ROBOWORKS Pickerbot Pro ជ្រើសរើស និងទម្លាក់សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់រ៉ូបូតចល័ត

សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ Pickerbot Pro

សូមចំណាំថារូបភាពដែលបានបង្ហាញគឺសម្រាប់គោលបំណងបង្ហាញតែប៉ុណ្ណោះ*។
អ្នកនិពន្ធ៖ Wayne Liu, Reilly Smithers
ថ្ងៃទី 3 ខែកក្កដា ឆ្នាំ 2024

មាតិកា លាក់

1 សង្ខេប

2 សមាសធាតុសំខាន់ៗ និងផ្នែករឹង

3 កម្មវិធី និងការចាប់ផ្តើម

4 ការរួមបញ្ចូលដៃមនុស្សយន្ត

5 ឯកសារ/ធនធាន

5.1 ឯកសារយោង

សង្ខេប

Pickerbot Pro គឺជាវេទិការមនុស្សយន្ត R&D ដែលអាចប្រើប្រាស់បានសម្រាប់កម្មវិធីជាច្រើន ទាំងនៅខាងក្រៅដូចជា កសិកម្ម ការជីកយករ៉ែ និងសំណង់ និងក្នុងផ្ទះ រួមទាំងការដឹកជញ្ជូនជំនួយដោយមនុស្សយន្ត ការបង្ហាញការស្វែងរក និងការសង្គ្រោះ និងការគូសផែនទី។
បំពាក់ដោយដៃមនុស្សយន្ត Unitree Z1 Pro ជាមួយនឹងការឈានដល់កម្រិត 740mm និងសមត្ថភាពផ្ទុកទម្ងន់ 3 គីឡូក្រាម Pickerbot Pro ផ្តល់នូវភាពទាក់ទាញគួរឱ្យចាប់អារម្មណ៍ជាមួយនឹង 6 ដឺក្រេនៃសេរីភាព រួមជាមួយនឹងការឆ្លើយតបដោយកម្លាំង និងសមត្ថភាពរកឃើញការប៉ះទង្គិច។
ដំណើរការដោយ NVIDIA Jetson Orin series single-board-computer (Nano ឬ NX variant) វាផ្តល់នូវចក្ខុវិស័យកុំព្យូទ័រកម្រិតខ្ពស់ជាងមុន និងការរៀនម៉ាស៊ីនជាមួយនឹងក្រាហ្វិកដ៏មានអានុភាព ឬមុខងារកុំព្យូទ័រប៉ារ៉ាឡែលដោយប្រើ CUDA ខណៈពេលដែលរក្សាបាននូវការរចនាតូច និងស្រាល។
Pickerbot Pro ត្រូវបានបំពាក់ដោយកាមេរ៉ា Orbbec 3D Astra ដែលផ្តល់នូវការចាប់ជំរិត ការតាមដានវត្ថុ និងសមត្ថភាពសម្គាល់កាយវិការ។
បង្កើតឡើងនៅលើតួដ៏រឹងមាំ ប៉ុន្តែមានទម្ងន់ស្រាល Pickerbot Pro មានបំពាក់ប្រព័ន្ធ 4WD ជាមួយនឹងការព្យួរឯករាជ្យសម្រាប់ការធ្វើនាវាចរណ៍កាន់តែប្រសើរឡើងនៅលើផ្ទៃដីមិនស្មើគ្នា។ កង់ mecanum ធំផ្តល់នូវចលនា omnidirectional ច្បាស់លាស់ ប៉ុន្តែការក្តាប់ខ្ពស់។

