Benewake TF02-Pro-W-485 ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា LIDAR ការរកឃើញឧបសគ្គ
PREFACE
អ្នកប្រើប្រាស់ជាទីគោរព៖
អរគុណសម្រាប់ការជ្រើសរើសផលិតផល Benewake។ ក្នុងគោលបំណងផ្តល់ជូននូវបទពិសោធន៍ប្រតិបត្តិការកាន់តែប្រសើរដល់អ្នក យើងសរសេរសៀវភៅណែនាំនេះសម្រាប់ប្រតិបត្តិការកាន់តែងាយស្រួល និងសាមញ្ញនៃផលិតផលរបស់យើង ដោយសង្ឃឹមថានឹងអាចដោះស្រាយបញ្ហាទូទៅដែលអ្នកជួបបានប្រសើរជាងមុន។
សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់នេះមានព័ត៌មានពាក់ព័ន្ធលើការណែនាំផលិតផល ការប្រើប្រាស់ និងការថែទាំ TF02-Pro-W-485 គ្របដណ្តប់លើការណែនាំអំពីប្រតិបត្តិការផលិតផល និងដំណោះស្រាយបញ្ហាទូទៅ។ សូមអានសៀវភៅណែនាំនេះដោយប្រុងប្រយ័ត្នមុនពេលប្រើផលិតផល។ ចងចាំការប្រុងប្រយ័ត្នដើម្បីជៀសវាងគ្រោះថ្នាក់ ហើយសូមអនុវត្តតាមជំហានដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុងសៀវភៅណែនាំនៅពេលប្រើវា។ ប្រសិនបើអ្នកមានបញ្ហាណាមួយក្នុងដំណើរការប្រើប្រាស់ អ្នកត្រូវបានស្វាគមន៍ក្នុងការទាក់ទង Bennewake នៅពេលណាមួយសម្រាប់ជំនួយ។
ព័ត៌មានលម្អិតទំនាក់ទំនង
ផ្លូវការ webគេហទំព័រ៖ en.benewake.com
ទូរស័ព្ទ៖ +86-10- 57456983
សំណួរបច្ចេកទេស សូមទាក់ទង៖ support@benewake.com
សាកសួរពត៌មានលក់ ឬស្នើសុំខិត្តប័ណ្ណ សូមទំនាក់ទំនង៖ bw@benewake.com
អាស័យដ្ឋានការិយាល័យកណ្តាល
ក្រុមហ៊ុន Benewake (Beijing) Co., Ltd.
No.3030, ជាន់ទី 3, អគារ Independent Innovation, No.6 Chuangye Road, Haidian District, Beijing, China
សេចក្តីថ្លែងការណ៍រក្សាសិទ្ធិ
សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់នេះគឺជាការរក្សាសិទ្ធិ © របស់ Benewake ។ សូមកុំកែប្រែ លុប ឬបកប្រែការពិពណ៌នានៃខ្លឹមសារសៀវភៅដៃនេះដោយគ្មានការអនុញ្ញាតជាលាយលក្ខណ៍អក្សរជាផ្លូវការពី Benewake ។
ការបដិសេធ
ដោយសារផលិតផលរបស់យើងកំពុងកែលម្អ និងធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពឥតឈប់ឈរ លក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃ TF02-Pro-W-485 អាចនឹងផ្លាស់ប្តូរ។ សូមយោងទៅមន្ត្រី webគេហទំព័រសម្រាប់កំណែចុងក្រោយបំផុត។
លើសVIEW
TF02-Pro-W-485 គឺជាចំណុចតែមួយជួរ LiDAR ដោយផ្អែកលើ TF02-Pro-W ដែលបានធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងដោយប្រើគោលការណ៍ ToF (ពេលវេលានៃការហោះហើរ) ។ វាត្រូវបានធ្វើឱ្យប្រសើរនៅក្នុងចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង, បញ្ចូលវ៉ុលtage និងបញ្ច្រាស voltage ការការពារ សម្របទៅនឹងតម្រូវការនៃសេណារីយ៉ូឧស្សាហកម្ម។
លក្ខណៈបច្ចេកទេស
