ដៃរ៉ូបូត PiPER
Quick start user manual V1. 0
៦. ១៣០
ព័ត៌មានសុវត្ថិភាពសំខាន់ៗ
This chapter contains important safety information. Any individual or organization must read and understand this information before using the device, especially before powering it on for the first time. It is crucial to follow and comply with all assembly instructions and guidelines in this manual. Pay special attention to the text related to warning signs. Before using the device, be sure to obtain and read the “PiPER User Manual.” If you have any questions about usage, feel free to contact us at support@agilex.ai.
រូបតំណាងព្រមាន：⚠This refers to situations that may pose a danger, which, if not avoided, could lead to personal injury, property damage, and severe equipment damage.
ការព្រមាន ⚠：Songling Robot Co., Limited (Brand name: AgileX Robotics. Hereinafter referred to as AgileX Robotics. ) will not be held responsible if the robotic arm is damaged, altered or modified in any way. AgileX Robotics will not be held responsible for any damage to the robotic arm or any other equipment caused by programming errors or operating failures.
ដែនកំណត់នៃការទទួលខុសត្រូវ៖ Once the robotic arm is put into use, it is considered that you have read, understood, acknowledged, and accepted all the terms and contents of this product’s user manual and safety information. The user commits to being responsible for their own actions and all consequences arising from them. The user agrees to use the robotic arm only for legitimate purposes and accepts these terms, as well as any relevant policies or guidelines that AgileX Robotics may establish. During the use of the robotic arm, please strictly comply with and follow the requirements outlined in, but not limited to, the user manual and safety information.
AgileX Robotics will not be liable for any personal injury, accidents, property damage, legal disputes, or conflicts of interest resulting from improper use or force majeure. The robotic arm is not suitable for individuals under the age of 18 or those lacking full civil capacity. Please ensure such individuals do not come into contact with this product, and take extra precautions when operating the device in their presence.
ព័ត៌មាននៅក្នុងសៀវភៅណែនាំនេះមិនគ្របដណ្តប់លើការរចនា ការដំឡើង និងប្រតិបត្តិការនៃកម្មវិធីដៃមនុស្សយន្តពេញលេញនោះទេ ហើយក៏មិនរួមបញ្ចូលឧបករណ៍គ្រឿងកុំព្យូទ័រដែលអាចប៉ះពាល់ដល់សុវត្ថិភាពនៃប្រព័ន្ធទាំងមូលផងដែរ។ ការរចនា និងការប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធពេញលេញត្រូវតែអនុលោមតាមតម្រូវការសុវត្ថិភាពដែលបង្កើតឡើងដោយស្តង់ដារ និងបទប្បញ្ញត្តិនៃប្រទេសដែលឧបករណ៍មនុស្សយន្តត្រូវបានដំឡើង។