សមាសធាតុសំខាន់ៗ និងផ្នែករឹង

1.1 ROS 2 Controller៖ NVIDIA Jetson Orin (NX 8GB ឬ Nano 4GB)
កុំព្យូទ័របន្ទះតែមួយ Jetson Orin ផ្តល់ការបញ្ចូលក្នុងកុំព្យូទ័រដ៏មានអានុភាពដល់ Pickerbot Pro ។ វាភ្ជាប់មកជាមួយ SSD ទំហំ 128gb, កាត Intel Wireless និងអង់តែននៅលើយន្តហោះ, HDMI, ច្រក USB ចំនួន 3 (ក្នុងនោះមាន 3.0 USB 9), Ethernet, និង USB-C។ Jack barrel DC ដើម្បីផ្តល់ថាមពលដល់ក្តារ ដោយប្រើចន្លោះពី 19-1V។ ម្ជុល GPIO នៅលើក្តារប្រើប្រាស់ប្លង់មូលដ្ឋានដូចគ្នានឹងកុំព្យូទ័របន្ទះតែមួយ Raspberry Pi ដ៏ពេញនិយម ដោយចាប់ផ្តើមពីលេខ PIN #XNUMX នៅជួរខាងក្រៅដែលនៅជាប់នឹងច្រកអ៊ីសឺរណិត។ ដូចគ្នានេះដែរ ឧបករណ៍ភ្ជាប់កាមេរ៉ា CSI ពីរអាចដំណើរការមុខងារជាមួយម៉ាក Raspberry Pi និងកាមេរ៉ាដែលមានទម្រង់តូចស្រដៀងគ្នា។

កម្មវិធីដែលបានដំឡើងជាមុនរួមមាន ROS 2 Humble, Ubuntu 22.04, និង NVIDIA Jetpack ដែលអាចឱ្យសមត្ថភាពពេញលេញនៃវេទិកា Orin ។
ចំណាំ៖ ដើម្បីរក្សាភាពឆបគ្នាជាមួយឧបករណ៍បញ្ជាតួ និងសមាសធាតុមនុស្សយន្តផ្សេងទៀត យើងមិនណែនាំឲ្យបញ្ចេញ Jetson Orin ជាមួយកម្មវិធីផ្សេងទេ។ សម្រាប់ករណីប្រើប្រាស់កម្រិតខ្ពស់បន្ថែមទៀត សូមទាក់ទងផ្នែកគាំទ្ររបស់ Roboworks។
1.2 ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា៖ LiDAR & Depth Camera
Pickerbot Pro ត្រូវបានបំពាក់ដោយ Leishen M10 LSLiDAR ។ ជាមួយនឹងជួរការរកឃើញអតិបរមា 30m និងប្រេកង់ស្កេនបង្វិល 12Hz និងសមាមាត្រសញ្ញា-សំឡេងរំខានខ្ពស់ ដែលលុបបំបាត់តម្រូវការសម្រាប់ការត្រងបន្ថែម។ វារួមបញ្ចូលគ្នាយ៉ាងរលូន ដោយផ្តល់នូវការគូសផែនទី និងសមត្ថភាពរុករកដ៏ល្អឥតខ្ចោះ។

លើសពីនេះ Pickerbot Pro ត្រូវបានបំពាក់ដោយកាមេរ៉ា Orbbec Astra Depth Camera ដែលជាកាមេរ៉ាជម្រៅ RGB ។ កាមេរ៉ានេះត្រូវបានធ្វើឱ្យប្រសើរសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ជាច្រើន រួមទាំងការគ្រប់គ្រងកាយវិការ ការតាមដានគ្រោងឆ្អឹង ការស្កេន 3D ការរកឃើញវត្ថុ និងការអភិវឌ្ឍន៍ចំណុចពពកជាមួយ ROS 2 ។

ដំណោះស្រាយជម្រៅ	ដំណោះស្រាយ RGB	មុំយល់ RGB	ជម្រៅ FPS	អត្រាស៊ុម RGB	ជម្រៅស៊ុម	ជួរជម្រៅ
១២៨០ × ១០២៤	១២៨០ × ១០២៤	63.1 × 49.4 °	58 × 45.5 °	30fps	30fps	០.៦-៤ ម។

