AgileX Bunker Mini 2.0 បានតាមដានមនុស្សយន្តចល័ត

ជំពូកនេះមានព័ត៌មានសុវត្ថិភាពសំខាន់ៗ ដែលត្រូវតែអាន និងយល់ដោយបុគ្គល ឬស្ថាប័នណាមួយ មុនពេលប្រើប្រាស់ឧបករណ៍ នៅពេលដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានបើកដំណើរការជាលើកដំបូង។ អ្នកអាចទាក់ទងមកយើងនៅ support@agilex.ai ប្រសិនបើអ្នកមានសំណួរអំពីការប្រើប្រាស់។ វាមានសារៈសំខាន់ខ្លាំងណាស់ដែលការណែនាំ និងការណែនាំអំពីការដំឡើងទាំងអស់នៅក្នុងជំពូកផ្សេងទៀតនៃសៀវភៅណែនាំនេះត្រូវបានអនុវត្ត និងត្រូវបានអនុវត្ត។ ការយកចិត្តទុកដាក់ជាពិសេសគួរតែត្រូវបានបង់ទៅអត្ថបទដែលទាក់ទងនឹងសញ្ញាព្រមាន។

ព័ត៌មានសុវត្ថិភាព

ព័ត៌មាននៅក្នុងសៀវភៅណែនាំនេះមិនរួមបញ្ចូលការរចនា ការដំឡើង និងប្រតិបត្តិការនៃកម្មវិធីមនុស្សយន្តពេញលេញនោះទេ ហើយក៏មិនរួមបញ្ចូលគ្រឿងកុំព្យូទ័រដែលអាចប៉ះពាល់ដល់សុវត្ថិភាពនៃប្រព័ន្ធពេញលេញនេះដែរ។ ការរចនា និងការប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធពេញលេញនេះតម្រូវឱ្យមានការអនុលោមតាមតម្រូវការសុវត្ថិភាពដែលបានបង្កើតឡើងនៅក្នុងស្តង់ដារ និងលក្ខណៈជាក់លាក់នៃប្រទេសដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានដំឡើង។ វាជាទំនួលខុសត្រូវរបស់អ្នករួមបញ្ជូលគ្នា និងអតិថិជនចុងក្រោយរបស់ BUNKERMINI ដើម្បីធានាបាននូវការអនុលោមតាមលក្ខណៈបច្ចេកទេសដែលពាក់ព័ន្ធ និងច្បាប់ និងបទប្បញ្ញត្តិប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព ដូច្នេះដើម្បីធានាថាគ្មានគ្រោះថ្នាក់ធំដុំនៅក្នុងកម្មវិធីមនុស្សយន្តពេញលេញ។ampលេ នេះរួមបញ្ចូល ប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះដូចខាងក្រោម៖

សុពលភាព និងទំនួលខុសត្រូវ

• ធ្វើការវាយតម្លៃហានិភ័យនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តពេញលេញ។
• ភ្ជាប់ឧបករណ៍សុវត្ថិភាពបន្ថែមសម្រាប់គ្រឿងយន្តផ្សេងទៀត ដែលកំណត់ដោយការវាយតម្លៃហានិភ័យ។
• បញ្ជាក់ថាការរចនា និងការដំឡើងគ្រឿងកុំព្យូទ័រនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តពេញលេញ រួមទាំងប្រព័ន្ធសូហ្វវែរ និងផ្នែករឹងមានភាពត្រឹមត្រូវ។
• មនុស្សយន្តនេះមិនមានមុខងារសុវត្ថិភាពពាក់ព័ន្ធនៃមនុស្សយន្តចល័តស្វយ័តពេញលេញទេ រួមទាំងប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះការប្រឆាំងនឹងការប៉ះទង្គិចដោយស្វ័យប្រវត្តិ ការប្រឆាំងនឹងការធ្លាក់ ការព្រមានអំពីវិធីសាស្រ្តជីវសាស្រ្ត។ល។ មុខងារទាំងនេះតម្រូវឱ្យអ្នកបញ្ចូល និងអតិថិជនចុងក្រោយធ្វើការវាយតម្លៃសុវត្ថិភាពស្របតាមការពាក់ព័ន្ធ។ rspecifications និងច្បាប់ និងបទប្បញ្ញត្តិប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព ដើម្បីធានាថាមនុស្សយន្តដែលបានអភិវឌ្ឍមិនមានគ្រោះថ្នាក់ និងគ្រោះថ្នាក់ធំណាមួយនៅក្នុងការអនុវត្តជាក់ស្តែង។
• ប្រមូលឯកសារទាំងអស់នៅក្នុងបច្ចេកទេស file៖ រួមទាំងការវាយតម្លៃហានិភ័យ និងសៀវភៅណែនាំនេះ។
• ត្រូវដឹងពីហានិភ័យសុវត្ថិភាពដែលអាចកើតមាន មុនពេលដំណើរការ និងប្រើប្រាស់ឧបករណ៍។

ប្រតិបត្តិការ

• ត្រូវប្រាកដថាតំបន់ជុំវិញគឺទទេក្នុងអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។
• ការបញ្ជាពីចម្ងាយក្នុងចម្ងាយមើលឃើញ។
• នៅពេលដំឡើងផ្នែកបន្ថែមខាងក្រៅនៅលើ BUNKER MINI សូមបញ្ជាក់ទីតាំងកណ្តាលនៃផ្នែកបន្ថែម ហើយត្រូវប្រាកដថាវាស្ថិតនៅចំកណ្តាលនៃការបង្វិល។

បរិស្ថាន

• នៅពេលប្រើវាជាលើកដំបូង សូមអានសៀវភៅណែនាំនេះដោយយានជំនិះ ដើម្បីយល់ពីខ្លឹមសារប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាន និងលក្ខណៈបច្ចេកទេសប្រតិបត្តិការ។
• សម្រាប់ប្រតិបត្តិការពីចម្ងាយ សូមជ្រើសរើសតំបន់ដែលបើកចំហរសម្រាប់ប្រើប្រាស់ ហើយរថយន្តខ្លួនឯងមិនមានឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាបញ្ចៀសឧបសគ្គដោយស្វ័យប្រវត្តិណាមួយឡើយ។
• ប្រើនៅសីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញពី -10 ℃ ~ 45 ℃។
• សមត្ថភាពមិនជ្រាបទឹក និងធូលីរបស់យានជំនិះគឺ IP67 ហើយលក្ខខណ្ឌនៃការធ្វើតេស្តគឺ៖ (1) មិនមានទឹកស្អាតហូរទេ ជម្រៅទឹក 1 ម៉ែត្រ; (2) ពេលវេលាសាកល្បងគឺ 30 នាទី។

អធិការកិច្ច

• ត្រូវប្រាកដថាឧបករណ៍នីមួយៗមានថាមពលគ្រប់គ្រាន់។
• ត្រូវប្រាកដថាមិនមានភាពមិនប្រក្រតីជាក់ស្តែងនៅក្នុងរថយន្ត។
• ពិនិត្យមើលថាថ្មរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយត្រូវបានសាកពេញហើយ។
• សូមប្រាកដថាកុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ត្រូវបានបញ្ចេញនៅពេលកំពុងប្រើប្រាស់។
• ការផ្ទុកអតិបរមានៃ BUNKER MINI គឺ 35 គីឡូក្រាម។ នៅពេលប្រើប្រាស់ ត្រូវប្រាកដថាបន្ទុកមិនលើសពី 35KG ។
• នៅពេលដែលឧបករណ៍មានភាពមិនប្រក្រតី សូមទាក់ទងបុគ្គលិកបច្ចេកទេសដែលពាក់ព័ន្ធ ហើយកុំដោះស្រាយដោយគ្មានការអនុញ្ញាត។
• សូមប្រើឧបករណ៍នៅក្នុងបរិយាកាសនោះ។
• សូម​សាក​ថ្ម​នៅ​ពេល​ដែល​ឧបករណ៍ voltage ទាបជាង 24V ។
• នៅពេលដែលឧបករណ៍មានដំណើរការខុសប្រក្រតី សូមបញ្ឈប់ការប្រើប្រាស់វាភ្លាមៗ ដើម្បីជៀសវាងការរងរបួសបន្ទាប់បន្សំ។ បំពេញតាមតម្រូវការថ្នាក់ការពារយោងតាមថ្នាក់ការពារ IP របស់វា។
• កុំរុញឡានដោយផ្ទាល់។
• នៅពេលសាកថ្ម សូមប្រាកដថាសីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញគឺធំជាង 0°C។

