Nanotec PD1-C Modbus RTU Stepper Motor

លក្ខណៈបច្ចេកទេស

• Fieldbus៖ Modbus RTU
• វ៉ារ្យ៉ង់៖ PD1-C281S15-E-20-5, PD1-C281S15-E-65-5, PD1-C281S15-E-OF-5, PD1-C281L15E-20-5, PD1-C281L15-E-65-5, PD1-C281L15-E-OF-5
• កំណែកម្មវិធីបង្កប់ដែលមានសុពលភាព៖ FIR-v2425
• កំណែផ្នែករឹង៖ W002
• កំណែសៀវភៅណែនាំបច្ចេកទេស៖ 1.1.0

ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល

• សេចក្តីផ្តើម
  • ផ្តល់ការលើសview នៃផលិតផលនិងលក្ខណៈសំខាន់ៗរបស់វា។
• សេចក្តីជូនដំណឹងអំពីសុវត្ថិភាព និងការព្រមាន
  • គូសបញ្ជាក់ការប្រុងប្រយ័ត្នសុវត្ថិភាព និងការជូនដំណឹងដាស់តឿនសម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់ដើម្បីអនុវត្តតាម នៅពេលដំណើរការផលិតផល។
• ព័ត៌មានលម្អិតបច្ចេកទេស និងការចាត់តាំងពិន
  • ផ្តល់ព័ត៌មានលម្អិតអំពីលក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃផលិតផល និងការកំណត់ម្ជុលសម្រាប់ការតភ្ជាប់។
• ការចាត់តាំង
  • ណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់តាមរយៈដំណើរការដាក់កម្រៃជើងសារ រួមទាំងការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធតាមរយៈ Modbus RTU ។
• កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធតាមរយៈ Modbus RTU
  • ពន្យល់ពីការកំណត់ទំនាក់ទំនងដែលត្រូវការសម្រាប់ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ។
• គំនិតទូទៅ
  • ពន្យល់ពីគំនិតទូទៅទាក់ទងនឹងផលិតផល ដូចជា CiA 402 Power State Machine ។
• ម៉ាស៊ីនរដ្ឋថាមពល CiA 402
  • លម្អិតអំពីម៉ាស៊ីនស្ថានភាព និងឥរិយាបថនៅពេលចេញពីស្ថានភាពដែលបានបើកដំណើរការ។
• ដែនកំណត់នៃជួរនៃចលនា
  • ពិពណ៌នាអំពីឧបករណ៍ប្តូរដែនកំណត់កម្មវិធី និងរបៀបដែលពួកវាប៉ះពាល់ដល់ជួរចលនា។
• ពេលវេលាវដ្ត
  • ពន្យល់ពីពេលវេលាវដ្តទាក់ទងនឹងប្រតិបត្តិការផលិតផល។
• របៀបប្រតិបត្តិការ
  • លម្អិត​អំពី​របៀប​ប្រតិបត្តិការ​ផ្សេងៗ​ដែល​ត្រូវ​បាន​គាំទ្រ​ដោយ​ផលិតផល​ដូចជា ទីតាំង Homing និង Cyclic Synchronous Position។
• ផ្ទះ
  • ផ្តល់ការលើសview នៃដំណើរការនិងវិធីសាស្រ្តផ្ទះ។
• ទីតាំងសមកាលកម្មស៊ីក្លូ
  • ពន្យល់ពីគំនិត និងធាតុវត្ថុដែលទាក់ទងនឹងរបៀបប្រតិបត្តិការនេះ។
• ល្បឿនស៊ីក្លូសមកាលកម្ម
  • លម្អិតលើសview និងធាតុធាតុសម្រាប់របៀបប្រតិបត្តិការនេះ។

សំណួរគេសួរញឹកញាប់

• សំណួរ៖ តើកំណែកម្មវិធីបង្កប់ដែលត្រូវបានណែនាំសម្រាប់ដំណើរការល្អបំផុតគឺជាអ្វី?
  • A: កំណែកម្មវិធីបង្កប់ដែលបានណែនាំសម្រាប់ដំណើរការល្អបំផុតគឺ FIR-v2425 ។
• សំណួរ៖ តើខ្ញុំកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធការកំណត់ទំនាក់ទំនងតាមរយៈ Modbus RTU យ៉ាងដូចម្តេច?
  • A: ដើម្បីកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធការកំណត់ទំនាក់ទំនងតាមរយៈ Modbus RTU សូមមើលផ្នែកទី 4.1 នៅក្នុងសៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់សម្រាប់ការណែនាំលម្អិត។

“`

សៀវភៅណែនាំបច្ចេកទេស PD1-C
Fieldbus: Modbus RTU
សម្រាប់ប្រើជាមួយវ៉ារ្យ៉ង់ដូចខាងក្រោមៈ
PD1-C281S15-E-20-5, PD1-C281S15-E-65-5, PD1-C281S15-E-OF-5, PD1-C281L15E-20-5, PD1-C281L15-E-65-5, PD1-C281L15-E-OF-5

មានសុពលភាពជាមួយកំណែកម្មវិធីបង្កប់ FIR-v2425 និងចាប់តាំងពីកំណែផ្នែករឹង W002

កំណែសៀវភៅដៃបច្ចេកទេស៖ 1.1.0

សេចក្តីផ្តើម

1 ការណែនាំ
PD1-C គឺជាម៉ូទ័រ stepper ដែលមានឧបករណ៍បញ្ជារួមបញ្ចូលគ្នា។ ឧបករណ៍បំលែងកូដដាច់ខាតរួមបញ្ចូលគ្នាធ្វើឱ្យប្រតិបត្តិការភ្លាមៗអាចធ្វើទៅបាននៅក្នុងរបៀបរង្វិលជុំបិទដោយមិនប្រើផ្ទះ។ សៀវភៅណែនាំនេះពិពណ៌នាអំពីមុខងាររបស់ឧបករណ៍បញ្ជា និងរបៀបប្រតិបត្តិការដែលមាន។ វាក៏បង្ហាញពីរបៀបដែលអ្នកអាចកំណត់អាសយដ្ឋាន និងកម្មវិធីឧបករណ៍បញ្ជាតាមរយៈចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង។ អ្នកអាចស្វែងរកព័ត៌មានបន្ថែមអំពីផលិតផលនៅលើ us.nanotec.com.
1.1 ព័ត៌មានអំពីកំណែ

កំណែដោយដៃ

កាលបរិច្ឆេទ

ការផ្លាស់ប្តូរ

1.0.0 1.0.1 1.0.2 1.1.0

10/2023 11/2023 12/2023 07/2024

ការបោះពុម្ពការកែតម្រូវតិចតួច ការរៀបចំម្ជុលសម្រាប់វ៉ារ្យ៉ង់ IP65 ត្រូវបានកែដំរូវ។ កម្មវិធីបង្កប់ថ្មី៖ មុខងារ Slow Speed ​​Mode មិនត្រូវបានគាំទ្រទេ។

ការកែតម្រូវតិចតួច។

កំណែកម្មវិធីបង្កប់
B1048823 B1048823 B1048823 FIR-v2425

កំណែផ្នែករឹង
W002 W002 W002 W002

1.2 រក្សាសិទ្ធិ ការសម្គាល់ និងទំនាក់ទំនង
© 2013 2023 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 85622 Feldkirchen Germany ទូរស័ព្ទ៖ +49 89 900 686-0 ទូរសារ៖ +49 (89) 900 686-50
us.nanotec.com
1.3 ការប្រើប្រាស់ដោយចេតនា
ម៉ូទ័រ PD1-C ជាមួយនឹងឧបករណ៍បញ្ជារួមបញ្ចូលគ្នាត្រូវបានប្រើជាធាតុផ្សំនៃប្រព័ន្ធដ្រាយនៅក្នុងជួរនៃកម្មវិធីឧស្សាហកម្ម។ ប្រើផលិតផលដូចបំណងក្នុងដែនកំណត់ដែលបានកំណត់ក្នុងទិន្នន័យបច្ចេកទេស (ជាពិសេសសូមមើល) និងលក្ខខណ្ឌបរិស្ថានដែលបានអនុម័ត។ មិនស្ថិតក្រោមកាលៈទេសៈណាក៏ដោយ ផលិតផល Nanotec នេះអាចត្រូវបានដាក់បញ្ចូលជាសមាសធាតុសុវត្ថិភាពនៅក្នុងផលិតផល ឬប្រព័ន្ធ។ ផលិតផលទាំងអស់ដែលមានសមាសធាតុផលិតដោយ Nanotec ត្រូវតែផ្តល់ការជូនដំណឹងអំពីការព្រមានដែលត្រូវគ្នា រួមទាំងការណែនាំសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ប្រកបដោយសុវត្ថិភាព និងប្រតិបត្តិការប្រកបដោយសុវត្ថិភាព។ ការជូនដំណឹងអំពីការព្រមានទាំងអស់ដែលផ្តល់ដោយ Nanotec ត្រូវតែបញ្ជូនដោយផ្ទាល់ទៅអ្នកប្រើប្រាស់ចុងក្រោយ។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

9

1 ការណែនាំ

1.4 ក្រុមគោលដៅ និងគុណវុឌ្ឍិ
ផលិតផល និងឯកសារនេះត្រូវបានតម្រង់ឆ្ពោះទៅរកបុគ្គលិកឯកទេសដែលបានទទួលការបណ្តុះបណ្តាលបច្ចេកទេសដូចជា៖ វិស្វករអភិវឌ្ឍន៍ វិស្វកររោងចក្រ អ្នកដំឡើង/បុគ្គលិកសេវាកម្ម វិស្វករកម្មវិធី មានតែអ្នកឯកទេសប៉ុណ្ណោះដែលអាចដំឡើង កម្មវិធី និងដាក់កម្រៃផលិតផល។ បុគ្គលិកឯកទេសគឺជាបុគ្គលដែលមានការបណ្តុះបណ្តាល និងបទពិសោធន៍សមស្របក្នុងការធ្វើការជាមួយម៉ូទ័រ និងឧបករណ៍បញ្ជារបស់ពួកគេ ស្គាល់ និងយល់ខ្លឹមសារនៃសៀវភៅណែនាំបច្ចេកទេសនេះ ដឹងពីបទប្បញ្ញត្តិដែលអាចអនុវត្តបាន។
1.5 ការធានា និងការបដិសេធ
Nanotec នឹងមិនទទួលខុសត្រូវចំពោះការខូចខាត និងដំណើរការខុសប្រក្រតី ដែលបណ្តាលមកពីកំហុសក្នុងការដំឡើង ការខកខានក្នុងការតាមដានឯកសារនេះ ឬការជួសជុលមិនត្រឹមត្រូវ។ វិស្វកររោងចក្រ ក្រុមហ៊ុនប្រតិបត្តិការ និងអ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវទទួលខុសត្រូវចំពោះការជ្រើសរើស ប្រតិបត្តិការ និងការប្រើប្រាស់ផលិតផលរបស់យើង។ Nanotec នឹងមិនទទួលខុសត្រូវចំពោះការរួមបញ្ចូលផលិតផលនៅក្នុងប្រព័ន្ធចុងក្រោយនោះទេ។ ល័ក្ខខ័ណ្ឌទូទៅដែលមានរាយនាមនៅ www.nanotec.de នឹងអនុវត្ត។ ចំណាំ៖ ការបំប្លែង/កែប្រែផលិតផលត្រូវបានហាមឃាត់។
1.6 សេចក្តីណែនាំរបស់សហភាពអឺរ៉ុបសម្រាប់សុវត្ថិភាពផលិតផល
ការណែនាំរបស់សហភាពអឺរ៉ុបខាងក្រោមត្រូវបានសង្កេតឃើញ៖ ការណែនាំ RoHS (2011/65/EU, 2015/863/EU) ការណែនាំ EMC (2014/30/EU)
សេចក្តីជូនដំណឹង
សម្រាប់វ៉ារ្យ៉ង់ផលិតផលដោយគ្មានលំនៅដ្ឋានបិទជិត (PD1-C…-…-OF-…) មិនមានការធ្វើតេស្ត EMC ត្រូវបានអនុវត្តទេ។ ធ្វើការវាយតម្លៃហានិភ័យសម្រាប់ម៉ាស៊ីន/ប្រព័ន្ធទាំងមូលដើម្បីកំណត់អត្តសញ្ញាណហានិភ័យដែលអាចកើតមានដោយសារតែការជ្រៀតជ្រែកអេឡិចត្រូម៉ាញេទិក និងចាប់ផ្តើមវិធានការការពារសមស្របប្រសិនបើចាំបាច់។

1.7 បទប្បញ្ញត្តិជាធរមានផ្សេងទៀត។
បន្ថែមលើសៀវភៅណែនាំបច្ចេកទេសនេះ បទប្បញ្ញត្តិដូចខាងក្រោមត្រូវគោរព៖ បទប្បញ្ញត្តិបង្ការគ្រោះថ្នាក់ បទប្បញ្ញត្តិមូលដ្ឋានស្តីពីសុវត្ថិភាពការងារ
1.8 រូបតំណាងដែលបានប្រើ
ការជូនដំណឹងទាំងអស់មានទម្រង់ដូចគ្នា។ កម្រិតនៃគ្រោះថ្នាក់ត្រូវបានបែងចែកទៅជាថ្នាក់ដូចខាងក្រោម។

ប្រយ័ត្ន!

!

ការជូនដំណឹងអំពីការប្រុងប្រយ័ត្នបង្ហាញពីស្ថានភាពដែលអាចមានគ្រោះថ្នាក់។ ការខកខានមិនបានសង្កេតមើលការជូនដំណឹងអាចបណ្តាលឱ្យមានរបួសធ្ងន់ធ្ងរកម្រិតមធ្យម។

ពិពណ៌នាអំពីរបៀបដែលអ្នកអាចជៀសវាងស្ថានភាពគ្រោះថ្នាក់។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

10

1 ការណែនាំ
សេចក្តីជូនដំណឹងបង្ហាញពីប្រតិបត្តិការមិនត្រឹមត្រូវនៃផលិតផលដែលអាចកើតមាន។ ការខកខានមិនបានសង្កេតមើលការជូនដំណឹងអាចបណ្តាលឱ្យខូចខាតដល់ផលិតផលនេះ ឬផលិតផលផ្សេងទៀត។ ពិពណ៌នាអំពីរបៀបដែលអ្នកអាចជៀសវាងប្រតិបត្តិការមិនត្រឹមត្រូវ។
TIP បង្ហាញព័ត៌មានជំនួយសម្រាប់កម្មវិធី ឬកិច្ចការ។
1.9 ការសង្កត់ធ្ងន់នៅក្នុងអត្ថបទ
អនុសញ្ញាខាងក្រោមត្រូវបានប្រើប្រាស់ក្នុងឯកសារ៖ អត្ថបទគូសបន្ទាត់ពីក្រោមបង្ហាញពីសេចក្តីយោងឆ្លងកាត់ និងតំណខ្ពស់៖ ប៊ីតខាងក្រោមនៅក្នុងវត្ថុ 6041h (ពាក្យស្លោក) មានមុខងារពិសេស៖ បញ្ជីនៃការហៅប្រព័ន្ធដែលមានអាចរកបាននៅក្នុងជំពូកមុខងារ NanoJ នៅក្នុងកម្មវិធី NanoJ ។ អត្ថបទដែលបានកំណត់ជាអក្សរទ្រេត សម្គាល់វត្ថុដែលមានឈ្មោះ៖ អានសៀវភៅណែនាំការដំឡើង។ ប្រើកម្មវិធី Plug & Drive Studio ដើម្បីអនុវត្តការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិ។ សម្រាប់កម្មវិធី៖ អ្នកអាចស្វែងរកព័ត៌មានដែលត្រូវគ្នានៅក្នុងផ្ទាំងប្រតិបត្តិការ។ សម្រាប់ផ្នែករឹង៖ ប្រើកុងតាក់ ON/OFF ដើម្បីបើកឧបករណ៍។ អត្ថបទដែលបានកំណត់នៅក្នុង Courier សម្គាល់ផ្នែកកូដ ឬពាក្យបញ្ជាសរសេរកម្មវិធី៖ បន្ទាត់ជាមួយ od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ពាក្យបញ្ជាគ្មានប្រសិទ្ធភាពទេ។ សារ NMT ត្រូវបានរៀបចំដូចខាងក្រោម: 000 | 81 2A អត្ថបទនៅក្នុង “សញ្ញាសម្រង់” សម្គាល់ការបញ្ចូលរបស់អ្នកប្រើ៖ ចាប់ផ្តើមកម្មវិធី NanoJ ដោយសរសេរវត្ថុ 2300h, ប៊ីត 0 = “1” ។ ប្រសិនបើកម្លាំងបង្វិលជុំត្រូវបានត្រូវការរួចហើយនៅក្នុងស្ថានភាពនេះ តម្លៃ "1" ត្រូវតែសរសេរក្នុង 3212h:01h ។
1.10 តម្លៃលេខ
តម្លៃជាលេខត្រូវបានបញ្ជាក់ជាទូទៅក្នុងសញ្ញាទសភាគ។ ការប្រើសញ្ញាគោលដប់ប្រាំមួយត្រូវបានចង្អុលបង្ហាញដោយអក្សររង h នៅចុងបញ្ចប់នៃលេខ។ វត្ថុក្នុងវចនានុក្រមវត្ថុត្រូវបានសរសេរដោយលិបិក្រម និងសន្ទស្សន៍រងដូចខាងក្រោម៖ : ទាំងសន្ទស្សន៍ក៏ដូចជាសន្ទស្សន៍រងត្រូវបានបញ្ជាក់នៅក្នុងសញ្ញាគោលដប់ប្រាំមួយ។ ប្រសិនបើគ្មានសន្ទស្សន៍រងត្រូវបានរាយបញ្ជីទេ សន្ទស្សន៍រងគឺ 00h ។ ឧample ៖ Subindex 5 នៃ object 1003h ត្រូវបានដោះស្រាយជាមួយ 1003h:05h, subindex 00 នៃ object 6040h ជាមួយ 6040h។
1.11 ប៊ីត
លេខរៀងនៃប៊ីតនីមួយៗនៅក្នុងវត្ថុមួយតែងតែចាប់ផ្តើមដោយ LSB (ប៊ីតលេខ 0)។ សូមមើលរូបខាងក្រោម ដែលប្រើប្រភេទទិន្នន័យ UNSIGNED8 ជាអតីតampលេ

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

11

1 ការណែនាំ
1.12 ទិសដៅរាប់ (ព្រួញ)
នៅក្នុងតួលេខ ទិសដៅរាប់គឺតែងតែស្ថិតនៅក្នុងទិសដៅនៃព្រួញមួយ។ វត្ថុ 60C5h និង 60C6h បង្ហាញជាឧamples ក្នុងរូបខាងក្រោមត្រូវបានបញ្ជាក់ទាំងពីរថាជាវិជ្ជមាន។
អតិបរមា។ ការបង្កើនល្បឿន (60C5 ម៉ោង)
t
អតិបរមា។ ការបន្ថយល្បឿន (60C6h)

ការបង្កើនល្បឿន

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

12

ការជូនដំណឹងអំពីសុវត្ថិភាព និងការព្រមាន

2 ការជូនដំណឹងអំពីសុវត្ថិភាព និងការព្រមាន

ប្រយ័ត្ន!

ហានិភ័យនៃការឆេះពីផ្ទៃក្តៅ!

ម៉ូទ័រអាចក្តៅខ្លាំងក្នុងអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។ ប្រសិនបើប៉ះ នេះអាចបណ្តាលឱ្យរលាក។

!

