KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC ឧបករណ៍បញ្ជាល្បឿនអេឡិចត្រូនិច

ជាងview

ឯកសារនេះគ្របដណ្តប់លើជំហាន និងធាតុផ្សំដែលត្រូវការដើម្បីបើក DroneCAN ជាមួយនឹង KDE Direct UVC series ESC និង Pixhawk 2.1 (CUBE)។ ជំហាននៃការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធសម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជាការហោះហើរ Pixhawk ផ្នែករឹង និងកម្មវិធីត្រូវបានពន្យល់យ៉ាងលម្អិតបន្ថែម។ សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែមអំពី DroneCAN សូមមើល https://dronecan.org

ការចាប់ផ្តើមរហ័ស និងតម្រូវការ

ត្រូវការផ្នែករឹង៖ 

• Pixhawk CUBE
• KDE UVC ស៊េរី ESCs
• ខ្សែ KDECAN-KIT JST-GHR កញ្ចប់ (ខ្សែក្រហម និងខ្មៅ - ប្រើរវាង ESCs)
• ខ្សែ KDECAN-PHC JST-GHR (ខ្សែពណ៌លឿង - សម្រាប់ភ្ជាប់ទៅឧបករណ៍បញ្ជាការហោះហើរ)

កម្មវិធីដែលត្រូវការ៖ 

• កម្មវិធីបង្កប់ ESC (D4600341.dfu) ឬខ្ពស់ជាងនេះ។
• កម្មវិធីគ្រប់គ្រងឧបករណ៍ KDE (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) ឬខ្ពស់ជាងនេះ
• អ្នករៀបចំផែនការបេសកកម្ម

ការណែនាំដំឡើងរហ័ស៖ 

1. ភ្ជាប់ខ្សែ ESCs ឱ្យបានត្រឹមត្រូវ ដើម្បីភ្ជាប់បណ្តាញរថយន្តក្រុង CAN ។
2. ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាព ESC ទាំងអស់ជាមួយនឹងកម្មវិធីបង្កប់ចុងក្រោយបង្អស់ដែលគាំទ្រ DroneCAN ហើយកំណត់លេខសម្គាល់ ESC Node និង Motor ID នីមួយៗដោយប្រើកម្មវិធីគ្រប់គ្រងឧបករណ៍ KDE ។
3. ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាព Pixhawk ជាមួយនឹងកម្មវិធីបង្កប់ចុងក្រោយបំផុត ហើយឆ្លងកាត់ការកំណត់ដំបូងតាមរយៈ Mission Planner ។
4. កំណត់ CAN_P1_DRIVER ទៅ 1 ចាប់ផ្ដើមឡើងវិញ ហើយកំណត់ CAN_D1_UC_ESC_BM ឱ្យបានត្រឹមត្រូវ បន្ទាប់មកសរសេរប៉ារ៉ាម៉ែត្រ ហើយចាប់ផ្ដើម Pixhawk ឡើងវិញដោយផ្ដាច់ និងភ្ជាប់ថាមពលឡើងវិញ។
5. ចុចប៊ូតុងតភ្ជាប់នៅក្នុងកម្មវិធីផែនការបេសកកម្ម។ ទិន្នន័យ Telemetry អាចជា viewed ពីទិន្នន័យ -> ផ្ទាំងស្ថានភាព។

មគ្គុទ្ទេសក៍ការដំឡើងលម្អិត - អាចខ្សែឡានក្រុង

1. ភ្ជាប់ ខ្សែពណ៌លឿង រវាង ESC ដំបូង និង Pixhawk ។ យើងសូមណែនាំឱ្យកាត់ខ្សែ CAN bus 3.3V (ខ្សែពណ៌លឿងខាងស្តាំបំផុតនៅផ្នែក ESC) ដែលភ្ជាប់ ESC ទៅឧបករណ៍បញ្ជាហោះហើរ។ ដោយសារ ESC ផ្គត់ផ្គង់ 3.3V ទៅខ្សែនេះ វាអាចផ្តល់ថាមពលដល់ Pixhawk ដោយអចេតនា ដែលមិនត្រូវបានណែនាំ។ ត្រូវការតែខ្សែ CAN_L និង CAN_H ប៉ុណ្ណោះ។
2. ភ្ជាប់ ESC នីមួយៗជាមួយខ្សភ្លើងក្រហម/ខ្មៅ រួមបញ្ចូលក្នុង KDECAN-KIT
3. បន្ថែម 120-ohm terminating resistor (ពី KDECAN-KIT) ទៅ ESC ចុងក្រោយនៅលើ Bus
   រូបភាពទី 1: អាចខ្សែភ្លើងឡានក្រុង។
   

