ʻO Makefun MPU6050 Arduino Gesture Motion Tracking Manual

ʻO ka Nano he 14 digital I/O ports, 6 analog inputs, a me nā pine kikoʻī no nā hana like ʻole e like me ke kamaʻilio serial, interrupts, PWM outputs, SPI, etc.

Pāʻani Kūkākūkā

Kākoʻo ka Nano i ke kamaʻilio serial ma o UART a loaʻa iā SPI a me I2C nā kaʻa kaʻa kaʻa.

Mea hoʻoiho

Hiki ke hoʻolālā ʻia ka Nano me ka hoʻohana ʻana i ka polokalamu Arduino a me ka polokalamu bootloader. Hiki ke hoʻoiho ʻia nā polokalamu ma o ke poʻomanaʻo ICSP.

Nānā

Hōʻike ka Nano i kahi hoʻolālā hoʻonohonoho maʻalahi no ka hoʻonohonoho polokalamu maʻalahi me ka ʻole o ka hana lima.

FAQ

Nīnau pinepine

Q: Ma hea e loaʻa ai iaʻu nā mea hou a i ʻole nā kumuwaiwai hou aʻe no Gesture-MotionTracking?
- A: Hiki iā ʻoe ke nānā i ka waihona waihona Github ma ka loulou i hāʻawi ʻia no nā mea hou a me nā kumuwaiwai.
Q: Pehea wau e mana ai i ka Arduino Nano?
- A: Hiki iā ʻoe ke mana i ka Nano me ka hoʻohana ʻana i kahi kikowaena USB mini-B a i ʻole kahi mana waho 7 ~ 12V DC i hoʻopili ʻia ma o ka pine vin.

“`

View Fullscreen

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe

1. Hoʻolauna papa inoa mea hana
Hōʻike ʻia nā pahu i makemake ʻia ma ka papa ma lalo. MPU6050 Module
JDY-16 Bluetooth Module NRF24L01+ Module
ʻO Arduino NANO Papa Mana Manaʻo mini nā mīkina lima Papa Berena
Kane i ka Wahine DuPont line Battery

1 1 2 1 2 1 Nui 1

Kiʻi 1: Papa inoa o nā mea hana
4

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
2. Hoʻomaka NANO Processor
ʻO ka Arduino Nano microprocessor ʻo ATmega328 (Nano3.0) me ka USB-mini interface, nona nā 14 kikohoʻe hoʻokomo / puka puka (6 o ia mea hiki ke hoʻohana ʻia e like me ka PWM output), 8 analog inputs, a me kahi 16 MHz ceramic resonator, 1 mini. -B pili USB, kahi poʻomanaʻo ICSP a me kahi pihi hoʻihoʻi. ʻO ke kaʻina hana ATmega328 Working voltage 5v Komo voltage (manaʻo ʻia) 7-12v Input voltage (pae) 6-20v Digital IO pine 14 (6 o ia mau mea hiki ke hoʻohana ʻia e like me ka PWM puka) Analog pin input 6 IO pin DC 40 mA Flash Memory 16 a i ʻole 32 KB (ma kahi o 2 KB no ka hoʻouka pahu) SRAM 1KB a i ʻole 2KB EEPROM 0.5 KB a i ʻole 1KB ATmega328 CH340 USB i ka chip port serial Clock 16 MHz
2.1 Mana Mana
ʻO Arduino Nano ka mana lako mana: mini-B USB ka mana mana a me ka pilina vin waho 7 ~ 12V waho DC mana lako.
2.2 Hoʻomanaʻo
Aia ʻo ATmega168/ATmega328 ma ka chip 16KB/32KB Flash, kahi o 2KB i hoʻohana ʻia no Bootloader. Aia kekahi 1KB/2KB SRAM a me 0.5KB/1KB EEPROM.
2.3 Hoʻokomo a hoʻopuka
14 kikohoʻe hoʻokomo a me nā puka puka: Ka voltagʻo 5V, a hiki i kēlā me kēia kahawai ke hoʻopuka a komo i ka ʻoi loa o 40mA. Hoʻolako ʻia kēlā me kēia kahawai me ka 20-50K ohm i loko o ka huki huki ʻana (ʻaʻole pili ʻia e ka paʻamau). Eia kekahi, he mau hana kiko'ī ko kekahi mau pine.
Hōʻailona Serial RX (0), TX (1): Hāʻawi ia i ka hōʻailona hōʻailona hōʻailona me TTL voltage pae, pili i ka pine pili o FT232Rl.
Kūwaho waho (Nā. 2 a me No. 3): Hoʻomaka i ka pine interrupt, hiki ke hoʻonohonoho ʻia i ka ʻaoʻao piʻi, ka ʻaoʻao hāʻule a i ʻole ke kumu hoʻokahi.
Pulse Width Modulation PWM (3, 5, 6, 9, 10, 11): Hāʻawi i 6 channel, 8-bit PWM outputs.
5