ក្នុងអំឡុងពេលប្រើប្រាស់ សូមប្រាកដថាលក្ខខណ្ឌបរិស្ថានត្រូវបានធានា និងប្រតិបត្តិការនោះ។

កើតឡើងក្នុងដែនកំណត់ដែលកំណត់ដោយទិន្នន័យបច្ចេកទេស។

ដំឡើងម៉ូទ័រតាមរបៀបដែលការរំសាយកំដៅ និងការត្រជាក់អកម្មអាចធ្វើទៅបាន។

បន្ទាប់ពីបិទ សូមរង់ចាំរហូតដល់សមាសធាតុទាំងអស់ត្រជាក់ មុនពេលអ្នកប៉ះវា។

សេចក្តីជូនដំណឹង
ខូចខាតដល់ឧបករណ៍បញ្ជា! ការផ្លាស់ប្តូរខ្សែភ្លើងកំឡុងពេលប្រតិបត្តិការអាចបំផ្លាញឧបករណ៍បញ្ជា។ ផ្លាស់ប្តូរតែខ្សែភ្លើងក្នុងស្ថានភាពគ្មានថាមពល។ បន្ទាប់ពីបិទ រង់ចាំរហូតដល់ capacitors អស់។

សេចក្តីជូនដំណឹង
ការខូចខាតឧបករណ៍បញ្ជាដោយសារតែការរំភើបចិត្ត voltagអ៊ីនៃម៉ូទ័រ! វ៉ុលtage peak កំឡុងពេលប្រតិបត្តិការអាចបំផ្លាញឧបករណ៍បញ្ជា។ ដំឡើងសៀគ្វីដែលសមស្រប (ឧ. សាក capacitor) ដែលកាត់បន្ថយវ៉ុលtagអ៊ី កំពូល

សេចក្តីជូនដំណឹង
ខូចខាតដល់គ្រឿងអេឡិចត្រូនិច តាមរយៈការចាត់ចែងមិនត្រឹមត្រូវនៃសមាសធាតុ ESD-sensitive! ឧបករណ៍នេះមានសមាសធាតុដែលងាយនឹងឆក់អគ្គិសនី។ ការគ្រប់គ្រងមិនត្រឹមត្រូវអាចធ្វើឱ្យឧបករណ៍ខូច។ សង្កេតគោលការណ៍ជាមូលដ្ឋាននៃការការពារ ESD នៅពេលកាន់ឧបករណ៍។

សេចក្តីជូនដំណឹង ការខូចខាតដល់គ្រឿងអេឡិចត្រូនិច ប្រសិនបើវ៉ុលផ្គត់ផ្គង់tage ត្រូវបានភ្ជាប់ជាមួយប៉ូលបញ្ច្រាស! ដំឡើងឧបករណ៍ការពារខ្សែ (ហ្វុយស៊ីប) នៅក្នុងខ្សែផ្គត់ផ្គង់។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

13

3 ព័ត៌មានលម្អិតបច្ចេកទេស និងការកំណត់ម្ជុល

3 ព័ត៌មានលម្អិតបច្ចេកទេស និងការកំណត់ម្ជុល

3.1 លក្ខខណ្ឌបរិស្ថាន

ថ្នាក់ការពារ

លក្ខខណ្ឌបរិស្ថាន

សីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញ (ប្រតិបត្តិការ) សីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញ (ការផ្ទុក និងការដឹកជញ្ជូន) សំណើមដែលទាក់ទង (ប្រតិបត្តិការ) សំណើមដែលទាក់ទងមិនខាប់ (ការផ្ទុក និងការដឹកជញ្ជូន) សំណើមដែលមិនមាន condensing ដាច់ខាត (ការផ្ទុក និងការដឹកជញ្ជូន) មិនខាប់អតិបរមា។ កម្ពស់នៃទីតាំងខាងលើកម្រិតទឹកសមុទ្រ (ដោយគ្មានការធ្លាក់ចុះក្នុងប្រតិបត្តិការ) អតិបរមា។ កម្ពស់នៃទីតាំងខាងលើកម្រិតទឹកសមុទ្រ (ការផ្ទុកនិងការដឹកជញ្ជូន)

3.2 គំនូរវិមាត្រ
PD1-C281S15-E-OF-…

តម្លៃ
PD1-C…-…-OF-…: គ្មានការការពារ IP ទេ។
PD1-C…-…-20-…: IP20
PD1-C…-…-65-…: IP65 (លើកលែង​តែ​ទិន្នផល​អ័ក្ស)
-10 … +40°C -25 … +85°C 0 … 85% 0 … 85% 30g/m3 1500m
3000 ម។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

14

3 ព័ត៌មានលម្អិតបច្ចេកទេស និងការកំណត់ម្ជុល PD1-C281S15-E-20-…
PD1-C281S15-E-65-…
PD1-C281L15-E-OF-…

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

15

3 ព័ត៌មានលម្អិតបច្ចេកទេស និងការកំណត់ម្ជុល PD1-C281L15-E-20-…

PD1-C281L15-E-65-…

3.3 លក្ខណៈសម្បត្តិអគ្គិសនី និងទិន្នន័យបច្ចេកទេស

ប្រតិបត្តិការអចលនទ្រព្យ វ៉ុលtage បានវាយតម្លៃបច្ចុប្បន្ន Peak បច្ចុប្បន្ន
របៀបប្រតិបត្តិការ

ការពិពណ៌នា / តម្លៃ
12 V DC ទៅ 30 V DC
1.5 អាវុធ 3Arms សម្រាប់អតិបរមា។ 3 វិនាទី
ចំណាំ: ដើម្បីជៀសវាង voltage ធ្លាក់ចុះនៅចរន្តខ្ពស់បំផុតដែលនឹងបណ្តាលឱ្យមានវ៉ុលក្រោមtage error at voltages នៅជិតដែនកំណត់ទាប (ក្រោម 15 V) ភ្ជាប់ capacitor យ៉ាងហោចណាស់ 4700 µF / 50 V (ប្រហែល 1000 µF ក្នុងមួយ ampere motor current) ស្របទៅនឹងការផ្គត់ផ្គង់។
គាំទ្រfile របៀបទីតាំង, Profile របៀបល្បឿន, ប្រូfile របៀបកម្លាំងបង្វិលជុំ, របៀបល្បឿន, របៀបផ្ទះ, របៀបទីតាំងអន្តរប៉ូល, របៀបទីតាំងសមកាលកម្មស៊ីក្លូ, របៀបល្បឿនសមកាលកម្មស៊ីក្លូ, របៀបកម្លាំងបង្វិលជុំស៊ីក្លូ, របៀបទិសនាឡិកា (មិនមានសម្រាប់វ៉ារ្យ៉ង់ IP65)

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

16

ព័ត៌មានលម្អិតបច្ចេកទេស និងការកំណត់ម្ជុល

Property កំណត់តម្លៃ ការកំណត់/ការសរសេរកម្មវិធី ចំណុចប្រទាក់បញ្ចូល
លទ្ធផល
សៀគ្វីការពារ

ការពិពណ៌នា / តម្លៃ
ទិសដៅនាឡិកា អាណាឡូក កម្មវិធី NanoJ
RS-485 (Modbus RTU)
PD1-C…-…-OF-…: ឌីជីថល 3 (5/24 V អាចប្តូរបាន), អាណាឡូក 1 (គុណភាពបង្ហាញ 12 ប៊ីត, 0 – 24 V, ក៏អាចអានចេញជាការបញ្ចូលឌីជីថលទីបួន)
PD1-C…-…-20-…: ឌីជីថល 3 (5/24 V អាចប្តូរបាន), អាណាឡូក 1 (គុណភាពបង្ហាញ 12 ប៊ីត, 0 – 24 V, ក៏អាចអានចេញជាការបញ្ចូលឌីជីថលទីបួន)
PD1-C…-…-65-…: 1 ឌីជីថល (5/24 V អាចប្តូរបាន)
PD1-C…-…-OF-…: ឌីជីថល 2, រុញទាញ (5/UB V អាចប្តូរបាន) PD1-C…-…-20-…: ឌីជីថល 2, រុញទាញ (5/UB V អាចប្តូរបាន) PD1-C…-…-65-…: 1 ឌីជីថល, រុញទាញ (5/UB V អាចប្តូរបាន)
លើសtage និង undervoltage ការការពារ
ការការពារសីតុណ្ហភាពលើស (> 80 អង្សាសេនៅលើបន្ទះថាមពល)
ការការពារបញ្ច្រាសប៉ូល៖ នៅក្នុងព្រឹត្តិការណ៍នៃការបញ្ច្រាសរាងប៉ូល សៀគ្វីខ្លីនឹងកើតឡើងរវាងវ៉ុលផ្គត់ផ្គង់tage និង GND នៅលើ diode ថាមពលមួយ; ដូច្នេះឧបករណ៍ការពារខ្សែ (ហ្វុយស៊ីប) គឺចាំបាច់នៅក្នុងខ្សែផ្គត់ផ្គង់។ តម្លៃនៃ fuse គឺអាស្រ័យលើកម្មវិធី ហើយត្រូវតែមានវិមាត្រ
ធំជាងការប្រើប្រាស់បច្ចុប្បន្នអតិបរមារបស់ឧបករណ៍បញ្ជា តិចជាងចរន្តអតិបរិមានៃវ៉ុលtage ការផ្គត់ផ្គង់។ ប្រសិនបើតម្លៃហ្វុយស៊ីបគឺជិតខ្លាំងទៅនឹងការប្រើប្រាស់បច្ចុប្បន្នអតិបរមារបស់ឧបករណ៍បញ្ជានោះ លក្ខណៈនៃការលោតមធ្យម/យឺតគួរតែត្រូវបានប្រើ។

3.4 ការការពារសីតុណ្ហភាពលើស
លើសពីសីតុណ្ហភាពប្រហាក់ប្រហែល។ 80 °C នៅលើបន្ទះថាមពល ផ្នែកថាមពលរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាបិទ ហើយកំហុសត្រូវបានកំណត់ (សូមមើលវត្ថុ 1001h និង 1003h)។ បន្ទាប់ពីត្រជាក់ចុះ និងបញ្ជាក់កំហុស (សូមមើលតារាងសម្រាប់ពាក្យបញ្ជា "កំណត់ឡើងវិញកំហុស") ឧបករណ៍បញ្ជាម្តងទៀតដំណើរការជាធម្មតា។
ការកាត់បន្ថយថាមពលអាស្រ័យលើសីតុណ្ហភាព ដ្យាក្រាមខាងក្រោមបង្ហាញពីចរន្តបន្តដែលអាចអនុញ្ញាតជាមុខងារនៃសីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញ៖

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

17

3 ព័ត៌មានលម្អិតបច្ចេកទេស និងការកំណត់ម្ជុល
1.5 1.3 1 0.7

បច្ចុប្បន្ន [A]

40

១២៣ ៤

ធី [° C]

សេចក្តីជូនដំណឹង
ក្រៅពីម៉ូទ័រ ឥរិយាបថសីតុណ្ហភាពពិតប្រាកដក៏អាស្រ័យលើការភ្ជាប់ flange និងការផ្ទេរកំដៅនៅទីនោះ ក៏ដូចជានៅលើ convection នៅក្នុងកម្មវិធី។ សម្រាប់ហេតុផលនេះ ណាណូតេកសូមផ្តល់អនុសាសន៍ឱ្យធ្វើការធ្វើតេស្តភាពធន់នៅក្នុងបរិយាកាសជាក់ស្តែងសម្រាប់កម្មវិធីដែលកម្រិតបច្ចុប្បន្ន និងសីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញបង្កបញ្ហា។
ត្រូវប្រាកដថាការរំសាយកំដៅតាមរយៈផ្ទៃម៉ោន និងការធ្វើឱ្យត្រជាក់អកម្ម ឬខ្យល់ចេញចូលសកម្មអាចធ្វើទៅបាន ដូច្នេះថាសីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញអតិបរមាស្ថិតនៅក្នុងដែនកំណត់។

3.5 ការ​កំណត់​ការ​កំណត់
សេចក្តីជូនដំណឹង ម្ជុលទាំងអស់ដែលមានការកំណត់ GND ត្រូវបានភ្ជាប់ខាងក្នុង។

3.5.1 ការតភ្ជាប់
PD1-…-OF-… ប្រភេទ៖ Molex 52991-0308 ម្ជុល 1 និង 2 ត្រូវបានសម្គាល់ក្នុងរូបខាងក្រោម។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

18

3 ព័ត៌មានលម្អិតបច្ចេកទេស និងការកំណត់ម្ជុល

2

1

ខ្ទាស់
2. 4, 6, GND 8, 10 1. 3, 5, +UB 7, 9

មុខងារ

ចំណាំ
12-30 V DC Note: អ្នកត្រូវតែភ្ជាប់ 5 pins ទៅនឹងវ៉ុលផ្គត់ផ្គង់tage.

11

ការបញ្ចូលឌីជីថល ១

5/24 V អាចប្តូរបានជាមួយ 323Ah, អតិបរមា។ 1 MHz, ការបញ្ចូលនាឡិកានៅក្នុងរបៀបទិសទ្រនិចនាឡិកា

12

ការបញ្ចូលឌីជីថល ១

5/24 V អាចប្តូរបានជាមួយ 323Ah, អតិបរមា។ 1 MHz, ការបញ្ចូលទិសដៅនៅក្នុងរបៀបទិសដៅនាឡិកា

13

ការបញ្ចូលឌីជីថល ១

5/24 V អាចប្តូរបានជាមួយ 323Ah

14

ការបញ្ចូលអាណាឡូក / ការបញ្ចូលឌីជីថល 4 12 ប៊ីត, 0-30 វី

15

លទ្ធផលឌីជីថល ១

16

RS485+

Push-pull, 5/+UB V អាចប្តូរបានជាមួយ 323Ah, អតិបរមា។ 50 mA

17

លទ្ធផលឌីជីថល ១

18

RS485-

Push-pull, 5/+UB V អាចប្តូរបានជាមួយ 323Ah, អតិបរមា។ 50 mA

19

បម្រុង

កុំភ្ជាប់

20

បម្រុង

កុំភ្ជាប់

21

បម្រុង

កុំភ្ជាប់

22

បម្រុង

កុំភ្ជាប់

23

បម្រុង

កុំភ្ជាប់

24

បម្រុង

កុំភ្ជាប់

25

បម្រុង

កុំភ្ជាប់

26

USER_SPI_NSS

បន្ទះឈីបជ្រើសរើសម្ជុលនៃចំណុចប្រទាក់ទូទៅ SPI

27

USER_SPI_MISO

ម្ជុល MISO នៃចំណុចប្រទាក់ទូទៅ SPI

28

USER_SPI_SCK

ម្ជុលនាឡិកានៃចំណុចប្រទាក់ទូទៅ SPI

29

USER_SPI_MOSI

ម្ជុល MOSI នៃចំណុចប្រទាក់ទូទៅ SPI

30

+3.3V

វ៉ុលលទ្ធផលtagអ៊ី អតិបរមា 100 mA

PD1-…-20-… ប្រភេទ៖ Molex 87437-1273

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

19

3 ព័ត៌មានលម្អិតបច្ចេកទេស និងការកំណត់ម្ជុល នៅក្នុងរូបភាពខាងក្រោម ម្ជុលលេខ 1 ត្រូវបានសម្គាល់។
1

ម្ជុល ១ ២ ៣
4
5 6 7 8 9 10 11 12

មុខងារ

ចំណាំ

ទិន្នផលឌីជីថល 1 ទិន្នផលឌីជីថល 2 ការបញ្ចូលឌីជីថល 1

Push-pull, 5/+UB V អាចប្តូរបានជាមួយ 323Ah, អតិបរមា។ 50 mA
Push-pull, 5/+UB V អាចប្តូរបានជាមួយ 323Ah, អតិបរមា។ 50 mA
5/24 V អាចប្តូរបានជាមួយ 323Ah, អតិបរមា។ 1 MHz, ការបញ្ចូលនាឡិកានៅក្នុងរបៀបទិសទ្រនិចនាឡិកា

ការបញ្ចូលឌីជីថល ១

5/24 V អាចប្តូរបានជាមួយ 323Ah, អតិបរមា។ 1 MHz, ការបញ្ចូលទិសដៅនៅក្នុងរបៀបទិសដៅនាឡិកា

ការបញ្ចូលឌីជីថល ១

5/24 V អាចប្តូរបានជាមួយ 323Ah

ការបញ្ចូលអាណាឡូក / ការបញ្ចូលឌីជីថល 4 12 ប៊ីត, 0-30 វី

RS485+

RS485-

បម្រុង

កុំភ្ជាប់

បម្រុង

កុំភ្ជាប់

+UB

12-30 វីស៊ី

GND

PD1-…-65-… ប្រភេទ៖ M12, 8-pin, Y4-coded, បុរស លេខ pin ត្រូវបានសម្គាល់ក្នុងរូបខាងក្រោម។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

20

3 ព័ត៌មានលម្អិតបច្ចេកទេស និងការកំណត់ម្ជុល

៦៧ ៨
៦៧ ៨

១២៣ ៤
8

ម្ជុល
1 2 3 4 5 6 7 8

មុខងារ
RS485+ RS485RS485+ RS485 បញ្ចូលឌីជីថល 1 លទ្ធផលឌីជីថល 1 +UB GND

ចំណាំ
RS485+ IN RS485- IN RS485+ OUT RS485- OUT 5/24 V switchable with 323Ah Push-pull, 5/+UB V switchable with 323Ah, អតិបរមា។ 50 mA 12-30 V DC

ការប្ដូរកម្រិតចាប់ផ្ដើម កម្រិតនៃការប្ដូរខាងក្រោមអនុវត្តសម្រាប់ការបញ្ចូលឌីជីថល និងការបញ្ចូលអាណាឡូក (ប្រសិនបើមាន)៖

អតិបរមា វ៉ុលtage

១២០ វី ១២០ វី

> 2 V > 15 V

ការផ្លាស់ប្តូរកម្រិត

On

បិទ

< 0,8 V < 5 V

៣.១ វ៉ុលtagប្រភពអ៊ី
វ៉ុលប្រតិបត្តិការឬការផ្គត់ផ្គង់tage ផ្គត់ផ្គង់ថ្ម ប្លែងជាមួយការកែតម្រូវ និងតម្រង ឬការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលប្តូរ។
សេចក្តីជូនដំណឹង
EMC៖ សម្រាប់ខ្សែផ្គត់ផ្គង់ថាមពល DC ដែលវែងជាង 30 ម៉ែត្រ ឬនៅពេលប្រើម៉ូទ័រនៅលើឡានក្រុង DC វិធានការទប់ស្កាត់ និងការការពារបន្ថែមគឺជាការចាំបាច់។ តម្រង EMI នឹងត្រូវបញ្ចូលទៅក្នុងខ្សែផ្គត់ផ្គង់ DC ឱ្យជិតបំផុតតាមដែលអាចធ្វើទៅបានចំពោះឧបករណ៍បញ្ជា/ម៉ូទ័រ។ ទិន្នន័យវែង ឬខ្សែផ្គត់ផ្គង់នឹងត្រូវបញ្ជូនតាមរយៈ ferrites ។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

21

3 ព័ត៌មានលម្អិតបច្ចេកទេស និងការកំណត់ម្ជុល
3.5.3 វ៉ុលប្រតិបត្តិការដែលអនុញ្ញាតtage
វ៉ុលប្រតិបត្តិការអតិបរមាtage គឺ 30 V. ប្រសិនបើវ៉ុលបញ្ចូលtage របស់ឧបករណ៍បញ្ជាលើសពីតម្លៃកំណត់ដែលបានកំណត់ក្នុង 2034h ម៉ូទ័រត្រូវបានបិទ ហើយមានកំហុសកើតឡើង។ វ៉ុលប្រតិបត្តិការអប្បបរមាtage គឺ 12 V DC ។ ប្រសិនបើការបញ្ចូលវ៉ុលtage នៃឧបករណ៍បញ្ជាធ្លាក់ក្រោមតម្លៃកំណត់ក្នុង 2035h ម៉ូទ័រត្រូវបានបិទ ហើយមានកំហុសកើតឡើង។ capacitor សាកថ្មយ៉ាងហោចណាស់ 4700 µF / 50 V (ប្រហែល 1000 µF ក្នុងមួយ ampere rated current) ត្រូវតែភ្ជាប់ស្របទៅនឹងវ៉ុលផ្គត់ផ្គង់tage ដើម្បីជៀសវាងលើសពីវ៉ុលប្រតិបត្តិការដែលអាចអនុញ្ញាតបាន។tage (ឧទាហរណ៍ក្នុងអំឡុងពេលហ្វ្រាំង) ។
សេចក្តីជូនដំណឹង ការខូចខាតចំពោះឧបករណ៍បញ្ជា និង/ឬការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលរបស់វា ដោយសារតែការរំភើបចិត្ត វ៉ុលtagអ៊ីនៃម៉ូទ័រ! វ៉ុលtage peaks កំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ អាចធ្វើឱ្យខូចឧបករណ៍បញ្ជា និងអាចជាការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលរបស់វា។ ដំឡើងសៀគ្វីដែលសមស្រប (ឧ. សាក capacitor) ដែលកាត់បន្ថយវ៉ុលtagអ៊ី កំពូល ប្រើការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលជាមួយសៀគ្វីការពារដើម្បីការពារប្រឆាំងនឹងការលើសវ៉ុលtage.
3.5.4 បន្ទាត់រាងប៉ូល RS-485 និងការបញ្ចប់
សេចក្តីជូនដំណឹង ឧបករណ៍បញ្ជាមិនត្រូវបានបំពាក់ដោយបន្ទាត់រាងប៉ូលទេ ហើយរំពឹងថាឧបករណ៍មេនឹងមានមួយ។
ប្រសិនបើឧបករណ៍មេនៅលើឡានក្រុងមិនមានបន្ទាត់រាងប៉ូលរបស់វាទេនោះ ឧបករណ៍ទប់ទល់មួយគូត្រូវតែភ្ជាប់ទៅនឹងខ្សែដែលមានតុល្យភាព RS-485៖ ប្រដាប់ទប់ទល់នឹងវ៉ុល 5Vtage នៅលើខ្សែ RS-485+ (D1) A pull-down resistor to earth (GND) on the RS-485- (D0) cable តម្លៃនៃ resistors ទាំងនេះត្រូវតែមានចន្លោះពី 450 ohm និង 650 ohm ។ ឧបករណ៍ទប់ទល់ 650 ohm អនុញ្ញាតឱ្យមានឧបករណ៍ច្រើននៅលើឡានក្រុង។ ក្នុងករណីនេះ បន្ទាត់រាងប៉ូលត្រូវតែភ្ជាប់នៅទីតាំងសម្រាប់រថយន្តក្រុងសៀរៀលទាំងមូល។ ជាទូទៅ ទីតាំងនេះគួរតែស្ថិតនៅលើឧបករណ៍មេ ឬការតភ្ជាប់របស់វា។ បន្ទាប់មកឧបករណ៍ផ្សេងទៀតទាំងអស់មិនចាំបាច់អនុវត្តបន្ទាត់រាងប៉ូលទៀតទេ។
សេចក្តីជូនដំណឹង អ្នកត្រូវតែបិទបណ្តាញដោយប្រើ termination resisotr នៃ 150 Ohm នៅលើចុងបន្ទាត់ទាំងពីរ។.

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

22

3 ព័ត៌មានលម្អិតបច្ចេកទេស និងការកំណត់ម្ជុល

ការបញ្ចប់បន្ទាត់

លោកគ្រូ DR

RD ទាសករ ១

RD Slave n

D1 D0 ទូទៅ

5 V ទាញឡើង 650
ការបញ្ចប់បន្ទាត់
ទាញចុះ 650

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

23

ការចាត់តាំង

4 ការចាត់ចែង
បានពិពណ៌នានៅក្នុងជំពូកនេះគឺជារបៀបដែលអ្នកបង្កើតទំនាក់ទំនងជាមួយឧបករណ៍បញ្ជា និងកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រចាំបាច់ដើម្បីធ្វើឱ្យម៉ូទ័រត្រៀមខ្លួនសម្រាប់ប្រតិបត្តិការ។
ឧបករណ៍បញ្ជាក៏ផ្តល់ឱ្យអ្នកនូវលទ្ធភាពដើម្បីប្តូររបៀបដ្រាយពិសេសបើក / បិទតាមរយៈវត្ថុ 4015h ។ ដោយហេតុនេះ អ្នកអាចគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រដោយផ្ទាល់តាមរយៈការបញ្ចូល (ការបញ្ចូលអាណាឡូក/ទិសដៅនាឡិកា)។ សូមមើលជំពូក របៀបដ្រាយពិសេស (ទិសដៅនាឡិកា និងល្បឿនអាណាឡូក) សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត។
សង្កេតមើលកំណត់ចំណាំខាងក្រោម៖

ប្រយ័ត្ន!

