PiPER ROBOTIC ARM
Manyèl itilizatè demaraj rapid V1.0
2024. 09
Enfòmasyon enpòtan sou sekirite
Chapit sa a gen enfòmasyon enpòtan sou sekirite. Nenpòt moun oswa òganizasyon dwe li epi konprann enfòmasyon sa a anvan yo itilize aparèy la, sitou anvan yo limen l pou premye fwa. Li enpòtan pou swiv epi konfòme li avèk tout enstriksyon ak direktiv asanblaj ki nan manyèl sa a. Peye yon atansyon espesyal sou tèks ki gen rapò ak siy avètisman yo. Anvan ou itilize aparèy la, asire w ou jwenn epi li "Manyèl Itilizatè PiPER" la. Si ou gen nenpòt kesyon sou itilizasyon, ou lib pou kontakte nou nan support@agilex.ai.
Ikòn avètismanSa a refere a sitiyasyon ki ka poze yon danje, ki, si yo pa evite li, ka lakòz blesi pèsonèl, domaj materyèl, ak domaj grav nan ekipman yo.
Avètisman ⚠：Songling Robot Co., Limited (Non mak: AgileX Robotics. Apre sa, nou pral rele AgileX Robotics.) pap responsab si bra robotik la domaje, chanje oswa modifye nan nenpòt fason. AgileX Robotics pap responsab pou okenn domaj nan bra robotik la oswa nenpòt lòt ekipman ki koze pa erè pwogramasyon oswa echèk fonksyònman.
Limitasyon responsablite: Yon fwa ou fin itilize bra robotik la, ou konsidere ou li, ou konprann, ou rekonèt epi ou aksepte tout kondisyon ak kontni manyèl itilizatè pwodui sa a ak enfòmasyon sekirite yo. Itilizatè a angaje l pou l responsab aksyon l yo ak tout konsekans ki soti ladan yo. Itilizatè a dakò pou l itilize bra robotik la sèlman pou rezon lejitim epi li aksepte kondisyon sa yo, ansanm ak nenpòt règleman oswa direktiv ki enpòtan ke AgileX Robotics ka etabli. Pandan w ap itilize bra robotik la, tanpri respekte epi swiv egzijans ki dekri nan manyèl itilizatè a ak enfòmasyon sekirite a, men pa limite a sa sèlman.
AgileX Robotics pap responsab pou okenn aksidan pèsonèl, aksidan, domaj materyèl, diskisyon legal, oswa konfli enterè ki soti nan move itilizasyon oswa fòs majè. Bra robotik la pa apwopriye pou moun ki poko gen 18 an oswa moun ki pa gen tout kapasite sivil li. Tanpri asire w ke moun sa yo pa antre an kontak ak pwodui sa a, epi pran plis prekosyon lè w ap itilize aparèy la an prezans yo.
Enfòmasyon ki nan manyèl sa a pa kouvri konsepsyon, enstalasyon ak operasyon yon aplikasyon bra robotik konplè, ni li pa enkli tout ekipman periferik posib ki ka afekte sekirite tout sistèm nan. Konsepsyon ak itilizasyon sistèm konplè a dwe konfòme yo ak kondisyon sekirite ki etabli pa estanda ak règleman peyi kote bra robotik la enstale.
Se responsablite entegratè bra robotik la ak kliyan final la pou asire konfòmite avèk règleman ki enpòtan yo ak lwa ki aplikab yo, pou asire ke pa gen okenn danje enpòtan ki egziste nan aplikasyon konplè bra robotik la. Sa gen ladan, men pa limite a, bagay sa yo:
1. Efikasite ak Responsablite
- Fè yon evalyasyon risk pou sistèm konplè bra robotik la.
- Konekte lòt aparèy sekirite pou lòt machin jan sa defini nan evalyasyon risk la.
- Asire konsepsyon egzat ak enstalasyon tout sistèm bra robotik la, ki gen ladan tou de lojisyèl ak pyès ki nan konpitè.
- Entegratè a ak kliyan final la dwe swiv règleman ki enpòtan ak egzijans legal aplikab pou evalyasyon sekirite pou asire ke bra robotik devlope a pa gen gwo danje oswa risk sekirite nan aplikasyon aktyèl yo.
- Ou dwe konsyan de nenpòt risk sekirite potansyèl anvan ou opere ak itilize ekipman an.
