N10-M10 Robot Educational Programable មនុស្សយន្តចល័ត

“

លក្ខណៈបច្ចេកទេសផលិតផល

ឈ្មោះផលិតផល	សមាមាត្រកាត់បន្ថយម៉ូទ័រ	ល្បឿនអតិបរមា	ទម្ងន់	បន្ទុកអតិបរមា	ទំហំ	កាំបង្វិលអប្បបរមា	អាយុកាលថ្ម	ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល
រ៉ូបូត ២	១៦:៩	1.3m/s	9.26 គីឡូក្រាម	16 គីឡូក្រាម	445 * 360 * 206 មម	0.77 ម។	ប្រហែល 9.5 ម៉ោង (មិនផ្ទុក) ប្រហែល 8.5 ម៉ោង (បន្ទុក 20%)	ថ្ម LFP 24v 6100 mAh + ឆ្នាំងសាកឆ្លាតវៃបច្ចុប្បន្ន 3A
Rosbot Pro	១៦:៩	1.65m/s	22 គីឡូក្រាម	35.16 គីឡូក្រាម	766 * 671 * 319 មម	1.29 ម។	ប្រហែល 4.5 ម៉ោង (មិនផ្ទុក) ប្រហែល 3 ម៉ោង (បន្ទុក 20%)	ថ្ម LFP 24v 6100 mAh + ឆ្នាំងសាកឆ្លាតវៃបច្ចុប្បន្ន 3A
Rosbot បូក	១៦:៩	2.33m/s	35.18 គីឡូក្រាម	35.18 គីឡូក្រាម	766 * 671 * 319 មម	1.29 ម។	ប្រហែល 4.5 ម៉ោង (មិនផ្ទុក) ប្រហែល 3 ម៉ោង (បន្ទុក 20%)	ថ្ម LFP 24v 6100 mAh + ឆ្នាំងសាកឆ្លាតវៃបច្ចុប្បន្ន 3A
Rosbot Plus HD	១៦:៩	0.89m/s	19.54 គីឡូក្រាម	45 គីឡូក្រាម	774 * 570 * 227 មម	1.02 ម។	ប្រហែល 9.5 ម៉ោង (មិនផ្ទុក) ប្រហែល 8.5 ម៉ោង (បន្ទុក 20%)	ថ្ម LFP 24v 6100 mAh + ឆ្នាំងសាកឆ្លាតវៃបច្ចុប្បន្ន 3A

ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល

1. Powering On the Rosbot:

2. Controlling the Rosbot:

3. Programming the Rosbot:

សំណួរដែលសួរញឹកញាប់ (FAQ)

Q: What is the maximum payload capacity of Rosbot Plus HD?

Q: How long is the battery life of Rosbot Pro under 20%
payload?

“`

រ៉ូបូត
សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ Rosbot
Prepared by: Wayne Liu, Zijie Li, Reilly Smithers & Tara Hercz 28 February 2025 Version #: 20250228
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

រ៉ូបូត
តារាងមាតិកា
1. Key Components 2. Product Specifications 3. Introduction to ROS Controllers 4. Sensing System: LiDAR & Depth Camera 5. STM32 Board (Motor Control, Power Management & IMU) 6. Steering & Driving System 7. Power Management 8. Tele-operation 9. MiROS Visual Programming 10. ROS 2 Quick Start 11. Pre-installed ROS 2 Humble Packages
Summary Rosbot is designed for ROS (Robot Operating System) developer, educator and students. The heart of Rosbot is the fully programmable software framework and configurable hardware architecture based on the most popular robotic platform – ROS.
Rosbot comes with four models:
Rosbot 2 – Suitable for ROS beginners and low budget projects. Rosbot Pro – Suitable for ROS developers and educators who need a versatile system for rapid prototyping or teaching. Rosbot Plus – This is the 4WD version of Rosbot with Independent Suspension Systems. This category is serious enough to be considered for industrial and commercial development. Rosbot Plus HD – This is Heavy Duty version of the Rosbot Plus which maximum payload is up to 45 kg.
Rosbot ភ្ជាប់មកជាមួយឧបករណ៍បញ្ជា ROS ដ៏ពេញនិយមដូចជា៖
· Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