1.3 ផ្ទាំងបញ្ជា STM32 (ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ & IMU)
សម្រាប់តួ និងការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ Pickerbot Pro មានបន្ទះត្រួតពិនិត្យ STM32 ។ បន្ទះនេះធានានូវការប្រើប្រាស់ថាមពលទាប ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រច្បាស់លាស់ អេក្រង់ OLED សម្រាប់ត្រួតពិនិត្យម៉ូទ័រ និងឯកតារង្វាស់និចលភាព (IMU)។ វាអាចត្រូវបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធសម្រាប់ប្រតិបត្តិការពិសេសបន្ថែមទៀត ឬដើម្បីបើកការផ្ដល់មតិត្រឡប់របស់កម្មវិធីបម្លែងកូដទៅកាន់ឧបករណ៍បញ្ជា Jetson Orin។ ការប្រើប្រាស់កញ្ចប់កម្មវិធី Keil និង FlyMCU សម្រាប់ការចងក្រង និងការលេចចេញជាបន្តបន្ទាប់នៃ STM32F103។

STM32F103RC	លក្ខណៈពិសេស
ស្នូល	ARM32-bit Cortex -M3 CPU ល្បឿនអតិបរមា 72 MHz
អនុស្សាវរីយ៍	512 KB នៃអង្គចងចាំ Flash 64kB នៃ SRAM
នាឡិកា កំណត់ឡើងវិញ និងការគ្រប់គ្រងការផ្គត់ផ្គង់	ការផ្គត់ផ្គង់កម្មវិធី 2.0 ទៅ 3.6 V និង I/Os
ថាមពល	គេង។ របៀបបញ្ឈប់ និងរង់ចាំ ការផ្គត់ផ្គង់ V សម្រាប់ RTC និងការចុះឈ្មោះបម្រុងទុក BAT
ឌីអេមអេ	ឧបករណ៍បញ្ជា DMA 12 ឆានែល
របៀបបំបាត់កំហុស	SWD និង JTAG ចំណុចប្រទាក់ Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
ច្រក I/O	ច្រក I/O ចំនួន 51 (អាចគូសនៅលើវ៉ិចទ័ររំខានខាងក្រៅ 16 និង 5V អត់ឱន)
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង	កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង 4 × 16 ប៊ីត ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ 2 x 16 ប៊ីត PWM (ជាមួយនឹងការឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់) ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងឃ្លាំមើល 2 x (ឯករាជ្យ និងបង្អួច) កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង SysTick (កម្មវិធីកំណត់ពេលវេលា 24 ប៊ីត) កម្មវិធីកំណត់ម៉ោងមូលដ្ឋាន 2 x 16 ប៊ីត ដើម្បីជំរុញ DAC
ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង	ចំណុចប្រទាក់ល្បឿន USB 2.0 ពេញលេញ ចំណុចប្រទាក់ SDIO ចំណុចប្រទាក់ CAN (2.0B សកម្ម)

1.4 Chassis Overview និងជម្រើសថ្ម
Pickerbot Pro ត្រូវបានបំពាក់ដោយកង់ Mecanum omnidirectional ដែលនីមួយៗមាន rollers offset 45-degree ដែលជួយសម្រួលចលនាគ្រប់ទិសដៅ។ វាសំខាន់ណាស់ក្នុងការកត់សម្គាល់ថាកង់ទាំងនេះត្រូវបានផ្គត់ផ្គង់ជាគូ ដោយគូនីមួយៗមាន rollers តម្រង់ទិសខុសៗគ្នា។ កំឡុងពេលដំឡើងនៅលើមនុស្សយន្ត សូមប្រាកដថាកង់ផ្ទុយអង្កត់ទ្រូងមាន rollers ចង្អុលទៅទិសដូចគ្នា។ ប្រសិនបើមនុស្សយន្តផ្លាស់ទីដោយមិននឹកស្មានដល់ នោះគ្រាន់តែបង្វិលកង់គូ។
Considerations must be made when increasing battery capacity. The Pickerbot Pro comes standard with a 5000 mAh battery and can be upgraded to 10,000 or 20,000 mAh options for an additional cost. The 20,000 mAh battery is too large to ﬁt within the chassis of the Pickerbot Pro and can only be installed on top of the robot chassis. Please refer to the table below for weight and size parameters.