ថែទាំ

• ពិនិត្យភាពតានតឹងរបស់ឧបករណ៍ចាប់វារជាទៀងទាត់ ហើយរឹតបន្តឹងវាររៀងរាល់ 100 ~ 150 ម៉ោងនៃប្រតិបត្តិការ។
• បន្ទាប់ពីប្រតិបត្តិការរៀងរាល់ 200 ម៉ោងម្តង ចាំបាច់ត្រូវពិនិត្យមើលការរឹតបន្តឹងនៃប៊ូឡុង និងគ្រាប់នៃផ្នែកផ្សេងៗនៃតួរថយន្ត ហើយរឹតបន្តឹងវាភ្លាមៗ ប្រសិនបើវារលុង។
• ដើម្បីធានាបាននូវសមត្ថភាពផ្ទុករបស់ថ្ម ថ្មគួរតែត្រូវបានរក្សាទុកជាមួយនឹងចរន្តអគ្គិសនី ហើយវាគួរតែត្រូវបានសាកជាប្រចាំនៅពេលដែលមិនប្រើប្រាស់រយៈពេលយូរ។

ការណែនាំអំពី BUNKER MINI

BUNKER MINI គឺជារថយន្តតួដែលតាមដានគ្រប់ជ្រុងជ្រោយសម្រាប់កម្មវិធីឧស្សាហកម្ម។ វាមានលក្ខណៈពិសេសជាមួយនឹងប្រតិបត្តិការសាមញ្ញ និងរសើប កន្លែងអភិវឌ្ឍន៍ធំ ការសម្របខ្លួនទៅនឹងការអភិវឌ្ឍន៍ និងកម្មវិធីក្នុងវិស័យផ្សេងៗ ធន់នឹងធូលី និងទឹក IP67 និងកម្រិតភាពជ្រាបទឹកដ៏អស្ចារ្យ។ល។ វាអាចត្រូវបានប្រើសម្រាប់ការអភិវឌ្ឍន៍មនុស្សយន្តពិសេសដូចជា ការត្រួតពិនិត្យ និងការរុករក EOD ការសង្គ្រោះ ការបាញ់ប្រហារពិសេស និងការដឹកជញ្ជូនពិសេស និងជាដំណោះស្រាយចំពោះចលនាមនុស្សយន្ត។

1.1 បញ្ជីផលិតផល
ឈ្មោះ	បរិមាណ
តួមនុស្សយន្ត BUNKER MINI	x1
ឧបករណ៍សាកថ្ម (AC 220V)	x1
ប្រដាប់ដោតអាកាសចរណ៍បុរស (4Pin)	x1
ការបញ្ជាពីចម្ងាយ FS (ជាជម្រើស)	x1
USB ទៅ RS232	x1
ម៉ូឌុលទំនាក់ទំនង USB ទៅ CAN	x1
1.2    ប៉ារ៉ាម៉ែត្រដំណើរការ

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រនៃការអនុវត្ត

ទាមទារសម្រាប់ការអភិវឌ្ឍន៍
BUNKER MINI ត្រូវបានបំពាក់ដោយឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ FS ពីរោងចក្រ តាមរយៈការដែលអ្នកប្រើប្រាស់អាចគ្រប់គ្រងតួនៃមនុស្សយន្តចល័ត BUNKER MINI ដើម្បីបញ្ចប់ប្រតិបត្តិការ និងចលនាបង្វិល។ ក្រៅពីនេះ BUNKER MINI ត្រូវបានបំពាក់ជាមួយចំណុចប្រទាក់ CAN ដែលអ្នកប្រើប្រាស់អាចធ្វើការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំ។

មូលដ្ឋាន

ផ្នែកនេះនឹងផ្តល់នូវការណែនាំជាមូលដ្ឋានដល់តួមនុស្សយន្តចល័ត BUNKER MINI ដូច្នេះអ្នកប្រើប្រាស់ និងអ្នកអភិវឌ្ឍន៍អាចមានការយល់ដឹងជាមូលដ្ឋានអំពីតួ BUNKER MINI ។

ការពិពណ៌នាចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនី
ចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីខាងក្រោយត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.1 ដែល Q1 គឺជាកុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ Q2 គឺជាកុងតាក់ថាមពល Q3 គឺជាអន្តរកម្មបង្ហាញថាមពល Q4 គឺជាចំណុចប្រទាក់សាកថ្ម ហើយ Q5 គឺជាចំណុចប្រទាក់អាកាសចរណ៍ថាមពល CAN និង 24V ។

និយមន័យនៃចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង និងថាមពលនៃ Q5 ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2-2 ។

ពិនលេខ	ម្ជុល ប្រភេទ	មុខងារនិង និយមន័យ	សុន្ទរកថា
1	ថាមពល	វី.ស៊ី.ស៊ី	ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលវិជ្ជមាន, វ៉ុលtagអ៊ី ជួរ 46 ~ 54v, ចរន្តអតិបរិមា 10A
2	ថាមពល	GND	ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលអវិជ្ជមាន
3	អាច	CAN_H	ឡានក្រុងអាចខ្ពស់។
4	អាច	CAN_L	អាចឡានក្រុងទាប

រូបភាពទី 2.2 ដ្យាក្រាមនិយមន័យខ្ទាស់នៃចំណុចប្រទាក់ផ្នែកបន្ថែមអាកាសចរណ៍ខាងក្រោយ

ការណែនាំអំពីការគ្រប់គ្រងពីចម្ងាយ
ការបញ្ជាពីចម្ងាយ FS គឺជាគ្រឿងបន្លាស់ស្រេចចិត្តសម្រាប់ផលិតផល BUNKER MINI ។ អតិថិជនអាចជ្រើសរើសវាតាមតម្រូវការជាក់ស្តែងរបស់ពួកគេ ហើយអាចគ្រប់គ្រងតួមនុស្សយន្តសកលរបស់ BUNKER MINI បានយ៉ាងងាយស្រួលដោយប្រើឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ។ នៅក្នុងផលិតផលនេះ យើងទទួលយកការរចនាឧបករណ៍បង្កើនល្បឿនខាងឆ្វេង។ សូមមើលរូបភាព 2.3 សម្រាប់និយមន័យ និងមុខងាររបស់វា។ មុខងាររបស់ប៊ូតុងត្រូវបានកំណត់ជា៖ SWA និង SWD ត្រូវបានបិទជាបណ្តោះអាសន្ន។ SWB គឺ​ជា​ប៊ូតុង​ជ្រើសរើស​របៀប​បញ្ជា ដោយ​ងាក​ទៅ​របៀប​បញ្ជា​បញ្ជា​ពេល​រុញ​ទៅ​កំពូល និង​របៀប​បញ្ជា​ពី​ចម្ងាយ​ពេល​រុញ​ទៅ​កណ្ដាល។ SWC គឺ

អិលamp ប៊ូតុងរបៀប ដែលត្រូវបានរុញទៅកំពូលសម្រាប់របៀបបើកភ្លើងធម្មតា កណ្តាលសម្រាប់របៀបបើកភ្លើងនៅពេលរថយន្តកំពុងផ្លាស់ទី និងខាងក្រោមសម្រាប់របៀបបិទភ្លើងធម្មតា។ S1 គឺជាប៊ូតុងបង្កើនល្បឿន ដែលគ្រប់គ្រង BUNKER MINI ដើម្បីផ្លាស់ទីទៅមុខ និងថយក្រោយ។ S2 គ្រប់គ្រងការបង្វិល ហើយ POWER គឺជាប៊ូតុងថាមពល។ ចុចឱ្យជាប់ក្នុងពេលតែមួយ ដើម្បីបើកការបញ្ជាពីចម្ងាយ។ វាគួរតែត្រូវបានកត់សម្គាល់ថា SWA, SWB, SWC និង SWD ត្រូវតែនៅខាងលើនៅពេលដែលការបញ្ជាពីចម្ងាយត្រូវបានបើក។

