សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់រ៉ូបូតចល័តជំនាន់ SCOUT 2.0 ScoutSan

មុនពេលបើកដំណើរការមនុស្សយន្តជាលើកដំបូង សូមអាន និងស្វែងយល់អំពីព័ត៌មានសុវត្ថិភាពទាំងអស់នៅក្នុងសៀវភៅណែនាំនេះ។ អនុវត្តតាមការណែនាំអំពីការដំឡើងដោយប្រុងប្រយ័ត្ន និងយកចិត្តទុកដាក់លើសញ្ញាព្រមាន។

ប្រសិទ្ធភាព និងទំនួលខុសត្រូវ

ធ្វើការវាយតម្លៃហានិភ័យនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តពេញលេញ។
ភ្ជាប់ឧបករណ៍សុវត្ថិភាពបន្ថែម ដូចដែលបានកំណត់ដោយការវាយតម្លៃហានិភ័យ។
ធានាបាននូវការរចនាត្រឹមត្រូវ និងការដំឡើងឧបករណ៍គ្រឿងកុំព្យូទ័រ។
កុំប្រើមនុស្សយន្តជាមនុស្សយន្តចល័តស្វយ័តពេញលេញ។

ការពិចារណាអំពីបរិស្ថាន

ដំណើរការ SCOUT 2.0 ក្នុងជួរសីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញពី -10°C ដល់ 45°C។
ធានាការការពារ IP22 សម្រាប់ទឹក និងធូលី ប្រសិនបើមិនបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធជាមួយនឹងការការពារ IP ផ្ទាល់ខ្លួន។

បញ្ជីត្រួតពិនិត្យការងារមុន។

ធានាថាមពលគ្រប់គ្រាន់សម្រាប់ឧបករណ៍ទាំងអស់។
ពិនិត្យរកមើលពិការភាពនៅក្នុង Bunker ។
ផ្ទៀងផ្ទាត់ថាមពលថ្មគ្រប់គ្រាន់សម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ។
បញ្ចេញកុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ មុនពេលប្រើ។

ប្រតិបត្តិការ

ធ្វើប្រតិបត្តិការនៅក្នុងតំបន់ធំទូលាយមួយកំឡុងពេលបញ្ជាពីចម្ងាយ។
រក្សាការបញ្ជាពីចម្ងាយក្នុងជួរភាពមើលឃើញ។
កុំលើសពីសមត្ថភាពផ្ទុកអតិបរមា 50KG ។

ថែទាំ

ពិនិត្យសម្ពាធសំបកកង់ឱ្យបានទៀងទាត់ (1.8bar ~ 2.0bar) ហើយកែតម្រូវប្រសិនបើចាំបាច់។
ផ្លាស់ប្តូរសំបកកង់ដែលពាក់ខ្លាំង ឬផ្ទុះភ្លាមៗ។
សាកថ្មតាមកាលកំណត់ ប្រសិនបើមិនប្រើសម្រាប់រយៈពេលបន្ថែម។

សំណួរដែលសួរញឹកញាប់

សំណួរ៖ តើខ្ញុំគួរធ្វើដូចម្តេចប្រសិនបើ SCOUT 2.0 បង្ហាញការជូនដំណឹងអំពីថ្មទាប?
- A: សូមសាកថ្មឧបករណ៍ភ្លាមៗ នៅពេលដែលសំឡេងរោទិ៍ថ្មទាបត្រូវបានកេះ ដើម្បីជៀសវាងបញ្ហាប្រតិបត្តិការណាមួយ។
សំណួរ៖ តើខ្ញុំគួរដោះស្រាយកំហុសនៅក្នុង SCOUT 2.0 យ៉ាងដូចម្តេច?
- A: ប្រសិនបើអ្នកជួបប្រទះបញ្ហាណាមួយ សូមឈប់ប្រើឧបករណ៍ភ្លាមៗ ហើយទាក់ទងផ្នែកជំនួយបច្ចេកទេសសម្រាប់ជំនួយ។ កុំព្យាយាមជួសជុលកំហុសដោយខ្លួនឯង។

“`

View Fullscreen

ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពការណែនាំអំពីការដំឡើងកម្មវិធីបង្កប់

តំណភ្ជាប់កម្មវិធីកុំព្យូទ័រខាងលើ

ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពការណែនាំសម្រាប់ការប្រើប្រាស់កញ្ចប់ ros លុបច្រកសៀរៀល RS232
ការណែនាំអំពីការគាំទ្រ ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពមាតិកា
បញ្ជីប៉ារ៉ាម៉ែត្រមនុស្សយន្តដែលបានធ្វើសមកាលកម្ម

ជំពូកនេះមានព័ត៌មានសុវត្ថិភាពសំខាន់ៗ មុនពេលដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានបើកដំណើរការជាលើកដំបូង បុគ្គល ឬស្ថាប័នណាមួយត្រូវតែអាន និងយល់ព័ត៌មាននេះមុនពេលប្រើឧបករណ៍។ ប្រសិនបើអ្នកមានសំណួរណាមួយអំពីការប្រើប្រាស់ សូមទាក់ទងមកយើងខ្ញុំតាមរយៈ support@agilex.ai ។ សូមអនុវត្តតាម និងអនុវត្តសេចក្តីណែនាំ និងការណែនាំអំពីការដំឡើងទាំងអស់នៅក្នុងជំពូកនៃសៀវភៅណែនាំនេះ ដែលមានសារៈសំខាន់ខ្លាំងណាស់។ ការយកចិត្តទុកដក់ជាពិសែសគួរតែូវបានបង់ទៅលើអត្ថបទទាក់ទងនឹងផ្លាកសញ្ញាព្រមាន។

ព័ត៌មានសុវត្ថិភាព

ព័ត៌មាននៅក្នុងសៀវភៅណែនាំនេះមិនរួមបញ្ចូលការរចនា ការដំឡើង និងប្រតិបត្តិការនៃកម្មវិធីមនុស្សយន្តពេញលេញ ហើយក៏មិនរួមបញ្ចូលឧបករណ៍គ្រឿងកុំព្យូទ័រទាំងអស់ដែលអាចប៉ះពាល់ដល់សុវត្ថិភាពនៃប្រព័ន្ធពេញលេញនោះទេ។ ការរចនា និងការប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធពេញលេញត្រូវតែគោរពតាមតម្រូវការសុវត្ថិភាពដែលបានបង្កើតឡើងនៅក្នុងស្តង់ដារ និងបទប្បញ្ញត្តិនៃប្រទេសដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានដំឡើង។ អ្នកធ្វើសមាហរណកម្ម SCOUT និងអតិថិជនចុងក្រោយមានទំនួលខុសត្រូវក្នុងការធានាឱ្យមានការអនុលោមតាមច្បាប់ និងបទប្បញ្ញត្តិជាធរមាននៃប្រទេសពាក់ព័ន្ធ និងដើម្បីធានាថាគ្មានគ្រោះថ្នាក់ធំដុំនៅក្នុងកម្មវិធីមនុស្សយន្តពេញលេញនោះទេ។ នេះរួមបញ្ចូល ប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះដូចខាងក្រោម៖
ប្រសិទ្ធភាព
និង
ទំនួលខុសត្រូវ
៣៥០/២៤០០

ធ្វើការវាយតម្លៃហានិភ័យនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តពេញលេញ។ ភ្ជាប់ឧបករណ៍សុវត្ថិភាពបន្ថែមនៃគ្រឿងម៉ាស៊ីនផ្សេងទៀតដែលកំណត់ដោយការវាយតម្លៃហានិភ័យ
ជាមួយគ្នា។ បញ្ជាក់ថាការរចនានិងការដំឡើងឧបករណ៍គ្រឿងកុំព្យូទ័ររបស់ប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តទាំងមូល។
រួមទាំងប្រព័ន្ធផ្នែកទន់ និងផ្នែករឹង គឺត្រឹមត្រូវ។ មនុស្សយន្តនេះមិនមានមនុស្សយន្តចល័តស្វយ័តពេញលេញទេ រួមទាំង ប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះ
ការប្រឆាំងនឹងការប៉ះទង្គិចដោយស្វ័យប្រវត្តិ ការប្រឆាំងនឹងការធ្លាក់ចុះ ការព្រមានអំពីវិធីសាស្រ្តជីវសាស្រ្ត និងមុខងារសុវត្ថិភាពដែលពាក់ព័ន្ធផ្សេងទៀត។ មុខងារដែលពាក់ព័ន្ធតម្រូវឱ្យអ្នករួមបញ្ចូល និងអតិថិជនចុងក្រោយអនុវត្តតាមបទប្បញ្ញត្តិពាក់ព័ន្ធ និងច្បាប់ និងបទប្បញ្ញត្តិដែលអាចធ្វើទៅបានសម្រាប់ការវាយតម្លៃសុវត្ថិភាព ដើម្បីធានាថាមនុស្សយន្តដែលបានអភិវឌ្ឍមិនមានគ្រោះថ្នាក់ និងគ្រោះថ្នាក់ធំណាមួយនៅក្នុងកម្មវិធីជាក់ស្តែង។ ប្រមូលឯកសារទាំងអស់នៅក្នុងបច្ចេកទេស file៖ រួមទាំងការវាយតម្លៃហានិភ័យ និងសៀវភៅណែនាំនេះ។ ដឹងពីហានិភ័យសុវត្ថិភាពដែលអាចកើតមាន មុនពេលដំណើរការ និងប្រើប្រាស់ឧបករណ៍។
បរិស្ថាន
ការពិចារណា
សម្រាប់ការប្រើប្រាស់លើកដំបូង សូមអានសៀវភៅណែនាំនេះដោយប្រុងប្រយ័ត្ន ដើម្បីយល់ពីខ្លឹមសារប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាន និងការបញ្ជាក់ប្រតិបត្តិការ។
សម្រាប់ប្រតិបត្តិការបញ្ជាពីចម្ងាយ សូមជ្រើសរើសតំបន់បើកចំហរដើម្បីប្រើ SCOUT2.0 ពីព្រោះ SCOUT2.0 មិនត្រូវបានបំពាក់ដោយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាបញ្ជៀសឧបសគ្គដោយស្វ័យប្រវត្តិណាមួយឡើយ។
ប្រើ SCOUT2.0 ក្រោម -10~45 សីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញជានិច្ច។ ប្រសិនបើ SCOUT 2.0 មិនត្រូវបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធជាមួយនឹងការការពារ IP ផ្ទាល់ខ្លួនដាច់ដោយឡែក ទឹក និងធូលីរបស់វា។
ការការពារនឹងមាន IP22 តែប៉ុណ្ណោះ។
ការងារមុន។
បញ្ជីត្រួតពិនិត្យ
ត្រូវប្រាកដថាឧបករណ៍នីមួយៗមានថាមពលគ្រប់គ្រាន់។ ត្រូវប្រាកដថា Bunker មិនមានពិការភាពជាក់ស្តែង។ ពិនិត្យមើលថាតើថ្មរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយមានថាមពលគ្រប់គ្រាន់ដែរឬទេ។ នៅពេលប្រើ សូមប្រាកដថាកុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ត្រូវបានបញ្ចេញ។
ប្រតិបត្តិការ
នៅក្នុងប្រតិបត្តិការបញ្ជាពីចម្ងាយ ត្រូវប្រាកដថាតំបន់ជុំវិញគឺមានទំហំធំទូលាយ។ អនុវត្តការបញ្ជាពីចម្ងាយនៅក្នុងជួរនៃភាពមើលឃើញ។
៣៥០/២៤០០

ការផ្ទុកអតិបរមានៃ SCOUT2.0 គឺ 50KG ។ នៅពេលប្រើប្រាស់ ត្រូវប្រាកដថាបន្ទុកមិនលើសពី 50KG ។
នៅពេលដំឡើងផ្នែកបន្ថែមខាងក្រៅនៅលើ SCOUT2.0 សូមបញ្ជាក់ទីតាំងនៃចំណុចកណ្តាលនៃម៉ាស់នៃផ្នែកបន្ថែម ហើយត្រូវប្រាកដថាវាស្ថិតនៅចំកណ្តាលនៃការបង្វិល។
សូមសាកថ្មជាបណ្តើរៗ នៅពេលដែលឧបករណ៍មានសំឡេងរោទិ៍ថ្មទាប។ នៅពេលដែល SCOUT2..0 មានពិការភាព សូមបញ្ឈប់ការប្រើប្រាស់វាភ្លាមៗ ដើម្បីជៀសវាងការខូចខាតបន្ទាប់បន្សំ។
នៅពេលដែល SCOUT2.0 មានពិការភាព សូមទាក់ទងបច្ចេកទេសដែលពាក់ព័ន្ធដើម្បីដោះស្រាយវា កុំដោះស្រាយពិការភាពដោយខ្លួនឯង តែងតែប្រើ SCOUT2.0 នៅក្នុងបរិស្ថានជាមួយនឹងកម្រិតការពារដែលត្រូវការសម្រាប់ឧបករណ៍។
កុំរុញ SCOUT2.0 ដោយផ្ទាល់។ នៅពេលសាកថ្ម សូមប្រាកដថាសីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញគឺលើសពី 0។ ប្រសិនបើរថយន្តញ័រកំឡុងពេលបង្វិល សូមកែតម្រូវការព្យួរ។
ថែទាំ
ពិនិត្យសំពាធសំបកកង់ឱ្យបានទៀងទាត់ និងរក្សាសម្ពាធសំបកកង់នៅចន្លោះ 1.8bar ~ 2.0bar។ ប្រសិនបើសំបកកង់ខូចខ្លាំង ឬផ្ទុះ សូមប្តូរវាឱ្យទាន់ពេលវេលា។ ប្រសិនបើថ្មមិនប្រើរយៈពេលយូរ នោះវាត្រូវបញ្ចូលថ្មជាប្រចាំក្នុងរយៈពេល 2 ទៅ 3
ខែ។
ការយកចិត្តទុកដាក់