It is the responsibility of the robotic arm integrator and the end customer to ensure compliance with the relevant regulations and applicable laws, ensuring that no significant hazards exist in the complete robotic arm application. This includes, but is not limited to, the following:
1. ប្រសិទ្ធភាព និងទំនួលខុសត្រូវ
- ធ្វើការវាយតម្លៃហានិភ័យសម្រាប់ប្រព័ន្ធដៃមនុស្សយន្តពេញលេញ។
- ភ្ជាប់ឧបករណ៍សុវត្ថិភាពបន្ថែមសម្រាប់គ្រឿងម៉ាស៊ីនផ្សេងទៀត ដូចដែលបានកំណត់នៅក្នុងការវាយតម្លៃហានិភ័យ។
- ធានានូវការរចនាត្រឹមត្រូវ និងការដំឡើងប្រព័ន្ធដៃមនុស្សយន្តទាំងមូល រួមទាំងផ្នែកទន់ និងផ្នែករឹង។
- អ្នកធ្វើសមាហរណកម្ម និងអតិថិជនចុងក្រោយត្រូវតែអនុវត្តតាមបទប្បញ្ញត្តិពាក់ព័ន្ធ និងតម្រូវការផ្លូវច្បាប់ដែលអាចអនុវត្តបានសម្រាប់ការវាយតម្លៃសុវត្ថិភាព ដើម្បីធានាថាដៃមនុស្សយន្តដែលបានអភិវឌ្ឍមិនមានគ្រោះថ្នាក់ធំ ឬហានិភ័យសុវត្ថិភាពនៅក្នុងកម្មវិធីជាក់ស្តែង។
- ត្រូវដឹងអំពីហានិភ័យសុវត្ថិភាពដែលអាចកើតមានមុនពេលដំណើរការ និងប្រើប្រាស់ឧបករណ៍។
- ត្រូវប្រាកដថាអ្នកប្រើប្រាស់មិនកែប្រែវិធានការសុវត្ថិភាពណាមួយឡើយ។
- ប្រមូលឯកសារទាំងអស់នៅក្នុងបច្ចេកទេស files រួមទាំងការវាយតម្លៃហានិភ័យ និងសៀវភៅណែនាំនេះ។
2. បរិស្ថាន
- មុនពេលប្រើលើកដំបូង សូមអានសៀវភៅណែនាំនេះដោយប្រុងប្រយ័ត្ន ដើម្បីយល់អំពីប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាន និងការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់។
- ជ្រើសរើសតំបន់ដែលបើកចំហរសម្រាប់ប្រើប្រាស់ ដោយសារដៃមនុស្សយន្តមិនមានភ្ជាប់មកជាមួយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ឬឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដោយស្វ័យប្រវត្តិណាមួយឡើយ។
- ប្រើដៃមនុស្សយន្តក្នុងបរិយាកាសដែលមានសីតុណ្ហភាពពី -20°C ដល់ 50°C។
- ប្រសិនបើដៃមនុស្សយន្តមិនត្រូវបានធ្វើឡើងតាមបំណងជាមួយនឹងកម្រិតការពារ IP ជាក់លាក់ទេ ភាពធន់នឹងទឹក និងធូលីរបស់វាត្រូវបានវាយតម្លៃនៅ IP22 ។
3. ពិនិត្យ
- ត្រូវប្រាកដថាដៃមនុស្សយន្តមិនមានភាពមិនប្រក្រតីដែលអាចមើលឃើញ។
- ធានាបាននូវការតភ្ជាប់ត្រឹមត្រូវនៃខ្សែភ្លើងអំឡុងពេលប្រើប្រាស់។
4. ប្រតិបត្តិការ
- ត្រូវប្រាកដថាតំបន់ជុំវិញគឺបើកចំហរក្នុងអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។
- ដំណើរការក្នុងជួរដែលមើលឃើញ។
- បន្ទុកអតិបរមានៃដៃមនុស្សយន្តគឺ 1.5KG; ធានាថាការផ្ទុកដែលមានប្រសិទ្ធភាពមិនលើសពី 1.5KG កំឡុងពេលប្រើប្រាស់។
- ប្រសិនបើឧបករណ៍បង្ហាញភាពមិនប្រក្រតី សូមឈប់ប្រើវាភ្លាមៗ ដើម្បីជៀសវាងការខូចខាតបន្ទាប់បន្សំ។
- ប្រសិនបើមានបញ្ហាមិនប្រក្រតី សូមទាក់ទងបុគ្គលិកបច្ចេកទេសពាក់ព័ន្ធ ហើយកុំដោះស្រាយវាដោយខ្លួនឯង
- ប្រើឧបករណ៍នៅក្នុងបរិយាកាសដែលបំពេញតាមតម្រូវការវាយតម្លៃការការពារ IP ។
5. Warnings⚠：
- ត្រូវប្រាកដថាដៃមនុស្សយន្ត និងឧបករណ៍/ឧបករណ៍បំប្លែងចុងក្រោយតែងតែត្រូវបានជួសជុលយ៉ាងត្រឹមត្រូវ និងមានសុវត្ថិភាពនៅនឹងកន្លែង។
- ប្រសិនបើអ្នកត្រូវតែចូលទៅក្នុងកន្លែងធ្វើការរបស់ដៃមនុស្សយន្ត សូមពាក់វ៉ែនតាសុវត្ថិភាព និងឧបករណ៍ការពារដើម្បីការពារខ្លួនអ្នក។