- Asire ke itilizatè yo pa modifye okenn mezi sekirite.
- Kolekte tout dokiman nan teknik la files, ki gen ladan evalyasyon risk ak manyèl sa a.
2. Anviwònman
- Anvan premye itilize, li ak anpil atansyon manyèl sa a pou w konprann operasyon debaz ak direktiv itilizasyon.
- Chwazi yon zòn relativman ouvè pou itilize, kòm bra robot la pa vini ak nenpòt detèktè otomatik pou evite obstak oswa deteksyon.
- Sèvi ak bra robot la nan yon anviwònman ki gen yon tanperati ant -20 ° C ak 50 ° C.
- Si bra robotik la pa koutim ak yon evalyasyon espesifik pwoteksyon IP, rezistans dlo ak pousyè tè li yo evalye IP22.
3. Tcheke
- Asire w ke bra robot la pa gen okenn anomali vizib.
- Asire bon koneksyon ekipay fil elektrik la pandan w ap itilize.
4. Operasyon
- Asire zòn ki antoure a relativman louvri pandan operasyon an.
- Opere nan ranje vizyèl.
- Chaj maksimòm bra robotik la se 1.5KG; asire ke chaj efikas la pa depase 1.5KG pandan w ap itilize.
- Si ekipman an montre anomali, sispann sèvi ak li imedyatman pou evite domaj segondè.
- Si anòmal yo rive, kontakte pèsonèl teknik ki enpòtan epi pa okipe li poukont ou.
- Sèvi ak ekipman an nan yon anviwònman ki satisfè kondisyon IP pwoteksyon Rating.
5. Avètisman⚠：
- Asire ke bra robotik la ak zouti / fen efè yo toujou kòrèkteman ak byen fiks an plas.
- Si ou dwe antre nan espas travay bra robot la, mete linèt sekirite ak ekipman pwoteksyon pou pwoteje tèt ou.
- Asire w ke bra robot la gen ase espas pou mouvman lib.
- Asire ke mezi sekirite yo etabli jan sa defini nan evalyasyon risk la.
- Pa mete rad ki lach pandan w ap opere bra robot la. Mare cheve long lè w ap opere bra robot la.
- Pa sèvi ak bra robotik la si li domaje oswa si li montre nenpòt anòmal.
- Si lojisyèl òdinatè lame a montre mesaj erè, imedyatman fè yon arè ijans epi kontakte pèsonèl teknik ki enpòtan.
- Asire ke moun kenbe tèt yo, figi yo, oswa lòt pati nan kò yo lwen bra robotik opere a oswa nan zòn bra robotik la ka rive nan pandan operasyon an.
- Pa janm modifye bra robot la. Chanje bra robotik la ka prezante danje enprevi pou entegratè a.
- Pa ekspoze bra robotik la nan chan mayetik pèmanan. Chan mayetik fò ka domaje bra robotik la.
- Bra robotik la jenere chalè pandan operasyon an. Pa manyen oswa manyen bra robot la pandan li ap fonksyone oswa yon ti tan apre li te sispann, paske kontak pwolonje ka lakòz malèz. Pouvwa sistèm lan epi tann pou yon èdtan pou bra robot la refwadi.
- Konekte diferan machin ansanm ka ogmante risk oswa prezante nouvo danje. Toujou fè yon evalyasyon risk konplè pou tout enstalasyon an. Tou depan de evalyasyon risk la, diferan nivo sekirite fonksyonèl ka aplike; Se poutèt sa, lè diferan sekirite ak nivo pèfòmans ijans yo oblije, toujou chwazi pi wo nivo pèfòmans. Toujou li epi konprann manyèl yo pou tout aparèy yo itilize nan enstalasyon an.
- Bra robotik la pa apwopriye pou moun ki poko gen 18 an oswa moun ki pa posede kapasite sivil konplè.