តារាង 1-1 លក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃ TF02-Pro-W-485
| ប្រភេទ | ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ | តម្លៃ | |
| ការអនុវត្តផលិតផល | ជួរប្រតិបត្តិការ | ការឆ្លុះបញ្ចាំង 90%, 0Klux | 0.1m ~ 25m |
| ការឆ្លុះបញ្ចាំង 10%, 0Klux | 0.1m ~ 12m | ||
| ការឆ្លុះបញ្ចាំង 90%, 100Klux | 0.1m ~ 25m | ||
| ការឆ្លុះបញ្ចាំង 10%, 100Klux | 0.1m ~ 12m | ||
| ភាពត្រឹមត្រូវ① | ± 6cm (0.1m ~ 6m),
± 1% (6m ~ 25m) |
||
| ដំណោះស្រាយចម្ងាយ① | ១២៥ ស | ||
| អត្រាស៊ុម② | 1Hz ~ 1000Hz
(លៃតម្រូវបាន, លំនាំដើម 100Hz) |
||
| ភាពអាចធ្វើម្តងទៀត① | 1s: 2cm
(0.1m ~ 25m @ 90% ការឆ្លុះបញ្ចាំង) |
||
| ភាពស៊ាំនៃពន្លឺព័ទ្ធជុំវិញ | ១០០ ខេលុច | ||
| ការវាយតម្លៃឯករភជប់ | IP5X | ||
| ប៉ារ៉ាម៉ែត្រអុបទិក | សុវត្ថិភាពរូបថតជីវសាស្រ្ត | ថ្នាក់ 1 (IEC60825) | |
| រលកកណ្តាល | 850nm | ||
| ប្រភពពន្លឺ | VCSEL | ||
| FoV③ | 3° | ||
| ប៉ារ៉ាម៉ែត្រអគ្គិសនី | វ៉ុលផ្គត់ផ្គង់tage | DC 7V ~ 30V | |
| ចរន្តមធ្យម | ≤200mA@12V | ||
| ការប្រើប្រាស់ថាមពល | ≤4.8W | ||
| ចរន្តខ្ពស់បំផុត | 400mA @ 12V | ||
| ផ្សេងៗ | វិមាត្រ | 85mm × 59mm × 43mm (L × H × W) | |
| លំនៅដ្ឋាន | កុំព្យូទ័រ/ABS | ||
| សីតុណ្ហភាពប្រតិបត្តិការ | -20 ℃ ~ 60 ℃ | ||
| សីតុណ្ហភាពផ្ទុក | -30 ℃ ~ 80 ℃ | ||
| ទម្ងន់ | 92 ក្រាម (ជាមួយខ្សែ) | ||
| ប្រវែងខ្សែ | ១២៥ ស |
ចំណាំ
- ជួររាវរកត្រូវបានវាស់ដោយបន្ទះពណ៌សស្តង់ដារ (ការឆ្លុះបញ្ចាំង 90%) ។
- អត្រាស៊ុមអាចត្រូវបានកែតម្រូវ។ តម្លៃលំនាំដើមគឺ 100Hz ហើយតម្លៃអតិបរមាគឺ 1000Hz អត្រាស៊ុមប្ដូរតាមបំណងគួរតែត្រូវបានគណនាដោយរូបមន្ត៖ 2000/n (n ជាចំនួនគត់ដែលមាន≥ 2)។
- មុំគឺជាតម្លៃទ្រឹស្តី តម្លៃមុំពិតប្រាកដមានគម្លាតខ្លះ។
ថែទាំ និងសម្អាត
- មុនពេលបើក សូមពិនិត្យមើលថាតើកញ្ចក់បង្អួចដែលលាតត្រដាងនោះស្អាតដែរឬអត់ ហើយត្រូវសម្អាតវាភ្លាមៗប្រសិនបើវាកខ្វក់។
- បន្ទាប់ពីប្រើឧបករណ៍សូមពិនិត្យអុបទិក។ ប្រសិនបើពួកវាមានមេរោគ សូមសម្អាតវាជាបន្ទាន់។
- អុបទិកគួរតែត្រូវបានសម្អាតជាទៀងទាត់ ប្រសិនបើឧបករណ៍នេះត្រូវបានដំណើរការក្នុងបរិយាកាសធ្ងន់ធ្ងរក្នុងរយៈពេលយូរ។
- មុនពេលសម្អាតជាប្រចាំ សូមផ្តាច់ភ្លើង។ ដោយប្រើក្រណាត់ទន់ ដើម្បីជូតបង្អួចថ្នមៗក្នុងទិសដៅដូចគ្នា នៅពេលដែលឧបករណ៍មិនដំណើរការ ដើម្បីជៀសវាងការជូតម្តងហើយម្តងទៀត និងធ្វើឱ្យខូចកញ្ចក់បង្អួច។
- កុំដកប្រដាប់ជូតសម្អាតធូលីចេញ ដែលអាចបណ្តាលឱ្យឧបករណ៍មិនដំណើរការ។ ប្រសិនបើ wiper ដកធូលីខុសប្រក្រតី សូមទាក់ទង bw@benewake.com.