- ត្រូវប្រាកដថាដៃមនុស្សយន្តមានទំហំគ្រប់គ្រាន់សម្រាប់ចលនាដោយសេរី។
- ត្រូវប្រាកដថាវិធានការសុវត្ថិភាពត្រូវបានបង្កើតឡើងដូចដែលបានកំណត់នៅក្នុងការវាយតម្លៃហានិភ័យ។
- កុំស្លៀកសម្លៀកបំពាក់រលុងពេលធ្វើប្រតិបត្តិការដៃមនុស្សយន្ត។ ចងសក់វែងនៅពេលប្រើដៃមនុស្សយន្ត។
- កុំប្រើដៃមនុស្សយន្តប្រសិនបើវាខូច ឬបង្ហាញភាពមិនប្រក្រតីណាមួយ។
- ប្រសិនបើកម្មវិធីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនបង្ហាញសារកំហុស សូមធ្វើការបញ្ឈប់ជាបន្ទាន់ ហើយទាក់ទងបុគ្គលិកបច្ចេកទេសដែលពាក់ព័ន្ធ។
- ត្រូវប្រាកដថាមនុស្សរក្សាក្បាល មុខ ឬផ្នែករាងកាយផ្សេងទៀតឱ្យឆ្ងាយពីដៃមនុស្សយន្តដែលកំពុងដំណើរការ ឬពីកន្លែងដែលដៃមនុស្សយន្តអាចទៅដល់ក្នុងអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។
- កុំកែប្រែដៃមនុស្សយន្ត។ ការផ្លាស់ប្តូរដៃមនុស្សយន្តអាចបង្ហាញពីគ្រោះថ្នាក់ដែលមិនបានមើលឃើញទុកជាមុនសម្រាប់អ្នកបញ្ចូល។
- កុំដាក់ដៃមនុស្សយន្តទៅវាលម៉ាញេទិកអចិន្ត្រៃយ៍។ ដែនម៉ាញេទិចខ្លាំងអាចបំផ្លាញដៃមនុស្សយន្ត។
- ដៃមនុស្សយន្តបង្កើតកំដៅកំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។ កុំចាប់ ឬប៉ះដៃមនុស្សយន្ត ខណៈពេលដែលវាកំពុងដំណើរការ ឬភ្លាមៗបន្ទាប់ពីវាឈប់ ព្រោះការទំនាក់ទំនងយូរអាចបណ្តាលឱ្យមិនស្រួល។ បិទប្រព័ន្ធ ហើយរង់ចាំមួយម៉ោងដើម្បីឱ្យដៃមនុស្សយន្តត្រជាក់ចុះ។
- ការភ្ជាប់ម៉ាស៊ីនផ្សេងៗគ្នាជាមួយគ្នាអាចបង្កើនហានិភ័យ ឬណែនាំគ្រោះថ្នាក់ថ្មី។ តែងតែអនុវត្តការវាយតម្លៃហានិភ័យដ៏ទូលំទូលាយសម្រាប់ការដំឡើងទាំងមូល។ អាស្រ័យលើការវាយតម្លៃហានិភ័យ កម្រិតសុវត្ថិភាពមុខងារផ្សេងគ្នាអាចត្រូវបានអនុវត្ត។ ដូច្នេះ នៅពេលដែលកម្រិតប្រតិបត្តិការសុវត្ថិភាព និងសុវត្ថិភាពផ្សេងគ្នាត្រូវបានទាមទារ តែងតែជ្រើសរើសកម្រិតប្រតិបត្តិការខ្ពស់បំផុត។ តែងតែអាន និងយល់សៀវភៅណែនាំសម្រាប់ឧបករណ៍ទាំងអស់ដែលប្រើក្នុងការដំឡើង។
- ដៃមនុស្សយន្តមិនស័ក្តិសមសម្រាប់ប្រើប្រាស់ដោយបុគ្គលដែលមានអាយុក្រោម 18 ឆ្នាំ ឬអ្នកដែលមិនមានសមត្ថភាពស៊ីវិលពេញលេញនោះទេ។
សេចក្តីផ្តើម
This 6 DOFs robotic arm is specifically designed for the education and research industry, consumer-level applications, and industrial automation. With a payload capacity of 1.5kg, it is suitable for various research and industrial applications, including humanoid robots, automatic assembly, and automated handling. The six rotating joints provide full-range operational flexibility, ensuring high precision and repeatability. The robotic arm features a modular design, making it easy to maintain and upgrade. It offers an intuitive user interface that simplifies programming and operation, allowing even non-professionals to get started quickly. It can be widely applied in fields such as scientific research, education, automotive manufacturing, electronics assembly, food processing, laboratory automation, and medical equipment operation.