រ៉ូបូត

1. គន្លឹះ

សមាសភាគ
Varia% បើក

រូបភាព

រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

Rosbot 2 Rosbot Pro Rosbot Plus
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

៣.៣. លក្ខណៈបច្ចេកទេសផលិតផល

ម៉ាទ្រីសផលិតផល

ឈ្មោះផលិតផល សមាមាត្រកាត់បន្ថយល្បឿនអតិបរមា ទំងន់អតិបរមា ទំហំបន្ទុកអប្បបរមា អាយុកាលថ្ម
ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល

រ៉ូបូត ២ ១:២៧

Rosbot Pro 1:18

Rosbot Plus 1:18

Rosbot Plus HD 1:47

1.3m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206mm 0.77m

1.65m/s

2.33m/s

0.89m/s

19.54 គីឡូក្រាម

35.16 គីឡូក្រាម

35.18 គីឡូក្រាម

20 គីឡូក្រាម

22 គីឡូក្រាម

45 គីឡូក្រាម

774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm

1.02 ម។

1.29 ម។

1.29 ម។

ប្រហែល 9.5 ម៉ោង (មិនផ្ទុក),
ប្រហែល 8.5 ម៉ោង (បន្ទុក 20%)

ប្រហែល 4.5 ម៉ោង (មិនផ្ទុក) ប្រហែល 3 ម៉ោង (បន្ទុក 20%)

ថ្ម LFP 24v 6100 mAh + ឆ្នាំងសាកឆ្លាតវៃបច្ចុប្បន្ន 3A

ឧបករណ៍បំលែងកូដ កង់ហ្គែរ

S20F 20kg torque servo ឌីជីថល

DS5160 60kg torque servo ឌីជីថល

កង់កៅស៊ូរឹង អង្កត់ផ្ចិត 125mm

កង់កៅស៊ូរឹង អង្កត់ផ្ចិត 180mm

កង់កៅស៊ូអតិផរណា 254 ម។

500 បន្ទាត់ AB ដំណាក់កាលអ៊ីនកូដភាពជាក់លាក់ខ្ពស់។

ប្រព័ន្ធ Suspension Coaxial Pendulum Suspension System 4W Independent Suspension System

រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

ចំណុចប្រទាក់គ្រប់គ្រង

កម្មវិធី iOS និង Android តាមរយៈ Bluetooth ឬ Wifi, PS2, CAN, Serial Port, USB

3. ការណែនាំអំពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS
មានឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 ប្រភេទដែលអាចប្រើបានជាមួយ Rosbot ដោយផ្អែកលើវេទិកា Nvidia Jetson ។ Jetson Orin Nano គឺស័ក្តិសមបន្ថែមទៀតចំពោះការស្រាវជ្រាវ និងការអប់រំ។ Jetson Orin NX គឺល្អសម្រាប់ការបង្កើតគំរូផលិតផល និងកម្មវិធីពាណិជ្ជកម្ម។ តារាងខាងក្រោមបង្ហាញពីភាពខុសគ្នាផ្នែកបច្ចេកទេសសំខាន់ៗរវាងឧបករណ៍បញ្ជាផ្សេងៗដែលមានពី Roboworks ។ ក្តារទាំងពីរនេះអនុញ្ញាតឱ្យមានការគណនាកម្រិតខ្ពស់ និងសមស្របទៅនឹងកម្មវិធីមនុស្សយន្តកម្រិតខ្ពស់ដូចជា ចក្ខុវិស័យកុំព្យូទ័រ ការរៀនស៊ីជម្រៅ និងការធ្វើផែនការចលនា។

4.

រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

Sensing System: LiDAR & Depth Camera A Leishen LSLiDAR is installed on all Rosbot variations with either the N10 or M10 model being used. These LiDAR’s offer a 360 degree scanning range and surroundings perception and boast a compact and light design. They have a high Signal Noise Ratio and excellent detection performance on high/low reflectivity objects and perform well in strong light conditions. They have a detection range of 30 metres and a scan frequency of 12Hz. This LiDAR integrates seamlessly into the Rosbots, ensuring all mapping and navigational uses can be easily achieved in your project. The below table summaries the technical specifications of the LSLiDARs:
លើសពីនេះទៀត Rosbots ទាំងអស់ត្រូវបានបំពាក់ដោយកាមេរ៉ា Orbbec Astra Depth Camera ដែលជាកាមេរ៉ា RGBD ។ កាមេរ៉ានេះត្រូវបានធ្វើឱ្យប្រសើរសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ដ៏ក្ដៅគគុក រួមទាំងការគ្រប់គ្រងកាយវិការ ការតាមដានគ្រោងឆ្អឹង ការស្កេន 3D និងការអភិវឌ្ឍន៍ពពកចំណុច។ តារាងខាងក្រោមសង្ខេបអំពីលក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃកាមេរ៉ាជម្រៅ។
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

ស្នូល STM32F103RC
នាឡិកាចងចាំ កំណត់ឡើងវិញ និងការគ្រប់គ្រងការផ្គត់ផ្គង់
បើកច្រក I/O របៀបបំបាត់កំហុស DMA
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង
ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង

លក្ខណៈពិសេស
ស៊ីភីយូ ARM32-bit Cortex M3
ល្បឿនអតិបរមា 72 MHz
512 KB នៃអង្គចងចាំ Flash
64kB នៃ SRAM
ការផ្គត់ផ្គង់កម្មវិធី 2.0 ទៅ 3.6 V និង I/Os
របៀបគេង បញ្ឈប់ និងរង់ចាំ
ការផ្គត់ផ្គង់ V សម្រាប់ RTC និងការចុះឈ្មោះបម្រុងទុក
BAT
ឧបករណ៍បញ្ជា DMA 12 ឆានែល
SWD និង JTAG ចំណុចប្រទាក់
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
ច្រក I/O ចំនួន 51 (អាចគូសនៅលើវ៉ិចទ័ររំខានខាងក្រៅ 16 និង 5V អត់ឱន)
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង 4 × 16 ប៊ីត
ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ 2 x 16 ប៊ីត PWM (ជាមួយភាពអាសន្ន
ឈប់)
ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងឃ្លាំមើល 2 x (ឯករាជ្យ និងបង្អួច)

កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង SysTick (កម្មវិធីកំណត់ពេលវេលា 24 ប៊ីត)
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោងមូលដ្ឋាន 2 x 16 ប៊ីត ដើម្បីជំរុញ DAC
ចំណុចប្រទាក់ល្បឿន USB 2.0 ពេញលេញ
ចំណុចប្រទាក់ SDIO

ចំណុចប្រទាក់ CAN (2.0B សកម្ម)

រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

5. STM32 Board (Motor Control, Power Management & IMU)
The STM32F103RC Board is the micro-controller used in all Rosbots. It has a high performance ARM Cortex -M3 32-bit RISC core operating at a 72MHz frequency along with high-speed embedded memories. It operates in -40°C to +105°C temperature range, suiting all robotic applications in worldwide climates. There are power-saving modes which allow the design of low-power applications. Some of the applications of this microcontroller include: motor drives, application control, robotic application, medical and handheld equipment, PC and gaming peripherals, GPS platforms, industrial applications, alarm system video intercom and scanners.
6. ប្រព័ន្ធចង្កូត និងបើកបរ
ប្រព័ន្ធ Steering and Driving system ត្រូវបានរួមបញ្ចូលជាមួយនឹងការរចនា និងការសាងសង់របស់ Rosbot ។ អាស្រ័យលើម៉ូដែលដែលបានទិញ វានឹងក្លាយជាកង់ 2 ​​ឬ 4 wheel drive ជាមួយនឹងជម្រើសទាំងពីរគឺសមស្របទៅនឹងភាពខុសគ្នានៃគោលបំណងស្រាវជ្រាវ និងការអភិវឌ្ឍន៍។ កង់នៅលើ Rosbots ទាំងអស់សុទ្ធតែជាកៅស៊ូរឹង ជាមួយនឹងសំបកកង់ការពារព្រិល។ មានប្រព័ន្ធព្យួរ pendulum coaxial ហើយ Rosbots ជួរកំពូលត្រូវបានបំពាក់ដោយឧបករណ៍ស្រូបទាញជាមួយនឹងប្រព័ន្ធព្យួរឯករាជ្យ ដែលធានាថាវាអាចរុករកដោយជោគជ័យនូវដីលំបាក។
លក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃការគ្រប់គ្រង និងការបើកបរ៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

