ROBOWORKS Mini 4WD Rosbot
សង្ខេប
Ros bot ត្រូវបានរចនាឡើងសម្រាប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍ ROS (Robot Operating System) អ្នកអភិវឌ្ឍន៍ អ្នកអប់រំ និងសិស្ស។ បេះដូងរបស់ Ros bot គឺជាក្របខ័ណ្ឌកម្មវិធីដែលអាចសរសេរកម្មវិធីបានពេញលេញ និងស្ថាបត្យកម្មផ្នែករឹងដែលអាចកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបានដោយផ្អែកលើវេទិកាមនុស្សយន្តពេញនិយមបំផុត - ROS ។
Ros bot មានបីប្រភេទ៖
រ៉ូស បូត - សាកសមសម្រាប់អ្នកចាប់ផ្តើមដំបូង ROS និងគម្រោងថវិកាទាប។
Ros bot Pro - ស័ក្តិសមសម្រាប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍ និងអ្នកអប់រំ ROS ដែលត្រូវការប្រព័ន្ធដែលអាចប្រើប្រាស់បានសម្រាប់ការធ្វើគំរូ ឬបង្រៀនយ៉ាងឆាប់រហ័ស។
Ros bot បូក - នេះគឺជាកំណែ 4WD របស់ Ros bot ជាមួយនឹងប្រព័ន្ធ Suspension ឯករាជ្យ។ ប្រភេទនេះគឺធ្ងន់ធ្ងរគ្រប់គ្រាន់ដើម្បីយកមកពិចារណាសម្រាប់ការអភិវឌ្ឍន៍ឧស្សាហកម្ម និងពាណិជ្ជកម្ម។
Ros bot ភ្ជាប់មកជាមួយឧបករណ៍បញ្ជា ROS ដ៏ពេញនិយមដូចជា៖
- Jetson Orin Nano
- Jetson Orin NX
សមាសធាតុសំខាន់
| បំរែបំរួល | រូបភាព |
| Ros bot Mini |  |
| Ros bot Pro |  |
| Ros bot បូក |  |
លក្ខណៈបច្ចេកទេសផលិតផល
| ម៉ាទ្រីសផលិតផល | |
|
|
| ឈ្មោះផលិតផល | Ros bot Mini | Ros bot Pro | Ros bot បូក |
| សមាមាត្រកាត់បន្ថយម៉ូទ័រ | ១៦:៩ | ១៦:៩ | ១៦:៩ |
| ល្បឿនអតិបរមា | 1.3m/s | 1.65m/s | 2.33m/s |
| ទម្ងន់ | 5.92 គីឡូក្រាម | 19.54 គីឡូក្រាម | 35.16 គីឡូក្រាម |
| បន្ទុកអតិបរមា | 10 គីឡូក្រាម | 35 គីឡូក្រាម | 22 គីឡូក្រាម |
| ទំហំ | 445 * 358 * 125 មម | 774 * 570 * 227 មម | 766 * 671 * 319 មម |
| កាំបង្វិលអប្បបរមា | 0.77 ម។ | 1.02 ម។ | 1.29 ម។ |
| អាយុកាលថ្ម | ប្រហែល 8 ម៉ោង (មិនផ្ទុក) ប្រហែល 7 ម៉ោង (ផ្ទុកពេញ) | ប្រហែល 4 ម៉ោង (មិនផ្ទុក) ប្រហែល 2.5 ម៉ោង (ផ្ទុកពេញ) | |
| ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល | ថ្ម 22.2v 5000mah + ឆ្នាំងសាកឆ្លាតវៃបច្ចុប្បន្ន 2A | ||
| ឧបករណ៍ចង្កូត | HWZ020 20kg torque servo ឌីជីថល | WH060 60kg torque servo ឌីជីថល | |
| កង់ | កង់កៅស៊ូរឹង អង្កត់ផ្ចិត 125mm | កង់កៅស៊ូរឹង អង្កត់ផ្ចិត 150mm | កង់កៅស៊ូអតិផរណា 254 ម។ |