1.1. បញ្ជីវេចខ្ចប់
| ឈ្មោះ | បរិមាណ |
| 6 DOFs ដៃមនុស្សយន្ត | 1 |
| ម៉ូឌុល USB toCAN | 1 |
| អាដាប់ទ័រថាមពល | 1 |
| ខ្សែ MicroUSB | 1 |
| ខ្សែថាមពលនិងទំនាក់ទំនង | 1 |
| វីសសម្រាប់ម៉ោនមូលដ្ឋាន | 4 |
| wrench ការដំឡើងមូលដ្ឋាន | 1 |
ការប្រើប្រាស់មូលដ្ឋាន
ដៃមនុស្សយន្តមាន 6 DOFs និងទម្ងន់ 1.5 គីឡូក្រាមនៅចុងបញ្ចប់។ សន្លាក់បង្វិលទាំងប្រាំមួយផ្តល់នូវភាពបត់បែននៃប្រតិបត្តិការជួរពេញលេញ ធានានូវភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ និងអាចធ្វើម្តងទៀតបាន។ វាមានលក្ខណៈពិសេសនៃការរចនាទម្ងន់ស្រាលដែលអនុញ្ញាតឱ្យដៃមនុស្សយន្តសម្រេចបាននូវសមត្ថភាពធ្វើចលនាបានលឿនខណៈពេលដែលរក្សាបាននូវសមត្ថភាពផ្ទុកខ្ពស់គួរសម។ វាអាចត្រូវបានគេប្រើយ៉ាងទូលំទូលាយនៅក្នុងការស៊ើបការណ៍សម្ងាត់សម្រាប់ការប្រមូលទិន្នន័យក្នុងពិភពពិត។
២.១. ការណែនាំចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនី
2.1.1 ការណែនាំអំពីបន្ទះអគ្គិសនីដៃមនុស្សយន្ត
- ច្រកថាមពលនិងទំនាក់ទំនង
- ពន្លឺសូចនាករស្ថានភាព
- ច្រកតភ្ជាប់ J1 & J2
2.1.2 ការណែនាំអំពីដោតអាកាសចរណ៍
- ច្រកថាមពលនិងទំនាក់ទំនង
- សូចនាករស្ថានភាព
- ច្រកតភ្ជាប់ J1J2
- ថាមពលវិជ្ជមាន
- ថាមពលអវិជ្ជមាន
- CAN-H
- CAN-L
ចំណាំ៖ តម្រឹមចំណុចក្រហមជាមួយនឹងចំណុចក្រហមដែលត្រូវគ្នានៅលើខ្សែ។ ផ្ទៃវាយនភាពនៃឧបករណ៍ភ្ជាប់ត្រូវបានរចនាឡើងដើម្បីដកថយក្រោមកម្លាំង។ កំឡុងពេលដំឡើង សូមតម្រឹមចំណុចក្រហមចុះក្រោមជាមួយនឹងចំនុចដែលលេចចេញ ហើយបញ្ចូលវាដោយផ្ទាល់។ ដើម្បីលុបចេញ សង្កត់លើផ្ទៃវាយនភាព ហើយទាញវាចេញ។
2.1.3 ការតភ្ជាប់អាច
CAN ការតភ្ជាប់និងការរៀបចំ
ទាញខ្សែ CAN ហើយភ្ជាប់ខ្សែ CAN_H និង CAN_L ទៅអាដាប់ទ័រ CAN_TO_USB ។
ភ្ជាប់អាដាប់ទ័រ CAN_TO_USB ទៅរន្ធ USB របស់កុំព្យូទ័រយួរដៃ។ ដ្យាក្រាមតភ្ជាប់ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.4 ។
ចំណាំ៖ ប្រសិនបើប្រើឆ្នាំងសាកមិនស្តង់ដារ ការបញ្ចូលថាមពលមិនត្រូវលើសពី 26V ហើយចរន្តត្រូវតែមិនតិចជាង 10A។
២.២. ការណែនាំអំពីរបៀបបង្រៀន/ការបង្ហាញពីដៃមនុស្សយន្ត
ស្ថានភាពនៃការអូស និងបង្រៀនរបស់ដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានចង្អុលបង្ហាញដោយពន្លឺប៊ូតុងរវាង J5 និង J6 ។
ការបង្ហាញពន្លឺស្ថានភាពដៃមនុស្សយន្តមានបីប្រភេទ៖
- គ្មានការបង្ហាញពន្លឺ៖ របៀបអូស និងបង្រៀនរបស់មនុស្សយន្តត្រូវបានបញ្ឈប់ ឬការថតអូសបានបញ្ចប់។
