ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot ავტონომიური მობილური რობოტი

პროდუქტის გამოყენების ინსტრუქცია

ჩართვა Mecabot-ზე

• Mecabot-ის ჩასართავად, დარწმუნდით, რომ ბატარეა სწორად არის დამუხტული.
• ხანგრძლივად დააჭირეთ ჩართვის ღილაკს რობოტის სისტემების ინიციალიზაციამდე.

Mecabot-ის მართვა:

• გამოიყენეთ მოწოდებული დისტანციური მართვის აპი ან სურვილისამებრ ფიზიკური დისტანციური მართვის პულტი Mecabot-ში ნავიგაციისთვის. მიჰყევით ინსტრუქციებს მომხმარებლის სახელმძღვანელოში კონკრეტული კონტროლისთვის.

FAQ

• Q: როგორ დავამუხტო Mecabot-ის ბატარეა?
  • A: Mecabot-ის ბატარეის დასატენად, შეაერთეთ მოწოდებული ჭკვიანი დამტენი რობოტის დატენვის პორტსა და კვების წყაროს. ნება მიეცით ბატარეას სრულად დატენოს გათიშვამდე.

რეზიუმე

Mecabot არის საგანმანათლებლო და კვლევითი რობოტი, რომელიც დაფუძნებულია ROS-ზე (Robot Operating System) რობოტი მკვლევარებისთვის, პედაგოგებისთვის, სტუდენტებისთვის და დეველოპერებისთვის.
Mecabot აღჭურვილია ჩაშენებული ROS კონტროლერით, LiDAR-ით, სიღრმისეული კამერით, STM32 ძრავით/ძაბვის/IMU კონტროლერით და ლითონის შასიით ყოვლისმომცველი მეკანუმის ბორბლებით.
Mecabot იდეალურია ROS დამწყებთათვის ხელმისაწვდომი ფასით, კომპაქტური დიზაინით და მზა პაკეტით. Mecabot ასევე არის მყარი ავტონომიური მობილური რობოტის (AMR) პლატფორმა რობოტული განათლებისა და კვლევითი პროექტებისთვის.

Mecabot მოდის ოთხი ჯიშით:

• Mecabot 2 - შესაფერისია ROS დამწყებთათვის და დაბალი ბიუჯეტის პროექტებისთვის.
• Mecabot Pro - იდეალური ავტონომიური მობილური რობოტის (AMR) პლატფორმა რობოტული განათლების, R&D პროექტებისა და სწრაფი პროტოტიპებისთვის.
• Mecabot Plus - იდეალური ავტონომიური მობილური რობოტის (AMR) პლატფორმა შიდა მომსახურების რობოტების აპლიკაციებისთვის. ეს კატეგორია საკმაოდ სერიოზულია სამრეწველო და კომერციული განვითარებისთვის.
• Mecabot X - იდეალური ავტონომიური მობილური რობოტის (AMR) პლატფორმა შიდა მომსახურე რობოტების აპლიკაციებისთვის სრული მეტალის შიგთავსით.

Mecabot-ს გააჩნია პოპულარული ROS კონტროლერები, როგორიცაა:

• ჯეტსონი – ორინ ნანო
• ჯეტსონი – Orin NX

ძირითადი კომპონენტები

მოდელები

ვარიაცია	გამოსახულება
მეკაბოტი 2

Mecabot Pro
Mecabot Plus
მეკაბოტი X

პროდუქტის სპეციფიკაციები

ROS კონტროლერების დანერგვა

Nvidia Jetson პლატფორმაზე დაფუძნებული Mecabot-თან გამოსაყენებლად ხელმისაწვდომია ROS კონტროლერის 2 ტიპი. Jetson Orin Nano იდეალურია განათლებისა და კვლევისთვის. Jetson Orin NX უფრო ხშირად გამოიყენება პროტოტიპებისა და კომერციულ აპლიკაციებში.
შემდეგი ცხრილი ასახავს ძირითად ტექნიკურ განსხვავებებს Roboworks-ის სხვადასხვა კონტროლერებს შორის. ორივე დაფა იძლევა მაღალი დონის გამოთვლას და შეეფერება მოწინავე რობოტულ აპლიკაციებს, როგორიცაა კომპიუტერული ხედვა, ღრმა სწავლა და მოძრაობის დაგეგმვა.