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រថ្ម	លក្ខណៈពិសេស
	5000 mAh	10000 mAh	20000 mAh
វ៉ុលថ្មtage	22.2V	22.2V	22.2V
ទំហំ	124 * 71 * 42 មម	124 * 71 * 71 មម	156 * 122 * 71 មម
^{ឆ្នាំងសាកថាមពល}	ដុំសាក DC 5.5 ឧបករណ៍បំលែងរាងអក្សរ T	ដុំសាក DC 5.5 ឧបករណ៍បំលែងរាងអក្សរ T	ដុំសាក DC 5.5 ឧបករណ៍បំលែងរាងអក្សរ T
ការសម្តែង	15A បន្ត d គិតថ្លៃ	30A ការហូរចេញជាបន្តបន្ទាប់	60A ការហូរចេញជាបន្តបន្ទាប់
ទម្ងន់	0.66 គីឡូក្រាម	1.25 គីឡូក្រាម	2.4 គីឡូក្រាម

1.5 Unitree Z1 Pro Robotic Arm
Pickerbot Pro រួមបញ្ចូលដៃមនុស្សយន្ត Unitree Z1 Pro ដែលផ្តល់នូវភាពទាក់ទាញគួរឱ្យចាប់អារម្មណ៍ជាមួយនឹង 6 ដឺក្រេនៃសេរីភាព និងឈានដល់ 740mm ។ សូមយោងទៅតារាងប៉ារ៉ាម៉ែត្ររួមខាងក្រោមសម្រាប់ការប្ដូរតាមបំណង kinematics ដើម្បីបំពេញតាមតម្រូវការជាក់លាក់របស់អ្នក។

រួម	ជួរនៃចលនា	ល្បឿនអតិបរមា	កម្លាំងបង្វិលជុំអតិបរមា
J1	± 150°	180°/s	33N ·m
J2	0-180°	180°/s	33N ·m
J3	-165°—0	180°/s	33N ·m
J4	± 80°	180°/s	33N ·m
J5	± 85°	180°/s	33N ·m
J6	±160	180°/s	33N ·m

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ	Z1 Pro
ទម្ងន់	4.5 គីឡូក្រាម
បន្ទុក	3 គីឡូក្រាម
ឈានដល់	740 ម។
ភាពអាចធ្វើម្តងទៀត	~ 0.1 ម។
ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល	24V
ចំណុចប្រទាក់	អ៊ីសឺរណិត
ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការដែលត្រូវគ្នា។	អ៊ូប៊ុនទូ
ថាមពលអតិបរមា	500 វ៉
បង្ខំមតិកែលម្អ	បាទ

កម្មវិធី និងការចាប់ផ្តើម

2.1 ROS 2 ការចាប់ផ្តើមរហ័ស
នៅពេលដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានបើកដំណើរការដំបូង វាត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយ ROS តាមលំនាំដើម។ មានន័យថា បន្ទះឧបករណ៍បញ្ជាតួ STM32 ទទួលពាក្យបញ្ជាពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 - The Jetson Orin ។
ការដំឡើងដំបូងគឺរហ័ស និងងាយស្រួល ពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនរបស់អ្នក (អ៊ូប៊ុនទូលីនុចដែលបានណែនាំ) ភ្ជាប់ទៅកាន់ Wi-Fi hotspot របស់មនុស្សយន្ត។ ពាក្យសម្ងាត់តាមលំនាំដើមគឺ "ដុងក្វាន់"។
បន្ទាប់មក ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តដោយប្រើ SSH តាមរយៈស្ថានីយលីនុច អាសយដ្ឋាន IP គឺ 192.168.0.100 ពាក្យសម្ងាត់លំនាំដើមគឺដុងក្វាន់។

ជាមួយនឹងការចូលប្រើស្ថានីយទៅកាន់មនុស្សយន្ត អ្នកអាចរុករកទៅកាន់ថតកន្លែងធ្វើការ ROS 2 នៅក្រោម “wheeltec_ROS 2” មុនពេលដំណើរការកម្មវិធីសាកល្បង សូមចូលទៅកាន់ wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ ហើយកំណត់ទីតាំង wheeltec_udev.sh – ស្គ្រីបនេះត្រូវតែដំណើរការជាធម្មតាតែម្តងប៉ុណ្ណោះ។ ដើម្បីធានាបាននូវការកំណត់ត្រឹមត្រូវនៃគ្រឿងកុំព្យូទ័រ។
ឥឡូវនេះ អ្នកអាចសាកល្បងមុខងាររបស់មនុស្សយន្ត ដើម្បីបើកដំណើរការមុខងារឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 សូមដំណើរការ៖ “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”