ការផ្លាស់ទីផ្នែកអាចបណ្តាលឱ្យរបួសដៃ។

!

ប្រសិនបើអ្នកប៉ះផ្នែកដែលផ្លាស់ទីកំឡុងពេលដំណើរការ របួសដៃអាចនឹងកើតឡើង។

កុំឈានដល់សម្រាប់ការផ្លាស់ប្តូរផ្នែកក្នុងអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។ បន្ទាប់ពីបិទសូមរង់ចាំរហូតដល់ចលនាទាំងអស់។

បានបញ្ចប់។

ប្រយ័ត្ន!

ក្នុង​ប្រតិបត្តិការ​ដោយ​សេរី ចលនា​របស់​ម៉ូតូ​មិន​អាច​គ្រប់គ្រង​បាន ហើយ​អាច​បណ្តាល​ឲ្យ​មាន​របួស។

!

ប្រសិនបើម៉ូទ័រមិនមានសុវត្តិភាព វាអាចឧ. ការរងរបួសជើងឬការខូចខាតដល់ម៉ូទ័រអាចកើតឡើង។

ប្រសិនបើ​អ្នក​បើក​ម៉ូទ័រ​ដោយ​មិន​ឈប់​ឈរ សង្កេត​មើល​ម៉ូទ័រ បិទ​វា​ភ្លាមៗ​ក្នុង​ករណី​គ្រោះថ្នាក់ ហើយ​ត្រូវ​ប្រាកដ​ថា​ម៉ូទ័រ​មិន​អាច​ដួល​បាន​ឡើយ។

ប្រយ័ត្ន!

ផ្នែកផ្លាស់ទីអាចចាប់សក់ និងសម្លៀកបំពាក់រលុង។

!

កំឡុងប្រតិបត្តិការដែលកំពុងដំណើរការ ផ្នែកផ្លាស់ទីអាចចាប់សក់ ឬសម្លៀកបំពាក់រលុង ដែលអាចនាំឱ្យមានរបួស។

ប្រសិនបើអ្នកមានសក់វែង សូមពាក់មុង ​​ឬប្រើវិធានការការពារសមស្របផ្សេងទៀត នៅពេលនៅជិតផ្នែកដែលផ្លាស់ទី។ កុំធ្វើការជាមួយសម្លៀកបំពាក់រលុង ឬចំណងនៅជិតផ្នែកដែលផ្លាស់ទី។

ប្រយ័ត្ន!

ហានិភ័យនៃការឡើងកំដៅ ឬឆេះ ប្រសិនបើត្រជាក់មិនគ្រប់គ្រាន់!

!

ប្រសិនបើភាពត្រជាក់មិនគ្រប់គ្រាន់ ឬប្រសិនបើសីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញខ្ពស់ពេក វាមានហានិភ័យនៃការឡើងកំដៅ ឬ

ភ្លើង។

កំឡុងពេលប្រើប្រាស់ ត្រូវប្រាកដថាភាពត្រជាក់ និងលក្ខខណ្ឌបរិស្ថានត្រូវបានធានា។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

24

4 ការចាត់ចែង

សេចក្តីជូនដំណឹង
EMC៖ ខ្សែដែលផ្ទុកបច្ចុប្បន្ន ជាពិសេសជុំវិញខ្សែផ្គត់ផ្គង់ បង្កើតវាលឆ្លាស់អេឡិចត្រូម៉ាញ៉េទិច។ ទាំងនេះអាចរំខានដល់ម៉ូទ័រ និងឧបករណ៍ផ្សេងទៀត។ វិធានការសមស្របអាចជា៖ ប្រើខ្សែការពារ និងផែនដីការពារខ្សែនៅលើចុងទាំងពីរក្នុងចម្ងាយខ្លី។ រក្សាខ្សែផ្គត់ផ្គង់ថាមពលឱ្យខ្លីតាមដែលអាចធ្វើទៅបាន។ ប្រើខ្សែដែលមានស្នូលជាគូរមួល។ លំនៅដ្ឋានម៉ូទ័រផែនដីដែលមានតំបន់ទំនាក់ទំនងធំក្នុងចម្ងាយខ្លី។ ដាក់ខ្សែផ្គត់ផ្គង់ និងគ្រប់គ្រងដោយឡែកពីគ្នា។

4.1 ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធតាមរយៈ Modbus RTU
បានពិពណ៌នានៅក្នុងជំពូកខាងក្រោមគឺជារបៀបដែលអ្នកអាចបង្កើតទំនាក់ទំនង។ ឧបករណ៍បញ្ជាត្រូវបានកំណត់ទៅជា slave address ex works, baud rate 19200 baud, even parity, 1 stop bit ។ ការផ្លាស់ប្តូរទាំងអស់មានប្រសិទ្ធិភាពតែបន្ទាប់ពីឧបករណ៍បញ្ជាត្រូវបានចាប់ផ្តើមឡើងវិញ។
4.1.1 ការកំណត់ទំនាក់ទំនង

ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធអាស័យដ្ឋាន ទាសករ Baud អត្រា Parity

2028 ម៉ោង 202Ah 202Dh

វត្ថុ

ជួរតម្លៃ
ពី 1 ទៅ 247 7200 ទៅ 256000
គ្មាន៖ 0x00 គូ៖ 0x04 សេស៖ 0x06

ការកំណត់រោងចក្រ 5 19200 0x04 (គូ)

ចំនួនប៊ីតទិន្នន័យគឺតែងតែ "8" នៅទីនេះ។ ចំនួននៃការបញ្ឈប់ប៊ីតគឺអាស្រ័យលើការកំណត់ភាពស្មើគ្នា៖
គ្មានភាពស្មើគ្នា៖ 2 stop bits “Even” ឬ “odd” parity: 1 stop bits
អត្រា baud ខាងក្រោមត្រូវបានគាំទ្រ៖
7200 9600 14400 19200 38400 56000 57600 115200 128000 256000
អ្នកត្រូវតែរក្សាទុកការផ្លាស់ប្តូរដោយការសរសេរតម្លៃ “65766173h” ក្នុងវត្ថុ 1010h:0Bh។ ការផ្លាស់ប្តូរមិនត្រូវបានទទួលយកទេរហូតដល់បន្ទាប់ពីឧបករណ៍បញ្ជាត្រូវបានចាប់ផ្តើមឡើងវិញ។
4.2 ការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិ
ដើម្បីកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រមួយចំនួនទាក់ទងនឹងម៉ូទ័រ និងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលបានតភ្ជាប់ (ឧបករណ៍បំលែងកូដ/ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាសាល) អ្នកត្រូវតែធ្វើការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិ។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

25

4 ការចាត់ចែង

ជំនួយ
ដរាបណាម៉ូទ័រដែលភ្ជាប់ទៅឧបករណ៍បញ្ជា ឬឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាសម្រាប់មតិកែលម្អ (ឧបករណ៍បំប្លែង/ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាសាល) មិនត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរទេ ការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិនឹងត្រូវបានអនុវត្តតែម្តងគត់ក្នុងអំឡុងពេលដំណើរការដំបូង។

សេចក្តីជូនដំណឹង
ចំណាំតម្រូវការជាមុនខាងក្រោមសម្រាប់អនុវត្តការដំឡើងស្វ័យប្រវត្តិ៖ ម៉ូទ័រត្រូវតែគ្មានបន្ទុក។ ម៉ូទ័រមិនត្រូវប៉ះ។ ម៉ូទ័រត្រូវតែអាចបត់បានដោយសេរីក្នុងទិសដៅណាមួយ។ គ្មានកម្មវិធី NanoJ អាចនឹងដំណើរការទេ (object 2300h:00h bit 0 = “0”)។

ជំនួយ
ការប្រតិបត្តិនៃការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិតម្រូវឱ្យមានចំនួនដ៏ច្រើននៃថាមពលកុំព្យូទ័រដំណើរការ។ ក្នុងអំឡុងពេលនៃការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិ នេះអាចបណ្តាលឱ្យរថយន្ត fieldbus មិនដំណើរការទាន់ពេលវេលា។

4.2.1 ការកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
ការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រផ្សេងៗនៃម៉ូទ័រដែលបានតភ្ជាប់ និងរបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាបច្ចុប្បន្នដោយមធ្យោបាយនៃការរត់ការធ្វើតេស្តច្រើន និងការវាស់ស្ទង់។ ក្នុងកម្រិតជាក់លាក់មួយ ប្រភេទ និងចំនួនប៉ារ៉ាម៉ែត្រគឺអាស្រ័យលើការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធម៉ូទ័ររៀងៗខ្លួន។

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
ប្រភេទម៉ូទ័រ (ម៉ូទ័រ stepper ឬ BLDC motor) ធន់នឹងខ្យល់ Winding inductance Interlinking flux

ម៉ូទ័រទាំងអស់ដោយឯករាជ្យនៃការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ

សេចក្តីជូនដំណឹង
វាមិនអាចទៅរួចទេក្នុងការកំណត់លំហូរអន្តរតំណភ្ជាប់នៅលើម៉ូទ័រដែល windings មានអាំងឌុចស្យុងខុសគ្នាយ៉ាងទូលំទូលាយ។ ដូច្នេះ ម៉ូទ័រទាំងនេះមិនស័ក្តិសមសម្រាប់ប្រតិបត្តិការបិទជិតដែលគ្មានឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទេ។

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ

ម៉ូទ័រដោយគ្មានឧបករណ៍បំលែងកូដ

ដំណោះស្រាយអ៊ិនកូដឌ័រ

–

ការតម្រឹម (ការផ្លាស់ប្តូរនៃ

–

សូន្យអគ្គិសនីទៅ

សន្ទស្សន៍)

ម៉ូទ័រជាមួយឧបករណ៍បំលែងកូដ និងលិបិក្រម

ម៉ូទ័រជាមួយឧបករណ៍បំលែងកូដដោយគ្មានលិបិក្រម
—–

ការផ្លាស់ប្តូរសាលប៉ារ៉ាម៉ែត្រ

ម៉ូទ័រដោយគ្មានឧបករណ៏ Hall
–

ម៉ូទ័រជាមួយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា Hall

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

26

4 ការចាត់ចែង

4.2.2 ការប្រតិបត្តិ
1. ដើម្បីជ្រើសរើសរបៀបប្រតិបត្តិការនៃការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិជាមុន សូមបញ្ចូលតម្លៃ “-2″ (=”FEh”) នៅក្នុងវត្ថុ 6060h:00h ។ ឥឡូវនេះម៉ាស៊ីនរដ្ឋថាមពលត្រូវតែប្តូរទៅស្ថានភាពដែលបានបើកដំណើរការ សូមមើល CiA 402 Power State Machine ។
2. ចាប់ផ្តើមការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិដោយកំណត់ bit 4 OMS ក្នុង object 6040h:00h (ពាក្យបញ្ជា)។
ខណៈពេលដែលការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិកំពុងដំណើរការ ការធ្វើតេស្ត និងការវាស់វែងខាងក្រោមត្រូវបានអនុវត្តជាបន្តបន្ទាប់៖

ចាប់ផ្តើមការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិ
កំណត់ប្រភេទម៉ូទ័រ
កំណត់ភាពធន់នៃរបុំខ្សែ កំណត់ភាពធន់នៃរបុំរបុំ
កំណត់លំហូរម៉ាញេទិក

ឧបករណ៍បំលែងកូដ

បាទ

និង លិបិក្រមអ៊ិនកូដ

អាចប្រើបាន?

ទេ

កំណត់គូបង្គោល កំណត់គុណភាពបង្ហាញរបស់កម្មវិធីបម្លែងកូដ
កំណត់ការតម្រឹម

មានឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាសាលទេ?
ទេ

បាទវាស់វែងការផ្លាស់ប្តូរសាល

មាន​ឧបករណ៍​បំប្លែង​កូដ និង/ឬ Hall sensor?

បាទ

បញ្ច្រាសទិសនៃការវាស់វែង 1)

ទេ

រក្សាទុកប៉ារ៉ាម៉ែត្រ

បញ្ចប់ការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិ

1) ដើម្បីកំណត់តម្លៃ ទិសដៅនៃវិធីសាស្ត្រវាស់វែងត្រូវបានបញ្ច្រាស់ ហើយការរកឃើញគែមត្រូវបានវាយតម្លៃឡើងវិញ។
តម្លៃ 1 ក្នុងប៊ីត 12 OMS ក្នុងវត្ថុ 6041h: 00h (statusword) បង្ហាញថាការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិត្រូវបានប្រតិបត្តិ និងបញ្ចប់ទាំងស្រុង។ លើសពីនេះទៀត ប៊ីត 10 TARG នៅក្នុងវត្ថុ 6041h:00h អាចត្រូវបានប្រើដើម្បីសួរថាតើ (= “1”) ឬអត់ (= “0”) សន្ទស្សន៍កម្មវិធីបម្លែងត្រូវបានរកឃើញ។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

27

4 ការចាត់ចែង

អនុបណ្ឌិត/កម្មវិធី

ឧបករណ៍បញ្ជាចលនា

សរសេរ 6040h:00h = 0006h អាន 6041h:00h (Bit 9, 5 និង 0 = 1?)

សរសេរ 6060h:00h = FEh សរសេរ 6040h:00h = 0007h អាន 6041h:00h (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?)
សរសេរ 6040h:00h = 000Fh អាន 6041h:00h (ប៊ីត 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
អាន 6061h:00h (= FEh?) សរសេរ 6040h:00h = 001Fh

រង់ចាំការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិដើម្បីបញ្ចប់។
អាន 6041h: 00h (ប៊ីត 12, 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)

សរសេរ 6040h: 00h = 0000h

4.2.3 អង្គចងចាំប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
បន្ទាប់​ពី​ការ​ដំឡើង​ដោយ​ជោគជ័យ​ដោយ​ស្វ័យ​ប្រវត្តិ តម្លៃ​ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ​ដែល​បាន​កំណត់​ត្រូវ​បាន​យក​ទៅ​ក្នុង​វត្ថុ​ដែល​ត្រូវ​គ្នា​ដោយ​ស្វ័យ​ប្រវត្តិ ហើយ​ត្រូវ​បាន​រក្សា​ទុក​ជាមួយ​នឹង​យន្តការ​ផ្ទុក​ មើល​ការ​រក្សាទុក​វត្ថុ និង​ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ​ហាង 1010h ។ ប្រភេទ Drive 1010h:05h និង Tuning 1010h:06h ត្រូវបានប្រើ។

ប្រយ័ត្ន!

ចលនា​ម៉ូទ័រ​មិន​អាច​គ្រប់គ្រង​បាន!

!

បន្ទាប់ពីការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិ ប្រព័ន្ធកូអរដោណេខាងក្នុងលែងមានសុពលភាពទៀតហើយ។ ប្រតិកម្មដែលមិនបានមើលឃើញទុកជាមុនអាច

លទ្ធផល។

ចាប់ផ្តើមឧបករណ៍ឡើងវិញបន្ទាប់ពីការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិ។ នៅផ្ទះតែម្នាក់ឯងមិនគ្រប់គ្រាន់ទេ។

4.3 របៀបដ្រាយពិសេស (ទិសដៅនាឡិកានិងល្បឿនអាណាឡូក)
សេចក្តីជូនដំណឹង របៀបទាំងនេះមិនមានសម្រាប់វ៉ារ្យ៉ង់ IP65 ទេ។

អ្នក​មាន​លទ្ធភាព​ក្នុង​ការ​គ្រប់គ្រង​ម៉ូទ័រ​ដោយ​ផ្ទាល់​តាម​រយៈ​ការ​បញ្ចូល​នាឡិកា​និង​ទិស​ឬ​ការ​បញ្ចូល​អាណាឡូក​ដោយ​ការ​បើក​ដំណើរការ​មុខងារ​ពិសេស​របស់​ដ្រាយ។​ ទាំងនេះ​រួម​មាន៖
ការធ្វើតេស្តល្បឿនអាណាឡូកដំណើរការដោយ 30 rpm

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

28

4 ការចាត់ចែង

អ្នកក៏អាចកំណត់របៀបបញ្ជាបើករង្វិលជុំ ឬរង្វិលជុំបិទផងដែរ។ ការបញ្ចូលឌីជីថល 3 បម្រើនៅទីនេះជាការបើក (សូមមើលការតភ្ជាប់)។
សេចក្តីជូនដំណឹង បន្ទាប់ពីបើកដំណើរការរបៀបដ្រាយពិសេស ស្ថានភាពរបស់ CiA 402 Power State Machine ត្រូវបានគ្រប់គ្រងតាមរយៈការបញ្ចូលឌីជីថលតែប៉ុណ្ណោះ (បើកដំណើរការ)។ ការផ្លាស់ប្តូររដ្ឋដែលត្រូវបានស្នើសុំនៅក្នុងវត្ថុ 6040h (ពាក្យបញ្ជា) មិនមានផលប៉ះពាល់ទេ។

4.3.1 ការធ្វើឱ្យសកម្ម
ដើម្បីដំណើរការរបៀបដ្រាយពិសេស អ្នកត្រូវតែបញ្ចូលតម្លៃ “2” ក្នុងម៉ោង 4015h:01h។ ក្នុង 4015h:02h កំណត់របៀបដោយសរសេរតម្លៃរវាង “00”h និង “0F”h។
តារាងខាងក្រោមរាយរបៀបដែលអាចធ្វើបានទាំងអស់ និងតម្លៃរបស់វាសម្រាប់ 4015:02h៖

តម្លៃ 00h/01h 02h
១៧០០០ ម៉ោង។
១៧០០០ ម៉ោង។

ទិសដៅនាឡិកា
ទិសដៅនាឡិកា (សាកល្បង)
ទិសដៅនាឡិកា (សាកល្បង)
ល្បឿនអាណាឡូក

១៧០០០ ម៉ោង។

ល្បឿនអាណាឡូក

០៦ ម៉ោង ០៧ ០៨ ម៉ោង / ០៩ ម៉ោង ០ អា
០ ប៊ី
0 ស៊ី

ល្បឿនអាណាឡូក ល្បឿនអាណាឡូក ល្បឿននាឡិកា ទិសដៅនាឡិកា (ដំណើរការសាកល្បង) ទិសដៅនាឡិកា (ការរត់សាកល្បង) ល្បឿនអាណាឡូក

០ ឌី

ល្បឿនអាណាឡូក

០ អេ

ល្បឿនអាណាឡូក

០ ហ្វ

ល្បឿនអាណាឡូក

របៀប

–

–

រង្វិលជុំបើកចំហ

សាកល្បងដំណើរការជាមួយ 30 rpm
សាកល្បងដំណើរការជាមួយ 30 rpm
ទិសដៅតាមរយៈការបញ្ចូល "ទិសដៅ" ទិសដៅតាមរយៈការបញ្ចូល "ទិសដៅ" អុហ្វសិត 5 វី (របៀបយ៉យស្ទីក)

ទិសទ្រនិចនាឡិកានៃការបង្វិល
ទិសច្រាសទ្រនិចនាឡិកានៃការបង្វិល
ល្បឿនអតិបរមា 1000 rpm

Open-Loop Open-Loop Open-Loop

ល្បឿនអតិបរមា 100 rpm Open-Loop

ល្បឿនអតិបរមា 1000 rpm Open-Loop

អុហ្វសិត 5 V (របៀបយ៉យស្ទីក) -

ល្បឿនអតិបរមា 100 rpm -

Open-Loop Closed-Loop

សាកល្បងដំណើរការជាមួយ 30 rpm

ទិសទ្រនិចនាឡិកានៃការបង្វិល

រង្វិលជុំបិទ

សាកល្បងដំណើរការជាមួយ 30 rpm
ទិសដៅតាមរយៈការបញ្ចូល "ទិសដៅ" ទិសដៅតាមរយៈការបញ្ចូល "ទិសដៅ" អុហ្វសិត 5 វី (របៀបយ៉យស្ទីក)

ទិសដៅច្រាសទ្រនិចនាឡិកា Closed-Loop of Rotation ល្បឿនអតិបរមា 1000 rpm Closed-Loop
ល្បឿនអតិបរមា 100 rpm Closed-Loop
ល្បឿនអតិបរមា 1000 rpm Closed-Loop

អុហ្វសិត 5 V (របៀបយ៉យស្ទីក) ល្បឿនអតិបរមា 100 rpm Closed-Loop

អ្នកត្រូវតែរក្សាទុកវត្ថុ 4015h (ប្រភេទកម្មវិធី) (សូមមើលជំពូករក្សាទុកវត្ថុ); ការផ្លាស់ប្តូរមិនមានប្រសិទ្ធភាពទេ រហូតដល់បន្ទាប់ពីឧបករណ៍បញ្ជាត្រូវបានចាប់ផ្តើមឡើងវិញ។
4.3.2 ទិសដៅនាឡិកា
ឧបករណ៍បញ្ជាខាងក្នុងកំណត់របៀបប្រតិបត្តិការទៅទិសដៅនាឡិកា។ អ្នក​ត្រូវ​តែ​ភ្ជាប់​ការ​បញ្ចូល​ការ​បើក នាឡិកា និង​ទិសដៅ (មើល​ការ​តភ្ជាប់​ជំពូក)។
4.3.3 ល្បឿនអាណាឡូក
ឧបករណ៍បញ្ជាខាងក្នុងកំណត់របៀបប្រតិបត្តិការទៅល្បឿន។ ដើម្បីកំណត់ល្បឿនកំណត់ជាមុន វ៉ុលtage នៅលើការបញ្ចូលអាណាឡូកត្រូវបានប្រើ ហើយល្បឿនគោលដៅដែលត្រូវគ្នាត្រូវបានសរសេរក្នុង 6042h ។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

