N10-M10 Robot Educational Programable មនុស្សយន្តចល័ត
“
លក្ខណៈបច្ចេកទេសផលិតផល
| ឈ្មោះផលិតផល | សមាមាត្រកាត់បន្ថយម៉ូទ័រ | ល្បឿនអតិបរមា | ទម្ងន់ | បន្ទុកអតិបរមា | ទំហំ | កាំបង្វិលអប្បបរមា | អាយុកាលថ្ម | ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| រ៉ូបូត ២ | ១៦:៩ | 1.3m/s | 9.26 គីឡូក្រាម | 16 គីឡូក្រាម | 445 * 360 * 206 មម | 0.77 ម។ | ប្រហែល 9.5 ម៉ោង (មិនផ្ទុក) ប្រហែល 8.5 ម៉ោង (បន្ទុក 20%) | ថ្ម LFP 24v 6100 mAh + ឆ្នាំងសាកឆ្លាតវៃបច្ចុប្បន្ន 3A |
| Rosbot Pro | ១៦:៩ | 1.65m/s | 22 គីឡូក្រាម | 35.16 គីឡូក្រាម | 766 * 671 * 319 មម | 1.29 ម។ | ប្រហែល 4.5 ម៉ោង (មិនផ្ទុក) ប្រហែល 3 ម៉ោង (បន្ទុក 20%) | ថ្ម LFP 24v 6100 mAh + ឆ្នាំងសាកឆ្លាតវៃបច្ចុប្បន្ន 3A |
| Rosbot បូក | ១៦:៩ | 2.33m/s | 35.18 គីឡូក្រាម | 35.18 គីឡូក្រាម | 766 * 671 * 319 មម | 1.29 ម។ | ប្រហែល 4.5 ម៉ោង (មិនផ្ទុក) ប្រហែល 3 ម៉ោង (បន្ទុក 20%) | ថ្ម LFP 24v 6100 mAh + ឆ្នាំងសាកឆ្លាតវៃបច្ចុប្បន្ន 3A |
| Rosbot Plus HD | ១៦:៩ | 0.89m/s | 19.54 គីឡូក្រាម | 45 គីឡូក្រាម | 774 * 570 * 227 មម | 1.02 ម។ | ប្រហែល 9.5 ម៉ោង (មិនផ្ទុក) ប្រហែល 8.5 ម៉ោង (បន្ទុក 20%) | ថ្ម LFP 24v 6100 mAh + ឆ្នាំងសាកឆ្លាតវៃបច្ចុប្បន្ន 3A |
ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល
1. បើកដំណើរការ Rosbot៖
2. ការគ្រប់គ្រង Rosbot:
3. សរសេរកម្មវិធី Rosbot៖
សំណួរដែលសួរញឹកញាប់ (FAQ)
សំណួរ៖ តើសមត្ថភាពផ្ទុកអតិបរមារបស់ Rosbot Plus HD គឺជាអ្វី?
សំណួរ៖ តើអាយុកាលថ្មរបស់ Rosbot Pro មានរយៈពេលប៉ុន្មានក្រោម 20%
បន្ទុក?
“`
រ៉ូបូត
សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ Rosbot
រៀបចំដោយ៖ Wayne Liu, Zijie Li, Reilly Smithers & Tara Hercz ថ្ងៃទី 28 ខែកុម្ភៈ ឆ្នាំ 2025 កំណែ #: 20250228
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
រ៉ូបូត
តារាងមាតិកា
1. សមាសធាតុសំខាន់ៗ 2. ការបញ្ជាក់ផលិតផល 3. ការណែនាំអំពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS 4. ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា៖ LiDAR & Depth Camera 5. STM32 Board (Motor Control, Power Management & IMU) 6. ប្រព័ន្ធ Steering & Driving System 7. Power Management 8. Tele-operation 9. MiROS Visual Programming OS 22. ចាប់ផ្តើមរហ័ស 10. R កញ្ចប់
សេចក្តីសង្ខេប Rosbot ត្រូវបានរចនាឡើងសម្រាប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍ ROS (ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការមនុស្សយន្ត) អ្នកអប់រំ និងសិស្ស។ បេះដូងនៃ Rosbot គឺជាក្របខ័ណ្ឌកម្មវិធីដែលអាចសរសេរកម្មវិធីបានពេញលេញ និងស្ថាបត្យកម្មផ្នែករឹងដែលអាចកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបានដោយផ្អែកលើវេទិកាមនុស្សយន្តដ៏ពេញនិយមបំផុត - ROS ។
Rosbot ភ្ជាប់មកជាមួយ 4 ម៉ូដែល៖
Rosbot 2 - សាកសមសម្រាប់អ្នកចាប់ផ្តើមដំបូង ROS និងគម្រោងថវិកាទាប។ Rosbot Pro - ស័ក្តិសមសម្រាប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍ និងអ្នកអប់រំ ROS ដែលត្រូវការប្រព័ន្ធដែលអាចប្រើប្រាស់បានសម្រាប់ការធ្វើគំរូ ឬបង្រៀនយ៉ាងឆាប់រហ័ស។ Rosbot Plus - នេះគឺជាកំណែ 4WD របស់ Rosbot ជាមួយនឹងប្រព័ន្ធព្យួរឯករាជ្យ។ ប្រភេទនេះគឺធ្ងន់ធ្ងរគ្រប់គ្រាន់ដើម្បីពិចារណាសម្រាប់ការអភិវឌ្ឍន៍ឧស្សាហកម្ម និងពាណិជ្ជកម្ម។ Rosbot Plus HD - នេះគឺជាកំណែកាតព្វកិច្ចធ្ងន់របស់ Rosbot Plus ដែលបន្ទុកអតិបរមាគឺរហូតដល់ 45 គីឡូក្រាម។
Rosbot ភ្ជាប់មកជាមួយឧបករណ៍បញ្ជា ROS ដ៏ពេញនិយមដូចជា៖
· Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
រ៉ូបូត
1. គន្លឹះ
សមាសភាគ
Varia% បើក
រូបភាព
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
Rosbot 2 Rosbot Pro Rosbot Plus