- ពន្លឺពណ៌បៃតងរឹង៖ ដៃមនុស្សយន្តបានចូលទៅក្នុងរបៀបអូស និងបង្រៀនសម្រាប់ការថតគន្លង។
- ពន្លឺពណ៌បៃតងភ្លឺ៖ ដៃមនុស្សយន្តបានចូលទៅក្នុងរបៀបអូស និងបង្រៀនសម្រាប់ការចាក់សារឡើងវិញ។
របៀបប្តូរទៅរបៀបអូស៖
- ប៊ូតុងចុចតែមួយ៖ បិទបើករវាងការអូសបង្រៀនការថតគន្លង និងបញ្ឈប់ការថតអូស។
- ប៊ូតុងចុចពីរដង៖ បើកដំណើរការរបៀបលេងគន្លងអូសបង្រៀន។
សេចក្តីណែនាំ៖
ជាដំបូង សង្កេតមើលស្ថានភាពភ្លើងសញ្ញា៖
- ប្រសិនបើភ្លើងរលត់ សូមចុចប៊ូតុងតែម្តង។ ភ្លើងពណ៌បៃតងគួរតែប្រែជារឹង ដែលបង្ហាញថាអ្នកប្រើប្រាស់អាចអូសដៃមនុស្សយន្ត ដើម្បីចាប់ផ្តើមថតគន្លង។
- ប្រសិនបើពន្លឺបានបិទ ហើយគន្លងមួយត្រូវបានកត់ត្រាទុកពីមុន សូមចុចប៊ូតុងពីរដង។ ភ្លើងពណ៌បៃតងគួរតែបញ្ចេញពន្លឺរៀងរាល់ 500ms ដែលបង្ហាញថាដៃមនុស្សយន្តស្ថិតនៅក្នុងរបៀបចាក់សារថ្មី ហើយនឹងបង្កើតគន្លងដែលបានកត់ត្រាឡើងវិញ។
- ប្រសិនបើពន្លឺរឹង វាបង្ហាញថាការថតគន្លងកំពុងដំណើរការ។ ដើម្បីបញ្ឈប់ការថត សូមចុចប៊ូតុងតែម្តង។ ពន្លឺគួរតែបិទ ដែលបង្ហាញថាការថតបានបញ្ចប់។ ប្រសិនបើអ្នកចង់ចាក់គន្លងឡើងវិញ សូមអនុវត្តតាមជំហានទី 2 ។
- ប្រសិនបើពន្លឺកំពុងភ្លឺ ដៃមនុស្សយន្តបច្ចុប្បន្នស្ថិតនៅក្នុងរបៀបចាក់សារថ្មី។
កំណត់ចំណាំ៖
- ក្នុងអំឡុងពេលចាក់សារឡើងវិញ អ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវតែរក្សាចម្ងាយសុវត្ថិភាពពីដៃមនុស្សយន្ត ដើម្បីជៀសវាងការរងរបួស។
- រាល់ពេលដែលដៃមនុស្សយន្តចូលបង្រៀនរបៀបថតគន្លង នោះគន្លងដែលបានកត់ត្រាពីមុនត្រូវបានលុប។ របៀបចាក់សារថ្មីនឹងប្រើគន្លងដែលបានថតថ្មីៗបំផុត។
- ពេលវេលាថតគន្លងអតិបរមាគឺ 3 នាទី; រាល់គន្លងណាមួយដែលលើសពីពេលវេលានេះនឹងមិនត្រឹមត្រូវទេ។
- បន្ទាប់ពីបញ្ចប់ការបង្រៀនអូស សូមប្រាកដថាភ្លើងសញ្ញាបិទ/របៀបបង្រៀនអូសត្រូវបានបញ្ឈប់។
- ប្រសិនបើអ្នកចង់ប្តូរទៅការគ្រប់គ្រងកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន ឬការគ្រប់គ្រងពាក្យបញ្ជា សូមប្រាកដថាភ្លើងសញ្ញាបិទ/អូសរបៀបបង្រៀនត្រូវបានបញ្ឈប់។
Then switch to standby mode via the host computer, and after entering standby mode, switch to CAN mode. The same applies to command control—first switch to standby mode, then switch to CAN control mode.
ចំណាំ៖ When switching from link mode and teach by dragging mode to CAN control mode, the robotic arm must be positioned at the zero point before changing modes. The zero point is shown in the figure below:
២.៣. ការណែនាំអំពីការដំឡើងមូលដ្ឋាន
មូលដ្ឋានដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានដំឡើងដោយប្រើវីសសម្រាប់ជួសជុល។ មូលដ្ឋានមានរន្ធខ្សែស្រឡាយ M5 ខួងមុនចំនួនបួន។ ឧបករណ៍បន្ថែមរួមមានវីស M5 ចំនួនបួនដែលអាចត្រូវបានរឹតបន្តឹងដោយប្រើឧបករណ៍ hex ដែលបានផ្តល់ឱ្យ។ គម្លាតរន្ធគឺ 70 ម។ ប្រសិនបើអ្នកត្រូវការភ្ជាប់មូលដ្ឋានទៅនឹងឧបករណ៍ចល័ត ឬផ្ទៃថេរ អ្នកអាចរចនារចនាសម្ព័ន្ធដែលត្រូវគ្នាជាមួយនឹងគម្លាតរន្ធ 70 មីលីម៉ែត្រ។
២.៤. ការណែនាំអំពីការដំឡើងផ្នែកបញ្ចប់
ចុងបញ្ចប់អាចត្រូវបានបំពាក់ដោយឧបករណ៍ផ្សេងទៀតតាមរយៈ flange ។ គ្រឿងបន្ថែមជាជម្រើសរួមមានក្ដាប់ដៃពីរ និងខ្សែចងសម្រាប់បង្រៀន។ វិធីសាស្រ្តដំឡើងត្រូវបានបង្ហាញនៅក្នុងដ្យាក្រាមខាងក្រោម។ ព័ត៌មានលម្អិតអំពីឧបករណ៍ចាប់ម្រាមដៃពីរ និងប៉ារ៉ាម៉ែត្រឧបករណ៍បង្រៀនអាចត្រូវបានរកឃើញនៅក្នុងលក្ខណៈបច្ចេកទេសនៅចុងបញ្ចប់។
ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់កុំព្យូទ័ររបស់ម៉ាស៊ីន ArmRobotUA
ទាញយកកម្មវិធី៖
តំណភ្ជាប់៖ https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
ដោយប្រើកុំព្យូទ័រជាមួយ Windows 7 ឬខ្ពស់ជាងនេះ ចុចពីរដងដើម្បីបើកកម្មវិធីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន។ តាមរយៈកម្មវិធីអន្តរកម្មរវាងមនុស្ស និងម៉ាស៊ីននេះ អ្នកអាចដំណើរការដៃមនុស្សយន្ត និងអានទិន្នន័យមតិកែលម្អពីបណ្តាញខាងក្រៅនៃដៃមនុស្សយន្ត។ ចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើត្រូវបានបង្ហាញដូចខាងក្រោម:
ឈ្មោះនៃតំបន់មុខងារនៅក្នុងបន្ទះកម្មវិធីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន
| សន្ទស្សន៍ | ឈ្មោះ |
| 1 | ប៊ូតុងទំនាក់ទំនងមនុស្សយន្ត |
| 2 | ជម្រើសម៉ឺនុយ |
| 3 | ល្បឿន Percentage ការកំណត់ |
| 4 | ប៊ូតុងបើកដៃមនុស្សយន្ត |
| 5 | ប៊ូតុងបញ្ឈប់បន្ទាន់នៃដៃមនុស្សយន្ត |
| 6 | ប៊ូតុងប្ដូរទំហំ/បិទបង្អួច |
| 7 | តំបន់មុខងារប្រតិបត្តិការ |
| 8 | គំរូក្លែងធ្វើ 3D |
| 9 | មុខងារបណ្ណាល័យគន្លង |
| 10 | ស្ថានភាពសន្លាក់ដៃមនុស្សយន្ត |
| 11 | របារស្ថានភាពដៃមនុស្សយន្ត |
ការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំ
បច្ចុប្បន្ន ដៃមនុស្សយន្តគាំទ្រការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំតាមរយៈកញ្ចប់កម្មវិធីបញ្ជា Python SDK និង ROS1 ។ សម្រាប់សេចក្តីណែនាំលម្អិតនៃការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំ សូមមើលតំណ GitHub ។
SDK៖ https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1៖ https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
ROS2៖ https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
លក្ខណៈបច្ចេកទេស
លក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃដៃមនុស្សយន្ត៖
| ប្រភេទប៉ារ៉ាម៉ែត្រ | ធាតុ | ការបញ្ជាក់ |
| ប៉ារ៉ាម៉ែត្ររចនាសម្ព័ន្ធ | ដឺក្រេនៃសេរីភាព | 6 |
| ការផ្ទុកប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព | 1.5KG | |
| ទម្ងន់ | 4.2KG | |
| ភាពអាចធ្វើម្តងទៀត | ±.0.1ម | |
| កាំធ្វើការ | 626.75 ម។ | |
| ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលស្តង់ដារ Voltage | DC24V (អប្បបរមា: 24V, អតិបរមា: 26V) | |
| ការប្រើប្រាស់ថាមពល | Max Power ≤ 120W, Comprehensive Power ≤ 40W | |
| សម្ភារៈ | ស៊ុមអាលុយមីញ៉ូម សំបកប្លាស្ទិក | |
| ឧបករណ៍បញ្ជា | រួមបញ្ចូលគ្នា | |
| វិធីសាស្រ្តទំនាក់ទំនង | អាច | |
| វិធីសាស្រ្តត្រួតពិនិត្យ | Teach by Dragging / Offline Trajectory / API / Host Computer | |
| ចំណុចប្រទាក់ខាងក្រៅ | ចំណុចប្រទាក់ថាមពល x1, ចំណុចប្រទាក់ CAN x1 | |
| ទំហំដំឡើងមូលដ្ឋាន | 70mm x 70mm x M5 x 4 | |
| បរិយាកាសការងារ | Temperature: -20 to 50℃, Humidity: 25%-85%, Non-condensing | |
| សំលេងរំខាន | <60dB | |
| ការដំឡើង | ឆបគ្នាជាមួយផលិតផលមនុស្សយន្ត AgileX ទាំងអស់។ | |
| ប៉ារ៉ាម៉ែត្រចលនា៖ | ជួរចលនារួម | J1:±154° J2:0°~195° J3:-175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6: ± 100° |
| ល្បឿនអតិបរមារួម | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s | |
| ចំណាំ៖ The above data are test results of the AgileX robotics arm in a controlled testing environment. Results may vary under different environments and usage methods. Actual experience should be considered. | ||
ការបញ្ជាក់តាមជម្រើស Gripper Specifications:
| ប៉ារ៉ាម៉ែត្រក្តាប់ម្រាមដៃពីរ | |
| ទម្ងន់ | 500 ក្រាម។ |
| ភាពត្រឹមត្រូវ | ±.0.5ម |
| ចម្ងាយបើក | 0-70 ម។ |