29

4 ការចាត់ចែង

4.3.3.1 ល្បឿនអតិបរមា ល្បឿនអតិបរមាអាចត្រូវបានផ្លាស់ប្តូររវាង 100 rpm និង 1000 rpm; ឧបករណ៍បញ្ជាសម្របតាមមាត្រដ្ឋានដោយស្វ័យប្រវត្តិក្នុងរយៈពេល 604 ម៉ោងនៅទីនេះ។
សេចក្តីជូនដំណឹង ប្រសិនបើអ្នកចង់ប្តូរទៅរបៀបផ្សេងបន្ទាប់ពីនោះ អ្នកត្រូវតែសម្រប ឬកំណត់ការធ្វើមាត្រដ្ឋានឡើងវិញក្នុង 604Ch ប្រសិនបើចាំបាច់។

ប្រសិនបើល្បឿនខុសគ្នាគឺចាំបាច់ វាអាចត្រូវបានកំណត់ដោយប្រើកត្តាមាត្រដ្ឋានសម្រាប់ល្បឿន (វត្ថុ 604Ch) ឬតម្លៃអាណាឡូក (សូមមើលធាតុបញ្ចូលអាណាឡូក)។
4.3.3.2 ការគណនានៃ analog voltage
មានរបៀបពីរសម្រាប់គណនាវ៉ុលបញ្ចូលអាណាឡូកtage.
របៀបធម្មតា អ្នកត្រូវតែភ្ជាប់ការបើក ទិសដៅ និងការបញ្ចូលអាណាឡូក (សូមមើលជំពូកការតភ្ជាប់)។ វ៉ុលអាណាឡូកអតិបរមាtage ត្រូវគ្នាទៅនឹងល្បឿនអតិបរមា។ ទិសដៅត្រូវបានកំណត់ជាមុននៅទីនេះតាមរយៈការបញ្ចូលទិសដៅ។ ប្រសិនបើ​គ្មាន​សញ្ញា​នៅ​ត្រង់​ការ​បញ្ចូល​ទិសដៅ​ទេ នោះ​ម៉ូទ័រ​នឹង​បង្វិល​តាម​ទ្រនិច​នាឡិកា (ពេល​មើល​អ័ក្ស​ដ្រាយ)។ មានតំបន់ស្លាប់ពី 0 V ដល់ 20 mV ដែលម៉ូទ័រមិនផ្លាស់ទី។

+ តំបន់ស្លាប់អតិបរមា
ល្បឿនបង្វិល
n = 0 0 V

ការបញ្ចូលអាណាឡូក voltage

Umax

របៀប​យ៉យស្ទីក អ្នក​ត្រូវ​តែ​ភ្ជាប់​ការ​បញ្ចូល​ចេញ និង​ការ​បញ្ចូល​អាណាឡូក (មើល​ការ​តភ្ជាប់​ជំពូក)។ ពាក់កណ្តាលនៃវ៉ុលអាណាឡូកអតិបរមាtage ត្រូវគ្នាទៅនឹងល្បឿន 0; ឧបករណ៍បញ្ជានឹងសម្របអុហ្វសិតដោយស្វ័យប្រវត្តិក្នុងរយៈពេល 3321 ម៉ោងនៅទីនេះ។
សេចក្តីជូនដំណឹង
ប្រសិនបើអ្នកចង់ប្តូរទៅរបៀបផ្សេងនៅពេលក្រោយ អ្នកត្រូវតែសម្រប ឬកំណត់អុហ្វសិតឡើងវិញក្នុងរយៈពេល 3321 ម៉ោង ប្រសិនបើចាំបាច់។

ប្រសិនបើវ៉ុលtage ធ្លាក់ចុះក្រោមពាក់កណ្តាល ល្បឿនកើនឡើងក្នុងទិសដៅអវិជ្ជមាន។ ប្រសិនបើល្បឿនកើនឡើងខាងលើ
ពាក់កណ្តាលល្បឿនកើនឡើងដូចគ្នាក្នុងទិសដៅវិជ្ជមាន។ តំបន់ស្លាប់នៅទីនេះលាតសន្ធឹងពី Umax/2 ± 20 mV ។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

30

4 ការចាត់ចែង
+ ល្បឿនបង្វិលអតិបរមា
- អតិបរមា 0 V

តំបន់ស្លាប់

Umax/2 ការបញ្ចូលអាណាឡូកវ៉ុលtage

Umax

4.3.4 ការរត់សាកល្បងជាមួយនឹង 30 rpm
ម៉ូទ័របង្វិលនៅ 30 rpm ប្រសិនបើការបញ្ចូលការបើកត្រូវបានកំណត់។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

31

5 គំនិតទូទៅ

5 គំនិតទូទៅ
5.1 របៀបគ្រប់គ្រង
5.1.1 ទូទៅ
របៀបគ្រប់គ្រងនៃប្រព័ន្ធដោយគ្មានមតិត្រឡប់ត្រូវបានគេហៅថា open-loop, mode with feedback ត្រូវបានគេហៅថា closedloop ។ នៅក្នុងរបៀបគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំបិទដំបូង វាមិនពាក់ព័ន្ធថាតើសញ្ញាត្រឡប់មកពីម៉ូទ័រខ្លួនឯង ឬពីដំណើរការដែលមានឥទ្ធិពលនោះទេ។ សម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជាដែលមានមតិកែលម្អ អថេរវត្ថុបញ្ជាដែលបានវាស់វែង (តម្លៃពិត) ត្រូវបានប្រៀបធៀបជានិច្ចជាមួយនឹងចំណុចកំណត់ (តម្លៃកំណត់)។ នៅក្នុងព្រឹត្តិការណ៍នៃគម្លាតរវាងតម្លៃទាំងនេះ ឧបករណ៍បញ្ជាកែតម្រូវតាមប៉ារ៉ាម៉ែត្រវត្ថុបញ្ជាដែលបានបញ្ជាក់។ ម៉្យាងទៀតឧបករណ៍បញ្ជាសុទ្ធមិនមានមតិកែលម្អសម្រាប់តម្លៃដែលត្រូវគ្រប់គ្រងនោះទេ។ ចំណុចកំណត់ (តម្លៃកំណត់) ត្រូវបានបញ្ជាក់តែប៉ុណ្ណោះ។

តម្លៃគោលដៅ

របៀបបញ្ជាបើករង្វិលជុំ

ឧបករណ៍បញ្ជាម៉ូទ័រ

ម៉ូទ័រ

ដំណើរការ

តម្លៃគោលដៅ

របៀបបញ្ជាបិទរង្វិលជុំ

ឧបករណ៍បញ្ជាម៉ូទ័រ

ម៉ូទ័រ

ដំណើរការ

តម្លៃជាក់ស្តែង
បន្ថែមពីលើប្រព័ន្ធមតិកែលម្អរូបវន្ត (ឧ. តាមរយៈឧបករណ៍បំលែងកូដ ឬឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា Hall) ប្រព័ន្ធមតិត្រឡប់ផ្អែកលើគំរូ ដែលហៅថាជាប្រព័ន្ធគ្មានឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ក៏ត្រូវបានប្រើប្រាស់ផងដែរ។ ប្រព័ន្ធមតិកែលម្អទាំងពីរក៏អាចត្រូវបានប្រើរួមគ្នាផងដែរ ដើម្បីបង្កើនគុណភាពនៃការគ្រប់គ្រង។

របៀបបញ្ជាបើករង្វិលជុំ

ឧបករណ៍បញ្ជាម៉ូទ័រ

របៀបបញ្ជាបិទរង្វិលជុំ

ប្រព័ន្ធប្រតិកម្មរាងកាយ
ឧបករណ៍បំលែងកូដ/សាល

ប្រព័ន្ធផ្តល់មតិផ្អែកលើគំរូ
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា

សេចក្តីសង្ខេបខាងក្រោមនេះ គឺជាការរួមបញ្ចូលគ្នានៃរបៀបត្រួតពិនិត្យ និងប្រព័ន្ធផ្តល់មតិដែលអាចធ្វើទៅបាន ទាក់ទងនឹងបច្ចេកវិទ្យាម៉ូទ័រ។ ការ​គាំទ្រ​នៃ​របៀប​ត្រួត​ពិនិត្យ​រៀង​ខ្លួន​និង​មតិ​ត្រឡប់​គឺ​ជា​ឧបករណ៍​បញ្ជា​ជាក់លាក់​និង​ត្រូវ​បាន​ពិពណ៌នា​នៅ​ក្នុង​ជំពូក​ការ​កំណត់ Pin និង​របៀប​ប្រតិបត្តិការ​។

របៀបគ្រប់គ្រង Open-Loop Closed-Loop

ម៉ូទ័រ Stepper បាទ បាទ

ម៉ូទ័រ BLDC ទេបាទ

សាលមតិ
ឧបករណ៍បំលែងកូដ

ម៉ូទ័រ Stepper បាទ

ម៉ូទ័រ BLDC បាទ បាទ

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

32

5 គំនិតទូទៅ

មតិប្រតិកម្មគ្មានឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា

ម៉ូទ័រ stepper បាទ

ម៉ូទ័រ BLDC បាទ

របៀបប្រតិបត្តិការផ្សេងៗអាចត្រូវបានប្រើអាស្រ័យលើរបៀបបញ្ជា។ បញ្ជីខាងក្រោមមានប្រភេទប្រតិបត្តិការទាំងអស់ដែលអាចធ្វើទៅបាននៅក្នុងរបៀបត្រួតពិនិត្យផ្សេងៗ។
1) ប្រូfile របៀបប្រតិបត្តិការកម្លាំងបង្វិលជុំ និងកម្លាំងបង្វិលជុំដែលធ្វើសមកាលកម្មមិនអាចធ្វើទៅបាននៅក្នុងរបៀបបញ្ជាបើកចំហរ ដោយសារខ្វះមតិកែលម្អ។
2) ករណីលើកលែង៖ Homeing on block គឺមិនអាចទៅរួចទេ ដោយសារខ្វះមតិកែលម្អ។
៣) ព្រោះ ramps និងល្បឿននៅក្នុងរបៀបប្រតិបត្តិការ ទីតាំងស៊ីក្លូសមកាលកម្ម និងល្បឿនធ្វើសមកាលកម្មស៊ីក្លូធ្វើតាមពីចំណុចដែលបានបញ្ជាក់របស់មេ វាជាធម្មតាមិនអាចជ្រើសរើសប៉ារ៉ាម៉ែត្រទាំងនេះជាមុន និងដើម្បីបញ្ជាក់ថាតើការបាត់បង់ជំហានអាចត្រូវបានដកចេញ។ ដូច្នេះវាមិនត្រូវបានណែនាំឱ្យប្រើរបៀបប្រតិបត្តិការទាំងនេះក្នុងការរួមបញ្ចូលគ្នាជាមួយរបៀបគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំបើកចំហទេ។
5.1.2 Open-Loop
5.1.2.1 ការណែនាំ
របៀបបើករង្វិលជុំត្រូវបានប្រើតែជាមួយម៉ូទ័រ stepper ហើយតាមនិយមន័យគឺជារបៀបបញ្ជាដោយគ្មានមតិកែលម្អ។ ការបង្វិលវាលនៅក្នុង stator ត្រូវបានបញ្ជាក់ដោយឧបករណ៍បញ្ជា។ rotor ធ្វើតាមការបង្វិលវាលម៉ាញេទិកដោយផ្ទាល់ដោយគ្មានការខាតបង់ជំហានដរាបណាប៉ារ៉ាម៉ែត្រគ្មានដែនកំណត់ដូចជាកម្លាំងបង្វិលអតិបរមាដែលអាចធ្វើបានត្រូវបានលើស។ បើប្រៀបធៀបទៅនឹងរង្វង់បិទ គ្មានដំណើរការត្រួតពិនិត្យផ្ទៃក្នុងស្មុគស្មាញណាមួយដែលត្រូវការនៅក្នុងឧបករណ៍បញ្ជាទេ។ ជាលទ្ធផល តម្រូវការលើផ្នែករឹងរបស់ឧបករណ៍បញ្ជា និងតក្កវិជ្ជាឧបករណ៍បញ្ជាមានកម្រិតទាបណាស់។ របៀបបើករង្វិលជុំត្រូវបានប្រើជាចម្បងជាមួយកម្មវិធីដែលប្រកាន់អក្សរតូចធំ និងកិច្ចការចលនាសាមញ្ញ។
ដោយសារតែមិនដូចរង្វិលជុំបិទជិត មិនមានមតិកែលម្អសម្រាប់ទីតាំងរបស់ rotor បច្ចុប្បន្នទេ គ្មានការសន្និដ្ឋានណាមួយអាចត្រូវបានគូសនៅលើកម្លាំងបង្វិលជុំដែលត្រូវបានអនុវត្តទៅផ្នែកទិន្នផលនៃអ័ក្សម៉ូទ័រនោះទេ។ ដើម្បីទូទាត់សងសម្រាប់ការប្រែប្រួលកម្លាំងបង្វិលជុំដែលកើតឡើងនៅលើអ័ក្សទិន្នផលរបស់ម៉ូទ័រ ក្នុងរបៀបបើករង្វិលជុំ ឧបករណ៍បញ្ជាតែងតែផ្គត់ផ្គង់អតិបរមាដែលអាចធ្វើបាន (ឧទាហរណ៍ដែលបានបញ្ជាក់ដោយប៉ារ៉ាម៉ែត្រ) កំណត់ចរន្តទៅ stator windings លើជួរល្បឿនទាំងមូល។ កម្លាំងវាលម៉ាញេទិកខ្ពស់ដែលផលិតដោយហេតុនេះបង្ខំឱ្យ rotor សន្មត់នូវស្ថានភាពស្ថិរភាពថ្មីក្នុងរយៈពេលដ៏ខ្លីបំផុត។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ កម្លាំងបង្វិលជុំនេះគឺផ្ទុយពីនិចលភាពនៃ rotor និងប្រព័ន្ធទាំងមូល។ នៅក្រោមលក្ខខណ្ឌប្រតិបត្តិការជាក់លាក់ ការរួមផ្សំនេះងាយនឹងប្រតិកម្ម ដែលអាចប្រៀបធៀបទៅនឹងប្រព័ន្ធម៉ាស់និទាឃរដូវ។
5.1.2.2 ការចាត់ចែង
ដើម្បីប្រើរបៀបបើករង្វិលជុំ ការកំណត់ខាងក្រោមគឺចាំបាច់៖
នៅក្នុងវត្ថុ 2030h (ចំនួនគូបង្គោល) បញ្ចូលចំនួនគូបង្គោល (មើលសន្លឹកទិន្នន័យម៉ូទ័រ៖ សម្រាប់ម៉ូទ័រ stepper មាន 2 ដំណាក់កាល មុំជំហាន 1.8° ត្រូវគ្នាទៅនឹងគូបង្គោល 50 និង 0.9° ត្រូវគ្នានឹង 100 បង្គោលគូ)។
នៅក្នុងវត្ថុ 2031h: 00h បញ្ចូលចរន្តម៉ូទ័រអតិបរមាដែលអាចអនុញ្ញាតបាន (ការការពារម៉ូទ័រ) ក្នុង mA (មើលសន្លឹកទិន្នន័យម៉ូទ័រ)
នៅក្នុងវត្ថុ 6075h: 00h បញ្ចូលចរន្តដែលបានវាយតម្លៃរបស់ម៉ូទ័រក្នុង mA (មើលសន្លឹកទិន្នន័យម៉ូទ័រ)។ នៅក្នុងវត្ថុ 6073h: 00h បញ្ចូលចរន្តអតិបរមា (សម្រាប់ម៉ូទ័រ stepper ជាទូទៅត្រូវគ្នាទៅនឹងការវាយតម្លៃ
បច្ចុប្បន្ន, bipolar) ក្នុងភាគដប់នៃភាគរយនៃចរន្តដែលបានវាយតម្លៃកំណត់ (សូមមើលតារាងទិន្នន័យម៉ូទ័រ)។ ការកំណត់របស់រោងចក្រ៖ "1000" ដែលត្រូវនឹង 100% នៃតម្លៃក្នុងរយៈពេល 6073 ម៉ោង។ តម្លៃធំជាង "1000" ត្រូវបានកំណត់នៅខាងក្នុងទៅ "1000" ។ នៅក្នុង object 3202h (Motor Drive Submode Select) កំណត់ bit 0 (CL/OL) ទៅតម្លៃ “0”។
Nanotec ផ្តល់អនុសាសន៍ឱ្យកាត់បន្ថយការឈប់ដំណើរការរបស់ម៉ូទ័រ ដើម្បីកាត់បន្ថយការបាត់បង់ថាមពល និងការឡើងកំដៅ៖
នៅក្នុងវត្ថុ 2036h (ពេលវេលាទំនេរនៃការកាត់បន្ថយបច្ចុប្បន្នរង្វិលជុំបើកចំហ) ពេលវេលាគិតជាមិល្លីវិនាទីត្រូវបានបញ្ជាក់ថាម៉ូទ័រត្រូវតែនៅស្ងៀម (តម្លៃកំណត់ត្រូវបានពិនិត្យ) មុនពេលការកាត់បន្ថយបច្ចុប្បន្នត្រូវបានធ្វើឱ្យសកម្ម។
នៅក្នុងវត្ថុ 2037h (តម្លៃកាត់បន្ថយចរន្តចំហរ/កត្តា) ការេមធ្យមឫសត្រូវបានបញ្ជាក់ដែលចរន្តដែលបានវាយតម្លៃនឹងត្រូវកាត់បន្ថយ ប្រសិនបើការកាត់បន្ថយបច្ចុប្បន្នត្រូវបានធ្វើឱ្យសកម្មនៅក្នុងរង្វិលជុំបើកចំហ ហើយម៉ូទ័រនៅជាប់គាំង។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

33

5 គំនិតទូទៅ
5.1.2.3 ការបង្កើនប្រសិទ្ធភាព អាស្រ័យលើប្រព័ន្ធ ប្រតិកម្មអាចកើតឡើងនៅក្នុងរបៀបបើករង្វិលជុំ។ ភាពងាយនឹងប្រតិកម្មគឺខ្ពស់ជាពិសេសនៅពេលផ្ទុកទាប។ បទពិសោធន៍ជាក់ស្តែងបានបង្ហាញថា អាស្រ័យលើកម្មវិធី វិធានការផ្សេងៗមានប្រសិទ្ធភាពសម្រាប់កាត់បន្ថយសំឡេងខ្លាំង៖ កាត់បន្ថយ ឬបង្កើនចរន្ត មើលវត្ថុ 6073h និង 6075h រៀងគ្នា។ ទុនបម្រុងកម្លាំងបង្វិលជុំលើស
ជំរុញ​ឱ្យ​មាន​សន្ទុះ​។ កាត់បន្ថយឬបង្កើនវ៉ុលប្រតិបត្តិការtage ដោយគិតគូរពីជួរផលិតផលជាក់លាក់ (ជាមួយនឹងគ្រប់គ្រាន់
កម្លាំងបង្វិលជុំ) ។ វ៉ុលប្រតិបត្តិការដែលអាចអនុញ្ញាតបានtagជួរ e អាចត្រូវបានរកឃើញនៅក្នុងសន្លឹកទិន្នន័យផលិតផល។ បង្កើនប្រសិទ្ធភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្រត្រួតពិនិត្យរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្នតាមរយៈវត្ថុ 3210h:09h (I_P) និង 3210h:0Ah (I_I)
(ជាទូទៅមិនចាំបាច់ទេ) ។ ការលៃតម្រូវការបង្កើនល្បឿន ការបន្ថយល្បឿន និង/ឬល្បឿនគោលដៅ អាស្រ័យលើវត្ថុបញ្ជាដែលបានជ្រើសរើស
របៀប៖ ប្រូfile របៀបប្រតិបត្តិការទីតាំង
វត្ថុ 6083h (Profile ការបង្កើនល្បឿន), 6084h (Profile ការបន្ថយល្បឿន) និង 6081h (Profile ល្បឿន) ។
របៀបប្រតិបត្តិការល្បឿន វត្ថុ 6048h (ល្បឿនល្បឿន) 6049h (ល្បឿនថយចុះ) និង 6042h (ល្បឿនគោលដៅ)។
គាំទ្រfile របៀបប្រតិបត្តិការល្បឿន វត្ថុ 6083h (Profile ការបង្កើនល្បឿន), 6084h (Profile ការបន្ថយល្បឿន) និង 6081h (Profile ល្បឿន) ។
របៀបប្រតិបត្តិការ Homeing Objects 609Ah (Hing Acceleration), 6099h:01h (ល្បឿនអំឡុងពេលស្វែងរក Switch) និង 6099h:02h (ល្បឿនអំឡុងពេលស្វែងរកសូន្យ)។
របៀបប្រតិបត្តិការមុខងារ Interpolated Position Mode ការបង្កើនល្បឿន និងការបន្ថយល្បឿន ramps អាចត្រូវបានជះឥទ្ធិពលជាមួយឧបករណ៍បញ្ជាកម្រិតខ្ពស់។
របៀប​ប្រតិបត្តិការ​ទីតាំង​ស៊ីក្លូ​សមកាលកម្ម ការ​បង្កើន​ល្បឿន និង​ការ​បន្ថយ​ល្បឿន ramps អាចត្រូវបានជះឥទ្ធិពលតាមរយៈ "ការកំណត់ទីតាំង / ឯកតាពេលវេលា" ខាងក្រៅ។
របៀប​ប្រតិបត្តិការ​ល្បឿន​ស៊ីក្លូ​សមកាលកម្ម ការ​បង្កើន​ល្បឿន និង​ការ​បន្ថយ​ល្បឿន ramps អាចត្រូវបានជះឥទ្ធិពលតាមរយៈ "ការកំណត់ទីតាំង / ឯកតាពេលវេលា" ខាងក្រៅ។
5.1.3 Closed-Loop
5.1.3.1 សេចក្តីផ្តើម ទ្រឹស្ដីរង្វិលជុំបិទគឺផ្អែកលើគំនិតនៃរង្វិលជុំត្រួតពិនិត្យ។ ការរំខានដែលធ្វើសកម្មភាពលើប្រព័ន្ធគួរតែត្រូវបានផ្តល់សំណងឱ្យបានឆាប់រហ័ស និងគ្មានគម្លាតយូរអង្វែង ដើម្បីកែតម្រូវអថេរគ្រប់គ្រងត្រឡប់ទៅចំណុចដែលបានកំណត់។ រង្វិលជុំបិទដោយប្រើការគ្រប់គ្រងល្បឿនជាអតីតampលេ៖

