ams AS5048 14-bit Rotary Position Sensor ជាមួយ Digital Angle និង PWM Output
ព័ត៌មានអំពីផលិតផល
AS5048 គឺជាឧបករណ៏ទីតាំងបង្វិល 14 ប៊ីតជាមួយនឹងមុំឌីជីថល (ចំណុចប្រទាក់) និងទិន្នផល PWM ។ វាត្រូវបានរចនាឡើងដោយ ams OSRAM Group និងបោះពុម្ពដោយ Arrow.com. ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាត្រូវបានប្រើដើម្បីវាស់ទីតាំងរបស់វត្ថុបង្វិល និងផ្តល់នូវការវាស់មុំត្រឹមត្រូវ។
បន្ទះអាដាប់ទ័រ AS5048 គឺជាសៀគ្វីដែលអនុញ្ញាតឱ្យមានភាពងាយស្រួលក្នុងការធ្វើតេស្ត និងវាយតម្លៃឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា AS5048 ដោយមិនចាំបាច់សាងសង់ឧបករណ៍ធ្វើតេស្តដាច់ដោយឡែក ឬ PCB ។ បន្ទះអាដាប់ធ័រអាចត្រូវបានភ្ជាប់ជាមួយ microcontroller ឬ AS5048-Demoboard ជាឧបករណ៍ខាងក្រៅ។
ការពិពណ៌នាអំពីក្តារ
អាដាប់ធ័រ AS5048 មានចំណុចប្រទាក់ប្រភេទ A (SPI) ឬ B (I2C), រន្ធម៉ោន 4 x 2.6 មម និងឧបករណ៍ភ្ជាប់ P1 ។ វាផ្តល់នូវវិធីងាយស្រួលក្នុងការតភ្ជាប់ និងធ្វើអន្តរកម្មជាមួយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា AS5048។
ការណែនាំអំពីការដំឡើង
ដើម្បីភ្ជាប់បន្ទះអាដាប់ទ័រ AS5048 សូមអនុវត្តតាមជំហានទាំងនេះ៖
- ដាក់មេដែក diametric ពីលើ ឬនៅក្រោមឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទីតាំង AS5048។
- ត្រូវប្រាកដថាមេដែកស្ថិតនៅចំកណ្តាលនៃកញ្ចប់ជាមួយនឹងការអត់ធ្មត់ 0.5mm ។
- រក្សាគម្លាតខ្យល់រវាងមេដែក និងប្រអប់បញ្ចូលកូដក្នុងចន្លោះពី 0.5mm ទៅ 2mm។
- ប្រើវត្ថុធាតុដែលមិនមែនជាជាតិដែក ដូចជាលង្ហិន ទង់ដែង អាលុយមីញ៉ូម ឬដែកអ៊ីណុក សម្រាប់អ្នកកាន់មេដែក។
ការធ្វើតាមការណែនាំទាំងនេះនឹងធានាបាននូវដំណើរការត្រឹមត្រូវនៃបន្ទះអាដាប់ទ័រ AS5048 និងការវាស់វែងទីតាំងត្រឹមត្រូវ។
ប្រវត្តិកែប្រែ
ការពិពណ៌នាទូទៅ
AS5048 គឺជាឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទីតាំងមុំ 360° ដែលងាយស្រួលប្រើជាមួយនឹងលទ្ធផលគុណភាពបង្ហាញខ្ពស់ 14 ប៊ីត។ ដើម្បីវាស់មុំ មានតែមេដែកពីរបង្គោលធម្មតាដែលបង្វិលពីលើកណ្តាលបន្ទះឈីបប៉ុណ្ណោះដែលត្រូវបានទាមទារ។
មេដែកអាចត្រូវបានដាក់នៅខាងលើឬខាងក្រោម IC ។ នេះត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាពទី 1 ។
រូបភាពទី 1: ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទីតាំងម៉ាញ៉េទិច AS5048 + មេដែក
បន្ទះអាដាប់ធ័រ AS5048