- នៅពេលដែលដៃចង្កូតត្រូវបានរារាំងដោយធូលីអស់រយៈពេលយូរ ដៃចង្កូតអាចនឹងត្រូវខូចខាតដោយសារតែការកើនឡើងនៃភាពធន់ទ្រាំ។ សូមសម្អាតដៃចង្កូតឱ្យបានទៀងទាត់។
- ប្រសិនបើអ្នកត្រូវការសម្អាតជ្រៅនៃអុបទិកខាងក្នុង សូមទាក់ទង bw@benewake.com ដើម្បីផ្តល់ដំបូន្មានប្រកបដោយវិជ្ជាជីវៈ។
រូបរាងនិងរចនាសម្ព័ន្ធ
រូបរាង និងវិមាត្រនៃ TF02-Pro-W-485 ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 1-1 និងរូបភាព 1-2 ។
TF02-Pro-W-485 ត្រូវបានណែនាំឱ្យប្រើវីសរាងមូល M2.5 សម្រាប់ដំឡើង។ សូមដកខ្សែភាពយន្តការពារនៃកញ្ចក់អុបទិកចេញមុនពេលប្រើប្រាស់។ កញ្ចក់នៃបន្ទះខាងមុខរបស់ LiDAR មិនអាចបិទបាំងបានទេ។ សូមរក្សាវាឱ្យស្អាត។ ផ្ទៃនៃកញ្ចក់អុបទិកគឺជាជួរសូន្យនៃ LiDAR ។ មុំរាវរក TF02-Pro-W-485 គឺ 3°។ នៅចម្ងាយខុសៗគ្នា ទំហំនៃកន្លែងពន្លឺ ពោលគឺប្រវែងគែមនៃជួររាវរកគឺខុសគ្នា ដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាពទី 1-3 ។ ប្រវែងចំហៀងនៃជួររាវរកនៅចម្ងាយខុសៗគ្នា (ជួររាវរកគឺការ៉េ) ដូចបង្ហាញក្នុងតារាង 1-2 ។
តារាង 1-2 ទំហំចំនុចនៅចម្ងាយខុសៗគ្នា
| ចម្ងាយ (ម) | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 15 | 20 | 22 |
| ទំហំចំណុច (សង់ទីម៉ែត្រ) | 5 | 10 | 16 | 21 | 26 | 31 | 37 | 42 | 47 | 52 | 79 | 105 | 115 |
ចំណាំ៖ ប្រវែងចំហៀងនៃវត្ថុគោលដៅជាទូទៅគួរតែធំជាងទំហំនៃកន្លែងពន្លឺ TF02-Pro-W-485 ។ ប្រសិនបើប្រវែងចំហៀងនៃវត្ថុដែលបានរកឃើញគឺតូចជាងទំហំនៃកន្លែងពន្លឺ ទិន្នផល (ចម្ងាយ) ពី TF02-Pro-W-485 នឹងជាតម្លៃរវាងតម្លៃចម្ងាយជាក់ស្តែងនៃវត្ថុទាំងពីរ។
ការផ្ទុក
- ឧបករណ៍គួរតែត្រូវបានរក្សាទុកនៅសីតុណ្ហភាព -30°C ដល់ 80°C ជាមួយនឹងសំណើមដែលទាក់ទង ≤ 60% និងខ្យល់ចេញចូលដោយគ្មានឧស្ម័នច្រេះ។
- មុនពេលផ្ទុក សូមប្រាកដថាការតភ្ជាប់ទាំងអស់ត្រូវបានផ្តាច់ ឬគម្របធូលីត្រូវបានបញ្ចូល ឬគ្របដណ្តប់ដើម្បីធានាបាននូវភាពស្អាត។
- ប្រសិនបើរយៈពេលផ្ទុកលើសពី XNUMX ខែ សូមធ្វើតេស្តការងារមុនពេលប្រើប្រាស់ ដើម្បីធានាថាឧបករណ៍នេះអាចប្រើបានក្នុងស្ថានភាពធម្មតា។
- ដើម្បីធានាបាននូវដំណើរការផលិតផល សូមកុំបើកសែលផលិតផល ឬយកតម្រង IR-pass ចេញ។
ចំណុចប្រទាក់
ការពិពណ៌នាអំពីលំដាប់ខ្សែ
ខ្សែកន្ទុយខាងក្រៅរបស់ TF02-Pro-W-485 មិនមានឧបករណ៍ភ្ជាប់តាមលំនាំដើមទេ លំដាប់ខ្សែត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 2-1។