ដ្យាក្រាមរចនាតួ Rosbot៖
រ៉ូបូត ២

រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

Rosbot Pro

Rosbot Plus 7. Power Management Power Mag – Magnetic LFP Battery:

រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

កញ្ចប់ថ្មគំរូ
ការកាត់សម្ភារៈស្នូល Voltage
Full Voltage ចរន្តសាក
ការឆក់សម្ភារៈសែល
ការសម្តែង

6000 mAh 22.4V 6000mAh Lithium Iron Phosphate
១២០ វី ១២០ វី
3A លោហៈ 15A ការឆក់បន្ត

ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្ត្រី DC4017MM

ដោត

(សាក) XT60U-F ស្រី

ឧបករណ៍ភ្ជាប់ (បញ្ចេញ)

20000 mAh 22.4V 20000mAh
Lithium Iron Phosphate 16.5 V 25.55 V 3A Metal
20A ការហូរចេញជាបន្តបន្ទាប់
ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្រី DC4017MM (សាក) ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្រី XT60U-F (បញ្ចេញ)

ទំហំ

177 * 146 * 42 មម

208 * 154 * 97 មម

ទម្ងន់

1.72 គីឡូក្រាម

4.1 គីឡូក្រាម

All Rosbots come with a 6000 mAh Power Mag, a magnetic LFP (Lithium Iron Phosphate) battery and a Power Charger. Customers can upgrade the battery to 20000 mAh with additional cost. LFP batteries are a type of lithium-ion battery known for their stability, safety, and long cycle life. Unlike traditional lithium-ion batteries, which use cobalt or nickel, LFP batteries rely on iron phosphate, offering a more sustainable and less toxic alternative. They are highly resistant to thermal runaway, reducing the risk of overheating and fire. While they have a lower energy density compared to other lithium-ion batteries, LFP batteries excel in durability, with longer lifespan, faster charging, and better performance in extreme temperatures, making them ideal for

រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

electric vehicles (EVs) and energy storage systems. Power Mag can be attached to any metal surfaces of a robot due to its magnetic base design. It makes swapping batteries quick and easy. Technical Specifications:
ការការពារថ្ម៖ សៀគ្វីខ្លី, ចរន្តលើស, បន្ទុកលើស, ការការពារការហូរលើស, គាំទ្រការសាកថ្មខណៈពេលកំពុងប្រើ, សន្ទះសុវត្ថិភាពដែលភ្ជាប់មកជាមួយ, បន្ទះការពារអណ្តាតភ្លើង។
Auto Charge: Auto Charge is an Auto Charging Station bundled with Rosbot 2S, Rosbot Pro S, Rosbot Plus S models and can be purchased separately to work with Rosbot 2, Rosbot Pro and Rosbot Plus.
9. MiROS Visual Programming MiROS គឺជាឧបករណ៍សរសេរកម្មវិធីដែលមើលឃើញដោយ ROS (Robot Operating System) ដែលមានមូលដ្ឋានលើពពក។ ROS គឺផ្អែកលើលីនុច ហើយទាមទារជំនាញសរសេរកម្មវិធីនៅក្នុង C/C++ ឬ Python។ MiROS អនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើ Mac/Windows បង្កើតកម្មវិធី ROS ដោយការអូស និងទម្លាក់កូដដោយមិនចាំបាច់ដំឡើង Linux VM (ម៉ាស៊ីននិម្មិត)។ 9.1 ដំឡើង Docker Desktop Dockerization គឺជាគោលការណ៍រចនាជាមូលដ្ឋានមួយសម្រាប់ MiROS ។ ទស្សនាខាងក្រោម webគេហទំព័រដើម្បីទាញយក និងដំឡើងកម្មវិធី Docker Desktop រៀងៗខ្លួន៖ https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 9.2 ដំឡើងកម្មវិធី MiROS បន្ទាប់ពីដំឡើង Docker Desktop សូមចូលទៅកាន់គេហទំព័រខាងក្រោម webគេហទំព័រដើម្បីទាញយក និងដំឡើងកម្មវិធី MiROS រៀងៗខ្លួន។ សូមប្រាកដថាអ្នកជ្រើសរើសដើម្បីកែកម្មវិធីដំឡើងស្របតាមស្ថាបត្យកម្ម CPU កុំព្យូទ័ររបស់អ្នក។ ការទាញយក webគេហទំព័រគឺនៅទីនេះ៖ https://www.mirobot.ai/downloadmiros នៅពេលដែលអ្នកបានទាញយក MiROS ដោយជោគជ័យនៅលើកុំព្យូទ័ររបស់អ្នក អ្នកអាចកំណត់ទីតាំងកម្មវិធីដំឡើង MiROS នៅក្នុងថតទាញយកកុំព្យូទ័ររបស់អ្នកជាមួយនឹងរូបតំណាងដូចនេះ៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