ផ្នែកនេះរួមបញ្ចូលទាំងការប្រុងប្រយ័ត្នមួយចំនួនដែលគួរយកចិត្តទុកដាក់ចំពោះការប្រើប្រាស់ និងការអភិវឌ្ឍន៍ SCOUT 2.0 ។
ថ្ម
ថ្មដែលផ្គត់ផ្គង់ជាមួយ SCOUT 2.0 មិនត្រូវបានសាកពេញនៅក្នុងការកំណត់របស់រោងចក្រនោះទេ ប៉ុន្តែសមត្ថភាពថាមពលជាក់លាក់របស់វាអាចត្រូវបានបង្ហាញនៅលើ voltmeter នៅចុងខាងក្រោយនៃតួ SCOUT 2.0 ឬអានតាមរយៈចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនងរថយន្តក្រុង CAN ។ ការបញ្ចូលថ្មអាចត្រូវបានបញ្ឈប់នៅពេលដែល LED ពណ៌បៃតងនៅលើឆ្នាំងសាកប្រែទៅជាពណ៌បៃតង។ សូមចំណាំថា ប្រសិនបើអ្នកបន្តភ្ជាប់ឆ្នាំងសាក បន្ទាប់ពីភ្លើង LED ពណ៌បៃតងបើក នោះឆ្នាំងសាកនឹងបន្តបញ្ចូលថ្មជាមួយនឹងចរន្តប្រហែល 0.1A សម្រាប់រយៈពេលប្រហែល 30 នាទីទៀត ដើម្បីសាកថ្មពេញ។
សូមកុំសាកថ្មបន្ទាប់ពីថាមពលរបស់វាបានអស់ ហើយសូមសាកថ្មនៅពេលដែលការជូនដំណឹងកម្រិតថ្មទាបត្រូវបានបើក។
៣៥០/២៤០០

លក្ខខណ្ឌផ្ទុកឋិតិវន្ត: សីតុណ្ហភាពល្អបំផុតសម្រាប់ការផ្ទុកថ្មគឺ -10 ទៅ 45; ក្នុងករណីការផ្ទុកមិនប្រើ ថ្មត្រូវតែបញ្ចូលឡើងវិញ និងរំសាយចេញម្តងរៀងរាល់ 2 ខែម្តង ហើយបន្ទាប់មករក្សាទុកក្នុងវ៉ុលពេញ។tagរដ្ឋ។ សូមកុំដាក់ថ្មនៅក្នុងភ្លើង ឬកំដៅថ្ម ហើយសូមកុំទុកថ្មក្នុងបរិយាកាសដែលមានសីតុណ្ហភាពខ្ពស់។
ការសាកថ្ម៖ ថ្មត្រូវតែសាកជាមួយនឹងឆ្នាំងសាកថ្មលីចូម។ ថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុងមិនអាចសាកក្រោម 0°C (32°F) ហើយការកែប្រែ ឬជំនួសថ្មដើមត្រូវបានហាមឃាត់យ៉ាងតឹងរ៉ឹង។
ការការពារ៖ ចំពោះការឡើងកំដៅ និងចរន្តលើសដែលបណ្តាលមកពីការផ្ទុកលើសទម្ងន់ សៀគ្វីខ្លី ឬការគ្របដណ្តប់ដោយវត្ថុខាងក្រៅ BMS នៅក្នុងថ្មមាន overtemperature, overcurrent, overvoltage និង undervoltagការការពារអ៊ី។

បរិយាកាសប្រតិបត្តិការ

សីតុណ្ហភាពប្រតិបត្តិការ SCOUT 2.0 គឺ -10 ទៅ 45; សូមកុំប្រើវាខាងក្រោម -10 និងខ្ពស់ជាង 45 ;
តម្រូវការសម្រាប់សំណើមដែលទាក់ទងនៅក្នុងបរិយាកាសនៃការប្រើប្រាស់ SCOUT 2.0 គឺ: អតិបរមា 80%, អប្បបរមា 30%;
សូមកុំប្រើវានៅក្នុងបរិស្ថានជាមួយនឹងឧស្ម័នដែលងាយឆេះ និងងាយឆេះ ឬបិទជិតសារធាតុងាយឆេះ។
កុំដាក់វានៅជិតឧបករណ៍កំដៅ ឬធាតុកំដៅដូចជា ប្រដាប់ទប់លំនឹងធំ។ល។ លើកលែងតែកំណែដែលបានប្ដូរតាមបំណងពិសេស (ថ្នាក់ការពារ IP ប្ដូរតាមបំណង) SCOUT 2.0 គឺមិនមែនទេ។
មិនជ្រាបទឹក ដូច្នេះសូមកុំប្រើវាក្នុងបរិយាកាសភ្លៀង ព្រិល ឬទឹកកកកុញ។ កម្ពស់នៃបរិយាកាសប្រើប្រាស់ដែលបានណែនាំមិនគួរលើសពី 1,000 ម; ភាពខុសគ្នានៃសីតុណ្ហភាពរវាងពេលថ្ងៃ និងពេលយប់នៃបរិយាកាសប្រើប្រាស់ដែលត្រូវបានណែនាំគួរតែ
មិនលើសពី 25;
ពិនិត្យសម្ពាធសំបកកង់ឱ្យបានទៀងទាត់ ហើយត្រូវប្រាកដថាវាស្ថិតនៅក្នុងចន្លោះពី 1.8 bar ទៅ 2.0bar
ប្រសិនបើសំបកកង់ណាមួយខូចធ្ងន់ធ្ងរ ឬផ្ទុះ សូមប្តូរវាឱ្យទាន់ពេលវេលា។
អគ្គិសនី/ផ្នែកបន្ថែម
ខ្សែ
ចរន្តផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដែលបានពង្រីកខាងលើមិនលើសពី 10A ហើយថាមពលសរុបមិនលើសពី 240W;
ចរន្តនៃការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលកន្ទុយមិនត្រូវលើសពី 10A ហើយថាមពលសរុបមិនលើសពី 240W (ប្រសិនបើទាំងពីរត្រូវបានប្រើក្នុងពេលតែមួយ ថាមពលអតិបរមាមិនត្រូវលើសពី 300W);
៣៥០/២៤០០

នៅពេលដែលប្រព័ន្ធរកឃើញថាថ្មវ៉ុលtage គឺទាបជាងកម្រិតសុវត្ថិភាពtage, ផ្នែកបន្ថែមថាមពលខាងក្រៅនឹងត្រូវបានកាត់ផ្តាច់យ៉ាងសកម្ម។ ដូច្នេះ ប្រសិនបើឧបករណ៍ផ្នែកបន្ថែមខាងក្រៅពាក់ព័ន្ធនឹងការផ្ទុកទិន្នន័យសំខាន់ៗ ហើយមិនមានការការពារពីការបិទថាមពល វាត្រូវបានណែនាំឱ្យអ្នកប្រើប្រាស់យកចិត្តទុកដាក់។
បន្ថែម
សុវត្ថិភាព
ដំបូន្មាន
ក្នុងករណីមានការសង្ស័យណាមួយក្នុងអំឡុងពេលប្រើប្រាស់ សូមធ្វើតាមការណែនាំដែលពាក់ព័ន្ធ ឬពិគ្រោះជាមួយបុគ្គលិកបច្ចេកទេសពាក់ព័ន្ធ។
មុនពេលប្រើប្រាស់ ត្រូវយកចិត្តទុកដាក់លើស្ថានភាពវាល និងជៀសវាងប្រតិបត្តិការខុសដែលនឹងបង្កឱ្យមានបញ្ហាសុវត្ថិភាពបុគ្គលិក។
ក្នុងករណីមានអាសន្ន សូមចុចប៊ូតុងឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ ហើយបិទឧបករណ៍។ បើគ្មានការគាំទ្រផ្នែកបច្ចេកទេស និងការអនុញ្ញាតទេ សូមកុំកែប្រែផ្ទៃក្នុងផ្ទាល់ខ្លួន
រចនាសម្ព័ន្ធឧបករណ៍។
ផ្សេងៗ
កំណត់ចំណាំ

SCOUT 2.0 មានផ្នែកផ្លាស្ទិចនៅខាងមុខ និងខាងក្រោយ សូមកុំប៉ះផ្នែកទាំងនោះដោយកម្លាំងខ្លាំងពេក ដើម្បីជៀសវាងការខូចខាតដែលអាចកើតមាន។
ពេលកំពុងរៀបចំ និងរៀបចំ សូមកុំធ្លាក់ ឬដាក់យានជំនិះ។ សម្រាប់អ្នកមិនជំនាញសូមកុំរុះរើរថយន្តដោយគ្មានការអនុញ្ញាត។
មាតិកា
៣៥០/២៤០០

មាតិកា
ឯកសារ
កំណែ
សុវត្ថិភាព
ព័ត៌មាន
ការយកចិត្តទុកដាក់
មាតិកា
1

សេចក្តីផ្តើម

1.1 បញ្ជីសមាសភាគ 1.2 លក្ខណៈបច្ចេកទេស 1.3តម្រូវការសម្រាប់ការអភិវឌ្ឍន៍ 2
នេះ។
មូលដ្ឋាន
2.1 ការចង្អុលបង្ហាញស្ថានភាព 2.2 ការណែនាំអំពីចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនី
2.2.1 ចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីកំពូល 2.2.2 ចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីខាងក្រោយ 2.3 សេចក្តីណែនាំស្តីពីការបញ្ជាពីចម្ងាយ 2.4 សេចក្តីណែនាំស្តីពីការទាមទារ និងចលនានៃការគ្រប់គ្រង 2.5 សេចក្តីណែនាំស្តីពីការគ្រប់គ្រងភ្លើងបំភ្លឺ 3
ការទទួលបាន
បានចាប់ផ្តើម
3.1 ការប្រើប្រាស់ និងប្រតិបត្តិការ 3.2 ការសាកថ្ម 3.2.1 ប្រតិបត្តិការសាកថ្ម 3.2.2 ការជំនួសថ្ម 3.3 ការទំនាក់ទំនងដោយប្រើ CAN 3.3.1 ការភ្ជាប់ខ្សែ CAN 3.3.2 ការអនុវត្តការគ្រប់គ្រងពាក្យបញ្ជា CAN
៣៥០/២៤០០

3.3.3 CAN message protocol 3.5 Firmware upgrades 3.6 SCOUT 2.0 SDK 3.7 SCOUT2.0 ROS Package 5
សំណួរ និងចម្លើយ

6
ផលិតផល
វិមាត្រ
6.1 ដ្យាក្រាមរូបភាពនៃវិមាត្រខាងក្រៅរបស់ផលិតផល 6.2 ដ្យាក្រាមរូបភាពនៃវិមាត្រជំនួយដែលបានពង្រីកខាងលើ

សេចក្តីផ្តើម

SCOUT 2.0 ត្រូវបានរចនាឡើងជា UGV ពហុគោលបំណងដែលមានសេណារីយ៉ូកម្មវិធីផ្សេងៗគ្នាដែលត្រូវបានពិចារណា៖ ការរចនាម៉ូឌុល។ ការតភ្ជាប់ដែលអាចបត់បែនបាន; ប្រព័ន្ធម៉ូទ័រដ៏មានឥទ្ធិពល មានសមត្ថភាពផ្ទុកបន្ទុកខ្ពស់។ សមាសធាតុបន្ថែមដូចជា កាមេរ៉ាស្តេរ៉េអូ រ៉ាដាឡាស៊ែរ GPS ប្រព័ន្ធ IMU និងឧបករណ៍កែច្នៃមនុស្សយន្តអាចត្រូវបានដំឡើងជាជម្រើសនៅលើ SCOUT 2.0 សម្រាប់កម្មវិធីរុករកកម្រិតខ្ពស់ និងកម្មវិធីចក្ខុវិស័យកុំព្យូទ័រ។ SCOUT 2.0 ត្រូវបានប្រើជាញឹកញាប់សម្រាប់ការអប់រំ និងការស្រាវជ្រាវការបើកបរដោយស្វយ័ត ការល្បាតសុវត្ថិភាពក្នុង និងក្រៅ ការចាប់សញ្ញាបរិស្ថាន ការដឹកជញ្ជូនទូទៅ និងការដឹកជញ្ជូន ដើម្បីដាក់ឈ្មោះមួយចំនួនប៉ុណ្ណោះ។
1.1
សមាសភាគ
បញ្ជី