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
៣.៣. លក្ខណៈបច្ចេកទេសផលិតផល
ម៉ាទ្រីសផលិតផល
ឈ្មោះផលិតផល សមាមាត្រកាត់បន្ថយល្បឿនអតិបរមា ទំងន់អតិបរមា ទំហំបន្ទុកអប្បបរមា អាយុកាលថ្ម
ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល
រ៉ូបូត ២ ១:២៧
Rosbot Pro 1:18
Rosbot Plus 1:18
Rosbot Plus HD 1:47
1.3m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206mm 0.77m
1.65m/s
2.33m/s
0.89m/s
19.54 គីឡូក្រាម
35.16 គីឡូក្រាម
35.18 គីឡូក្រាម
20 គីឡូក្រាម
22 គីឡូក្រាម
45 គីឡូក្រាម
774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm
1.02 ម។
1.29 ម។
1.29 ម។
ប្រហែល 9.5 ម៉ោង (មិនផ្ទុក),
ប្រហែល 8.5 ម៉ោង (បន្ទុក 20%)
ប្រហែល 4.5 ម៉ោង (មិនផ្ទុក) ប្រហែល 3 ម៉ោង (បន្ទុក 20%)
ថ្ម LFP 24v 6100 mAh + ឆ្នាំងសាកឆ្លាតវៃបច្ចុប្បន្ន 3A
ឧបករណ៍បំលែងកូដ កង់ហ្គែរ
S20F 20kg torque servo ឌីជីថល
DS5160 60kg torque servo ឌីជីថល
កង់កៅស៊ូរឹង អង្កត់ផ្ចិត 125mm
កង់កៅស៊ូរឹង អង្កត់ផ្ចិត 180mm
កង់កៅស៊ូអតិផរណា 254 ម។
500 បន្ទាត់ AB ដំណាក់កាលអ៊ីនកូដភាពជាក់លាក់ខ្ពស់។
ប្រព័ន្ធ Suspension Coaxial Pendulum Suspension System 4W Independent Suspension System
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
ចំណុចប្រទាក់គ្រប់គ្រង
កម្មវិធី iOS និង Android តាមរយៈ Bluetooth ឬ Wifi, PS2, CAN, Serial Port, USB
3. ការណែនាំអំពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS
មានឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 ប្រភេទដែលអាចប្រើបានជាមួយ Rosbot ដោយផ្អែកលើវេទិកា Nvidia Jetson ។ Jetson Orin Nano គឺស័ក្តិសមបន្ថែមទៀតចំពោះការស្រាវជ្រាវ និងការអប់រំ។ Jetson Orin NX គឺល្អសម្រាប់ការបង្កើតគំរូផលិតផល និងកម្មវិធីពាណិជ្ជកម្ម។ តារាងខាងក្រោមបង្ហាញពីភាពខុសគ្នាផ្នែកបច្ចេកទេសសំខាន់ៗរវាងឧបករណ៍បញ្ជាផ្សេងៗដែលមានពី Roboworks ។ ក្តារទាំងពីរនេះអនុញ្ញាតឱ្យមានការគណនាកម្រិតខ្ពស់ និងសមស្របទៅនឹងកម្មវិធីមនុស្សយន្តកម្រិតខ្ពស់ដូចជា ចក្ខុវិស័យកុំព្យូទ័រ ការរៀនស៊ីជម្រៅ និងការធ្វើផែនការចលនា។
4.
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា៖ LiDAR & Depth Camera A Leishen LSLiDAR ត្រូវបានដំឡើងនៅលើបំរែបំរួល Rosbot ទាំងអស់ជាមួយនឹងម៉ូដែល N10 ឬ M10 ដែលកំពុងត្រូវបានប្រើប្រាស់។ LiDAR ទាំងនេះផ្តល់ជូននូវជួរស្កេន 360 ដឺក្រេ និងការយល់ឃើញជុំវិញ ហើយមានការរចនាតូច និងស្រាល។ ពួកវាមានអនុបាតសញ្ញារំខានខ្ពស់ និងដំណើរការរាវរកដ៏ល្អឥតខ្ចោះលើវត្ថុដែលមានការឆ្លុះបញ្ចាំងខ្ពស់/ទាប និងដំណើរការបានល្អក្នុងស្ថានភាពពន្លឺខ្លាំង។ ពួកគេមានជួររាវរក 30 ម៉ែត្រ និងប្រេកង់ស្កេន 12Hz ។ LiDAR នេះរួមបញ្ចូលយ៉ាងរលូនទៅក្នុង Rosbots ដោយធានាថាការប្រើប្រាស់ផែនទី និងការរុករកទាំងអស់អាចសម្រេចបានយ៉ាងងាយស្រួលនៅក្នុងគម្រោងរបស់អ្នក។ តារាងខាងក្រោមសង្ខេបអំពីលក្ខណៈបច្ចេកទេសរបស់ LSLiDARs៖
លើសពីនេះទៀត Rosbots ទាំងអស់ត្រូវបានបំពាក់ដោយកាមេរ៉ា Orbbec Astra Depth Camera ដែលជាកាមេរ៉ា RGBD ។ កាមេរ៉ានេះត្រូវបានធ្វើឱ្យប្រសើរសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ដ៏ក្ដៅគគុក រួមទាំងការគ្រប់គ្រងកាយវិការ ការតាមដានគ្រោងឆ្អឹង ការស្កេន 3D និងការអភិវឌ្ឍន៍ពពកចំណុច។ តារាងខាងក្រោមសង្ខេបអំពីលក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃកាមេរ៉ាជម្រៅ។
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
ស្នូល STM32F103RC
នាឡិកាចងចាំ កំណត់ឡើងវិញ និងការគ្រប់គ្រងការផ្គត់ផ្គង់
បើកច្រក I/O របៀបបំបាត់កំហុស DMA
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង
ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង
លក្ខណៈពិសេស
ស៊ីភីយូ ARM32-bit Cortex M3
ល្បឿនអតិបរមា 72 MHz
512 KB នៃអង្គចងចាំ Flash
64kB នៃ SRAM