នៅក្នុងស្ថានីយទីពីរ អ្នកអាចប្រើថ្នាំង keyboard_teleop ដើម្បីធ្វើសុពលភាពការគ្រប់គ្រងតួ នេះជាកំណែដែលបានកែប្រែនៃ ROS 2 Turtlebot ex ដ៏ពេញនិយមampលេ ប្រភេទ៖ “roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch”

2.2 កញ្ចប់ ROS 2 ដែលបានដំឡើងជាមុនសម្រាប់តួ
ខាងក្រោមនេះជាកញ្ចប់ដែលផ្តោតលើអ្នកប្រើប្រាស់ ខណៈពេលដែលកញ្ចប់ផ្សេងទៀតអាចមានវត្តមាន ទាំងនេះគ្រាន់តែជាភាពអាស្រ័យប៉ុណ្ណោះ។
turn_on_wheeltec_robot
កញ្ចប់នេះគឺមានសារៈសំខាន់សម្រាប់ការបើកដំណើរការមុខងារមនុស្សយន្ត និងការទំនាក់ទំនងជាមួយឧបករណ៍បញ្ជាតួ។
ស្គ្រីបចម្បង “turn_on_wheeltec_robot.launch” ត្រូវតែប្រើនៅពេលចាប់ផ្ដើមនីមួយៗ ដើម្បីកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ROS 2 និងឧបករណ៍បញ្ជា។
wheeltec_rviz2
មានឯកសារបើកដំណើរការដើម្បីបើកដំណើរការ rviz ជាមួយនឹងការកំណត់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Pickerbot Pro ។
wheeltec_robot_slam
ការគូសផែនទី SLAM និងកញ្ចប់មូលដ្ឋានីយកម្មជាមួយនឹងការកំណត់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Pickerbot Pro ។
wheeltec_robot_rrt2
ការរុករកយ៉ាងរហ័សនូវក្បួនដោះស្រាយដើមឈើចៃដន្យ – កញ្ចប់នេះអនុញ្ញាតឱ្យ Pickerbot Pro រៀបចំផែនការផ្លូវទៅកាន់ទីតាំងដែលចង់បាន ដោយបើកដំណើរការថ្នាំងរុករក។
wheeltec_robot_keyboard
កញ្ចប់ងាយស្រួលសម្រាប់ផ្ទៀងផ្ទាត់មុខងារមនុស្សយន្ត និងការគ្រប់គ្រងដោយប្រើក្តារចុច រួមទាំងពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនពីចម្ងាយ។
wheeltec_robot_nav2
កញ្ចប់ថ្នាំង ROS 2 Navigation 2 ។
wheeltec_lidar_ROS ២
កញ្ចប់ ROS 2 Lidar សម្រាប់កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ Leishen M10/N10 ។
wheeltec_joy
កញ្ចប់គ្រប់គ្រងយ៉យស្ទីក មានឯកសារបើកដំណើរការសម្រាប់ថ្នាំងយ៉យស្ទីក។
simple_follower_ROS ២
វត្ថុ និងបន្ទាត់មូលដ្ឋានតាមក្បួនដោះស្រាយដោយប្រើទាំងការស្កែនឡាស៊ែរ ឬកាមេរ៉ាជម្រៅ។
ROS 2_astra_camera
កញ្ចប់កាមេរ៉ាជម្រៅ Astra ជាមួយកម្មវិធីបញ្ជា និងបើកដំណើរការឯកសារ។