តារាង 2-1 ការពិពណ៌នាមុខងារនៃខ្សែនីមួយៗ
| ពណ៌ខ្សែភ្លើង | មុខងារ | មតិយោបល់ |
| ក្រហម | វី.ស៊ី.ស៊ី | ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល |
| ខ្មៅ | GND | ដី |
| ស | RS-485-B | ទិន្នន័យ- |
| បៃតង | RS-485-A | ទិន្នន័យ+ |
លក្ខណៈអគ្គិសនី
TF02-Pro-W-485 មានវ៉ុលលើសtage និងការការពាររាងប៉ូលបញ្ច្រាស ប៉ុន្តែកុំភ្ជាប់ទៅផ្លូវដែកដែលមានថាមពលខ្ពស់ជាង 36V ការការពារប៉ូលបញ្ច្រាស voltage គឺ -30V ។ លក្ខណៈអគ្គិសនីត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 2-2 ។
តារាង 2-2 ប៉ារ៉ាម៉ែត្រអគ្គិសនីចម្បងនៃ TF02-Pro-W-485
| ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ | តម្លៃ |
| វ៉ុលផ្គត់ផ្គង់tage | DC 7V ~ 30V |
| ចរន្តមធ្យម | ≤200mA@12V |
| ចរន្តខ្ពស់បំផុត | 400mA @ 12V |
| ការប្រើប្រាស់ថាមពលជាមធ្យម | ≤4.8W |
| កម្រិតទំនាក់ទំនង | RS-485 |
WIPER ធ្វើការ
ឧបករណ៍ជូតសម្អាតធូលី ដំណើរការក្នុងវដ្តថេរ ដោយមានប្រតិបត្តិការដកធូលីរៀងរាល់ 4 ម៉ោងក្នុងរបៀបធ្វើការលំនាំដើម។ ប្រតិបត្តិការដកធូលីនីមួយៗត្រូវបានជំរុញដោយ LiDAR servo ដែល wiper ផ្លាស់ទីថយក្រោយ និងទៅមុខសម្រាប់ពេលមួយ។ ហើយ TF02-Pro-W-485 ក៏នឹងធ្វើប្រតិបត្តិការដកធូលីម្តងបន្ទាប់ពីការបើកថាមពលនីមួយៗ។ លើសពីនេះ អតិថិជនអាចគ្រប់គ្រង LiDAR ភ្លាមៗដោយផ្ញើពាក្យបញ្ជាសម្រាប់ការដកធូលីចេញ និងកែប្រែពេលវេលាបង្វិល wiper និងរក្សាទុកការកំណត់។ កំឡុងពេលប្រតិបត្តិការដកធូលី LiDAR មិនវាស់វែង និងបញ្ចេញទិន្នន័យទេ។ wiper ឈប់នៅទីតាំង A នៅពេលដែលវាមិនដំណើរការ ហើយផ្លាស់ទីពីទីតាំង A ទៅទីតាំង B កំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ បន្ទាប់មកត្រឡប់ទៅទីតាំង A វិញ ទីតាំងដំបូង និងការបញ្ចប់ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3-1 ។
ចំណាំ៖ វាត្រូវបានណែនាំថា ចន្លោះពេលដកធូលីត្រូវរក្សាទុកលើសពី 30 នាទី នៅពេលដែល servo ស្ថិតនៅក្នុងបរិយាកាសដែលមានសីតុណ្ហភាពខ្ពស់ (សីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញ> 40 ℃)។
ពិធីការទំនាក់ទំនង
ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង RS-485