ការផ្គត់ផ្គង់កម្មវិធី 2.0 ទៅ 3.6 V និង I/Os
របៀបគេង បញ្ឈប់ និងរង់ចាំ
ការផ្គត់ផ្គង់ V សម្រាប់ RTC និងការចុះឈ្មោះបម្រុងទុក
BAT
ឧបករណ៍បញ្ជា DMA 12 ឆានែល
SWD និង JTAG ចំណុចប្រទាក់
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
ច្រក I/O ចំនួន 51 (អាចគូសនៅលើវ៉ិចទ័ររំខានខាងក្រៅ 16 និង 5V អត់ឱន)
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង 4 × 16 ប៊ីត
ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ 2 x 16 ប៊ីត PWM (ជាមួយភាពអាសន្ន
ឈប់)
ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងឃ្លាំមើល 2 x (ឯករាជ្យ និងបង្អួច)
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង SysTick (កម្មវិធីកំណត់ពេលវេលា 24 ប៊ីត)
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោងមូលដ្ឋាន 2 x 16 ប៊ីត ដើម្បីជំរុញ DAC
ចំណុចប្រទាក់ល្បឿន USB 2.0 ពេញលេញ
ចំណុចប្រទាក់ SDIO
ចំណុចប្រទាក់ CAN (2.0B សកម្ម)
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
5. ក្រុមប្រឹក្សាភិបាល STM32 (ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ ការគ្រប់គ្រងថាមពល និង IMU)
បន្ទះ STM32F103RC គឺជាឧបករណ៍បញ្ជាខ្នាតតូចដែលប្រើនៅក្នុង Rosbots ទាំងអស់។ វាមានដំណើរការខ្ពស់ ARM Cortex -M3 32-bit RISC core ដំណើរការនៅប្រេកង់ 72MHz រួមជាមួយនឹងអង្គចងចាំដែលបានបង្កប់ក្នុងល្បឿនលឿន។ វាដំណើរការក្នុងជួរសីតុណ្ហភាព -40°C ដល់ +105°C ដែលសាកសមនឹងកម្មវិធីមនុស្សយន្តទាំងអស់នៅក្នុងអាកាសធាតុទូទាំងពិភពលោក។ មានរបៀបសន្សំថាមពលដែលអនុញ្ញាតឱ្យរចនាកម្មវិធីថាមពលទាប។ កម្មវិធីមួយចំនួននៃ microcontroller នេះរួមមានៈ ដ្រាយម៉ូទ័រ ការគ្រប់គ្រងកម្មវិធី កម្មវិធីមនុស្សយន្ត ឧបករណ៍វេជ្ជសាស្ត្រ និងឧបករណ៍យួរដៃ កុំព្យូទ័រ និងឧបករណ៍សម្រាប់លេងហ្គេម វេទិកា GPS កម្មវិធីឧស្សាហកម្ម ប្រព័ន្ធរោទិ៍វីដេអូ intercom និងម៉ាស៊ីនស្កេន។
6. ប្រព័ន្ធចង្កូត និងបើកបរ
ប្រព័ន្ធ Steering and Driving system ត្រូវបានរួមបញ្ចូលជាមួយនឹងការរចនា និងការសាងសង់របស់ Rosbot ។ អាស្រ័យលើម៉ូដែលដែលបានទិញ វានឹងក្លាយជាកង់ 2 ឬ 4 wheel drive ជាមួយនឹងជម្រើសទាំងពីរគឺសមស្របទៅនឹងភាពខុសគ្នានៃគោលបំណងស្រាវជ្រាវ និងការអភិវឌ្ឍន៍។ កង់នៅលើ Rosbots ទាំងអស់សុទ្ធតែជាកៅស៊ូរឹង ជាមួយនឹងសំបកកង់ការពារព្រិល។ មានប្រព័ន្ធព្យួរ pendulum coaxial ហើយ Rosbots ជួរកំពូលត្រូវបានបំពាក់ដោយឧបករណ៍ស្រូបទាញជាមួយនឹងប្រព័ន្ធព្យួរឯករាជ្យ ដែលធានាថាវាអាចរុករកដោយជោគជ័យនូវដីលំបាក។
លក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃការគ្រប់គ្រង និងការបើកបរ៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
ដ្យាក្រាមរចនាតួ Rosbot៖
រ៉ូបូត ២
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
Rosbot Pro
Rosbot Plus 7. ការគ្រប់គ្រងថាមពល Power Mag – Magnetic LFP Battery:
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
កញ្ចប់ថ្មគំរូ
ការកាត់សម្ភារៈស្នូល Voltage
Full Voltage ចរន្តសាក
ការឆក់សម្ភារៈសែល
ការសម្តែង
6000 mAh 22.4V 6000mAh Lithium Iron Phosphate
១២០ វី ១២០ វី
3A លោហៈ 15A ការឆក់បន្ត
ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្ត្រី DC4017MM
ដោត
(សាក) XT60U-F ស្រី
ឧបករណ៍ភ្ជាប់ (បញ្ចេញ)
20000 mAh 22.4V 20000mAh
លីចូមដែកផូស្វាត 16.5 V 25.55 V 3A លោហៈ
20A ការហូរចេញជាបន្តបន្ទាប់
ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្រី DC4017MM (សាក) ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្រី XT60U-F (បញ្ចេញ)
ទំហំ
177 * 146 * 42 មម
208 * 154 * 97 មម
ទម្ងន់
1.72 គីឡូក្រាម
4.1 គីឡូក្រាម