სენსორული სისტემა

სენსორული სისტემა: LiDAR და სიღრმის კამერა

Leishen LSLiDAR დამონტაჟებულია Mecabot-ის ყველა ვარიაციაზე N10 ან M10 მოდელის გამოყენებით. ეს LiDAR გთავაზობთ 360 გრადუსიანი სკანირების დიაპაზონს და გარემოს აღქმას და გამოირჩევა კომპაქტური და მსუბუქი დიზაინით. მათ აქვთ მაღალი სიგნალის ხმაურის თანაფარდობა და მაღალი/დაბალი არეკვლის ობიექტებზე გამოვლენის შესანიშნავი შესრულება და კარგად მოქმედებენ ძლიერი სინათლის პირობებში. მათ აქვთ გამოვლენის დიაპაზონი 30 მეტრი და სკანირების სიხშირე 12 ჰც. ეს LiDAR უპრობლემოდ ინტეგრირდება Mecabots-ში, რაც უზრუნველყოფს რუკების და ნავიგაციის ყველა გამოყენების მარტივად მიღწევას თქვენს პროექტში.

ქვემოთ მოყვანილი ცხრილი აჯამებს LSLiDAR-ის ტექნიკურ მახასიათებლებს:

გარდა ამისა, ყველა Mecabots აღჭურვილია Orbbec Astra სიღრმის კამერით, რომელიც არის RGBD კამერა. ეს კამერა ოპტიმიზირებულია ფართო გამოყენებისთვის, მათ შორის ჟესტების კონტროლის, ჩონჩხის თვალთვალის, 3D სკანირებისა და წერტილის ღრუბლის განვითარებისთვის. შემდეგი ცხრილი აჯამებს სიღრმისეული კამერის ტექნიკურ მახასიათებლებს.

STM32 დაფა

STM32 დაფა (ძრავის კონტროლი, ენერგიის მენეჯმენტი და IMU)

STM32F103RC დაფა არის მიკროკონტროლერი, რომელიც გამოიყენება ყველა Mecabots-ში. მას აქვს მაღალი ხარისხის ARM Cortex -M3 32-ბიტიანი RISC ბირთვი, რომელიც მუშაობს 72 MHz სიხშირეზე, მაღალსიჩქარიანი ჩაშენებული მეხსიერებით. ის მუშაობს -40°C-დან +105°C ტემპერატურულ დიაპაზონში, ერგება ყველა რობოტულ აპლიკაციას მსოფლიო კლიმატის პირობებში. არსებობს ენერგიის დაზოგვის რეჟიმები, რომლებიც იძლევა დაბალი ენერგიის აპლიკაციების დიზაინის საშუალებას. ამ მიკროკონტროლერის ზოგიერთი პროგრამა მოიცავს: ძრავის დისკებს, აპლიკაციების კონტროლს, რობოტულ აპლიკაციას, სამედიცინო და ხელის აღჭურვილობას, კომპიუტერულ და სათამაშო პერიფერიულ მოწყობილობებს, GPS პლატფორმებს, სამრეწველო აპლიკაციებს, სიგნალიზაციის ვიდეო ინტერკომს და სკანერებს.

STM32F103RC / მახასიათებლები

STM32F103RC	მახასიათებლები
ბირთვი	ARM32-bit Cortex – M3 CPU მაქსიმალური სიჩქარე 72 MHz
მოგონებები	512 KB ფლეშ მეხსიერება 64 kB SRAM
საათი, გადატვირთვა და მიწოდების მენეჯმენტი	2.0-დან 3.6 ვ აპლიკაციის მიწოდება და I/Os
ძალაუფლება	ძილის, გაჩერების და ლოდინის რეჟიმები  მიწოდება RTC და სარეზერვო რეგისტრებისთვის
DMA	12 არხიანი DMA კონტროლერი
გამართვის რეჟიმი	SWD და ჯTAG ინტერფეისები Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
I/O პორტები	51 I/O პორტი (შესაძლებელია 16 გარე შეფერხების ვექტორზე და 5 ვ ტოლერანტზე)
ტაიმერები	4×16 ბიტიანი ტაიმერი 2 x 16-ბიტიანი ძრავის მართვის PWM ტაიმერი (გადაუდებელი გაჩერებით) 2 x მცველი ტაიმერი (დამოუკიდებელი და ფანჯარა) SysTick ტაიმერი (24-ბიტიანი მთვლელი) 2 x 16-ბიტიანი ძირითადი ტაიმერი DAC-ის მართვისთვის
საკომუნიკაციო ინტერფეისი	USB 2.0 სრული სიჩქარის ინტერფეისი SDIO ინტერფეისი CAN ინტერფეისი (2.0B აქტიური)

საჭის და მართვის სისტემა

საჭის და მართვის სისტემა ინტეგრირებულია Mecabot-ის დიზაინსა და კონსტრუქციაში. შეძენილი მოდელიდან გამომდინარე, ეს იქნება 2 ბორბლიანი ან 4 ბორბლიანი, ორივე ვარიანტი შესაფერისია სხვადასხვა კვლევისა და განვითარების მიზნებისთვის. ყველა Mecabot-ის ბორბლები არის ყოვლისმომცველი მეკანუმის ბორბლები ყველა ჯიშით, გარდა სტანდარტული Mecabot-ისა, რომელიც მოიცავს დამოუკიდებელი საკიდი სისტემის ჩათვლით. Mecabot-ის რობოტების ოჯახი იდეალურია კვლევისა და კომერციული აპლიკაციების ფართო სპექტრისთვის, რაც მას სრულყოფილ რობოტად აქცევს თქვენი შემდეგი პროექტისთვის.

Mecabot 2 დიზაინის დიაგრამა:

Mecabot Pro დიზაინის დიაგრამა:

Mecabot Plus დიზაინის დიაგრამა:

Mecabot X დიზაინის დიაგრამა:

ენერგიის მენეჯმენტი

ყველა Mecabot-ს მოყვება 6000 mAh Power Mag, მაგნიტური LFP (ლითიუმის რკინის ფოსფატი) ბატარეა და დენის დამტენი. მომხმარებელს შეუძლია ბატარეის განახლება 20000 mAh-მდე დამატებითი საფასურით. LFP ბატარეები არის ლითიუმ-იონური ბატარეის ტიპი, რომელიც ცნობილია მათი სტაბილურობით, უსაფრთხოებით და ხანგრძლივი ციკლის ხანგრძლივობით. ტრადიციული ლითიუმ-იონური ბატარეებისგან განსხვავებით, რომლებიც იყენებენ კობალტს ან ნიკელს, LFP ბატარეები ეყრდნობა რკინის ფოსფატს, რაც გვთავაზობს უფრო მდგრად და ნაკლებად ტოქსიკურ ალტერნატივას. ისინი ძალიან მდგრადია თერმული გაქცევის მიმართ, ამცირებს გადახურების და ხანძრის რისკს. მიუხედავად იმისა, რომ მათ აქვთ დაბალი ენერგიის სიმკვრივე სხვა ლითიუმ-იონურ ბატარეებთან შედარებით, LFP ბატარეები გამოირჩევიან გამძლეობით, ხანგრძლივობით, უფრო სწრაფი დატენვით და უკეთესი ფუნქციონირებით ექსტრემალურ ტემპერატურაზე, რაც მათ იდეალურს ხდის ელექტრო მანქანებისთვის (EVs) და ენერგიის შენახვის სისტემებისთვის. Power Mag შეიძლება დამაგრდეს რობოტის ნებისმიერ მეტალურ ზედაპირზე მისი მაგნიტური ბაზის დიზაინის გამო. ეს ხდის ბატარეების სწრაფ და მარტივ შეცვლას.

ტექნიკური მახასიათებლები

მოდელი	6000 mAh	20000 mAh
ბატარეის პაკეტი	22.4 ვ 6000 mAh	22.4 ვ 20000 mAh
ძირითადი მასალა	ლითიუმის რკინის ფოსფატი	ლითიუმის რკინის ფოსფატი
Cutoff Voltage	16.5 ვ	16.5 ვ
სრული ტომიtage	25.55 ვ	25.55 ვ
დამუხტვის დენი	3A	3A
ჭურვის მასალა	მეტალი	მეტალი
გამონადენის შესრულება	15A უწყვეტი გამონადენი	20A უწყვეტი გამონადენი
შტეფსელი	DC4017MM მდედრობითი კონექტორი (დამუხტვა) XT60U-F მდედრობითი კონექტორი (დამუხტვა)	DC4017MM მდედრობითი კონექტორი (დამუხტვა) XT60U-F მდედრობითი კონექტორი (დამუხტვა)
ზომა	177*146*42 მმ	208*154*97 მმ
წონა	1.72 კგ	4.1 კგ

ბატარეის დაცვა:

• მოკლე ჩართვა, ჭარბი დენი, გადატვირთვისაგან დაცვა, დამუხტვა გამოყენებისას, ჩაშენებული უსაფრთხოების სარქველი, ცეცხლგამძლე დაფა.

ავტომატური დამუხტვის სადგური (Power+):

• ავტომატური დამუხტვის სადგური შეფუთულია Rosbot 2+ მოდელთან და შესაძლებელია ცალკე შეძენა Rosbot 2-თან, Rosbot Pro-სთან და Rosbot Plus-თან მუშაობისთვის.