បន្ទះអាដាប់ទ័រ AS5048 គឺជាសៀគ្វីសាមញ្ញដែលអនុញ្ញាតឱ្យធ្វើតេស្ត និងវាយតម្លៃឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទីតាំងម៉ាញេទិក AS5048 យ៉ាងឆាប់រហ័សដោយមិនចាំបាច់បង្កើតឧបករណ៍ធ្វើតេស្ត ឬ PCB ។
ការពិពណ៌នាអំពីក្តារ
អាដាប់ធ័រ AS5048 គឺជាសៀគ្វីសាមញ្ញដែលអនុញ្ញាតឱ្យធ្វើតេស្ត និងវាយតម្លៃឧបករណ៍បំប្លែងរ៉ូតារី AS5048 យ៉ាងឆាប់រហ័សដោយមិនចាំបាច់បង្កើតឧបករណ៍សាកល្បង ឬ PCB ។
PCB អាចត្រូវបានភ្ជាប់ជាមួយ microcontroller ឬទៅ AS5048- Demoboard ជាឧបករណ៍ខាងក្រៅ។
រូបភាពទី 2: អាដាប់ធ័រ AS5048
ការដំឡើងបន្ទះអាដាប់ទ័រ AS5048
មេដែកដ្យាក្រាមត្រូវតែដាក់ពីលើនៅក្រោមឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទីតាំង AS5048 ហើយគួរតែស្ថិតនៅចំកណ្តាលកញ្ចប់ជាមួយនឹងភាពអត់ធ្មត់ 0.5mm។
គម្លាតខ្យល់រវាងមេដែក និងប្រអប់បញ្ចូលកូដគួរត្រូវបានរក្សានៅចន្លោះ 0.5mm ~ 2mm។ អ្នកកាន់មេដែកមិនត្រូវជា ferromagnetic ទេ។ សម្ភារៈដូចជា លង្ហិន ស្ពាន់ អាលុយមីញ៉ូម ដែកអ៊ីណុក គឺជាជម្រើសដ៏ល្អបំផុតដើម្បីធ្វើផ្នែកនេះ។
រូបភាពទី 3: AS5048 - AB - ការម៉ោននិងវិមាត្រ
បន្ទះអាដាប់ធ័រ AS5048 និង pinout
រូបភាពទី 4៖ ឧបករណ៍ភ្ជាប់បន្ទះអាដាប់ធ័រ AS5048 និងឧបករណ៍បំលែងកូដឌ័រ
តារាងទី 1៖ ពិនពណ៌នា
| ខ្ទាស់ # ក្តារ | ម្ជុលលេខ AS5 048 | បន្ទះនិមិត្តសញ្ញា |
ការពិពណ៌នា |
| P1–1 | 13 | GND | ដីផ្គត់ផ្គង់ |
| P1–2 | 3 | A2/MISO | SPI មេនៅក្នុង / ទាសករចេញ; ចែករំលែកជាមួយការជ្រើសរើសអាសយដ្ឋាន I2C ម្ជុលលេខ 2 |
| P1–3 | 4 | A1/MOSI | SPI master out/slave in; ចែករំលែកជាមួយលេខជ្រើសរើសអាសយដ្ឋាន I2C លេខ 1 |
| P1–4 | 2 | SCL/SCK | ការបញ្ចូលនាឡិកា SPI; ចែករំលែកជាមួយនឹងការបញ្ចូលនាឡិកា I2C |
| P1–5 | 1 | SDA/CSn | បន្ទះឈីប SPI ជ្រើសរើសសកម្មទាប; ចែករំលែកជាមួយលេខសម្ងាត់ទិន្នន័យ I2C |
| P1–6 | 14 | PWM | ទិន្នផលម៉ូឌុលទទឹងជីពចរ |
|
P1–7 |
12 |
3.3V |
ទិន្នផល 3V-និយតករ; គ្រប់គ្រងផ្ទៃក្នុងពី VDD ។ ភ្ជាប់ទៅ VDD សម្រាប់ការផ្គត់ផ្គង់ 3V វ៉ុលtage |
| P1–8 | 11 | 5V | វ៉ុលផ្គត់ផ្គង់tage |
ករណីប្រតិបត្តិការ
ដំណោះស្រាយពេញលេញ និងត្រឹមត្រូវបំផុតសម្រាប់ MCU ដើម្បីអានមុំនៃមេដែកគឺចំណុចប្រទាក់ SPI ។
របៀប SPI ឧបករណ៍មួយ, ទិសដៅតែមួយ - ខ្សែ 3
AS5048-AB អាចត្រូវបានភ្ជាប់ដោយផ្ទាល់ទៅនឹងច្រក SPI ស្តង់ដារឧស្សាហកម្មនៃ microcontroller ។ តំរូវការនៃការតភ្ជាប់អប្បរមាសម្រាប់ការទំនាក់ទំនងឯកទិស (មុំ + ការអានតម្លៃរោទិ៍) រវាង microcontroller និង AS5048 គឺ MISO, SCK, SS/.