គ្រប់គ្រងពាក្យបញ្ជា និងការពិពណ៌នាចលនា
យើងបង្កើតស៊ុមយោងសំរបសំរួលនៃយានជំនិះចល័តតាមស្តង់ដារ ISO 8855 ដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.4 ។

រូបភាព 2.4 ដ្យាក្រាមគ្រោងការណ៍នៃស៊ុមយោងតួរថយន្ត
ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុង 2.4 តួ BUNKER MINI គឺស្របទៅនឹងអ័ក្ស X នៃស៊ុមយោងដែលបានបង្កើតឡើង។ នៅក្នុងរបៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ យ៉យស្ទីកបញ្ជាពីចម្ងាយ S1 ផ្លាស់ទីក្នុងទិសដៅវិជ្ជមាននៃ X នៅពេលរុញទៅមុខ ហើយផ្លាស់ទីក្នុងទិសដៅអវិជ្ជមាននៃ X នៅពេលរុញថយក្រោយ។ នៅពេលដែល S1 ត្រូវបានរុញទៅតម្លៃអតិបរមា ល្បឿនចលនាក្នុងទិសដៅវិជ្ជមាន X គឺធំបំផុត ហើយនៅពេលរុញទៅតម្លៃអប្បបរមា ល្បឿនចលនាក្នុងទិសដៅអវិជ្ជមាននៃទិស X គឺធំបំផុត។ យ៉យស្ទីកបញ្ជាពីចម្ងាយ S2 គ្រប់គ្រងការបង្វិលតួរថយន្តទៅឆ្វេង និងស្តាំ។ នៅពេលដែល S2 ត្រូវបានរុញទៅខាងឆ្វេង តួរថយន្តបង្វិលពីទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X ទៅទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស Y ។ នៅពេលដែល S2 ត្រូវបានរុញទៅខាងស្តាំ តួរថយន្តបង្វិលពីទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X ទៅទិសដៅអវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស Y ។ នៅពេលដែល S2 ត្រូវបានរុញទៅខាងឆ្វេងទៅតម្លៃអតិបរមា ល្បឿនលីនេអ៊ែរនៃការបង្វិលច្រាសទ្រនិចនាឡិកាគឺធំបំផុត ហើយនៅពេលដែលវាត្រូវបានរុញទៅខាងស្តាំទៅតម្លៃអតិបរមា ល្បឿនលីនេអ៊ែរនៃការបង្វិលទ្រនិចនាឡិកាគឺធំបំផុត។ នៅក្នុងរបៀបបញ្ជាបញ្ជា តម្លៃវិជ្ជមាននៃល្បឿនលីនេអ៊ែរមានន័យថាផ្លាស់ទីក្នុងទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X ហើយតម្លៃអវិជ្ជមាននៃល្បឿនលីនេអ៊ែរមានន័យថាផ្លាស់ទីក្នុងទិសដៅអវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X ។ តម្លៃវិជ្ជមាននៃល្បឿនមុំមានន័យថា តួរថយន្តផ្លាស់ទីពីទិសវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X ទៅទិសវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស Y ហើយតម្លៃអវិជ្ជមាននៃល្បឿនមុំមានន័យថា តួរថយន្តផ្លាស់ទីពីទិសដៅវិជ្ជមាន។ នៃអ័ក្ស X ទៅទិសដៅអវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស Y ។

ការចាប់ផ្តើម

ផ្នែកនេះណែនាំជាចម្បងនូវប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាន និងការប្រើប្រាស់វេទិកា BUNKER MINI និងណែនាំពីរបៀបអនុវត្តការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំនៃតួរថយន្តតាមរយៈច្រក CAN ខាងក្រៅ និងពិធីការរថយន្តក្រុង CAN ។

ការប្រើប្រាស់និងប្រតិបត្តិការ

ពិនិត្យ

• ពិនិត្យស្ថានភាពរាងកាយរថយន្ត។ ពិនិត្យមើលថាតើមានភាពមិនប្រក្រតីជាក់ស្តែងណាមួយនៅក្នុងតួរថយន្ត។ បើដូច្នេះ សូមទាក់ទងផ្នែកគាំទ្រក្រោយការលក់។
• ពិនិត្យស្ថានភាពបិទបើកពេលមានអាសន្ន។ បញ្ជាក់ថាប៊ូតុងឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ Q1 នៅខាងក្រោយស្ថិតក្នុងស្ថានភាពបញ្ចេញ។
• នៅពេលប្រើជាលើកដំបូង សូមបញ្ជាក់ថាតើ Q2 (កុងតាក់ថាមពល) នៅក្នុងបន្ទះអគ្គិសនីខាងក្រោយត្រូវបានចុចឬអត់។ បើដូច្នេះមែន សូមចុចហើយបញ្ចេញវា នោះវានឹងស្ថិតក្នុងស្ថានភាពដែលបានចេញផ្សាយ

បិទថាមពល 

• ចុចកុងតាក់ថាមពលដើម្បីកាត់ផ្តាច់ថាមពល;

ចាប់ផ្តើម 

• ចុចកុងតាក់ថាមពល (Q2 នៅក្នុងបន្ទះអគ្គិសនី) នៅក្រោមកាលៈទេសៈធម្មតាពន្លឺនៃកុងតាក់ថាមពលនឹងបើកហើយ voltmeter នឹងបង្ហាញវ៉ុលថ្ម។tage ជាធម្មតា;
• ពិនិត្យវ៉ុលថ្មtagអ៊ី ប្រសិនបើវ៉ុលtage គឺធំជាង 24V វាបង្ហាញថាវ៉ុលថ្មtagអ៊ីគឺធម្មតា។ ប្រសិនបើវាតិចជាង 24V ថ្មមានកម្រិតទាប សូមសាកវា។

ការឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់

• ចុចកុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់នៅខាងក្រោយតួ BUNKER MINI;

ដំណើរការប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាននៃការបញ្ជាពីចម្ងាយ

• បន្ទាប់ពីតួមនុស្សយន្ត BUNKER MINI ត្រូវបានចាប់ផ្តើមជាធម្មតា សូមបើកការបញ្ជាពីចម្ងាយ ហើយជ្រើសរើសរបៀបបញ្ជាជារបៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ ដូច្នេះចលនារបស់វេទិកា BUNKER MINI អាចគ្រប់គ្រងដោយឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ។

សាកថ្ម
ផលិតផល BUNKER MINI ត្រូវបានបំពាក់ដោយឆ្នាំងសាកស្តង់ដារតាមលំនាំដើម ដែលអាចបំពេញតម្រូវការសាកថ្មរបស់អតិថិជន។ ដំណើរការជាក់លាក់នៃការសាកថ្មមានដូចខាងក្រោម៖

• ត្រូវប្រាកដថាតួ BUNKER MINI ស្ថិតក្នុងស្ថានភាពបិទភ្លើង។ មុនពេលសាកថ្ម សូមបញ្ជាក់ថា Q2 (power switch) នៅក្នុងកុងសូលអគ្គិសនីខាងក្រោយត្រូវបានបិទ។
• បញ្ចូលឌុយឆ្នាំងសាកទៅក្នុងចំណុចប្រទាក់សាក Q4 នៅក្នុងផ្ទាំងបញ្ជាអគ្គិសនីខាងក្រោយ
• ភ្ជាប់ឆ្នាំងសាកទៅនឹងការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល ហើយបើកកុងតាក់ឆ្នាំងសាក ដើម្បីចូលទៅក្នុងស្ថានភាពសាក។
• នៅពេលសាកថ្មតាមលំនាំដើម មិនមានភ្លើងសញ្ញានៅលើតួទេ។ ថាតើវាកំពុងសាកឬអត់ អាស្រ័យលើការបញ្ជាក់ស្ថានភាពរបស់ឆ្នាំងសាក។

