Arduino Robot ARM 4

 Serview 

Di vê rêwerzê de, em ê bi projeya kêfê ya Arduino Robot Arm 4DOF Kit Mechanical Claw danasînin. Ev kit robotê Bluetooth-ê ya DIY Arduino UNO li ser panela pêşkeftina Arduino Uno-yê ye. Ev kîteya pir hêsan û hêsan a çêkirinê ji bo Destpêkan Projeya Arduino ya bêkêmasî ye û platformek fêrbûnê ya girîng e ku meriv bikeve nav Robotîk û Endezyariyê.

Robot Arm ji bo kombûnê pakêtek guncan tê û ji bo ku ew were hilanîn û xebitandin pêdivî bi lêdanê pir hindik heye. 4 servoyên SG90-ê ku destûrê dide tevgerê 4 derece dike û dikare tiştên sivik bi çengê hilîne yek dike. Kontrolkirina destan dikare bi 4 potensiometreyan were kirin. Werin em dest pê bikin!

Destpêk: Arduino Robot Arm 4dof Mechanical Claw Kit

Arduino çi ye?

Arduino platformek elektronîkî-çavkaniyek vekirî ye ku li ser bingeha hardware û nermalava bi karanîna hêsan e. Tabloyên Arduino dikarin têketinan bixwînin - ronahiya li ser senzorek, tiliyek li ser bişkokek, an peyamek Twitter - û wê veguherînin encamek - motorek çalak bikin, LED vekin, tiştek li serhêl biweşînin. Hûn dikarin ji panela xwe re bibêjin ka çi bike bi şandina komek rêwerzan ji mîkrokontrolerê li ser panelê re. Ji bo vê yekê hûn zimanê bernamenûsê Arduino (li ser bingeha Wiring), û Nermalava Arduino (IDE), li ser bingeha Pêvajoyê bikar tînin.

IDUINO UNO çi ye?

iDuino Uno li ser ATmega328 e. 14 pîneyên ketina/derketina dîjîtal (ji wan 6 dikarin wekî derketinên PWM werin bikar anîn), 6 têketinên analog, resonatorek seramîk a 16 MHz, girêdanek USB, jackek hêzê, sernavek ICSP, û bişkokek vesazkirinê heye. Ew her tiştê ku ji bo piştgirîkirina mîkrokontrolerê hewce dike dihewîne; tenê wê bi kabloyek USB ve bi komputerê ve girêdin an jî bi adapterek AC-to-DC an batterê hêz bikin da ku dest pê bikin.

Sazkirina nivîsbariyê

Di vê beşê de, em ê platforma pêşkeftinê ya ku hûn hişê afirîner vediguhezînin kodan û dihêlin ku ew bifire bi we bidin nasîn.

Nermalava Arduino / IDE

Serlêdana-based Windows-ê bi du-klîkkirina wê vekin û talîmatê bişopînin da ku temam bikin (Bînin bîra xwe ku hûn her tiştê ajokar ji bo Arduino saz bikin). Sivik!

Wêne 1 Sazkirina ajokaran

Pîvana xweya UNO bi komputera xwe ve girêdidin

UNO û PC-ya xwe bi kabloyek USB-ya şîn ve girêdidin, û ger rast were girêdan hûn ê bibînin ku LED-ya hêza kesk ronî bibe û LED-a din a porteqalî diçirise.

Wêne 2 COM-ya xweya taybetî binihêrin û wê hejmarê binivîsin

Numreya COM-ya xweya Serial bibînin û wê binivîsin.

Pêdivî ye ku em fêr bibin ka kîjan kanal COM niha di navbera PC û UNO de danûstendinê dike. Li dû rê: Panela Kontrolê | Hardware û Deng | Amûr û Çapker | Rêvebirê Amûrê | Ports (COM & LPT) | Arduino UNO (COMx)

Jimara COM-ê binihêrin ji ber ku em paşê vê yekê hewce dikin. Ji ber ku porta COM-ê dem bi dem diguhere, ev gav girîng e. Di vê rewşê de ji bo armanca xwenîşandanê, em COM 4 bikar tînin.