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
SPI10(SS)11(MOSI)12(MISO)13(SCK):SPI Kūkākūkā Interface. LED (No. 13): Hoʻohana kūikawā ʻia ʻo Arduino e hoʻāʻo i ke kikowaena i mālama ʻia o ka LED. I ka wā i puka mai ai
kiʻekiʻe, hoʻomālamalama ka LED. Ke haʻahaʻa ka puka, ua pio ke LED. 6 mau mea hoʻokomo analog A0 i A5: Loaʻa i kēlā me kēia kahawai ka hoʻonā o 10 bits (ʻo ia hoʻi, he 1024 ʻokoʻa ka hoʻokomo.
nā waiwai), ʻo 0 a 5V ka laulā hōʻailona hoʻokomo, a hiki ke hoʻoponopono ʻia ka palena kiʻekiʻe e AREF. Eia kekahi, he mau hana kiko'ī ko kekahi mau pine. TWI interface (SDA A4 a me SCL A5): Kākoʻo i ka pilina kamaʻilio (kūpono me I2C bus). AREF: ʻO ka voltage o ka hōʻailona hoʻokomo analog. Hoʻoponopono Hoʻihoʻi hou ʻia ka chip microcontroller inā haʻahaʻa ka hōʻailona.
2.4 ʻImi Kūkākūkā
awa Serial: Hiki i ka UART i kūkulu ʻia o ATmega328 ke kamaʻilio me ke awa serial waho ma o ke awa kikohoʻe 0 (RX) a me 1 (TX).
2.5 Mea hoʻoiho
He polokalamu bootloader ka MCU ma ka Arduino Nano, no laila hiki iā ʻoe ke hoʻoiho pololei i ka polokalamu mai ka polokalamu Arduino. Hiki iā ʻoe ke hoʻoiho pololei i ka papahana i ka MCU ma o ke poʻomanaʻo ICSP ma ka Nano.
2.6 Nānā
Hāʻawi ka Arduino Nano i kahi hoʻolālā hoʻonohonoho hou i hiki ke hoʻonohonoho hou ʻia e ka mea hoʻokipa. Ma kēiaʻano, hiki ke hoʻonohonoho houʻia ka polokalamu e ka polokalamu Arduino i ka polokalamu i ka Nano, me ke kaomiʻole i ke pihi reset.

Blumodule hoʻolauna

Blumodule introductionJDY-16

3.1 Nā hiʻohiʻona
Kākoʻo ʻo BLE kiʻekiʻe kiʻekiʻe kiʻekiʻe kiʻekiʻe ka hoʻouna ʻana i ke kamaʻilio ʻana i ka helu 8K Bytes. Hoʻouna a loaʻa i ka ʻikepili me ka palena ʻole byte, kākoʻo i ka 115200 baud rate e hoʻouna mau a loaʻa i ka ʻikepili. Kākoʻo i nā ʻano hana 3 (e ʻike i ka wehewehe ʻana o ka hana aʻo AT+STARTEN). Kākoʻo (serial port, IO, APP) hiamoe ala E kākoʻo iā WeChat Airsync, WeChat applet a me APP kamaʻilio. Kākoʻo i ka 4 channel IO port control and high precision RTC clock. Kākoʻo i ka hana PWM (hiki ke hoʻomalu ʻia e UART, IIC, APP, etc.). Kākoʻo i ke ʻano kamaʻilio UART a me IIC, paʻamau i ke kamaʻilio UART. iBeacon mode (kākoʻo WeChat shake protocol a me Apple iBeacon protocol).
6

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Hoʻokipa i ke ʻano hoʻouna ʻike (ka hoʻouna ʻana i ka ʻikepili ma waena o nā modula noi, ke kamaʻilio a me ke kauā).
ʻO ka hoʻonohonoho ʻana o ka module kamaʻilio kelepona

Kiʻi 2: JDY-16 module physical map (1) ʻO ke kaula o Nano a me JDY-16

JDY-16 Module

Arduino NANO

VCC

GND

RXD

TXD

STAT

PWRC

Hoʻoiho i ka polokalamu MotionTrackJDY-16AT_CMD AT_CMD.ino

(2) Nā koi hoʻonohonoho:

E hoʻokō i ka hoʻopaʻa haku-kauā ʻelua JDY-16 Bluetooth modules.