មុំនឹងត្រូវបានអាននៅពេលផ្ទេរ SPI 16 ប៊ីតនីមួយៗ។ សូមមើលតារាងចុះឈ្មោះទិន្នន័យ AS5048 ចុះឈ្មោះ 3FFFh ។
រូបភាពទី 5៖ ការប្រើប្រាស់ SPI Interface unidirectional ជាមួយ microcontroller
របៀប SPI ឧបករណ៍មួយ ទ្វេទិស - 4 ខ្សែ
ប្រសិនបើការចុះឈ្មោះផ្សេងក្រៅពីតម្លៃមុំត្រូវតែអាន ឬដើម្បីសរសេរការចុះឈ្មោះទៅក្នុង AS5048 សញ្ញា MOSI គឺចាំបាច់។
រូបភាពទី 6៖ ការប្រើប្រាស់ SPI Interface bidirectional ជាមួយ microcontroller
ឧបករណ៍ច្រើន SPI Daisy chain mode
AS5048 អាចត្រូវបានដាក់ច្រវាក់ដោយប្រើប្រាស់ខ្សែចំនួន 4 សម្រាប់ទំនាក់ទំនង SPI ប៉ុណ្ណោះ។
ក្នុងការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធនេះជាមួយនឹងឧបករណ៍បំប្លែង nx លំដាប់នឹងត្រូវបានដំណើរការដូចខាងក្រោម៖
- MCU កំណត់ SS/ = 0
- MCU ផ្លាស់ប្តូរ nx 16-bit (ឧទាហរណ៍ READ command FFFFh) តាមរយៈខ្សែសង្វាក់
- MCU កំណត់ SS/=1
នៅចំណុចនោះ អ្នកអ៊ិនកូដ nx ទាំងអស់បានទទួលពាក្យបញ្ជា READ FFFFh ។ - MCU កំណត់ SS/=0
- MCU ផ្លាស់ប្តូរ nx 16-bit (ឧទាហរណ៍ NOP command 0000h)
- MCU កំណត់ SS/=1
នៅចំណុចនោះ nx 16-bit ដែលទទួលបាននៅលើ MISO គឺជាតម្លៃមុំ nx ។
រូបភាពទី 7៖ ឧបករណ៍ច្រើននៅក្នុងរបៀបខ្សែសង្វាក់ Daisy
ការសរសេរកូដកម្មវិធីបង្កប់
កូដប្រភពខាងក្រោមសមនឹងកម្មវិធី 4-Wire
មុខងារចាត់ទុកជាមោឃៈ spiReadData() អាន/សរសេរតម្លៃ 4 ពី AS5048
- ផ្ញើពាក្យបញ្ជា READ AGC / ទទួលតម្លៃមិនស្គាល់
- ផ្ញើពាក្យបញ្ជា READ MAG / ទទួលតម្លៃ AGC
- ផ្ញើពាក្យបញ្ជា READ Angle / ទទួលតម្លៃ MAG
- ផ្ញើពាក្យបញ្ជា NOP (គ្មានប្រតិបត្តិការ) / ទទួលតម្លៃ ANGLE
ប្រសិនបើ READ ANGLE គ្រាន់តែជាការចាំបាច់នៅក្នុងរង្វិលជុំ នោះនីតិវិធីអាចត្រូវបានកាត់បន្ថយមកត្រឹមមួយជួរ៖
- ផ្ញើពាក្យបញ្ជា READ Angle / Receive value Angle
មុខងារឋិតិវន្ត u8 spiCalcEvenParity (តម្លៃខ្លី) គឺស្រេចចិត្ត វាគណនាប៊ីតភាពស្មើគ្នានៃស្ទ្រីម SPI 16 ប៊ីត។
/*!