Bi yekem LED-ya xweya "Hello World" re bilîzinample

Pêşîn, em ji IDE-ê re vebêjin ku porta meya Arduino li ku derê bibîne û kîjan panelê ku hûn niha bikar tînin: Talîmata jêrîn (Wêne 3 û 4) hûrguliyan nîşan dide:

Veavakirina Ports

Veavakirina Lijneya

Wext e ku meriv bi weya berê ya yekem a hêsan re bilîzeample. Li dû rê li ber File | Examples | 01. Bingehîn | Çavavîtin. Dê paceyek kodek nû derkeve, ji bo barkirinê sembola tîrê bikirtînin. Hûn ê ferq bikin ku LED-ya porteqalî hema hema her saniye diqelişe.

Sazkirina hardware

4 x Servo SG90 bi pakêta servo (pişk û gwîz tê de) 4 x refikên bingehîn bi qapaxa parastinê (rakirina hêsan) û pakêta pêçayî Destûra dirêjkirina Robot Arm bi jackek hêzê ya cihêreng (Ji kerema xwe çareseriya hêzê bibînin) kabloya USB Lijneya UNO Iduino
Di pakêtê de, ji çepê berbi rastê:  M3 * 30 mm M3 * 10 mm M3 * 8 mm M3 * 6 mm Teqandina şêlû M3 findiq

Circuit soldering

Ev Kit Armê Robotê pêdivî ye ku ji bo ku her tişt bixebite û bixebite, zeliqandina pir hindik hewce dike. Lijneya Berfirehkirina Arm Robot ji bo girêdana pêwendiya di navbera kontrolker de, di vê projeyê de, çar potensiometre û Desteya Iduino UNO tê bikar anîn.

Baldaynî: Ji kerema xwe gava ku Hesinê Solderingê ya germ bikar tînin baldar bin.

Figure 3 Nîşaneya bingehîn a panela Robot ARM

Amadekirin:

1. Lijneya dirêjkirina milê yek robot
2. Yek jack Power Black 12V
3. Sernivîsên 52P Pin
4. Yek navbeynkariya dabînkirina Hêza Derve ya şîn
5. Yek Navrûya Bluetooth ya Reş

Dûv re Pînên servo û jackê Hêzdar bikin.

Ji kerema xwe hay jê hebin ku Pînên ji bo navbeynkariya servo ber bi jor ve, ji bo navbeynkariya Iduino ber bi jêr ve ne.

Dûv re çar potensiyometre bişewitînin

Kulîlka jumper ji bo kurtebirra Robot Arm Extension Board û Iduino UNO Board tê bikar anîn, ku tê vê wateyê ku hûn ne hewce ne ku panela Iduino UNO ji hev veqetînin.
Ji ber ku em yek dabînkirina hêzek derveyî, Qutiya baterî ya 12V bikar tînin, têxin kapa jumperê.

Dûv re çar perdeyên zîvîn li ser potensiyometrên tazî bixin. Naha we beşa lêdanê qedand!

Debugging software

Barkirina Koda UNO Arduino

Robot dê li ser çawa bernamekirinê pêk bîne. Fêmkirin û kişandina tiştê ku di hundurê panela Iduino UNO de heye, ango koda bernamekirinê beşek girîng a pêvajoya fêrbûnê ye. Di vê beşê de, armanca meya dawî ev e ku em pê ewle bin ku servo û potensiometre baş dixebitin.

Ger ev projeya weya Arduino ya yekem e, ji kerema xwe rêwerzê bi baldarî bişopînin. Pêşîn, kodên têkildar ji me dakêşin website.