Entwodiksyon
Bra robotik 6 degre libète sa a fèt espesyalman pou endistri edikasyon ak rechèch, aplikasyon pou konsomatè, ak automatisation endistriyèl. Avèk yon kapasite chaj 1.5kg, li apwopriye pou divès aplikasyon rechèch ak endistriyèl, tankou robo imenoid, asanblaj otomatik, ak manyen otomatik. Sis jwenti wotasyon yo bay yon fleksibilite operasyonèl konplè, asire yon gwo presizyon ak repetabilite. Bra robotik la prezante yon konsepsyon modilè, sa ki fè li fasil pou kenbe ak amelyore. Li ofri yon koòdone itilizatè entwisyon ki senplifye pwogramasyon ak operasyon, sa ki pèmèt menm moun ki pa pwofesyonèl yo kòmanse byen vit. Li ka lajman aplike nan domèn tankou rechèch syantifik, edikasyon, fabrikasyon otomobil, asanblaj elektwonik, pwosesis manje, automatisation laboratwa, ak operasyon ekipman medikal.
1.1. Lis anbalaj
| Non | Kantite |
| 6 DOFs Bra robotik | 1 |
| USB toCAN modil | 1 |
| Adaptè pouvwa | 1 |
| Kab microUSB | 1 |
| Pouvwa ak kab kominikasyon | 1 |
| Baz aliye vis | 4 |
| Kle enstalasyon baz | 1 |
Itilizasyon debaz
Bra robotik la gen 6 DOF ak yon chaj 1.5kg nan fen an. Sis jwenti wotasyon yo bay fleksibilite operasyonèl konplè, asire segondè presizyon ak repetibilite. Li prezante yon konsepsyon ki lejè, ki pèmèt bra robot la reyalize kapasite mouvman rapid pandan w ap kenbe yon kapasite chaj relativman wo. Li ka lajman itilize nan entèlijans incorporée pou koleksyon done nan mond reyèl la.
2.1. Entwodiksyon Entèfas elektrik
2.1.1 Enstriksyon Panèl Elektrik Bra Robotics
- Pouvwa ak pò kominikasyon
- Limyè Endikatè Estati
- J1 & J2 pò koneksyon
2.1.2 Enstriksyon ploge avyasyon
- Pouvwa ak pò kominikasyon
- Limyè endikatè estati
- J1J2 pò koneksyon
- Pouvwa pozitif
- Pouvwa negatif
- KAPAB-H
- KAPAB-L
Nòt: Aliman pwen wouj la ak pwen wouj ki koresponn lan sou kab la. Zòn tekstire nan konektè a fèt pou retire anba fòs. Pandan enstalasyon, fè aliman pwen wouj la anba ak pwen ki vle pèse anvlòp la epi mete li dirèkteman. Pou retire, peze desann sou zòn nan tèkstur epi rale li soti.
2.1.3 CAN koneksyon
CAN Koneksyon ak Preparasyon
Kondwi kab CAN an epi konekte fil CAN_H ak CAN_L ak adaptè CAN_TO_USB la.
Konekte adaptè CAN_TO_USB a nan pò USB laptop la. Dyagram koneksyon an montre nan Figi 3.4.
Nòt: Si w ap itilize yon plato ki pa estanda, opinyon pouvwa a pa dwe depase 26V, ak aktyèl la pa dwe mwens pase 10A.
2.2. Robotic Bra Teach/Demonstration Mode Enstriksyon
Estati mòd trennen & anseye bra robotik la endike pa limyè bouton ant J5 ak J6.
Gen twa kalite ekspozisyon limyè estati bra robotik:
- Pa gen ekspozisyon limyè: trennen & anseye mòd robotik bra a sispann, oswa anrejistreman trennen an fini.
- Limyè vèt solid: Bra robotik la te antre nan mòd trennen ak anseye pou anrejistreman trajectoire.
- Limyè vèt k ap flache: Bra robotik la antre nan mòd trennen ak anseye pou lèktur trajectoire.
Ki jan yo chanje nan mòd trennen:
- Yon sèl klike sou bouton: Baske ant anrejistreman trennen ansèyman trajectoire ak sispann anrejistreman trennen an.
- Double klike sou bouton: Aktive mòd lektur trajèksyon trennen an.
Enstriksyon:
Premyèman, obsève estati limyè endikatè a:
- Si limyè a etenn, klike sou bouton an yon fwa. Limyè vèt la ta dwe vire solid, ki endike ke itilizatè a ka trennen bra robotik la pou kòmanse anrejistre trajectoire la.
- Si limyè a etenn epi yo te anrejistre yon trajectoire deja, double-klike sou bouton an. Limyè vèt la ta dwe flache chak 500ms, ki endike bra robot la nan mòd lèktur epi li pral repwodui trajectoire anrejistre a.