ការអភិវឌ្ឍន៍
ផលិតផល BUNKER MINI ផ្តល់នូវចំណុចប្រទាក់ CAN សម្រាប់ការអភិវឌ្ឍន៍របស់អ្នកប្រើប្រាស់ ដែលតាមរយៈនោះអ្នកប្រើប្រាស់អាចបញ្ជា និងគ្រប់គ្រងតួរថយន្តបាន។ ផលិតផល BUNKER MINI ទទួលយកស្តង់ដារ CAN2.0B សម្រាប់ស្តង់ដារទំនាក់ទំនង CAN ជាមួយនឹងអត្រាទំនាក់ទំនង 500K និងទម្រង់សាររបស់ MOTOROLA ។ ល្បឿនលីនេអ៊ែរផ្លាស់ទី និងល្បឿនមុំបង្វិលនៃតួអាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងតាមរយៈចំណុចប្រទាក់រថយន្តក្រុង CAN ខាងក្រៅ។ លើសពីនេះ BUNKER MINI នឹងផ្តល់យោបល់អំពីព័ត៌មានស្ថានភាពចលនាបច្ចុប្បន្ន និងព័ត៌មានរដ្ឋនៃតួ BUNKER MINI ក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង។ល។
ពិធីការរួមបញ្ចូលស៊ុមមតិកែលម្អស្ថានភាពប្រព័ន្ធ ស៊ុមមតិកែលម្អការគ្រប់គ្រងចលនា និងស៊ុមត្រួតពិនិត្យ។ ព័ត៌មានលម្អិតនៃពិធីការមានដូចខាងក្រោម៖
ពាក្យ​បញ្ជា​មតិ​កែលម្អ​ស្ថានភាព​ប្រព័ន្ធ​រួម​មាន​មតិ​កែលម្អ​ស្ថានភាព​តួ​រថយន្ត​បច្ចុប្បន្ន, មតិ​កែលម្អ​ស្ថានភាព​របៀប​គ្រប់គ្រង, វ៉ុល​ថ្មtage មតិកែលម្អនិងកំហុស។ ខ្លឹមសារពិធីការត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 3.1 ។

តារាង 3.1 ស៊ុមមតិកែលម្អស្ថានភាព BUNKER MINI Chassis 

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា	ពាក្យបញ្ជាមតិកែលម្អស្ថានភាពប្រព័ន្ធ
បញ្ជូន node តួដែលគ្រប់គ្រងដោយខ្សែ ប្រវែងទិន្នន័យ	ការទទួលលេខសម្គាល់ថ្នាំង 0x211 វដ្ត (ms) ការទទួលអស់ពេល (ms)
	អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត 0x08		200ms	គ្មាន
ទីតាំង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0]	ស្ថានភាពរាងកាយរថយន្តបច្ចុប្បន្ន	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x00 ប្រព័ន្ធធម្មតា។ 0x01 របៀបបិទពេលមានអាសន្ន 0x02 ការលើកលែងប្រព័ន្ធ
បៃ [1]	ការគ្រប់គ្រងរបៀប	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x00 របៀបរង់ចាំ 0x01 របៀបបញ្ជាបញ្ជាអាច 0x03 របៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ
បៃ [2]     បៃ [3]	កម្រិតថ្ម XNUMX ប៊ីតខាងលើtage ប្រាំបីប៊ីតទាបនៃ វ៉ុលថ្មtage	int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	វ៉ុលពិតtage X10 (ភាពត្រឹមត្រូវទៅ 0.1V)
បៃ [4] បៃ [5]	កក់ទុក ព័ត៌មានកំហុស	– int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x0 សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត សូមមើល [Fault Information Description]
បៃ [6]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [7]	រាប់ (រាប់) ពិនិត្យ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0 ~ 255 ចំនួនរង្វិលជុំ រាប់ម្តងរាល់ពេល a ពាក្យបញ្ជាត្រូវបានផ្ញើ

តារាង 3.2 តារាងពន្យល់អំពីព័ត៌មានកំហុស 

ការពិពណ៌នាអំពីព័ត៌មានកំហុស
បៃ             បៃ [5]	ប៊ីត	អត្ថន័យ
	ប៊ីត [0]	ថ្មក្រោមtage កំហុស
	ប៊ីត [1]	ថ្មក្រោមtage ការព្រមាន
	ប៊ីត [2]	ការការពារការផ្តាច់ការបញ្ជាពីចម្ងាយ (0: ធម្មតា, 1: ការបញ្ជាពីចម្ងាយ ការផ្តាច់ទំនាក់ទំនង)
	ប៊ីត [3]	បម្រុងទុក, លំនាំដើម 0
	ប៊ីត [4]	ជំរុញការទំនាក់ទំនង 2 កំហុស (0: គ្មានកំហុស, 1: កំហុស)
	ប៊ីត [5]	ជំរុញការទំនាក់ទំនង 3 កំហុស (0: គ្មានកំហុស, 1: កំហុស)
	ប៊ីត [6]	បម្រុងទុក, លំនាំដើម 0
	ប៊ីត [7]	បម្រុងទុក, លំនាំដើម 0

ពាក្យ​បញ្ជា​ស៊ុម​មតិ​កែលម្អ​ការ​គ្រប់​គ្រង​ចលនា​រួម​បញ្ចូល​ទាំង​មតិ​ត្រឡប់​នៃ​ល្បឿន​លីនេអ៊ែរ​របស់​រថយន្ត​បច្ចុប្បន្ន និង​ល្បឿន​មុំ​ចលនា។ ខ្លឹមសារជាក់លាក់នៃពិធីការត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 3.3 ។

តារាង 3.3 ស៊ុមមតិកែលម្អការគ្រប់គ្រងចលនា

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា	ពាក្យបញ្ជា មតិកែលម្អ ការគ្រប់គ្រងចលនា
ផ្ញើថ្នាំង	ទទួលថ្នាំង	ID	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
តួដែលគ្រប់គ្រងដោយខ្សែ	អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត	0x221	20ms	គ្មាន
ប្រវែងទិន្នន័យ	0x08
ទីតាំង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ
បៃ [0]     បៃ [1]	ប្រាំបីប៊ីតខាងលើនៃល្បឿនចលនា ប្រាំបីប៊ីតទាបនៃ ល្បឿនចលនា	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនពិត X 1000 (ភាពត្រឹមត្រូវដល់ 0.001m/s)
បៃ [2]     បៃ [3]	ប្រាំបីប៊ីតខាងលើនៃល្បឿនបង្វិល ប្រាំបីប៊ីតទាបនៃ ល្បឿនបង្វិល	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនពិត X 1000 (ភាពត្រឹមត្រូវដល់ 0.001rad/s)
បៃ [4]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [5]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [6]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [7]	កក់ទុក	–	0x00

ស៊ុមវត្ថុបញ្ជារួមមានការបើកការត្រួតពិនិត្យល្បឿនលីនេអ៊ែរ ការបើកការត្រួតពិនិត្យល្បឿនមុំ និងការត្រួតពិនិត្យ។ ខ្លឹមសារពិធីការជាក់លាក់ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 3.4 ។