To install MiROS, simply double click the MiROS installer. Once the installation has finished, you will find the MiROS app appears either on your Desktop or in your Application Folder. To launch MiROS, follow the below steps: 1. Launch Docker Desktop App. 2. Launch MiROS App. 3. You will see a Terminal window appears showing MiROS is pulling the ROS and its associated Ubuntu
រូបភាពពី Cloud ទៅ Docker របស់អ្នក។ អេក្រង់កុំព្យូទ័ររបស់អ្នកអាចមើលទៅដូចរូបភាពដែលបានបង្ហាញខាងក្រោម៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

ដំណើរការខាងលើនឹងចំណាយពេលប្រហែល 3 ~ 5 នាទី។ នៅពេលដែលដំណើរការនេះបានបញ្ចប់ កុំព្យូទ័ររបស់អ្នកគឺលំនាំដើម web កម្មវិធីរុករកនឹងបើកដំណើរការ MiROS webគេហទំព័រ។ សំខាន់ រាល់ពេលដែលអ្នកបើកដំណើរការ MiROS នៅលើ Mac ឬ Windows របស់អ្នក អ្នកគួរតែបើក Docker Desktop ជាមុនសិន។ ប្រសិនបើអ្នកបានដំឡើង MiROS ដោយជោគជ័យ នោះ Docker Desktop របស់អ្នកគួរតែបង្ហាញរូបភាព docker ខាងក្រោមនៅក្នុងផ្នែករូបភាពរបស់អ្នកដែលបង្ហាញដូចខាងក្រោម៖
ប្រសិនបើរបស់អ្នក។ web ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយកម្មវិធីរុករកបានបើកដំណើរការ MiROS webគេហទំព័រមិនដំណើរការទេ ហើយ web browser គឺទទេ អ្នកអាចបញ្ចូលខាងក្រោម URL ដើម្បីផ្ទុក MiROS webគេហទំព័រ៖
localhost:8000 នៅពេលដែលអ្នកឃើញទំព័រចូល MiROS ខាងក្រោម អ្នកបានដំឡើង និងបើកដំណើរការ MiROS ដោយជោគជ័យ។
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

If this is you time user of please user account Registering with MiROS will enable the following Cloud Services: · Save and syn your projects on the MiROS Cloud. · Access to your MiROS projects via any web browsers on any computers or robots. · Export your ROS code to any computers or robots. · Push your latest code on your GitHub repositories from any computers or robots.
Once you log in to MiROS, you will land in Project Manager shown as below:

are a first MiROS, register a first.

Start with a template If your robot model is listed in one of the templates, you can select the correct template and proceed to create a new Workspace for your project. By selecting the right template, your project will start with all the factory default ROS packages preinstalled on your robot.
IMPORTANT If you create a new Workspace by selecting a robot template, the ROS packages you are going to create and the factory default ROS packages are all stored and run on the MiROS Cloud and the docker container in your localhost computer, not on your robot.
You can connect to your robot during your project development by topic subscriptions or publications or trigger launch files on your robot remotely from MiROS on your localhost computer. The ROS software on your
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

robot is untouched throughout your project development on MiROS until you export your own code to your robot and compile it.
Start from scratch If your robot is not listed as one of the templates, you will need to create your own project from scratch by clicking the red cross button. When you are creating your project from scratch, you can still load the ROS packages from your robot to MiROS webទំព័រ។ អ្នកនឹងរៀនអំពីព័ត៌មានលម្អិតនៅក្នុងជំពូកបន្ទាប់។
8.4 Mission Control Mission Control is your control center to monitor, communicate and command your robot either in a physical environment or in a simulated environment. The below screenshot is the Mission Control user interface:
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