TF02-Pro-W-485 ប្រើស្តង់ដារទំនាក់ទំនង RS-485 ជាមួយនឹងចំណុចប្រទាក់ 2 ខ្សែ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រពិធីការទំនាក់ទំនងត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 4-1 ។ អត្រា baud លំនាំដើមគឺ 115200 លេខសម្គាល់ទាសករលំនាំដើមគឺ 0x01។
តារាង 4-1 ពិធីការទំនាក់ទំនង TF02-Pro-W-485 RS-485
| ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង | RS-485 |
| អត្រា baud លំនាំដើម | 115200 |
| ទិន្នន័យបន្តិច | 8 |
| ឈប់បន្តិច | 1 |
| ការត្រួតពិនិត្យភាពស្មោះត្រង់ | គ្មាន |
ការព្រមាន
TF02-Pro-W-485 គាំទ្រ 9600, 14400, 19200, 38400, 43000, 57600, 76800, 115200 (លំនាំដើម), 128000, 230400, 256000, 460800, 921600, អត្រា ud ។ វាមិនត្រូវបានណែនាំឱ្យប្រើអត្រា baud ខាងលើ 1382400 ទេ។
ពិធីការ Modbus
- ការពិពណ៌នាអំពីទម្រង់ស៊ុម
នៅពេលដែលពិធីការ TF02-Pro-W-485 Modbus ត្រូវបានបើក ទម្រង់ពាក្យបញ្ជាចម្ងាយអាន Modbus ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 4-2 ។
តារាង 4-2 ទម្រង់ពាក្យបញ្ជាការអានចម្ងាយ Modbusវាលអាសយដ្ឋាន មុខងារ កូដ ចុះឈ្មោះអាសយដ្ឋាន ចុះឈ្មោះលេខ CRC_ទាប CRC_ខ្ពស់។ 01 03 00 00 00 01 xx xx ស៊ុមទិន្នន័យត្រឡប់ដោយ TF02-Pro-W-485 មានដូចខាងក្រោម៖
តារាង 4-3 ទម្រង់ស៊ុមទិន្នន័យវាលអាសយដ្ឋាន មុខងារ កូដ ទិន្នន័យ ប្រវែង Dist_High Dist_Low CRC_ទាប CRC_ខ្ពស់។ 01 03 02 XX XX xx xx - កូដមុខងារ
លេខកូដមុខងាររបស់ TF02-Pro-W-485 ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 4-4 ។
តារាងទី 4-4 លេខកូដមុខងាររបស់ TF02-Pro-W-485លេខកូដមុខងារ ការពិពណ៌នា 03 អានចុះឈ្មោះ 06 សរសេរចុះឈ្មោះ - ចុះឈ្មោះអាសយដ្ឋាន
- អាសយដ្ឋានចុះឈ្មោះទាំងអស់គឺលេខគោលដប់ប្រាំមួយ ហើយតម្លៃចុះឈ្មោះគឺ 16 ប៊ីត។
- បន្ទាប់ពីការកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ រក្សាទុកការកំណត់ ហើយចាប់ផ្ដើម LiDAR ឡើងវិញដើម្បីឱ្យមានប្រសិទ្ធភាព។
- ចុះឈ្មោះអាសយដ្ឋានសម្រាប់ការអានកូដមុខងារ