តារាង 3.4 ស៊ុមបញ្ជាបញ្ជាចលនា

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា	បញ្ជាបញ្ជា
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	ID	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត	ថ្នាំងតួ	0x111	20ms	គ្មាន
ប្រវែងទិន្នន័យ	0x08
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ
បៃ [0]     បៃ [1]	ប្រាំបីប៊ីតខាងលើនៃល្បឿនលីនេអ៊ែរ ប្រាំបីប៊ីតទាបនៃ ល្បឿនលីនេអ៊ែរ	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនធ្វើដំណើរនៃតួរថយន្ត, ឯកតា mm/s, ជួរតម្លៃ [-1500, 1500]
បៃ [2]     បៃ [3]	ប្រាំបីប៊ីតខាងលើនៃល្បឿនមុំ ប្រាំបីប៊ីតខាងក្រោមនៃ ល្បឿនមុំ	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនមុំបង្វិលនៃតួរថយន្ត ឯកតា 0.001rad/s ជួរតម្លៃ [-1000, 1000]
បៃ [4]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [5]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [6]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [7]	កក់ទុក	—	0x00

ស៊ុមការកំណត់របៀបត្រូវបានប្រើដើម្បីកំណត់ចំណុចប្រទាក់ត្រួតពិនិត្យនៃស្ថានីយ ហើយខ្លឹមសារពិធីការជាក់លាក់របស់វាត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 3.5

តារាង 3.5 ស៊ុមការកំណត់របៀបបញ្ជា

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា	ពាក្យបញ្ជាកំណត់របៀបគ្រប់គ្រង
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	ID	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត	ថ្នាំងតួ	0x421	20ms	500ms
ប្រវែងទិន្នន័យ	0x01
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0]	អាចគ្រប់គ្រងបាន។ ការបើកដំណើរការ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x00 របៀបរង់ចាំ 0x01 អាចបើករបៀបបញ្ជា

ចំណាំ[1] ការពិពណ៌នាអំពីរបៀបគ្រប់គ្រង
នៅពេលដែលការបញ្ជាពីចម្ងាយសម្រាប់ BUNKER MINI មិនត្រូវបានបើក របៀបបញ្ជាលំនាំដើមគឺជារបៀបរង់ចាំ ហើយអ្នកត្រូវប្តូរទៅរបៀបបញ្ជាដើម្បីផ្ញើពាក្យបញ្ជាបញ្ជាចលនា។ ប្រសិនបើឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយត្រូវបានបើក វាមានសិទ្ធិអំណាចខ្ពស់បំផុត និងអាចទប់ស្កាត់ការគ្រប់គ្រងនៃពាក្យបញ្ជា។ នៅពេលដែលការបញ្ជាពីចម្ងាយប្តូរទៅរបៀបពាក្យបញ្ជា វានៅតែត្រូវផ្ញើពាក្យបញ្ជាការកំណត់របៀបបញ្ជា មុនពេលឆ្លើយតបទៅនឹងពាក្យបញ្ជាល្បឿន។ ស៊ុមការកំណត់រដ្ឋត្រូវបានប្រើដើម្បីជម្រះកំហុសប្រព័ន្ធ ហើយខ្លឹមសារពិធីការជាក់លាក់របស់វាត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 3.6។

តារាង 3.6 ស៊ុមការកំណត់រដ្ឋ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា	ពាក្យបញ្ជាការកំណត់រដ្ឋ
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	ID	វដ្ត (ms) អស់ពេលទទួល (ms)
អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត	ថ្នាំងតួ	0x441	គ្មាន	គ្មាន
ប្រវែងទិន្នន័យ	0x01
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0]	ពាក្យបញ្ជាលុបកំហុស	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x00 ជម្រះកំហុសទាំងអស់ 0x01 សម្អាតម៉ូទ័រ 1 កំហុស 0x02 សម្អាតម៉ូទ័រ 2 កំហុស

ចំណាំ ៣៖ ឧample data ទិន្នន័យខាងក្រោមគឺសម្រាប់សាកល្បងប្រើតែ 1. យានជំនិះទៅមុខក្នុងល្បឿន 0.15/S

បៃ [0]	បៃ [1]	បៃ [2]	បៃ [3]	បៃ [4]	បៃ [5]	បៃ [6]	បៃ [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
2. រថយន្តបង្វិលនៅ 0.2RAD/S
បៃ [0]	បៃ [1]	បៃ [2]	បៃ [3]	បៃ [4]	បៃ [5]	បៃ [6]	បៃ [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

បន្ថែមពីលើមតិត្រឡប់នៃព័ត៌មានស្ថានភាពរបស់តួ ពត៌មានមតិត្រឡប់របស់តួក៏រួមបញ្ចូលទិន្នន័យម៉ូទ័រ និងទិន្នន័យឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាផងដែរ។

តារាង 3.7 មតិប្រតិកម្មនៃព័ត៌មានទីតាំងបច្ចុប្បន្ននៃល្បឿនម៉ូទ័រ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា	ស៊ុមមតិត្រឡប់ព័ត៌មានល្បឿនលឿនរបស់អ្នកបើកបរម៉ូតូ
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	ID	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
តួដែលគ្រប់គ្រងដោយខ្សែ	អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត	0x251~0x254	20ms គ្មាន
ប្រវែងទិន្នន័យ	0x08
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0]     បៃ [1]	ប្រាំបីប៊ីតខាងលើនៃល្បឿនម៉ូទ័រ ប្រាំបីប៊ីតទាបនៃ ល្បឿនម៉ូទ័រ	ចុះហត្ថលេខា int16	ឯកតាល្បឿនម៉ូទ័របច្ចុប្បន្ន RPM
បៃ [2]     បៃ [3]	ខាងលើប្រាំបីប៊ីតនៃចរន្តម៉ូទ័រ ប្រាំបីប៊ីតទាបនៃ ចរន្តម៉ូទ័រ	ចុះហត្ថលេខា int16	ឯកតាម៉ូទ័របច្ចុប្បន្ន 0.1A
បៃ [4]     បៃ [5]     បៃ [6]     បៃ [7]	ទីតាំងបច្ចុប្បន្ននៃម៉ូទ័រគឺខ្ពស់បំផុត ទីតាំងបច្ចុប្បន្ននៃម៉ូទ័រគឺខ្ពស់បំផុតទីពីរ ទីតាំងបច្ចុប្បន្ននៃម៉ូទ័រគឺទាបបំផុតទីពីរ ទីតាំងបច្ចុប្បន្នរបស់ អេ ម៉ូទ័រគឺទាបបំផុត។	ចុះហត្ថលេខា int16     ចុះហត្ថលេខា int16 បានចុះហត្ថលេខា int16 បានចុះហត្ថលេខា int16	ទីតាំងបច្ចុប្បន្ននៃអង្គភាពម៉ូទ័រ៖ ចំនួនជីពចរ

តារាង 3.8 មតិប្រតិកម្មនៃសីតុណ្ហភាពម៉ូទ័រ, វ៉ុលtage និងព័ត៌មានរដ្ឋ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា	ស៊ុមមតិត្រឡប់ព័ត៌មានល្បឿនទាបរបស់អ្នកបើកបរម៉ូតូ
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	ID	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
តួដែលគ្រប់គ្រងដោយខ្សែ	អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត	0x261~0x264	20ms	គ្មាន
ប្រវែងទិន្នន័យ	0x08
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0]     បៃ [1]	ប្រាំបីប៊ីតខាងលើនៃអ្នកបើកបរ voltage អ្នកបើកបរប្រាំបីប៊ីតទាប វ៉ុលtage	ចុះហត្ថលេខា int16	អ្នកបើកបរបច្ចុប្បន្ន voltage ឯកតា 0.1v
បៃ [2]     បៃ [3]	សីតុណ្ហភាពអ្នកបើកបរប្រាំបីប៊ីតខាងលើ អ្នកបើកបរប្រាំបីប៊ីតទាប សីតុណ្ហភាព	ចុះហត្ថលេខា int16	ឯកតា 1 ℃
បៃ [4]	សីតុណ្ហភាពម៉ូទ័រ	ចុះហត្ថលេខា int8	ឯកតា 1 ℃
បៃ [5]	ស្ថានភាពអ្នកធ្វើសកម្មភាព	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	សូមមើលតារាង 3-9 សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត
បៃ [6]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [7]	កក់ទុក		0x00