3.2 Nā ʻanuʻu hana

1. Hoʻohui i nā modula Nano a me JDY-16 me ka laina DuPont. 2. E hoʻokomo i ke ʻano kauoha AT E hoʻohui i ka mea hoʻoiho i ke kamepiula a wehe i ke kōkua port serial. E hoʻonoho i ka helu baud i 9600, ka bit data i 8 bits, ka bit stop i ka 1 bit, a ʻaʻohe parity bit.

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Ho'āʻo kamaʻilio: Hoʻouna: AT Hope: OK
Kiʻi 3: E hoʻouna i ka palapala kauoha AT 3. E hoʻouna: AT+HOSTEN1rn ————– E hoʻonoho i ke Bluetooth ma ke ʻano nui.
8

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Kiʻi 4: Hoʻonohonoho i ke ʻano hoʻokipa 4. E nānā i ka JDY-16 Bluetooth a puni: 1. Hoʻouna ʻia ke kauā: AT+SCANrn ————— E nīnau i ka helu wahi o ke kauā. +STOP:SCAN
Kiʻi 5: Ke noiʻi nei i nā hāmeʻa Bluetooth peripheral 5. Hoʻohui i ke Bluetooth
Hoʻouna ka mea hoʻokipa: AT+CONN3CA5090A160Frn ————— Helu kauā hoʻopaʻa hoʻokipa Ma hope: OK Hoʻohui ʻia i ka lako mana, hiki ke hoʻopili ʻia nā Bluetooth ʻelua i kekahi i kekahi, e hoʻouna i ka ʻikepili ma o ka mea hoʻokipa Bluetooth, hiki i ke kauā Bluetooth ke loaʻa ka ʻikepili like. A i ʻole hiki iā ʻoe ke hoʻolālā pololei i ke kaʻina hana hoʻonohonoho haku-kauā i mākaukau e hoʻonohonoho i ka haku-kauā Bluetooth, a laila hoʻonohonoho ka mea hoʻokipa i ke kaʻina hana pili a hoʻopili ʻakomi. (E hoʻomanaʻo ʻo ka module Bluetooth wale nō o JDY-16 hiki ke hoʻopili ʻia i kēia manawa)
9

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
3.3 Ke ala pili o Nano a me JDY-16
Kiʻi 6: Nano a me JDY-16 kiʻi pili

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe

NRF24L01 Wireless Module Introduction

ʻO ka nRF24L01+ module he 2.4G kelepona kelepona i hoʻomohala ʻia e Nordic e pili ana i ka chip nRF24L01. Hoʻopili i ka modulation FSK a hoʻohui i ka protocol Enhanced Short Burst pono'ī o Nordic. Hiki ke hoʻokō ʻia ke kamaʻilio uea ʻole pointto-point a i ʻole 1-a-6. Hiki ke piʻi ka wikiwiki kamaʻilio ʻole i ka 2M (bps). ʻEhā mau ʻano hana o ka NRF24L01: mode transceiver, mode configuration, mode idle, a me ke ʻano pani. ʻO ka palapala'āina kino i hoʻohanaʻia ma kēia hoʻokolohua aia ma kaʻaoʻao hema o ka Figure 7. No ka hoʻokipa paʻa o ka loaʻa Nrf24L01, pono e hoʻohui i ka capacitor 10uf ma waena o VCC a me GUD e like me ka mea i hōʻikeʻia ma ka'ākau.
Kiʻi 7: Nrf24l01+ palapala ʻāina kino a me ke kiʻi solder
4.1 Nā hiʻohiʻona module
2.4GHz , liʻiliʻi liʻiliʻi 15x29mmin me nā antenna Kākoʻo i ka ʻike ʻikepili ʻeono-kanal Vol haʻahaʻa hana.tage: 1.93.6V Kākoʻo ka helu hoʻoili ʻikepili: 1Mbps2Mbps.
ka hoʻokuʻu ʻana, 900nA ma ke ʻano hoʻohaʻahaʻa mana.
Hiki ke hoʻomalu ʻia ka manawa hoʻouna hou a me nā manawa hoʻouna hou e ka polokalamu ʻO ka hana pane aunoa, ma hope o ka loaʻa ʻana o ka ʻikepili kūpono, hoʻouna ʻokoʻa ka module i kahi pane
hōʻailona Loaʻa i ka lako CRC ʻike hewa a me ka helu-a-multipoint kamaʻilio kaohi ʻana i nā kikoʻī chip NRF24L01 e ʻoluʻolu e nānā i ka tonRF24L01 Datasheet.pdf
11