ដាក់ឈ្មោះ SCOUT 2.0 Robot body charger (AC 220V) Aviation plug (male, 4-pin) ឧបករណ៍បញ្ជូនបញ្ជាពីចម្ងាយ (ជាជម្រើស) USB to CAN communication module

បរិមាណ X 1 X 1 X 1 X 1 X1

៣៥០/២៤០០

1.2
បច្ចេកវិទ្យា
លក្ខណៈពិសេស

ប្រភេទប៉ារ៉ាម៉ែត្រ

ធាតុ

តម្លៃ

L × W × H (មម)

930 X 699 X 349

មូលដ្ឋានកង់ (មម)

498

មូលដ្ឋានកង់ខាងមុខ/ខាងក្រោយ (មម)

583

ទំងន់តួតួ (គីឡូក្រាម)

67 ± 1 គ

ប្រភេទថ្ម

ថ្មលីចូម

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រថ្ម

24V 30Ah

ម៉ូទ័រជំរុញថាមពល

DC brushless 4 X 400W

លក្ខណៈបច្ចេកទេស

របៀបចតរថយន្តរបស់ចង្កូត

Servo ហ្វ្រាំង / បំពង់ប្រឆាំងនឹងការប៉ះទង្គិច

ចង្កូត

ចង្កូតឌីផេរ៉ង់ស្យែលកង់បួន

ទម្រង់ព្យួរ

Front Double Rocker Independent Suspension Rear Double Rocker Independent Suspension

ការកាត់បន្ថយម៉ូទ័រចង្កូត

–

សមាមាត្រ

ឧបករណ៍បំលែងកូដម៉ូទ័រចង្កូត ជំរុញសមាមាត្រកាត់បន្ថយម៉ូទ័រ

–
៦៧ ៨

ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាម៉ូទ័រ

ក្រវិលម៉ាញេទិក 2500

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រនៃការអនុវត្ត

ចំណាត់ថ្នាក់ IP

IP22

ល្បឿនអតិបរមា (គីឡូម៉ែត្រ/ម៉ោង)

1.5

៣៥០/២៤០០

គ្រប់គ្រង

កាំបង្វិលអប្បបរមា (មម)
កម្រិតអតិបរមា (°) ការបោសសំអាតដី (មម) អាយុកាលថ្មអតិបរមា (ម៉ោង) ចម្ងាយអតិបរមា (គីឡូម៉ែត្រ)
រយៈពេលសាកថ្ម (h) សីតុណ្ហភាពការងារ ()
របៀបគ្រប់គ្រង
ឧបករណ៍បញ្ជូន RC ចំណុចប្រទាក់ប្រព័ន្ធ

អាចបត់នៅនឹងកន្លែង
៣០° ១៣៥
៨ ១៥ គ.ម
3 -10~40 ការគ្រប់គ្រងពីចម្ងាយ របៀបបញ្ជាបញ្ជា 2.4G / ចម្ងាយខ្លាំង 200M
អាច

1.3
តម្រូវការ
សម្រាប់
ការអភិវឌ្ឍន៍

ឧបករណ៍បញ្ជូន FS RC ត្រូវបានផ្តល់ជូន (ជាជម្រើស) នៅក្នុងការកំណត់របស់រោងចក្រ pf SCOUT 2.0 ដែលអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើប្រាស់គ្រប់គ្រងតួនៃមនុស្សយន្តដើម្បីផ្លាស់ទី និងបត់។ ចំណុចប្រទាក់ CAN នៅលើ SCOUT 2.0 អាចត្រូវបានប្រើសម្រាប់ការប្ដូរតាមបំណងរបស់អ្នកប្រើ។
2
នេះ។
មូលដ្ឋាន

ផ្នែកនេះផ្តល់នូវការណែនាំខ្លីៗអំពីវេទិកាមនុស្សយន្តចល័ត SCOUT 2.0 ដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាព

៣៥០/២៤០០

SCOUT2.0 ទទួលយកគំនិតរចនាម៉ូឌុល និងឆ្លាតវៃ។ ការរចនាសមាសធាតុនៃសំបកកង់កៅស៊ូបំប៉ោង និងការព្យួរឯករាជ្យនៅលើម៉ូឌុលថាមពល រួមជាមួយនឹងម៉ូទ័រ DC brushless servo ដ៏មានអានុភាព ធ្វើឱ្យវេទិកាអភិវឌ្ឍន៍តួមនុស្សយន្ត SCOUT2.0 មានសមត្ថភាពឆ្លងកាត់ខ្លាំង និងសមត្ថភាពសម្របដី ហើយអាចផ្លាស់ទីដោយភាពបត់បែននៅលើដីផ្សេងៗគ្នា។
1. ធ្នឹមប្រឆាំងនឹងការប៉ះទង្គិចត្រូវបានម៉ោននៅជុំវិញរថយន្តដើម្បីកាត់បន្ថយការខូចខាតដែលអាចកើតមានចំពោះតួរថយន្តអំឡុងពេលប៉ះទង្គិច។
2. ភ្លើងត្រូវបានដំឡើងទាំងនៅខាងមុខ និងខាងក្រោយរថយន្ត ដែលភ្លើងពណ៌សត្រូវបានរចនាឡើងសម្រាប់បំភ្លឺនៅខាងមុខ ចំណែកភ្លើងក្រហមត្រូវបានរចនាឡើងនៅផ្នែកខាងក្រោយសម្រាប់ការព្រមាន និងចង្អុលបង្ហាញ។
3. ប៊ូតុងឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ត្រូវបានដំឡើងនៅលើភាគីទាំងសងខាងនៃមនុស្សយន្ត ដើម្បីធានាបាននូវភាពងាយស្រួល និងការចុចណាមួយអាចបិទថាមពលរបស់រ៉ូបូតភ្លាមៗនៅពេលដែលមនុស្សយន្តមានឥរិយាបថខុសប្រក្រតី។
4. ចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីបើកចំហ និងចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនងត្រូវបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធនៅខាងក្រោយ និងផ្នែកខាងលើនៃរថយន្ត ដើម្បីជួយសម្រួលដល់ការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំរបស់អតិថិជន។ ចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីប្រើឧបករណ៍ភ្ជាប់ការពារទឹកជ្រាបអាកាសចរណ៍ក្នុងការរចនា និងការជ្រើសរើស។ ម្យ៉ាងវិញទៀត វាអំណោយផលដល់ការពង្រីក និងប្រើប្រាស់របស់អតិថិជន។ ម៉្យាងវិញទៀត នេះអនុញ្ញាតឱ្យវេទិកាមនុស្សយន្តប្រើក្នុងបរិយាកាសដ៏អាក្រក់មួយចំនួន។
5. ប្រអប់បើក bayonet ត្រូវបានបម្រុងទុកនៅលើកំពូលសម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់។
2.1
ស្ថានភាព
ការចង្អុលបង្ហាញ

អ្នកប្រើអាចកំណត់អត្តសញ្ញាណស្ថានភាពនៃតួរថយន្តតាមរយៈ voltmeter, beeper និងភ្លើងដែលបានបំពាក់លើ SCOUT 2.0។ សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត សូមមើលតារាង 2.1 ។

ស្ថានភាពលេខtage
ជំនួសថ្ម

ការពិពណ៌នា
វ៉ុលថ្មបច្ចុប្បន្នtage អាចត្រូវបានអានពី voltmeter នៅលើចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីខាងក្រោយនិងជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 1V ។
នៅពេលដែលថាមពលថ្មទាបជាង 15% ឬវ៉ុលtage ទាបជាង 24V តួរថយន្តនឹងបញ្ចេញសំឡេង "di-di-di" ដ៏អាក្រក់ដើម្បីប្រាប់អ្នក។ នៅពេលដែលវារកឃើញថាថាមពលថ្មទាបជាង 10% ឬវ៉ុលtage គឺទាបជាង 23V, SCOUT នឹងកាត់ផ្តាច់ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលពង្រីកខាងក្រៅ និងការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលរបស់អ្នកបើកបរយ៉ាងសកម្មដើម្បីការពារការខូចថ្ម។ នៅពេលនេះតួនឹង
មិនអាចអនុវត្តការគ្រប់គ្រងចលនា និងទទួលយកការគ្រប់គ្រងការបញ្ជាខាងក្រៅបានទេ។

៣៥០/២៤០០

មនុស្សយន្តបានបើកដំណើរការ

ភ្លើងខាងមុខ និងខាងក្រោយត្រូវបានបើក។

តារាង 2.1 ការពិពណ៌នាអំពីស្ថានភាពយានយន្ត

2.2
សេចក្តីណែនាំ
on
អគ្គិសនី
ចំណុចប្រទាក់

2.2.1
កំពូល
អគ្គិសនី
ចំណុចប្រទាក់

SCOUT 2.0 ផ្តល់នូវឧបករណ៍ភ្ជាប់អាកាសចរណ៍ 4-pin ចំនួនបី និងឧបករណ៍ភ្ជាប់ DB9 (RS232) មួយ។ ទីតាំងនៃឧបករណ៍ភ្ជាប់អាកាសចរណ៍កំពូលត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.3 ។

រូបភាព 2.3 ដ្យាក្រាមគ្រោងការណ៍នៃ SCOUT 2.0 ចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីនៅលើកំពូល
SCOUT 2.0 មានចំណុចប្រទាក់ផ្នែកបន្ថែមអាកាសចរណ៍ទាំងនៅផ្នែកខាងលើ និងផ្នែកខាងក្រោយ ដែលនីមួយៗត្រូវបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធជាមួយនឹងការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល និងសំណុំនៃចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង CAN ។ ចំណុចប្រទាក់ទាំងនេះអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដល់ឧបករណ៍បន្ថែម និងបង្កើតទំនាក់ទំនង។ និយមន័យជាក់លាក់នៃម្ជុលត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.4 ។
គួរកត់សំគាល់ថា ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលបន្ថែមនៅទីនេះត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយខាងក្នុង ដែលមានន័យថាការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលនឹងត្រូវបានកាត់ផ្តាច់យ៉ាងសកម្មនៅពេលដែលថ្មមានវ៉ុល។tage ធ្លាក់ចុះក្រោមកម្រិតដែលបានកំណត់ជាមុន voltagអ៊ី ដូច្នេះ អ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវកត់សំគាល់ថាវេទិកា SCOUT 2.0 នឹងបញ្ជូនវ៉ុលទាបtage ការជូនដំណឹងមុនកម្រិតសំឡេងtage ត្រូវបានឈានដល់ ហើយក៏យកចិត្តទុកដាក់លើការបញ្ចូលថ្មកំឡុងពេលប្រើប្រាស់ផងដែរ។

៣៥០/២៤០០

2.2.2
ខាងក្រោយ
អគ្គិសនី
ចំណុចប្រទាក់

ចំណុចប្រទាក់ផ្នែកបន្ថែមនៅផ្នែកខាងក្រោយត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.6 ដែល Q1 គឺជាកុងតាក់គន្លឹះជាកុងតាក់អគ្គិសនីសំខាន់។ Q2 គឺជាចំណុចប្រទាក់បញ្ចូលថ្ម។ Q3 គឺជាកុងតាក់ផ្គត់ផ្គង់ថាមពលនៃប្រព័ន្ធដ្រាយ; Q4 គឺជាច្រកសៀរៀល DB9; Q5 គឺជាចំណុចប្រទាក់ផ្នែកបន្ថែមសម្រាប់ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល CAN និង 24V; Q6 គឺជាការបង្ហាញនៃវ៉ុលថ្មtage.
៣៥០/២៤០០

2.3
សេចក្តីណែនាំ
on
ពីចម្ងាយ
គ្រប់គ្រង

ឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ FS គឺជាគ្រឿងបន្លាស់ស្រេចចិត្តសម្រាប់ផលិតផល SCOUT2.0 ។ អតិថិជនអាចជ្រើសរើសតាមតម្រូវការជាក់ស្តែង។ ឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយអាចគ្រប់គ្រងតួមនុស្សយន្តសកល SCOUT2.0 បានយ៉ាងងាយស្រួល។ នៅក្នុងផលិតផលនេះ យើងប្រើការរចនាបិទបើកដៃឆ្វេង។ និយមន័យ និងមុខងាររបស់វាអាចត្រូវបានយោងទៅរូបភាព 2.7 ។ មុខងាររបស់ប៊ូតុងត្រូវបានកំណត់ដូចខាងក្រោម៖ SWA និង SWD មិនត្រូវបានបើកជាបណ្តោះអាសន្នទេ។ SWB គឺជាប៊ូតុងជ្រើសរើសរបៀបបញ្ជា។ រុញវាទៅកំពូលសម្រាប់របៀបបញ្ជាពាក្យបញ្ជា ហើយរុញវាទៅកណ្តាលសម្រាប់របៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ។ SWC គឺជាប៊ូតុងបញ្ជាពន្លឺ។ S1 គឺជាប៊ូតុងបិទបើក។ គ្រប់គ្រង SCOUT2.0 ដើម្បីផ្លាស់ទីទៅមុខ និងថយក្រោយ; S2 គ្រប់គ្រងការបង្វិល ហើយ POWER គឺជាប៊ូតុងថាមពល។ ចុចឱ្យជាប់នៅពេលតែមួយដើម្បីបើក។ ចំណាំ៖
នេះ។
ការធ្វើផែនទី
of
នេះ។
ពីចម្ងាយ
គ្រប់គ្រង
មាន
បាន
កំណត់
ពីមុន
ការចាកចេញ
នេះ។
រោងចក្រ,
សូម
do
ទេ។
ការផ្លាស់ប្តូរ
it
at
នឹង។
៣៥០/២៤០០