ROS 2 სწრაფი დაწყება

• როდესაც რობოტი პირველად ჩართულია, ის სტანდარტულად კონტროლდება ROS-ით. რაც იმას ნიშნავს, STM32 შასის კონტროლერის დაფა იღებს ბრძანებებს ROS 2 კონტროლერისგან - Jetson Orin.
• საწყისი დაყენება სწრაფი და მარტივია, თქვენი მასპინძელი კომპიუტერიდან (რეკომენდებულია Ubuntu Linux) დაუკავშირდით რობოტის Wi-Fi ცხელ წერტილს. პაროლი ნაგულისხმევად არის "dongguan".
• შემდეგი, დაუკავშირდით რობოტს SSH-ის გამოყენებით Linux ტერმინალის მეშვეობით, IP მისამართი არის 192.168.0.100, ნაგულისხმევი პაროლი არის dongguan.
• რობოტზე ტერმინალის წვდომით, შეგიძლიათ ნავიგაცია ROS 2 სამუშაო სივრცის საქაღალდეში „wheeltec_ROS 2“-ში.
• სატესტო პროგრამების გაშვებამდე, გადადით wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/-ზე და იპოვნეთ wheeltec_udev.sh – ეს სკრიპტი უნდა იყოს გაშვებული, როგორც წესი, მხოლოდ ერთხელ, პერიფერიული მოწყობილობების სათანადო კონფიგურაციის უზრუნველსაყოფად.
• ახლა თქვენ შეგიძლიათ შეამოწმოთ რობოტის ფუნქციონირება, ROS 2 კონტროლერის ფუნქციონირების გასაშვებად, გაუშვით: „roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch“
• მეორე ტერმინალში შეგიძლიათ გამოიყენოთ keyboard_teleop კვანძი შასის კონტროლის დასადასტურებლად, ეს არის პოპულარული ROS 2 Turtlebot ex-ის შეცვლილი ვერსია.ampლე. ტიპი: „roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch“

წინასწარ დაინსტალირებული ROS 2 Humble Packages

ქვემოთ მოცემულია მომხმარებელზე ორიენტირებული შემდეგი პაკეტები, ხოლო სხვა პაკეტები შეიძლება იყოს, ეს მხოლოდ დამოკიდებულებებია.

turn_on_wheeltec_robot

• ეს პაკეტი გადამწყვეტია რობოტის ფუნქციონირების გასააქტიურებლად და შასის კონტროლერთან კომუნიკაციისთვის.
• პირველადი სკრიპტი „turn_on_wheeltec_robot.launch“ უნდა იყოს გამოყენებული ყოველ ჩატვირთვისას ROS 2-ისა და კონტროლერის კონფიგურაციისთვის.

wheeltec_rviz2

• შეიცავს გაშვებას files გაუშვით rviz პერსონალური კონფიგურაციით Pickerbot Pro-სთვის.

wheeltec_robot_slam

• SLAM რუკების და ლოკალიზაციის პაკეტი მორგებული კონფიგურაციით Pickerbot Pro-სთვის.

wheeltec_robot_rrt2

• შემთხვევითი ხეების ალგორითმის სწრაფი შესწავლა – ეს პაკეტი Pickerbot Pro-ს საშუალებას აძლევს დაგეგმოს გზა სასურველ ადგილამდე, საძიებო კვანძების გაშვებით.

wheeltec_robot_კლავიატურა

• მოსახერხებელი პაკეტი რობოტის ფუნქციონირების დასადასტურებლად და კლავიატურის გამოყენებით კონტროლისთვის, მათ შორის დისტანციური მასპინძელი კომპიუტერიდან.

wheeltec_robot_nav2

• ROS 2 ნავიგაცია 2 კვანძის პაკეტი.

wheeltec_lidar_ros2

• ROS 2 Lidar პაკეტი Leishen M10/N10-ის კონფიგურაციისთვის.

wheeltec_joy

• ჯოისტიკის კონტროლის პაკეტი, შეიცავს გაშვებას files ჯოისტიკის კვანძებისთვის.

simple_follower_ros2

• ძირითადი ობიექტი და ხაზის შემდგომი ალგორითმები ლაზერული სკანირების ან სიღრმისეული კამერის გამოყენებით.

ros2_astra_კამერა

• Astra სიღრმისეული კამერის პაკეტი დრაივერებით და გაშვებით files.

www.roboworks.net

საავტორო უფლება © 2024 Roboworks. Ყველა უფლება დაცულია.

დოკუმენტები / რესურსები

ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot ავტონომიური მობილური რობოტი [pdf] მომხმარებლის სახელმძღვანელო STM32F103RC Mecabot ავტონომიური მობილური რობოტი, STM32F103RC, Mecabot ავტონომიური მობილური რობოტი, ავტონომიური მობილური რობოტი, მობილური რობოტი, რობოტი

ცნობები

• მომხმარებლის სახელმძღვანელო