Panduan Pengguna Robot Bergerak Otonom ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot

Gunakan aplikasi kendali jarak jauh yang disediakan atau kendali jarak jauh fisik opsional untuk menavigasi Mecabot. Ikuti petunjuk dalam buku petunjuk pengguna untuk kontrol tertentu.

Tanya Jawab Umum

Q: Bagaimana cara mengisi baterai Mecabot?
- A: Untuk mengisi daya baterai Mecabot, sambungkan pengisi daya pintar yang disediakan ke port pengisian daya robot dan sumber daya. Biarkan baterai terisi penuh sebelum melepaskannya.

Ringkasan

Mecabot adalah robot pendidikan dan penelitian berbasis ROS (Robot Operating System) untuk robot peneliti, pendidik, pelajar dan pengembang.
Mecabot dilengkapi dengan Pengontrol ROS bawaan, LiDAR, Kamera Kedalaman, Pengontrol Motor/Daya/IMU STM32, dan sasis logam dengan roda mecanum segala arah.
Mecabot sangat ideal untuk pemula ROS dengan harga terjangkau, desain ringkas, dan paket siap pakai. Mecabot juga merupakan platform Autonomous Mobile Robot (AMR) yang solid untuk proyek pendidikan dan penelitian robotik.

Mecabot hadir dengan empat varietas:

Mekabot 2 – Cocok untuk pemula ROS dan proyek anggaran rendah.

Mecabot Pro – Platform Robot Bergerak Otonom (AMR) yang ideal untuk pendidikan robotika, proyek R&D, dan pembuatan prototipe cepat.
Mecabot Plus – Platform Autonomous Mobile Robot (AMR) yang ideal untuk aplikasi robot layanan dalam ruangan. Kategori ini cukup serius untuk dipertimbangkan dalam pengembangan industri dan komersial.

Mekabot X – Platform Robot Bergerak Otonom (AMR) yang ideal untuk aplikasi robot layanan dalam ruangan dengan penutup logam penuh.

Mecabot hadir dengan pengontrol ROS populer seperti:

Jetson – Orin Nano
Jetson – Orin NX

Komponen Utama

Model

Variasi	Gambar
Mekabot 2

Mecabot Pro
Mecabot Ditambah
Mecabot X

Spesifikasi Produk

Pengenalan Pengontrol ROS

Ada 2 jenis Pengendali ROS yang tersedia untuk digunakan dengan Mecabot yang berbasis pada platform Nvidia Jetson. Jetson Orin Nano ideal untuk pendidikan dan penelitian. Jetson Orin NX lebih sering digunakan dalam pembuatan prototipe dan aplikasi komersial.
Tabel berikut mengilustrasikan perbedaan teknis utama antara berbagai pengontrol yang tersedia dari Roboworks. Kedua papan memungkinkan komputasi tingkat tinggi dan cocok untuk aplikasi robot canggih seperti visi komputer, pembelajaran mendalam, dan perencanaan gerak.

Sistem Penginderaan

Sistem Penginderaan: LiDAR & Kamera Kedalaman

Leishen LSLiDAR dipasang pada semua variasi Mecabot dengan model N10 atau M10 yang digunakan. LiDAR ini menawarkan jangkauan pemindaian 360 derajat dan persepsi lingkungan sekitar serta memiliki desain yang ringkas dan ringan. LiDAR ini memiliki Rasio Derau Sinyal yang tinggi dan kinerja deteksi yang sangat baik pada objek dengan reflektivitas tinggi/rendah serta berkinerja baik dalam kondisi cahaya yang kuat. LiDAR ini memiliki jangkauan deteksi 30 meter dan frekuensi pemindaian 12 Hz. LiDAR ini terintegrasi dengan mulus ke dalam Mecabot, memastikan semua pemetaan dan penggunaan navigasi dapat dengan mudah dicapai dalam proyek Anda.

Tabel di bawah merangkum spesifikasi teknis LSLiDAR:

Selain itu, semua Mecabot dilengkapi dengan Orbbec Astra Depth Camera yang merupakan kamera RGBD. Kamera ini dioptimalkan untuk berbagai penggunaan termasuk kontrol gerakan, pelacakan kerangka, pemindaian 3D, dan pengembangan titik cloud. Tabel berikut merangkum fitur teknis kamera kedalaman.