| ឧបករណ៍បំលែងកូដ | 500 បន្ទាត់ AB ដំណាក់កាលអ៊ីនកូដភាពជាក់លាក់ខ្ពស់។ | ||
| ប្រព័ន្ធផ្អាក | ប្រព័ន្ធព្យួរ Coaxial Pendulum | ប្រព័ន្ធផ្អាក 4W ឯករាជ្យ | |
| ចំណុចប្រទាក់គ្រប់គ្រង | កម្មវិធី iOS និង Android តាមរយៈ Bluetooth ឬ Wifi, PS2, CAN, Serial Port, USB | ||
ការណែនាំអំពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS
មានឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 ប្រភេទដែលអាចប្រើបានជាមួយ Ros bot ដោយផ្អែកលើវេទិកា Nvidia Jetson ។ Jetson Orin Nano គឺល្អសម្រាប់ការអប់រំ និងការស្រាវជ្រាវ។ Jetson Orin NX ត្រូវបានគេប្រើញឹកញាប់ជាងក្នុងការបង្កើតគំរូ និងកម្មវិធីពាណិជ្ជកម្ម។
តារាងខាងក្រោមបង្ហាញពីភាពខុសគ្នាផ្នែកបច្ចេកទេសសំខាន់ៗរវាងឧបករណ៍បញ្ជាផ្សេងៗដែលមានពីការងាររបស់ Rob ។ ក្តារទាំងពីរនេះអនុញ្ញាតឱ្យមានការគណនាកម្រិតខ្ពស់ និងសមស្របទៅនឹងកម្មវិធីមនុស្សយន្តកម្រិតខ្ពស់ដូចជា ចក្ខុវិស័យកុំព្យូទ័រ ការរៀនស៊ីជម្រៅ និងការធ្វើផែនការចលនា។
| ស៊េរី Jetson Orin NX | ស៊េរី Jetson Orin Nano | |||
| Jetson Orin NX 16GB | Jetson Orin NX 8GB | Jetson Orin កញ្ចប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍ណាណូ | Jetson Orin ណាណូ 8GB | ជេសុន អូរីន ណាណូ 4GB |
| 100 កំពូល | 70 កំពូល | 40 កំពូល | 20 កំពូល | |
| 1024-core NVIDIA AmpGPU ស្ថាបត្យកម្មដែលមាន 32 Tensor Cores | 1024-core NVIDIA AmpGPU ស្ថាបត្យកម្មដែលមាន 32 Tensor Cores | 512-core NVIDIA AmpGPU ស្ថាបត្យកម្មដែលមានស្នូល Tensor ចំនួន 16 | ||
| 918MHz | 765MHz | 625MHz | ||
ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា៖ LiDAR & Depth Camera
Leishen LSLiDAR ត្រូវបានដំឡើងនៅលើបំរែបំរួល Ros bot ទាំងអស់ជាមួយនឹងម៉ូដែល N10 ឬ M10 ដែលកំពុងត្រូវបានប្រើប្រាស់។ LiDAR ទាំងនេះផ្តល់ជូននូវជួរស្កេន 360 ដឺក្រេ និងការយល់ឃើញជុំវិញ ហើយមានការរចនាតូច និងស្រាល។ ពួកវាមានអនុបាតសញ្ញារំខានខ្ពស់ និងដំណើរការរាវរកដ៏ល្អឥតខ្ចោះលើវត្ថុដែលមានការឆ្លុះបញ្ចាំងខ្ពស់/ទាប និងដំណើរការបានល្អក្នុងស្ថានភាពពន្លឺខ្លាំង។ ពួកគេមានជួររាវរក 30 ម៉ែត្រ និងប្រេកង់ស្កេន 12Hz ។ LiDAR នេះរួមបញ្ចូលយ៉ាងរលូនទៅក្នុង Ros bots ដោយធានាថាការប្រើប្រាស់ផែនទី និងការរុករកទាំងអស់អាចសម្រេចបានយ៉ាងងាយស្រួលនៅក្នុងគម្រោងរបស់អ្នក។
