Benewake TF02-Pro-W-485 Deteksyon Obstak LIDAR Sensor
PREFAS
Chè itilizatè yo:
Mèsi paske w chwazi pwodwi Benewake. Nan objektif pou ofri ou pi bon eksperyans operasyon, nou ekri manyèl sa a pou yon operasyon pi fasil ak pi senp nan pwodwi nou an, espere pi byen rezoud pwoblèm komen ou ka rankontre.
Manyèl itilizatè sa a gen enfòmasyon enpòtan sou entwodiksyon pwodwi, itilizasyon ak antretyen nan TF02-Pro-W-485, kouvri entwodiksyon operasyon pwodwi ak solisyon pwoblèm komen. Tanpri li manyèl sa a ak anpil atansyon anvan ou sèvi ak pwodwi a. Sonje prekosyon yo pou evite danje, epi tanpri swiv etap ki dekri nan manyèl la lè w ap itilize li. Si w gen nenpòt pwoblèm nan pwosesis pou w itilize, ou akeyi kontakte Benewake nenpòt ki lè pou èd.
Detay kontak
Ofisyèl websit: en.benwake.com
TEL: +86-10- 57456983
Kesyon teknik, tanpri kontakte: support@benwake.com
Konsilte enfòmasyon sou vant oswa mande bwochi, tanpri kontakte: bw@benwake.com
Adrès katye jeneral la
Benewake (Beijing) co, Ltd.
No.3030, 3yèm etaj, Endepandan Innovation Building, No.6 Chuangye Road, Haidian District, Beijing, Lachin
Deklarasyon Copyright
Manyèl Itilizatè sa a se copyright © Benewake. Tanpri pa modifye, efase oswa tradui deskripsyon sa ki nan manyèl sa a san pèmisyon ofisyèl alekri Benewake.
Limit responsabilite nou
Kòm pwodwi nou yo toujou ap amelyore ak mete ajou, espesifikasyon yo nan TF02-Pro-W-485 yo sijè a chanje. Tanpri gade ofisyèl la websit pou dènye vèsyon an.
SOUVIEW
TF02-Pro-W-485 se yon sèl-pwen sòti LiDAR ki baze sou modènize TF02-Pro-W lè l sèvi avèk prensip ToF (Tan vòl). Li te optimisé nan kominikasyon entèfas, D' voltage ak ranvèse voltage pwoteksyon, adapte a bezwen yo nan senaryo endistriyèl.
Espesifikasyon teknik
Tablo 1-1 spesifikasyon teknik TF02-Pro-W-485
| Kalite | Paramèt | Valè | |
| Pèfòmans pwodwi | Ranje operasyon | 90% refleksyon, 0Klux | 0.1m ~ 25m |
| 10% refleksyon, 0Klux | 0.1m ~ 12m | ||
| 90% refleksyon, 100Klux | 0.1m ~ 25m | ||
| 10% refleksyon, 100Klux | 0.1m ~ 12m | ||
| Presizyon1 | ± 6cm (0.1m ~ 6m),
± 1% (6m ~ 25m) |
||
| Rezolisyon distans1 | 1cm | ||
| To ankadreman2 | 1Hz ~ 1000Hz
(reglabl, default 100Hz) |
||
| Repetebilite1 | 1σ: <2cm
（0.1m ~ 25m @ 90% reflektivite) |
||
| Anbyen limyè iminite | 100Klux | ||
| Evalyasyon patiraj | IP5X | ||
| Paramèt optik | Sekirite fotobyolojik | Klas 1 (IEC60825) | |
| Longèdonn santral | 850nm | ||
| Sous limyè | VCSEL | ||
| FoV3 | 3° | ||
| Paramèt elektrik | Pwovizyon pou voltage | DC 7V ~ 30V | |
| Mwayèn aktyèl | ≤200mA @ 12V | ||
| Konsomasyon pouvwa | ≤4.8W | ||
| Kouran pik | 400mA @ 12V | ||
| Lòt moun | Dimansyon | 85mm × 59mm × 43mm (L × H × W) | |
| Lojman | PC/ABS | ||
| Tanperati opere | -20 ℃ ~ 60 ℃ | ||
| Tanperati depo | -30 ℃ ~ 80 ℃ | ||
| Pwa | 92g (ak câbles) | ||
| Longè kab | 120cm |
Remak
- Ranje deteksyon an mezire ak tablo blan estanda (90% refleksyon).
- Pousantaj ankadreman an ka ajiste. Valè default la se 100Hz ak valè maksimòm lan se 1000Hz, yo ta dwe kalkile pousantaj ankadreman Customized pa fòmil la: 2000/n (n se yon nonb antye relatif ak ≥ 2).
- Ang lan se yon valè teyorik, valè ang aktyèl la gen kèk devyasyon.
Antretyen ak netwayaj
- Anvan limen, tanpri tcheke si glas fenèt ki ekspoze a pwòp, epi netwaye li san pèdi tan si li sal.
- Apre w fin itilize aparèy la, tcheke optik yo. Si yo kontamine, tanpri netwaye li san pèdi tan.
- Optik yo ta dwe netwaye regilyèman si aparèy la ap opere nan yon anviwònman grav pou yon tan long.
- Anvan netwayaj regilye, tanpri dekonekte kouran an. Sèvi ak yon twal mou pou dousman siye fenèt la nan menm direksyon an lè aparèy la pa opere, pou fè pou evite repete siye ak domaj nan glas fenèt la.
- Pa retire torchon pou retire pousyè a, ki ka lakòz echèk ekipman. Si torchon pou retire pousyè a pa nòmal, tanpri kontakte bw@benwake.com.
- Lè arbr volan an bloke pa pousyè pou yon tan long, arbr volan an ka domaje akòz rezistans nan ogmante. Tanpri netwaye arbr volan an regilyèman.
- Si ou bezwen netwayaj gwo twou san fon nan optik entèn, tanpri kontakte bw@benwake.com yo ofri konsèy pwofesyonèl.
Aparans ak estrikti
Aparans ak dimansyon TF02-Pro-W-485 yo montre nan Figi 1-1 ak Figi 1-2.
TF02-Pro-W-485 rekòmande pou itilize vis Phillips M2.5 wonn pou enstalasyon. Tanpri retire fim pwoteksyon lantiy optik la anvan ou itilize. Lantiy panèl devan LiDAR pa ka kouvri. Tanpri kenbe li pwòp. Sifas lantiy optik la se zewo ki varye LiDAR. Ang deteksyon TF02-Pro-W-485 se 3°. Nan diferan distans, gwosè tach limyè a, sètadi longè kwen ranje deteksyon an, diferan, jan yo montre nan Figi 1-3. Longè bò ranje deteksyon an nan diferan distans (ranje deteksyon an se yon kare), jan yo montre nan Tablo 1-2.
Tablo 1-2 Gwosè Tach nan Distans Diferan
| Distans (m) | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 15 | 20 | 22 |
| Gwosè plas (cm) | 5 | 10 | 16 | 21 | 26 | 31 | 37 | 42 | 47 | 52 | 79 | 105 | 115 |
Nòt: Longè bò kote objè sib jeneralman ta dwe pi gwo pase gwosè tach limyè TF02-Pro-W-485 la; si longè bò kote objè detekte a pi piti pase gwosè tach limyè, pwodiksyon an (Distans) soti nan TF02-Pro-W-485 pral yon valè ant valè distans aktyèl de objè yo.
Depo
- Aparèy yo ta dwe estoke nan -30 ° C a 80 ° C ak yon imidite relatif ≤ 60% ak vantilasyon san gaz korozivite.
- Anvan depo, tanpri asire w ke tout koneksyon yo dekonekte oswa kouvèti pousyè yo mete oswa kouvri pou asire pwòpte.
- Si tan depo a plis pase twa mwa, tanpri fè yon tès k ap travay anvan ou itilize, pou asire ke aparèy la ka itilize nan kondisyon nòmal.
- Pou asire pèfòmans pwodwi a, pa louvri koki pwodwi a oswa retire filtè IR-pass la.
ENTERFACE
Deskripsyon sou sekans fil elektrik
Kab ekstèn ke TF02-Pro-W-485 pa gen okenn konektè pa default, se sekans fil elektrik la montre nan Tablo 2-1.
Tablo 2-1 Deskripsyon fonksyon chak fil
| Koulè fil elektrik | Fonksyon | Kòmantè |
| Wouj | VCC | Ekipman pou pouvwa |
| Nwa | GND | Tè |
| Blan | RS-485-B | DONE- |
| Vèt | RS-485-A | DONE+ |
Karakteristik elektrik
TF02-Pro-W-485 gen overvoltage ak pwoteksyon polarite ranvèse, men pa konekte ak ray pouvwa pi wo pase 36V, pwoteksyon polarite ranvèse voltage se -30V. Karakteristik elektrik yo montre nan Tablo 2-2.
Tablo 2-2 Paramèt elektrik prensipal TF02-Pro-W-485
| Paramèt | Valè |
| Pwovizyon pou voltage | DC 7V ~ 30V |
| Mwayèn aktyèl | ≤200mA @ 12V |
| Kouran pik | 400mA @ 12V |
| Mwayèn konsomasyon pouvwa | ≤4.8W |
| Nivo kominikasyon | RS-485 |
WIPER KAP TRAVAY
Essuie-glace pou retire pousyè a travay nan yon sik fiks, li gen yon operasyon pou retire pousyè chak 4 èdtan nan mòd travay default la. Chak operasyon pou retire pousyè tè kondwi pa servo LiDAR la, essuie-glace a deplase bak ak pi devan pou yon sèl fwa. Ak TF02-Pro-W-485 pral fè tou operasyon pou retire pousyè yon fwa apre chak pouvwa-sou. Anplis de sa, kliyan ka kontwole LiDAR la imedyatman pa voye kòmand pou retire pousyè tè, epi modifye tan yo balanse essuie-glace epi sove anviwònman yo. Pandan operasyon an retire pousyè tè, LiDAR a pa mezire ak pwodiksyon done. Essuie-glace a sispann nan pozisyon A lè li pa travay, epi li deplase soti nan pozisyon A nan pozisyon B pandan operasyon, Lè sa a, retounen nan pozisyon A, pozisyon yo inisyal ak revokasyon yo montre nan Figi 3-1.
Nòt: Li rekòmande pou entèval pou retire pousyè a ta dwe kenbe plis pase 30 minit, lè servo nan anviwònman tanperati ki wo (tanperati anbyen > 40 ℃).
PWOTÒKÒL KOMINIKASYON
Entèfas kominikasyon RS-485
TF02-Pro-W-485 sèvi ak estanda kominikasyon RS-485 ak koòdone 2-fil, paramèt pwotokòl kominikasyon yo montre nan Tablo 4-1. Pousantaj baud default la se 115200, ID esklav default la se 0x01.
Tablo 4-1 TF02-Pro-W-485 RS-485 pwotokòl kominikasyon
| Koòdone kominikasyon | RS-485 |
| Default vitès baud | 115200 |
| Done ti jan | 8 |
| One Stop ti jan | 1 |
| Chèk parite | Okenn |
Avètisman
TF02-Pro-W-485 sipòte 9600, 14400, 19200, 38400, 43000, 57600, 76800, 115200 (default), 128000, 230400, 256000, 460800, 921600, 1382400, 115200 to ud. Li pa rekòmande pou itilize vitès baud pi wo a XNUMX.
Pwotokòl Modbus
- Deskripsyon sou fòma ankadreman
Lè pwotokòl Modbus TF02-Pro-W-485 aktive, fòma kòmand distans lekti Modbus la montre nan Tablo 4-2.
Tablo 4-2 Fòma kòmand distans lekti Modbus laJaden adrès Fonksyon kòd Enskri adrès Nimewo enskri CRC_Low CRC_Segondè 01 03 00 00 00 01 xx xx Ankadreman done TF02-Pro-W-485 retounen se jan sa a:
Tablo 4-3 Fòma ankadreman done yoJaden adrès Fonksyon kòd Done longè Dist_High Dist_Low CRC_Low CRC_Segondè 01 03 02 XX XX xx xx - Kòd Fonksyon
Kòd fonksyon TF02-Pro-W-485 yo montre nan Tablo 4-4.
Tablo 4-4 Kòd fonksyon TF02-Pro-W-485Kòd fonksyon Deskripsyon 03 Li enskri 06 Ekri enskri - Enskri Adrès
- Tout adrès enskri yo se egzadesimal ak valè enskri yo se 16 bit;
- Apre mete paramèt, sove paramèt epi rekòmanse LiDAR pou pran efè.
- Enskri Adrès pou Lekti Kòd Fonksyon
Tablo 4-5 Anrejistre lis adrès lè l sèvi avèk kòd fonksyon: 0x03 (li sèlman)Enskri adrès Definisyon Deskripsyon 00 00 distans Distans, inite: cm 00 01 Fòs Fòs siyal 00 03 Segondè 16bit nan fwaamp 2 gwo lòd bits de timestamp reprezante tan relatif demaraj LiDAR, inite: ms 00 04 Ba 16bit nan fwaamp 2 ti moso nan lòd ba nan timestamp reprezante tan relatif demaraj LiDAR, inite: ms 00 06 Segondè 16bit nan vèsyon lojisyèl 00 + nimewo vèsyon pi gwo 00 07 Low 16bit nan vèsyon lojisyèl Nimewo vèsyon minè + nimewo vèsyon revize - Enskri Adrès pou Ekri Kòd Fonksyon
Tablo 4-6 Anrejistre lis adrès lè l sèvi avèk kòd fonksyon: 0x06 (ekri sèlman)Enskri adrès Definisyon Deskripsyon 00 80 Sove anviwònman yo Ekri nenpòt valè pou konsève pou anviwònman yo 00 81 Pouvwa koupe / rekòmanse Anrejistre valè: 0-Etenn (pa disponib kounye a); 1-Rekòmanse 00 82 Enfim Modbus Enskri valè: 1-Enfim Modbus; Lòt moun-Erè repons 00 83 To baud segondè Mete vitès baud. Rekòmanse pou pran efè 00 84 Baud rate Low Mete vitès baud. Rekòmanse pou pran efè 00 85 ID esklav Mete ID esklav. Rekòmanse pou pran efè (default 0x01) 00 86 FPS Mete pousantaj ankadreman. Rekòmanse pou pran efè (default 100Hz) 00 87 Mòd travay Mete mòd travay. Rekòmanse pou pran efè apre ou fin sove paramèt yo. Enskri valè: 0- Mòd deteksyon kontinyèlman (default) 1-Mòd deklanche Lòt moun-Erè repons
00 88 Mòd konsomasyon ba-pouvwa Mete mòd konsomasyon ba-pouvwa, rekòmanse pou pran efè apre ou fin sove paramèt yo. Enskri valè: 0-Enfim (default)
> 0 ak ≤10-Pèmèt (valè a se andedan sampfrekans ling.)
00 89 Retabli defo Ekri nenpòt valè. Rekòmanse pou pran efè apre ou fin sove paramèt yo. 00 8A Kòmanse torchon an Ekri nenpòt valè. Kòmanse torchon an nenpòt ki lè. 00 8C Modifye sik retire pousyè Inite: minit (default 240 minit). Pran efè imedyatman. 00 8D Modifye kantite balanse essuie-glace Nimewo a ta dwe ant 1 ak 10 (default yon fwa). Pran efè imedyatman.