Rosbots ទាំងអស់មានថាមពល 6000 mAh Power Mag ថ្មម៉ាញេទិក LFP (Lithium Iron Phosphate) និងឆ្នាំងសាកថាមពល។ អតិថិជនអាចដំឡើងថ្មដល់ 20000 mAh ជាមួយនឹងការចំណាយបន្ថែម។ ថ្ម LFP គឺជាប្រភេទថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុង ដែលគេស្គាល់សម្រាប់ស្ថេរភាព សុវត្ថិភាព និងអាយុកាលវែង។ មិនដូចថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុងប្រពៃណីដែលប្រើ cobalt ឬនីកែលនោះទេ ថ្ម LFP ពឹងផ្អែកលើផូស្វ័រដែក ដែលផ្តល់នូវជម្រើសប្រកបដោយនិរន្តរភាព និងជាតិពុលតិច។ ពួកវាមានភាពធន់នឹងកំដៅខ្ពស់ កាត់បន្ថយហានិភ័យនៃការឡើងកំដៅ និងភ្លើង។ ខណៈពេលដែលពួកវាមានដង់ស៊ីតេថាមពលទាបជាងបើប្រៀបធៀបទៅនឹងថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុងផ្សេងទៀត ថ្ម LFP មានភាពធន់ជាមួយនឹងអាយុកាលប្រើប្រាស់បានយូរ ការសាកថ្មលឿនជាងមុន និងដំណើរការប្រសើរជាងមុននៅក្នុងសីតុណ្ហភាពខ្លាំង ដែលធ្វើឱ្យវាល្អសម្រាប់
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
រថយន្តអគ្គិសនី (EVs) និងប្រព័ន្ធផ្ទុកថាមពល។ Power Mag អាចត្រូវបានភ្ជាប់ទៅនឹងផ្ទៃលោហៈរបស់មនុស្សយន្តដោយសារតែការរចនាមូលដ្ឋានម៉ាញេទិករបស់វា។ វាធ្វើឱ្យការផ្លាស់ប្តូរថ្មលឿន និងងាយស្រួល។ លក្ខណៈបច្ចេកទេស៖
ការការពារថ្ម៖ សៀគ្វីខ្លី, ចរន្តលើស, បន្ទុកលើស, ការការពារការហូរលើស, គាំទ្រការសាកថ្មខណៈពេលកំពុងប្រើ, សន្ទះសុវត្ថិភាពដែលភ្ជាប់មកជាមួយ, បន្ទះការពារអណ្តាតភ្លើង។
ការសាកដោយស្វ័យប្រវត្តិ៖ ការសាកដោយស្វ័យប្រវត្តិគឺជាស្ថានីយ៍សាកដោយស្វ័យប្រវត្តិដែលរួមបញ្ចូលជាមួយម៉ូដែល Rosbot 2S, Rosbot Pro S, Rosbot Plus S ហើយអាចទិញដោយឡែកពីគ្នាដើម្បីធ្វើការជាមួយ Rosbot 2, Rosbot Pro និង Rosbot Plus ។
9. MiROS Visual Programming MiROS គឺជាឧបករណ៍សរសេរកម្មវិធីដែលមើលឃើញដោយ ROS (Robot Operating System) ដែលមានមូលដ្ឋានលើពពក។ ROS គឺផ្អែកលើលីនុច ហើយទាមទារជំនាញសរសេរកម្មវិធីនៅក្នុង C/C++ ឬ Python។ MiROS អនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើ Mac/Windows បង្កើតកម្មវិធី ROS ដោយការអូស និងទម្លាក់កូដដោយមិនចាំបាច់ដំឡើង Linux VM (ម៉ាស៊ីននិម្មិត)។ 9.1 ដំឡើង Docker Desktop Dockerization គឺជាគោលការណ៍រចនាជាមូលដ្ឋានមួយសម្រាប់ MiROS ។ ទស្សនាខាងក្រោម webគេហទំព័រដើម្បីទាញយក និងដំឡើងកម្មវិធី Docker Desktop រៀងៗខ្លួន៖ https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 9.2 ដំឡើងកម្មវិធី MiROS បន្ទាប់ពីដំឡើង Docker Desktop សូមចូលទៅកាន់គេហទំព័រខាងក្រោម webគេហទំព័រដើម្បីទាញយក និងដំឡើងកម្មវិធី MiROS រៀងៗខ្លួន។ សូមប្រាកដថាអ្នកជ្រើសរើសដើម្បីកែកម្មវិធីដំឡើងស្របតាមស្ថាបត្យកម្ម CPU កុំព្យូទ័ររបស់អ្នក។ ការទាញយក webគេហទំព័រគឺនៅទីនេះ៖ https://www.mirobot.ai/downloadmiros នៅពេលដែលអ្នកបានទាញយក MiROS ដោយជោគជ័យនៅលើកុំព្យូទ័ររបស់អ្នក អ្នកអាចកំណត់ទីតាំងកម្មវិធីដំឡើង MiROS នៅក្នុងថតទាញយកកុំព្យូទ័ររបស់អ្នកជាមួយនឹងរូបតំណាងដូចនេះ៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
ដើម្បីដំឡើង MiROS គ្រាន់តែចុចពីរដងលើកម្មវិធីដំឡើង MiROS។ នៅពេលដែលការដំឡើងបានបញ្ចប់ អ្នកនឹងឃើញកម្មវិធី MiROS លេចឡើងនៅលើ Desktop របស់អ្នក ឬនៅក្នុងថតកម្មវិធីរបស់អ្នក។ ដើម្បីបើកដំណើរការ MiROS សូមអនុវត្តតាមជំហានខាងក្រោម៖ 1. ចាប់ផ្ដើមកម្មវិធី Docker Desktop ។ 2. បើកដំណើរការកម្មវិធី MiROS ។ 3. អ្នកនឹងឃើញបង្អួច Terminal លេចឡើងដែលបង្ហាញថា MiROS កំពុងទាញ ROS និង Ubuntu ដែលពាក់ព័ន្ធរបស់វា។
រូបភាពពី Cloud ទៅ Docker របស់អ្នក។ អេក្រង់កុំព្យូទ័ររបស់អ្នកអាចមើលទៅដូចរូបភាពដែលបានបង្ហាញខាងក្រោម៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
ដំណើរការខាងលើនឹងចំណាយពេលប្រហែល 3 ~ 5 នាទី។ នៅពេលដែលដំណើរការនេះបានបញ្ចប់ កុំព្យូទ័ររបស់អ្នកគឺលំនាំដើម web កម្មវិធីរុករកនឹងបើកដំណើរការ MiROS webគេហទំព័រ។ សំខាន់ រាល់ពេលដែលអ្នកបើកដំណើរការ MiROS នៅលើ Mac ឬ Windows របស់អ្នក អ្នកគួរតែបើក Docker Desktop ជាមុនសិន។ ប្រសិនបើអ្នកបានដំឡើង MiROS ដោយជោគជ័យ នោះ Docker Desktop របស់អ្នកគួរតែបង្ហាញរូបភាព docker ខាងក្រោមនៅក្នុងផ្នែករូបភាពរបស់អ្នកដែលបង្ហាញដូចខាងក្រោម៖