រូបភាព 2.7 ដ្យាក្រាមគ្រោងការណ៍នៃប៊ូតុងនៅលើឧបករណ៍បញ្ជូន FS RC ពីចម្ងាយ
គ្រប់គ្រង
ចំណុចប្រទាក់
Description: កាយរឹទ្ធិ : ម៉ូដែល វ៉ុល៖ ថ្មវ៉ុលtage Car: chassis status Batt: Chassis power percentage P: Park Remoter: កម្រិតថ្មបញ្ជាពីចម្ងាយ លេខកូដកំហុស៖ ព័ត៌មានអំពីបញ្ហា (សូមមើលតារាងពណ៌នាអំពីព័ត៌មានកំហុស)
៣៥០/២៤០០

2.4
សេចក្តីណែនាំ
on
គ្រប់គ្រង
ការទាមទារ
និង
ចលនា

ប្រព័ន្ធសំរបសំរួលយោងអាចត្រូវបានកំណត់ និងជួសជុលនៅលើតួរថយន្តដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.9 ស្របតាម ISO 8855។
រូបភាព 2.9 ដ្យាក្រាមគ្រោងការណ៍នៃប្រព័ន្ធសំរបសំរួលយោងសម្រាប់តួរថយន្ត ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.9 តួរថយន្តរបស់ SCOUT 2.0 គឺស្របជាមួយនឹងអ័ក្ស X នៃប្រព័ន្ធសំរបសំរួលយោងដែលបានបង្កើតឡើង។ នៅក្នុងរបៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ រុញដំបងបញ្ជាពីចម្ងាយ S1 ទៅមុខ ដើម្បីផ្លាស់ទីក្នុងទិសដៅ X វិជ្ជមាន រុញ S1 ថយក្រោយ ដើម្បីផ្លាស់ទីក្នុងទិសដៅ X អវិជ្ជមាន។ នៅពេលដែល S1 ត្រូវបានរុញទៅតម្លៃអតិបរមា ល្បឿនចលនាក្នុងទិសដៅ X វិជ្ជមានគឺអតិបរមា នៅពេលរុញ S1 ទៅអប្បបរមា ល្បឿនចលនាក្នុងទិសដៅអវិជ្ជមាននៃទិស X គឺអតិបរមា។ ដំបងបញ្ជាពីចម្ងាយ S2 គ្រប់គ្រងចង្កូតនៃកង់ខាងមុខរបស់តួរថយន្ត រុញ S2 ទៅខាងឆ្វេង ហើយរថយន្តបត់ទៅខាងឆ្វេង រុញវាដល់អតិបរមា ហើយមុំចង្កូតធំជាងគេ S2 រុញទៅខាងស្តាំ ឡាននឹងបត់ទៅស្តាំ ហើយរុញវាដល់អតិបរមា នៅពេលនេះ មុំចង្កូតស្តាំគឺធំជាងគេ។ នៅក្នុងរបៀបបញ្ជាបញ្ជាតម្លៃវិជ្ជមាននៃល្បឿនលីនេអ៊ែរមានន័យថាចលនាក្នុងទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X ហើយតម្លៃអវិជ្ជមាននៃល្បឿនលីនេអ៊ែរមានន័យថាចលនាក្នុងទិសដៅអវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X; តម្លៃវិជ្ជមាននៃល្បឿនមុំមានន័យថា តួរថយន្តផ្លាស់ទីពីទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X ទៅទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស Y ហើយតម្លៃអវិជ្ជមាននៃល្បឿនមុំមានន័យថា តួរថយន្តផ្លាស់ទីពីទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X។ ទៅទិសដៅអវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស Y ។
2.5
សេចក្តីណែនាំ
on
ភ្លើងបំភ្លឺ
គ្រប់គ្រង

៣៥០/២៤០០

SCOUT2.0 ត្រូវបានបំពាក់ដោយភ្លើងនៅខាងមុខ និងខាងក្រោយ។ ដើម្បីភាពងាយស្រួលរបស់អតិថិជន SCOUT2.0 បើកចំណុចប្រទាក់គ្រប់គ្រងភ្លើងបំភ្លឺទៅកាន់ពិភពខាងក្រៅ។ ក្នុងពេលជាមួយគ្នានេះ ដើម្បីសន្សំសំចៃថាមពល ចំណុចប្រទាក់គ្រប់គ្រងភ្លើងបំភ្លឺត្រូវបានបម្រុងទុកនៅលើឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ។ កំណែបញ្ជាពីចម្ងាយបច្ចុប្បន្នគាំទ្រតែការបញ្ជាពីចម្ងាយ FS ហើយការងារសម្របខ្លួនសម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយផ្សេងទៀតនៅតែដំណើរការ។ បច្ចុប្បន្នមានរបៀបពន្លឺចំនួន 3 នៅលើឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ។ ការប្តូររបៀបអាចត្រូវបានប្តូរតាមរយៈដងថ្លឹង SWC៖ ការពិពណ៌នាអំពីការគ្រប់គ្រងរបៀប៖ ផ្លាស់ទីដងថ្លឹង SWC ទៅបាតសម្រាប់របៀបបិទធម្មតា កណ្តាលសម្រាប់របៀបបើកធម្មតា និងផ្នែកខាងលើសម្រាប់របៀបពន្លឺដកដង្ហើម។ ជាធម្មតា
បិទ
របៀប៖ នៅក្នុងរបៀបបិទធម្មតា ប្រសិនបើតួនៅស្ងៀម ចង្កៀងមុខនឹងរលត់ ហើយភ្លើងខាងក្រោយនឹងចូលទៅក្នុងរបៀបពន្លឺដកដង្ហើម ដើម្បីបង្ហាញពីស្ថានភាពការងារបច្ចុប្បន្ន។ ប្រសិនបើតួកំពុងបើកបរក្នុងល្បឿនធម្មតា ភ្លើងខាងក្រោយនឹងរលត់ ហើយចង្កៀងមុខនឹងបើក។ ជាធម្មតា
on
របៀប៖
នៅក្នុងរបៀបធម្មតា ប្រសិនបើតួនៅស្ងៀម ចង្កៀងមុខត្រូវបើកជានិច្ច ហើយភ្លើងកន្ទុយនឹងចូលក្នុងរបៀបពន្លឺដកដង្ហើម ដើម្បីបង្ហាញពីស្ថានភាពស្ថានី។ ប្រសិនបើនៅក្នុងរបៀបកីឡា ភ្លើងខាងក្រោយបិទ ហើយចង្កៀងមុខត្រូវបានបើក។ ដកដង្ហើម
ពន្លឺ
របៀប៖
ភ្លើងមុខ និងភ្លើងកន្ទុយគឺស្ថិតក្នុងទម្រង់ពន្លឺសម្រាប់ដកដង្ហើមក្នុងស្ថានភាពផ្សេងៗ។
3
ការទទួលបាន
បានចាប់ផ្តើម

ផ្នែកនេះណែនាំប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាន និងការអភិវឌ្ឍន៍នៃវេទិកា SCOUT 2.0 ដោយប្រើចំណុចប្រទាក់រថយន្តក្រុង CAN ។
3.1
ប្រើ
និង
ប្រតិបត្តិការ

នីតិវិធីប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាននៃការចាប់ផ្តើមត្រូវបានបង្ហាញដូចខាងក្រោម:
ពិនិត្យ
ពិនិត្យមើលស្ថានភាពនៃ SCOUT 2.0 ។ ពិនិត្យមើលថាតើមានភាពមិនប្រក្រតីសំខាន់ៗដែរឬទេ; បើដូច្នេះ សូមទាក់ទងសេវាកម្មក្រោយពេលលក់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ការគាំទ្រ។ ពិនិត្យមើលស្ថានភាពនៃកុងតាក់ឈប់អាសន្ន។ ត្រូវប្រាកដថាប៊ូតុងឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ទាំងពីរត្រូវបានបញ្ចេញ។
ការចាប់ផ្តើម
បង្វិលកុងតាក់គ្រាប់ចុច (Q1 នៅលើបន្ទះអគ្គិសនី) ហើយជាធម្មតា voltmeter នឹងបង្ហាញវ៉ុលថ្មត្រឹមត្រូវtagអ៊ី និងភ្លើងខាងមុខ និងខាងក្រោយនឹងបើកទាំងពីរ។
៣៥០/២៤០០

ពិនិត្យវ៉ុលថ្មtagអ៊ី ប្រសិនបើមិនមានសំឡេង "ប៊ីប-ប៊ីប-ប៊ីប…" បន្តពីប៊ីបទេ វាមានន័យថាវ៉ុលថ្មtage គឺត្រឹមត្រូវ; ប្រសិនបើកម្រិតថាមពលថ្មមានកម្រិតទាប សូមសាកថ្ម។
ចុច Q3 (ប៊ូតុងបិទបើកថាមពល)។
បិទ
បង្វិលកុងតាក់គន្លឹះដើម្បីកាត់ផ្តាច់ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល;
គ្រាអាសន្ន
ឈប់
ចុចប៊ូតុងរុញបន្ទាន់ទាំងនៅខាងឆ្វេង និងខាងស្តាំនៃតួរថយន្ត SCOUT 2.0;
មូលដ្ឋាន
ប្រតិបត្តិការ
នីតិវិធី
of
ពីចម្ងាយ
គ្រប់គ្រង៖
បន្ទាប់ពីតួនៃមនុស្សយន្តចល័ត SCOUT 2.0 ត្រូវបានចាប់ផ្តើមយ៉ាងត្រឹមត្រូវ សូមបើកឧបករណ៍បញ្ជូន RC ហើយជ្រើសរើសរបៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ។ បន្ទាប់មក ចលនាវេទិកា SCOUT 2.0 អាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយឧបករណ៍បញ្ជូន RC ។
3.2
សាកថ្ម

ផលិតផល SCOUT2.0 ត្រូវបានបំពាក់ដោយឆ្នាំងសាក 10A តាមលំនាំដើមនៅក្នុងរថយន្ត ដែលអាចបំពេញតម្រូវការសាកថ្មរបស់អតិថិជន។ តាមលំនាំដើម វាត្រូវបានបិទសម្រាប់ការសាកថ្ម។ នៅពេលសាកថ្មជាធម្មតា មិនមានភ្លើងសញ្ញានៅលើតួទេ។ សូមយោងទៅលើការណែនាំនៅលើឆ្នាំងសាក សម្រាប់ភ្លើងសញ្ញាជាក់លាក់។
3.2.1

ប្រតិបត្តិការសាកថ្ម

1. ត្រូវប្រាកដថាតួ SCOUT2.0 ត្រូវបានបិទ និងបិទ។ មុនពេលសាកថ្ម សូមបញ្ជាក់ថា Q1 (ប៊ូតុងបិទបើក) នៅក្នុងកុងសូលអគ្គិសនីខាងក្រោយត្រូវបានបិទ។ 2. បញ្ចូលឌុយឆ្នាំងសាកទៅក្នុងចំណុចប្រទាក់សាក Q2 នៅក្នុងបន្ទះត្រួតពិនិត្យអគ្គិសនីនៅខាងក្រោយរថយន្ត។ 3. ភ្ជាប់ឆ្នាំងសាកទៅនឹងការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល ហើយបើកកុងតាក់ឆ្នាំងសាក ដើម្បីចូលទៅក្នុងស្ថានភាពសាក។
៣៥០/២៤០០

ចំណាំ៖ បច្ចុប្បន្ននេះវាត្រូវចំណាយពេលប្រហែល 3 ម៉ោងដើម្បីឱ្យថ្មសាកពេញពី 22V ហើយថ្មពេញ voltage គឺប្រហែល 29.2V (វ៉ុលថ្មtage នេះគឺជាប្រភេទថ្មលីចូម ternary ប្រសិនបើប្រភេទថ្មជាលីចូមដែក ផូស្វាត វ៉ុលអតិបរមាtage គឺ 26.8V); ការគណនាពេលវេលាសាក 30aH÷10A = 3H
3.2.2
ថ្ម
ការជំនួស

