ROBOWORKS Orin Nano Mini Pickerbot និង Drop Robot សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់

Pickerbot Mini គឺជាមនុស្សយន្តជ្រើសរើសនិងទីកន្លែងដោយផ្អែកលើ ROS (Robot Operating System) សម្រាប់អ្នកស្រាវជ្រាវ មនុស្សយន្ត អ្នកអប់រំ សិស្ស និងអ្នកអភិវឌ្ឍន៍។
Pickerbot Mini ត្រូវបានបំពាក់ដោយឧបករណ៍បញ្ជា ROS ដែលភ្ជាប់មកជាមួយ, ដៃមនុស្សយន្ត, មនុស្សយន្ត Gripper, LiDAR, កាមេរ៉ា, STM32 Motor/Power/IMU Controller និងតួដែកដែលមានកង់ mecanum គ្រប់ទិស។

Pickerbot Mini គឺល្អសម្រាប់អ្នកចាប់ផ្តើមដំបូង ROS ជាមួយនឹងតម្លៃសមរម្យ ការរចនាបង្រួម និងកញ្ចប់ត្រៀមរួចរាល់។ Pickerbot Mini ក៏ជាវេទិកាមនុស្សយន្តចល័តស្វយ័តស្វយ័ត (AMR) ដ៏រឹងមាំសម្រាប់ការអប់រំមនុស្សយន្ត និងគម្រោងស្រាវជ្រាវ។

Pickerbot Mini មានពីរម៉ូដែល៖
Pickerbot Mini - Orin Nano
Pickerbot Mini - Orin NX

Pickerbot Mini ភ្ជាប់មកជាមួយឧបករណ៍បញ្ជា ROS ដ៏ពេញនិយមដូចជា៖
Jetson - អូរីនណាណូ
Jetson - Orin NX

សមាសធាតុសំខាន់ៗ

លក្ខណៈបច្ចេកទេសផលិតផល

ការណែនាំអំពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS

មានឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 ប្រភេទដែលអាចប្រើបានជាមួយ Pickerbot Mini ដោយផ្អែកលើវេទិកា Nvidia Jetson ។ Jetson Orin Nano គឺល្អសម្រាប់ការអប់រំ និងការស្រាវជ្រាវ។ Jetson Orin NX ត្រូវបានគេប្រើញឹកញាប់ជាងក្នុងការបង្កើតគំរូ និងកម្មវិធីពាណិជ្ជកម្ម។

តារាងខាងក្រោមបង្ហាញពីភាពខុសគ្នាផ្នែកបច្ចេកទេសសំខាន់ៗរវាងឧបករណ៍បញ្ជាផ្សេងៗដែលមានពី Roboworks ។ បន្ទះទាំងពីរនេះអនុញ្ញាតឱ្យមានការគណនាកម្រិតខ្ពស់ និងសមស្របទៅនឹងកម្មវិធីមនុស្សយន្តកម្រិតខ្ពស់ដូចជា ចក្ខុវិស័យកុំព្យូទ័រ ការរៀនស៊ីជម្រៅ និងការធ្វើផែនការចលនា។

ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា៖ LiDAR និងកាមេរ៉ា

M10P Leishen LSLiDAR ត្រូវបានដំឡើងនៅលើម៉ូដែល Pickerbot Mini ទាំងអស់។ LiDARs ទាំងនេះផ្តល់ជូននូវជួរស្កេន 360 ដឺក្រេ និងការយល់ឃើញជុំវិញ ហើយមានការរចនាបង្រួម និងស្រាល។ ពួកវាមានអនុបាតសញ្ញារំខានខ្ពស់ និងដំណើរការរាវរកដ៏ល្អឥតខ្ចោះលើវត្ថុដែលមានពន្លឺឆ្លុះបញ្ចាំងខ្ពស់/ទាប និងដំណើរការបានល្អក្នុងស្ថានភាពពន្លឺខ្លាំង។ ពួកគេមានជួររាវរក 30 ម៉ែត្រ និងប្រេកង់ស្កេន 12Hz ។ LiDAR នេះរួមបញ្ចូលយ៉ាងរលូនទៅក្នុង Pickerbot Minis ដោយធានាថាការប្រើប្រាស់ផែនទី និងការរុករកទាំងអស់អាចសម្រេចបានយ៉ាងងាយស្រួលនៅក្នុងគម្រោងរបស់អ្នក។

តារាងខាងក្រោមសង្ខេបពីលក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃ LSLiDARs៖

លើសពីនេះទៀត Pickerbot Minis ទាំងអស់ត្រូវបានបំពាក់ដោយកាមេរ៉ា Orbbec Astra Depth Camera និងកាមេរ៉ា RGB ដែលដាក់នៅពីលើឧបករណ៍ចាប់មនុស្សយន្ត។
កាមេរ៉ា Orbbec Astra Depth Camera នេះត្រូវបានធ្វើឱ្យប្រសើរសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ដ៏ក្ដៅគគុក រួមទាំងការគ្រប់គ្រងកាយវិការ ការតាមដានគ្រោងឆ្អឹង ការស្កេន 3D និងការអភិវឌ្ឍន៍ពពកចំណុច។ តារាងខាងក្រោមសង្ខេបអំពីលក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃកាមេរ៉ាជម្រៅ។

ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ & IMU

បន្ទះ STM32 (ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ & IMU)