• Du caran li ser îkonê bikirtînin da ku bernameyê vekin û vekin file di rê de: File | Vekirî

• Me_arm3.0 Arduino vekin file

Debugging software

Bişkojka barkirinê ya bi tîra rastê ya li ser Barika Amûrê bikirtînin da ku xwe bar bikin file ji UNO re

Rewşa barkirinê qediya, heke na, Lijne û Portên di nav de kontrol bikin Beşa 3.2 da ku hûn pê ewle bibin ku hûn UNO-ya xwe rast girêdidin

Servo debugging

Dûv re werin em servoyên xwe biceribînin ka ew bi rêkûpêk dimeşin an na. Dema ku hûn bi potensiometreyên têkildar li dora xwe dileyizin divê servo bi hêsanî bizivirin. Heke na, pê ewle bin ku we koda xwe bi nîşana "Done barkirin" ku li jor hatî diyar kirin rast bar kiriye û panela servo bi hişkî têxin ser panela UNO ku her yek ji pinên rast hatine rêz kirin. Ya herî girîng, dabînkirina hêzê ya pêbawer bi rêkûpêk têxin cihê ku rêwerzên dabînkirina hêzê dê di beşa pêş de werin destnîşan kirin. Bi baldarî wê bixwînin, wekî din hûn dikarin mîkrokontrolerê xweya bingehîn Arduino bişewitînin.

Servo sê pin hene:

• Nîşan
• GND
• VCC

Goşeya zivirandinê bi çerxa peywira sînyala PWM (modulasyona firehiya pêlêdanê) ve tê rêve kirin. Frekansa PWM bi gelemperî di navbera 30 û 60Hz de ye - jê re rêjeya nûvekirinê tê gotin. Ger ev rêjeya nûvekirinê pir hindik be wê hingê rastbûna servo kêm dibe ji ber ku ew dest bi periyodîk pozîsyona xwe winda dike heke rêje pir zêde be, wê hingê servo dikare dest bi axaftinê bike. Girîng e ku meriv rêjeya çêtirîn hilbijêrin, ku motora servo dikare pozîsyona xwe bigire.

Ji kerema xwe piştrast bikin ku her servo baş dixebite ji ber ku rakirina wan dijwar e.

Têkiliya servo yek bi yek bi hêlîna servo ya UNO ve girêdin, ji hêlîna 4-ê heya hêlîna 1-ê ya ku ji hêla potensiometreya têkildar ve têne kontrol kirin.

Hêza elektrîkê 9-12v 2A bi qulika elektrîkê ya Arduino bi kapaka jumper (board Servo) vekin

Navê min

Hêz di xebitandina pergala Robot Armê de rolek girîng dilîze ji ber ku kêmbûna dabînkirina hêzê dikare bibe sedema jittera gerîdeya rêberiya servo û bername dê ne asayî bimeşe. Dê du dabînkirina hêzê ya serbixwe hewce be, yek ji bo ajotina panela pêşkeftinê ya Uno û ya din jî ji bo ajotina kontrolkerên servo yên potensiometre. Di vê beşê de, em ji bo rehetiya we çend alternatîfên dabînkirina hêzê didin we:

1. (Pêşniyar kirin) Adapterek hêzê ya 5V 2A bikar bînin û têkevin pêveka 2.1mm DC ya li ser panela potensiyometerê.
2. (Alternatîf) Pêvekek elektrîkê 5V 2A bikar bînin û li bloka termînalê ya şîn a li ser panela potensiyometerê biqede.
3. (Pêşniyar kirin) Ji bo panela pêşkeftinê ya Arduino UNO adapterek elektrîkê ya 9v heta 12v bikar bînin bi riya soketa DC ya 2.1mm ya li ser panela Uno.
4. (Alternatîf) USB A-B (kabloya çaperê) bikar bînin da ku têketinek domdar a hêzê ya 5V di panela Uno de ji şarjkerek UB, PC an laptopê peyda bike.

NOT: Dema ku guheztinên kodê li ser panela Uno dikin, ji kerema xwe pê ewle bibin ku panela Robot Arm Servo Controller ji panela pêşkeftinê ya Uno derxînin û dabînkirina Hêza Uno Board qut bikin. Wekî din, dibe ku ew zirarek bêserûber bide Robot û PC-ya we ji ber ku dibe ku ew di porta weya USB-ê de lehiyek mezin derxîne.

Debugging System

Rack mounting

Di vê beşê de em we bi sazkirina Robot Arm Base û raftê re rêberî dikin.