ប្រសិនបើរបស់អ្នក។ web ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយកម្មវិធីរុករកបានបើកដំណើរការ MiROS webគេហទំព័រមិនដំណើរការទេ ហើយ web browser គឺទទេ អ្នកអាចបញ្ចូលខាងក្រោម URL ដើម្បីផ្ទុក MiROS webគេហទំព័រ៖
localhost:8000 នៅពេលដែលអ្នកឃើញទំព័រចូល MiROS ខាងក្រោម អ្នកបានដំឡើង និងបើកដំណើរការ MiROS ដោយជោគជ័យ។
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
ប្រសិនបើនេះជាអ្នកប្រើប្រាស់ពេលវេលារបស់អ្នក សូមគណនីអ្នកប្រើប្រាស់ ការចុះឈ្មោះជាមួយ MiROS នឹងបើកសេវាកម្ម Cloud ខាងក្រោម៖ · រក្សាទុក និងធ្វើសមកាលកម្មគម្រោងរបស់អ្នកនៅលើ MiROS Cloud ។ ·ចូលប្រើគម្រោង MiROS របស់អ្នកតាមរយៈណាមួយ។ web កម្មវិធីរុករកតាមអ៊ីនធឺណិតនៅលើកុំព្យូទ័រ ឬមនុស្សយន្តណាមួយ។ · នាំចេញកូដ ROS របស់អ្នកទៅកាន់កុំព្យូទ័រ ឬមនុស្សយន្តណាមួយ។ · រុញលេខកូដចុងក្រោយរបស់អ្នកនៅលើឃ្លាំង GitHub របស់អ្នកពីកុំព្យូទ័រ ឬមនុស្សយន្តណាមួយ។
នៅពេលអ្នកចូលទៅ MiROS អ្នកនឹងទៅដល់ Project Manager ដែលបានបង្ហាញដូចខាងក្រោម៖
ជា MiROS ដំបូង សូមចុះឈ្មោះជាមុនសិន។
ចាប់ផ្តើមជាមួយគំរូ ប្រសិនបើគំរូមនុស្សយន្តរបស់អ្នកត្រូវបានរាយក្នុងគំរូណាមួយ អ្នកអាចជ្រើសរើសគំរូត្រឹមត្រូវ ហើយបន្តបង្កើតកន្លែងធ្វើការថ្មីសម្រាប់គម្រោងរបស់អ្នក។ ដោយជ្រើសរើសគំរូត្រឹមត្រូវ គម្រោងរបស់អ្នកនឹងចាប់ផ្តើមជាមួយនឹងកញ្ចប់ ROS លំនាំដើមរបស់រោងចក្រទាំងអស់ដែលបានដំឡើងជាមុននៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នក។
សំខាន់ ប្រសិនបើអ្នកបង្កើត Workspace ថ្មីដោយជ្រើសរើសគំរូមនុស្សយន្ត កញ្ចប់ ROS ដែលអ្នកនឹងបង្កើត ហើយកញ្ចប់ ROS លំនាំដើមរបស់រោងចក្រត្រូវបានរក្សាទុក និងដំណើរការនៅលើ MiROS Cloud និង docker container នៅក្នុងកុំព្យូទ័រ localhost របស់អ្នក មិនមែននៅលើ robot របស់អ្នកទេ។
អ្នកអាចភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកកំឡុងពេលអភិវឌ្ឍគម្រោងរបស់អ្នកដោយការជាវប្រធានបទ ឬការបោះពុម្ពផ្សាយ ឬការបើកដំណើរការកេះ files នៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នកពីចម្ងាយពី MiROS នៅលើកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនមូលដ្ឋានរបស់អ្នក។ កម្មវិធី ROS នៅលើរបស់អ្នក។
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
មនុស្សយន្តមិនត្រូវបានប៉ះពាល់ពេញមួយការអភិវឌ្ឍន៍គម្រោងរបស់អ្នកនៅលើ MiROS រហូតដល់អ្នកនាំចេញកូដផ្ទាល់ខ្លួនរបស់អ្នកទៅកាន់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក ហើយចងក្រងវា។
ចាប់ផ្តើមពីដំបូង ប្រសិនបើមនុស្សយន្តរបស់អ្នកមិនត្រូវបានរាយបញ្ជីជាគំរូមួយទេនោះ អ្នកនឹងត្រូវបង្កើតគម្រោងផ្ទាល់ខ្លួនរបស់អ្នកតាំងពីដំបូងដោយចុចលើប៊ូតុងកាកបាទក្រហម។ នៅពេលអ្នកកំពុងបង្កើតគម្រោងរបស់អ្នកពីដំបូង អ្នកនៅតែអាចផ្ទុកកញ្ចប់ ROS ពីមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទៅ MiROS webទំព័រ។ អ្នកនឹងរៀនអំពីព័ត៌មានលម្អិតនៅក្នុងជំពូកបន្ទាប់។
8.4 Mission Control Mission Control គឺជាមជ្ឈមណ្ឌលបញ្ជារបស់អ្នកដើម្បីត្រួតពិនិត្យ ទំនាក់ទំនង និងបញ្ជាមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទាំងនៅក្នុងបរិយាកាសរូបវន្ត ឬក្នុងបរិយាកាសក្លែងធ្វើ។ រូបថតអេក្រង់ខាងក្រោមគឺជាចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើគ្រប់គ្រងបេសកកម្ម៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