ការព្រមាន៖ ខ្សែភ្លើងមិនត្រឹមត្រូវអាចបណ្តាលឱ្យខូចខាតដល់ឧបករណ៍បញ្ជាការហោះហើរ ឬ ESC ។

• រូបភាពទី 1: Pixhawk 2.1 (CUBE) & ESC ខ្សភ្លើង។
  

ចំណាំ៖ ឧបករណ៍បញ្ជូន 3.3V CAN អាចអន្តរកម្មយ៉ាងពេញលេញជាមួយឧបករណ៍បញ្ជូន 5V CAN ។
ចំណាំ៖ ប្រសិនបើប្រើ Pixhawk 2.1 សូមភ្ជាប់ទៅច្រក CAN2 ដោយសារច្រកត្រូវបានដាក់ស្លាកមិនត្រឹមត្រូវ។

ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាព ESCs និងកំណត់លេខសម្គាល់

ដំណើរការកម្មវិធីដំឡើងកម្មវិធីគ្រប់គ្រងឧបករណ៍ KDE ចុងក្រោយបំផុត (V1.38.4) ហើយភ្ជាប់ ESC ទៅកុំព្យូទ័រតាមរយៈខ្សែ USB ដែលផ្តល់ជាមួយ ESC ។ ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាព ESC ទៅកម្មវិធីបង្កប់ចុងក្រោយបំផុតតាមអ៊ីនធឺណិត (D460341.dfu) ។ បន្ទាប់មកផ្លាស់ប្តូរការកំណត់ខាងក្រោម៖

• កំណត់របៀបការក្រិតតាមខ្នាតបិទបើកទៅ RANGE និងអប្បបរមា និងអតិបរមាដល់ 1000-2000
• កំណត់លេខសម្គាល់ CAN BUS NODE ទៅជាតម្លៃតែមួយគត់
• កំណត់ CAN BUS CONTROL ទៅ DRONECAN
• កំណត់លេខសម្គាល់ម៉ូតូ DRONECAN ទៅម៉ូទ័រដែលវាត្រូវបានភ្ជាប់ (ឧទាហរណ៍ 1-4 សម្រាប់ QuadCopter)
• កំណត់ប៉ូល DRONECAN ទៅនឹងចំនួនបង្គោលម៉ាញ៉េទិចនៅលើម៉ូទ័រ

ចុចប៊ូតុង "ផ្ញើការកំណត់" ហើយបន្តធ្វើជំហានខាងលើម្តងទៀតសម្រាប់ ESC នីមួយៗ ដោយត្រូវប្រាកដថាបង្កើនលេខសម្គាល់ CAN BUS NODE និង DRONECAN MOTOR ID ។

• រូបភាពទី 3៖ កម្មវិធីគ្រប់គ្រងឧបករណ៍ KDE DRONECAN ការកំណត់
  

ចំណាំ៖ នៅពេលដែល CAN BUS CONTROL ត្រូវបានកំណត់ទៅ DRONECAN នោះ ESC នឹងផ្តល់អាទិភាពដល់ការបិទបើកដែលបញ្ជូនតាមខ្សែ PWM (ប្រសិនបើមាន)។ ប្រសិនបើអ្នកផ្ញើបិទបើកតាមរយៈខ្សែ PWM (ស ក្រហម ខ្មៅ) ហើយផ្តាច់វា នោះ ESC នឹងត្រលប់មកវិញនៅលើបិទបើក DroneCAN ។ ការភ្ជាប់ខ្សែ PWM គឺស្រេចចិត្តនៅពេលប្រើ DroneCAN ។

ដើម្បីឱ្យការគ្រប់គ្រងបិទបើកដំណើរការបានត្រឹមត្រូវតាមរយៈ DRONECAN ដំបូងអ្នកត្រូវកំណត់ CAN_P1_DRIVER ទៅ 1 (អ្នកបើកបរទីមួយ) ហើយកំណត់ CAN_D1_PROTOCOL ទៅ 1 (DroneCAN) បន្ទាប់មកចាប់ផ្តើមឧបករណ៍បញ្ជាការហោះហើរឡើងវិញ (លក្ខណៈពិសេសទាំងអស់ដែលតម្រូវឱ្យមានកំណាត់នៃអង្គចងចាំដើម្បីចាប់ផ្តើមគឺត្រូវបានធ្វើម្តងនៅពេលចាប់ផ្ដើម) ។ បន្ទាប់អ្នកត្រូវកំណត់ CAN_D1_UC_ESC_BM ទៅចំនួន ESCs ដែលអ្នកកំពុងប្រើនៅក្នុង Mission Planner។ bitmask នេះប្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជាការហោះហើរដែល Servo Outputs ត្រូវបានបញ្ជូនទៅ DroneCAN ESCs (bitmask គួរតែត្រូវគ្នានឹងទិន្នផលម៉ូទ័រ servo ដែលអ្នកកំពុងប្រើ)។ សម្រាប់អតីតampដូច្នេះ ប្រសិនបើអ្នកកំពុងប្រើស៊ុម QUAD X នោះអ្នកនឹងជ្រើសរើស ESC 1, ESC 2, ESC 3 និង ESC 4 សម្រាប់ឆានែល 1-4។