តារាងខាងក្រោមសង្ខេបពីលក្ខណៈបច្ចេកទេសរបស់ LSLiDARs៖
| LS LiDAR | N10 | M10 | C16 (3D) |
| ជួររកឃើញ | 25 ម។ | 30 ម។ | 70/120/150 ម។ |
| ប្រេកង់ស្កេន | 10 ហឺត | 12 ហឺត | 5/10/20Hz |
| Samples ប្រេកង់ | 4,500 ហឺត | 20,000 ហឺត | 240,000 ហឺត |
| មាតិកាលទ្ធផល | ទិន្នន័យអាំងតង់ស៊ីតេមុំ ចម្ងាយ និងពន្លឺ | ទិន្នន័យមុំ និងចម្ងាយ | Angular, ឆ្ងាយ, Time Stamp និងទិន្នន័យអាំងតង់ស៊ីតេពន្លឺ |
| ដំណោះស្រាយមុំ | 0,8 | 0,22 | 1~2 |
| ចំណុចប្រទាក់ ប្រភេទ | ច្រកសៀរៀល | ច្រកអ៊ីសឺរណិត | ច្រកអ៊ីសឺរណិត |
លើសពីនេះទៀត Ros bots ទាំងអស់ត្រូវបានបំពាក់ដោយ Orbbec Astra Depth Camera ដែលជាកាមេរ៉ា RGBD ។ កាមេរ៉ានេះត្រូវបានធ្វើឱ្យប្រសើរសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ដ៏ក្ដៅគគុក រួមទាំងការគ្រប់គ្រងកាយវិការ ការតាមដានគ្រោងឆ្អឹង ការស្កេន 3D និងការអភិវឌ្ឍន៍ពពកចំណុច។ តារាងខាងក្រោមសង្ខេបអំពីលក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃកាមេរ៉ាជម្រៅ។
| Orbed Astra Depth Camera | លក្ខណៈពិសេស |
| ដំណោះស្រាយជម្រៅ | ១២៨០ × ១០២៤ |
| ដំណោះស្រាយ RBG | ១២៨០ × ១០២៤ |
| មុំចាប់សញ្ញា RGB | ៦៣.១ × ៤៩.៤ ដឺក្រេ។ |
| មុំចាប់ជម្រៅ | ៦៣.១ × ៤៩.៤ ដឺក្រេ។ |
| ពន្លឺរចនាសម្ព័ន្ធ Monocular/Binocular | ពន្លឺរចនាសម្ព័ន្ធ Monocular + Monocular RGB |
| ស៊ុមជម្រៅក្នុងមួយវិនាទី | 640 × 480 @ 30fps |
| ស៊ុម RGB ក្នុងមួយវិនាទី | 640 × 480 @ 30fps |
| ជួរជម្រៅ | ០.៦-៤ ម។ |
| ចំណុចប្រទាក់ផ្ទេរទិន្នន័យ | USB2.0 ឬខ្ពស់ជាងនេះ។ |
បន្ទះ STM32 (ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ ការគ្រប់គ្រងថាមពល និង IMU)
បន្ទះ STM32
STM32 គឺជា micro-controllers ដែលប្រើក្នុង Ros bots ទាំងអស់។ បន្ទះ STM32 មានដំណើរការខ្ពស់ ARM Cortex -M3 32-bit RISC core ដំណើរការនៅប្រេកង់ 72MHz រួមជាមួយនឹងអង្គចងចាំបង្កប់ដែលមានល្បឿនលឿន។ វាដំណើរការក្នុងជួរសីតុណ្ហភាព -40°C ដល់ +105°C ដែលសាកសមនឹងកម្មវិធីមនុស្សយន្តទាំងអស់នៅក្នុងអាកាសធាតុទូទាំងពិភពលោក។ មានរបៀបសន្សំថាមពលដែលអនុញ្ញាតឱ្យរចនាកម្មវិធីថាមពលទាប។ កម្មវិធីមួយចំនួននៃ microcontroller នេះរួមមានៈ ដ្រាយម៉ូទ័រ ការគ្រប់គ្រងកម្មវិធី កម្មវិធីមនុស្សយន្ត ឧបករណ៍វេជ្ជសាស្ត្រ និងឧបករណ៍យួរដៃ កុំព្យូទ័រ និងឧបករណ៍សម្រាប់លេងហ្គេម វេទិកា GPS កម្មវិធីឧស្សាហកម្ម ប្រព័ន្ធរោទិ៍វីដេអូ intercom និងម៉ាស៊ីនស្កេន។