• Kaxeza parastinê ya bingeha rackê bişopînin

Tiştan amade bikin:

• Bingeh
• 4 x M3 gwîz
• 4 x M3 * 30 mm screws

• Parçeyên ku li milê çepê têne xuyang kirin kom bikin

Tiştan amade bikin:

• 4 x M3 gwîz
• 4 x M3 * 10mm
• screws

• Wek ku li milê çepê tê xuyang kirin, kulm û gwîzên ku ji bo ewlekirina Desteya me ya Iduino UNO têne bikar anîn

Piştre tiştan amade bikin:

• 2x M3 * 8mm screws
• Xwediyê Servo reş
• rack Servo reş

• Ji bo ku di gavên jêrîn de bi Desteya Iduino UNO-yê ve girêdayî be, têla kabloyê di nav qulika stûna servo de bikişînin

Dûv re xwedan stûyê Servo têxin serê servoyê. Naha hûn dikarin bibînin ku Servo ewle ye û di navbera xwedan û çîçekê de tê pêçan.

 

• Divê bi vî rengî xuya bike

• Dûv re wê wekî ku li milê çepê tê xuyang kirin ewle bikin

• Divê bi vî rengî xuya bike

Dûv re tiştan amade bikin ku Forearm of the Robot ava bikin

1. 2 x M3 * 8mm screws
2. Yek Servo Bracket
3. Yek Servo SG90
4. Yek Reş Base Arm sereke

• Servo bi Bracket û Bingehê ve bi heman awayê ku di Servoya paşîn de hatî destnîşan kirin ewle bikin

• Tiştan amade bikin:

1. 1 x M2.5 kulmê lêdanê
2. Yek Servo Horn

• Hornê li ser akrîlîka çengê sereke yê reş bi pêça lêdanê M2.5 ewle bikin

• Destê sereke têxin ser Servo û wê li milê demjimêrê bizivirînin heya ku zivirîna wî raweste ji ber ku ew bername hatiye bernamekirin ku li hemberê demjimêrê bizivire.

• Destê Serekî derxînin û wê bi rengek horizontî vegerînin, ev gav ev e ku hûn pê ewle bin ku Servo dê antîklok bizivireji vê nuqteyê (0 dereceyê) kwise û dema ku hêz vedibe ji bo zivirandinê, milê xwe neşikîne

• Ji pakêta refikê çîçeka xwe-teqandinê berhev bikin û wê li milê çepê tê nîşandan ewle bikin

• Du girêkên aktîf bi pêçekê ve girêdin, ji bîr mekin ku pêçan pir zexm nekin ji ber ku pêdivî ye ku ew bi serbestî bizivirin.

• Tiştan amade bikin:

1.  2 x M3 * 10mm
2. gwîzên M3
3. Du reş Clapboard Acrylic

• Du Clapboard Acrylic di hêlîna baskê têkildar de bi cîh bikin

• Pêşîn, Clapboard-ê têxin hêlînên têkildar û di gavên jêrîn de ew ê li her aliyek bi yek kulm û gûzê were ewle kirin.

• Dûv re bingehê rakê têxin hêlîna têkildar a di navbera du kelepçeyan de

• Divê bi vî rengî xuya bike

• Clapboard-ê li ser bingeha Armê sereke bi yek cotek kulm û gwîzê ve ewle bikin.

Serişte: Gwîzê di hêlînê de bigrin û dûv re M3 bixin hundur.

• Wekî ku li milê çepê tê xuyang kirin Clapboard-ê li her du aliyan ewle bikin

• Akrylîka piştê di navbera dest û milê sereke de bi vî rengî ewle bikin:

1.  2 x M3 * 10mm
2. du gwîz

Serişte: Gwîzê di hêlînê de bigrin û dûv re M3 bixin hundur.

• Aliyê din jî rast bikin

• Dûv re pişkek M3 * 6 mm û yek akrilîkek destê dirêj amade bikin

• Li milê rastê yê jêrîn ewle bikin

• Dûv re destek dirêj a reş a din bi sê girêkên çalak bikar bînin da ku du girêkên pêşiyê girêdin

• Ji kerema xwe pêçan di rêza rast de ewle bikin. Akrylîka piştê di binê pêşiyê de di navîn de û ya din li jorê ye

• Ji bo avakirina milê piştevaniya aliyê rastê tiştan amade bikin:

1. Du M3 * 8
2. Yek spacer dorhêla reş
3. Yek milê Piştgiriya reş
4. Yek girêdana piştevaniya sêgoşeya reş

• Wekî ku li milê çepê tê xuyang kirin, pêça yekem rast bikin. The spacer circular di navberê de ye.