***************************************************** ********************************
* អានទិន្នន័យបន្ទះឈីបតាមរយៈចំណុចប្រទាក់ SPI
*
* មុខងារនេះត្រូវបានប្រើដើម្បីអានតម្លៃ cordic ពីបន្ទះឈីបដែលគាំទ្រ SPI
* ចំណុចប្រទាក់។
***************************************************** ********************************
*/
#define SPI_CMD_READ 0x4000 /*!< ទង់បង្ហាញពីការព្យាយាមអាននៅពេលប្រើចំណុចប្រទាក់ SPI */
#define SPI_REG_AGC 0x3ffd /*!< agc ចុះឈ្មោះពេលប្រើ SPI */
#define SPI_REG_MAG 0x3ffe /*!< ចុះឈ្មោះពេលប្រើ SPI */
#define SPI_REG_DATA 0x3fff /*!< ចុះឈ្មោះទិន្នន័យពេលប្រើ SPI */
#define SPI_REG_CLRERR 0x1 /*!< ជម្រះការចុះឈ្មោះកំហុសនៅពេលប្រើ SPI */
ទុកជាមោឃៈ spiReadData()
{
u16 dat; // អង្គចងចាំទិន្នន័យ 16 ប៊ីតសម្រាប់ការទំនាក់ទំនង SPI
u16 magreg;
មុំខ្លី, agcreg;
ubyte agc;
តម្លៃខ្លី;
bit alarmHi, alarmLo;
/* ផ្ញើពាក្យបញ្ជា READ AGC ។ ទិន្នន័យដែលទទួលបានត្រូវបានបោះចោល៖ ទិន្នន័យនេះបានមកពីពាក្យបញ្ជាមុន (មិនស្គាល់)*/
dat = SPI_CMD_READ | SPI_REG_AGC;
dat |= spiCalcEvenParity(dat) << 15;
spiTransfer((u8*)&dat, sizeof(u16));
// * ផ្ញើពាក្យបញ្ជា READ MAG ។ ទិន្នន័យដែលទទួលបានគឺជាតម្លៃ AGC៖ ទិន្នន័យនេះបានមកពីពាក្យបញ្ជាមុន (មិនស្គាល់)*/
dat = SPI_CMD_READ | SPI_REG_MAG;
dat |= spiCalcEvenParity(dat) << 15;
spiTransfer((u8*)&dat, sizeof(u16));
magreg = dat;
/* ផ្ញើពាក្យបញ្ជា READ ANGLE ។ ទិន្នន័យដែលទទួលបានគឺជាតម្លៃ MAG ពីពាក្យបញ្ជាមុន */
dat = SPI_CMD_READ | SPI_REG_DATA;
dat |= spiCalcEvenParity(dat) << 15;
spiTransfer((u8*)&dat, sizeof(u16));
agcreg = dat;
/* ផ្ញើពាក្យបញ្ជា NOP ។ ទិន្នន័យដែលទទួលបានគឺជាតម្លៃ ANGLE ពីពាក្យបញ្ជាមុន */
dat = 0x0000; // ពាក្យបញ្ជា NOP ។
spiTransfer((u8*)&dat, sizeof(u16));
មុំ = dat >> 2;
}
ប្រសិនបើ ((dat & 0x4000) || (agcreg & 0x4000) || (magreg & 0x4000))
{
/* កំណត់ទង់កំហុស - ត្រូវកំណត់វាឡើងវិញ */
dat = SPI_CMD_READ | SPI_REG_CLRERR;
dat |= spiCalcEvenParity(dat)<<15;
spiTransfer((u8*)&dat, sizeof(u16));
}
ផ្សេងទៀត។
{
agc = agcreg & 0xff // តម្លៃ AGC (0..255)
តម្លៃ = dat & (16384 – 31 – 1); // តម្លៃមុំ (0.. 16384 ជំហាន)
angle = (តម្លៃ * 360) / 16384 // តម្លៃមុំគិតជាដឺក្រេ
(0..359.9°)
រ៉ិចទ័រ = magreg & (16384 – 31 – 1);
alarmLo = (agcreg >> 10) & 0x1;
alarmHi = (agcreg >> 11) & 0x1;
}
}
/*!