មានផ្នែកសំខាន់ៗចំនួន 3 នៃការគ្រប់គ្រងបេសកកម្ម៖ · របារឧបករណ៍ - របារឧបករណ៍មានប៊ូតុងមុខងារដូចខាងក្រោម: · ផ្ទាំងក្រណាត់ ROS - ការចូលទៅកាន់បរិស្ថានកម្មវិធីផ្អែកលើ GUI ។ · កូដ View - ចូលប្រើបរិយាកាសសរសេរកូដមូលដ្ឋាន។ · RQT - ចូលប្រើឧបករណ៍ ROS RQT ។ · Simulator - ចូលប្រើម៉ាស៊ីនក្លែងធ្វើ ROS ដូចជា Gazebo និង Webots ។ · Visualiser - ចូលប្រើឧបករណ៍មើលឃើញ ROS ដូចជា Rviz និង Foxglove ។ · ធ្វើសមកាលកម្មទៅ Git – ភ្ជាប់ទៅគណនី GitHub របស់អ្នក និងធ្វើសមកាលកម្មជាមួយឃ្លាំង GitHub របស់អ្នក។ · ទាញយកកូដ - ទាញយកកូដ ROS ដែលបានបង្កើត MiRO របស់អ្នកទៅកាន់កុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនមូលដ្ឋានរបស់អ្នក។ · ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្ត - ប៊ូតុងមួយដើម្បីចាប់ផ្តើមការតភ្ជាប់រវាង MiROS web ចំណុចប្រទាក់ និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នកតាមរយៈបណ្តាញ Wifi ក្នុងតំបន់។ · បើកដំណើរការ Files - បញ្ជូនការចាប់ផ្តើម file បញ្ជាទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកតាមរយៈការតភ្ជាប់ ssh ថេរ។
9.5 ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្ត
MiROS ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកតាមរយៈការភ្ជាប់ ssh ថេរ។ មានតម្រូវការបីដើម្បីរក្សាការតភ្ជាប់ ssh ថេររវាង MiROS webគេហទំព័រ និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នក៖
· Rosbot IP: 192.168.0.100 · SSH អត្តសញ្ញាណអ្នកប្រើប្រាស់៖
· ឈ្មោះអ្នកប្រើប្រាស់: wheeltec
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
· ពាក្យសម្ងាត់: dongguan · បញ្ចូលផ្លូវនៃ setup.bash file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
បន្ទាប់ពីការតភ្ជាប់ត្រូវបានបង្កើតឡើងរវាង MiROS ដែលដំណើរការលើកុំព្យូទ័រ localhost របស់អ្នក និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នក អ្នកអាចអនុវត្តសកម្មភាពដូចខាងក្រោមៈ
· អ្នកអាចផ្ញើពាក្យបញ្ជាបើកដំណើរការពីការចាប់ផ្តើមរបស់អ្នក។ File តារាងក្នុង MiROS ទៅកាន់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក។ · អ្នកអាចទាញយកកញ្ចប់ ROS និងសារសកម្មទាំងអស់ពីមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទៅ MiROS ។ · អ្នកអាចសាកល្បងកូដរបស់អ្នក និងរបៀបដែលមនុស្សយន្តរបស់អ្នកដំណើរការក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង។ ដើម្បីភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នក សូមអនុវត្តតាមជំហានខាងក្រោម៖
1. ចុចលើប៊ូតុង “Connect to Robot” នៅជ្រុងខាងស្តាំខាងលើនៃ Mission Control interface។ 2. អ្នកនឹងឃើញរូបថតអេក្រង់ខាងក្រោមដើម្បីបញ្ចូល IP, domain ID និងព័ត៌មានចូល ssh របស់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក។ សំខាន់ 1. អ្នកគួរតែបញ្ចូល setup.bash ឬ local_setup.bash file នៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នក។
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
2. ប្រសិនបើគម្រោងរបស់អ្នកផ្អែកលើគំរូមនុស្សយន្តដែលមានស្រាប់ អ្នកមិនចាំបាច់ផ្ទុកកញ្ចប់ ROS ទាំងអស់ពីមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទៅ MiROS ទៀតទេ។ អ្នកគួរតែរក្សាជម្រើស "កុំផ្ទុកកញ្ចប់ណាមួយ" នៅខាងលើប៊ូតុង "ភ្ជាប់" ពណ៌ខៀវ។ ប្រសិនបើអ្នកចាប់ផ្តើមគម្រោងរបស់អ្នកពីដំបូង អ្នកអាចផ្លាស់ប្តូរជម្រើសទៅជា "ផ្ទុកកញ្ចប់ទាំងអស់ពីមនុស្សយន្ត"។
បន្ទាប់ពីអ្នកបានភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកដោយជោគជ័យ អ្នកនឹងឃើញធាតុខាងក្រោមដែលត្រូវបានបន្ថែមទៅគម្រោង MiROS របស់អ្នក៖
· IP របស់មនុស្សយន្តរបស់អ្នកត្រូវបានបង្ហាញនៅជ្រុងខាងស្តាំខាងលើនៃការគ្រប់គ្រងបេសកកម្មរបស់អ្នក។ · ការចាប់ផ្តើមរបស់អ្នក។ File តារាងគួរតែត្រូវបានបំពេញដោយការបើកដំណើរការ fileចម្លងពីមនុស្សយន្តរបស់អ្នក។ · ចូលទៅក្នុង ROS Canvas អ្នកនឹងឃើញកញ្ចប់ ROS ទាំងអស់របស់មនុស្សយន្តរបស់អ្នកត្រូវបានបង្ហាញ និងដាក់ស្លាកនៅក្នុង
ក្រហម។