Papan STM32

Papan STM32 (Kontrol Motor, Manajemen Daya & IMU)

Papan STM32F103RC adalah pengontrol mikro yang digunakan di semua Mecabot. Ia memiliki inti RISC 3-bit ARM Cortex -M32 berkinerja tinggi yang beroperasi pada frekuensi 72MHz bersama dengan memori tertanam berkecepatan tinggi. Robot ini beroperasi pada kisaran suhu -40°C hingga +105°C, cocok untuk semua aplikasi robotik di iklim dunia. Ada mode hemat daya yang memungkinkan desain aplikasi berdaya rendah. Beberapa aplikasi pengontrol mikro ini antara lain: penggerak motor, kontrol aplikasi, aplikasi robot, peralatan medis dan genggam, periferal PC dan game, platform GPS, aplikasi industri, interkom video sistem alarm, dan pemindai.

STM32F103RC / Fitur

STM32F103RC	Fitur
Inti	ARM32-bit Cortex –M3 CPU Kecepatan maks 72 MHz
Memori	512 KB memori Flash 64kB SRAM
Jam, Atur Ulang, dan Manajemen Persediaan	Pasokan aplikasi 2.0 hingga 3.6 V dan I/Os
Kekuatan	Mode Tidur, Berhenti, dan Siaga pasokan untuk RTC dan register cadangan
DMA	Pengontrol DMA 12 saluran
Mode Debug	SWD dan JTAG antarmuka Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
Port masukan/keluaran	51 port I/O (dapat dipetakan pada 16 vektor interupsi eksternal dan toleran 5V)
Pengatur Waktu	Timer 4×16-bit 2 x 16-bit motor control PWM timer (dengan penghentian darurat) 2 x watchdog timer (independen dan Jendela) Pengatur waktu SysTick (penghitung mundur 24-bit) Timer dasar 2 x 16-bit untuk menggerakkan DAC
Antarmuka Komunikasi	USB 2.0 antarmuka kecepatan penuh antarmuka SDIO Antarmuka CAN (2.0B Aktif)

Sistem Kemudi & Mengemudi

Sistem Kemudi dan Mengemudi terintegrasi dengan desain dan pembuatan Mecabot. Tergantung pada model yang dibeli, kendaraan tersebut dapat berupa penggerak 2 roda atau 4 roda, dengan kedua opsi tersebut cocok untuk berbagai tujuan penelitian dan pengembangan. Velg pada semua Mecabot merupakan velg mecanum segala arah dengan segala varian selain Mecabot standar yang dilengkapi dengan sistem suspensi independen. Keluarga robot Mecabot ideal untuk berbagai penelitian dan aplikasi komersial menjadikannya robot yang sempurna untuk proyek Anda berikutnya.

Diagram Desain Mecabot 2:

Diagram Desain Mecabot Pro:

Diagram Desain Mecabot Plus:

Diagram Desain Mecabot X:

Manajemen Daya

Semua Mecabot dilengkapi dengan Power Mag 6000 mAh, baterai LFP (Lithium Iron Phosphate) magnetik, dan Power Charger. Pelanggan dapat meningkatkan baterai hingga 20000 mAh dengan biaya tambahan. Baterai LFP adalah jenis baterai lithium-ion yang dikenal karena stabilitas, keamanan, dan siklus hidup yang panjang. Tidak seperti baterai lithium-ion tradisional, yang menggunakan kobalt atau nikel, baterai LFP mengandalkan besi fosfat, menawarkan alternatif yang lebih berkelanjutan dan kurang beracun. Baterai ini sangat tahan terhadap thermal runaway, mengurangi risiko panas berlebih dan kebakaran. Meskipun memiliki kepadatan energi yang lebih rendah dibandingkan dengan baterai lithium-ion lainnya, baterai LFP unggul dalam hal daya tahan, dengan masa pakai yang lebih lama, pengisian daya yang lebih cepat, dan kinerja yang lebih baik dalam suhu ekstrem, menjadikannya ideal untuk kendaraan listrik (EV) dan sistem penyimpanan energi. Power Mag dapat dipasang ke permukaan logam apa pun pada robot karena desain dasar magnetiknya. Hal ini membuat penggantian baterai menjadi cepat dan mudah.

