ម៉ូឌុលអភិវឌ្ឍន៍ ULA1 UWB
សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់
ម៉ូឌុលអភិវឌ្ឍន៍ ULA1 UWB
សេចក្តីផ្តើម
ULA1 គឺជាម៉ូឌុលអភិវឌ្ឍន៍ UWB ដែលយក Arduino ជាបរិស្ថានអភិវឌ្ឍន៍ និងម៉ូឌុល DWM1000 នៃ Decawave ជាម៉ូឌុល UWB ស្នូល។ ULA1 អាចត្រូវបានប្រើសម្រាប់ជួរច្បាស់លាស់ ទីតាំងក្នុងផ្ទះ និងកម្មវិធីទំនាក់ទំនងទិន្នន័យល្បឿនលឿនផ្សេងទៀត។ ប្រព័ន្ធកំណត់ទីតាំងភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ tyFigureal អាចសម្រេចបានដោយយុថ្កា 4 និង 1 tag (ម៉ូឌុល ULA1 អាចត្រូវបានប្រើជាយុថ្កាឬ tag).
ការរចនាប្រព័ន្ធគឺជាប្រភពបើកចំហ។ យើងផ្តល់ឱ្យអ្នកប្រើប្រាស់នូវកូដប្រភពដែលបានបង្កប់ គ្រោងការណ៍ផ្នែករឹង កូដប្រភពកម្មវិធីកុំព្យូទ័រ ការបង្រៀនជាវីដេអូ និងសម្ភារៈផ្សេងទៀត ដើម្បីជួយអ្នកប្រើប្រាស់ឱ្យរៀនយ៉ាងឆាប់រហ័សពីរបៀបដែលទីតាំង UWB ដំណើរការ និងដំណើរការជាមួយវា។
ម៉ូឌុល ULA1 អាចត្រូវបានប្រើជាយុថ្កាឬ tag.
HR-RTLS1 គឺជាប្រព័ន្ធកំណត់ទីតាំងពេញលេញ ដែលមានការបញ្ចូលគ្នានៃម៉ូឌុល ULA5 ចំនួន 1 ឬច្រើនជាងនេះ។
តារាង 1-1 ប៉ារ៉ាម៉ែត្រម៉ូឌុល ULA1
| ប្រភេទ | ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ |
| ម៉ូដែលម៉ូឌុល | ULA1 |
| ថាមពល | DC5V (USB) |
| ជួរនៃការរកឃើញអតិបរមា | 50m (តំបន់បើកចំហ) |
| MCU | ESP១៧.៦ |
| បរិស្ថានអភិវឌ្ឍន៍ | អាឌូណូ |
| ទំហំម៉ូឌុល | ៧៥ * ៧៥ ម។ |
| ភាពត្រឹមត្រូវនៃជួរ | ៣៤ ស |
| សីតុណ្ហភាពការងារ | -១០-៥០ អង្សាសេ |
ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
| S4 (តួនាទី) | S5-S7 (អាសយដ្ឋានឧបករណ៍) | |
| ON | យុថ្កា | អាសយដ្ឋានឧបករណ៍ 000-111 |
| បិទ | Tag |
តារាង 2-2 ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធកុងតាក់ DIP
កុងតាក់ជ្រលក់ 4 ប៊ីតត្រូវបានប្រើដើម្បីភ្ជាប់យុថ្កា និង tags ប្រព័ន្ធកំណត់ទីតាំង RTLS ។ ប្រព័ន្ធអប្បបរមានៃទីតាំង 3D មាន 4 យុថ្កា និង 1 tag. ខ្ទង់ទីមួយតំណាងឱ្យតួនាទីឧបករណ៍បច្ចុប្បន្ន (ON មានន័យថាយុថ្កា ចំណែក OFF មានន័យថា tag) ហើយលេខបីខ្ទង់ចុងក្រោយនៃកុងតាក់ DIP តំណាងឱ្យអាសយដ្ឋានឧបករណ៍បច្ចុប្បន្ន។
ពិធីការទំនាក់ទំនង TWR
3.1 រចនាសម្ព័ន្ធនៃស៊ុមទីតាំង