បន្ទះ STM32F103RC គឺជា microcontroller ដែលប្រើនៅក្នុង Pickerbot Minis ទាំងអស់។ វាមានដំណើរការខ្ពស់ ARM Cortex -M3 32-bit RISC core ដំណើរការនៅប្រេកង់ 72MHz រួមជាមួយនឹងអង្គចងចាំបង្កប់ដែលមានល្បឿនលឿន។ វាដំណើរការក្នុងជួរសីតុណ្ហភាព -40°C ដល់ +105°C ដែលសាកសមនឹងកម្មវិធីមនុស្សយន្តទាំងអស់នៅក្នុងអាកាសធាតុទូទាំងពិភពលោក។ មានរបៀបសន្សំថាមពលដែលអនុញ្ញាតឱ្យរចនាកម្មវិធីថាមពលទាប។ កម្មវិធីមួយចំនួននៃ microcontroller នេះរួមមានៈ ដ្រាយម៉ូទ័រ ការគ្រប់គ្រងកម្មវិធី កម្មវិធីមនុស្សយន្ត ឧបករណ៍វេជ្ជសាស្ត្រ និងឧបករណ៍យួរដៃ កុំព្យូទ័រ និងឧបករណ៍សម្រាប់លេងហ្គេម វេទិកា GPS កម្មវិធីឧស្សាហកម្ម ប្រព័ន្ធរោទិ៍វីដេអូ intercom និងម៉ាស៊ីនស្កេន។

STM32F103RC	លក្ខណៈពិសេស
ស្នូល	ARM32-bit Cortex –M3 CPU ល្បឿនអតិបរមា 72 MHz
អនុស្សាវរីយ៍	512 KB នៃអង្គចងចាំ Flash 64kB នៃ SRAM
នាឡិកា កំណត់ឡើងវិញ និងការគ្រប់គ្រងការផ្គត់ផ្គង់	ការផ្គត់ផ្គង់កម្មវិធី 2.0 ទៅ 3.6 V និង I/Os
ថាមពល	របៀបគេង បញ្ឈប់ និងរង់ចាំ ការផ្គត់ផ្គង់ V សម្រាប់ RTC និងការចុះឈ្មោះបម្រុងទុក BAT
ឌីអេមអេ	ឧបករណ៍បញ្ជា DMA 12 ឆានែល
របៀបបំបាត់កំហុស	SWD និង JTAG ចំណុចប្រទាក់ Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
ច្រក I/O	ច្រក I/O ចំនួន 51 (អាចគូសនៅលើវ៉ិចទ័ររំខានខាងក្រៅ 16 និង 5V អត់ធ្មត់)
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង	កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង 4 × 16 ប៊ីត ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ 2 x 16 ប៊ីត PWM (ជាមួយនឹងការបញ្ឈប់ពេលមានអាសន្ន) 2 x ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងឃ្លាំមើល (ឯករាជ្យ និងបង្អួច) កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង SysTick (កម្មវិធីកំណត់ពេលចុះក្រោម 24 ប៊ីត) កម្មវិធីកំណត់ម៉ោងមូលដ្ឋាន 2 x 16 ប៊ីត ដើម្បីជំរុញ DAC
ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង	ចំណុចប្រទាក់ USB 2.0 ល្បឿនពេញ SDIO ចំណុចប្រទាក់ CAN (2.0B សកម្ម)

ដៃ និងកៀប

ដៃមនុស្សយន្តដែក គឺជាឧបករណ៍បំលាស់ទីស្របគ្នាដែលមាន 3 សន្លាក់។ ដើម្បីសន្សំសំចៃបាន មានម៉ូទ័រតែ១ប៉ុណ្ណោះនៅបាតដៃ។ ឧបករណ៍ចាប់ទន់ដែលមានម្រាមដៃពីរត្រូវបានម៉ោននៅចុងដៃ។ កាមេរ៉ា RGB ត្រូវបានភ្ជាប់នៅផ្នែកខាងលើនៃប្រដាប់ចាប់។ ទាំងដៃ និងឧបករណ៍ចាប់ទាញថាមពលពីថ្មនៅលើយន្តហោះ។

ប្រព័ន្ធចង្កូត និងបើកបរ

ប្រព័ន្ធ Steering and Driving system ត្រូវបានរួមបញ្ចូលជាមួយនឹងការរចនា និងបង្កើតរបស់ Pickerbot Mini។ អាស្រ័យលើម៉ូដែលដែលបានទិញ វានឹងក្លាយជាកង់ 2 ឬ 4 wheel drive ជាមួយនឹងជម្រើសទាំងពីរគឺសមស្របទៅនឹងភាពខុសគ្នានៃគោលបំណងស្រាវជ្រាវ និងការអភិវឌ្ឍន៍។ កង់នៅលើ Pickerbot Minis ទាំងអស់គឺជាកង់ omnidirectional mecanum wheels ជាមួយនឹងប្រភេទទាំងអស់ ក្រៅពី Pickerbot Mini ស្តង់ដារ រួមទាំងប្រព័ន្ធព្យួរឯករាជ្យ។ មនុស្សយន្តគ្រួសារ Pickerbot Mini គឺល្អសម្រាប់ការស្រាវជ្រាវ និងកម្មវិធីពាណិជ្ជកម្មជាច្រើន ដែលធ្វើឱ្យវាក្លាយជាមនុស្សយន្តដ៏ល្អឥតខ្ចោះសម្រាប់គម្រោងបន្ទាប់របស់អ្នក។