តារាងទី 4-5 ចុះឈ្មោះបញ្ជីអាសយដ្ឋានដោយប្រើលេខកូដមុខងារ៖ 0x03 (បានតែអាន)ចុះឈ្មោះអាសយដ្ឋាន និយមន័យ ការពិពណ៌នា ៦៧ ៨ ចម្ងាយ ចម្ងាយ, ឯកតា: សង់ទីម៉ែត្រ ៦៧ ៨ កម្លាំង កម្លាំងសញ្ញា ៦៧ ៨ កម្រិតខ្ពស់បំផុត 16 ប៊ីតamp 2 ប៊ីតលំដាប់ខ្ពស់នៃពេលវេលាបំផុត។amp តំណាងឱ្យពេលវេលាទាក់ទងនៃការចាប់ផ្តើម LiDAR ឯកតា៖ ms ៦៧ ៨ ទាបបំផុត 16 ប៊ីតamp 2 លំដាប់ទាបនៃពេលវេលាបំផុត។amp តំណាងឱ្យពេលវេលាទាក់ទងនៃការចាប់ផ្តើម LiDAR ឯកតា៖ ms ៦៧ ៨ កំណែកម្មវិធី 16 ប៊ីតខ្ពស់។ 00 + លេខកំណែសំខាន់ ៦៧ ៨ កំណែកម្មវិធី 16 ប៊ីតទាប លេខកំណែតូច + លេខកំណែដែលបានកែប្រែ - ចុះឈ្មោះអាសយដ្ឋានសម្រាប់ការសរសេរកូដមុខងារ
តារាងទី 4-6 ចុះឈ្មោះបញ្ជីអាសយដ្ឋានដោយប្រើលេខកូដមុខងារ៖ 0x06 (សរសេរតែប៉ុណ្ណោះ)ចុះឈ្មោះអាសយដ្ឋាន និយមន័យ ការពិពណ៌នា ៦៧ ៨ រក្សាទុកការកំណត់ សរសេរតម្លៃណាមួយដើម្បីរក្សាទុកការកំណត់ ៦៧ ៨ បិទ/ចាប់ផ្តើមឡើងវិញ តម្លៃចុះឈ្មោះ៖ 0- បិទថាមពល (មិនអាចប្រើបានបច្ចុប្បន្ន); 1- ចាប់ផ្តើមឡើងវិញ ៦៧ ៨ បិទ Modbus តម្លៃចុះឈ្មោះ៖ 1- បិទ Modbus; ផ្សេងទៀត - ការឆ្លើយតបកំហុស ៦៧ ៨ អត្រា Baud ខ្ពស់។ កំណត់អត្រា baud ។ ចាប់ផ្តើមឡើងវិញដើម្បីឱ្យមានប្រសិទ្ធភាព ៦៧ ៨ អត្រា Baud ទាប កំណត់អត្រា baud ។ ចាប់ផ្តើមឡើងវិញដើម្បីឱ្យមានប្រសិទ្ធភាព ៦៧ ៨ លេខសម្គាល់ទាសករ កំណត់លេខសម្គាល់ទាសករ។ ចាប់ផ្តើមឡើងវិញដើម្បីឱ្យមានប្រសិទ្ធភាព (លំនាំដើម 0x01) ៦៧ ៨ FPS កំណត់អត្រាស៊ុម។ ចាប់ផ្តើមឡើងវិញដើម្បីឱ្យមានប្រសិទ្ធភាព (លំនាំដើម 100Hz) ៦៧ ៨ របៀបធ្វើការ កំណត់របៀបធ្វើការ។ ចាប់ផ្តើមឡើងវិញដើម្បីឱ្យមានប្រសិទ្ធភាពបន្ទាប់ពីរក្សាទុកការកំណត់។ តម្លៃចុះឈ្មោះ៖ 0- របៀបស្វែងរកជាបន្តបន្ទាប់ (លំនាំដើម) 1- របៀបកេះផ្សេងៗ ការឆ្លើយតបកំហុស
៦៧ ៨ របៀបប្រើប្រាស់ថាមពលទាប កំណត់របៀបប្រើប្រាស់ថាមពលទាប, ចាប់ផ្តើមឡើងវិញដើម្បីឱ្យមានប្រសិទ្ធភាពបន្ទាប់ពីរក្សាទុកការកំណត់។ តម្លៃចុះឈ្មោះ៖ 0- បិទ (លំនាំដើម)
>0 និង≤10-Enable (តម្លៃគឺនៅខាងក្នុង sampប្រេកង់ ling ។ )
៦៧ ៨ ស្តារលំនាំដើមឡើងវិញ សរសេរតម្លៃណាមួយ។ ចាប់ផ្តើមឡើងវិញដើម្បីឱ្យមានប្រសិទ្ធភាពបន្ទាប់ពីរក្សាទុកការកំណត់។ 00 អេ ចាប់ផ្តើម wiper សរសេរតម្លៃណាមួយ។ ចាប់ផ្តើម wiper នៅពេលណាក៏បាន។ ០០ ៧ គ កែប្រែវដ្តនៃការដកធូលីចេញ ឯកតា៖ នាទី (លំនាំដើម ២៤០ នាទី)។ មានប្រសិទ្ធិភាពភ្លាមៗ។ 00 8D កែប្រែចំនួននៃការបង្វិល wiper លេខគួរតែចន្លោះពី 1 ទៅ 10 (លំនាំដើមម្តង)។ មានប្រសិទ្ធិភាពភ្លាមៗ។
- ចុះឈ្មោះអាសយដ្ឋានសម្រាប់ការអានកូដមុខងារ
ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
- តារាង 4-7 TF02-Pro-W-485 ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធប៉ារ៉ាម៉ែត្រទូទៅនៅក្រោមរបៀបតំណសៀរៀល