០២ បើកដំណើរការ Files ការចាប់ផ្តើម File នៅក្នុង ROS គឺជា XML file ប្រើដើម្បីធ្វើស្វ័យប្រវត្តិកម្មដំណើរការនៃការចាប់ផ្តើមថ្នាំងច្រើន និងរៀបចំការកំណត់របស់វា។ ទាំងនេះ files ធ្វើឱ្យវាកាន់តែងាយស្រួលក្នុងការគ្រប់គ្រងប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តដ៏ស្មុគស្មាញដោយការបើកដំណើរការថ្នាំងច្រើន ការកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ និងកំណត់ពីរបៀបដែលថ្នាំងធ្វើអន្តរកម្មជាមួយគ្នា ទាំងអស់នៅក្នុងពាក្យបញ្ជាតែមួយ។ នេះគឺជាមុខងារសំខាន់ៗនៃការបើកដំណើរការ ROS file: 1. បើកដំណើរការថ្នាំងច្រើន៖ ជំនួសឱ្យការចាប់ផ្ដើមថ្នាំងនីមួយៗដោយដៃ ការបើកដំណើរការមួយ។ file អាចចាប់ផ្តើមថ្នាំងជាច្រើនក្នុងពេលដំណាលគ្នា។ 2. កំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ៖ អ្នកអាចកំណត់ និងកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រជាក់លាក់ជាសកល ឬថ្នាំងសម្រាប់ប្រព័ន្ធ ROS ។ 3. Remap ប្រធានបទ៖ ចាប់ផ្តើម files អនុញ្ញាតឱ្យការគូរឡើងវិញនៃឈ្មោះប្រធានបទ ដូច្នេះថ្នាំងអាចទំនាក់ទំនងបានទោះបីជាពួកគេរំពឹងថានឹងមានឈ្មោះប្រធានបទផ្សេងក៏ដោយ។ 4. Namespace Assignment៖ វាអាចកំណត់ namespaces ដើម្បីរៀបចំ nodes និង topics តាមរបៀបដែលមានរចនាសម្ព័ន្ធ។ 5. រួមបញ្ចូលការបើកដំណើរការផ្សេងទៀត។ Files: ប្រព័ន្ធស្មុគ្រស្មាញអាចត្រូវបានកែប្រែដោយរួមបញ្ចូលការបើកដំណើរការផ្សេងទៀត។ files.
អតីតមូលដ្ឋានample នៃការបើកដំណើរការ file (`ឧample.launch`) មើលទៅដូចនេះ៖
“`xml
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
“` ការបាញ់បង្ហោះនេះ។ file ចាប់ផ្តើមថ្នាំងពីរ (`node1` និង `node2`) កំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ និងកំណត់ប្រធានបទឡើងវិញសម្រាប់ `node2`។ អ្នកអាចដំណើរការវាបានដោយប្រើពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមនៅក្នុង ROS 2:
roslaunch package_name ឧample.launch ដោយប្រើការបើកដំណើរការ files សម្រួលការគ្រប់គ្រងប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តធំ និងស្មុគស្មាញនៅក្នុង ROS ។ នៅក្នុងការគ្រប់គ្រងបេសកកម្ម, ការចាប់ផ្តើម Files ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង view បង្ហាញជារូបថតអេក្រង់ខាងក្រោម៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
ការចាប់ផ្តើម File តារាងមាន Launch File ឈ្មោះ, ឈ្មោះកញ្ចប់ដែលជាកន្លែងដែល file ជាកម្មសិទ្ធិរបស់ ការពិពណ៌នាសង្ខេប និងប៊ូតុង "ចាប់ផ្តើម" ដើម្បីផ្ញើពាក្យបញ្ជាបើកដំណើរការយ៉ាងលឿនទៅកាន់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក។
សំខាន់ ដើម្បីផ្ញើពាក្យបញ្ជាចាប់ផ្តើមពីគម្រោង MiROS របស់អ្នកទៅកាន់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក និងរក្សាការភ្ជាប់ ssh ថេរ តម្រូវការខាងក្រោមគួរតែត្រូវបានបំពេញ៖
· កុំព្យូទ័រ localhost របស់អ្នកដំណើរការ MiROS និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នកគួរតែត្រូវបានភ្ជាប់ទៅបណ្តាញ Wifi ក្នុងតំបន់ដូចគ្នា។
· អ្នកគួរតែដឹងពីព័ត៌មានចូល ssh នៃមនុស្សយន្តរបស់អ្នក រួមទាំង IP របស់វា។ · មនុស្សយន្តរបស់អ្នកបានដំឡើងកំណែ MiROS Linux ។ បើគ្មាន MiROS ដំឡើងនៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទេ អ្នកនៅតែអាចធ្វើបាន
ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកពី MiROS ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ការតភ្ជាប់ ssh មិនថេរទេ។
10. ROS 2 ការចាប់ផ្តើមរហ័ស
សម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់លីនុចដែលចូលចិត្តបន្ទាត់ពាក្យបញ្ជាជំនួសឱ្យការសរសេរកម្មវិធីដែលមើលឃើញ អ្នកអាចអនុវត្តតាមការណែនាំខាងក្រោមដើម្បីចាប់ផ្តើម Rosbot នៅក្នុង ROS 2។ នៅពេលដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានបើកដំណើរការដំបូង វាត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយ ROS តាមលំនាំដើម។ មានន័យថា បន្ទះឧបករណ៍បញ្ជាតួ STM32 ទទួលពាក្យបញ្ជាពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 ដូចជា Jetson Orin ជាដើម។ ការដំឡើងដំបូងគឺរហ័ស