ដ្យាក្រាមរចនា Pickerbot Mini 2៖

ការគ្រប់គ្រងថាមពល

Power Mag - ថ្ម LFP ម៉ាញ៉េទិច៖

Pickerbot Minis ទាំងអស់មានថាមពល 6000 mAh Power Mag ថ្មម៉ាញេទិក LFP (Lithium Iron Phosphate) និងឆ្នាំងសាកថាមពល។ ថ្ម LFP គឺជាប្រភេទថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុង ដែលគេស្គាល់សម្រាប់ស្ថេរភាព សុវត្ថិភាព និងអាយុកាលវែង។ មិនដូចថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុងប្រពៃណីដែលប្រើ cobalt ឬនីកែលនោះទេ ថ្ម LFP ពឹងផ្អែកលើផូស្វ័រដែក ដែលផ្តល់នូវជម្រើសប្រកបដោយនិរន្តរភាព និងជាតិពុលតិច។ ពួកវាធន់នឹងកំដៅខ្ពស់ កាត់បន្ថយហានិភ័យនៃការឡើងកំដៅ និងភ្លើង។ ខណៈពេលដែលពួកគេមានដង់ស៊ីតេថាមពលទាបជាងបើប្រៀបធៀបទៅនឹងថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុងផ្សេងទៀត ថ្ម LFP មានភាពធន់ អាយុកាលប្រើប្រាស់បានយូរ ការសាកថ្មលឿន និងដំណើរការប្រសើរជាងមុនក្នុងសីតុណ្ហភាពខ្លាំង ដែលធ្វើឱ្យវាល្អសម្រាប់រថយន្តអគ្គិសនី (EVs) និងប្រព័ន្ធផ្ទុកថាមពល។ Power Mag អាចត្រូវបានភ្ជាប់ទៅនឹងផ្ទៃលោហៈណាមួយនៃមនុស្សយន្ត ដោយសារតែការរចនាមូលដ្ឋានម៉ាញ៉េទិចរបស់វា។ វាធ្វើឱ្យការផ្លាស់ប្តូរថ្មលឿន និងងាយស្រួល។

លក្ខណៈបច្ចេកទេស៖

គំរូ	6000 mAh	20000 mAh
កញ្ចប់ថ្ម	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
សម្ភារៈស្នូល	ផូលីតដែកលីចូម	ផូលីតដែកលីចូម
កាត់ផ្តាច់វ៉ុលtage	១២ វ	១២ វ
Full Voltage	១២ វ	១២ វ
ចរន្តសាក	3A	3A
សម្ភារៈសែល	លោហៈ	លោហៈ
ការសម្តែងការបង្ហូរចេញ	15A ការហូរចេញជាបន្តបន្ទាប់	20A ការហូរចេញជាបន្តបន្ទាប់
ដោត	ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្រី DC4017MM (សាក) ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្រី XT60U-F (បញ្ចេញ)	ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្រី DC4017MM (សាក) ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្រី XT60U-F (បញ្ចេញ)
ទំហំ	177 * 146 * 42 មម	208 * 154 * 97 មម
ទម្ងន់	1.72 គីឡូក្រាម	4.1 គីឡូក្រាម

ការការពារថ្ម៖
សៀគ្វីខ្លី ចរន្តលើស បន្ទុកលើស ការការពារការហូរលើស គាំទ្រការសាកថ្មខណៈពេលកំពុងប្រើប្រាស់ សន្ទះសុវត្ថិភាពដែលភ្ជាប់មកជាមួយ បន្ទះការពារភ្លើង។

ប្រតិបត្តិការទូរគមនាគមន៍

មានវិធី 4 យ៉ាងដើម្បីដំណើរការមនុស្សយន្តតាមទូរស័ព្ទ៖

គ្រប់គ្រងដោយឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយឥតខ្សែដែលភ្ជាប់មកជាមួយ Pickerbot Mini ។
គ្រប់គ្រងដោយថ្នាំង ros2 និងក្តារចុច
1. ផ្លាស់ប្តូររបៀបគ្រប់គ្រងទៅជា ros
2. ត្រូវប្រាកដថាការនាំយកមនុស្សយន្តកំពុងដំណើរការ
3. ដំណើរការពាក្យបញ្ជានេះ៖  
  python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py
4. ជាជម្រើស អ្នកអាចដំណើរការពាក្យបញ្ជានេះ៖
  ros2 ដំណើរការ wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
គ្រប់គ្រងដោយថ្នាំង ros2 និងឧបករណ៍បញ្ជា USB-A
1. ភ្ជាប់ឧបករណ៍បញ្ជា USB-A
2. ផ្លាស់ប្តូររបៀបបញ្ជាទៅ ROS
3. ត្រូវប្រាកដថាការនាំយកមនុស្សយន្តកំពុងដំណើរការ
  ដំណើរការពាក្យបញ្ជានេះ៖ ros2 បើកដំណើរការ wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
គ្រប់គ្រងដោយកម្មវិធីទូរស័ព្ទតាមរយៈ Wi-Fi ឬការតភ្ជាប់ប៊្លូធូស
ចូលទៅកាន់ស្ថានីយ៍កម្មវិធីរបស់ Roboworks webវែបសាយត៍ ហើយរុករកទៅផ្នែកកម្មវិធីទូរសព្ទចល័ត ការបញ្ជាពីចម្ងាយ ដើម្បីទាញយកកម្មវិធីទូរស័ព្ទសម្រាប់ទូរសព្ទចល័តរបស់អ្នក៖ www.roboworks.net/apps