ការរួមបញ្ចូលដៃមនុស្សយន្ត

3.1 សមាសធាតុខ្សែដៃមនុស្សយន្ត

Unitree Z1 ខ្សែភ្លើងដែលបានណែនាំ
ខាងក្រោមនេះគឺជាធាតុផ្សំខ្សែភ្លើងដែលបានណែនាំសម្រាប់ដៃ Unitree Z1។ វាគួរតែមានឧបករណ៍ភ្ជាប់ 2-pole dean ភេទស្រីដែលអាចប្រើបាននៅលើការដាច់បន្ទាប់ពីកុងតាក់ថាមពល។ ភ្ជាប់សមាសធាតុជាស៊េរី។ ត្រូវប្រាកដថាការភ្ជាប់ឧបករណ៍ភ្ជាប់ +/GND ត្រូវគ្នា។ អ្នកកាន់ផ្លុំហ្វុយស៊ីបគួរតែអង្គុយលើខ្សែថាមពលវិជ្ជមាន។

សមាសភាគ	បរិមាណ
ឧបករណ៍ភ្ជាប់បង្គោល 2 រចនាប័ទ្មបុរសបុរស	x1
ឧបករណ៍ភ្ជាប់បង្គោល 60 រចនាប័ទ្មបុរស xt2	x1
អ្នកកាន់ fuse blade ខាងក្នុង	x1
ខ្សែ 14 AWG 2 ស្នូល	x1
7.5 Blade fuse	x1

ដោយសារដៃមានតែឧបករណ៍បំប្លែងដែលទាក់ទង វាត្រូវតែត្រូវបានកំណត់ឡើងវិញទៅទីតាំងដដែលនៅរាល់ការចាប់ផ្ដើម។ អ្នកអាចឃើញថាវាមានប្រយោជន៍ក្នុងការភ្ជាប់កុងតាក់ជាស៊េរីនៅក្នុងខ្សែ ដើម្បីងាយស្រួលបើក និងបិទដៃសម្រាប់ការកំណត់ឡើងវិញ។
ចំណាំ៖ ឯកសារ Unitree និយាយថាដៃត្រូវបានវាយតម្លៃសម្រាប់ 20A ។ នេះមិនត្រឹមត្រូវ។ ហ្វុយហ្ស៊ីប 10A SMD ត្រូវបានភ្ជាប់ជាស៊េរីសម្រាប់ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលនីមួយៗ។ ការប្រើប្រាស់ហ្វុយហ្ស៊ីប 7.5A នឹងផ្លុំមុនពេលហ្វុយហ្ស៊ីប 10A SMD ហើយនឹងងាយស្រួលជំនួសយ៉ាងខ្លាំង។
ចំណាំ៖ ដោយសារតែទម្ងន់បន្ថែមនៃដៃ Unitree Z1 នៅលើប្រព័ន្ធ រន្ធខាងមុខមិនអាចទ្រទ្រង់ដៃបានទេ។ ស្ទ្រីមបង្ហាប់ 70mm * 16mm អាចត្រូវបានរកឃើញ និងប្រើជំនួសកន្លែងស្តុក។ ម៉្យាងទៀត រន្ធទឹកធំៗដែលហ៊ុមព័ទ្ធការឆក់ អាចត្រូវបានប្រើ។

3.2 គំនូរដំឡើងដៃមនុស្សយន្ត

០៣ សample កូដសម្រាប់ដៃមនុស្សយន្ត
នៅពេលនៃសៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់នេះត្រូវបានរៀបចំ SDK របស់ Unitree សម្រាប់ Z1 Pro គាំទ្រតែ ROS 1 Melodic ឬ Noetic ប៉ុណ្ណោះ។
ក្រុមផលិតផល Pickerbot Pro បានបង្កើត sample កូដនៅក្នុង ROS 2 Humble ត្រូវគ្នាជាមួយតួ។
សample កូដដើម្បីរួមបញ្ចូលដៃមនុស្សយន្ត Z1 Pro ជាមួយនឹងតួអាចត្រូវបានរកឃើញពីឃ្លាំង GitHub ខាងក្រោម៖
https://github.com/roboworksdev/pickerbotproarm

ឯកសារ/ធនធាន

ROBOWORKS Pickerbot Pro ជ្រើសរើស និងទម្លាក់មនុស្សយន្តចល័ត [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់
Pickerbot Pro, Pickerbot Pro Pick and Drop Mobile Robot, Pick and Drop Mobile Robot, Drop Mobile Robot, Mobile Robot, Robot

ឯកសារយោង

សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់