There are 3 main sections of Mission Control: · Tool Bar – The Tool Bar contains the following function buttons: · ROS Canvas – access to GUI-based programming environment. · Code View - ចូលប្រើបរិយាកាសសរសេរកូដមូលដ្ឋាន។ · RQT - ចូលប្រើឧបករណ៍ ROS RQT ។ · Simulator - ចូលប្រើម៉ាស៊ីនក្លែងធ្វើ ROS ដូចជា Gazebo និង Webots. · Visualiser – access ROS visualisation tools such as Rviz and Foxglove. · Sync to Git – connect to your GitHub account and sync with your GitHub repositories. · Download Code – download your MiROS generated ROS code to your localhost computer. · Connect to Robot – a button to trigger connection between MiROS web ចំណុចប្រទាក់ និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នកតាមរយៈបណ្តាញ Wifi ក្នុងតំបន់។ · បើកដំណើរការ Files - បញ្ជូនការចាប់ផ្តើម file commands to your robot via constant ssh connection.
9.5 Connect to Robot
MiROS ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកតាមរយៈការភ្ជាប់ ssh ថេរ។ មានតម្រូវការបីដើម្បីរក្សាការតភ្ជាប់ ssh ថេររវាង MiROS webគេហទំព័រ និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នក៖
· Rosbot IP: 192.168.0.100 · SSH User Credentials:
· User Name: wheeltec
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

· Password: dongguan · Enter the path of the setup.bash file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
បន្ទាប់ពីការតភ្ជាប់ត្រូវបានបង្កើតឡើងរវាង MiROS ដែលដំណើរការលើកុំព្យូទ័រ localhost របស់អ្នក និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នក អ្នកអាចអនុវត្តសកម្មភាពដូចខាងក្រោមៈ
· អ្នកអាចផ្ញើពាក្យបញ្ជាបើកដំណើរការពីការចាប់ផ្តើមរបស់អ្នក។ File តារាងក្នុង MiROS ទៅកាន់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក។ · អ្នកអាចទាញយកកញ្ចប់ ROS និងសារសកម្មទាំងអស់ពីមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទៅ MiROS ។ · អ្នកអាចសាកល្បងកូដរបស់អ្នក និងរបៀបដែលមនុស្សយន្តរបស់អ្នកដំណើរការក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង។ ដើម្បីភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នក សូមអនុវត្តតាមជំហានខាងក្រោម៖
1. ចុចលើប៊ូតុង “Connect to Robot” នៅជ្រុងខាងស្តាំខាងលើនៃ Mission Control interface។ 2. អ្នកនឹងឃើញរូបថតអេក្រង់ខាងក្រោមដើម្បីបញ្ចូល IP, domain ID និងព័ត៌មានចូល ssh របស់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក។ សំខាន់ 1. អ្នកគួរតែបញ្ចូល setup.bash ឬ local_setup.bash file on your robot.
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