តារាង 3.9 Actuator sate

ការពិពណ៌នាអំពីព័ត៌មានកំហុស
បៃ [5]	ប៊ីត [0]	ថាតើវ៉ុលផ្គត់ផ្គង់ថាមពលtage គឺទាបពេក (0: ធម្មតា 1: ទាបពេក)
	ប៊ីត [1]	ថាតើម៉ូទ័រមានសីតុណ្ហភាពលើស (0: ធម្មតា 1: លើសសីតុណ្ហភាព)
	ប៊ីត [2]	ថាតើម៉ូទ័រហួសចរន្ត (0: ធម្មតា 1: លើសចរន្ត)
	ប៊ីត [3]	ថាតើដ្រាយមានសីតុណ្ហភាពលើស (0: ធម្មតា 1: លើសសីតុណ្ហភាព)
	ប៊ីត [4]	ស្ថានភាពឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា (0: ធម្មតា 1: មិនធម្មតា)
	ប៊ីត [5]	ស្ថានភាពកំហុសរបស់ Actuator (0: ធម្មតា 1: មិនធម្មតា)
	ប៊ីត [6]	ស្ថានភាពបើកដំណើរការ Actuator (0: Disable 1: Enable)
	ប៊ីត [7]	កក់ទុក

តារាង 3.10 Odometer Feedback Frame

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា	ស៊ុមមតិកែលម្អព័ត៌មាន odometer
បញ្ជូន node តួដែលគ្រប់គ្រងដោយខ្សែ ប្រវែងទិន្នន័យ	ទទួលថ្នាំង                                                  ID  វដ្ត (ms)    អស់ពេលទទួល (ms)
	អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត 0x08	0x311	20ms	គ្មាន
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0]     បៃ [1]     បៃ [2]     បៃ [3]	ប៊ីតខ្ពស់បំផុតនៃ odometer កង់ខាងឆ្វេង ប៊ីតខ្ពស់បំផុតទីពីរនៃ odometer កង់ខាងឆ្វេង ប៊ីតទាបបំផុតទីពីរនៃ odometer កង់ខាងឆ្វេង ប៊ីតទាបបំផុតនៃកង់ខាងឆ្វេង ឧបករណ៍វាស់ចម្ងាយ	ចុះហត្ថលេខា int32	មតិប្រតិកម្ម odometer នៃកង់ខាងឆ្វេងនៃតួ ឯកតា៖ ម។
បៃ [4]     បៃ [5]     បៃ [6]     បៃ [7]	ប៊ីតខ្ពស់បំផុតនៃ odometer កង់ខាងស្តាំ ប៊ីតខ្ពស់បំផុតទីពីរនៃ odometer កង់ខាងស្តាំ ប៊ីតទាបបំផុតទីពីរនៃ odometer កង់ខាងស្តាំ ប៊ីតទាបបំផុតនៃកង់ខាងស្តាំ ឧបករណ៍វាស់ចម្ងាយ	ចុះហត្ថលេខា int32	មតិប្រតិកម្ម odometer នៃកង់ខាងស្តាំនៃតួ ឯកតា៖ ម។

តារាង 3.11 មតិកែលម្អព័ត៌មានអំពីការគ្រប់គ្រងពីចម្ងាយ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា	ស៊ុមមតិកែលម្អព័ត៌មានការបញ្ជាពីចម្ងាយ
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	ID	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
តួដែលគ្រប់គ្រងដោយខ្សែ	អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត	0x241	20ms	គ្មាន
ប្រវែងទិន្នន័យ	0x08
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0]	ការបញ្ជាពីចម្ងាយ SW មតិកែលម្អ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	bit[0-1]: SWA：2-up 3-down bit[2-3]: SWB：2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC：2-up 1-mid 3- ចុះ ប៊ីត[6-7]៖ SWD：2-ឡើង 3-ចុះ
បៃ [1]	យ៉យស្ទីកស្តាំឆ្វេងនិងស្តាំ	ចុះហត្ថលេខា int8	ជួរតម្លៃ៖ [-100,100]
បៃ [2]	យ៉យស្ទីកស្តាំឡើងលើចុះក្រោម	ចុះហត្ថលេខា int8	ជួរតម្លៃ៖ [-100,100]
បៃ [3]	យ៉យស្ទីកខាងឆ្វេងឡើងលើចុះក្រោម	ចុះហត្ថលេខា int8	ជួរតម្លៃ៖ [-100,100]
បៃ [4]	យ៉យស្ទីកឆ្វេងឆ្វេងស្តាំ	ចុះហត្ថលេខា int8	ជួរតម្លៃ៖ [-100,100]
បៃ [5]	ប៊ូតុងខាងឆ្វេង VRA	ចុះហត្ថលេខា int8	ជួរតម្លៃ៖ [-100,100]
បៃ [6]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [7]	ពិនិត្យរាប់	មិនបានចុះហត្ថលេខា int8	0-255 ចំនួនរង្វិលជុំ

ការតភ្ជាប់ខ្សែអាច
BUNKER MINI ផ្តល់នូវដោតឌុយអាកាសចរណ៍ដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.2 ។ និយមន័យនៃខ្សែគឺពណ៌លឿងគឺ CANH ពណ៌ខៀវគឺ CANL ពណ៌ក្រហមគឺជាការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលវិជ្ជមានហើយពណ៌ខ្មៅគឺជាការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលអវិជ្ជមាន។

ចំណាំ៖ កំណែ BUNKER MINI បច្ចុប្បន្ន​មាន​តែ​ចំណុច​ប្រទាក់​កំពូល​ដែល​បើក​ទៅ​ចំណុច​ប្រទាក់​ផ្នែក​បន្ថែម​ខាង​ក្រៅ​ប៉ុណ្ណោះ។ ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលនៅក្នុងកំណែនេះអាចផ្តល់នូវចរន្តអតិបរមា 10A ។

ការសម្រេចបាននូវការគ្រប់គ្រងពាក្យបញ្ជា CAN
ចាប់ផ្តើមតួមនុស្សយន្តចល័ត BUNKER MINI ជាធម្មតា បើកការបញ្ជាពីចម្ងាយ FS ហើយបន្ទាប់មកប្តូររបៀបបញ្ជាទៅការគ្រប់គ្រងពាក្យបញ្ជា នោះគឺចុចប៊ូតុងជ្រើសរើសរបៀប SWB របស់ឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ FS ទៅកំពូល បន្ទាប់មកតួ BUNKER MINI នឹង ទទួលយកពាក្យបញ្ជាពីចំណុចប្រទាក់ CAN ហើយម៉ាស៊ីនក៏វិភាគស្ថានភាពតួបច្ចុប្បន្នតាមរយៈទិន្នន័យពេលវេលាជាក់ស្តែងដែលផ្តល់មកវិញដោយឡានក្រុង CAN ។ សូមមើលពិធីការទំនាក់ទំនង CAN សម្រាប់មាតិកាពិធីការជាក់លាក់

ការប្រើប្រាស់និងប្រតិបត្តិការ
ដើម្បីជួយសម្រួលដល់អ្នកប្រើប្រាស់ក្នុងការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវកំណែកម្មវិធីបង្កប់របស់ BUNKER MINI និងនាំមកជូនអតិថិជននូវបទពិសោធន៍ដ៏ល្អឥតខ្ចោះបន្ថែមទៀត BUNKER MINI ផ្តល់នូវចំណុចប្រទាក់ផ្នែករឹងសម្រាប់ការអាប់ដេតកម្មវិធីបង្កប់ និងកម្មវិធីអតិថិជនដែលត្រូវគ្នា។ ចំណុចប្រទាក់អតិថិជនរបស់វាត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.3 ។

ធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវការរៀបចំ 

• សៀរៀល X 1 USB ទៅច្រកសៀរៀល X 1
• bunker MINI chassisX ១
• កុំព្យូទ័រ (ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ WINDOWS) X ១