SCOUT2.0 ទទួលយកដំណោះស្រាយថ្មដែលអាចផ្ដាច់បានសម្រាប់ភាពងាយស្រួលរបស់អ្នកប្រើប្រាស់។ ក្នុងករណីពិសេសមួយចំនួន ថ្មអាចត្រូវបានជំនួសដោយផ្ទាល់។ ជំហានប្រតិបត្តិការ និងដ្យាក្រាមមានដូចខាងក្រោម (មុនពេលប្រតិបត្តិការ សូមប្រាកដថា SCOUT2.0 ត្រូវបានបិទ): បើកបន្ទះខាងលើនៃ SCOUT2.0 ហើយដកឧបករណ៍ភ្ជាប់ថាមពល XT60 ពីរនៅលើមេ។
បន្ទះត្រួតពិនិត្យ (ឧបករណ៍ភ្ជាប់ទាំងពីរគឺសមមូល) និងឧបករណ៍ភ្ជាប់ថ្ម CAN; ព្យួរ SCOUT2.0 នៅកណ្តាលអាកាស ដោះវីសប្រាំបីពីបាតដោយប្រើ wrench គោលប្រាំមួយជាតិ។
ហើយបន្ទាប់មកទាញថ្មចេញ; ប្តូរថ្ម និងជួសជុលវីសខាងក្រោម។ ដោតចំណុចប្រទាក់ XT60 និងចំណុចប្រទាក់ថាមពល CAN ទៅក្នុងផ្ទាំងបញ្ជាមេ បញ្ជាក់វា។
ខ្សែតភ្ជាប់ទាំងអស់ត្រឹមត្រូវ ហើយបន្ទាប់មកបើកភ្លើងដើម្បីសាកល្បង។
3.3
ទំនាក់ទំនង
ការប្រើប្រាស់
អាច

SCOUT 2.0 ផ្តល់នូវចំណុចប្រទាក់ CAN សម្រាប់ការប្តូរតាមបំណងរបស់អ្នកប្រើប្រាស់។ អ្នកប្រើអាចប្រើវាដើម្បីបញ្ជាបញ្ជាលើតួរថយន្ត។
៣៥០/២៤០០

3.3.1
អាច
ខ្សែ
ការតភ្ជាប់

SCOUT2.0 ផ្តល់ជូនជាមួយនឹងដោតបុរសអាកាសចរណ៍ពីរដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.2 ។ សម្រាប់និយមន័យខ្សែ សូមមើលតារាង 2.2។
3.3.2
ការអនុវត្ត
of
អាច
បញ្ជា
គ្រប់គ្រង

ចាប់ផ្តើមតួនៃមនុស្សយន្តចល័ត SCOUT 2.0 ឱ្យបានត្រឹមត្រូវ ហើយបើកឧបករណ៍បញ្ជូន DJI RC ។ បន្ទាប់មកប្តូរទៅរបៀបបញ្ជាពាក្យបញ្ជា ពោលគឺបិទបើករបៀប S1 របស់ឧបករណ៍បញ្ជូន DJI RC ទៅខាងលើ។ នៅចំណុចនេះ តួ SCOUT 2.0 នឹងទទួលយកពាក្យបញ្ជាពីចំណុចប្រទាក់ CAN ហើយម៉ាស៊ីនក៏អាចញែកស្ថានភាពបច្ចុប្បន្ននៃតួជាមួយនឹងទិន្នន័យពេលវេលាពិតដែលផ្តល់មកវិញពី CAN bus ។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតនៃពិធីការ សូមយោងទៅពិធីការទំនាក់ទំនង CAN ។
រូបភាពទី 3.2 ដ្យាក្រាមគំនូសតាងនៃការតភ្ជាប់បុរសដោតអាកាសចរណ៍
3.3.3
អាច
សារ
ពិធីការ
ចាប់ផ្តើមតួនៃមនុស្សយន្តចល័ត SCOUT 2.0 ឱ្យបានត្រឹមត្រូវ ហើយបើកឧបករណ៍បញ្ជូន DJI RC ។ បន្ទាប់មកប្តូរទៅរបៀបបញ្ជាពាក្យបញ្ជា ពោលគឺបិទបើករបៀប S1 របស់ឧបករណ៍បញ្ជូន DJI RC ទៅខាងលើ។ នៅចំណុចនេះ តួ SCOUT 2.0 នឹងទទួលយកពាក្យបញ្ជាពីចំណុចប្រទាក់ CAN ហើយម៉ាស៊ីនក៏អាចញែកស្ថានភាពបច្ចុប្បន្ននៃតួជាមួយនឹងទិន្នន័យពេលវេលាពិតដែលផ្តល់មកវិញពី CAN bus ។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតនៃពិធីការ សូមយោងទៅពិធីការទំនាក់ទំនង CAN ។
តារាង 3.1 ស៊ុមមតិត្រឡប់នៃស្ថានភាពប្រព័ន្ធតួ SCOUT 2.0
៣៥០/២៤០០

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ពាក្យបញ្ជា មតិកែលម្អស្ថានភាពប្រព័ន្ធ

ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

វដ្ត (ms)

អស់ពេលទទួល (ms)

តួដោយខ្សែ

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

0x151

20ms

គ្មាន

ប្រវែងទិន្នន័យ

0x08

មុខតំណែង

មុខងារ

ប្រភេទទិន្នន័យ

ការពិពណ៌នា

បៃ [0]

ស្ថានភាពបច្ចុប្បន្ននៃតួរថយន្ត

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

ប្រព័ន្ធ 0x00 ក្នុងស្ថានភាពធម្មតា 0x01 របៀបបញ្ឈប់ការសង្គ្រោះបន្ទាន់ (មិនមែន
បានបើក) ការលើកលែងប្រព័ន្ធ 0x02

បៃ [1]

ការគ្រប់គ្រងរបៀប

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

0×00 របៀបរង់ចាំ 0×01 របៀបបញ្ជាបញ្ជាអាច
0×02 របៀបបញ្ជាច្រកសៀរៀល 0×03 របៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ

បៃ [2] បៃ [3]

វ៉ុលថ្មtage ខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត
វ៉ុលថ្មtage ទាបជាង 8 ប៊ីត

int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

វ៉ុលពិតtage × 10 (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 0.1V)

បៃ [4]

កក់ទុក

–

១២៨០ × ១០២៤

បៃ [5]

ព័ត៌មានអំពីការបរាជ័យ

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

សូមមើលតារាង 3.2 [ការពិពណ៌នាអំពីព័ត៌មានបរាជ័យ]

បៃ [6]

កក់ទុក

–

១២៨០ × ១០២៤

បៃ [7]

រាប់ paritybit (រាប់)

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

0-255 រង្វិលជុំរាប់ដែលនឹងត្រូវបានបន្ថែមនៅពេលដែលរាល់ពាក្យបញ្ជាត្រូវបានផ្ញើ

៣៥០/២៤០០

តារាង 3.2 ការពិពណ៌នាអំពីព័ត៌មានបរាជ័យ

បៃបៃ [4]

ប៊ីត [0] ប៊ីត [1] ប៊ីត [2] ប៊ីត [3] ប៊ីត [4] ប៊ីត [5] ប៊ីត [6] ប៊ីត [7]

ការពិពណ៌នាអំពីព័ត៌មានបរាជ័យ
អត្ថន័យ
ថ្មក្រោមtage fault (0: No fail 1: Failure) Protection voltage គឺ 22V (កំណែថ្មជាមួយ BMS ថាមពលការពារគឺ 10%)
ថ្មក្រោមtage fault[2] (0: No fail 1: Failure) Alarm voltage គឺ 24V (កំណែថ្មជាមួយ BMS ថាមពលព្រមានគឺ 15%)
ការការពារការផ្តាច់ឧបករណ៍បញ្ជូន RC (0: ធម្មតា 1: ឧបករណ៍បញ្ជូន RC ត្រូវបានផ្តាច់)
លេខ 1 ការបរាជ័យទំនាក់ទំនងម៉ូទ័រ (0: គ្មានការបរាជ័យ 1: បរាជ័យ)
លេខ 2 ការបរាជ័យទំនាក់ទំនងម៉ូទ័រ (0: គ្មានការបរាជ័យ 1: បរាជ័យ)
លេខ 3 ការបរាជ័យទំនាក់ទំនងម៉ូទ័រ (0: គ្មានការបរាជ័យ 1: បរាជ័យ)
លេខ 4 ការបរាជ័យទំនាក់ទំនងម៉ូទ័រ (0: គ្មានការបរាជ័យ 1: បរាជ័យ)
បម្រុងទុក, លំនាំដើម 0

ចំណាំ[1]៖ កម្មវិធីបង្កប់តួមនុស្សយន្តកំណែ V1.2.8 ត្រូវបានគាំទ្រដោយកំណែជាបន្តបន្ទាប់ ហើយកំណែមុនទាមទារឱ្យមានការអាប់ដេតកម្មវិធីបង្កប់ដើម្បីគាំទ្រ
ចំណាំ[2]៖ សំឡេងរោទិ៍នឹងបន្លឺឡើងនៅពេលដែលថ្មនៅក្រោមវ៉ុលtage ប៉ុន្តែការគ្រប់គ្រងតួនឹងមិនត្រូវបានប៉ះពាល់ទេ ហើយទិន្នផលថាមពលនឹងត្រូវបានកាត់ផ្តាច់បន្ទាប់ពីវ៉ុលក្រោមtage កំហុស
ពាក្យបញ្ជានៃស៊ុមមតិត្រឡប់នៃការគ្រប់គ្រងចលនារួមបញ្ចូលទាំងមតិត្រឡប់នៃល្បឿនលីនេអ៊ែរបច្ចុប្បន្ន និងល្បឿនមុំនៃការផ្លាស់ទីតួរថយន្ត។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតនៃពិធីការ សូមមើលតារាង 3.3 ។
តារាង 3.3 ស៊ុមមតិកែលម្អការគ្រប់គ្រងចលនា

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ពាក្យបញ្ជា ការគ្រប់គ្រងចលនា

៣៥០/២៤០០

ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

តួដោយខ្សែ

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទ

១២៨០ × ១០២៤

មុខតំណែង

មុខងារ

បៃ [0] បៃ [1]

ល្បឿនផ្លាស់ទី hi gher 8 ប៊ីត
ល្បឿនផ្លាស់ទីគឺ 8 ប៊ីត

បៃ [2] បៃ [3]

ល្បឿនបង្វិល h កើនឡើង 8 ប៊ីត
ល្បឿនបង្វិលខ្ញុំប្រើ 8 ប៊ីត

បៃ [4]

កក់ទុក

បៃ [5]

កក់ទុក

បៃ [6]

កក់ទុក

បៃ [7]

កក់ទុក

លេខសម្គាល់ 0x221
ប្រភេទទិន្នន័យដែលបានចុះហត្ថលេខា int16
ចុះហត្ថលេខា int16 -

វដ្ត (ms)

អស់ពេលទទួល (ms)

20ms

គ្មាន

ការពិពណ៌នា
ល្បឿនជាក់ស្តែង × 1000 (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវ 0.001m/s)

ល្បឿនជាក់ស្តែង × 1000 (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 0.001rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00

ស៊ុមត្រួតពិនិត្យរួមបញ្ចូលទាំងការបើកចំហរនៃល្បឿនលីនេអ៊ែរ និងការគ្រប់គ្រងការបើកចំហនៃល្បឿនមុំ។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតនៃពិធីការ សូមមើលតារាង 3.4 ។
តារាង 3.4 ស៊ុមត្រួតពិនិត្យនៃចលនាបញ្ជាបញ្ជា

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

បញ្ជាបញ្ជា

វដ្ត (ms)

ពេលវេលាទទួល

(ms)

៣៥០/២៤០០

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

ថ្នាំងតួ

ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទ

១២៨០ × ១០២៤

មុខតំណែង

មុខងារ

បៃ [0] បៃ [1]

ល្បឿនលីនេអ៊ែរខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត
ល្បឿនលីនេអ៊ែរទាបជាង ៨ ប៊ីត

បៃ [2] បៃ [3]

ល្បឿនមុំខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត
ល្បឿនមុំទាបជាង 8 ប៊ីត

បៃ [4]

កក់ទុក

បៃ [5]

កក់ទុក

បៃ [6]

កក់ទុក

បៃ [7]

កក់ទុក

0x111

20ms

500ms

ប្រភេទទិន្នន័យ

ការពិពណ៌នា

ចុះហត្ថលេខា int16

ល្បឿនផ្លាស់ទីយានយន្ត ឯកតា mm/s (តម្លៃប្រសិទ្ធភាព+ -1500)

ចុះហត្ថលេខា int16

ល្បឿនមុំបង្វិលយានយន្ត ឯកតា mm/s (តម្លៃប្រសិទ្ធភាព+ -1500)

—

0x00

—

0x00

—

0x00

—

0x00

ស៊ុមការកំណត់របៀបត្រូវបានប្រើដើម្បីកំណត់ចំណុចប្រទាក់ត្រួតពិនិត្យនៃស្ថានីយ។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតនៃពិធីការ សូមមើលតារាង 3.5។
តារាង 3.5 ស៊ុមការកំណត់របៀបបញ្ជា

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត
ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទ

ថ្នាំងតួ 0 × 01

បញ្ជាការកំណត់របៀបបញ្ជា

វដ្ត (ms)

ពេលវេលាទទួល

(ms)

១២៨០ × ១០២៤

គ្មាន

៣៥០/២៤០០

បៃទីតាំង [0]