MiROS Visual Programming

MiROS គឺជាឧបករណ៍សរសេរកម្មវិធីដែលមើលឃើញដោយ ROS (Robot Operating System) ដែលមានមូលដ្ឋានលើពពក។ ROS គឺផ្អែកលើលីនុច ហើយទាមទារជំនាញសរសេរកម្មវិធីនៅក្នុង C/C++ ឬ Python។ MiROS អនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើ Mac/Windows បង្កើតកម្មវិធី ROS ដោយការអូស និងទម្លាក់កូដដោយមិនចាំបាច់ដំឡើង Linux VM (ម៉ាស៊ីននិម្មិត)។

ដំឡើងកម្មវិធី MiROS
ទស្សនា webគេហទំព័រខាងក្រោមដើម្បីទាញយក និងដំឡើងកម្មវិធី MiROS រៀងៗខ្លួន។ សូមប្រាកដថាអ្នកជ្រើសរើសដើម្បីកែកម្មវិធីដំឡើងស្របតាមស្ថាបត្យកម្ម CPU កុំព្យូទ័ររបស់អ្នក។ ការទាញយក webគេហទំព័រគឺនៅទីនេះ៖
https://www.mirobot.ai/downloadmiros
នៅពេលដែលអ្នកបានទាញយក MiROS ដោយជោគជ័យនៅលើកុំព្យូទ័ររបស់អ្នក អ្នកអាចកំណត់ទីតាំងកម្មវិធីដំឡើង MiROS នៅក្នុងថតទាញយកនៃកុំព្យូទ័ររបស់អ្នកជាមួយនឹងរូបតំណាងដូចនេះ៖

ដើម្បីដំឡើង MiROS គ្រាន់តែចុចពីរដងលើកម្មវិធីដំឡើង MiROS។ នៅពេលដែលការដំឡើងត្រូវបានបញ្ចប់ អ្នកនឹងឃើញកម្មវិធី MiROS លេចឡើងនៅលើ Desktop របស់អ្នក ឬនៅក្នុងថតកម្មវិធីរបស់អ្នក។

ដំឡើងភ្នាក់ងារ MiROS

យើងក៏ណែនាំអោយដំឡើង MiROS Agent នៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នកផងដែរ។ MiROS Agent គឺជាកម្មវិធីតូចមួយដែលបានដំឡើងនៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នក ដើម្បីរក្សាការភ្ជាប់ SSH ដែលជាប់លាប់ និងមានសុវត្ថិភាពរវាងមនុស្សយន្តរបស់អ្នក និង MiROS ។ ជាធម្មតាភ្នាក់ងារ MiROS ត្រូវបានផ្ទុកជាមុននៅលើ Pickerbot Mini របស់អ្នក។ ដើម្បីពិនិត្យមើលថាតើវាត្រូវបានដំឡើងដោយជោគជ័យនៅលើ Pickerbot Mini របស់អ្នកដែរឬទេ សូមដំណើរការពាក្យបញ្ជាខាងក្រោម៖

ស្ថានភាព systemctl miros_novnc_startup

ប្រសិនបើស្ថានភាពបង្ហាញ "សកម្ម" វាមានន័យថាអ្នកបានដំឡើងភ្នាក់ងារ MiROS នៅលើរ៉ូបូតរបស់អ្នកដោយជោគជ័យ។
ប្រសិនបើភ្នាក់ងារ MiROS មិនត្រូវបានដំឡើងនៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទេ សូមដំណើរការពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមនៅក្នុងស្ថានីយ៖

sudo apt-get ដំឡើង wget 
wget https://github.com/roboworksdev/miros/raw/main/miros_dependencies.deb
sudo apt-get
ដំឡើង -f ./miros_dependencies.deb

បន្ទាប់ពីដំឡើង MiROS Agent សូមចាប់ផ្តើមមនុស្សយន្តរបស់អ្នកឡើងវិញ។

បើកដំណើរការ MiROS

ដើម្បីបើកដំណើរការ MiROS សូមចូលទៅកាន់ webគេហទំព័រខាងក្រោម៖
https://miros.web.app
ប្រសិនបើរបស់អ្នក។ web ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយកម្មវិធីរុករកបានបើកដំណើរការ MiROS webគេហទំព័រមិនដំណើរការទេ ហើយ web browser គឺទទេ អ្នកអាចបញ្ចូលខាងក្រោម URL ដើម្បីផ្ទុក MiROS webគេហទំព័រ៖

localhost: 8000
នៅពេលដែលអ្នកឃើញទំព័រចូល MiROS ខាងក្រោម អ្នកបានដំឡើង និងបើកដំណើរការ MiROS ដោយជោគជ័យ។

ប្រសិនបើអ្នកជាអ្នកប្រើប្រាស់ MiROS លើកដំបូង សូមចុះឈ្មោះគណនីអ្នកប្រើប្រាស់ជាមុនសិន។ ការចុះឈ្មោះជាមួយ MiROS នឹងបើកសេវាកម្ម Cloud ខាងក្រោម៖