Spesifikasi Teknis

Model	6000 mAh	20000 mAh
Paket Baterai	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
Bahan Inti	Lithium Besi Fosfat	Lithium Besi Fosfat
Potongan Voltage	16.5 tahun	16.5 tahun
Volume Penuhtage	25.55 tahun	25.55 tahun
Arus Pengisian	3A	3A
Bahan Cangkang	Logam	Logam
Kinerja Pelepasan	15A Pelepasan Kontinu	20A Pelepasan Kontinu
Steker	Konektor betina DC4017MM (pengisian) Konektor betina XT60U-F (pengosongan)	Konektor betina DC4017MM (pengisian) Konektor betina XT60U-F (pengosongan)
Ukuran	Ukuran 17714642mm	Ukuran 20815497mm
Berat	1.72 kg	4.1 kg

Perlindungan Baterai:

Perlindungan terhadap hubungan arus pendek, arus lebih, pengisian daya berlebih, pengosongan daya berlebih, mendukung pengisian daya saat menggunakan, katup pengaman internal, papan tahan api.

Stasiun Pengisian Daya Otomatis (Power+):

Stasiun Pengisian Daya Otomatis disertakan dengan model Rosbot 2+ dan dapat dibeli secara terpisah untuk digunakan dengan Rosbot 2, Rosbot Pro, dan Rosbot Plus.

Mulai Cepat ROS 2

Saat robot pertama kali dinyalakan, robot tersebut dikontrol oleh ROS secara default. Artinya, papan pengontrol sasis STM32 menerima perintah dari Pengontrol ROS 2 – Jetson Orin.
Pengaturan awal cepat dan mudah, dari PC host (disarankan Ubuntu Linux) sambungkan ke hotspot Wi-Fi robot. Kata sandi default adalah “dongguan”.

Selanjutnya, hubungkan ke robot menggunakan SSH melalui terminal Linux, alamat IP adalah 192.168.0.100, kata sandi default adalah dongguan.
Dengan akses terminal ke robot, Anda dapat menavigasi ke folder ruang kerja ROS 2, di bawah “wheeltec_ROS 2”

Sebelum menjalankan program pengujian, navigasikan ke wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ dan temukan wheeltec_udev.sh – Skrip ini harus dijalankan, biasanya hanya sekali untuk memastikan konfigurasi periferal yang tepat.
Anda sekarang dapat menguji fungsionalitas robot, untuk meluncurkan fungsionalitas pengontrol ROS 2, jalankan: “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”

Di terminal kedua, Anda dapat menggunakan node keyboard_teleop untuk memvalidasi kontrol sasis, ini adalah versi modifikasi dari Turtlebot ex ROS 2 yang populerample. Ketik: “roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch”

Paket ROS 2 Humble yang sudah terinstal sebelumnya

Berikut ini adalah paket-paket yang berorientasi pada pengguna, walaupun paket-paket lain mungkin tersedia, namun ini hanya dependensi.

nyalakan_roda_robot_tec

Paket ini penting untuk mengaktifkan fungsionalitas robot dan komunikasi dengan pengontrol sasis.
Skrip utama “turn_on_wheeltec_robot.launch” harus digunakan pada setiap boot untuk mengonfigurasi ROS 2 dan pengontrol.

roda_rviz2

Berisi peluncuran files untuk meluncurkan rviz dengan konfigurasi khusus untuk Pickerbot Pro.

robot_roda_tec_banting

Paket pemetaan dan lokalisasi SLAM dengan konfigurasi khusus untuk Pickerbot Pro.

robot_roda_tec_rrt2

Menjelajahi algoritma pohon acak dengan cepat – Paket ini memungkinkan Pickerbot Pro untuk merencanakan jalur ke lokasi yang diinginkan, dengan meluncurkan node eksplorasi.

papan ketik_robot_wheeltec

Paket praktis untuk memvalidasi fungsionalitas robot dan mengontrol menggunakan keyboard, termasuk dari PC host jarak jauh.

robot_roda_nav2

Paket node Navigasi ROS 2 2.

roda_lidar_ros2

Paket ROS 2 Lidar untuk mengonfigurasi Leishen M10/N10.

kegembiraan_roda_tek

Paket kontrol joystick, berisi peluncuran files untuk node Joystick.

pengikut_sederhana_ros2

Algoritma dasar objek dan pelacakan garis menggunakan pemindaian laser atau kamera kedalaman.

kamera ros2_astra

Paket kamera kedalaman Astra dengan driver dan peluncuran files.

www.roboworks.net

Dokumen / Sumber Daya

ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot Robot Bergerak Otonom [Bahasa Indonesia:] Panduan Pengguna
STM32F103RC Mecabot Robot Bergerak Otonom, STM32F103RC, Mecabot Robot Bergerak Otonom, Robot Bergerak Otonom, Robot Bergerak, Robot

Referensi

Panduan Pengguna

ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot Robot Bergerak Otonom

Petunjuk Penggunaan Produk