របៀបគ្រប់គ្រងមុខងារ

ប្រភេទកាលបរិច្ឆេទដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា int8

ការពិពណ៌នា 0 × 00 របៀបរង់ចាំ 0 × 01 របៀបបញ្ជាអាចបើក

ការពិពណ៌នាអំពីរបៀបបញ្ជា៖ ក្នុងករណី SCOUT 2.0 ត្រូវបានបើក ហើយឧបករណ៍បញ្ជូន RC មិនត្រូវបានភ្ជាប់ របៀបបញ្ជាត្រូវបានកំណត់លំនាំដើមទៅជារបៀបរង់ចាំ។ នៅពេលនេះ តួទទួលបានតែពាក្យបញ្ជារបៀបបញ្ជាប៉ុណ្ណោះ ហើយមិនឆ្លើយតបនឹងពាក្យបញ្ជាផ្សេងទៀតទេ។ ដើម្បីប្រើ CAN សម្រាប់ការគ្រប់គ្រង ត្រូវប្តូររបៀបបញ្ជា CAN ដំបូង។ ប្រសិនបើឧបករណ៍បញ្ជូន RC ត្រូវបានបើកនោះ ឧបករណ៍បញ្ជូន RC មានសិទ្ធិអំណាចខ្ពស់បំផុត អាចការពារការគ្រប់គ្រងនៃពាក្យបញ្ជា និងប្តូររបៀបបញ្ជា។
ស៊ុមការកំណត់ស្ថានភាពគឺប្រើដើម្បីជម្រះកំហុសប្រព័ន្ធ។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតនៃពិធីការ សូមមើលតារាង 3.6។
តារាង 3.6 ស៊ុមការកំណត់ស្ថានភាព

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

កំពុងផ្ញើថ្នាំង

ថ្នាំងទទួល

ការគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត
ឯកតា
ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទ
មុខតំណែង

ថ្នាំងតួ
មុខងារ 0 × 01

បៃ [0]

កំហុសក្នុងការសម្អាតពាក្យបញ្ជា

ពាក្យបញ្ជាការកំណត់ស្ថានភាព

វដ្ត (ms)

១២៨០ × ១០២៤

គ្មាន

អស់ពេលទទួល (ms)
គ្មាន

ប្រភេទកាលបរិច្ឆេទដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា int8

ការពិពណ៌នា
0×00 ជម្រះការបរាជ័យទាំងអស់ 0×01 សម្អាតម៉ូទ័រ 1 បរាជ័យ 0×02 សម្អាតម៉ូទ័រ 2 បរាជ័យ 0×03 សម្អាតម៉ូទ័រ 3 បរាជ័យ 0×04 សម្អាតម៉ូទ័រ 4 បរាជ័យ

[កំណត់សម្គាល់ ៣] ឧample data: ទិន្នន័យខាងក្រោមត្រូវបានប្រើសម្រាប់តែការសាកល្បង 1.យានជំនិះទៅមុខក្នុងល្បឿន 0.15m/s

៣៥០/២៤០០

បៃ [0] 0x00

បៃ [1] 0x96

បៃ [2] 0x00

បៃ [3] 0x00

បៃ [4] 0x00

បៃ [5] 0x00

បៃ [6] 0x00

បៃ [7] 0x00

2. ចង្កូតរថយន្ត 0.2rad/s

បៃ [0] 0x00

បៃ [1] 0x00

បៃ [2] 0x00

បៃ [3] 0xc8

បៃ [4] 0x00

បៃ [5] 0x00

បៃ [6] 0x00

បៃ [7] 0x00

ព័ត៌មានអំពីស្ថានភាពតួនឹងជាមតិកែលម្អ ហើយអ្វីដែលលើសពីនេះទៀត ព័ត៌មានអំពីចរន្តម៉ូទ័រ ឧបករណ៍បំលែងកូដ និងសីតុណ្ហភាពក៏ត្រូវបានរួមបញ្ចូលផងដែរ។ ស៊ុមមតិត្រឡប់ខាងក្រោមមានព័ត៌មានអំពីចរន្តម៉ូទ័រ ឧបករណ៍បំលែងកូដ និងសីតុណ្ហភាពម៉ូទ័រ។
លេខម៉ូទ័ររបស់ម៉ូទ័រទាំង 4 នៅក្នុងតួត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបខាងក្រោម៖

រូបភាពទី 3.0 ដ្យាក្រាមគំនូសតាង មតិយោបល់របស់ម៉ូទ័រ លេខសម្គាល់ តារាង 3.7 ល្បឿនម៉ូទ័រ មតិប្រតិកម្មព័ត៌មានទីតាំងបច្ចុប្បន្ន

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

តួដោយខ្សែ

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

0x251~0x254

បញ្ជាបញ្ជា

វដ្ត (ms)

អស់ពេលទទួល (ms)

20ms

គ្មាន

៣៥០/២៤០០

ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទទីតាំង byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

១២៨០ × ១០២៤
មុខងារ
ល្បឿនម៉ូទ័រខ្ពស់ជាង ៨ ប៊ីត
ល្បឿនម៉ូទ័រទាបជាង ៨ ប៊ីត
ចរន្តម៉ូទ័រខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត ចរន្តម៉ូទ័រទាបជាង 8 ប៊ីត
ទីតាំងម៉ូទ័រប៊ីតខ្ពស់បំផុត
ទីតាំងម៉ូទ័រ - ខ្ពស់បំផុតទីពីរ
ប៊ីត
ទីតាំងម៉ូទ័រ - ទាបបំផុតទីពីរ
ប៊ីត
ទីតាំងម៉ូទ័រប៊ីតទាបបំផុត។

ប្រភេទទិន្នន័យដែលបានចុះហត្ថលេខា int16 បានចុះហត្ថលេខា int16
ចុះហត្ថលេខា int32

ការពិពណ៌នាអំពីល្បឿនបច្ចុប្បន្ននៃអង្គភាព RPM
ឯកតាបច្ចុប្បន្នម៉ូទ័រ 0.1A
ទីតាំងបច្ចុប្បន្ននៃអង្គភាពម៉ូទ័រ៖ ជីពចរ

តារាង 3.8 សីតុណ្ហភាពម៉ូទ័រ, វ៉ុលtage និងមតិកែលម្អព័ត៌មានស្ថានភាព

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា
ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

Motor Drive ស៊ុមមតិព័ត៌មានល្បឿនទាប

វដ្ត (ms)

ពេលវេលាទទួល

(ms)

៣៥០/២៤០០

តួដោយខ្សែ
ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទ ទីតាំង
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

ការគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត
ឯកតា
១២៨០ × ១០២៤
មុខងារ
ដ្រាយវ៉ុលtage ខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត Drive voltage ទាបជាង 8 ប៊ីត
សីតុណ្ហភាពជំរុញឱ្យខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត
សីតុណ្ហភាពជំរុញឱ្យទាបជាង ៨ ប៊ីត
សីតុណ្ហភាពម៉ូទ័រ
ស្ថានភាពដ្រាយ
កក់ទុក
កក់ទុក

0x261~0x264

20ms

គ្មាន

ប្រភេទទិន្នន័យ

ការពិពណ៌នា

unsigned int16 វ៉ុលបច្ចុប្បន្នtage នៃឯកតាដ្រាយ 0.1V

ចុះហត្ថលេខា int16

ឯកតា 1°C

ចុះហត្ថលេខា int8
int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

ឯកតា 1°C
សូមមើលព័ត៌មានលម្អិតក្នុង [តារាង ៣.៩] 3.9x0 00x0

តារាង 3.9 ស្ថានភាពថាស

បៃបៃ [5]

ប៊ីត[0] ប៊ីត[1] ប៊ីត[2]

ការពិពណ៌នាថាតើការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលវ៉ុលtage គឺទាបពេក (0: ធម្មតា។
1: ទាបពេក) មិនថាម៉ូទ័រឡើងកំដៅទេ (0: Normal 1: Overheated) ថាតើ drive is over current (0: Normal 1: Over current)

៣៥០/២៤០០

ប៊ីត[3] ប៊ីត[4] ប៊ីត[5] ប៊ីត[6] ប៊ីត[7]

ថាតើដ្រាយត្រូវបានកំដៅ (0: ធម្មតា 1: ឡើងកំដៅខ្លាំង) ស្ថានភាពឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា (0: ធម្មតា 1: មិនធម្មតា) ស្ថានភាពកំហុសនៃដ្រាយ (0: ធម្មតា 1: កំហុស)
ស្ថានភាពបើកដំណើរការថាស (0: ធម្មតា 1: ពិការភាព) ត្រូវបានបម្រុងទុក

ភ្លើងខាងមុខ និងខាងក្រៅក៏គាំទ្រការគ្រប់គ្រងពាក្យបញ្ជាផងដែរ។ តារាងខាងក្រោមបង្ហាញពាក្យបញ្ជា៖
តារាង 3.10 ស៊ុមត្រួតពិនិត្យពន្លឺ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

ការគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត
ឯកតាប្រវែងកាលបរិច្ឆេទ
មុខតំណែង
បៃ [0]

តួដោយខ្សែ
មុខងារ 0 × 08
ការត្រួតពិនិត្យពន្លឺបើកទង់

បៃ [1]

របៀបពន្លឺខាងមុខ

បៃ [2]

ពន្លឺផ្ទាល់ខ្លួនរបស់
ពន្លឺខាងមុខ

ស៊ុមត្រួតពិនិត្យពន្លឺ

វដ្ត (ms)

អស់ពេលទទួល (ms)

0x121

20ms

គ្មាន

ប្រភេទកាលបរិច្ឆេទ unsigned int8 unsigned int8
int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

ការពិពណ៌នា
00×00 ពាក្យបញ្ជាត្រួតពិនិត្យមិនត្រឹមត្រូវ 0x01 ការត្រួតពិនិត្យពន្លឺបើកដំណើរការ
0x00 ជាធម្មតាបិទ 0x01 ជាធម្មតាបើក 0x02 របៀបពន្លឺដកដង្ហើម 0x03 ពន្លឺកំណត់ដោយអតិថិជន
[0, 100] ដែល 0 សំដៅលើគ្មានពន្លឺ 100 សំដៅលើអតិបរមា
ពន្លឺ[5]

៣៥០/២៤០០

បៃ [3] បៃ [4] បៃ [5] បៃ [6] បៃ [7]

របៀបពន្លឺខាងក្រោយ

ប្ដូរពន្លឺតាមបំណងសម្រាប់
ភ្លើងខាងក្រោយ កក់ទុក
ប៊ីត Parity (checksum)

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា
មិនបានចុះហត្ថលេខា int8 _ _
int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

0x00 ជាធម្មតាបិទ 0x01 ជាធម្មតាបើក 0x02 របៀបពន្លឺដកដង្ហើម 0x03 ពន្លឺកំណត់ដោយអតិថិជន
[0, 100] ដែល 0 សំដៅលើគ្មានពន្លឺ 100 សំដៅលើអតិបរមា
ពន្លឺ[5] 0x00
0x00
0 ~ 255 ចំនួនរង្វិលជុំ ការរាប់ត្រូវបានបង្កើនរាល់ពេលដែលការណែនាំត្រូវបានផ្ញើ។

ចំណាំ [5]៖ តម្លៃមានសុពលភាពសម្រាប់ទម្រង់ផ្ទាល់ខ្លួន។ តារាង 3.11 ស៊ុមមតិយោបល់ត្រួតពិនិត្យពន្លឺ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

តួដោយខ្សែ
ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទ ទីតាំង
បៃ [0]

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត
១២៨០ × ១០២៤
មុខងារ
ការគ្រប់គ្រងពន្លឺបច្ចុប្បន្នបើកដំណើរការ
ទង់ជាតិ

ការត្រួតពិនិត្យពន្លឺពាក្យបញ្ជាមតិយោបល់

វដ្ត (ms)

អស់ពេលទទួល (ms)

0x231

20ms

គ្មាន

ប្រភេទកាលបរិច្ឆេទដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា int8

ការពិពណ៌នា
00×00 ពាក្យបញ្ជាត្រួតពិនិត្យមិនត្រឹមត្រូវ 0x01 ការត្រួតពិនិត្យពន្លឺបើកដំណើរការ

៣៥០/២៤០០

byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

របៀបពន្លឺខាងមុខបច្ចុប្បន្ន
ពន្លឺផ្ទាល់ខ្លួនបច្ចុប្បន្ននៃពន្លឺខាងមុខ
របៀបភ្លើងខាងក្រោយបច្ចុប្បន្ន
ពន្លឺផ្ទាល់ខ្លួនបច្ចុប្បន្ននៃភ្លើងក្រោយបានរក្សាទុក
ប៊ីត Parity (checksum)

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា
int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា
int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា
មិនបានចុះហត្ថលេខា int8 _ _
int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

0x00 ជាធម្មតាបិទ 0x01 ជាធម្មតាបើក 0x02 របៀបពន្លឺដកដង្ហើម 0x03 ពន្លឺកំណត់ដោយអតិថិជន
[0, 100] ដែល 0 សំដៅលើគ្មានពន្លឺ 100 សំដៅលើអតិបរមា
ពន្លឺ
0x00 ជាធម្មតាបិទ 0x01 ជាធម្មតាបើក 0x02 របៀបពន្លឺដកដង្ហើម 0x03 ពន្លឺកំណត់ដោយអតិថិជន
[0, 100] ដែល 0 សំដៅលើគ្មានពន្លឺ 100 សំដៅលើអតិបរមា
ពន្លឺ
0x00
0x00
0 ~ 255 ចំនួនរង្វិលជុំ ការរាប់ត្រូវបានបង្កើនរាល់ពេលដែលការណែនាំត្រូវបានផ្ញើ។