មុខងារ បញ្ជា ការឆ្លើយតប ការពិពណ៌នា បើកដំណើរការ Modbus ០៧A ០៨ ០៩ ១០ ១១ ០៧A ០៨ ០៩ ១០ ១១ រក្សាទុកការកំណត់ ហើយចាប់ផ្តើមឡើងវិញដើម្បីឱ្យមានប្រសិទ្ធភាព។ រក្សាទុកការកំណត់ 5A 04 11 6F ០៧A ០៨ ០៩ ១០ ១១ - តារាង 4-8 ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធប៉ារ៉ាម៉ែត្រទូទៅ TF02-Pro-W-485 ជាមួយនឹងការណែនាំ Modbus
មុខងារ បញ្ជា ការឆ្លើយតប ការពិពណ៌នា អានចម្ងាយ 01 03 00 00 00 01 84 0 ក
០១ ០៣ ០២ DH DL CL CH DH: 8 ប៊ីតលំដាប់ខ្ពស់នៃចម្ងាយ DL: 8 ប៊ីតលំដាប់ទាបនៃចម្ងាយ CL: 8 ប៊ីតលំដាប់ទាបនៃ CRC CH: 8 ប៊ីតលំដាប់ខ្ពស់នៃ CRC
អានចម្ងាយនិងកម្លាំង 01 03 00 00 00 ០២ C02 4B
០១ ០៣ ០៤ DH DL SH SL CL CH DH: 8 ប៊ីតនៃចម្ងាយលំដាប់ខ្ពស់ DL: 8 ប៊ីតនៃចម្ងាយលំដាប់ទាប SH: 8 ប៊ីតលំដាប់ខ្ពស់នៃកម្លាំងសញ្ញា
SL: 8 ប៊ីតលំដាប់ទាបនៃកម្លាំងសញ្ញា CL: 8 ប៊ីតលំដាប់ទាបនៃ CRC CH: 8 ប៊ីតលំដាប់ខ្ពស់នៃ CRC
អានកំណែកម្មវិធីបង្កប់ 01 03 00 06 00 02 24 0 ក
01 03 04 00 VM VS VC CL
CH
កំណែកម្មវិធីគឺ VM.VS.VC កំណត់អត្រា baud 01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH
01 06 00 84
BL1 BL2 CL CH
01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH
01 06 00 84
BL1 BL2 CL CH
BH1, BH2, BL1, BL2 គឺខ្ពស់ ខ្ពស់បន្ទាប់បន្សំ ទាបបន្ទាប់បន្សំ និងបៃទាបនៃអត្រា baud ។ ឧ. កំណត់អត្រា baud ទៅ 9600 (0x00002580) BH1=00 BH2=00 CL=78 CH=22
BL1=25 BL2=80 CL=D2 CH=D3
កំណត់លេខសម្គាល់ទាសករ ០១ ០៦ ០០ ៨៥ IH IL CL CH ០១ ០៦ ០០ ៨៥ IH IL CL CH IH, IL គឺខ្ពស់ និងទាបនៃលេខសម្គាល់។ សម្រាប់អតីតample កំណត់លេខសម្គាល់ទៅ 2,IH=00 IL=02 CL=19 CH=E2 កំណត់អត្រាស៊ុម 01 06 00 86 FH FL CL CH 01 06 00 86 FH FL CL CH FH, FL គឺខ្ពស់ និងទាបនៃអត្រាស៊ុម។ ឧ. កំណត់អត្រាស៊ុមទៅ 100 (0x0064), FH=00 FL=64 CL=69 CH=C8
កំណត់របៀបប្រើប្រាស់ថាមពលទាប ០១ ០៦ ០០ ៨៨ LH LL CL CH ០១ ០៦ ០០ ៨៨ LH LL CL CH LH, LL គឺខ្ពស់និងទាបបៃនៃថាមពលទាប sampអត្រាលីង សម្រាប់អតីតample កំណត់វាទៅជារបៀបប្រើប្រាស់ថាមពលទាប 5HZ LH=00 LL=05 CL=C9 CH=E3
រក្សាទុកការកំណត់ 01 06 00 80 00 ១២៣ ៤
01 06 00 80 00 ១២៣ ៤