រក្សាទុក និងធ្វើសមកាលកម្មគម្រោងរបស់អ្នកនៅលើ MiROS Cloud ។
ចូលប្រើគម្រោង MiROS របស់អ្នកតាមរយៈណាមួយ។ web កម្មវិធីរុករកតាមអ៊ីនធឺណិតនៅលើកុំព្យូទ័រ ឬមនុស្សយន្តណាមួយ។

នាំចេញកូដ ROS របស់អ្នកទៅកាន់កុំព្យូទ័រ ឬមនុស្សយន្តណាមួយ។
រុញលេខកូដចុងក្រោយរបស់អ្នកនៅលើឃ្លាំង GitHub របស់អ្នកពីកុំព្យូទ័រ ឬមនុស្សយន្តណាមួយ។

នៅពេលអ្នកចូលទៅ MiROS អ្នកនឹងទៅដល់ Project Manager ដែលបង្ហាញដូចខាងក្រោម៖

អ្នកគ្រប់គ្រងគម្រោង
ចាប់ផ្តើមជាមួយគំរូមួយ។

ប្រសិនបើគំរូមនុស្សយន្តរបស់អ្នកត្រូវបានរាយក្នុងគំរូណាមួយ អ្នកអាចជ្រើសរើសគំរូត្រឹមត្រូវ ហើយបន្តបង្កើតកន្លែងធ្វើការថ្មីសម្រាប់គម្រោងរបស់អ្នក។ ដោយជ្រើសរើសគំរូត្រឹមត្រូវ គម្រោងរបស់អ្នកនឹងចាប់ផ្តើមជាមួយនឹងកញ្ចប់ ROS លំនាំដើមរបស់រោងចក្រទាំងអស់ដែលបានដំឡើងជាមុននៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នក។

សំខាន់៖
ប្រសិនបើអ្នកបង្កើត Workspace ថ្មីដោយជ្រើសរើសគំរូមនុស្សយន្ត កញ្ចប់ ROS ដែលអ្នកនឹងបង្កើត ហើយកញ្ចប់ ROS លំនាំដើមរបស់រោងចក្រត្រូវបានរក្សាទុក និងដំណើរការនៅលើ MiROS Cloud និង docker container នៅក្នុងកុំព្យូទ័រ localhost របស់អ្នក មិនមែននៅលើ robot របស់អ្នកទេ។

អ្នកអាចភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកកំឡុងពេលអភិវឌ្ឍគម្រោងរបស់អ្នកដោយការជាវប្រធានបទ ឬការបោះពុម្ពផ្សាយ ឬបើកដំណើរការឯកសារនៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នកពីចម្ងាយពី MiROS នៅលើកុំព្យូទ័រមូលដ្ឋានរបស់អ្នក។ កម្មវិធី ROS នៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នកមិនត្រូវបានប៉ះពាល់ពេញមួយការអភិវឌ្ឍន៍គម្រោងរបស់អ្នកនៅលើ MiROS រហូតដល់អ្នកនាំចេញកូដផ្ទាល់ខ្លួនរបស់អ្នកទៅកាន់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក ហើយចងក្រងវា។

ចាប់ផ្តើមពីដំបូង
ប្រសិនបើមនុស្សយន្តរបស់អ្នកមិនត្រូវបានរាយបញ្ជីជាគំរូមួយទេ អ្នកនឹងត្រូវបង្កើតគម្រោងផ្ទាល់ខ្លួនរបស់អ្នកពីដំបូងដោយចុចប៊ូតុងកាកបាទក្រហម។
នៅពេលអ្នកកំពុងបង្កើតគម្រោងរបស់អ្នកពីដំបូង អ្នកនៅតែអាចផ្ទុកកញ្ចប់ ROS ពីមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទៅ MiROS webទំព័រ។ អ្នកនឹងរៀនអំពីព័ត៌មានលម្អិតនៅក្នុងជំពូកបន្ទាប់។

ការគ្រប់គ្រងបេសកកម្ម
Mission Control គឺជាមជ្ឈមណ្ឌលបញ្ជារបស់អ្នកដើម្បីត្រួតពិនិត្យ ទំនាក់ទំនង និងបញ្ជាមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទាំងនៅក្នុងបរិយាកាសរូបវន្ត ឬក្នុងបរិយាកាសក្លែងធ្វើ។ រូបថតអេក្រង់ខាងក្រោមគឺជាចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើគ្រប់គ្រងបេសកកម្ម៖

មាន 3 ផ្នែកសំខាន់ៗនៃការគ្រប់គ្រងបេសកកម្ម៖

របារឧបករណ៍ - របារឧបករណ៍មានប៊ូតុងមុខងារដូចខាងក្រោមៈ
- ROS Canvas - ចូលប្រើបរិយាកាសកម្មវិធីដែលមានមូលដ្ឋានលើ GUI ។
- កូដ View - ចូលប្រើបរិយាកាសសរសេរកូដមូលដ្ឋាន។
- RQT - ចូលប្រើឧបករណ៍ ROS RQT ។
- ក្លែងធ្វើ - ចូលប្រើម៉ាស៊ីនក្លែងធ្វើ ROS ដូចជា Gazebo និង Webots ។
- Visualiser - ចូលប្រើឧបករណ៍មើលឃើញ ROS ដូចជា RViz និង Foxglove ។
- ធ្វើសមកាលកម្មទៅ Git – ភ្ជាប់ទៅគណនី GitHub របស់អ្នក ហើយធ្វើសមកាលកម្មជាមួយឃ្លាំង GitHub របស់អ្នក។
- ទាញយកកូដ - ទាញយកកូដ ROS ដែលបង្កើតដោយ MiROS របស់អ្នកទៅកាន់កុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនមូលដ្ឋានរបស់អ្នក។
ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្ត - ប៊ូតុងមួយដើម្បីកេះការតភ្ជាប់រវាង MiROS web ចំណុចប្រទាក់ និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នកតាមរយៈបណ្តាញ Wi-Fi មូលដ្ឋាន។
បើកដំណើរការ Files – ផ្ញើពាក្យបញ្ជាបើកដំណើរការទៅកាន់មនុស្សយន្តរបស់អ្នកតាមរយៈការតភ្ជាប់ ssh ថេរ។

ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្ត
MiROS ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកតាមរយៈការភ្ជាប់ ssh ថេរ។ មានតម្រូវការបីដើម្បីរក្សាការភ្ជាប់ SSH ថេររវាង MiROS webគេហទំព័រ និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នក៖

Pickerbot Mini IP: 192.168.0.100
អត្តសញ្ញាណអ្នកប្រើប្រាស់ SSH៖
- ឈ្មោះអ្នកប្រើប្រាស់៖ wheeltec
- ពាក្យសម្ងាត់៖ ដុងក្វាន់
បញ្ចូលផ្លូវនៃឯកសារ setup.bash៖ /home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash

បន្ទាប់ពីការតភ្ជាប់ត្រូវបានបង្កើតឡើងរវាង MiROS ដែលដំណើរការលើកុំព្យូទ័រ localhost របស់អ្នក និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នក អ្នកអាចអនុវត្តសកម្មភាពដូចខាងក្រោមៈ

អ្នកអាចផ្ញើពាក្យបញ្ជាចាប់ផ្តើមពីការចាប់ផ្តើមរបស់អ្នក។ File តារាងក្នុង MiROS ទៅកាន់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក។

អ្នកអាចទាញយកកញ្ចប់ ROS និងសារសកម្មទាំងអស់ពីមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទៅ MiROS ។
អ្នកអាចសាកល្បងកូដរបស់អ្នក និងរបៀបដែលមនុស្សយន្តរបស់អ្នកដំណើរការក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង។

ដើម្បីភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នក សូមអនុវត្តតាមជំហានខាងក្រោម៖

ចុចលើប៊ូតុង "ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្ត" នៅជ្រុងខាងស្តាំខាងលើនៃចំណុចប្រទាក់គ្រប់គ្រងបេសកកម្ម។

អ្នកនឹងឃើញរូបថតអេក្រង់ខាងក្រោម ដើម្បីបញ្ចូល IP, domain ID និងព័ត៌មានចូល ssh របស់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក។

សំខាន់៖

អ្នកគួរតែបញ្ចូលឯកសារ setup.bash ឬ local_setup.bash នៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នក។
ប្រសិនបើគម្រោងរបស់អ្នកផ្អែកលើគំរូមនុស្សយន្តដែលមានស្រាប់ អ្នកមិនចាំបាច់ផ្ទុកកញ្ចប់ ROS ទាំងអស់ពីមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទៅ MiROS ទៀតទេ។ អ្នកគួរតែរក្សាជម្រើស "កុំផ្ទុកកញ្ចប់ណាមួយ" នៅខាងលើប៊ូតុង "ភ្ជាប់" ពណ៌ខៀវ។ ប្រសិនបើអ្នកចាប់ផ្តើមគម្រោងរបស់អ្នកពីដំបូង អ្នកអាចផ្លាស់ប្តូរជម្រើសទៅជា "ផ្ទុកកញ្ចប់ទាំងអស់ពីមនុស្សយន្ត"។

បន្ទាប់ពីអ្នកបានភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកដោយជោគជ័យ អ្នកនឹងឃើញធាតុខាងក្រោមដែលត្រូវបានបន្ថែមទៅគម្រោង MiROS របស់អ្នក៖

មនុស្សយន្តទៅ MiROS ទៀតហើយ។ អ្នកគួរតែរក្សាជម្រើស "កុំផ្ទុកកញ្ចប់ណាមួយ" នៅខាងលើប៊ូតុង "ភ្ជាប់" ពណ៌ខៀវ។
ប្រសិនបើអ្នកចាប់ផ្តើមគម្រោងរបស់អ្នកពីដំបូង អ្នកអាចផ្លាស់ប្តូរជម្រើសទៅជា "ផ្ទុកកញ្ចប់ទាំងអស់ពីមនុស្សយន្ត"។

បន្ទាប់ពីអ្នកបានភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកដោយជោគជ័យ អ្នកនឹងឃើញធាតុខាងក្រោមដែលត្រូវបានបន្ថែមទៅគម្រោង MiROS របស់អ្នក៖

បើកដំណើរការ Files

ការចាប់ផ្តើមមួយ។ File នៅក្នុង ROS គឺជាឯកសារ XML ដែលប្រើដើម្បីធ្វើស្វ័យប្រវត្តិកម្មដំណើរការនៃការចាប់ផ្តើមថ្នាំងច្រើន និងរៀបចំការកំណត់របស់វា។ ឯកសារទាំងនេះធ្វើឱ្យវាកាន់តែងាយស្រួលក្នុងការគ្រប់គ្រងប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តដ៏ស្មុគស្មាញដោយការបើកដំណើរការថ្នាំងច្រើន ការកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ និងកំណត់ពីរបៀបដែលថ្នាំងមានអន្តរកម្មជាមួយគ្នា ទាំងអស់នៅក្នុងពាក្យបញ្ជាតែមួយ។