***************************************************** ********************************
* គណនាភាពស្មើគ្នានៃចំនួនគត់ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា 16 ប៊ីត
*
* មុខងារនេះត្រូវបានប្រើដោយចំណុចប្រទាក់ SPI ដើម្បីគណនាភាពស្មើគ្នា
* នៃទិន្នន័យដែលនឹងត្រូវបានផ្ញើតាមរយៈ SPI ទៅឧបករណ៍បំលែងកូដ។
*
* \param[in] តម្លៃ : 16 bit unsigned integer ដែលភាពស្មើគ្នានឹងត្រូវបានគណនា
*
* \ ត្រឡប់៖ ភាពស្មើគ្នា
*
***************************************************** ********************************
*/
ឋិតិវន្ត u8 spiCalcEvenParity(តម្លៃខ្លី)
{
u8 cnt = 0;
u8 ខ្ញុំ;
សម្រាប់ (i = 0; i < 16; i++)
{
ប្រសិនបើ (តម្លៃ & 0x1)
{
cnt++;
}
តម្លៃ >>= 1;
}
ត្រឡប់ cnt & 0x1;
}
/*!
***************************************************** ********************************
* គណនាភាពស្មើគ្នានៃចំនួនគត់ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា 16 ប៊ីត
*
* មុខងារនេះត្រូវបានប្រើដោយចំណុចប្រទាក់ SPI ដើម្បីគណនាភាពស្មើគ្នា
* នៃទិន្នន័យដែលនឹងត្រូវបានផ្ញើតាមរយៈ SPI ទៅឧបករណ៍បំលែងកូដ។
*
* \param[in] តម្លៃ : 16 bit unsigned integer ដែលភាពស្មើគ្នានឹងត្រូវបានគណនា
*
* \ ត្រឡប់៖ ភាពស្មើគ្នា
*
***************************************************** ********************************
*/
ឋិតិវន្ត u8 spiCalcEvenParity(តម្លៃខ្លី)
{
u8 cnt = 0;
u8 ខ្ញុំ;
សម្រាប់ (i = 0; i < 16; i++)
{
ប្រសិនបើ (តម្លៃ & 0x1)
{
cnt++;
}
តម្លៃ >>= 1;
}
ត្រឡប់ cnt & 0x1;
}
AS5048-AB-Hardware
តាមគ្រោងការណ៍និងប្លង់នៃអាដាប់ធ័រអាចត្រូវបានរកឃើញ។
គ្រោងការណ៍ AS5048-AB-1.1
រូបភាពទី 8៖ គ្រោងការណ៍ AS5048-AB-1.1 អាដាប់ធ័រ
AS5048 - AB - 1.1 ប្លង់ PCB
រូបភាពទី 9៖ ប្លង់អាដាប់ទ័រ AS5048-AB-1.1
រក្សាសិទ្ធិ
រក្សាសិទ្ធិ ams AG, Tobelbader Strasse 30, 8141 Unterpremstätten, Austria-Europe ។ ពាណិជ្ជសញ្ញាដែលបានចុះបញ្ជី។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។ សម្ភារៈនៅទីនេះអាចមិនត្រូវបានផលិតឡើងវិញ កែសម្រួល បញ្ចូលចូលគ្នា បកប្រែ រក្សាទុក ឬប្រើប្រាស់ដោយគ្មានការយល់ព្រមជាលាយលក្ខណ៍អក្សរជាមុនពីម្ចាស់កម្មសិទ្ធិបញ្ញា។
ការបដិសេធ