Ji kerema xwe pêlan pir zexm nekin ji ber ku girêkên çalak hene ji ber ku hewce ne ku ew bi serbestî bizivirin bêyî ku acrylicên cîran bişewitînin.

• Dawiya din bi milê piştevaniya reş rast bikin.

• Divê bi vî rengî xuya bike. Naha di destikê de hîn jî sê lûleyên daliqandî yên belaş hene ku di dawiyê de têne girêdan da ku beşa çopê ewle bikin.

• Parçeyên servo Claw amade bikin:

1. Du bendikên servo çargoşe
2. 4 x M3 * 8mm screws
3. Yek servo
4. Du accessories connector

• Binpêça çargoşeyê li binê bixin û kabloyan wekî ku hewce dike derxin derve da ku bi Desteya Berfirehkirina Robotê ve girêbidin.

• Divê bi vî rengî xuya bike

• Bişkojka çargoşeyê bixin ser serê Servoyê û Servoyê bi çar pêlên M3*8mm ewle bikin.

• Bi du pêlên M3 * 6mm, du çengên li ser stûna servoya çargoşeyê rast bikin.

Bînin bîra xwe ku hûn yek cîhê dorhêlê yê reş têxin navberê da ku tevliheviyê kêm bikin.

• Piştre kom bikin:

1. 4 x M3 * 8 screws mm
2. Yek girêdana kurt
3. Yek spacer dor

• Wekî ku li milê çepê tê xuyang kirin, wê li milê çepê yê çopê ewle bikin.

Bînin bîra xwe ku hûn di navberê de cîh bikin

• Ji bo girêdana piştevaniya Claw û Triangle ya jêrîn amade bikin:

1. Du pêlên M3 * 8mm
2. Yek spacer
3. Destek yek piştgirî

• Destê Piştgiriyê li ser girêdana Sêgoşeyê ewle bikin

• Dûv re tevahiya beşa Claw dikare bi sê dawiya Pêşiya lingê belaş ve were ewle kirin.

Ji kerema xwe pêlên ji bo hevgirêdanên çalak zexm nekin.

• Di pakêta Servo û horneya servo de kêşeya lêdanê amade bikin.

• Wekî ku li milê çepê tê xuyang kirin, hornê bi pêça lêdanê ewle bikin

• Pîlan bi berfirehî vekin û dûv re milê kurt ê ku me di gava paşîn de afirandiye têxin nav xwe û wê bi hişk bixin.

• Li ser Bingehê Desteya Iduino UNO ewle bikin

• Lijneya Berfirehkirina Armê Robot li jora panela Iduino UNO bixin.

Ji kerema xwe pê ewle bibin ku pin bi rêkûpêk ve girêdayî ne.

• Dûv re Pergala Armê Robotê li ser refika servo ya Bingehê bi cîh bikin û bi pêleka lêdanê ve li ser servoya bingehîn girêdin.

Niha we hemû sazkirinê qedand!

 

Rack debugging

Naha ew dem e ku hûn servoyên xwe bi Arduino UNO-ya xwe ve girêdin.

Servo 1	Servo ken
Servo 2	Servo ya sereke
Servo 3	Servo Forearm
Servo 4	Servo zivirî

Wextê xwe bigirin û li gorî rêwerzên jorîn têlkirina rast bikin.

Servo sê pin hene:

• Nîşan
• GND
• VCC

Bi giştî debugging sîstema

Berî ku em elektrîkê vekin, çend tişt hene ku em hîn jî hewce ne ku werin kontrol kirin:

1. Piştrast bikin ku her hevokek dikare bi rêkûpêk bizivire, wekî din ew ê di servo de hêjmarek mezin biherike ku dibe sedema rewşa "Bloke" û servo bi hêsanî bişewite.
2. Potensiometreyê eyar bikin ku li gorî rêza xebata servo ya rehet be. Servo dikare goşeyê bixebite: 0 ~ 180 derece bêyî ti sînordariyek, lê ji bo vê projeya taybetî servo ji ber avahiya mekanîkî nikare. Ji ber vê yekê, girîng e ku potentiometer li pozîsyona rast biguhezînin. Wekî din, heke yek ji çar servo asê bibe, servo dê herikînek mezin derxîne ku tê de dibe ku zirarek bêserûber bide servoyan.
3. Potensiyometerê bi lez û bez biguhezînin ji ber ku servo ji bo zivirîna dem hewce dike
4. Vebijarkên dabînkirina hêzê: ji bo karûbarên servo dabînkirina hêzê ya domdar û domdar peyda dikin

Bi robota milê xwe re kêf bikin

Bi destan kontrol bikin

Ji bo kontrolkirina destan; bi kapika jumperê ya ku li ser Lijneya Berfirehkirina Armê Robotê tê danîn, hûn dikarin bi eyarkirina çar potensiometreyan Destê Robotê xwe kontrol bikin.

Têkiliya kontrola PC-ê

Di vê beşê de, hûn dikarin Robot Armê xwe bi girêdana porta USB-ê bi Desteya Iduino UNO re kontrol bikin. Bi Ragihandina Serial bi kabloya USB-ê re, ferman ji Nermalava Komputera Jorîn a ku heya niha tenê ji bo bikarhênerên Windows-ê heye tê şandin.

Pêşîn, koda kontrola nermalava jorîn a nû ya komputerê li Desteya xweya Arduino UNO kopî bikin.

Du caran bikirtînin

"Upper_Computer_Softwa re_Control.ino".

Dûv re bişkoja barkirinê bikirtînin.

Serlêdana nermalavê ji dakêşin vir: http://microbotlabs.com/ so ftware.html, krediya microbotlab.com

• Serlêdanê vekin û OK bikirtînin da ku bidomînin

• Ji kerema xwe berî ku nermalava Mecon-ê ji bo tespîtkirina porta otomatîkî dest pê bikin Arduino USB-ê vekin an jî bişkoja "Scan for Ports" bikar bînin da ku portên berdest nûve bikin. Porta USB-ê hilbijêrin.

• Di vê rewşê de ji bo nîşan bide, em COM6 bikar tînin.

Dibe ku ev jimareya COM-ê rewş bi rewş diguhere. Ji kerema xwe Rêvebirê Amûrê ji bo jimareya porta COM ya rast kontrol bikin.

• Bi xistina servo 1/2/3/4 Baran, Arm Robot Kontrol bikin

Niha dema kêfê ye! Hêzê vekin, û bibînin ka Arma Robotê ya DIY Arduino çawa diçe! Piştî kombûn û aktîvkirina dawîn, dibe ku milê Robot hewceyê sererastkirin û verastkirinê bike. Robot dê li ser çawa bernamekirinê pêk bîne. Fêrbûna ku kod çi dike beşek ji pêvajoya fêrbûnê ye. Arduino IDE-ya xwe ji nû ve vekin û em piştrast dikin ku hûn ê gava ku hûn têgihiştinek kûr a kodê bistînin hûn ê gelek tiştan fêr bibin.

Ji kerema xwe panela Sensorê ji panela Arduino UNO derxin û dabînkirina qutiya hêzê ya 18650 qut bikin da ku koda xwe biguhezînin.. Wekî din, ew dikare bibe sedema zirarek bêserûber ji Robot û PC-ya we re ji ber ku dibe ku ew di porta USB-ya we de lehiyek mezin derxîne.

Ev kit tenê xalek destpêkek e û dikare were berfireh kirin da ku senzor û modulên din bihewîne. Hûn ji hêla xeyalê xwe ve sînorkirî ne.

TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Kit Kit Mekanîkî - Daxistin [çêtirîn]
TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Kit Kit Mekanîkî - Download

Çavkanî

• Manual Bikarhêner