កម្មវិធីដំឡើងកំណែកម្មវិធីបង្កប់ 

• https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

ធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវការរៀបចំ

• ត្រូវប្រាកដថាថាមពលតួមនុស្សយន្តបានបិទមុនពេលភ្ជាប់។
• ប្រើ Serial ដើម្បីភ្ជាប់ទៅតួ BUNKER MINI ដើម្បីធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវច្រកសៀរៀល ហើយភ្ជាប់វាទៅកុំព្យូទ័រ។
• បើកកម្មវិធីអតិថិជន;
• ជ្រើសរើសលេខច្រក;
• BUNKER MINIchassis ត្រូវបានបើក សូមចុច Start Connection ភ្លាមៗ (BUNKER MINI) chassis នឹងរង់ចាំ 6S មុនពេលបើកថាមពល។ ប្រសិនបើពេលវេលាលើសពី 6S វានឹងចូលទៅក្នុងកម្មវិធី); ប្រសិនបើការតភ្ជាប់បានជោគជ័យ វានឹងជម្រុញ "ការតភ្ជាប់បានជោគជ័យ" នៅក្នុងប្រអប់អត្ថបទ។
• ផ្ទុក BIN file;
• ចុច​លើ​ការ​ធ្វើ​ឱ្យ​ប្រសើរ​ឡើង​ហើយ​រង់ចាំ​សម្រាប់​ប្រអប់​បញ្ចូល​ថា​ការ​ធ្វើ​ឱ្យ​ប្រសើរ​នេះ​បាន​បញ្ចប់​; ផ្តាច់ Serial បិទតួ ហើយបើកវាម្តងទៀត។

ការប្រើប្រាស់កញ្ចប់ bunker MINI ROS Example
ROS ផ្តល់សេវាកម្មប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការស្តង់ដារមួយចំនួន ដូចជាការអាប់ដេតផ្នែករឹង ការគ្រប់គ្រងឧបករណ៍កម្រិតទាប ការអនុវត្តមុខងារទូទៅ ការផ្ញើសារអន្តរដំណើរការ និងការគ្រប់គ្រងកញ្ចប់ទិន្នន័យ។ ROS គឺផ្អែកលើស្ថាបត្យកម្មក្រាហ្វិក ដូច្នេះដំណើរការនៃថ្នាំងផ្សេងគ្នាអាចទទួល បោះពុម្ពផ្សាយ និងប្រមូលផ្តុំព័ត៌មានផ្សេងៗ (ដូចជា ការយល់ឃើញ ការគ្រប់គ្រង ស្ថានភាព ការធ្វើផែនការ។ល។)។ បច្ចុប្បន្ន ROS គាំទ្រ UBUNTU ជាចម្បង។

ការរៀបចំអភិវឌ្ឍន៍

ការរៀបចំផ្នែករឹង 

• ម៉ូឌុលទំនាក់ទំនង CANlight X1
• កុំព្យូទ័រយួរដៃ Thinkpad E470 X1
• តួមនុស្សយន្តចល័ត AGILEX BUNKER MINI X1
• AGILEX BUNKER MINI គាំទ្រការបញ្ជាពីចម្ងាយ FS-i6s X1
• ប្រអប់ទទួលអាកាសចរណ៍កំពូល AGILEXBUNKER MINI X1

ការពិពណ៌នាអំពីបរិស្ថាននៃការប្រើប្រាស់ ឧample

• អ៊ូប៊ុនទូ 16.04 LTS (នេះគឺជាកំណែបែតាដែលត្រូវបានសាកល្បងនៅលើអ៊ូប៊ុនទូ 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (ត្រូវបានសាកល្បងផងដែរនៅក្នុងកំណែជាបន្តបន្ទាប់)
• ហ្គីត

ការភ្ជាប់និងការរៀបចំផ្នែករឹង 

• ទាញខ្សែ CAN នៃ BUNKER MINI aviation 4-core ឬដោតខាងក្រោយ ហើយភ្ជាប់ CAN_H និង CAN_L នៅក្នុងខ្សែ CAN ទៅអាដាប់ទ័រ CAN_TO_USB រៀងៗខ្លួន។
• បើកប៊ូតុងបិទបើកតួនៃមនុស្សយន្តចល័ត BUNKER MINI ហើយពិនិត្យមើលថាតើកុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់នៅលើភាគីទាំងពីរត្រូវបានបញ្ចេញឬអត់។
• ភ្ជាប់ CAN_TO_USB ទៅរន្ធ USB នៃកុំព្យូទ័រយួរដៃ។ ដ្យាក្រាមតភ្ជាប់ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.4 ។

ការដំឡើង ROS និងការដំឡើងបរិស្ថាន

• សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិតអំពីការដំឡើង សូមមើល http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

សាកល្បងផ្នែករឹង CANABLE និងការទំនាក់ទំនង CAN

ដំឡើង CAN-TO-USB

• អាដាប់ធ័របើកដំណើរការ gs_usb ម៉ូឌុលខឺណែល $ sudo modprobe gs_usb
• កំណត់អត្រា baud 500k 和បើកដំណើរការអាដាប់ទ័រ can-to-usb$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000If
• មិនមានកំហុសកើតឡើងក្នុងជំហានមុនទេ អ្នកគួរតែអាចធ្វើបាន view ឧបករណ៍កំប៉ុងភ្លាមៗដោយប្រើពាក្យបញ្ជា $ ifconfig -a
• ដំឡើង និងប្រើប្រាស់ can-utils ដើម្បីសាកល្បង hardware $ sudo apt install can-utils
• ប្រសិនបើ can-to-usb ត្រូវបានភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្ត BUNKER នៅពេលនេះ ហើយរថយន្តត្រូវបានបើក សូមប្រើពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមដើម្បីតាមដានទិន្នន័យពី BUNKERchassis $ candump can0

ឯកសារយោង៖

• [1]https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk[2]
• https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX BUNKER ROS PACKAGE ទាញយក និងចងក្រង 

• ទាញយក ros dependencies $ sudo apt ដំឡើង ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key- board$ sudo apt ដំឡើង libasio-dev
• ក្លូន និងចងក្រងកូដប្រភព bunker_ros $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone –recursive
  • https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git $ git ក្លូន
  • https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git $ cd .. $ catkin_make

ឯកសារយោង៖
https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

ចាប់ផ្តើមថ្នាំង ROS 

• ចាប់ផ្តើមថ្នាំងមូលដ្ឋាន $roslaunch bunker_bringup bunker_minimal.launch ចាប់ផ្តើមថ្នាំងប្រតិបត្តិការពីចម្ងាយក្តារចុច
• $roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

ការយកចិត្តទុកដាក់

ផ្នែកនេះមានចំណុចមួយចំនួនដែលគួរយកចិត្តទុកដាក់នៅពេលប្រើ និងអភិវឌ្ឍ BUNKER MINI

ការប្រុងប្រយ័ត្នថ្ម

• ថ្មរបស់ផលិតផល BUNKER MINI មិនសាកពេញពេលចេញពីរោងចក្រ។ ថាមពលថ្មជាក់លាក់អាចត្រូវបានបង្ហាញដោយ BUNKER MINI chassis rear voltage បង្ហាញ ឬអានតាមរយៈចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនងរថយន្តក្រុង CAN;
• សូម​កុំ​សាក​ថ្ម​បន្ទាប់​ពី​វា​អស់។ សូមសាកវាក្នុងពេលដែលវ៉ុលទាបtage នៅខាងក្រោយ BUNKER MINI បង្ហាញខាងក្រោម 24V;
• លក្ខខណ្ឌផ្ទុកឋិតិវន្ត៖ សីតុណ្ហភាពផ្ទុកល្អបំផុតគឺ -10 ℃ ~ 45 ℃ ។ ថ្មគួរត្រូវបានសាក និងរំសាយម្តងក្នុងមួយខែ ឬដូច្នេះនៅពេលដែលវាមិនប្រើប្រាស់ ហើយបន្ទាប់មកថ្មគួរតែត្រូវបានរក្សាទុកនៅវ៉ុលពេញ។tagអ៊ី កុំដាក់ថ្មទៅក្នុងភ្លើង ឬកំដៅថ្ម ហើយកុំទុកថ្មនៅសីតុណ្ហភាពខ្ពស់;
• ការសាកថ្ម៖ វាត្រូវតែសាកជាមួយនឹងឆ្នាំងសាកពិសេសសម្រាប់ថ្មលីចូម។ កុំសាកថ្មក្រោម 0°C ហើយកុំប្រើថ្ម ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល និងឆ្នាំងសាកដែលមិនមានស្តង់ដារនៅក្នុងរោងចក្រដើម។