• រូបភាពទី 4៖ អ្នករៀបចំផែនការបេសកកម្ម CAN_D1_UC_ESC_BM ឧampលេ
  

អ្នកក៏ត្រូវកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធនេះនៅលើ ESC នីមួយៗដោយប្រើកម្មវិធីគ្រប់គ្រងឧបករណ៍ផ្ទាល់របស់ KDE ផងដែរ។ សម្រាប់អតីតampប្រសិនបើអ្នកកំពុងប្រើ QUAD X នោះម៉ូទ័រខាងឆ្វេងខាងលើគឺ ID 3 ដូច្នេះ ESC ដែលគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រខាងឆ្វេងខាងលើត្រូវកំណត់លេខសម្គាល់ DRONECAN MOTOR ជាលេខ 03។ អ្នកនឹងត្រូវកំណត់លេខសម្គាល់ម៉ូតូសម្រាប់ ESC នីមួយៗដែលភ្ជាប់។

• រូបភាពទី 5៖ កម្មវិធីគ្រប់គ្រងឧបករណ៍ KDE លេខសម្គាល់ម៉ូទ័រ។
  
• រូបភាពទី ៦៖ ប្រភេទស៊ុមកម្មវិធីផែនការបេសកកម្ម។
  

Viewការផ្សាយបន្តផ្ទាល់ Telemetry

ឥឡូវនេះ Pixhawk នឹងទទួលបានសារ DRONECAN ។ ប្រសិនបើវាមិនដំណើរការទេ សូមត្រលប់ទៅតាមជំហាន ហើយផ្ទៀងផ្ទាត់ការកំណត់ និងប៉ារ៉ាម៉ែត្រទាំងអស់ត្រូវបានកំណត់ត្រឹមត្រូវ។ * ចំណាំ៖ Mission Planner នឹងមិនធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពវាលស្ថានភាព ESC ទេ លុះត្រាតែម៉ូទ័រវិល។

ខណៈពេលដែលភ្ជាប់ទៅ MAVLink 2 តាមរយៈច្រក COM នោះ តេឡេម៉ែត្រផ្ទាល់របស់ ESC អាចជា viewed តាមរយៈ "ទិន្នន័យជើងហោះហើរ" -> "ស្ថានភាព" ។ ESC នីមួយៗមានវាលជាច្រើនដែលត្រូវបានសម្គាល់ (escX_volt, escX_curr ។ល។) ជាមួយនឹង X ដែលបង្ហាញពីលេខសម្គាល់ DRONECAN MOTOR ។ វាលបង្ហាញពីលេខ ESCstage ចរន្ត rpm និងសីតុណ្ហភាព។ ទៅ view តេលេម៉ែត្រតាមក្រាហ្វិច ចុចប្រអប់ធីក "ការលៃតម្រូវ" ចុចទ្វេដងលើក្រាហ្វទទេ ហើយបន្ទាប់មកជ្រើសរើសរហូតដល់ដប់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រដើម្បីបញ្ចូលក្រាហ្វ។

• រូបភាពទី 7៖ បង្អួច telemetry Planner បេសកកម្ម។
  

សម្រាប់កម្មវិធីបង្កប់ PX4 Autopilot ជាមួយ QGroundControl៖

កំណត់ការដំឡើងយានយន្ត -> លទ្ធផលរបស់ Actuator -> កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ៖ "Sensors and Actuators (ESCs) Automatic Config" set Vehicle Setup -> ESCs 1-4 function to output to Motors 1-4

ឥឡូវនេះអ្នកអាច view សារ ESC_STATUS នៅក្នុងឧបករណ៍វិភាគ -> អធិការ MAVLink

ឯកសារ/ធនធាន

KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC ឧបករណ៍បញ្ជាល្បឿនអេឡិចត្រូនិច [pdf] ការណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ KDE-UAS40UVC UVC Electronic Speed ​​Controller, KDE-UAS40UVC, UVC Electronic Speed ​​Controller, Electronic Speed ​​Controller, Speed ​​Controller, Controller

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់