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

34

5 គំនិតទូទៅ

អថេរ​យោង​ល្បឿន​គោលដៅ

កម្លាំងបង្វិលជុំមិនដំណើរការ -
ភាពប្រែប្រួល

និយតករ PII, PIV

ចរន្តចរន្ត ampពន្លឺ/
មុំ

ជាក់ស្តែង

កន្លែងទំនេរ

គ្រប់គ្រងអថេរល្បឿនពិត

PII = PIV = Iactual = Vactua = l

រង្វិលជុំគ្រប់គ្រងចរន្តសមាមាត្រ-អាំងតេក្រាល រង្វិលជុំគ្រប់គ្រងល្បឿនសមាមាត្រ-អាំងតេក្រាល បច្ចុប្បន្នបច្ចុប្បន្ន ល្បឿនពិត

វិធីសាស្ត្របិទជិតក៏ត្រូវបានគេសំដៅផងដែរថាជា "ការផ្លាស់ប្តូរស៊ីនុសតាមរយៈឧបករណ៍បំលែងកូដជាមួយការគ្រប់គ្រងទិសវាល"។ ចំណុចសំខាន់នៃបច្ចេកវិទ្យាបិទជិត គឺការគ្រប់គ្រងចរន្តដែលបានកែតម្រូវដំណើរការ ក៏ដូចជាមតិត្រឡប់នៃតម្លៃជាក់ស្តែងនៃដំណើរការ។ ដោយប្រើសញ្ញារបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ការតំរង់ទិសរបស់ rotor ត្រូវបានកត់ត្រា ហើយចរន្តដំណាក់កាល sinusoidal ដែលបង្កើតនៅក្នុង windings របស់ម៉ូទ័រ។ ការត្រួតពិនិត្យវ៉ិចទ័រនៃដែនម៉ាញេទិកធានាថាវាលម៉ាញេទិករបស់ stator តែងតែកាត់កែងទៅនឹង rotor ហើយថាកម្លាំងវាលត្រូវគ្នានឹងកម្លាំងបង្វិលជុំដែលចង់បាន។ ចរន្តដែលគ្រប់គ្រងដោយហេតុនេះនៅក្នុង windings ផ្តល់នូវកម្លាំងម៉ូទ័រឯកសណ្ឋាន និងជាលទ្ធផលនៅក្នុងម៉ូទ័រដែលដំណើរការដោយរលូនជាពិសេសដែលអាចគ្រប់គ្រងបានយ៉ាងជាក់លាក់។
មតិកែលម្អនៃអថេរវត្ថុបញ្ជាដែលចាំបាច់សម្រាប់របៀបរង្វិលជុំបិទអាចត្រូវបានដឹងជាមួយនឹងបច្ចេកវិទ្យាផ្សេងៗ។ បន្ថែមពីលើមតិកែលម្អរូបវន្តជាមួយនឹងឧបករណ៍បំលែងកូដ ឬឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា Hall វាក៏អាចធ្វើទៅបានដើម្បីកត់ត្រាស្ទើរតែប៉ារ៉ាម៉ែត្រម៉ូទ័រតាមរយៈការគណនាគំរូតាមកម្មវិធី។ អថេររូបវន្ត ដូចជាល្បឿន ឬ back-EMF អាចត្រូវបានបង្កើតឡើងវិញដោយមានជំនួយពីអ្វីដែលគេហៅថា "អ្នកសង្កេតការណ៍" ពីទិន្នន័យរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្ន។ ជាមួយនឹងបច្ចេកវិទ្យា sensorless នេះ មួយមាន "virtual rotary encoder" ដែលលើសពីល្បឿនអប្បបរមាជាក់លាក់មួយ ផ្គត់ផ្គង់នូវទីតាំង និងល្បឿនជាមួយនឹងភាពជាក់លាក់ដូចគ្នាទៅនឹង optical ឬ magnetic encoder ពិតប្រាកដ។
ឧបករណ៍បញ្ជាទាំងអស់ពី Nanotec ដែលគាំទ្រមុខងារបិទជិត អនុវត្តការគ្រប់គ្រងទិសវាលជាមួយនឹងការគ្រប់គ្រងបច្ចុប្បន្នដែលផ្លាស់ប្តូរស៊ីនុស។ ដូច្នេះម៉ូទ័រ stepper និងម៉ូទ័រ BLDC ត្រូវបានគ្រប់គ្រងតាមរបៀបដូចគ្នានឹងម៉ូទ័រ servo ។ ជាមួយនឹងមុខងារបិទជិត កំហុសមុំជំហានអាចត្រូវបានផ្តល់សំណងសម្រាប់អំឡុងពេលធ្វើដំណើរ និងកំហុសមុំផ្ទុកត្រូវបានកែតម្រូវក្នុងរយៈពេលមួយជំហានពេញ។
5.1.3.2 រចនាសម្ព័ន្ធឧបករណ៍បញ្ជា
ឧបករណ៍បញ្ជាមានឧបករណ៍បញ្ជា PI បីជាន់ (សមាមាត្រ - អាំងតេក្រាល): ឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្ន (ការផ្លាស់ប្តូរ) ឧបករណ៍បញ្ជាល្បឿននិងឧបករណ៍បញ្ជាទីតាំង។
ឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្នគឺសកម្មនៅក្នុងរបៀបប្រតិបត្តិការទាំងអស់។ ឧបករណ៍បញ្ជាល្បឿនគឺដូចគ្នាជាមួយនឹងការលើកលែងតែមួយគត់នៃរបៀប "កម្លាំងបង្វិលជុំពិតប្រាកដ" (របៀបកម្លាំងបង្វិលជុំដោយគ្មានការកំណត់ល្បឿនប្រសិនបើប៊ីត 5 ក្នុង 3202 ម៉ោងត្រូវបានកំណត់ទៅជា "1") ។
ឧបករណ៍បញ្ជាទីតាំងគឺសកម្មនៅក្នុងរបៀបប្រតិបត្តិការខាងក្រោម៖
គាំទ្រfile ទីតាំង Homeing Interpolated Position Mode Cyclic Synchronous Position Velocity/Profile ល្បឿន/ល្បឿនធ្វើសមកាលកម្មវដ្ត ប្រសិនបើប៊ីត 1 ក្នុង 3202h ត្រូវបានកំណត់ទៅជា "1"
ឧបករណ៍បញ្ជានីមួយៗមានសមាសធាតុសមាមាត្រជាមួយនឹងកត្តាចំណេញ Kp និងធាតុផ្សំអាំងតេក្រាលជាមួយនឹងពេលវេលារួមបញ្ចូល Ti ។ អថេរវត្ថុបញ្ជា (សញ្ញាទិន្នផលរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាដែលជាចំណុចកំណត់សម្រាប់

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

35

5 គំនិតទូទៅ

ឧបករណ៍បញ្ជាបន្ទាប់) ត្រូវបានកំណត់ដោយល្បឿនអតិបរមា (ឧបករណ៍បញ្ជាទីតាំង) ចរន្តអតិបរមា (ឧបករណ៍បញ្ជាល្បឿន) ឬសញ្ញា PWM អតិបរមា (ឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្ន) រៀងគ្នា។

វត្ថុ 321Ah:01h 321Ah:02h 321Ah:03h 321Ah:04h 321Bh:01h 321Bh:02h 321Ch:01h
321Ch: 02h

ឈ្មោះឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្នសមាមាត្រចំណេញ Kp សម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្ន Iq សមាហរណកម្មពេលវេលា Ti សម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្ន Iq សមាមាត្រទទួលបាន Kp សម្រាប់លេខសម្គាល់ឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្ន អាំងតេក្រាលម៉ោង Ti សម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជាល្បឿន Id សមាមាត្រចំណេញ Kp ឧបករណ៍បញ្ជាល្បឿនអាំងតេក្រាលម៉ោង ឧបករណ៍បញ្ជាទីតាំង Ti សមាមាត្រចំណេញ Kp
ឧបករណ៍បញ្ជាទីតាំង Integrator Time Ti

ឯកតា [mV/A] [µs] [mV/A] [µs] [mA/Hz]

ការពិពណ៌នាសមាមាត្រនៃសមាសធាតុបង្កើតកម្លាំងបង្វិលជុំ
ពេលវេលារួមបញ្ចូលគ្នានៃសមាសធាតុកម្លាំងបង្វិលជុំ
សមាសធាតុសមាមាត្រនៃសមាសធាតុបង្កើតវាល
ពេលវេលារួមបញ្ចូលនៃសមាសភាគទម្រង់វាល
សមាសធាតុសមាមាត្រ

[µs]

ពេលវេលារួមបញ្ចូល

[ហឺត]

សមាសធាតុសមាមាត្រ

(គម្លាតឧបករណ៍បញ្ជានៅក្នុង mech ។ បដិវត្តន៍
ក្នុង​មួយ​វិនាទី)

[µs]

ពេលវេលារួមបញ្ចូល

កត្តាចំណេញ Kp មានឥទ្ធិពលផ្ទាល់លើអថេរគ្រប់គ្រងបច្ចុប្បន្ន៖ នៅគម្លាតដូចគ្នា អថេរគ្រប់គ្រងគឺសមាមាត្រទៅនឹងកត្តាចំណេញ។
ឧបករណ៍បញ្ជានីមួយៗក៏មានធាតុផ្សំអាំងតេក្រាលដែលត្រូវបានកំណត់ដោយពេលវេលារួមបញ្ចូល (Ti) ។ ពេល​វេលា​បញ្ចូល​គ្នា​កាន់​តែ​តូច នោះ​អថេរ​បញ្ជា​នឹង​កើន​ឡើង​កាន់​តែ​លឿន។ ប្រសិនបើពេលវេលារួមបញ្ចូលគឺ 0 នោះធាតុផ្សំអាំងតេក្រាលត្រូវបានកំណត់នៅខាងក្នុងទៅជា "0" ហើយឧបករណ៍បញ្ជាមានសមាសភាគសមាមាត្រប៉ុណ្ណោះ។
5.1.3.3 បញ្ជូនបន្ត
វា​ក៏​អាច​ធ្វើ​ទៅ​បាន​ក្នុង​ការ​កំណត់​ល្បឿន​បញ្ជូន​ទៅ​មុខ ការ​បង្កើន​ល្បឿន​ទៅ​មុខ (ដែល​ត្រូវ​នឹង​កម្លាំង​បង្វិល/តម្លៃ​បច្ចុប្បន្ន) និង​វ៉ុលtage បញ្ជូនបន្ត។
អ្នក​អាច​ប្រើ​មតិ​បញ្ជូន​បន្ត​ដើម្បី​បន្ថែម​អថេរ​គ្រប់គ្រង​ដែល​បាន​ស្គាល់​រួច​ហើយ ឬ​ដែល​បាន​រំពឹង​ទុក​ទៅ​ចំណុច​កំណត់ ("ការ​ទស្សន៍ទាយ")។ អ្នកអាច ឧ. ទូទាត់សងសម្រាប់និចលភាពនៃបន្ទុកដោយបន្ថែមតម្លៃ feed forward បង្កើនល្បឿនទៅទិន្នផលរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាល្បឿន។
តម្លៃបញ្ជូនបន្តរបស់មតិព័ត៌មានត្រូវបានបន្ថែមទៅរង្វិលជុំត្រួតពិនិត្យល្បឿន/ចរន្ត ឬបន្ថែមទៅវ៉ុលtagតម្លៃ e និងអាចរកបានភ្លាមៗ។ ដោយហេតុនេះ ការគ្រប់គ្រងថាមវន្តកាន់តែច្រើនអាចសម្រេចបាន។
តួរលេខខាងក្រោមបង្ហាញពីចរន្ត (ផលិតដោយការបង្កើនល្បឿន) ក្នុងដំណាក់កាលបង្កើនល្បឿនដែលជាមុខងារនៃចំណីការបង្កើនល្បឿនទៅមុខ។ នៅតម្លៃបញ្ជូនបន្តនៃ "50%" ចរន្តគឺនៅ "50%" រួចហើយនៅពេលចាប់ផ្តើមដំណាក់កាលបង្កើនល្បឿន។ ឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្នត្រូវបាន "ធូរស្រាល" ។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

36

5 គំនិតទូទៅ

បច្ចុប្បន្ន

ពេលវេលា

កំណត់ចំណុចដោយគ្មានមតិព័ត៌មានទៅមុខ
កំណត់ចំណុចជាមួយការបញ្ជូនបន្ត 50% មតិព័ត៌មានទៅមុខ 100%
បញ្ជូនបន្ត 50%

កត្តាសម្រាប់ល្បឿនបញ្ជូនបន្តត្រូវបានកំណត់ក្នុងវត្ថុ 321Dh:03h ក្នុងភាគដប់នៃភាគរយនៃទិន្នផល ramp ម៉ាស៊ីនភ្លើង (606Bh) និងបន្ថែមទៅទិន្នផលរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាទីតាំងមុនពេលឧបករណ៍បញ្ជាល្បឿន។ ល្បឿនបញ្ជូនបន្តគឺសកម្មនៅក្នុងគ្រប់ទម្រង់ទាំងអស់ជាមួយនឹងរង្វិលជុំគ្រប់គ្រងទីតាំង៖
គាំទ្រfile ទីតាំង Homeing Interpolated Position Mode Cyclic Synchronous Position Velocity/Profile ល្បឿនប្រសិនបើប៊ីត 1 ក្នុង 3202h ត្រូវបានកំណត់ទៅជា "1"
កត្តាសម្រាប់ការបង្កើនល្បឿនបញ្ជូនបន្តត្រូវបានកំណត់ក្នុងវត្ថុ 321Dh:02h ក្នុងភាគដប់នៃភាគរយនៃកត្តានៃ 320Dh ហើយគុណនឹងលទ្ធផលនៃ ramp ម៉ាស៊ីនភ្លើង (6074 ម៉ោង) ។ តម្លៃត្រូវបានបន្ថែមទៅទិន្នផលរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាល្បឿនមុនពេលឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្ន។ ការបង្កើនល្បឿនបញ្ជូនបន្តគឺសកម្មនៅក្នុងគ្រប់ទម្រង់ទាំងអស់ លើកលែងតែរបៀបកម្លាំងបង្វិលជុំ។
តួរលេខខាងក្រោមបង្ហាញពីករណីដែលការបញ្ជូនបន្តសកម្ម និងទីតាំងនៃមតិព័ត៌មានឆ្ពោះទៅមុខនៅក្នុងល្បាក់របស់ឧបករណ៍បញ្ជា។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

37

គំនិតទូទៅ

ឧបករណ៍បញ្ជា d- និង q- បច្ចុប្បន្នមានឥទ្ធិពលទៅវិញទៅមកលើគ្នាទៅវិញទៅមក។ ដើម្បី neutralize ការ coupling នេះ voltages ត្រូវបានគណនាជាមុនដោយឧបករណ៍បញ្ជា ហើយបន្ថែមទៅវ៉ុលtages គណនាដោយឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្ន។ អ្នកអាចកែតម្រូវការបំបែកនេះជាមួយនឹងវត្ថុ 321Dh: 01h (ការកំណត់ពីរោងចក្រ 1000)។
វ៉ុលtage ទាមទារសម្រាប់ចរន្តដែលចង់បានអាចត្រូវបានគណនាជាមុនដោយផ្អែកលើតម្លៃសម្រាប់ភាពធន់នៃ ohmic ដែលកំណត់ក្នុងការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិ។ ជាមួយនឹងវត្ថុ 321Dh: 04h អ្នកអាចកែតម្រូវវ៉ុលដែលបានគណនាទុកជាមុនtage (ការកំណត់រោងចក្រ 0) ។ ប្រសិនបើវ៉ុលនេះtage អាចប្រើបានភ្លាមៗ ចរន្តពិតប្រាកដអាចធ្វើតាមតម្លៃដែលបានកំណត់យ៉ាងឆាប់រហ័ស និងគាំទ្រសមាសធាតុសំខាន់នៃឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្ន។ នៅពេលប្រើវ៉ុលនេះ។tage បញ្ជូនបន្ត អ្នកគួរតែបង្កើនតម្លៃ Ti time របស់ឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្នក្នុង object 321Ah តាមនោះ (យ៉ាងសំខាន់)។
5.1.3.4 ការចាត់ចែង
ការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិគួរតែត្រូវបានអនុវត្ត មុនពេលប្រើមុខងារបិទ។ របៀបប្រតិបត្តិការនៃការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិកំណត់ដោយស្វ័យប្រវត្តិនូវប៉ារ៉ាម៉ែត្រចាំបាច់ (ឧទាហរណ៍ ទិន្នន័យម៉ូទ័រ ប្រព័ន្ធផ្តល់មតិ) ដែលចាំបាច់សម្រាប់ប្រតិបត្តិការល្អបំផុតនៃការគ្រប់គ្រងតម្រង់ទិស។ ព័ត៌មានទាំងអស់ដែលចាំបាច់សម្រាប់ដំណើរការការដំឡើងស្វ័យប្រវត្តិអាចរកបាននៅក្នុងជំពូក ការដំឡើងស្វ័យប្រវត្តិ។
ប៊ីត 0 ក្នុង 3202h ត្រូវតែកំណត់។ ប៊ីតត្រូវបានកំណត់ដោយស្វ័យប្រវត្តិបន្ទាប់ពីការដំឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិបានបញ្ចប់ដោយជោគជ័យ។
5.1.3.5 ការបង្កើនប្រសិទ្ធភាព
នៅក្នុងរង្វង់បិទ អថេរវត្ថុបញ្ជាដែលបានវាស់វែង (តម្លៃពិត) ត្រូវបានប្រៀបធៀបជានិច្ចជាមួយនឹងចំណុចកំណត់ (តម្លៃកំណត់)។ នៅក្នុងព្រឹត្តិការណ៍នៃគម្លាតរវាងតម្លៃទាំងនេះ ឧបករណ៍បញ្ជាកែតម្រូវតាមប៉ារ៉ាម៉ែត្រវត្ថុបញ្ជាដែលបានបញ្ជាក់។
គោលបំណងនៃការបង្កើនប្រសិទ្ធភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្រត្រួតពិនិត្យ (ដែលគេហៅថាការលៃតម្រូវឧបករណ៍បញ្ជា) គឺជាការដំណើរការដោយរលូនបំផុតនៃម៉ូទ័រ ភាពត្រឹមត្រូវខ្ពស់ និងសក្ដានុពលខ្ពស់ក្នុងប្រតិកម្មរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាទៅនឹងកំហុស។ គម្លាតនៃការគ្រប់គ្រងទាំងអស់គួរតែត្រូវបានលុបចោលឱ្យបានលឿនតាមដែលអាចធ្វើទៅបាន។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

38

5 គំនិតទូទៅ
ដោយសារតែរចនាសម្ព័ន្ធ Controller ជាប់គ្នា វាមានប្រយោជន៍ក្នុងការចាប់ផ្តើមការបង្កើនប្រសិទ្ធភាពនៃឧបករណ៍បញ្ជាខាងក្នុងបំផុត (ឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្ន) មុនពេលល្បឿន ហើយប្រសិនបើអាចអនុវត្តបាន ឧបករណ៍បញ្ជាទីតាំងត្រូវបានធ្វើឱ្យប្រសើរ។ ឧបករណ៍បញ្ជានីមួយៗក្នុងចំណោមឧបករណ៍បញ្ជាទាំងបីមានសមាមាត្រសមាមាត្រ និងធាតុផ្សំដែលជាធម្មតាគួរតែត្រូវបានកែតម្រូវក្នុងលំដាប់នេះ។ តួលេខខាងក្រោមបង្ហាញពីប្រតិកម្មរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាទៅនឹងការផ្លាស់ប្តូរតម្លៃដែលបានកំណត់។ ប្រសិនបើសមាសធាតុសមាមាត្រតូចពេក តម្លៃពិតប្រាកដនៅតែទាបជាងតម្លៃដែលបានកំណត់។ ម្យ៉ាងវិញទៀត សមាសធាតុសមាមាត្រដែលធំពេក នាំឱ្យ "ការហួសប្រមាណ" ។

P - ផ្នែកតូចពេក

P - ផ្នែកធំពេក

ប្រសិនបើពេលវេលារួមបញ្ចូលតូចពេក ប្រព័ន្ធនេះមានទំនោរទៅរកលំយោល។ ប្រសិនបើពេលវេលារួមបញ្ចូលធំពេក គម្លាតត្រូវបានផ្តល់សំណងយឺតពេក។

Ti តូចពេក

Ti ធំពេក

ប្រយ័ត្ន!

គ្រោះថ្នាក់​ដោយសារ​ចលនា​ម៉ូទ័រ​មិន​អាច​គ្រប់គ្រង​បាន!

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រត្រួតពិនិត្យមិនត្រឹមត្រូវអាចបណ្តាលឱ្យមានឥរិយាបថត្រួតពិនិត្យមិនស្ថិតស្ថេរ។ ប្រតិកម្មដែលមិននឹកស្មានដល់

!