នេះគឺជាមុខងារសំខាន់ៗនៃឯកសារបើកដំណើរការ ROS៖

បើកដំណើរការថ្នាំងច្រើន៖ ជំនួសឱ្យការចាប់ផ្តើមថ្នាំងនីមួយៗដោយដៃ ឯកសារចាប់ផ្តើមអាចចាប់ផ្តើមថ្នាំងជាច្រើនក្នុងពេលដំណាលគ្នា។
កំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ៖ អ្នកអាចកំណត់ និងកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រជាក់លាក់ជាសកល ឬថ្នាំងសម្រាប់ប្រព័ន្ធ ROS ។
Remap Topics៖ ឯកសារចាប់ផ្តើមអនុញ្ញាតឲ្យធ្វើផែនទីឡើងវិញនៃឈ្មោះប្រធានបទ ដូច្នេះថ្នាំងអាចទំនាក់ទំនងបាន ទោះបីជាពួកគេកំពុងរំពឹងឈ្មោះប្រធានបទផ្សេងគ្នាក៏ដោយ។

Namespace Assignment៖ វាអាចកំណត់ namespaces ដើម្បីរៀបចំ nodes និង topics តាមរបៀបដែលមានរចនាសម្ព័ន្ធ។
រួមបញ្ចូលការបើកដំណើរការផ្សេងទៀត។ Files៖ ប្រព័ន្ធស្មុគ្រស្មាញអាចត្រូវបានកែប្រែដោយរួមបញ្ចូលឯកសារបើកដំណើរការផ្សេងទៀត។

អតីតមូលដ្ឋានample នៃឯកសារបើកដំណើរការ (`ឧample.launch`) មើលទៅដូចនេះ៖
“`xml

“`
ឯកសារបើកដំណើរការនេះចាប់ផ្តើមថ្នាំងពីរ (`node1` និង `node2`) កំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ និងកំណត់ប្រធានបទឡើងវិញសម្រាប់ `node2`។ អ្នកអាចដំណើរការវាបានដោយប្រើពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមនៅក្នុង ROS 2:

roslaunch package_name example.launch

ការប្រើប្រាស់ឯកសារបើកដំណើរការជួយសម្រួលដល់ការគ្រប់គ្រងប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តធំ និងស្មុគស្មាញនៅក្នុង ROS ។
នៅក្នុងការគ្រប់គ្រងបេសកកម្ម, ការចាប់ផ្តើម Files ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង view បង្ហាញជារូបថតអេក្រង់ខាងក្រោម៖

ការចាប់ផ្តើម File តារាងមាន Launch File ឈ្មោះ ឈ្មោះកញ្ចប់ ដែលឯកសារជាកម្មសិទ្ធិ ការពិពណ៌នាសង្ខេប និងប៊ូតុង "បើកដំណើរការ" ដើម្បីផ្ញើពាក្យបញ្ជាបើកដំណើរការយ៉ាងលឿនទៅកាន់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក។

សំខាន់៖
ដើម្បីផ្ញើពាក្យបញ្ជាចាប់ផ្តើមពីគម្រោង MiROS របស់អ្នកទៅកាន់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក និងរក្សាការភ្ជាប់ SSH ថេរ តម្រូវការខាងក្រោមគួរតែត្រូវបានបំពេញ៖

កុំព្យូទ័រ localhost របស់អ្នកដំណើរការ MiROS និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នកគួរត្រូវបានភ្ជាប់ទៅបណ្តាញ Wifi ក្នុងស្រុកដូចគ្នា។
អ្នកគួរតែដឹងពីព័ត៌មានចូល SSH នៃមនុស្សយន្តរបស់អ្នក រួមទាំង IP របស់វា។

មនុស្សយន្តរបស់អ្នកបានដំឡើងកំណែ MiROS Linux។ បើគ្មាន MiROS ដំឡើងនៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទេ អ្នកនៅតែអាចភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកពី MiROS ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ការតភ្ជាប់ ssh មិនថេរទេ។

ROS 2 ការចាប់ផ្តើមរហ័ស

សម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់លីនុចដែលចូលចិត្តបន្ទាត់ពាក្យបញ្ជាជំនួសឱ្យការសរសេរកម្មវិធីដែលមើលឃើញ អ្នកអាចអនុវត្តតាមខាងក្រោមដើម្បីចាប់ផ្តើម Pickerbot Mini នៅក្នុង ROS 2 ។
នៅពេលដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានបើកដំណើរការដំបូង វាត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយ ROS តាមលំនាំដើម។ មានន័យថា បន្ទះឧបករណ៍បញ្ជាតួ STM32 ទទួលពាក្យបញ្ជាពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 ដូចជា Jetson Orin ជាដើម។
ការដំឡើងដំបូងគឺរហ័ស និងងាយស្រួល ពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនរបស់អ្នក (អ៊ូប៊ុនទូលីនុចដែលបានណែនាំ) ភ្ជាប់ទៅកាន់ Wi-Fi hotspot របស់មនុស្សយន្ត។ ពាក្យសម្ងាត់តាមលំនាំដើមគឺ "ដុងក្វាន់"។