ឧបករណ៍ដែលលក់ដោយ ams AG ត្រូវបានគ្របដណ្តប់ដោយការធានា និងបទប្បញ្ញត្តិសំណងប៉ាតង់ដែលបង្ហាញនៅក្នុងលក្ខខណ្ឌនៃការលក់របស់វា។ ams AG មិនធ្វើការធានា បង្ហាញ ច្បាប់ បង្កប់ន័យ ឬដោយការពិពណ៌នាទាក់ទងនឹងព័ត៌មានដែលមានចែងនៅទីនេះ។ ams AG រក្សាសិទ្ធិក្នុងការផ្លាស់ប្តូរលក្ខណៈពិសេស និងតម្លៃនៅពេលណាក៏បាន និងដោយគ្មានការជូនដំណឹងជាមុន។ ដូច្នេះ មុននឹងរចនាផលិតផលនេះទៅក្នុងប្រព័ន្ធ ចាំបាច់ត្រូវពិនិត្យជាមួយ ams AG សម្រាប់ព័ត៌មានបច្ចុប្បន្ន។ ផលិតផលនេះត្រូវបានបម្រុងទុកសម្រាប់ប្រើប្រាស់ក្នុងកម្មវិធីពាណិជ្ជកម្ម។ កម្មវិធីដែលទាមទារជួរសីតុណ្ហភាពបន្ថែម តម្រូវការបរិស្ថានមិនធម្មតា ឬកម្មវិធីដែលមានភាពជឿជាក់ខ្ពស់ ដូចជាផ្នែកយោធា ជំនួយដល់អាយុជីវិតផ្នែកវេជ្ជសាស្រ្ត ឬឧបករណ៍ទ្រទ្រង់ជីវិត មិនត្រូវបានណែនាំជាពិសេសដោយគ្មានដំណើរការបន្ថែមដោយ ams AG សម្រាប់កម្មវិធីនីមួយៗ។ ផលិតផលនេះត្រូវបានផ្តល់ដោយ ams “AS IS” និងការបង្ហាញ ឬបង្កប់ន័យណាមួយ។
ការធានា រួមទាំង ប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះការធានាដោយបង្កប់ន័យនៃភាពអាចធ្វើពាណិជ្ជកម្ម និងសម្បទាសម្រាប់គោលបំណងជាក់លាក់ណាមួយត្រូវបានបដិសេធ។
ams AG នឹងមិនទទួលខុសត្រូវចំពោះអ្នកទទួល ឬតតិយជនចំពោះការខូចខាតណាមួយ រួមទាំង ប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះការរងរបួសផ្ទាល់ខ្លួន ការខូចខាតទ្រព្យសម្បត្តិ ការបាត់បង់ប្រាក់ចំណេញ ការបាត់បង់ការប្រើប្រាស់ ការរំខានដល់អាជីវកម្ម ឬដោយប្រយោល ពិសេស ការខូចខាតដោយចៃដន្យ ឬជាលទ្ធផលនៃការខូចខាតណាមួយឡើយ។ ប្រភេទ ទាក់ទងនឹង ឬកើតឡើងពីគ្រឿងសង្ហារិម ការអនុវត្ត ឬការប្រើប្រាស់ទិន្នន័យបច្ចេកទេសនៅទីនេះ។ គ្មានកាតព្វកិច្ច ឬទំនួលខុសត្រូវចំពោះអ្នកទទួល ឬភាគីទីបីណាមួយដែលកើតឡើង ឬហូរចេញពី ams AG ការបង្ហាញបច្ចេកទេស ឬសេវាកម្មផ្សេងទៀត។
ព័ត៌មានទំនាក់ទំនង
ទីស្នាក់ការកណ្តាល
អេអឹមអេស
Tobelbader Strasse ៣០
8141 មិនអាចបកស្រាយបាន។
អូទ្រីស
T. +43 (0) 3136 500 0
សម្រាប់ការិយាល័យលក់ អ្នកចែកចាយ និងតំណាង សូមចូលទៅកាន់៖
http://www.ams.com/contact
ទាញយកពី Arrow.com.
ឯកសារ/ធនធាន
 |
ams AS5048 14-bit Rotary Position Sensor ជាមួយ Digital Angle និង PWM Output [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ AS5048-AB-1.1, AS5048 14-bit Rotary Position Sensor with Digital Angle and PWM Output, AS5048, 14-bit Rotary Position Sensor with Digital Angle and PWM Output, AS5048 14-bit Rotition Position Sensor, ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទីតាំង Rotary, ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា |