ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot ինքնավար շարժական ռոբոտ

Ապրանքի օգտագործման հրահանգներ

Մեկաբոտի միացումը

• Mecabot-ը միացնելու համար համոզվեք, որ մարտկոցը պատշաճ կերպով լիցքավորված է։
• Սեղմեք և պահեք միացման կոճակը, մինչև ռոբոտի համակարգերը սկսեն աշխատել։

Մեկաբոտի կառավարումը.

• Mecabot-ում նավարկելու համար օգտագործեք տրամադրված հեռակառավարման հավելվածը կամ լրացուցիչ ֆիզիկական հեռակառավարման վահանակը: Հետևեք օգտագործողի ձեռնարկի հրահանգներին՝ կոնկրետ կառավարման տարրերի համար:

ՀՏՀ

• Q: Ինչպե՞ս լիցքավորեմ Mecabot-ի մարտկոցը։
  • A: Mecabot-ի մարտկոցը լիցքավորելու համար միացրեք տրամադրված խելացի լիցքավորիչը ռոբոտի լիցքավորման միացքին և սնուցման աղբյուրին: Անջատելուց առաջ թողեք, որ մարտկոցը լիովին լիցքավորվի:

Ամփոփում

Mecabot-ը կրթական և հետազոտական ​​ռոբոտ է, որը հիմնված է ROS-ի (Robot Operating System) վրա ռոբոտ հետազոտողների, մանկավարժների, ուսանողների և մշակողների համար:
Mecabot-ը համալրված է ներկառուցված ROS Controller-ով, LiDAR-ով, խորության տեսախցիկով, STM32 Motor/Power/IMU Controller-ով և մետաղական շասսիով՝ բազմակողմանի մեկանային անիվներով:
Mecabot-ը իդեալական է ROS-ի սկսնակների համար՝ մատչելի գնով, կոմպակտ դիզայնով և պատրաստի փաթեթով: Mecabot-ը նաև ամուր ինքնավար շարժական ռոբոտի (AMR) հարթակ է ռոբոտային կրթության և հետազոտական ​​նախագծերի համար:

Mecabot-ը գալիս է չորս տեսականիով.

• Մեկաբոտ 2 – Հարմար է ROS սկսնակների և ցածր բյուջետային նախագծերի համար:
• Մեկաբոտ Պրո – Իդեալական ինքնավար շարժական ռոբոտի (AMR) հարթակ ռոբոտաշինության կրթության, հետազոտությունների և զարգացման նախագծերի և արագ նախատիպերի ստեղծման համար։
• Մեկաբոտ Պլյուս – Իդեալական ինքնավար շարժական ռոբոտի (AMR) հարթակ փակ տարածքներում ծառայողական ռոբոտների կիրառման համար: Այս կատեգորիան բավականին լուրջ է արդյունաբերական և առևտրային զարգացման համար դիտարկվելու համար:
• Մեկաբոտ X – Իդեալական ինքնավար շարժական ռոբոտի (AMR) հարթակ փակ տարածքներում սպասարկող ռոբոտների կիրառման համար՝ ամբողջությամբ մետաղական պատյանով։

Mecabot-ը գալիս է հայտնի ROS կարգավորիչներով, ինչպիսիք են՝

• Ջեթսոն - Օրին Նանո
• Ջեթսոն – Օրին NX

Հիմնական բաղադրիչներ

Մոդելներ

Վարիացիա	Պատկեր
Մեկաբոտ 2

Mecabot Pro
Mecabot Plus
Mecabot X

Ապրանքի բնութագրերը

ROS Controller-ների ներդրում

Nvidia Jetson հարթակի վրա հիմնված Mecabot-ի հետ օգտագործելու համար հասանելի են ROS կառավարիչների 2 տեսակ: Jetson Orin Nano-ն իդեալական է կրթության և հետազոտությունների համար: Jetson Orin NX-ն ավելի հաճախ օգտագործվում է նախատիպերի ստեղծման և առևտրային կիրառություններում:
Հետևյալ աղյուսակը ցույց է տալիս Roboworks-ից հասանելի տարբեր կարգավորիչների միջև հիմնական տեխնիկական տարբերությունները: Երկու տախտակները թույլ են տալիս բարձր մակարդակի հաշվարկներ և հարմար են առաջադեմ ռոբոտային ծրագրերի համար, ինչպիսիք են համակարգչային տեսողությունը, խորը ուսուցումը և շարժման պլանավորումը:

Զգացող համակարգ

Զգացող համակարգ. LiDAR և խորության տեսախցիկ

Leishen LSLiDAR-ը տեղադրված է Mecabot-ի բոլոր տարբերակների վրա՝ օգտագործելով կամ N10, կամ M10 մոդելը: Այս LiDAR-ները առաջարկում են 360 աստիճանի սկանավորման հեռավորություն և շրջակա միջավայրի ընկալում, ինչպես նաև ունեն կոմպակտ և թեթև դիզայն: Դրանք ունեն բարձր ազդանշանային աղմուկի հարաբերակցություն և գերազանց հայտնաբերման կատարողականություն բարձր/ցածր անդրադարձման օբյեկտների վրա և լավ են աշխատում ուժեղ լուսավորության պայմաններում: Դրանք ունեն 30 մետր հայտնաբերման հեռավորություն և 12 Հց սկանավորման հաճախականություն: Այս LiDAR-ը անխափան ինտեգրվում է Mecabot-ների հետ՝ ապահովելով, որ ձեր նախագծում հեշտությամբ կատարվեն քարտեզագրման և նավիգացիոն բոլոր նպատակները:

Ստորև բերված աղյուսակը ամփոփում է LSLiDAR-ի տեխնիկական բնութագրերը.

Բացի այդ, բոլոր Mecabot-ները հագեցած են Orbbec Astra Depth Camera-ով, որը RGBD տեսախցիկ է: Այս տեսախցիկը օպտիմիզացված է մի շարք օգտագործման համար, ներառյալ ժեստերի կառավարումը, կմախքի հետևումը, 3D սկանավորումը և կետային ամպի մշակումը: Հետևյալ աղյուսակը ամփոփում է խորքային տեսախցիկի տեխնիկական առանձնահատկությունները:

STM32 տախտակ

STM32 Board (Motor Control, Power Management & IMU)

STM32F103RC տախտակը միկրոկառավարիչն է, որն օգտագործվում է բոլոր Mecabots-ում: Այն ունի բարձր արդյունավետությամբ ARM Cortex -M3 32-բիթանոց RISC միջուկ, որն աշխատում է 72 ՄՀց հաճախականությամբ, ինչպես նաև բարձր արագությամբ ներկառուցված հիշողություններ: Այն աշխատում է -40°C-ից +105°C ջերմաստիճանի միջակայքում՝ համապատասխանելով ռոբոտաշինական բոլոր կիրառություններին համաշխարհային կլիմայական պայմաններում: Կան էներգախնայողության ռեժիմներ, որոնք թույլ են տալիս նախագծել ցածր էներգիայի ծրագրեր: Այս միկրոկառավարիչի որոշ կիրառություններ ներառում են՝ շարժիչային կրիչներ, հավելվածների կառավարում, ռոբոտային հավելված, բժշկական և ձեռքի սարքավորումներ, ԱՀ և խաղերի ծայրամասային սարքեր, GPS հարթակներ, արդյունաբերական հավելվածներ, ազդանշանային համակարգի վիդեո ինտերկոմ և սկաներներ:

STM32F103RC / Հատկանիշներ

STM32F103RC	Առանձնահատկություններ
Հիմնական	ARM32-bit Cortex – M3 CPU Առավելագույն արագությունը 72 ՄՀց
Հիշողություններ	512 ԿԲ ֆլեշ հիշողություն 64 կԲ SRAM
Ժամացույց, վերակայում և մատակարարման կառավարում	2.0-ից մինչև 3.6 Վ հավելվածի մատակարարում և մուտքեր/մուտքեր
Իշխանություն	Sleep, Stop և Standby ռեժիմներ  RTC-ի և պահեստային ռեգիստրների մատակարարում
DMA	12-ալիք DMA վերահսկիչ
Վրիպազերծման ռեժիմ	SWD-ն և ՋTAG ինտերֆեյսներ Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
I/O պորտեր	51 I/O պորտ (կարելի է 16 արտաքին ընդհատման վեկտորների վրա և 5V հանդուրժող)
Ժամաչափեր	4×16-բիթանոց ժամանակաչափեր 2 x 16-բիթանոց շարժիչի կառավարման PWM ժամանակաչափեր (վթարային կանգառով) 2 x վերահսկող ժամանակաչափեր (անկախ և պատուհանային) SysTick ժմչփ (24-bit downcounter) 2 x 16-բիթանոց հիմնական ժամանակաչափ՝ DAC-ը վարելու համար
Հաղորդակցման միջերես	USB 2.0 լրիվ արագությամբ ինտերֆեյս SDIO ինտերֆեյս CAN ինտերֆեյս (2.0B ակտիվ)

Ղեկավարման և վարման համակարգ

Ղեկավարման և վարման համակարգը ինտեգրված է Mecabot-ի դիզայնին և կառուցվածքին: Կախված գնված մոդելից, այն կլինի կա՛մ 2 անիվի, կա՛մ 4 անիվի շարժիչով, ընդ որում երկու տարբերակները հարմար են տարբեր հետազոտական ​​և մշակման նպատակների համար: Բոլոր Mecabot-ների անիվները բազմակողմանի մեկանումային անիվներ են՝ բոլոր տեսակներով, բացի ստանդարտ Mecabot-ից, որը ներառում է անկախ կախովի համակարգ: Mecabot ռոբոտների ընտանիքը իդեալական է հետազոտական ​​և առևտրային կիրառությունների լայն տեսականիի համար՝ դարձնելով այն կատարյալ ռոբոտ ձեր հաջորդ նախագծի համար:

Mecabot 2-ի դիզայնի սխեման՝

Mecabot Pro-ի դիզայնի սխեման՝

Mecabot Plus-ի դիզայնի սխեման՝

Mecabot X-ի դիզայնի սխեման՝

Էլեկտրաէներգիայի կառավարում

Բոլոր Mecabot-ները գալիս են 6000 mAh Power Mag-ով, մագնիսական LFP (լիթիում-երկաթի ֆոսֆատ) մարտկոցով և Power Charger-ով: Հաճախորդները կարող են մարտկոցը բարձրացնել մինչև 20000 mAh՝ լրացուցիչ վճարի դիմաց: LFP մարտկոցները լիթիում-իոնային մարտկոցների տեսակ են, որոնք հայտնի են իրենց կայունությամբ, անվտանգությամբ և երկար ցիկլով: Ի տարբերություն ավանդական լիթիում-իոնային մարտկոցների, որոնք օգտագործում են կոբալտ կամ նիկել, LFP մարտկոցները հիմնված են երկաթի ֆոսֆատի վրա, ինչը առաջարկում է ավելի կայուն և պակաս թունավոր այլընտրանք: Դրանք բարձր դիմացկուն են ջերմային փախուստի նկատմամբ, նվազեցնելով գերտաքացման և հրդեհի ռիսկը: Չնայած դրանք ունեն ավելի ցածր էներգիայի խտություն՝ համեմատած այլ լիթիում-իոնային մարտկոցների հետ, LFP մարտկոցները աչքի են ընկնում իրենց դիմացկունությամբ՝ ավելի երկար կյանքի տևողությամբ, ավելի արագ լիցքավորմամբ և ավելի լավ աշխատանքով ծայրահեղ ջերմաստիճաններում, ինչը դրանք դարձնում է իդեալական էլեկտրական տրանսպորտային միջոցների (EV) և էներգիայի կուտակման համակարգերի համար: Power Mag-ը կարող է ամրացվել ռոբոտի ցանկացած մետաղական մակերեսին՝ իր մագնիսական հիմքի դիզայնի շնորհիվ: Այն մարտկոցների փոխարինումը դարձնում է արագ և հեշտ:

Տեխնիկական բնութագրեր

Մոդել	6000 mAh	20000 mAh
Մարտկոցի փաթեթ	22.4V 6000 mAh	22.4V 20000 mAh
Հիմնական նյութ	Լիտումի երկաթի ֆոսֆատ	Լիտումի երկաթի ֆոսֆատ
Cutoff Voltage	16.5 Վ	16.5 Վ
Ամբողջական հատորtage	25.55 Վ	25.55 Վ
Լիցքավորման հոսանք	3A	3A
Shell Նյութ	Մետաղ	Մետաղ
Լիցքաթափման կատարումը	15A Շարունակական լիցքաթափում	20A Շարունակական լիցքաթափում
Խրոցակ	DC4017MM իգական միակցիչ (լիցքավորում) XT60U-F իգական միակցիչ (լիցքաթափում)	DC4017MM իգական միակցիչ (լիցքավորում) XT60U-F իգական միակցիչ (լիցքաթափում)
Չափը	177*146*42 մմ	208*154*97 մմ
Քաշը	1.72 կգ	4.1 կգ

Մարտկոցի պաշտպանություն.

• Կարճ միացում, գերհոսանք, գերլիցքավորում, գերլիցքաթափման պաշտպանություն, օգտագործման ընթացքում լիցքավորման աջակցում, ներկառուցված անվտանգության փական, բոցավառվող տախտակ:

Ավտոլիցքավորման կայան (Power+):

• Ավտոմատ լիցքավորման կայանը մատակարարվում է Rosbot 2+ մոդելին և կարող է ձեռք բերվել առանձին՝ Rosbot 2-ի, Rosbot Pro-ի և Rosbot Plus-ի հետ աշխատելու համար։

ROS 2 Արագ մեկնարկ

• Երբ ռոբոտն առաջին անգամ միացվում է, այն լռելյայնորեն կառավարվում է ROS-ի կողմից։ Այսինքն՝ STM32 շասսիի կառավարիչի տախտակը հրամաններ է ընդունում ROS 2 կառավարիչից՝ Jetson Orin-ից։
• Նախնական կարգավորումը արագ և հեշտ է, ձեր հյուրընկալող համակարգչից (խորհուրդ է տրվում Ubuntu Linux-ից) միացեք ռոբոտի Wi-Fi թեժ կետին: Գաղտնաբառը լռելյայն է «dongguan»:
• Այնուհետև միացեք ռոբոտին՝ օգտագործելով SSH Linux տերմինալի միջոցով, IP հասցեն 192.168.0.100 է, լռելյայն գաղտնաբառը՝ dongguan:
• Ռոբոտին տերմինալի միջոցով մուտք ունենալով՝ կարող եք անցնել ROS 2 աշխատանքային տարածքի թղթապանակ՝ «wheeltec_ROS 2»-ի տակ։
• Փորձարկման ծրագրերը գործարկելուց առաջ անցեք wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ ֆայլը և գտեք wheeltec_udev.sh ֆայլը։ Այս սկրիպտը պետք է գործարկվի, սովորաբար միայն մեկ անգամ՝ ծայրամասային սարքերի ճիշտ կարգավորումն ապահովելու համար։
• Այժմ դուք կարող եք ստուգել ռոբոտի ֆունկցիոնալությունը, գործարկել ROS 2 կարգավորիչի գործառույթը, գործարկել՝ «roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch»
• Երկրորդ տերմինալում կարող եք օգտագործել keyboard_teleop հանգույցը՝ շասսիի կառավարումը հաստատելու համար, սա հայտնի ROS 2 Turtlebot ex-ի փոփոխված տարբերակն է:ampլե. Տեսակ՝ «roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch»

Նախապես տեղադրված ROS 2 Humble փաթեթներ

Ստորև ներկայացված են օգտվողի վրա հիմնված հետևյալ փաթեթները, մինչդեռ այլ փաթեթներ կարող են առկա լինել, դրանք միայն կախվածություններ են:

turn_on_wheeltec_robot

• Այս փաթեթը կարևոր է ռոբոտի ֆունկցիոնալությունը միացնելու և շասսիի կառավարիչի հետ հաղորդակցվելու համար։
• ROS 2-ը և կառավարիչը կարգավորելու համար յուրաքանչյուր բեռնման ժամանակ պետք է օգտագործվի «turn_on_wheeltec_robot.launch» հիմնական սկրիպտը։

wheeltec_rviz2

• Պարունակում է մեկնարկ files գործարկել rviz-ը Pickerbot Pro-ի համար հատուկ կազմաձևով:

wheeltec_robot_slam

• SLAM քարտեզագրման և տեղայնացման փաթեթ՝ Pickerbot Pro-ի համար նախատեսված անհատական ​​կարգավորմամբ։

wheeltec_robot_rrt2

• Արագ ուսումնասիրող պատահական ծառի ալգորիթմ – Այս փաթեթը հնարավորություն է տալիս Pickerbot Pro-ին պլանավորել ճանապարհ դեպի իր ցանկալի վայրը՝ գործարկելով հետախուզական հանգույցներ:

wheeltec_robot_keyboard

• Հարմարավետ փաթեթ ռոբոտի ֆունկցիոնալությունը հաստատելու և ստեղնաշարի միջոցով կառավարելու համար, ներառյալ հեռակառավարվող ԱՀ-ից:

wheeltec_robot_nav2

• ROS 2 Navigation 2 հանգույց փաթեթ:

wheeltec_lidar_ros2

• ROS 2 Lidar փաթեթ Leishen M10/N10 կարգավորելու համար:

wheeltec_joy

• Ջոյսթիքի կառավարման փաթեթ, որը պարունակում է մեկնարկ files Joystick հանգույցների համար:

simple_follower_ros2

• Հիմնական օբյեկտի և գծի հետևման ալգորիթմներ՝ օգտագործելով լազերային սկանավորում կամ խորքային տեսախցիկ:

ros2_astra_camera

• Astra խորքային տեսախցիկի փաթեթ վարորդներով և գործարկում files.

www.roboworks.net

Հեղինակային իրավունք © 2024 Roboworks: Բոլոր իրավունքները պաշտպանված են։

Փաստաթղթեր / ռեսուրսներ

ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot ինքնավար շարժական ռոբոտ [pdf] Օգտագործողի ձեռնարկ STM32F103RC Mecabot ինքնավար շարժական ռոբոտ, STM32F103RC, Mecabot ինքնավար շարժական ռոբոտ, ինքնավար շարժական ռոբոտ, շարժական ռոբոտ, ռոբոտ

Հղումներ

• Օգտագործողի ձեռնարկ