បន្ទាប់មក ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តដោយប្រើ SSH តាមរយៈស្ថានីយលីនុច។ អាសយដ្ឋាន IP គឺ 192.168.0.100 ពាក្យសម្ងាត់លំនាំដើមគឺដុងក្វាន់។

~$ ssh wheeltec@192.168.0.100

ជាមួយនឹងការចូលប្រើស្ថានីយទៅកាន់មនុស្សយន្ត អ្នកអាចរុករកទៅកាន់ថតកន្លែងធ្វើការ ROS 2 នៅក្រោម "wheeltec_ROS 2"

មុនពេលដំណើរការកម្មវិធីសាកល្បង សូមចូលទៅកាន់ wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ ហើយកំណត់ទីតាំង wheeltec_udev.sh – ស្គ្រីបនេះត្រូវតែដំណើរការ ជាធម្មតាតែម្តងប៉ុណ្ណោះ ដើម្បីធានាបាននូវការកំណត់ត្រឹមត្រូវនៃគ្រឿងកុំព្យូទ័រ។

ឥឡូវនេះ អ្នកអាចសាកល្បងមុខងាររបស់មនុស្សយន្ត ដើម្បីបើកដំណើរការមុខងារឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 សូមដំណើរការ៖
"roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch"

~$ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
នៅក្នុងស្ថានីយទីពីរ អ្នកអាចប្រើថ្នាំង keyboard_teleop ដើម្បីធ្វើសុពលភាពការគ្រប់គ្រងតួ ដែលជាកំណែកែប្រែនៃ ROS 2 Turtlebot ex ដ៏ពេញនិយមampលេ ប្រភេទ (ការគ្រប់គ្រងតាមទូរស័ព្ទច្រើនមាននៅក្នុងផ្នែកទី 8):

"ros2 រត់ wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"

ROS 2 Humble Packages ដែលបានដំឡើងជាមុន

ខាងក្រោមនេះជាកញ្ចប់ដែលផ្តោតលើអ្នកប្រើប្រាស់ ខណៈពេលដែលកញ្ចប់ផ្សេងទៀតអាចមានវត្តមាន ទាំងនេះគ្រាន់តែជាភាពអាស្រ័យប៉ុណ្ណោះ។

turn_on_wheeltec_robot

កញ្ចប់នេះគឺមានសារៈសំខាន់សម្រាប់ការបើកដំណើរការមុខងារមនុស្សយន្ត និងការទំនាក់ទំនងជាមួយឧបករណ៍បញ្ជាតួ។ ស្គ្រីបចម្បង “turn_on_wheeltec_robot.launch” ត្រូវតែប្រើនៅពេលចាប់ផ្ដើមនីមួយៗ ដើម្បីកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ROS 2 និងឧបករណ៍បញ្ជា។

wheeltec_rviz2

មានឯកសារបើកដំណើរការដើម្បីបើកដំណើរការ rviz ជាមួយនឹងការកំណត់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Pickerbot Mini ។

wheeltec_robot_slam

ការគូសផែនទី SLAM និងកញ្ចប់មូលដ្ឋានីយកម្មជាមួយនឹងការកំណត់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Pickerbot Mini ។

wheeltec_robot_rrt2

ការរុករកយ៉ាងរហ័សនូវក្បួនដោះស្រាយដើមឈើចៃដន្យ – កញ្ចប់នេះអនុញ្ញាតឱ្យ Pickerbot Mini រៀបចំផែនការផ្លូវទៅកាន់ទីតាំងដែលចង់បាន ដោយបើកដំណើរការថ្នាំងរុករក។

wheeltec_robot_keyboard

កញ្ចប់ងាយស្រួលសម្រាប់ផ្ទៀងផ្ទាត់មុខងារមនុស្សយន្ត និងការគ្រប់គ្រងដោយប្រើក្តារចុច រួមទាំងពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនពីចម្ងាយ។

wheeltec_robot_nav2

កញ្ចប់ថ្នាំង ROS 2 Navigation 2 ។

wheeltec_lidar_ros2

កញ្ចប់ ROS 2 Lidar សម្រាប់កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ Leishen M10P/N10 ។

wheeltec_joy

កញ្ចប់គ្រប់គ្រងយ៉យស្ទីក មានឯកសារបើកដំណើរការសម្រាប់ថ្នាំងយ៉យស្ទីក។

simple_follower_ros2

វត្ថុ និងបន្ទាត់មូលដ្ឋានតាមក្បួនដោះស្រាយដោយប្រើទាំងការស្កែនឡាស៊ែរ ឬកាមេរ៉ាជម្រៅ។

ros2_astra_camera

កញ្ចប់កាមេរ៉ាជម្រៅ Astra ជាមួយកម្មវិធីបញ្ជា និងបើកដំណើរការឯកសារ។

stepper_arm

កញ្ចប់ដៃមនុស្សយន្តផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ការគ្រប់គ្រងសន្លាក់ និងក្តាប់

WWW.roboworks.net

ឯកសារ/ធនធាន

ROBOWORKS Orin Nano Mini Pickerbot និង Drop Robot [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់
Orin Nano, Orin Nano Mini Pickerbot និង Drop Robot, Mini Pickerbot and Drop Robot, Pickerbot and Drop Robot, Drop Robot

ឯកសារយោង

សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់

ROBOWORKS Orin Nano Mini Pickerbot និង Drop Robot