| បានវាយតម្លៃ Clampកម្លាំង | 40 ន |
| អតិបរមា Clampកម្លាំង | 50 ន |
| ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលវ៉ុលtage | DC 24V |
| ការប្រើប្រាស់ថាមពល | ថាមពលអតិបរមា ≤ 50W ថាមពលទូលំទូលាយ ≤ 30W |
| ទំនាក់ទំនងសម្ភារៈផ្ទៃ | កៅស៊ូ |
| ឧបករណ៍បញ្ជា | រួមបញ្ចូលគ្នា |
| វិធីសាស្រ្តទំនាក់ទំនង | អាច |
| វិធីសាស្រ្តត្រួតពិនិត្យ | បង្រៀនដោយការអូស/គន្លងក្រៅបណ្តាញ/ API/ម៉ាស៊ីនកុំព្យូទ័រ |
| ចំណុចប្រទាក់ខាងក្រៅ | ចំណុចប្រទាក់ថាមពល x1, ចំណុចប្រទាក់ CAN x1 |
| វិធីសាស្រ្តដំឡើង | Flange Mount |
| បរិយាកាសការងារ | សីតុណ្ហភាព: -20 ទៅ 50 ℃, សំណើម: 25% -85%, មិន condensing |
| សំលេងរំខាន | <60dB |
| Note: The above data are test results of AgileX in a controlled testing environment. Results may vary under different environments and usage methods; actual experience should be considered. | |
| ប៉ារ៉ាម៉ែត្រឧបករណ៍បង្រៀន | |
| ទម្ងន់ | 550 ក្រាម។ |
| ភាពត្រឹមត្រូវ | ±.0.5ម |
| ចម្ងាយបើក | 0-70 ម។ |
| បានវាយតម្លៃ Clampកម្លាំង | 40N (Force Control, Force Feedback)） |
| អតិបរមា Clampកម្លាំង | 50N (ការគ្រប់គ្រងដោយបង្ខំ ការឆ្លើយតបដោយបង្ខំ) |
| ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលវ៉ុលtage | DC 24V |
| ការប្រើប្រាស់ថាមពល | ថាមពលអតិបរមា ≤ 50W ថាមពលទូលំទូលាយ ≤ 30W |
| ទំនាក់ទំនងសម្ភារៈផ្ទៃ | កៅស៊ូ |
| ឧបករណ៍បញ្ជា | រួមបញ្ចូលគ្នា |
| វិធីសាស្រ្តទំនាក់ទំនង | អាច |
| វិធីសាស្រ្តត្រួតពិនិត្យ | បង្រៀនដោយការអូស/គន្លងក្រៅបណ្តាញ/ API/ម៉ាស៊ីនកុំព្យូទ័រ |
| ចំណុចប្រទាក់ខាងក្រៅ | ចំណុចប្រទាក់ថាមពល x1, ចំណុចប្រទាក់ CAN x1 |
| វិធីសាស្រ្តដំឡើង | Flange Mount |
| បរិយាកាសការងារ | សីតុណ្ហភាព: -20 ទៅ 50 ℃, សំណើម: 25% -85%, មិន condensing |
| សំលេងរំខាន | <60dB |
| Note: The above data are test results of AgileX in a controlled testing environment. Results may vary under different environments and usage methods; actual experience should be considered. | |
AgileX មនុស្សយន្ត
ឯកសារ/ធនធាន
 |
ដៃមនុស្សយន្ត AgileX PiPER [pdf] ការណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ ដៃមនុស្សយន្ត PiPER, PiPER, ដៃមនុស្សយន្ត, ដៃ |