អាចមានលទ្ធផល។ បង្កើនប៉ារ៉ាម៉ែត្រត្រួតពិនិត្យយឺត ៗ និងបង្កើន។ កុំបង្កើនទាំងនេះបន្ថែមទៀតប្រសិនបើអ្នក

សម្គាល់ការរំញ័រ/រំញ័រខ្លាំង។

កុំឈានដល់សម្រាប់ការផ្លាស់ប្តូរផ្នែកក្នុងអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។ បន្ទាប់ពីបិទ សូមរង់ចាំរហូតដល់ចលនាទាំងអស់បានបញ្ចប់។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

39

5 គំនិតទូទៅ

5.2 CiA 402 Power State ម៉ាស៊ីន

5.2.1 ម៉ាស៊ីនរដ្ឋ
5.2.1.1 CiA 402 ដើម្បីប្តូរឧបករណ៍បញ្ជាទៅស្ថានភាពរួចរាល់ វាចាំបាច់ក្នុងការដំណើរការតាមរយៈម៉ាស៊ីនរដ្ឋ។ វាត្រូវបានកំណត់នៅក្នុងស្តង់ដារ CANopen 402 ។ ការផ្លាស់ប្តូររដ្ឋត្រូវបានស្នើសុំនៅក្នុងវត្ថុ 6040h (ពាក្យបញ្ជា) ។ ស្ថានភាពជាក់ស្តែងនៃម៉ាស៊ីនរដ្ឋអាចត្រូវបានរកឃើញនៅក្នុងវត្ថុ 6041h (statusword) ។
5.2.1.2 ការផ្លាស់ប្តូរស្ថានភាពពាក្យបញ្ជាត្រូវបានស្នើសុំតាមរយៈវត្ថុ 6040h (ពាក្យបញ្ជា) ។
ការផ្លាស់ប្តូររដ្ឋ ដ្យាក្រាមបង្ហាញពីការផ្លាស់ប្តូររដ្ឋដែលអាចកើតមាន។

កម្មវិធីមិនអាចកែកំហុសបានទេ។

មិនទាន់រួចរាល់ដើម្បីបើកទេ។

ចាប់ផ្តើម

កម្រិតថាមពលទាប voltage បានបើកសម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជាកម្រិតខ្ពស់វ៉ុលtage អាចត្រូវបានបើក

15

បានបិទបើក

កំហុស

12

10

2

7

រួចរាល់ដើម្បីបើក

៦៧ ៨

3

6

8

បាន​បើក

បញ្ឈប់សកម្មភាពរហ័ស
រដ្ឋដោយគ្មានវ៉ុលtage នៅ Motor

4

5

16 ប្រតិបត្តិការ

11

បានបើកដំណើរការ

ប្រតិកម្មកំហុសសកម្ម
កំហុសកើតឡើង

រដ្ឋជាមួយ voltagអ៊ី នៅ
ម៉ូទ័រ

ការជ្រើសរើសរបៀបប្រតិបត្តិការ
អាចទទួលយកបាន។

ការជ្រើសរើសរបៀបប្រតិបត្តិការមិនអាចទទួលយកបានទេ។

កម្រិតថាមពលខ្ពស់ voltage បានបើកសម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជា
វ៉ុលខ្ពស់tage បានបើក No torque at motor
កម្លាំងបង្វិលជុំtage បានបើកសម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជា
វ៉ុលខ្ពស់tage បានបើក
លេខនៃការផ្ទេរប្រាក់ (សូមមើលតារាងសម្រាប់ការពន្យល់)

រាយក្នុងតារាងខាងក្រោមគឺជាបន្សំប៊ីតសម្រាប់ពាក្យបញ្ជាដែលបណ្តាលឱ្យមានការផ្លាស់ប្តូររដ្ឋដែលត្រូវគ្នា។ X នៅទីនេះត្រូវគ្នាទៅនឹងស្ថានភាពបន្តិចបន្តួចដែលមិនត្រូវការការពិចារណាបន្ថែម។ ករណីលើកលែងគឺការកំណត់ឡើងវិញនូវកំហុស (កំណត់ឡើងវិញនូវកំហុស) និងការផ្លាស់ប្តូរពី Quick Stop Active ទៅជា Operation Enabled៖ ការផ្លាស់ប្តូរត្រូវបានស្នើសុំដោយការកើនឡើងនៃប៊ីតប៉ុណ្ណោះ។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

40

5 គំនិតទូទៅ

បញ្ជា

ប៊ីត ០

បិទ

0

បើក

0

បិទវ៉ុលtagអ៊ី 0

ឈប់លឿន

0

បិទ

0

ប្រតិបត្តិការ

បើក

0

ប្រតិបត្តិការ

បើក

0

ប្រតិបត្តិការបន្ទាប់ពី

ឈប់លឿន

កំហុស / ការព្រមានកំណត់ឡើងវិញ

ប៊ីតក្នុងវត្ថុ 6040h ប៊ីត 3 ប៊ីត 2 ប៊ីត 1

X

1

1

0

1

1

X

X

0

X

0

1

0

1

1

1

1

1

1

1

X

X

X

ប៊ីត 0 0 1 XX 1
1
1
X

ការផ្លាស់ប្តូរ
2, 6, 8 3 7, 10, 9, 12 11 5
4
16
15

5.2.1.3 ពាក្យ​ស្ថានភាព​ដែល​បាន​រាយ​ក្នុង​តារាង​ខាងក្រោម​គឺជា​របាំង​ប៊ីត​ដែល​បំបែក​ស្ថានភាព​របស់​ឧបករណ៍​បញ្ជា។

Statusword (6041h) xxxx xxxx x0xx 0000 xxxx xxxx x1xx 0000 xxxx xxxx x01x 0001 xxxx xxxx x01x 0011 xxxx xxxx x01x 0111 xxxx xxxx x00x 0111 xxxx xxxx xxxxxxxxx 0 xxxx xxxx xxxxxxxxx 1111

មិនទាន់រួចរាល់ក្នុងការបើក Switch on disabled Ready to switch on Switched on operation enabled Quick stop active Fault reaction active Fault

រដ្ឋ

បន្ទាប់ពីបើក និងបញ្ចប់ការធ្វើតេស្តដោយខ្លួនឯងដោយជោគជ័យ ឧបករណ៍បញ្ជាឈានដល់កុងតាក់នៅលើស្ថានភាពបិទ។
5.2.1.4 របៀបប្រតិបត្តិការ របៀបប្រតិបត្តិការត្រូវបានកំណត់ក្នុងវត្ថុ 6060h ។ របៀបប្រតិបត្តិការសកម្មពិតប្រាកដត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរយៈពេល 6061 ម៉ោង។ របៀបប្រតិបត្តិការអាចត្រូវបានកំណត់ ឬផ្លាស់ប្តូរនៅពេលណាក៏បាន។
5.2.2 ឥរិយាបថនៅពេលចេញពីស្ថានភាពដែលបានបើកដំណើរការ
5.2.2.1 ប្រតិកម្មចលនាបញ្ឈប់ ប្រតិកម្មចលនាបញ្ឈប់ផ្សេងៗអាចត្រូវបានកម្មវិធីនៅពេលចេញពីស្ថានភាពដែលបានបើកដំណើរការ។ ក្រាហ្វិកខាងក្រោមបង្ហាញពីការបញ្ចប់view នៃប្រតិកម្មចលនាបញ្ឈប់។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

41

5 គំនិតទូទៅ

កម្មវិធីមិនអាចកែកំហុសបានទេ។

មិនទាន់រួចរាល់ដើម្បីបើកទេ។
បានបិទបើក

ចាប់ផ្តើម

កម្រិតថាមពលទាប voltage បានបើកសម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជាកម្រិតខ្ពស់វ៉ុលtage អាចត្រូវបានបើក
កំហុស

រួចរាល់ដើម្បីបើក

បិទវ៉ុលtage

បាន​បើក

605 ស៊ី

០ ប៊ី

ឈប់លឿន
សកម្ម 605Ah

បានបើកដំណើរការ
បញ្ឈប់ 605 Dh

ការផ្លាស់ប្តូរជាមួយនឹងប្រតិកម្មបំបែក
ការផ្លាស់ប្តូរដោយគ្មានប្រតិកម្មបំបែក

សន្ទស្សន៍នៃវត្ថុដែលបញ្ជាក់ពីប្រតិកម្ម

ប្រតិកម្មកំហុសសកម្ម 605Eh
កំហុសកើតឡើង

កម្រិតថាមពលខ្ពស់ voltage បានបើកសម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជា
វ៉ុលខ្ពស់tage បានបើក No torque at motor
កម្លាំងបង្វិលជុំtage បានបើកសម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជា
វ៉ុលខ្ពស់tage បានបើក

5.2.2.2 Quick Stop active Transition to the Quick stop active state (ជម្រើសបញ្ឈប់រហ័ស): ក្នុងករណីនេះ សកម្មភាពដែលរក្សាទុកក្នុង object 605Ah ត្រូវបានប្រតិបត្តិ (សូមមើលតារាងខាងក្រោម)។

តម្លៃក្នុងវត្ថុ 605Ah 0 1 2 5

ការពិពណ៌នា
បិទកម្មវិធីបញ្ជាដោយមិនបន្ថយល្បឿន ramp; មុខងារដ្រាយដែលរារាំងម៉ូទ័រអាចបើកដោយសេរី
ហ្វ្រាំងដោយបន្ថយល្បឿន ramp (ការបន្ថយល្បឿន ramp អាស្រ័យលើរបៀបប្រតិបត្តិការ) និងការផ្លាស់ប្តូរស្ថានភាពជាបន្តបន្ទាប់ទៅបិទបើក
ហ្វ្រាំងជាមួយនឹងការបញ្ឈប់រហ័ស ramp (6085h) និងការផ្លាស់ប្តូរស្ថានភាពជាបន្តបន្ទាប់ទៅបិទបើក
ហ្វ្រាំងដោយបន្ថយល្បឿន ramp (ការបន្ថយល្បឿន ramp អាស្រ័យលើរបៀបប្រតិបត្តិការ) និងការផ្លាស់ប្តូរស្ថានភាពជាបន្តបន្ទាប់ទៅ Quick stop active; ការគ្រប់គ្រងមិនបិទទេ ហើយម៉ូទ័រនៅតែមានថាមពល។ អ្នកអាចប្តូរត្រឡប់ទៅស្ថានភាពដែលបានបើកដំណើរការវិញ។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

42

5 គំនិតទូទៅ

តម្លៃក្នុងវត្ថុ 605Ah ៦

ការពិពណ៌នា
ហ្វ្រាំងជាមួយនឹងការបញ្ឈប់រហ័ស ramp (6085h) និងការផ្លាស់ប្តូរស្ថានភាពជាបន្តបន្ទាប់ទៅ Quick Stop Active; ការគ្រប់គ្រងមិនបិទទេ ហើយម៉ូទ័រនៅតែមានថាមពល។ អ្នកអាចប្តូរត្រឡប់ទៅស្ថានភាពដែលបានបើកដំណើរការវិញ។

ស្ថានភាពសកម្មបញ្ឈប់រហ័សក៏អាចទៅដល់នៅពេលដែលកុងតាក់កំណត់ត្រូវបានធ្វើសកម្មភាព។ សូមមើលដែនកំណត់នៃជួរនៃចលនា។
5.2.2.3 Ready to switch on Transition to the Ready to switch on state (ជម្រើសបិទ): ក្នុងករណីនេះ សកម្មភាពដែលរក្សាទុកក្នុង object 605Bh ត្រូវបានប្រតិបត្តិ (សូមមើលតារាងខាងក្រោម)។

តម្លៃក្នុងវត្ថុ 605Bh -32768 … -1 0
1
២០… ៣០

ការពិពណ៌នា
Reserved Switch off driver ដោយមិនបន្ថយល្បឿន ramp; មុខងារដ្រាយដែលរារាំងម៉ូទ័រអាចបើកដោយសេរី ហ្វ្រាំងជាមួយនឹងការបន្ថយល្បឿន ramp (ការ​បន្ថយ​ល្បឿន​ហ្វ្រាំង​អាស្រ័យ​លើ​របៀប​ប្រតិបត្តិការ) និង​ការ​ផ្លាស់​ប្តូរ​ស្ថានភាព​ជា​បន្ត​បន្ទាប់​ទៅ​ជា Ready ដើម្បី​បើក​ការ​បម្រុង​ទុក

5.2.2.4 បានបើកដំណើរការផ្លាស់ប្តូរទៅជា Switched on state (បិទជម្រើសប្រតិបត្តិការ)៖ ក្នុងករណីនេះ សកម្មភាពដែលរក្សាទុកក្នុង object 605Ch ត្រូវបានប្រតិបត្តិ (សូមមើលតារាងខាងក្រោម)។

តម្លៃក្នុងវត្ថុ 605Ch -32768 … -1 0 1
២០… ៣០

ការពិពណ៌នា
Reserved Switch off driver ដោយមិនបន្ថយល្បឿន ramp; មុខងារដ្រាយត្រូវបានរារាំង ហ្វ្រាំងជាមួយនឹងការបន្ថយល្បឿន ramp (ការបន្ថយល្បឿនហ្វ្រាំងអាស្រ័យលើរបៀបប្រតិបត្តិការ) និងការផ្លាស់ប្តូរស្ថានភាពជាបន្តបន្ទាប់ទៅប្តូរនៅលើការបម្រុងទុក

5.2.2.5 ផ្អាក
ប៊ីត​មាន​សុពលភាព​ក្នុង​របៀប​ខាងក្រោម៖
គាំទ្រfile ទីតាំង Velocity Profile ល្បឿន Profile របៀប​ទីតាំង​អន្តរប៉ូល​កម្លាំង​បង្វិល
នៅពេលកំណត់ប៊ីត 8 ក្នុងវត្ថុ 6040h (ពាក្យបញ្ជា) សកម្មភាពដែលរក្សាទុកក្នុង 605Dh ត្រូវបានប្រតិបត្តិ (សូមមើលតារាងខាងក្រោម)៖

តម្លៃក្នុងវត្ថុ 605Dh -32768 … 0 1
2

ការពិពណ៌នា
Reserved Braking with slow down ramp (ការបន្ថយល្បឿនហ្វ្រាំងអាស្រ័យលើរបៀបប្រតិបត្តិការ) ហ្វ្រាំងជាមួយនឹងការបញ្ឈប់រហ័ស ramp (6085 ម៉ោង)

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

43

5 គំនិតទូទៅ

តម្លៃក្នុងវត្ថុ 605Dh 3 … 32767

កក់ទុក

ការពិពណ៌នា

5.2.2.6 Fault Case of an error (fault): ប្រសិនបើមានកំហុសកើតឡើង ម៉ូទ័រនឹងចាប់ហ្វ្រាំងទៅតាមតម្លៃដែលរក្សាទុកក្នុង object 605Eh។

តម្លៃក្នុងវត្ថុ 605Eh -32768 … -1 0
1
១១ ១០ … ៣៧០

ការពិពណ៌នា
Reserved Switch off driver ដោយមិនបន្ថយល្បឿន ramp; មុខងារដ្រាយដែលរារាំងម៉ូទ័រអាចបើកដោយសេរី ហ្វ្រាំងជាមួយនឹងការបន្ថយល្បឿន ramp (ការបន្ថយល្បឿនហ្វ្រាំងអាស្រ័យលើរបៀបប្រតិបត្តិការ) ហ្វ្រាំងជាមួយនឹងការបញ្ឈប់រហ័ស ramp (6085h) កក់ទុក

សម្រាប់​កំហុស​នីមួយៗ​ដែល​កើត​ឡើង កូដ​កំហុស​ដែល​ច្បាស់លាស់​ជាង​នេះ​ត្រូវ​បាន​រក្សា​ទុក​ក្នុង​វត្ថុ 1003h ។ 5.2.2.7 កំហុសបន្តបន្ទាប់/រអិល ប្រសិនបើកំហុសខាងក្រោម ឬរអិលកើតឡើង ម៉ូទ័រត្រូវបានចាប់ហ្វ្រាំងដោយយោងតាមតម្លៃដែលរក្សាទុកក្នុងវត្ថុ 3700h។

តម្លៃ -32768 … -2 -1 0
1
១១ ១០ … ៣៧០

ការពិពណ៌នា
Reserved no reaction បិទកម្មវិធីបញ្ជាដោយមិនបន្ថយល្បឿន ramp; មុខងារដ្រាយដែលរារាំងម៉ូទ័រអាចបើកដោយសេរី ហ្វ្រាំងជាមួយនឹងការបន្ថយល្បឿន ramp (ការបន្ថយល្បឿនហ្វ្រាំងអាស្រ័យលើរបៀបប្រតិបត្តិការ) ហ្វ្រាំងជាមួយនឹងការបញ្ឈប់រហ័ស ramp (6085h) កក់ទុក

អ្នកអាចបិទដំណើរការការត្រួតពិនិត្យកំហុសដោយកំណត់វត្ថុ 6065h ទៅតម្លៃ "-1" (FFFFFFFFh) ឬវត្ថុ 60F8h ទៅតម្លៃ "7FFFFFFh" ។
5.3 ឯកតាកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់
ឧបករណ៍បញ្ជាផ្តល់ឱ្យអ្នកនូវលទ្ធភាពដើម្បីកំណត់ឯកតាដែលកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់។ ដោយហេតុនេះ វាអាចធ្វើទៅបានដើម្បីកំណត់ និងអានប៉ារ៉ាម៉ែត្រដែលត្រូវគ្នា ឧទាហរណ៍ ដោយផ្ទាល់ជាដឺក្រេ [°] មីលីម៉ែត្រ [mm] ជាដើម។ អាស្រ័យលើកាលៈទេសៈមេកានិច អ្នកក៏អាចកំណត់សមាមាត្រ Gear និង/ឬ Feed ថេរ។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

44

5 គំនិតទូទៅ
ម៉ូទ័រអ៊ិនកូដឌ័រ
Gearbox អ័ក្សលីនេអ៊ែរ

កត្តា

ឯកតា

ដំណោះស្រាយអ៊ិនកូដឌ័រ

ការ​បង្កើន​កម្មវិធី​បម្លែង​កូដ

គូបង្គោល

ជំហាន បង្គោលអគ្គិសនី

សមាមាត្រប្រអប់លេខ

Rad Degree, Grade ជាដើម។

ចិញ្ចឹមថេរ

ម៉ែត្រ អ៊ីញ ជើងគ្មានវិមាត្រ

សេចក្តីជូនដំណឹង
ការផ្លាស់ប្តូរតម្លៃនៃវត្ថុទាំងអស់ដែលត្រូវបានពិពណ៌នានៅក្នុងជំពូកនេះមិនត្រូវបានអនុវត្តភ្លាមៗនៅក្នុងស្ថានភាពដែលបានបើកដំណើរការនៃ CiA 402 Power State Machine ទេ។ ដើម្បីឱ្យវាកើតឡើង ស្ថានភាពដែលបានបើកដំណើរការត្រូវតែចេញ។

៦.២.២ ឯកតា
ឯកតានៃប្រព័ន្ធឯកតាអន្តរជាតិ (SI) ក៏ដូចជាអង្គភាពជាក់លាក់មួយចំនួនត្រូវបានគាំទ្រ។ វាក៏អាចធ្វើទៅបានដើម្បីបញ្ជាក់អំណាចនៃដប់ជាកត្តាមួយ។
រាយក្នុងតារាងខាងក្រោមគឺជាឯកតាដែលគាំទ្រទាំងអស់សម្រាប់ទីតាំង និងតម្លៃរបស់វាសម្រាប់ 60A8h (ឯកតាទីតាំង) ឬ 60A9h (ឯកតាល្បឿន)។ អាស្រ័យលើឯកតាដែលត្រូវបានប្រើ អត្រាថេរនៃមតិព័ត៌មាន (6092 ម៉ោង) និង/ឬ សមាមាត្រប្រអប់លេខ (6091 ម៉ោង) ត្រូវបានយកមកពិចារណា។

ឈ្មោះ
ម៉ែត្រអ៊ីញថ្នាក់ទីជើង

ឯកតានិមិត្តសញ្ញា
m ក្នុង ft g

រ៉ាដ្យង់

រ៉ាដ

សញ្ញាបត្រ

°

អាកនាទី

'

arcsecond

”

បដិវត្តន៍មេកានិច

តម្លៃ
01h C1h C2h 40h

6091h បាទ បាទ បាទ បាទ

6092h បាទ បាទ បាទ ទេ

១៧០០០ ម៉ោង។

បាទ

ទេ

១៧០០០ ម៉ោង។

បាទ

ទេ

១៧០០០ ម៉ោង។

បាទ

ទេ

១៧០០០ ម៉ោង។

បាទ

ទេ

B4 ម៉ោង។

បាទ

ទេ

ការពិពណ៌នាម៉ែត្រ
អ៊ីញ (= 0.0254 m) ជើង (=0.3048 m) Gradian (ឯកតានៃមុំ 400 ត្រូវគ្នានឹង 360°)
ដឺក្រេរ៉ាដៀន អាកនាទី (60 '= 1 ដឺក្រេ) អាកវិនាទី (60 '= 1') បដិវត្តន៍

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

45

5 គំនិតទូទៅ

ឈ្មោះ
ការកើនឡើងនៃកម្មវិធីបំលែងកូដ

ឯកតានិមិត្តសញ្ញា

ជំហាន

បង្គោលអគ្គិសនី
គ្មានវិមាត្រ

តម្លៃ B5h
អេច
C0h 00h

6091h លេខ
ទេ
ទេ បាទ

6092h លេខ
ទេ
ទេ បាទ

ការពិពណ៌នា
ការ​បង្កើន​កម្មវិធី​បម្លែង​កូដ។ អាស្រ័យលើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលបានប្រើ (ឧបករណ៍បំលែងកូដ/ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាសាល)
និងរបៀបគ្រប់គ្រង។ នៅក្នុងរបៀបបើកចំហរ និងគ្មានឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ចំនួនបង្គោល
គូ (2030h) គុណនឹង 65536 ត្រូវគ្នាទៅនឹងបដិវត្តន៍ម៉ូទ័រមួយ។
ជំហាន។ ជាមួយនឹងម៉ូទ័រ stepper 2 ដំណាក់កាល ចំនួនគូបង្គោល (2030h) គុណនឹង 4 គឺស្មើនឹងបដិវត្តន៍មួយ។ ជាមួយនឹងម៉ូទ័រ BLDC 3 ដំណាក់កាល ចំនួនគូបង្គោល (2030h) គុណនឹង 6 គឺស្មើនឹងបដិវត្តន៍មួយ។
បង្គោលអគ្គិសនី។ ជាមួយនឹងម៉ូទ័រ stepper ដែលមាន 50 បង្គោលគូ (2030h) អង្គភាពត្រូវគ្នាទៅនឹង 1/50 នៃបដិវត្តន៍មួយ។
ឯកតាប្រវែងគ្មានវិមាត្រ

រាយក្នុងតារាងខាងក្រោមគឺជាឯកតាដែលគាំទ្រទាំងអស់សម្រាប់ពេលវេលា និងតម្លៃរបស់វាសម្រាប់ 60A9h (ឯកតាល្បឿន)៖

ឈ្មោះ
នាទីទីពីរនៃថ្ងៃនៃឆ្នាំ

ឯកតានិមិត្តសញ្ញា
s min hda

តម្លៃ
០៣ ម៉ោង ៤៧ ម៉ោង ៤៨ ម៉ោង ៤៩ ម៉ោង ៤ អា

ការពិពណ៌នា
នាទីម៉ោងទីពីរនៃឆ្នាំ (= 365.25 ថ្ងៃ)

រាយក្នុងតារាងខាងក្រោមគឺជានិទស្សន្តដែលអាចធ្វើបាន និងតម្លៃរបស់វាសម្រាប់ 60A8h (ឯកតាទីតាំង) និង 60A9h (ឯកតាល្បឿន)៖

កត្តា

និទស្សន្ត

106

6

១៧០០០ ម៉ោង។

105

5

១៧០០០ ម៉ោង។

…

…

…

101

1

១៧០០០ ម៉ោង។

100

0

១៧០០០ ម៉ោង។

០១៤៨៦០៧៤-០០៤

-1

FFh

…

..

…

០១៤៨៦០៧៤-០០៤

-5

FBh

០១៤៨៦០៧៤-០០៤

-6

អេហ្វអេ

តម្លៃ

5.3.2 ដំណោះស្រាយអ៊ិនកូដឌ័រ
គុណភាពបង្ហាញរូបវន្តសម្រាប់ការវាស់វែងទីតាំងរបស់ឧបករណ៍បំលែងកូដ/ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលបានប្រើត្រូវបានគណនាពីការកើនឡើងនៃកម្មវិធីបំលែងកូដ (60E6h (ការបង្កើនការអ៊ិនកូដ)) ក្នុងមួយបដិវត្តន៍ម៉ូទ័រ (60EBh (បដិវត្តន៍ម៉ូទ័រ))។
5.3.3 សមាមាត្រប្រអប់លេខ
សមាមាត្រប្រអប់លេខត្រូវបានគណនាពីបដិវត្តន៍ម៉ូទ័រ (60E8h (បដិវត្តន៍អ័ក្សម៉ូទ័រ)) ក្នុងមួយបង្វិលអ័ក្ស (60EDh (បដិវត្តអ័ក្សបើកបរ))។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

46

5 គំនិតទូទៅ

5.3.4 ចំណីថេរ
ថេរមតិព័ត៌មានត្រូវបានគណនាជាឯកតាទីតាំងកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់ពីមតិព័ត៌មាន (60E9h (Feed) ក្នុងមួយបដិវត្តនៃអ័ក្សទិន្នផល (60EEh (Driving Shaft Revolutions))។
ថេរមតិព័ត៌មានមានប្រយោជន៍សម្រាប់ការបញ្ជាក់ទីលានវីសនាំមុខសម្រាប់អ័ក្សលីនេអ៊ែរ ហើយត្រូវបានប្រើប្រសិនបើឯកតាផ្អែកលើវិមាត្រប្រវែង ឬប្រសិនបើវាគ្មានវិមាត្រ។

5.3.5 រូបមន្តគណនាសម្រាប់ឯកតាអ្នកប្រើប្រាស់

5.3.5.1 ឯកតាទីតាំង
វត្ថុ 60A8h មាន៖ ប៊ីត 16 ដល់ 23៖ ឯកតាទីតាំង (មើលជំពូក ឯកតា) ប៊ីត 24 ដល់ 31៖ និទស្សន្តនៃថាមពលដប់ (មើលជំពូកឯកតា)

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

កត្តា

ឯកតា

៣៤ ៣៥ ២៣ ៨៦ ៧ ៤

9

8

7

6

5

4

3

2

1

0

បម្រុងទុក (00 ម៉ោង)

បម្រុងទុក (00 ម៉ោង)

Example
ប្រសិនបើ 60A8h ត្រូវបានសរសេរដោយតម្លៃ “FF410000h” (ប៊ីត 16-23=41h និង bits 24-31=FFh) ឯកតាត្រូវបានកំណត់ទៅភាគដប់នៃដឺក្រេ (ការកំណត់រោងចក្រ)។ ជាមួយនឹងទីតាំងគោលដៅដែលទាក់ទង (607Ah) នៃ 3600 ម៉ូទ័រផ្លាស់ទីពិតប្រាកដមួយបដិវត្តន៍មេកានិច ប្រសិនបើសមាមាត្រ Gear គឺ 1: 1 ។ ថេរមតិព័ត៌មានមិនដើរតួនាទីក្នុងករណីនេះទេ។

Example
ប្រសិនបើ 60A8h ត្រូវបានសរសេរដោយតម្លៃ “FD010000h” (ប៊ីត 16-23=01h និងប៊ីត 24-31=FDh(=-3)) ឯកតាត្រូវបានកំណត់ទៅជាមីលីម៉ែត្រ។
ជាមួយនឹងទីតាំងគោលដៅដែលទាក់ទង (607Ah) នៃ 1 ម៉ូទ័រផ្លាស់ទីយ៉ាងពិតប្រាកដនូវបដិវត្តមេកានិចមួយ ប្រសិនបើ Feed ថេរ និងសមាមាត្រ Gear គឺ 1: 1 ។
ប្រសិនបើកម្រិតថេរនៃមតិព័ត៌មានត្រូវបានកំណត់យោងទៅតាមទីលានវីសនាំមុខនៃអ័ក្សលីនេអ៊ែរ នោះម៉ូទ័រវិលទៅឆ្ងាយល្មមដែលចំណី 1 មីលីម៉ែត្រត្រូវបានសម្រេច។

5.3.5.2 ឯកតាល្បឿន
វត្ថុ 60A9h មាន៖
ប៊ីត 8 ដល់ 15: ឯកតាពេលវេលា (មើលជំពូក ឯកតា) ប៊ីត 16 ដល់ 23: ឯកតាទីតាំង (មើលជំពូក ឯកតា) ប៊ីត 24 ដល់ 31: និទស្សន្តនៃអំណាចដប់ (មើលជំពូក ឯកតា)

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

កត្តា

អ្នកតែងតាំង (មុខតំណែង)

៣៤ ៣៥ ២៣ ៨៦ ៧ ៤

9

8

7

6

5

4

3

2

1

0

ភាគបែង (ពេលវេលា)

បម្រុងទុក (00 ម៉ោង)

Example

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

47

5 គំនិតទូទៅ

ប្រសិនបើ 60A9h ត្រូវបានសរសេរដោយតម្លៃ “00B44700h” (ប៊ីត 8-15=00h, ប៊ីត 16-23=B4h និងប៊ីត 24-31=47h) ឯកតាត្រូវបានកំណត់ទៅជាបដិវត្តន៍ក្នុងមួយនាទី (ការកំណត់រោងចក្រ)។

Example ប្រសិនបើ 60A9h ត្រូវបានសរសេរដោយតម្លៃ “FD010300h” (ប៊ីត 8-15=FDh(=-3), bits 16-23=01h និង bits 24-31=03h) ឯកតាត្រូវបានកំណត់ទៅជាមីលីម៉ែត្រក្នុងមួយវិនាទី។
សេចក្តីជូនដំណឹង ឯកតាល្បឿននៅក្នុងរបៀបល្បឿនត្រូវបានកំណត់ជាមុនទៅជាបដិវត្តន៍ក្នុងមួយនាទី។ អ្នកអាចកំណត់ឯកតាតាមរយៈ 604Ch Vl Dimension Factor ប៉ុណ្ណោះ។

កត្តាបំប្លែងសម្រាប់ឯកតាល្បឿន
អ្នកអាចកំណត់កត្តាបន្ថែមសម្រាប់ឯកតាល្បឿន។ ដូច្នេះ ឯកតានៃ ឧ. 1/3 បដិវត្តន៍/នាទី គឺអាចធ្វើទៅបាន។ កត្តា n ត្រូវបានគណនាពីកត្តាសម្រាប់ភាគយក (6096h:01h) ចែកដោយកត្តាសម្រាប់ភាគបែង (6096h:02h)។

n = ល្បឿន

6096h:01 6096h:02

5.3.5.3 ឯកតាបង្កើនល្បឿន ឯកតាបង្កើនល្បឿនគឺជាឯកតាល្បឿនក្នុងមួយវិនាទី។
កត្តាបំប្លែងសម្រាប់ឯកតាបង្កើនល្បឿន កត្តា n សម្រាប់ឯកតាបង្កើនល្បឿនត្រូវបានគណនាពីភាគយក (6097h:01h) ចែកដោយភាគបែង (6097h:02h)។

n = ការបង្កើនល្បឿន

6097h:01 6097:02
h

5.3.5.4 ឯកតា Jerk ឯកតាលោតគឺជាឯកតាបង្កើនល្បឿនក្នុងមួយវិនាទី។
កត្តាបំប្លែងសម្រាប់ jerk កត្តា n សម្រាប់ jerk ត្រូវបានគណនាពីភាគយក (60A2h:01h) ចែកដោយភាគបែង (60A2h:02h)។

njerk =

60A2h:01 60A2h:02

5.4 ដែនកំណត់នៃជួរនៃចលនា

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

48

5 គំនិតទូទៅ

5.4.1 ការប្ដូរដែនកំណត់កម្មវិធី
ឧបករណ៍បញ្ជាយកទៅក្នុងគណនីដែនកំណត់នៃការកំណត់កម្មវិធី (607Dh (ដែនកំណត់ទីតាំងកម្មវិធី)) ។ មុខតំណែងគោលដៅ (607Ah) ត្រូវបានកំណត់ដោយ 607Dh; ទីតាំងគោលដៅដាច់ខាតអាចមិនធំជាងដែនកំណត់ក្នុង 607Dh ។ ប្រសិនបើម៉ូទ័រមានទីតាំងនៅខាងក្រៅជួរដែលអាចអនុញ្ញាតបាន នៅពេលដំឡើងកុងតាក់កំណត់ មានតែការបញ្ជាធ្វើដំណើរក្នុងទិសដៅនៃជួរដែលអាចអនុញ្ញាតបានប៉ុណ្ណោះដែលត្រូវបានទទួលយក។
5.5 ដងនៃវដ្ត
ឧបករណ៍បញ្ជាដំណើរការជាមួយនឹងពេលវេលាវដ្តនៃ 1 ms ។ នេះមានន័យថាទិន្នន័យត្រូវបានដំណើរការរៀងរាល់ 1 ms; ការផ្លាស់ប្តូរជាច្រើនចំពោះតម្លៃមួយ (ឧ. តម្លៃនៃវត្ថុមួយ ឬកម្រិតនៅការបញ្ចូលឌីជីថល) ក្នុង ms មួយមិនអាចត្រូវបានរកឃើញទេ។
តារាងខាងក្រោមរួមបញ្ចូលលើសview នៃវដ្តនៃដំណើរការផ្សេងៗ។

កម្មវិធី NanoJ កម្មវិធី ឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចុប្បន្ន ឧបករណ៍បញ្ជាល្បឿន ឧបករណ៍បញ្ជាទីតាំង

កិច្ចការ

1 ms 1 ms 62.5 µs (16 KHz) 250 µs (4 kHz) 1 ms

ពេលវេលាវដ្ត

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

49

6 របៀបប្រតិបត្តិការ

6 របៀបប្រតិបត្តិការ

6.1 ប្រូfile មុខតំណែង
6.1.1 លើសview
6.1.1.1 ការពិពណ៌នា
គាំទ្រfile របៀបទីតាំងត្រូវបានប្រើដើម្បីផ្លាស់ទីទៅទីតាំងដែលទាក់ទងទៅនឹងទីតាំងគោលដៅចុងក្រោយ ឬទៅកាន់ទីតាំងដាច់ខាត (ទីតាំងយោងចុងក្រោយ)។ ក្នុងអំឡុងពេលចលនា តម្លៃកំណត់សម្រាប់ល្បឿន ការចាប់ផ្តើមបង្កើនល្បឿន/ការបន្ថយល្បឿនហ្វ្រាំង និងការកន្ត្រាក់ត្រូវបានយកមកពិចារណា។
6.1.1.2 ការធ្វើឱ្យសកម្ម
ដើម្បីដំណើរការមុខងារនេះ តម្លៃ “1” ត្រូវតែកំណត់ក្នុងវត្ថុ 6060h (របៀបប្រតិបត្តិការ) (សូមមើល “CiA 402 Power State Machine”)។
6.1.1.3 ពាក្យបញ្ជា
ប៊ីតខាងក្រោមនៅក្នុងវត្ថុ 6040h (ពាក្យបញ្ជា) មានមុខងារពិសេស៖
Bit 4 ចាប់ផ្តើមពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរ។ វាត្រូវបានអនុវត្តនៅលើការផ្លាស់ប្តូរពី "0" ទៅ "1" ។ ករណីលើកលែងមួយកើតឡើងប្រសិនបើការផ្លាស់ប្តូរពីរបៀបប្រតិបត្តិការមួយផ្សេងទៀតទៅ profile ទីតាំង៖ ប្រសិនបើប៊ីត 4 ត្រូវបានកំណត់រួចហើយ វាមិនចាំបាច់កំណត់ទៅ “0” ហើយបន្ទាប់មកត្រឡប់ទៅ “1” ដើម្បីចាប់ផ្តើមពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរ។
ប៊ីត 5: ប្រសិនបើប៊ីតនេះត្រូវបានកំណត់ទៅ "1" នោះពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរដែលបង្កឡើងដោយប៊ីត 4 ត្រូវបានប្រតិបត្តិភ្លាមៗ។ ប្រសិនបើវាត្រូវបានកំណត់ទៅ “0” នោះពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរដែលទើបតែបានប្រតិបត្តិត្រូវបានបញ្ចប់ ហើយមានតែពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរបន្ទាប់ចាប់ផ្តើមប៉ុណ្ណោះ។
ប៊ីត 6៖ ជាមួយនឹង “0” ទីតាំងគោលដៅ (607Ah) គឺដាច់ខាត ហើយជាមួយ “1” ទីតាំងគោលដៅគឺទាក់ទង។ ទីតាំងយោងគឺអាស្រ័យលើប៊ីត 0 និង 1 នៃវត្ថុ 60F2h ។
ប៊ីត 8 (ផ្អាក)៖ ប្រសិនបើប៊ីតនេះត្រូវបានកំណត់ទៅ “១” នោះម៉ូទ័រនឹងឈប់។ នៅលើការផ្លាស់ប្តូរពី "1" ទៅ "1" ម៉ូទ័របង្កើនល្បឿនជាមួយនឹងការចាប់ផ្តើមកំណត់ ramp ដល់ល្បឿនគោលដៅ។ នៅលើការផ្លាស់ប្តូរពី "0" ទៅ "1" ហ្វ្រាំងម៉ូតូហើយមកដល់កន្លែងឈប់។ ការបន្ថយល្បឿននៃហ្វ្រាំងគឺអាស្រ័យនៅទីនេះលើការកំណត់ "កូដជម្រើសបញ្ឈប់" នៅក្នុងវត្ថុ 605Dh ។
ប៊ីតទី 9 (ផ្លាស់ប្តូរលើចំណុចកំណត់): ប្រសិនបើប៊ីតនេះត្រូវបានកំណត់ ល្បឿនមិនត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរទេ រហូតដល់ទីតាំងគោលដៅដំបូងត្រូវបានទៅដល់។ នេះមានន័យថា មុននឹងឈានដល់គោលដៅទីមួយ មិនត្រូវចាប់ហ្វ្រាំងទេ ព្រោះម៉ូទ័រមិនគួរឈប់នៅទីតាំងនេះទេ។

ប៊ីត 9 X 0
1

ប៊ីត 5 1 0
0

ពាក្យបញ្ជា 6040h និយមន័យ
ទីតាំងគោលដៅថ្មីត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរទៅភ្លាមៗ។ ការកំណត់ទីតាំងត្រូវបានបញ្ចប់មុនពេលផ្លាស់ទីទៅទីតាំងគោលដៅបន្ទាប់ជាមួយនឹងដែនកំណត់ថ្មី។ ទីតាំងគោលដៅបច្ចុប្បន្នត្រូវបានឆ្លងកាត់តែប៉ុណ្ណោះ; បន្ទាប់មក ទីតាំងគោលដៅថ្មីត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរទៅជាមួយតម្លៃថ្មី។

សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែម សូមមើលរូបនៅក្នុង "ការកំណត់ពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរ"។
ការជូនដំណឹងប៊ីត 9 នៅក្នុងពាក្យបញ្ជាមិនត្រូវបានអើពើប្រសិនបើ ramp ល្បឿនមិនត្រូវបានសម្រេចនៅចំណុចគោលដៅ។ ក្នុងករណីនេះ ឧបករណ៍បញ្ជានឹងត្រូវកំណត់ឡើងវិញ និងដំណើរការដើម្បីឈានដល់ការកំណត់ជាមុន។

6.1.1.4 Statusword ប៊ីតខាងក្រោមនៅក្នុងវត្ថុ 6041h (statusword) មានមុខងារពិសេសមួយ៖

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

50

6 របៀបប្រតិបត្តិការ
ប៊ីត 10 (គោលដៅសម្រេចបាន)៖ ប៊ីតនេះត្រូវបានកំណត់ទៅ "1" ប្រសិនបើគោលដៅចុងក្រោយត្រូវបានទៅដល់ ហើយម៉ូទ័រនៅតែស្ថិតក្នុងបង្អួចអត់ធ្មត់ (6067h) សម្រាប់ពេលវេលាកំណត់ជាមុន (6068 ម៉ោង)។ ប៊ីតក៏ត្រូវបានកំណត់ទៅ "1" ប្រសិនបើការបញ្ឈប់ប៊ីត (ប៊ីត 8) ក្នុង 6040h ត្រូវបានកំណត់ ហើយភ្លាមៗនៅពេលដែលម៉ូទ័រឈប់។
ប៊ីតទី 11៖ លើសពីដែនកំណត់៖ ទីតាំងតម្រូវការគឺខ្ពស់ជាង ឬទាបជាងតម្លៃដែនកំណត់ដែលបានកំណត់ក្នុង 607Dh ។ ប៊ីត 12 (ការទទួលស្គាល់ចំណុចកំណត់): ប៊ីតនេះបញ្ជាក់ពីការទទួលបានចំណុចកំណត់ថ្មី និងត្រឹមត្រូវ។ វាត្រូវបានកំណត់និងកំណត់ឡើងវិញនៅក្នុង
ធ្វើសមកាលកម្មជាមួយប៊ីត "ចំណុចកំណត់ថ្មី" នៅក្នុងពាក្យបញ្ជា។ មានករណីលើកលែងមួយនៅក្នុងព្រឹត្តិការណ៍ដែលចលនាថ្មីត្រូវបានចាប់ផ្តើមមុនពេលមួយផ្សេងទៀតបានបញ្ចប់ ហើយចលនាបន្ទាប់នឹងមិនកើតឡើងរហូតដល់បន្ទាប់ពីចលនាទីមួយបានបញ្ចប់។ ក្នុងករណីនេះ ប៊ីតត្រូវបានកំណត់ឡើងវិញ ប្រសិនបើពាក្យបញ្ជាត្រូវបានទទួលយក ហើយឧបករណ៍បញ្ជាគឺរួចរាល់ដើម្បីប្រតិបត្តិពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរថ្មី។ ប្រសិនបើពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរថ្មីត្រូវបានផ្ញើទោះបីជាប៊ីតនេះនៅតែត្រូវបានកំណត់ក៏ដោយ ពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរថ្មីបំផុតមិនត្រូវបានអើពើ។ ប៊ីតមិនត្រូវបានកំណត់ទេ ប្រសិនបើលក្ខខណ្ឌមួយក្នុងចំណោមលក្ខខណ្ឌខាងក្រោមត្រូវបានបំពេញ៖
ទីតាំងគោលដៅថ្មីមិនអាចទៅដល់បានទេ ខណៈពេលដែលប្រកាន់ខ្ជាប់នូវលក្ខខណ្ឌព្រំដែនទាំងអស់។ ទីតាំងគោលដៅត្រូវបានធ្វើដំណើរទៅ ហើយទីតាំងគោលដៅត្រូវបានបញ្ជាក់រួចហើយ។ គោលដៅថ្មី។
ទីតាំងអាចត្រូវបានបញ្ជាក់បានលុះត្រាតែទីតាំងបច្ចុប្បន្នត្រូវបានបញ្ចប់។ ប៊ីត 13 (កំហុសខាងក្រោម)៖ ប៊ីតនេះត្រូវបានកំណត់ក្នុងរបៀបរង្វិលជុំបិទ ប្រសិនបើកំហុសខាងក្រោមធំជាងការកំណត់
ដែនកំណត់ (6065h (តាមបង្អួចកំហុស) និង 6066h (បន្ទាប់ពីកំហុសអស់ពេល))។
6.1.2 ការកំណត់ពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរ
6.1.2.1 ពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរ
នៅក្នុងវត្ថុ 607Ah (Target Position) ទីតាំងគោលដៅថ្មីត្រូវបានបញ្ជាក់នៅក្នុងឯកតាអ្នកប្រើប្រាស់ (សូមមើលឯកតាកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់)។ បន្ទាប់មកពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរត្រូវបានកេះដោយការកំណត់ប៊ីត 4 ក្នុងវត្ថុ 6040h (ពាក្យបញ្ជា) ។ ប្រសិនបើទីតាំងគោលដៅត្រឹមត្រូវ នោះឧបករណ៍បញ្ជាឆ្លើយតបជាមួយប៊ីត 12 ក្នុងវត្ថុ 6041h (ពាក្យសំដី) ហើយចាប់ផ្តើមចលនាទីតាំង។ ដរាបណាទីតាំងត្រូវបានទៅដល់ ប៊ីត 10 នៅក្នុងពាក្យស្ថានភាពត្រូវបានកំណត់ទៅ "1" ។
ចំណុច​គោល​ដៅ (607Ah) t
ល្បឿនពិត
t
ចំណុចគោលដៅថ្មី។
(6040h, ប៊ីត 4) t
ការបញ្ជាក់ចំណុចគោលដៅ
(6041h, ប៊ីត 12) t
បានដល់ចំណុចគោលដៅ
(6041h, ប៊ីត 10) t
ឧបករណ៍បញ្ជាក៏អាចកំណត់ប៊ីត 4 ឡើងវិញនៅក្នុងវត្ថុ 6040h (ពាក្យបញ្ជា) ដោយខ្លួនឯង។ វាត្រូវបានកំណត់ជាមួយប៊ីត 4 និង 5 នៃវត្ថុ 60F2h ។
6.1.2.2 ពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរផ្សេងទៀត។
Bit 12 នៅក្នុង object 6041h (statusword, set-point acknowledge) ផ្លាស់ប្តូរទៅជា “0” ប្រសិនបើពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរផ្សេងទៀតអាចត្រូវបានរារាំង (សូមមើល time 1 ក្នុងរូបភាពខាងក្រោម)។ ដរាបណាទីតាំងគោលដៅកំពុងត្រូវបានផ្លាស់ទីទៅទីតាំងគោលដៅទីពីរអាចត្រូវបានបញ្ជូនទៅឧបករណ៍បញ្ជាក្នុងការរៀបចំ។ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រទាំងអស់ដូចជាល្បឿន, បង្កើនល្បឿន, ហ្វ្រាំង