- Si limyè a solid, li endike trajèktwa anrejistreman an pwogrè. Pou sispann anrejistreman an, klike sou bouton an yon fwa; limyè a ta dwe etenn, ki endike ke anrejistreman te fini. Si ou vle rejoue trajectoire la, swiv etap 2.
- Si limyè a ap flache, bra robot la kounye a nan mòd lèktur.
Nòt:
- Pandan lèktur trajectoire, itilizatè a dwe kenbe yon distans ki an sekirite nan bra robotik la pou evite aksidan.
- Chak fwa bra robot la antre nan mòd anrejistreman trajectoire anseye, trajectoire ki te deja anrejistre a efase. Mòd lèktur a pral itilize trajectoire ki pi resan anrejistre a.
- Tan an anrejistreman maksimòm trajectoire se 3 minit; nenpòt trajectoire ki depase tan sa a pral valab.
- Apre fini ansèyman trennen, asire limyè endikatè a koupe/trennen mòd ansèyman sispann.
- Si ou vle chanje nan kontwòl òdinatè lame oswa kontwòl kòmand, asire limyè endikatè a koupe / trennen mòd anseye sispann.
Apre sa, chanje an mòd sibstiti atravè òdinatè prensipal la, epi apre ou fin antre nan mòd sibstiti a, chanje an mòd CAN. Menm bagay la tou aplike pou kontwòl kòmand lan—premye chanje an mòd sibstiti, answit chanje an mòd kontwòl CAN.
Nòt: Lè w ap chanje soti nan mòd lyen ak mòd ansèyman pa trennen pou ale nan mòd kontwòl CAN, bra robotik la dwe pozisyone nan pwen zewo a anvan ou chanje mòd. Pwen zewo a montre nan figi ki anba a:
2.3. Enstriksyon Enstalasyon Baz
Se baz bra robotik la enstale lè l sèvi avèk vis pou fikse. Baz la gen kat twou file M5 pre-komanse. Twous akseswar la gen ladan kat vis M5, ki ka sere boulon lè l sèvi avèk zouti hex yo bay la. Espas twou a se 70mm. Si ou bezwen tache baz la nan ekipman mobil oswa yon sifas fiks, ou ka desine estrikti ki koresponn lan ak espas twou 70mm.
2.4. Enstriksyon Enstalasyon Pati Fen
Fen a ka ekipe ak lòt zouti atravè yon bride. Akseswa opsyonèl, ochwa gen ladann yon grip de dwèt ak yon teach pendant. Metòd enstalasyon an montre nan dyagram ki anba a. Ou ka jwenn detay sou grip de dwèt ak paramèt aparèy ansèyman nan espesifikasyon teknik yo nan fen an.
ArmRobotUA Host Computer Itilizasyon Enstriksyon
Download lojisyèl:
Link: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
Sèvi ak yon PC ak Windows 7 oswa pi wo, double-klike sou yo louvri lojisyèl an òdinatè lame. Atravè lojisyèl entèraksyon moun-machin sa a, ou ka opere bra robotik la epi li done fidbak ki soti nan rezo ekstèn bra robotik la. Entèfas itilizatè a montre jan sa a:
Non zòn fonksyonèl yo nan panèl lojisyèl òdinatè lame a
| Endèks | Non |
| 1 | Bouton kominikasyon bra robotik |
| 2 | Opsyon meni |
| 3 | Vitès Pousantage Anviwònman |
| 4 | Bra robotique pèmèt bouton |
| 5 | Bra robotik bouton kanpe ijans |
| 6 | Fenèt chanje gwosè/fèmen bouton |
| 7 | Zòn Fonksyon Operasyon |
| 8 | Modèl simulation 3D |
| 9 | Fonksyon Bibliyotèk Trajectory |
| 10 | Estati jwenti bra robotik |
| 11 | Robotik Bra Status Bar |
Devlopman Segondè
Kounye a, bra robotik la sipòte devlopman segondè atravè yon pake chofè Python SDK ak ROS1. Pou enstriksyon detaye devlopman segondè, tanpri al gade lyen GitHub la.