2. If your project is based on an existing robot template, you don’t need to load all the ROS packages from your robot to MiROS anymore. You should keep the “Do not load any packages” option just above the blue “Connect” button. If you start your project from scratch, you may change the option to “Load all packages from robot”.
បន្ទាប់ពីអ្នកបានភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកដោយជោគជ័យ អ្នកនឹងឃើញធាតុខាងក្រោមដែលត្រូវបានបន្ថែមទៅគម្រោង MiROS របស់អ្នក៖
· Your robot’s IP is displayed on the top right corner of your Mission Control. · Your Launch File តារាងគួរតែត្រូវបានបំពេញដោយការបើកដំណើរការ files copied from your robot. · Enter into ROS Canvas, you will see all of your robot’s ROS packages are displayed and labelled in
ក្រហម។
០២ បើកដំណើរការ Files ការចាប់ផ្តើម File នៅក្នុង ROS គឺជា XML file ប្រើដើម្បីធ្វើស្វ័យប្រវត្តិកម្មដំណើរការនៃការចាប់ផ្តើមថ្នាំងច្រើន និងរៀបចំការកំណត់របស់វា។ ទាំងនេះ files ធ្វើឱ្យវាកាន់តែងាយស្រួលក្នុងការគ្រប់គ្រងប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តដ៏ស្មុគស្មាញដោយការបើកដំណើរការថ្នាំងច្រើន ការកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ និងកំណត់ពីរបៀបដែលថ្នាំងធ្វើអន្តរកម្មជាមួយគ្នា ទាំងអស់នៅក្នុងពាក្យបញ្ជាតែមួយ។ នេះគឺជាមុខងារសំខាន់ៗនៃការបើកដំណើរការ ROS file: 1. បើកដំណើរការថ្នាំងច្រើន៖ ជំនួសឱ្យការចាប់ផ្ដើមថ្នាំងនីមួយៗដោយដៃ ការបើកដំណើរការមួយ។ file អាចចាប់ផ្តើមថ្នាំងជាច្រើនក្នុងពេលដំណាលគ្នា។ 2. កំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ៖ អ្នកអាចកំណត់ និងកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រជាក់លាក់ជាសកល ឬថ្នាំងសម្រាប់ប្រព័ន្ធ ROS ។ 3. Remap ប្រធានបទ៖ ចាប់ផ្តើម files allow remapping of topic names so nodes can communicate even if they are expecting different topic names. 4. Namespace Assignment: It can define namespaces to organize the nodes and topics in a structured way. 5. Include Other Launch Files: ប្រព័ន្ធស្មុគ្រស្មាញអាចត្រូវបានកែប្រែដោយរួមបញ្ចូលការបើកដំណើរការផ្សេងទៀត។ files.
អតីត​មូលដ្ឋានample នៃការបើកដំណើរការ file (`ឧample.launch`) មើលទៅដូចនេះ៖
“`xml

រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

<param name=”param_name” value=”param_value”/> </node> <!– Launch node2 with remapped topic –> <node name=”node2″ pkg=”package_name” type=”node_executable”>
<remap from=”/old_topic” to=”/new_topic”/> </node> </launch> “` This launch file ចាប់ផ្តើមថ្នាំងពីរ (`node1` និង `node2`) កំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ និងកំណត់ប្រធានបទឡើងវិញសម្រាប់ `node2`។ អ្នកអាចដំណើរការវាបានដោយប្រើពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមនៅក្នុង ROS 2:
roslaunch package_name ឧample.launch Using launch files សម្រួលការគ្រប់គ្រងប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តធំ និងស្មុគស្មាញនៅក្នុង ROS ។ នៅក្នុងការគ្រប់គ្រងបេសកកម្ម, ការចាប់ផ្តើម Files ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង view បង្ហាញជារូបថតអេក្រង់ខាងក្រោម៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

ការចាប់ផ្តើម File តារាងមាន Launch File ឈ្មោះ, ឈ្មោះកញ្ចប់ដែលជាកន្លែងដែល file belongs to, a brief description and a “Launch” button to quickly send launch command to your robot.
IMPORTANT In order to send launch command from your MiROS project to your robot and maintain a constant ssh connection, the below requirements should be met:
· កុំព្យូទ័រ localhost របស់អ្នកដំណើរការ MiROS និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នកគួរតែត្រូវបានភ្ជាប់ទៅបណ្តាញ Wifi ក្នុងតំបន់ដូចគ្នា។
· អ្នកគួរតែដឹងពីព័ត៌មានចូល ssh នៃមនុស្សយន្តរបស់អ្នក រួមទាំង IP របស់វា។ · មនុស្សយន្តរបស់អ្នកបានដំឡើងកំណែ MiROS Linux ។ បើគ្មាន MiROS ដំឡើងនៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទេ អ្នកនៅតែអាចធ្វើបាន
connect to your robot from MiROS. However, the ssh connection is not constant.
10. ROS 2 ការចាប់ផ្តើមរហ័ស
For Linux users who prefer command lines instead of visual programming, you can follow the below instruction to start up Rosbot in ROS 2. When the robot is first powered on, it is controlled by ROS by default. Meaning, the STM32 chassis controller board accepts commands from the ROS 2 Controller such as Jetson Orin. Initial setup is quick and easy, from your host PC (Ubuntu Linux recommended) connect to the robot’s Wi-Fi hotspot. Password by default is “dongguan”. Next, connect to robot using SSH via the Linux terminal, IP address is 192.168.0.100, default password is dongguan. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 With terminal access to the robot, you can navigate to the ROS 2 workspace folder, under “wheeltec_ROS 2” Prior to running test programs, navigate to wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ and locate wheeltec_udev.sh – This script must be run, typically only once to ensure proper configuration of peripherals. You are now able to test the robot’s functionality, to launch the ROS 2 controller functionality, run: “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