- Enskri Adrès pou Lekti Kòd Fonksyon
Paramèt konte genyen
- Tablo 4-7 TF02-Pro-W-485 konfigirasyon paramèt jeneral anba mòd lyen seri
Fonksyon Kòmandman Repons Deskripsyon Pèmèt Modbus 5A 05 15 01 75 5A 05 15 01 75 Sove anviwònman ak rekòmanse pou pran efè. Sove anviwònman 5A 04 11 6F 5A 05 11 00 70 - Tablo 4-8 TF02-Pro-W-485 konfigirasyon paramèt jeneral ak enstriksyon Modbus
Fonksyon Kòmandman Repons Deskripsyon Li distans 01 03 00 00 00 01 84 0A
01 03 02 DH DL CL CH DH: 8 ti òd distans DL: 8 mòs distans ki ba CL: 8 ti moso CRC CH: 8 Bits segondè nan CRC
Li distans ak fòs 01 03 00 00 00 02 C4 0B
01 03 04 DH DL SH SL CL CH DH: 8 gwo-lòd Bits nan distans DL: 8 ti-lòd Bits nan distans SH: 8 ti moso segondè nan fòs siyal
SL: 8 ba-lòd Bits nan fòs siyal CL: 8 ba-lòd Bits nan CRC CH: 8 Bits segondè nan CRC
Li vèsyon firmwèr 01 03 00 06 00 02 24 0A
01 03 04 00 VM VS VC CL
CH
Vèsyon lojisyèl an se VM.VS.VC Mete vitès baud 01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH
01 06 00 84
BL1 BL2 CL CH
01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH
01 06 00 84
BL1 BL2 CL CH
BH1, BH2, BL1, BL2 yo wo, segondè segondè, segondè ba ak ba bytes baud pousantaj. Pa egzanp, mete vitès baud a 9600 (0x00002580) BH1=00 BH2=00 CL=78 CH=22
BL1=25 BL2=80 CL=D2 CH=D3
Mete ID esklav 01 06 00 85 IH IL CL CH 01 06 00 85 IH IL CL CH IH, IL se wo ak ba byte nan ID. Pou egzanpample, mete ID a 2，IH=00 IL=02 CL=19 CH=E2 Mete pousantaj ankadreman 01 06 00 86 FH FL CL CH 01 06 00 86 FH FL CL CH FH, FL yo wo ak ba byte nan to ankadreman. Pa egzanp, Mete pousantaj ankadreman sou 100 (0x0064), FH=00 FL=64 CL=69 CH=C8
Mete mòd konsomasyon pouvwa ki ba 01 06 00 88 LH LL CL CH 01 06 00 88 LH LL CL CH LH, LL yo wo ak ba byte ki ba pouvwa samppousantaj ling. Pou egzanpample, mete li nan 5HZ mòd konsomasyon ba-pouvwa, LH = 00 LL = 05 CL = C9 CH = E3
Sove anviwònman yo 01 06 00 80 00 00 88 22
01 06 00 80 00 00 88 22
Sove anviwònman yo epi rekòmanse LiDAR pou pran efè Enfim Modbus
01 06 00 82 00 01 E8 22
01 06 00 82 00 01 E8 22
Sove anviwònman yo epi rekòmanse LiDAR pou pran efè Kòmanse a torchon
01 06 00 8A 00 00 A8 20
01 06 00 8A 00 00 A8 20
Kòmanse torchon an nenpòt ki lè Modifye sik retire pousyè 01 06 00 8C PH PL CL CH 01 06 00 8C PH PL CL CH PH, PL yo wo ak ba byte nan sik. Pa egzanp, fè torchon travay chak 240 minit (0x00F0), PH = 00 PL = F0 CL = 48 CH = 65 Modifye kantite vwayaj wonn torchon 01 06 00 8D WH WL CL CH 01 06 00 8D WH WL CL CH WH, WL yo wo ak ba byte nan kantite vwayaj ale. Nimewo a ta dwe ant 1 ak 10. Pa egzanp, de fwa chak fwa WH=00 WL=02 CL=98 CH=20
Avètisman
TF02-Pro-W-485 sèlman sipòte mòd RTU pou kominike nan lyen seri.
Konfigirasyon Egzample
- Anba mòd lyen seri RS-485, pèmèt pwotokòl Modbus:
- 5A 05 15 01 75 // Pèmèt pwotokòl Modbus
- 5A 04 11 6F // Sove anviwònman
Rekòmanse epi antre nan mòd Modbus.
- Anba mòd Modbus, enfim Pwotokòl Modbus:
- 01 06 00 82 00 01 E8 22 // Default adrès 01, enfim Modbus
- 01 06 00 80 00 00 88 22 // Default adrès 01, sove paramèt
- Rekòmanse epi sòti Modbus.
REV: 12/05/2022 · ©2022 Benewake (Beijing) Co., Ltd. | en.benwake.com | Tout dwa rezève BP-UM-34 A01
Dokiman / Resous
 |
Benewake TF02-Pro-W-485 Deteksyon Obstak LIDAR Sensor [pdfManyèl Itilizatè TF02-Pro-W-485 Deteksyon Obstak LIDAR Sensor, TF02-Pro-W-485, Obstak Deteksyon LIDAR Sensor, Deteksyon LIDAR Sensor, LIDAR Sensor, Sensor |