SDK: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
ROS2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
Espesifikasyon teknik
Espesifikasyon bra robotik:
| Kalite paramèt | Atik | Spesifikasyon |
| Paramèt estrikti | Degre Libète | 6 |
| Chaj efikas | 1.5KG | |
| Pwa | 4.2KG | |
| Repetebilite | ±.0.1mm | |
| Travay reyon | 626.75mm | |
| Standard Power Supply Voltage | DC24V (Min: 24V, Max: 26V) | |
| Konsomasyon pouvwa | Maksimòm pouvwa ≤ 120W, Konplè pouvwa ≤ 40W | |
| Materyèl | Ankadreman alyaj aliminyòm, koki plastik | |
| Kontwolè | Entegre | |
| Metòd kominikasyon | KAPAB | |
| Metòd kontwòl | Anseye pa trennen / Trajektwa offline / API / Odinatè prensipal | |
| Entèfas ekstèn | Pouvwa Entèfas x1, CAN Entèfas x1 | |
| Gwosè enstalasyon baz | 70mm x 70mm x M5 x 4 | |
| Anviwònman travay | Tanperati: -20 a 50 ℃, Imidite: 25%-85%, Pa kondanse | |
| Bri | <60dB | |
| Enstalasyon | Konpatib ak tout pwodwi robotics AgileX | |
| Paramèt Mouvman: | Ranje mouvman jwenti | J1:±154° J2:0°~195° J3:-175 ° ~ 0 ° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100° |
| Vitès maksimòm jwenti | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s | |
| Nòt: Done ki anwo yo se rezilta tès bra robotik AgileX la nan yon anviwònman tès kontwole. Rezilta yo ka varye selon diferan anviwònman ak metòd itilizasyon. Ou dwe konsidere eksperyans reyèl la. | ||
Si ou vle, Espesifikasyon Gripper disip:
| De-Dwèt Gripper Paramèt | |
| Pwa | 500g |
| Presizyon | ±.0.5mm |
| Distans ouvèti | 0-70mm |
| Rated Clampfòs ing | 40N |
| Max Clampfòs ing | 50N |
| Pouvwa Pwovizyon pou Voltage | DC24V |
| Konsomasyon pouvwa | Max pouvwa ≤ 50W, Comprehensive pouvwa ≤ 30W |
| Kontakte Materyèl Sifas | Kawotchou |
| Kontwolè | Entegre |
| Metòd kominikasyon | KAPAB |
| Metòd kontwòl | Anseye pa trenen / Offline Trajectory / API / Odinatè Lame |
| Entèfas ekstèn | Pouvwa Entèfas x1, CAN Entèfas x1 |
| Metòd enstalasyon | Flange mòn |
| Anviwònman travay | Tanperati: -20 a 50 ℃, imidite: 25% -85%, ki pa kondanse |
| Bri | <60dB |
| Nòt: Done ki anwo yo se rezilta tès AgileX nan yon anviwònman tès kontwole. Rezilta yo ka varye selon diferan anviwònman ak metòd itilizasyon; ou ta dwe konsidere eksperyans reyèl la. | |
| Ansèyman Paramèt Aparèy | |
| Pwa | 550g |
| Presizyon | ±.0.5mm |
| Distans ouvèti | 0-70mm |
| Rated Clampfòs ing | 40N (Kontwòl Fòs, Feedback Fòs) |
| Max Clampfòs ing | 50N (Kontwòl Fòs, Feedback Fòs) |
| Pouvwa Pwovizyon pou Voltage | DC24V |
| Konsomasyon pouvwa | Max pouvwa ≤ 50W, Comprehensive pouvwa ≤ 30W |
| Kontakte Materyèl Sifas | Kawotchou |
| Kontwolè | Entegre |
| Metòd kominikasyon | KAPAB |
| Metòd kontwòl | Anseye pa trenen / Offline Trajectory / API / Odinatè Lame |
| Entèfas ekstèn | Pouvwa Entèfas x1, CAN Entèfas x1 |
| Metòd enstalasyon | Flange mòn |
| Anviwònman travay | Tanperati: -20 a 50 ℃, imidite: 25% -85%, ki pa kondanse |
| Bri | <60dB |
| Nòt: Done ki anwo yo se rezilta tès AgileX nan yon anviwònman tès kontwole. Rezilta yo ka varye selon diferan anviwònman ak metòd itilizasyon; ou ta dwe konsidere eksperyans reyèl la. | |
AgileX Robotics
Dokiman / Resous
 |
Bra robotik AgileX PiPER [pdfGid Itilizatè Bra robotik PiPER, PiPER, Bra robotik, Bra |