ផ្នែកខាងមុខនៃបន្ទះ STM32៖
| STM32F103RC | លក្ខណៈពិសេស |
| ស្នូល | ARM32-bit Cortex –M3 CPU ល្បឿនអតិបរមា 72 MHz |
| អនុស្សាវរីយ៍ | 512 KB នៃអង្គចងចាំ Flash 64kB នៃ SRAM |
| នាឡិកា កំណត់ឡើងវិញ និងការគ្រប់គ្រងការផ្គត់ផ្គង់ | ការផ្គត់ផ្គង់កម្មវិធី 2.0 ទៅ 3.6 V និង I/Os |
| ថាមពល | របៀបគេង បញ្ឈប់ និងរង់ចាំ RTC និងការចុះឈ្មោះបម្រុងទុក |
| ឌីអេមអេ | ឧបករណ៍បញ្ជា DMA 12 ឆានែល |
| របៀបបំបាត់កំហុស | SWD និង JTAG ចំណុចប្រទាក់ Cortex-M3 Embedded Trace Microcell |
| ច្រក I/O | ច្រក I/O ចំនួន 51 (អាចគូសនៅលើវ៉ិចទ័ររំខានខាងក្រៅ 16 និង 5V អត់ឱន) |
| កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង | កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង 4 × 16 ប៊ីត
ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ 2 x 16 ប៊ីត PWM (ជាមួយនឹងការឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់) |
| ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង | ចំណុចប្រទាក់ USB 2.0 ល្បឿនពេញ SDIO ចំណុចប្រទាក់ CAN (2.0B សកម្ម) |
ប្រព័ន្ធចង្កូត និងបើកបរ
ប្រព័ន្ធ Steering and Driving ត្រូវបានរួមបញ្ចូលជាមួយនឹងការរចនា និងសាងសង់ Ros bot។ អាស្រ័យលើម៉ូដែលដែលបានទិញ វានឹងក្លាយជាកង់ 2 ឬ 4 wheel drive ជាមួយនឹងជម្រើសទាំងពីរគឺសមស្របទៅនឹងភាពខុសគ្នានៃគោលបំណងស្រាវជ្រាវ និងការអភិវឌ្ឍន៍។ កង់នៅលើ Ros bots ទាំងអស់សុទ្ធតែជាកៅស៊ូរឹង ជាមួយនឹងសំបកកង់ការពារព្រិល។ មានប្រព័ន្ធព្យួរ pendulum coaxial ហើយជួរកំពូល Ros bots ត្រូវបានបំពាក់ដោយឧបករណ៍ស្រូបទាញជាមួយនឹងប្រព័ន្ធព្យួរឯករាជ្យ ដែលធានាថាវាអាចរុករកដោយជោគជ័យនូវដីលំបាក។
លក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃការគ្រប់គ្រង និងការបើកបរ៖
| STM32F103RC | លក្ខណៈពិសេស |
| ស្នូល | ARM32-bit Cortex –M3 CPU ល្បឿនអតិបរមា 72 MHz |
| អនុស្សាវរីយ៍ | 512 KB នៃអង្គចងចាំ Flash 64kB នៃ SRAM |
| នាឡិកា កំណត់ឡើងវិញ និងការគ្រប់គ្រងការផ្គត់ផ្គង់ | ការផ្គត់ផ្គង់កម្មវិធី 2.0 ទៅ 3.6 V និង I/Os |
| ថាមពល | របៀបគេង បញ្ឈប់ និងរង់ចាំ RTC និងការចុះឈ្មោះបម្រុងទុក |
| ឌីអេមអេ | ឧបករណ៍បញ្ជា DMA 12 ឆានែល |
| របៀបបំបាត់កំហុស | SWD និង JTAG ចំណុចប្រទាក់ Cortex-M3 Embedded Trace Microcell |
| ច្រក I/O | ច្រក I/O ចំនួន 51 (អាចគូសនៅលើវ៉ិចទ័ររំខានខាងក្រៅ 16 និង 5V អត់ឱន) |
| កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង | ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោង 4 × 16 ប៊ីត 2 x 16 ប៊ីត ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ XNUMX x XNUMX ប៊ីត កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង PWM (ជាមួយការឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់) ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងឃ្លាំមើល 2 x (ឯករាជ្យ និងបង្អួច) កម្មវិធីកំណត់ពេលវេលា Sy stick (24-bit down counter) កម្មវិធីកំណត់ម៉ោងមូលដ្ឋាន 2 x 16 ប៊ីត ដើម្បីជំរុញ DAC |
| ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង | ចំណុចប្រទាក់ល្បឿន USB 2.0 ពេញលេញ ចំណុចប្រទាក់ SDIO ចំណុចប្រទាក់ CAN (2.0B សកម្ម) |
ដ្យាក្រាមរចនាតួ Rosbot៖
ដ្យាក្រាមរចនាតួរបស់ Rosbot Pro:
ដ្យាក្រាមរចនាតួ Rosbot Plus:
លក្ខណៈបច្ចេកទេសថ្ម
Ros bots ទាំងអស់មានថាមពលថ្ម 5000 mAh និងឆ្នាំងសាកថាមពល។ អតិថិជនអាចដំឡើងថ្មដល់ 10000 mAh ឬ 20000 mAh ជាមួយនឹងការចំណាយបន្ថែម។ ថាមពលថ្ម 20000 mAh មានទំហំធំពេកសម្រាប់ដាក់នៅក្នុងបរិវេណនៃ Ros bots ណាមួយ។ វាអាចត្រូវបានដំឡើងតែនៅលើកំពូលនៃតួមនុស្សយន្តប៉ុណ្ណោះ។
| ប៉ារ៉ាម៉ែត្រថ្ម | លក្ខណៈពិសេស | ||
| 5000 mAh | 10000 mAh | 20000 mAh | |
| វ៉ុលថ្មtage | 22.2V | 22.2V | 22.2V |
| ទំហំ | 124 * 71 * 42mm | ១៦៥០ * ៧៥០ * ៣០០០ ម | 156 * 1 22 * 71 ម។ |
| ឆ្នាំងសាកថាមពល | ឌុយសាក DC 5.5 ឌុយឆក់រាងអក្សរ T | ឌុយសាក DC 5.5 ឌុយឆក់រាងអក្សរ T | ឌុយសាក DC 5.5 ឌុយឆក់រាងអក្សរ T |
| ការសម្តែង | 15A ការហូរចេញជាបន្តបន្ទាប់ | 30A ការហូរចេញជាបន្តបន្ទាប់ | 60A ការហូរចេញជាបន្តបន្ទាប់ |
| ទម្ងន់ | 0.66 គីឡូក្រាម | 1.25 គីឡូក្រាម | 2.4 គីឡូក្រាម |
ឯកសារ/ធនធាន
 |
ROBOWORKS Mini 4WD Rosbot [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ Mini 4WD Rosbot, 4WD Rosbot, Rosbot |