តារាង 3.12 ស៊ុមសាកសួរព័ត៌មានកំណែប្រព័ន្ធ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត
ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទ

ថ្នាំងតួ 0 × 01

ពាក្យបញ្ជាសាកសួរព័ត៌មានកំណែប្រព័ន្ធ

វដ្ត (ms)

ទទួល-

អស់ពេល (ms)

0x411

គ្មាន

៣៥០/២៤០០

បៃទីតាំង [0]

មុខងារ
សាកសួរកំណែប្រព័ន្ធ

ប្រភេទកាលបរិច្ឆេទដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា int8

ការពិពណ៌នាថេរ 0 × 01

តារាង 3.13 ស៊ុមសាកសួរព័ត៌មានកំណែប្រព័ន្ធ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា
ការបញ្ជូនថ្នាំងដឹកនាំដោយខ្សែ
ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទនៃតួ
ទីតាំង byte [0] byte [1] byte [2] byte [3]

ស៊ុមមតិព័ត៌មានកំណែប្រព័ន្ធ

ថ្នាំងទទួល

វដ្ត (ms)

អស់ពេលទទួល (ms)

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

0x41A

គ្មាន

១២៨០ × ១០២៤

មុខងារ

ប្រភេទកាលបរិច្ឆេទ

ការពិពណ៌នា

ចំនួននៃកំណែផ្នែករឹងនៃការគ្រប់គ្រងចម្បងខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត
ចំនួននៃកំណែផ្នែករឹងគ្រប់គ្រងចម្បងទាបជាង 8 ប៊ីត

int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

ខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីតគឺជាលេខកំណែចម្បង
8 ប៊ីតទាបគឺជាលេខកំណែទីពីរ

ចំនួននៃ drive hardware version ខ្ពស់ជាង 8
ប៊ីត
ចំនួននៃ drive hardware version ទាបជាង 8
ប៊ីត

int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

ខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីតគឺជាលេខកំណែចម្បង
8 ប៊ីតទាបគឺជាលេខកំណែទីពីរ

៣៥០/២៤០០

បៃ [4] បៃ [5] បៃ [6] បៃ [7]

ចំនួននៃកម្មវិធីបញ្ជាមេកំណែខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត
ចំនួននៃកំណែកម្មវិធីគ្រប់គ្រងចម្បងទាបជាង 8 ប៊ីត

int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

ខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីតគឺជាលេខកំណែចម្បង
8 ប៊ីតទាបគឺជាលេខកំណែទីពីរ

ចំនួននៃកំណែកម្មវិធីដ្រាយខ្ពស់ជាង 8
ប៊ីត

int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

ចំនួននៃកំណែកម្មវិធីដ្រាយទាបជាង 8 ប៊ីត

ខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីតគឺជាលេខកំណែចម្បង
8 ប៊ីតទាបគឺជាលេខកំណែទីពីរ

តារាង 3.14 មតិព័ត៌មានអំពីម៉ាយល៍

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

កំពុងផ្ញើថ្នាំង

ថ្នាំងទទួល

តួដោយខ្សែ
ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទ
មុខតំណែង

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត
១២៨០ × ១០២៤
មុខងារ

មតិព័ត៌មានអំពីម៉ាយល៍ម៉ែត្រ

វដ្ត (ms)

ពេលវេលាទទួល

(ms)

0x311

20ms

គ្មាន

ប្រភេទទិន្នន័យ

ការពិពណ៌នា

៣៥០/២៤០០

byte [0] byte [1 byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

ម៉ាយម៉ែត្រកង់ខាងឆ្វេង ប៊ីតខ្ពស់បំផុត
ម៉ាយម៉ែត្រកង់ខាងឆ្វេង - ប៊ីតខ្ពស់បំផុតទីពីរ
ម៉ាយម៉ែត្រកង់ខាងឆ្វេង - ប៊ីតខ្ពស់បំផុតទីពីរ
ម៉ាយម៉ែត្រកង់ខាងឆ្វេងទាបបំផុត
ម៉ាយម៉ែត្រកង់ខាងស្តាំ ប៊ីតខ្ពស់បំផុត
ម៉ាយល៍កង់ខាងស្តាំទីពីរ
ប៊ីតខ្ពស់បំផុត
ម៉ាយល៍កង់ខាងស្តាំទីពីរ
ប៊ីតខ្ពស់បំផុត
ម៉ាយម៉ែត្រកង់ខាងស្តាំទាបបំផុត

ចុះហត្ថលេខា int32
ចុះហត្ថលេខា int32

Chassis left wheel mileometer Feedback Unit: mm
ឯកតាមតិត្រឡប់ម៉ាយម៉ែត្រកង់ខាងស្តាំរបស់តួ៖ ម

តារាង 3.15 មតិប្រតិកម្មព័ត៌មានអំពីការគ្រប់គ្រងពីចម្ងាយ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ស៊ុមមតិព័ត៌មានការបញ្ជាពីចម្ងាយ

ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

វដ្ត (ms)

អស់ពេលទទួល (ms)

តួដោយខ្សែ

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

0x241

20ms

គ្មាន

ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទ

១២៨០ × ១០២៤

មុខតំណែង

មុខងារ

ប្រភេទទិន្នន័យ

ការពិពណ៌នា

៣៥០/២៤០០

byte[0] byte[1] byte[2] byte[3] byte[4] byte[5] byte[6] byte[7]

មតិស្ថាបនា SW

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

យ៉យស្ទីកស្តាំឆ្វេងនិងស្តាំ

ចុះហត្ថលេខា int8

យ៉យស្ទីកស្តាំឡើងលើចុះក្រោម

ចុះហត្ថលេខា int8

យ៉យស្ទីកខាងឆ្វេងឡើងលើចុះក្រោម

ចុះហត្ថលេខា int8

យ៉យស្ទីកឆ្វេងឆ្វេងស្តាំ

ចុះហត្ថលេខា int8

ប៊ូតុងខាងឆ្វេង VRA

ចុះហត្ថលេខា int8

កក់ទុក

—

រាប់ Parity bit unsigned int8

bit[0-1]: SWA: 2- Up 3-Down bit[2-3]: SWB : 2-Up 1-Middle 3-
ចុះក្រោម [4-5]: SWC : 2-Up 1-Middle 3-
ចុះ
bit[6-7]៖ SWD 2-Up 3-Down
Range[-100,100] Range[-100,100] Range[-100,100] Range[-100,100] Range[-100,100] 0x00
0 ~ 255 ការរាប់រង្វិលជុំ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

តួដោយខ្សែ

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទ ទីតាំង

មុខងារ 0 × 08

មតិប្រតិកម្មទិន្នន័យ BMS

វដ្ត (ms)

អស់ពេលទទួល (ms)

0x361

500ms

គ្មាន

ប្រភេទទិន្នន័យ

ការពិពណ៌នា

៣៥០/២៤០០

byte[0] byte[1] byte[2] byte[3] byte[4] byte[5] byte[6] byte[7]

ថ្ម SOC

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

ថ្ម SOH

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

វ៉ុលថ្មtage ខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត

int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

វ៉ុលថ្មtage ទាបជាង 8 ប៊ីត

ចុះហត្ថលេខា int8

ចរន្តថ្មខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត

ចុះហត្ថលេខា int16

ចរន្តថ្មទាបជាង 8 ប៊ីត

ចុះហត្ថលេខា int8

សីតុណ្ហភាពថ្ម ure ខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត
សីតុណ្ហភាពថ្ម ure ទាបជាង 8 ប៊ីត

ចុះហត្ថលេខា int16

ជួរ 0 ~ 100 ជួរ 0 ~ 100
ឯកតា: 0.01V ឯកតា: 0.01V ឯកតា: 0.1A ឯកតា: 0.1A
ឯកតា៖ ០.១ អង្សាសេ

ការអាប់ដេតកម្មវិធីបង្កប់

ដើម្បីជួយសម្រួលដល់អ្នកប្រើប្រាស់ក្នុងការអាប់ដេតកំណែកម្មវិធីបង្កប់ដែលប្រើដោយ SCOUT 2.0 និងនាំអតិថិជននូវបទពិសោធន៍ពេញលេញជាងមុន SCOUT 2.0 ផ្តល់នូវចំណុចប្រទាក់ផ្នែករឹងរបស់កម្មវិធីបង្កប់ និងកម្មវិធីអតិថិជនដែលត្រូវគ្នា។
ធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង
ការរៀបចំ
Agilex អាចបំបាត់កំហុសម៉ូឌុល X 1 ខ្សែ USB ខ្នាតតូច X 1 SCOUT 2.0 តួ X 1 កុំព្យូទ័រ (WINDOWS OS (ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ)) X 1
ធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង
ដំណើរការ
៣៥០/២៤០០

1. ដោតម៉ូឌុល USBTOCAN នៅលើកុំព្យូទ័រ ហើយបន្ទាប់មកបើកកម្មវិធី AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (លំដាប់មិនអាចខុសទេ ដំបូងបើកកម្មវិធីហើយបន្ទាប់មកដោតម៉ូឌុល ឧបករណ៍នឹងមិនត្រូវបានទទួលស្គាល់ទេ)។ 2. ចុចប៊ូតុងបើកសៀរៀល ហើយបន្ទាប់មកចុចប៊ូតុងថាមពលនៅលើតួរថយន្ត។ ប្រសិនបើការតភ្ជាប់បានជោគជ័យ ព័ត៌មានកំណែនៃការគ្រប់គ្រងមេនឹងត្រូវបានទទួលស្គាល់ ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព។
3. ចុចលើ Load Firmware File ប៊ូតុងដើម្បីផ្ទុកកម្មវិធីបង្កប់ដើម្បីធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង។ ប្រសិនបើការផ្ទុកបានជោគជ័យ ព័ត៌មានកម្មវិធីបង្កប់នឹងត្រូវបានទទួល ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងរូប
៣៥០/២៤០០

4. ចុចលើថ្នាំងដែលត្រូវអាប់ដេតក្នុងប្រអប់បញ្ជីថ្នាំង ហើយបន្ទាប់មកចុច Start Upgrade Firmware ដើម្បីចាប់ផ្តើមអាប់ដេតកម្មវិធីបង្កប់។ បន្ទាប់ពីការដំឡើងកំណែបានជោគជ័យ ប្រអប់លេចឡើងនឹងប្រាប់។
៣៥០/២៤០០

3.6
SCOUT
2.0
SDK
ការប្រើប្រាស់
example

ដើម្បីជួយអ្នកប្រើប្រាស់អនុវត្តការអភិវឌ្ឍន៍ទាក់ទងនឹងមនុស្សយន្តកាន់តែងាយស្រួល SDK ដែលគាំទ្រឆ្លងវេទិកាត្រូវបានបង្កើតឡើងសម្រាប់កញ្ចប់កម្មវិធី SCOUT 2.0 mobile robot.SDK ផ្តល់នូវចំណុចប្រទាក់ផ្អែកលើ C++ ដែលត្រូវបានប្រើដើម្បីទំនាក់ទំនងជាមួយតួរបស់ SCOUT 2.0 មនុស្សយន្តចល័ត និង អាចទទួលបានស្ថានភាពចុងក្រោយបង្អស់របស់មនុស្សយន្ត និងគ្រប់គ្រងសកម្មភាពជាមូលដ្ឋានរបស់មនុស្សយន្ត។ សម្រាប់ពេលនេះ ការសម្របខ្លួនរបស់ CAN ចំពោះការទំនាក់ទំនងគឺអាចរកបាន ប៉ុន្តែការសម្របខ្លួនដែលមានមូលដ្ឋានលើ RS232 នៅតែដំណើរការនៅឡើយ។ ដោយផ្អែកលើបញ្ហានេះ ការធ្វើតេស្តពាក់ព័ន្ធត្រូវបានបញ្ចប់នៅក្នុង NVIDIA JETSON TX2 ។
3.7
SCOUT ២
ROS
កញ្ចប់
ការប្រើប្រាស់
example

ROS ផ្តល់សេវាកម្មប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការស្តង់ដារមួយចំនួន ដូចជាការអាប់ដេតផ្នែករឹង ការគ្រប់គ្រងឧបករណ៍កម្រិតទាប ការអនុវត្តមុខងារទូទៅ សារអន្តរដំណើរការ និងការគ្រប់គ្រងកញ្ចប់ទិន្នន័យ។ ROS គឺផ្អែកលើស្ថាបត្យកម្មក្រាហ្វ ដូច្នេះដំណើរការនៃថ្នាំងផ្សេងគ្នាអាចទទួល និងប្រមូលផ្តុំព័ត៌មានផ្សេងៗ (ដូចជាការចាប់សញ្ញា ការគ្រប់គ្រង ស្ថានភាព ការធ្វើផែនការ។ល។) បច្ចុប្បន្ន ROS គាំទ្រ UBUNTU ជាចម្បង។
ការអភិវឌ្ឍន៍
ការរៀបចំ
៣៥០/២៤០០