ទិន្នន័យទំនាក់ទំនងអនុលោមតាមទម្រង់ស៊ុមស្រទាប់ IEEE 802.15.4 MAC ។ ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងតារាងទី 3-1 ស៊ុមទិន្នន័យមួយមាន 3 ផ្នែក - MAC Header (MHR) MAC Payload និង MAC Footer (MFR) ។ MHR មានបៃគ្រប់គ្រងស៊ុម លេខលំដាប់ស៊ុម និងបៃអាស័យដ្ឋាន។ ប្រវែងនៃបន្ទុក MAC គឺអថេរ និងអាចត្រូវបានកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់។ MFR គឺជា 16-bit CRC (FCS) check sequence នៃ MHR និង MAC Payload data ដែលត្រូវបានបង្កើតដោយស្វ័យប្រវត្តិដោយ DW1000។
តារាង 3-1 ទម្រង់ស៊ុម Beacon
| 2 បៃ | 1 បៃ | 2 បៃ | 2 បៃ | 2 បៃ | បៃប្រវែងអថេរ | 2 បៃ |
| ស៊ុម គ្រប់គ្រង (FC) |
លំដាប់ លេខ |
លេខសម្គាល់ PAN | គោលដៅ អាស័យដ្ឋាន |
ប្រភព អាស័យដ្ឋាន |
ជួរ សារ |
FCS |
| MHR | បន្ទុក MAC | MFR | ||||
3.1.1 ការគ្រប់គ្រងស៊ុម
តារាង 3-2 ប្រភេទការត្រួតពិនិត្យស៊ុម
| ការគ្រប់គ្រងស៊ុម (FC) | |||||||||||||||
| ប៊ីត ០ | ប៊ីត ០ | ប៊ីត ០ | ប៊ីត ០ | ប៊ីត ០ | ប៊ីត ០ | ប៊ីត ០ | ប៊ីត ០ | ប៊ីត ០ | ប៊ីត ០ | ប៊ីត៧ | ប៊ីត៧ | ប៊ីត៧ | ប៊ីត៧ | ប៊ីត៧ | ប៊ីត៧ |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| ប្រភេទស៊ុម | SEC | PEND | អេក | រូបភព RE |
កក់ទុក | DestAddrMode | កំណែស៊ុម | SrcAddrMode | |||||||
តារាង 3-3 ប្រភេទស៊ុម
| ប្រភេទស៊ុម (FC ប៊ីត 2 ដល់ 0) | ស៊ុម | ||
| 0, | 0, | 0 | ប៊ីខុន |
| 0, | 0, | 1 | ទិន្នន័យ |
| 0, | 1, | 0 | ការទទួលស្គាល់ |
| 0, | 1, | 1 | ពាក្យបញ្ជា MAC |
| 1, | 0, | 0 | កក់ទុក |
| 1, | 0, | 1 | កក់ទុក |
| 1, | 1, | 0 | កក់ទុក |
| 1, | 1, | 1 | កក់ទុក |
តារាង 3-4 អត្ថន័យ DestAddrMode
| របៀបអាសយដ្ឋានគោលដៅ (FC bits 11 & 10) | អត្ថន័យ | |
| 0, | 0 | គ្មានអាសយដ្ឋានគោលដៅ ឬលេខសម្គាល់ PAN គោលដៅមានវត្តមាននៅក្នុងស៊ុមទេ។ |
| 0, | 1 | កក់ទុក |
| 1, | 0 | វាលអាសយដ្ឋានគោលដៅគឺជាអាសយដ្ឋានខ្លី (16 ប៊ីត) ។ |
| 1, | 1 | វាលអាសយដ្ឋានគោលដៅគឺជាអាសយដ្ឋានបន្ថែម (64 ប៊ីត) ។ |
តារាង 3-5 អត្ថន័យ SrcAddrMode
| របៀបអាសយដ្ឋានគោលដៅ (FC bits 11 & 10) | អត្ថន័យ | |
| 0, | 0 | មិនមានអាសយដ្ឋានឬគោលដៅ លេខសម្គាល់ PAN មាននៅក្នុងស៊ុម |
| 0, | 1 | កក់ទុក |
| 1, | 0 | វាលអាសយដ្ឋានគោលដៅគឺខ្លី អាសយដ្ឋាន (១៦ ប៊ីត) ។ |
| 1, | 1 | វាលអាសយដ្ឋានគោលដៅគឺ មួយ។ អាសយដ្ឋានពង្រីក (64 ប៊ីត) ។ |
3.1.2 លេខលំដាប់
សេចក្តីជូនដំណឹង៖ បង្កើនដោយ 1 សម្រាប់រាល់ពេល។
3.1.3 លេខសម្គាល់ PAN
សេចក្តីជូនដំណឹង៖ ឧបករណ៍ទទួលទិន្នន័យ និងឧបករណ៍បញ្ជូនទិន្នន័យត្រូវតែជាលេខសម្គាល់ PAN ដូចគ្នា ដើម្បីទទួល និងបញ្ជូនទិន្នន័យដោយជោគជ័យ។
3.1.4 អាសយដ្ឋានគោលដៅ
សេចក្តីជូនដំណឹង៖ គ្មាន
3.1.5 អាសយដ្ឋានប្រភព
សេចក្តីជូនដំណឹង៖ គ្មាន
3.1.6 FCS
លំដាប់ត្រួតពិនិត្យស៊ុម (FCS)
សេចក្តីជូនដំណឹង៖ ការត្រួតពិនិត្យទិន្នន័យ ដែលត្រូវបានគណនាដោយស្វ័យប្រវត្តិដោយ DW1000។
3.1.7 ជួរសារ
3.1.7.1 សារស្ទង់មតិ
1 បៃ
មុខងារ
កូដ
0x80
3.1.7.2 សារឆ្លើយតប
1 បៃ
មុខងារ
កូដ
0x81
3.1.7.3 សារចុងក្រោយ
| 1 បៃ | 5 បៃ | 5 បៃ | 5 បៃ |
| មុខងារ កូដ |
ការបោះឆ្នោត TX ពេលវេលា |
ឆ្លើយតប RX ពេលវេលា |
TX ចុងក្រោយ ពេលវេលា |
| 0x82 | – | – | – |
3.1.7.4 រាយការណ៍សារ
| 1 បៃ | 2 បៃ |
| កូដមុខងារ | ចម្ងាយ |
| 0x83 | – |
3.1.7.5 សារទិន្នន័យជួរ
| 1 បៃ | 2 បៃ | 2 បៃ | 2 បៃ | 2 បៃ | 1 បៃ |
| មុខងារ កូដ |
ចម្ងាយ AO |
ចម្ងាយ Al |
ចម្ងាយ A2 |
ចម្ងាយ A3 |
ជួរ របាំង |
| 0x84 | – | – | – | – | – |
ពិធីការទំនាក់ទំនងសៀរៀល
Exampឡេ៖ mc 0f 00000663 000005a3 00000512 000004cb 095f c1 0 a0:0
តារាង 4-1 ការពិពណ៌នាពិធីការទំនាក់ទំនងសៀរៀល
| មាតិកា | Example | ការពិពណ៌នា |
| ក្បាល | mc | ប្រធានកញ្ចប់ទិន្នន័យ ជួសជុល៖ "mc" |
| ម៉ាស | Of | ប្រសិនបើលទ្ធផលជួរមានសុពលភាព។ សម្រាប់អតីតampលេ៖ mask=0x07(0000 0111) មានន័យថា RANGE 0,1,2 មានសុពលភាព។ |
| RANGEO | 663 | ចម្ងាយពី tag ដើម្បីបោះយុថ្កា AO, សញ្ញាគោលដប់ប្រាំមួយ, ឯកតា៖ mm លទ្ធផលនៃឧample គឺ 1.635 ម៉ែត្រ។ |
| ជួរ1 | ០១១៩៥ ក ៨ | ចម្ងាយពី tag ដើម្បីបោះយុថ្កា Al |
| ជួរ2 | 512 | ចម្ងាយពី tag ដើម្បីបោះយុថ្កា A2 |
| ជួរ3 | 000004cb | ចម្ងាយពី tag ដើម្បីបោះយុថ្កា A3 |
| NRANGES | 095f | លំហូរសារ បង្គរ Ox0-Offff |
| RSEQ | cl | ជួរលេខ បង្គរ Ox0-Offf |
| បំបាត់កំហុស | 0 | បម្រុងទុក សម្រាប់ការកែកំហុស។ |
| rlDt: អាយដា | a0:0 | r មានន័យថាតួនាទី៖ a-យុថ្កា, t-tag; IDt-tag អាសយដ្ឋាន, អាសយដ្ឋាន Ida-យុថ្កា |
ការណែនាំបន្ថែមនៃ rIDt:IDa:
ប្រសិនបើយុថ្កាបច្ចុប្បន្នត្រូវបានភ្ជាប់ទៅកុំព្យូទ័រ៖
r=a បង្ហាញពីតួនាទីបច្ចុប្បន្នគឺយុថ្កា។
IDt ចង្អុលបង្ហាញ tag លេខសម្គាល់ហើយវាបង្ហាញថាមួយណា tag ត្រូវបានចាត់ថ្នាក់ដោយយុថ្កាបច្ចុប្បន្ន;
Ida បង្ហាញលេខសម្គាល់យុថ្កា ដែលតំណាងឱ្យលេខសម្គាល់យុថ្កាដែលភ្ជាប់ទៅកុំព្យូទ័រ
Exampលេ៖
1, យុថ្កា A0 ភ្ជាប់ទៅកុំព្យូទ័រ និង tag T0 ត្រូវបានបំពាក់នៅលើ [a0:0] 2 យុថ្កា A0 ភ្ជាប់ទៅកុំព្យូទ័រ និង tag T1 ត្រូវបានបំពាក់នៅលើ [a1:0] 3 យុថ្កា A1 ភ្ជាប់ទៅកុំព្យូទ័រ និង tag T1 ត្រូវបានបើកនៅលើ [a1:1] r=t បង្ហាញថាវាជា a tag ភ្ជាប់ទៅកុំព្យូទ័រ;
IDt ចង្អុលបង្ហាញ tag លេខសម្គាល់ និង ":0" ត្រូវបានជួសជុលនៅពីក្រោយ IDt ។
Exampលេ៖
Tag T0 ភ្ជាប់ទៅកុំព្យូទ័រ ហើយយុថ្កា A0 ត្រូវបានបើកនៅលើ [t0:0] បន្ទាប់មក RANGE0 មានតម្លៃលទ្ធផល។
ដំណើរការជួរ TWR
ប្រសិនបើ RangingTag ឬកម្មវិធី RangingAnchor កំពុងដំណើរការ វដ្តជួរទាំងមូលត្រូវបានបញ្ចប់បន្ទាប់ពី TWR ចាប់ពី T0 ដល់ A0 ត្រូវបានប្រតិបត្តិម្តង។
ប្រសិនបើ RTLS_Tag ឬកម្មវិធី RTLS_Anchor កំពុងដំណើរការ វដ្តនៃជួរទាំងមូលត្រូវបានបញ្ចប់ បន្ទាប់ពីបញ្ចប់ TWR ចាប់ពី A0\A1\A2\A3 ជាបន្តបន្ទាប់ និងផ្សាយសារ RangeData។
ការដាក់ពង្រាយប្រព័ន្ធ
មានរបៀបដាក់ពង្រាយប្រព័ន្ធពីរ៖ របៀបរុករក និងរបៀបត្រួតពិនិត្យ។
កំឡុងពេលរបៀបរុករក tag ត្រូវការភ្ជាប់ទៅកុំព្យូទ័រ ខណៈដែលយុថ្កាផ្សេងទៀតគ្រាន់តែត្រូវការបើកថាមពលប៉ុណ្ណោះ។ ទិន្នន័យទីតាំង និងតាមដានពេលវេលាពិតនៃការតភ្ជាប់បច្ចុប្បន្ន tag អាចបង្ហាញនៅលើកម្មវិធីកុំព្យូទ័រ។ នៅក្នុងរបៀបត្រួតពិនិត្យ យុថ្កាមួយត្រូវបានភ្ជាប់ទៅកុំព្យូទ័រ ខណៈដែលយុថ្កា និងស្លាកផ្សេងទៀតត្រូវបានបើក។ ទិន្នន័យទីតាំង និងតាមពេលវេលាជាក់ស្តែងនៃស្លាកទាំងអស់នៅក្នុងតំបន់គ្របដណ្តប់នៃយុថ្កាបច្ចុប្បន្នអាចត្រូវបានបង្ហាញនៅក្នុងកម្មវិធីកុំព្យូទ័រ។
សម្រាប់ការប្រើប្រាស់ដំបូង កម្មវិធីបញ្ជា CP2102 គួរតែត្រូវបានដំឡើងដំបូង។ បន្ទាប់ពីកំណត់អត្តសញ្ញាណច្រកសៀរៀលនៅលើកុំព្យូទ័រ សូមបើកកម្មវិធីកុំព្យូទ័រ ជ្រើសរើសច្រកសៀរៀល ហើយចុចប៊ូតុង “ភ្ជាប់” ដើម្បីបញ្ចប់ការភ្ជាប់ម៉ូឌុល និងការទំនាក់ទំនងទិន្នន័យ។ 
បន្ទាប់ពីភ្ជាប់ដោយជោគជ័យ អ្នកប្រើប្រាស់អាចបញ្ចប់ការដាក់ពង្រាយឧបករណ៍ដោយកំណត់ទីតាំងកូអរដោនេនៃយុថ្កាដោយផ្អែកលើទីតាំងដែលទាក់ទងនៃយុថ្កា ហើយបន្ទាប់មក tags អាចមានទីតាំងនៅនិងបង្ហាញ។
សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិតអំពីការប្រើប្រាស់នៃការដាក់ពង្រាយប្រព័ន្ធ សូមទាញយកឯកសារ ដើម្បីទទួលបានព័ត៌មានបន្ថែម។
ទាញយក HR-RTLS1 សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់៖http://rtls1.haorutech.com/download/HR-RTLS1_UserManual-EN.pdf
ឯកសារ/ធនធាន
 |
ម៉ូឌុលអភិវឌ្ឍន៍ HaoruTech ULA1 UWB [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ ULA1 UWB Development Module, ULA1, UWB Development Module, Development Module, Module |