និងងាយស្រួល ពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនរបស់អ្នក (អ៊ូប៊ុនទូលីនុចដែលបានណែនាំ) ភ្ជាប់ទៅកាន់ Wi-Fi hotspot របស់មនុស្សយន្ត។ ពាក្យសម្ងាត់តាមលំនាំដើមគឺ "ដុងក្វាន់"។ បន្ទាប់មក ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តដោយប្រើ SSH តាមរយៈស្ថានីយលីនុច អាសយដ្ឋាន IP គឺ 192.168.0.100 ពាក្យសម្ងាត់លំនាំដើមគឺដុងក្វាន់។ ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 ជាមួយនឹងការចូលប្រើស្ថានីយទៅកាន់មនុស្សយន្ត អ្នកអាចរុករកទៅកាន់ថតកន្លែងធ្វើការ ROS 2 នៅក្រោម "wheeltec_ROS 2" មុនពេលដំណើរការកម្មវិធីសាកល្បង សូមចូលទៅកាន់ wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ ហើយកំណត់ទីតាំងតែមួយដងគត់ដើម្បីដំណើរការ wheeltec - wheeltec ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធត្រឹមត្រូវនៃគ្រឿងកុំព្យូទ័រ។ ឥឡូវនេះ អ្នកអាចសាកល្បងមុខងាររបស់មនុស្សយន្ត ដើម្បីបើកដំណើរការមុខងារឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 សូមដំណើរការ៖ “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
នៅក្នុងស្ថានីយទីពីរ អ្នកអាចប្រើថ្នាំង keyboard_teleop ដើម្បីធ្វើសុពលភាពការគ្រប់គ្រងតួ នេះជាកំណែដែលបានកែប្រែនៃ ROS 2 Turtlebot ex ដ៏ពេញនិយមampលេ ប្រភេទ (ការគ្រប់គ្រង tele-op បន្ថែមទៀតមាននៅក្នុងផ្នែកទី 8): "ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"
11. កញ្ចប់ ROS 2 Humble ដែលបានដំឡើងជាមុន ខាងក្រោមនេះគឺជាកញ្ចប់ដែលតម្រង់ទិសអ្នកប្រើប្រាស់ ខណៈពេលដែលកញ្ចប់ផ្សេងទៀតអាចមានវត្តមាន ទាំងនេះគ្រាន់តែជាការពឹងផ្អែកប៉ុណ្ណោះ។ turn_on_wheeltec_robot
កញ្ចប់នេះគឺមានសារៈសំខាន់សម្រាប់ការបើកដំណើរការមុខងារមនុស្សយន្ត និងការទំនាក់ទំនងជាមួយឧបករណ៍បញ្ជាតួ។ ស្គ្រីបចម្បង “turn_on_wheeltec_robot.launch” ត្រូវតែប្រើនៅពេលចាប់ផ្ដើមនីមួយៗ ដើម្បីកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ROS 2 និងឧបករណ៍បញ្ជា។ wheeltec_rviz2 មានការបើកដំណើរការ files ដើម្បីបើកដំណើរការ rviz ជាមួយនឹងការកំណត់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Pickerbot Pro ។ wheeltec_robot_slam SLAM Mapping និងកញ្ចប់មូលដ្ឋានីយកម្មជាមួយនឹងការកំណត់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Pickerbot Pro ។
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
wheeltec_robot_rrt2 ការរុករកយ៉ាងរហ័សនូវក្បួនដោះស្រាយដើមឈើចៃដន្យ – កញ្ចប់នេះអនុញ្ញាតឱ្យ Pickerbot Pro រៀបចំផែនការផ្លូវទៅកាន់ទីតាំងដែលចង់បាន ដោយបើកដំណើរការថ្នាំងរុករក។
wheeltec_robot_keyboard កញ្ចប់ងាយស្រួលសម្រាប់ផ្ទៀងផ្ទាត់មុខងារមនុស្សយន្ត និងការគ្រប់គ្រងដោយប្រើក្តារចុច រួមទាំងពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនពីចម្ងាយ។
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Navigation 2 កញ្ចប់ថ្នាំង។
wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 Lidar កញ្ចប់សម្រាប់កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ Leishen M10/N10 ។
wheeltec_joy កញ្ចប់គ្រប់គ្រងយ៉យស្ទីក មានការចាប់ផ្តើម files សម្រាប់ថ្នាំងយ៉យស្ទីក។
simple_follower_ros2 វត្ថុ និងបន្ទាត់មូលដ្ឋានតាមក្បួនដោះស្រាយដោយប្រើឡាស៊ែរស្កេន ឬកាមេរ៉ាជម្រៅ។
ros2_astra_camera Astra depth camera package with drivers and launch files.
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
ឯកសារ/ធនធាន
 |
កម្មវិធីអប់រំមនុស្សយន្ត ROBOWORKS N10-M10 មនុស្សយន្តចល័ត [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ N10, M10, N10-M10 Robot Educational Programable Robot, N10-M10, មនុស្សយន្តសម្រាប់កម្មវិធីអប់រំមនុស្សយន្ត, មនុស្សយន្តចល័តសម្រាប់កម្មវិធីអប់រំ, មនុស្សយន្តចល័តដែលអាចកម្មវិធីបាន, មនុស្សយន្តចល័ត |