ផ្នែករឹង
ការរៀបចំ CANlight អាចម៉ូឌុលទំនាក់ទំនង ×1 Thinkpad E470 កុំព្យូទ័រយួរដៃ ×1 AGILEX SCOUT 2.0 តួមនុស្សយន្តចល័ត ×1 AGILEX SCOUT 2.0 ការបញ្ជាពីចម្ងាយ FS-i6s ×1 AGILEX SCOUT 2.0 រន្ធថាមពលអាកាសចរណ៍កំពូល ×1 ប្រើប្រាស់
example
បរិស្ថាន
ការពិពណ៌នា
អ៊ូប៊ុនទូ 18.04 ROS Git
ផ្នែករឹង
ការតភ្ជាប់
និង
ការរៀបចំ

នាំខ្សែ CAN នៃដោតអាកាសចរណ៍កំពូល SCOUT 2.0 ឬដោតកន្ទុយ ហើយភ្ជាប់ CAN_H និង CAN_L នៅក្នុងខ្សែ CAN ទៅអាដាប់ទ័រ CAN_TO_USB រៀងៗខ្លួន។
បើកកុងតាក់ប៊ូតុងនៅលើតួមនុស្សយន្តចល័ត SCOUT 2.0 ហើយពិនិត្យមើលថាតើ
កុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ទាំងសងខាងត្រូវបានបញ្ចេញ
ភ្ជាប់ CAN_TO_USB ទៅចំណុច usb នៃសៀវភៅកត់ត្រា។ ដ្យាក្រាមតភ្ជាប់ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.4 ។
រូបភាព 3.4 ដ្យាក្រាមតភ្ជាប់ CAN
ROS
ការដំឡើង
និង
បរិស្ថាន
ការកំណត់
សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិតអំពីការដំឡើង សូមចូលទៅកាន់ http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
សាកល្បង
អាចធ្វើបាន
ផ្នែករឹង
និង
អាច
ការទំនាក់ទំនង
ការកំណត់អាដាប់ទ័រ CAN-TO-USB
៣៥០/២៤០០

បើកម៉ូឌុលខឺណែល gs_usb $ sudo modprobe gs_usb

កំណត់អត្រា 500k Baud និងបើកអាដាប់ទ័រ can-to-usb $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

ប្រសិនបើគ្មានកំហុសកើតឡើងក្នុងជំហានមុនទេ អ្នកគួរតែអាចប្រើពាក្យបញ្ជាទៅ view ឧបករណ៍កំប៉ុងភ្លាមៗ

$ ifconfig -a

ដំឡើង និងប្រើប្រាស់ can-utils ដើម្បីសាកល្បង hardware $ sudo apt install can-utils

ប្រសិនបើ can-to-usb ត្រូវបានភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្ត SCOUT 2.0 នៅពេលនេះ ហើយរថយន្តត្រូវបានបើក សូមប្រើពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមដើម្បីតាមដានទិន្នន័យពីតួ SCOUT 2.0

$ candump can0

សូមយោងទៅលើ៖ [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux ។ html

AGILEX
SCOUT
2.0
ROS
កញ្ចប់
ទាញយក
និង
ចងក្រង

ទាញយកកញ្ចប់ ros

៣៥០/២៤០០

$ sudo apt ដំឡើង -y libasio-dev $ sudo apt ដំឡើង -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
ក្លូនចងក្រងកូដ scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git $ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git $ cd .. $ catkin_make
សូមមើល https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

ចាប់ផ្តើម
នេះ។
ROS
ថ្នាំង

ចាប់ផ្តើមថ្នាំងដែលមានមូលដ្ឋាន
$roslaunch scout_bringup scout_robot_base.launch

ចាប់ផ្តើមថ្នាំងប្រតិបត្តិការពីចម្ងាយក្តារចុច $roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch

ថតកញ្ចប់អភិវឌ្ឍន៍ Github ROS និងការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់
*_base:: ថ្នាំងស្នូលសម្រាប់តួដើម្បីផ្ញើ និងទទួលសារ CAN ឋានានុក្រម។ ដោយផ្អែកលើយន្តការទំនាក់ទំនងរបស់ ros វាអាចគ្រប់គ្រងចលនារបស់តួ និងអានស្ថានភាពនៃលេនដ្ឋានតាមរយៈប្រធានបទ។
*_msgs៖ កំណត់ទម្រង់សារជាក់លាក់នៃប្រធានបទមតិកែលម្អស្ថានភាពតួ។
*_bringup: ការចាប់ផ្តើម files សម្រាប់ថ្នាំងតួ និងថ្នាំងគ្រប់គ្រងក្តារចុច និងស្គ្រីបដើម្បីបើកម៉ូឌុល usb_to_can ។

៣៥០/២៤០០

4
សំណួរ និងចម្លើយ

Q:
SCOUT
2.0
is
បានចាប់ផ្តើម
up
ត្រឹមត្រូវ
ប៉ុន្តែ
ហេតុអ្វី
មិនអាច
នេះ។
RC
ឧបករណ៍បញ្ជូន
គ្រប់គ្រង
នេះ។
យានជំនិះ
រាងកាយ
ទៅ
ផ្លាស់ទី? A: ជាដំបូង សូមពិនិត្យមើលថាតើការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលរបស់ដ្រាយគឺស្ថិតនៅក្នុងស្ថានភាពធម្មតាឬអត់ ថាតើកុងតាក់ថាមពលរបស់ដ្រាយត្រូវបានចុចចុះ ហើយថាតើកុងតាក់ E-stop ត្រូវបានបញ្ចេញឬអត់។ បន្ទាប់មក សូមពិនិត្យមើលថាតើរបៀបបញ្ជាដែលបានជ្រើសរើសជាមួយនឹងប៊ូតុងជ្រើសរើសរបៀបខាងឆ្វេងខាងលើនៅលើឧបករណ៍បញ្ជូន RC ត្រឹមត្រូវឬអត់។
Q:
SCOUT
2.0
ពីចម្ងាយ
គ្រប់គ្រង
is
in
ធម្មតា។
លក្ខខណ្ឌ,
និង
នេះ។
ព័ត៌មាន
អំពី
តួ
ស្ថានភាព
និង
ចលនា
អាច
be
បានទទួល
ត្រឹមត្រូវ
ប៉ុន្តែ
ពេលណា
នេះ។
គ្រប់គ្រង
ស៊ុម
ពិធីការ
is
ចេញ,
ហេតុអ្វី
មិនអាច
នេះ។
យានជំនិះ
រាងកាយ
គ្រប់គ្រង
របៀប
be
បានប្តូរ
និង
នេះ។
តួ
ឆ្លើយតប
ទៅ
នេះ។
គ្រប់គ្រង
ស៊ុម
ពិធីការ? A: ជាធម្មតាប្រសិនបើ SCOUT 2.0 អាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយឧបករណ៍បញ្ជូន RC វាមានន័យថាចលនារបស់តួគឺស្ថិតនៅក្រោមការគ្រប់គ្រងត្រឹមត្រូវ។ ប្រសិនបើស៊ុមមតិត្រឡប់របស់តួអាចត្រូវបានទទួលយក វាមានន័យថាតំណផ្នែកបន្ថែម CAN ស្ថិតក្នុងស្ថានភាពធម្មតា។ សូមពិនិត្យមើលស៊ុមត្រួតពិនិត្យ CAN ដែលបានផ្ញើដើម្បីមើលថាតើការត្រួតពិនិត្យទិន្នន័យត្រឹមត្រូវ និងថាតើរបៀបបញ្ជាស្ថិតនៅក្នុងរបៀបបញ្ជា។ អ្នកអាចពិនិត្យមើលស្ថានភាពនៃកំហុសឆ្គងពីកំហុសឆ្គងនៅក្នុងស៊ុមមតិកែលម្អស្ថានភាពតួ។
Q:
SCOUT
2.0
ផ្តល់ឱ្យ
a
“ប៊ីប-ប៊ីប-ប៊ីប…”
សំឡេង
in
ប្រតិបត្តិការ,
របៀប
ទៅ
កិច្ចព្រមព្រៀង
ជាមួយ
នេះ
បញ្ហា? ចម្លើយ៖ ប្រសិនបើ SCOUT 2.0 ផ្តល់សំឡេង "ប៊ីប-ប៊ីប-ប៊ីប" នេះជាបន្តបន្ទាប់ វាមានន័យថាថ្មស្ថិតនៅក្នុងកម្រិតសំឡេងរោទិ៍។tagរដ្ឋ។ សូមសាកថ្មឱ្យទាន់ពេល។ នៅពេលដែលសំឡេងពាក់ព័ន្ធផ្សេងទៀតកើតឡើង វាអាចមានកំហុសខាងក្នុង។ អ្នកអាចពិនិត្យមើលលេខកូដកំហុសដែលពាក់ព័ន្ធតាមរយៈរថយន្តក្រុង CAN ឬទំនាក់ទំនងជាមួយបុគ្គលិកបច្ចេកទេសពាក់ព័ន្ធ។
សំណួរ៖ គឺ
នេះ។
សំបកកង់
ពាក់
of
SCOUT
2.0
is
ជាធម្មតា
បានឃើញ
in
ប្រតិបត្តិការ? ចម្លើយ៖ ការពាក់សំបកកង់របស់ SCOUT 2.0 ត្រូវបានគេមើលឃើញជាធម្មតានៅពេលដែលវាកំពុងដំណើរការ។ ដោយសារ SCOUT 2.0 គឺផ្អែកលើការរចនាចង្កូតឌីផេរ៉ង់ស្យែលកង់បួន ការកកិតរអិល និងការកកិតរំកិលទាំងពីរកើតឡើងនៅពេលដែលតួរថយន្តបង្វិល។ ប្រសិនបើកម្រាលឥដ្ឋមិនរលោង ប៉ុន្តែរដុប ផ្ទៃសំបកកង់នឹងត្រូវអស់។ ដើម្បីកាត់បន្ថយ ឬបន្ថយការពាក់ ការបង្វិលមុំតូចអាចត្រូវបានធ្វើឡើង ដើម្បីកាត់បន្ថយការបើកទ្រនិច។
Q:
ពេលណា
ការទំនាក់ទំនង
is
បានអនុវត្ត
តាមរយៈ
អាច
ឡានក្រុង
នេះ។
តួ
មតិកែលម្អ
បញ្ជា
is
ចេញ
ត្រឹមត្រូវ
ប៉ុន្តែ
ហេតុអ្វី
ធ្វើ
ទេ។
នេះ។
យានជំនិះ
ឆ្លើយតប
ទៅ
នេះ។
គ្រប់គ្រង
បញ្ជា?
៣៥០/២៤០០

A: មានយន្តការការពារទំនាក់ទំនងនៅខាងក្នុង SCOUT 2.0 ដែលមានន័យថាតួត្រូវបានផ្តល់ការការពារពេលអស់ពេលនៅពេលដំណើរការពាក្យបញ្ជា CAN ខាងក្រៅ។ ឧបមាថារថយន្តទទួលបានពិធីការទំនាក់ទំនងមួយ ប៉ុន្តែវាមិនទទួលបានស៊ុមបន្ទាប់នៃពាក្យបញ្ជាបន្ទាប់ពី 500ms ។ ក្នុងករណីនេះ វានឹងចូលទៅក្នុងរបៀបការពារទំនាក់ទំនង ហើយកំណត់ល្បឿនទៅ 0។ ដូច្នេះហើយ ពាក្យបញ្ជាពីកុំព្យូទ័រខាងលើត្រូវតែចេញជាទៀងទាត់។
5
ផលិតផល
វិមាត្រ

5.1
រូបភាព
ដ្យាក្រាម
of
ផលិតផល
ខាងក្រៅ
វិមាត្រ
៣៥០/២៤០០

6.2
រូបភាព
ដ្យាក្រាម
of
កំពូល
ពង្រីក
គាំទ្រ
វិមាត្រ
៣៥០/២៤០០

៣៥០/២៤០០

ម៉ាកនៃក្រុម
អ្នកចែកចាយផ្លូវការ gr@generationrobots.com
+33 5 56 39 37 05 www.generationrobots.com

ឯកសារ/ធនធាន

ជំនាន់មនុស្សយន្ត Scout 2.0 ScoutSan មនុស្សយន្តចល័ត [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់
SCOUT 2.0 ScoutSan Mobile Robot, SCOUT 2.0, មនុស្សយន្តចល័ត ScoutSan, មនុស្សយន្តចល័ត, មនុស្សយន្ត

ឯកសារយោង

សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់

ជំនាន់មនុស្សយន្ត Scout 2.0 ScoutSan មនុស្សយន្តចល័ត

ព័ត៌មានអំពីផលិតផល

ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល

សំណួរដែលសួរញឹកញាប់

ព័ត៌មានសុវត្ថិភាព

បរិយាកាសប្រតិបត្តិការ

សេចក្តីផ្តើម

ប្រតិបត្តិការសាកថ្ម

របៀបគ្រប់គ្រងមុខងារ

របៀបពន្លឺខាងក្រោយ

ការអាប់ដេតកម្មវិធីបង្កប់

ឯកសារ/ធនធាន

ឯកសារយោង

ប្រកាសដែលពាក់ព័ន្ធ

ទុកមតិយោបល់

បោះបង់ការឆ្លើយតប