រក្សាទុកការកំណត់ ហើយចាប់ផ្ដើម LiDAR ឡើងវិញ ដើម្បីមានប្រសិទ្ធភាព បិទ Modbus
01 06 00 82 00 ០៥៧៣២ អ៊ី ៤ ៥២០០
01 06 00 82 00 ០៥៧៣២ អ៊ី ៤ ៥២០០
រក្សាទុកការកំណត់ ហើយចាប់ផ្ដើម LiDAR ឡើងវិញ ដើម្បីមានប្រសិទ្ធភាព ចាប់ផ្តើម wiper
០១ ០៦ ០០ ៨ អា ០០ ០០ A00 ២០
០១ ០៦ ០០ ៨ អា ០០ ០០ A00 ២០
ចាប់ផ្តើម wiper នៅពេលណាក៏បាន កែប្រែវដ្តនៃការដកធូលីចេញ 01 06 00 8C PH PL CL CH 01 06 00 8C PH PL CL CH PH, PL គឺខ្ពស់ និងទាបនៃវដ្ត។ ឧ. ការធ្វើឱ្យ wiper ដំណើរការរៀងរាល់ 240 នាទី (0x00F0), PH=00 PL=F0 CL=48 CH=65 កែប្រែចំនួននៃការធ្វើដំណើរជុំវិញ wiper 01 06 00 8D WH WL CL CH 01 06 00 8D WH WL CL CH WH, WL គឺជាបៃខ្ពស់ និងទាបនៃចំនួនការធ្វើដំណើរជុំ។ លេខគួរតែចន្លោះពី 1 ដល់ 10។ ឧ. ពីរដងក្នុងមួយលើក WH=00 WL=02 CL=98 CH=20
ការព្រមាន
TF02-Pro-W-485 គាំទ្រតែរបៀប RTU ដើម្បីទំនាក់ទំនងក្នុងតំណសៀរៀល។
ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ Example
- នៅក្រោមរបៀបតំណសៀរៀល RS-485 សូមបើកពិធីការ Modbus៖
- 5A 05 15 01 75 // បើកដំណើរការពិធីការ Modbus
- 5A 04 11 6F // រក្សាទុកការកំណត់
ចាប់ផ្តើមឡើងវិញហើយចូលរបៀប Modbus ។
- នៅក្រោមរបៀប Modbus សូមបិទពិធីការ Modbus៖
- 01 06 00 82 00 01 E8 22 // អាសយដ្ឋានលំនាំដើម 01, បិទ Modbus
- 01 06 00 80 00 00 88 22 // អាសយដ្ឋានលំនាំដើម 01 រក្សាទុកការកំណត់
- ចាប់ផ្តើមឡើងវិញហើយចេញពី Modbus ។
REV: 12/05/2022 · ©2022 Benewake (Beijing) Co., Ltd. | en.benewake.com | រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង BP-UM-34 A01
ឯកសារ/ធនធាន
 |
Benewake TF02-Pro-W-485 ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា LIDAR ការរកឃើញឧបសគ្គ [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា TF02-Pro-W-485 ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា LIDAR, ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា TF02-Pro-W-485, ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា LIDAR ការរកឃើញឧបសគ្គ, ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា LIDAR, ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា LIDAR, ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា |