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

51

6 របៀបប្រតិបត្តិការ

ការបន្ថយល្បឿន ជាដើម អាចកំណត់ឡើងវិញបាន (ពេលវេលា 2)។ ប្រសិនបើសតិបណ្ដោះអាសន្ននៅទទេ ពេលវេលាបន្ទាប់អាចត្រូវបានតម្រង់ជួរ (ម៉ោង 3)។
ប្រសិនបើសតិបណ្ដោះអាសន្នពេញហើយ ចំណុចកំណត់ថ្មីមិនត្រូវបានអើពើ (ម៉ោង 4)។ ប្រសិនបើប៊ីត 5 នៅក្នុងវត្ថុ 6040h (ពាក្យបញ្ជា ប៊ីត៖ "ប្តូរចំណុចកំណត់ភ្លាមៗ") ត្រូវបានកំណត់ ឧបករណ៍បញ្ជាដំណើរការដោយគ្មានសតិបណ្ដោះអាសន្ន។ ពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរថ្មីត្រូវបានអនុវត្តដោយផ្ទាល់ (ពេលវេលា 5) ។
ដង

ចំណុចគោលដៅថ្មី។
(6040h, ប៊ីត 4)

1

2

3

4

5

t

អនុវត្តការផ្លាស់ប្តូរភ្លាមៗ
(6040h, ប៊ីត 5)

t

ចំណុច​គោល​ដៅ

–

A

B

C

D

E

(៣៦ អា)

ចំណុចគោលដៅដែលបានរក្សាទុក
ចំណុច​គោល​ដៅ

–

B

–

C

C

–

A

A

B

B

B

E

ការបញ្ជាក់ចំណុចគោលដៅ
(6041h, ប៊ីត 12) t
បានដល់ចំណុចគោលដៅ
(6041h, ប៊ីត 10) t
ដំណើរការផ្លាស់ប្តូរសម្រាប់ទីតាំងគោលដៅទីពីរ
ក្រាហ្វិកខាងក្រោមបង្ហាញពីដំណើរការផ្លាស់ប្តូរសម្រាប់ទីតាំងគោលដៅទីពីរ ខណៈពេលដែលផ្លាស់ទីទៅទីតាំងគោលដៅទីមួយ។ នៅក្នុងតួលេខនេះ ប៊ីត 5 នៃវត្ថុ 6040h (ពាក្យបញ្ជា) ត្រូវបានកំណត់ទៅជា "1"; ដូច្នេះតម្លៃគោលដៅថ្មីគឺត្រូវបានកាន់កាប់ភ្លាមៗ។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

52

6 របៀបប្រតិបត្តិការ

ចំណុច​គោល​ដៅ (607Ah) t
ល្បឿនពិត
t
ចំណុចគោលដៅថ្មី។
(6040h, ប៊ីត 4) t
ការបញ្ជាក់ចំណុចគោលដៅ
(6041h, ប៊ីត 12) t
បានដល់ចំណុចគោលដៅ
(6041h, ប៊ីត 10) t
លទ្ធភាពសម្រាប់ការផ្លាស់ប្តូរទៅទីតាំងគោលដៅ
ប្រសិនបើប៊ីត 9 នៅក្នុងវត្ថុ 6040h (ពាក្យបញ្ជា) ស្មើនឹង "0" នោះទីតាំងគោលដៅបច្ចុប្បន្នដំបូងត្រូវបានផ្លាស់ទីទៅទាំងស្រុង។ នៅក្នុងនេះ អតីតample, ល្បឿនចុងក្រោយ (6082h) នៃទីតាំងគោលដៅគឺស្មើនឹងសូន្យ។ ប្រសិនបើប៊ីត 9 ត្រូវបានកំណត់ទៅ "1" នោះ ប្រូfile ល្បឿន (6081 ម៉ោង) ត្រូវបានរក្សារហូតដល់ទីតាំងគោលដៅត្រូវបានទៅដល់។ ទាល់តែអនុវត្តលក្ខខណ្ឌព្រំដែនថ្មី។

ចំណុច​គោលដៅ (607Ah)
t

ល្បឿនពិត

6040h ប៊ីត 9 = 1

6040h ប៊ីត 9 = 0

t

ចំណុចគោលដៅថ្មី។
(6040h, ប៊ីត 4)
t

ការបញ្ជាក់ចំណុចគោលដៅ
(6041h, ប៊ីត 12)
t

បានដល់ចំណុចគោលដៅ
(6041h, ប៊ីត 10)
t

បន្សំដែលអាចធ្វើបាននៃពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរ
ដើម្បីផ្តល់នូវភាពប្រសើរជាងមុន។view នៃពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរ បន្សំនៃពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរត្រូវបានរាយបញ្ជី និងបង្ហាញក្នុងជំពូកនេះ។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

53

របៀបប្រតិបត្តិការ

ខាងក្រោមនេះអនុវត្តចំពោះតួលេខខាងក្រោម៖
ព្រួញទ្វេបង្ហាញពីពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរថ្មី។ ពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរដំបូងនៅពេលចាប់ផ្តើមគឺតែងតែជាពាក្យបញ្ជាធ្វើដំណើរដាច់ខាតទៅកាន់ទីតាំង 1100។ ចលនាទីពីរត្រូវបានអនុវត្តក្នុងល្បឿនទាប ដើម្បីបង្ហាញក្រាហ្វក្នុងលក្ខណៈច្បាស់លាស់។
- ផ្លាស់ប្តូរលើចំណុចកំណត់ (6040h:00 Bit 5 = 0) - ផ្លាស់ទីដាច់ខាត (6040h:00 Bit 6 = 0) - ទីតាំងគោលដៅ៖ 300
ទីតាំងគោលដៅ៖ ១១០០ (ដាច់ខាត)

៦៧ ៨

300

500

800

1100

1400 មុខតំណែង

ទីតាំងគោលដៅ៖ ១១០០ (ដាច់ខាត)

៦៧ ៨

300

– ទាក់ទងទៅនឹងទីតាំងគោលដៅមុន (60F2h:00 = 0) – ផ្លាស់ប្តូរនៅលើ setpoint (6040h:00 Bit 5 = 0) – Move relative (6040h:00 Bit 6 = 1) – ទីតាំងគោលដៅ៖ 300

500

800

1100

1400 មុខតំណែង

ទីតាំងគោលដៅ៖ ១១០០ (ដាច់ខាត)

៦៧ ៨

300

- ផ្លាស់ប្តូរសំណុំភ្លាមៗ (6040h:00 Bit 5 = 1) - Move absolute (6040h:00 Bit 6 = 0) - ទីតាំងគោលដៅ៖ 300

500

800

1100

1400 មុខតំណែង

ទីតាំងគោលដៅ៖ ១១០០ (ដាច់ខាត)

៦៧ ៨

300

– ទាក់ទងទៅនឹងទីតាំងគោលដៅមុន (60F2h:00 = 0) – ផ្លាស់ប្តូរសំណុំភ្លាមៗ (6040h:00 Bit 5 = 1) – ផ្លាស់ទីទាក់ទង (6040h:00 Bit 6 = 1) – ទីតាំងគោលដៅ៖ 300

500

800

1100

1400 មុខតំណែង

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

54

6 របៀបប្រតិបត្តិការ

ទីតាំងគោលដៅ៖ ១១០០ (ដាច់ខាត)

៦៧ ៨

300

- ផ្លាស់ប្តូរលើចំណុចកំណត់ (6040h:00 Bit 5 = 0) - ផ្លាស់ទីដាច់ខាត (6040h:00 Bit 6 = 0) - ទីតាំងគោលដៅ៖ 300

500

800

1100

1400 មុខតំណែង

ទីតាំងគោលដៅ៖ ១១០០ (ដាច់ខាត)

៦៧ ៨

300

– ទាក់ទងទៅនឹងទីតាំងជាក់ស្តែង (60F2h:00 = 1) – ផ្លាស់ប្តូរនៅលើ setpoint (6040h:00 Bit 5 = 0) – Move relative (6040h:00 Bit 6 = 1) – ទីតាំងគោលដៅ៖ 300

500

800

1100

1400 មុខតំណែង

ទីតាំងគោលដៅ៖ ១១០០ (ដាច់ខាត)

- ផ្លាស់ប្តូរសំណុំភ្លាមៗ (6040h:00 Bit 5 = 1) - Move absolute (6040h:00 Bit 6 = 0) - ទីតាំងគោលដៅ៖ 300

៦៧ ៨

300

500

800

1100

1400 មុខតំណែង

6.1.3 ការបាត់បង់ភាពត្រឹមត្រូវសម្រាប់ចលនាដែលទាក់ទង
នៅពេលភ្ជាប់ចលនាដែលទាក់ទងគ្នា ការបាត់បង់ភាពត្រឹមត្រូវអាចកើតឡើង ប្រសិនបើល្បឿនចុងក្រោយមិនត្រូវបានកំណត់ទៅសូន្យ។ ក្រាហ្វិកខាងក្រោមបង្ហាញពីហេតុផល។

ទីតាំងគោលដៅ

មកដល់ទីតាំងគោលដៅ

មុខតំណែង

៣៖ សampling មុនពេលមកដល់ទីតាំងគោលដៅ

៣៖ សampបន្ទាប់ពីបានទៅដល់ទីតាំងគោលដៅ

t 1ms

ទីតាំងបច្ចុប្បន្នគឺ សampដឹកនាំម្តងក្នុងមួយមីលីវិនាទី។ វាអាចទៅរួចដែលទីតាំងគោលដៅត្រូវបានឈានដល់រវាងពីរវិនាទីamples ។ ប្រសិនបើល្បឿនចុងក្រោយមិនស្មើនឹងសូន្យ នោះបន្ទាប់ពីបានទៅដល់ទីតាំងគោលដៅ សample ត្រូវបានប្រើជាអុហ្វសិតជាមូលដ្ឋានសម្រាប់ចលនាជាបន្តបន្ទាប់។ ជាលទ្ធផល ចលនាបន្តបន្ទាប់អាចទៅឆ្ងាយជាងការរំពឹងទុក។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

55

6 របៀបប្រតិបត្តិការ

6.1.4 លក្ខខណ្ឌព្រំដែនសម្រាប់ការផ្លាស់ប្តូរទីតាំង
6.1.4.1 ធាតុវត្ថុ
លក្ខខណ្ឌព្រំដែនសម្រាប់ទីតាំងដែលត្រូវបានផ្លាស់ទីទៅអាចត្រូវបានកំណត់នៅក្នុងធាតុខាងក្រោមនៃវចនានុក្រមវត្ថុ៖
607Ah: (Target Position): ទីតាំងគោលដៅដែលបានគ្រោងទុក 607Dh: (Software Position Limit): និយមន័យនៃ limit stops (សូមមើលជំពូក Software limit switches) 607Ch (Home Offset): បញ្ជាក់ភាពខុសគ្នារវាងទីតាំងសូន្យរបស់ controller និង the
ចំណុចយោងរបស់ម៉ាស៊ីននៅក្នុងឯកតាកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់។ (សូមមើល "Homing") 607Bh (ដែនកំណត់ជួរទីតាំង): ដែនកំណត់នៃប្រតិបត្តិការម៉ូឌុលសម្រាប់ការចម្លងអ័ក្សបង្វិលគ្មានទីបញ្ចប់ 607h (ប៉ូល): ទិសដៅនៃការបង្វិល 6081h (គាំទ្រfile ល្បឿន)៖ ល្បឿនអតិបរមាដែលទីតាំងត្រូវទៅជិត 6082h (ល្បឿនបញ្ចប់): ល្បឿននៅពេលទៅដល់ទីតាំងគោលដៅ 6083h (Profile ការបង្កើនល្បឿន): ការបង្កើនល្បឿនចាប់ផ្តើមដែលចង់បាន 6084h (Profile ការបន្ថយល្បឿន)៖ ការបន្ថយល្បឿនហ្វ្រាំងដែលចង់បាន 6085h (ការបន្ថយល្បឿនយ៉ាងលឿន)៖ ការបន្ថយល្បឿននៃការហ្វ្រាំងពេលមានអាសន្ន ក្នុងករណី "ឈប់សកម្ម"
ស្ថានភាពនៃ "CiA 402 Power State Machine" 6086h (Motion Profile Type): ប្រភេទ ramp ត្រូវធ្វើដំណើរ; ប្រសិនបើតម្លៃគឺ "0" នោះ jerk មិនត្រូវបានកំណត់ទេ។ ប្រសិនបើ
តម្លៃគឺ "3" តម្លៃនៃ 60A4h: 1h4h ត្រូវបានកំណត់ជាដែនកំណត់សម្រាប់ការលេងសើច។ 60C5h (ការបង្កើនល្បឿនអតិបរមា)៖ ការបង្កើនល្បឿនអតិបរមាដែលអាចមិនលើសពីពេលផ្លាស់ទីទៅទីបញ្ចប់
ទីតាំង 60C6h (ការបន្ថយល្បឿនអតិបរមា)៖ ការបន្ថយល្បឿនហ្វ្រាំងអតិបរមាដែលអាចមិនលើសពីពេលផ្លាស់ទីទៅ
ទីតាំងចុងក្រោយ 60A4h (Profile Jerk), subindex 01h ដល់ 04h: វត្ថុសម្រាប់បញ្ជាក់តម្លៃដែនកំណត់សម្រាប់ jerk ។ ល្បឿនត្រូវបានកំណត់ត្រឹម 607Fh (Max Profile ល្បឿន) និង 6080h (ល្បឿនម៉ូតូអតិបរមា); តម្លៃតូចជាងគឺ
ប្រើជាដែនកំណត់។ 60F2h៖ (លេខកូដជម្រើសទីតាំង)៖ កំណត់ឥរិយាបថទីតាំង
6.1.4.2 វត្ថុសម្រាប់ផ្លាស់ទីទីតាំង
ក្រាហ្វិកខាងក្រោមបង្ហាញពីវត្ថុដែលពាក់ព័ន្ធនឹងលក្ខខណ្ឌព្រំដែននៃការផ្លាស់ប្តូរទីតាំង។

ទីតាំងគោលដៅ 607Ah

+

ដែនកំណត់ជួរមុខតំណែង 607Bh

ដែនកំណត់ទីតាំងកម្មវិធី 607Dh

លេខកូដជម្រើសកំណត់ទីតាំង 60F2h

មុខងារកំណត់

មេគុណ

ទីតាំងគោលដៅ

ប៉ូល 607Eh

គាំទ្រfile ល្បឿន 6081h ល្បឿនបញ្ចប់ 6082h

មុខងារកំណត់

គាំទ្រអតិបរមាfile ល្បឿន 607Fh

ល្បឿនម៉ូទ័រអតិបរមា ៦០៨០ ម៉ោង។

អ្នកប្រៀបធៀបអប្បបរមា

គាំទ្រfile ការបង្កើនល្បឿន 6083h Profile ការបន្ថយល្បឿន 6084h ការបន្ថយល្បឿនរហ័ស 6085h ការបង្កើនល្បឿនអតិបរមា 60C5h ការបន្ថយល្បឿនអតិបរមា 60C6h

លេខកូដជម្រើសបញ្ឈប់រហ័ស 605Ah Motion profile ប្រភេទ 6086h

មេគុណ

គាំទ្រfile ល្បឿនឬល្បឿនបញ្ចប់

មុខងារកំណត់

គាំទ្រfile ការបង្កើនល្បឿនឬគាំទ្រfile ការបន្ថយល្បឿន ឬបញ្ឈប់ការបន្ថយល្បឿន

ទីតាំងទាមទារផ្ទៃក្នុង

គន្លង

តម្លៃ

ម៉ាស៊ីនភ្លើង

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

56

6 របៀបប្រតិបត្តិការ
6.1.4.3 ប៉ារ៉ាម៉ែត្រសម្រាប់ទីតាំងគោលដៅ ក្រាហ្វិកខាងក្រោមបង្ហាញពីការបញ្ចប់view នៃប៉ារ៉ាម៉ែត្រដែលត្រូវបានប្រើសម្រាប់ផ្លាស់ទីទៅទីតាំងគោលដៅ (រូបភាពមិនធ្វើមាត្រដ្ឋាន) ។
កំណត់ចំណុច (607Ah)

ទាក់ទង (6040h ប៊ីត 6=1) ដាច់ខាត (6040h ប៊ីត 6=0)

មុខតំណែង

ល្បឿន

គាំទ្រfile ល្បឿន (6081 ម៉ោង)
អតិបរមា។ ការបង្កើនល្បឿន (60C5h) Profile ការបង្កើនល្បឿន (6083 ម៉ោង)

t ល្បឿនបញ្ចប់ (6082 ម៉ោង)
t

ចាប់ផ្តើមលោតបង្កើនល្បឿន (60A4h: 1)

t

គាំទ្រfile ការបន្ថយល្បឿន (6084 ម៉ោង)

អតិបរមា។ ការបន្ថយល្បឿន (60C6h)

ការកន្ត្រាក់ការបន្ថយល្បឿន (60A4h: 4)

ការបង្កើនល្បឿន

ចឹក

t

បញ្ចប់ការបង្កើនល្បឿន (60A4h:3)

ចាប់ផ្តើមរំកិលល្បឿន (60A4h:2)

6.1.5 របៀប Jerk-limited mode និង non-jerk-limited mode
6.1.5.1 ការពិពណ៌នា ភាពខុសគ្នាមួយត្រូវបានធ្វើឡើងរវាងរបៀប "jerk-limited" និង "non-jerk-limited" modes។
6.1.5.2 របៀប Jerk-limited ទីតាំង Jerk-limited អាចសម្រេចបានដោយការកំណត់វត្ថុ 6086h ទៅ “3”។ ធាតុសម្រាប់ jerks ក្នុង subindices : 1h4h នៃ object 60A4 ដោយហេតុនេះក្លាយជាត្រឹមត្រូវ។ 6.1.5.3 របៀប​ដែល​មិន​មាន​កំណត់ A “មិន​មែន​មាន​កំណត់” ramp ត្រូវបានធ្វើដំណើរប្រសិនបើធាតុនៅក្នុងវត្ថុ 6086h ត្រូវបានកំណត់ទៅជា "0" (ការកំណត់លំនាំដើម) ។

កំណែ៖ 1.1.0 / FIR-v2425

57

6 របៀបប្រតិបត្តិការ

6.2 ល្បឿន

6.2.1 ការពិពណ៌នា
របៀបនេះដំណើរការម៉ូទ័រក្នុងល្បឿនគោលដៅដែលបានកំណត់ជាមុន ស្រដៀងទៅនឹងប្រេកង់ Inverter ។ ខុសពីប្រូfile របៀបល្បឿន របៀបនេះមិនអនុញ្ញាតឱ្យជ្រើសរើស jerk-limited ramps.

6.2.2 ការធ្វើឱ្យសកម្ម
ដើម្បីដំណើរការមុខងារនេះ តម្លៃ “2” ត្រូវតែកំណត់ក្នុងវត្ថុ 6060h (របៀបប្រតិបត្តិការ) (សូមមើល “CiA 402 Power State Machine”)។

6.2.3 ពាក្យបញ្ជា
ប៊ីតខាងក្រោមនៅក្នុងវត្ថុ 6040h (ពាក្យបញ្ជា) មានមុខងារពិសេស៖
ប៊ីត 8 (ផ្អាក)៖ ប្រសិនបើប៊ីតនេះត្រូវបានកំណត់ទៅ “១” នោះម៉ូទ័រនឹងឈប់។ នៅលើការផ្លាស់ប្តូរពី "1" ទៅ "1" ម៉ូទ័របង្កើនល្បឿនជាមួយនឹងការបង្កើនល្បឿន ramp ដល់ល្បឿនគោលដៅ។ នៅលើការផ្លាស់ប្តូរពី "0" ទៅ "1" ហ្វ្រាំងម៉ូទ័រយោងទៅតាមការបន្ថយល្បឿន ramp ហើយមកដល់កន្លែងឈប់។

៦.២.៤ ពាក្យស្លោក
ប៊ីតខាងក្រោមនៅក្នុងវត្ថុ 6041h (statusword) មានមុខងារពិសេស៖ ប៊ីត ១១៖ លើសដែនកំណត់៖ ល្បឿនគោលដៅគឺលើស ឬទាបជាងតម្លៃកំណត់។

6.2.5 ធាតុវត្ថុ

វត្ថុខាងក្រោមគឺចាំបាច់សម្រាប់ការគ្រប់គ្រងរបៀបនេះ៖

604Ch (កត្តាវិមាត្រ): ឯកតាសម្រាប់តម្លៃល្បឿនត្រូវបានកំណត់នៅទីនេះសម្រាប់វត្ថុខាងក្រោម។ លិបិក្រមរង 1 មានភាគបែង (មេគុណ) និងលិបិក្រមរង 2 មាន

ឯកសារ/ធនធាន

Nanotec PD1-C Modbus RTU Stepper Motor [pdf] សៀវភៅណែនាំរបស់ម្ចាស់ PD1-C281S15-E-20-5, PD1-C281S15-E-65-5, PD1-C281S15-E-OF-5, PD1-C281L15E-20-5, PD1-C281L15-E-65-5, PD1-281-C, Modbus RTU Stepper Motor, Modbus RTU Stepper Motor, Stepper Motor

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់