ការប្រុងប្រយ័ត្នសម្រាប់ការពង្រីកអគ្គិសនីខាងក្រៅ

• ចរន្តផ្គត់ផ្គង់ថាមពលពង្រីកខាងក្រោយមិនលើសពី 6.25A ហើយថាមពលសរុបមិនលើសពី 300W;

ការប្រុងប្រយ័ត្នសុវត្ថិភាព

• ប្រសិនបើអ្នកមានសំណួរណាមួយក្នុងអំឡុងពេលដំណើរការប្រើប្រាស់ សូមធ្វើតាមការណែនាំដែលពាក់ព័ន្ធ ឬពិគ្រោះជាមួយបុគ្គលិកបច្ចេកទេសពាក់ព័ន្ធ។
• មុនពេលដំណើរការឧបករណ៍ ត្រូវយកចិត្តទុកដាក់លើស្ថានភាពនៅនឹងកន្លែង ដើម្បីជៀសវាងបញ្ហាសុវត្ថិភាពបុគ្គលិកដែលបណ្តាលមកពីប្រតិបត្តិការមិនត្រឹមត្រូវ។
• ក្នុងករណីមានអាសន្ន សូមបិទឧបករណ៍ដោយចុចលើប៊ូតុងឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់។
• កុំកែប្រែរចនាសម្ព័ន្ធឧបករណ៍ខាងក្នុងដោយគ្មានជំនួយបច្ចេកទេស និងការអនុញ្ញាត

ការប្រុងប្រយ័ត្នសម្រាប់បរិស្ថានប្រតិបត្តិការ

• សីតុណ្ហភាពការងាររបស់ BUNKER MINI គឺ
  • 10 ℃ ~ 45 ℃ សូមកុំប្រើវានៅក្នុងបរិយាកាសដែលសីតុណ្ហភាពទាបជាង
  • 10 ℃និងខ្ពស់ជាង 45 ℃;
• កុំប្រើវានៅក្នុងបរិយាកាសដែលមានឧស្ម័នដែលអាចឆេះបាន ឬនៅក្នុងបរិយាកាសជិតស្និទ្ធនឹងសារធាតុងាយឆេះ។
• កុំទុកវានៅជុំវិញធាតុកំដៅ ដូចជាឧបករណ៍កម្តៅ ឬឧបករណ៍ទប់ទល់ដែលមានខ្សែធំ។
• កម្រិតការពារទឹក និងធូលីរបស់ BUNKER MINI គឺ IP67 សូមកុំប្រើវាក្នុងទឹករយៈពេលយូរ ហើយពិនិត្យដើម្បីលុបច្រែះឱ្យបានទៀងទាត់។
• វាត្រូវបានផ្ដល់អនុសាសន៍ថាកម្ពស់នៃបរិស្ថានមិនគួរលើសពី 1000M;
• វាត្រូវបានណែនាំថាភាពខុសគ្នានៃសីតុណ្ហភាពរវាងថ្ងៃនិងយប់មិនគួរលើសពី 25 ℃;
• ត្រួតពិនិត្យ និងថែទាំឧបករណ៍តានតឹងជាប្រចាំ។

ការប្រុងប្រយ័ត្នផ្សេងទៀត។

• នៅពេលដឹក និងរៀបចំប្រតិបត្តិការ សូមកុំទម្លាក់ ឬបើកវាឱ្យក្រឡាប់។
• សម្រាប់​អ្នក​ដែល​មិន​មាន​ជំនាញ​វិជ្ជាជីវៈ សូម​កុំ​រុះរើ​វា​ដោយ​គ្មាន​ការ​អនុញ្ញាត។

សំណួរ និងចម្លើយ

សំណួរ៖ BUNKER MINI ចាប់ផ្តើមជាធម្មតា ប៉ុន្តែតួរថយន្តមិនផ្លាស់ទីជាមួយឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ?
ចម្លើយ៖ ជាដំបូង កំណត់ថាតើកុងតាក់ថាមពលត្រូវបានចុច និងថាតើកុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ត្រូវបានបញ្ចេញ ឬអត់ ហើយបន្ទាប់មកបញ្ជាក់ថាតើរបៀបបញ្ជាដែលបានជ្រើសរើសដោយកុងតាក់ជ្រើសរើសរបៀបនៅផ្នែកខាងឆ្វេងខាងលើនៃឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយគឺត្រឹមត្រូវ។

សំណួរ៖ នៅពេលដែលការបញ្ជាពីចម្ងាយ BUNKER MINI គឺធម្មតា ស្ថានភាពតួ និងព័ត៌មានចលនាគឺធម្មតា ហើយពិធីការស៊ុមវត្ថុបញ្ជាត្រូវបានចេញ ហេតុអ្វីបានជារបៀបគ្រប់គ្រងតួរថយន្តមិនអាចប្តូរបាន ហើយតួមិនឆ្លើយតបទៅនឹងពិធីការស៊ុមបញ្ជា ?
ចម្លើយ៖ នៅក្រោមកាលៈទេសៈធម្មតា ប្រសិនបើ BUNKER MINI អាចគ្រប់គ្រងដោយឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ វាមានន័យថាការគ្រប់គ្រងចលនារបស់តួគឺធម្មតា ហើយវាអាចទទួលបានស៊ុមមតិត្រឡប់របស់តួដែលមានន័យថាតំណភ្ជាប់ផ្នែកបន្ថែម CAN គឺធម្មតា។ សូមពិនិត្យមើលថាតើពាក្យបញ្ជាត្រូវបានប្តូរទៅរបៀបគ្រប់គ្រង CAN..

សំណួរ៖ នៅពេលដែលការទំនាក់ទំនងដែលពាក់ព័ន្ធត្រូវបានអនុវត្តតាមរយៈរថយន្តក្រុង CAN ហើយពាក្យបញ្ជាផ្តល់យោបល់លើតួគឺធម្មតា ហេតុអ្វីបានជារថយន្តមិនឆ្លើយតបបន្ទាប់ពីការគ្រប់គ្រងត្រូវបានចេញ?
A: BUNKER MINI មានយន្តការការពារទំនាក់ទំនងនៅខាងក្នុង។ Chassis មានយន្តការការពារអស់ពេលនៅពេលដោះស្រាយជាមួយពាក្យបញ្ជា CAN ខាងក្រៅ។ សន្មតថាបន្ទាប់ពីរថយន្តទទួលបានស៊ុមនៃពិធីការទំនាក់ទំនង វាមិនទទួលបានស៊ុមបន្ទាប់នៃពាក្យបញ្ជាបញ្ជាលើសពី 500MS ហើយវានឹងចូលទៅក្នុងការការពារទំនាក់ទំនងដែលមានល្បឿន 0 ដូច្នេះពាក្យបញ្ជាពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនត្រូវតែទៀងទាត់។ បញ្ហា។

វិមាត្រផលិតផល

រូបភាពបង្ហាញពីវិមាត្រគ្រោងផលិតផល

រូបភាពនៃវិមាត្រតង្កៀបពង្រីកកំពូល

អ្នកចែកចាយផ្លូវការទូទាំងពិភពលោក

• david.denis@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

ឯកសារ/ធនធាន

AgileX Bunker Mini 2.0 បានតាមដានមនុស្សយន្តចល័ត [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ Bunker Mini 2.0 តាមដានមនុស្សយន្តចល័ត, Bunker Mini, 2.0 តាមដានមនុស្សយន្តចល័ត, មនុស្សយន្តចល័ត

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់