នៅក្នុងស្ថានីយទីពីរ អ្នកអាចប្រើថ្នាំង keyboard_teleop ដើម្បីធ្វើសុពលភាពការគ្រប់គ្រងតួ នេះជាកំណែដែលបានកែប្រែនៃ ROS 2 Turtlebot ex ដ៏ពេញនិយមampលេ ប្រភេទ (ការគ្រប់គ្រង tele-op បន្ថែមទៀតមាននៅក្នុងផ្នែកទី 8): "ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"
11. កញ្ចប់ ROS 2 Humble ដែលបានដំឡើងជាមុន ខាងក្រោមនេះគឺជាកញ្ចប់ដែលតម្រង់ទិសអ្នកប្រើប្រាស់ ខណៈពេលដែលកញ្ចប់ផ្សេងទៀតអាចមានវត្តមាន ទាំងនេះគ្រាន់តែជាការពឹងផ្អែកប៉ុណ្ណោះ។ turn_on_wheeltec_robot
កញ្ចប់នេះគឺមានសារៈសំខាន់សម្រាប់ការបើកដំណើរការមុខងារមនុស្សយន្ត និងការទំនាក់ទំនងជាមួយឧបករណ៍បញ្ជាតួ។ ស្គ្រីបចម្បង “turn_on_wheeltec_robot.launch” ត្រូវតែប្រើនៅពេលចាប់ផ្ដើមនីមួយៗ ដើម្បីកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ROS 2 និងឧបករណ៍បញ្ជា។ wheeltec_rviz2 មានការបើកដំណើរការ files to launch rviz with custom configuration for Pickerbot Pro. wheeltec_robot_slam SLAM Mapping and localisation package with custom configuration for Pickerbot Pro.
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

wheeltec_robot_rrt2 ការរុករកយ៉ាងរហ័សនូវក្បួនដោះស្រាយដើមឈើចៃដន្យ – កញ្ចប់នេះអនុញ្ញាតឱ្យ Pickerbot Pro រៀបចំផែនការផ្លូវទៅកាន់ទីតាំងដែលចង់បាន ដោយបើកដំណើរការថ្នាំងរុករក។
wheeltec_robot_keyboard កញ្ចប់ងាយស្រួលសម្រាប់ផ្ទៀងផ្ទាត់មុខងារមនុស្សយន្ត និងការគ្រប់គ្រងដោយប្រើក្តារចុច រួមទាំងពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនពីចម្ងាយ។
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Navigation 2 កញ្ចប់ថ្នាំង។
wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 Lidar កញ្ចប់សម្រាប់កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ Leishen M10/N10 ។
wheeltec_joy កញ្ចប់គ្រប់គ្រងយ៉យស្ទីក មានការចាប់ផ្តើម files សម្រាប់ថ្នាំងយ៉យស្ទីក។
simple_follower_ros2 វត្ថុ និងបន្ទាត់មូលដ្ឋានតាមក្បួនដោះស្រាយដោយប្រើឡាស៊ែរស្កេន ឬកាមេរ៉ាជម្រៅ។
ros2_astra_camera Astra depth camera package with drivers and launch files.
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សា​រ​សិទ្ធ​គ្រប់យ៉ាង។

ឯកសារ/ធនធាន

ROBOWORKS N10-M10 Robot Educational Programable Mobile Robot [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ N10, M10, N10-M10 Robot Educational Programable Mobile Robot, N10-M10, Robot Educational Programable Mobile Robot, Educational Programable Mobile Robot, Programable Mobile Robot, Mobile Robot

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់