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
ʻike pine

Kiʻi 8: Nrf24L01 kiʻi ʻike pin

Hōʻailona Pin

Hana

Kuhikuhi

1 GND

GND

+5V

Lako ikehu

Laina Mana ma ke ano hana

CSN Chip koho hōʻailona, haʻahaʻa pae hana

SCK

Uaki SPI

6 MOSI

Hookomo SPI

7 MISO

SPI Hoʻopuka

Iwaho

IPQ

Hoʻopuka hoʻopau

Iwaho+

4.2 Manaʻo hoʻokolohua
1. E aʻo e pili ana i nRF24L01+module a pehea e hoʻopili ai me Arduino. 2. Pehea e hoʻohana ai i ka arduino a me nRF24L01 + module e hoʻopau i ka loaʻa a me ka hoʻouna ʻana i ka ʻikepili.

4.3 Nā mea e pono ai no kēia hoʻokolohua
Arduino UNO R3 Motherboard Arduino NANO Motherboard nRF24L01 Module*2 He mau uea.
12

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
4.4 Kiʻi hoʻokolohua hoʻokolohua

Kiʻi 9: Nano a me Nrf24L01 kiʻi pili

Arduino a me NRF24L01 mode o ka pilina

arduino Nano

nRF24L01

+3.3V

VCC

GND

7 pine

4pin CSN

4 pine

3pin CE

11 pine

6 pine MOSI

12 pine

7 pine MISO

13 pine

5 pine SCK

arduino Uno +3.3V GND 7 4 11pin 12pin

nRF24L01
VCC GND 4pin CSN 3pin CE 6pin MOSI 7pin MISO

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe

13 pine

5 pine SCK

4.4 Kumu papahana
Kaʻina hana 1 ʻO ka mua, hoʻonohonoho i ka nRF24L01 e hoʻouna i ke ʻano. 2 A laila e kākau i ka helu TX_ADDR o ka hopena loaʻa a me ka ʻikepili TX_PLD e hoʻouna ʻia i loko o ka nRF24L01 buffer area e ke awa SPI i ke kaʻina manawa. Hoʻonohonoho ʻo 3Arduino i ka CE i kiʻekiʻe no ka liʻiliʻi o 10 mau s a hoʻouna i ka ʻikepili ma hope o ka lohi o 130 s. Inā ʻo ka pane kaʻa, komo ka nRF24L01 i ke ʻano hoʻokipa ma hope koke o ka hoʻouna ʻana i ka ʻikepili a loaʻa ka hōʻailona pane. Inā loaʻa ka pane, manaʻo ʻia ua kūleʻa ke kamaʻilio. 4NRF24L01 e hoʻonoho ʻokoʻa iā TX_DS kiʻekiʻe a e hoʻomaʻemaʻe ʻia ka TX_PLD mai ka waihona hoʻouna. Inā ʻaʻohe pane i loaʻa, e hoʻouna hou ʻia ka ʻikepili. Inā hiki ka helu o ka hoʻouna hou ʻana (ARC_CNT) i ka palena kiʻekiʻe, ua hoʻonohonoho ʻia ʻo MAX_RT kiʻekiʻe a ʻaʻole e holoi ʻia ʻo TX_PLD; MAX_RT Ke hoʻonoho ʻia ʻo TX_DS kiʻekiʻe, haʻahaʻa ka IRQ no ka hoʻomaka ʻana i ke keakea MCU. Ke holomua ka hoʻouna hope, inā haʻahaʻa ka CE, e komo ka nRF24L01 i ke ʻano standby. 5Inā loaʻa ka ʻikepili i ka waihona hoʻoili a kiʻekiʻe ʻo CE, hoʻomaka ka hoʻouna hou ʻana; inā ʻaʻohe ʻikepili i ka waihona hoʻoili a kiʻekiʻe ʻo CE, e komo ka nRF24L01 i ke ʻano standby 2. Loaʻa i ke kaʻina ʻikepili 1I ka loaʻa ʻana o ka ʻikepili i ka nRF24L01, e ʻoluʻolu e hoʻonohonoho i ka nRF24L01 e loaʻa mua ke ʻano. 2 A laila e hoʻopaneʻe i nā 130s i ka mokuʻāina e kali ai no ka hōʻea ʻana o ka ʻikepili. Ke ʻike ka mea hoʻokipa i kahi helu kūpono a me ka CRC, mālama ʻo ia i ka ʻeke ʻikepili ma ka waihona hoʻokipa. I ka manawa like, ua hoʻonohonoho ʻia ka hōʻailona interrupt RX_DR a haʻahaʻa ka IRQ e haʻi aku i ka MCU e kiʻi i ka ʻikepili. 3Inā ho'āla ʻia ka pane ʻokoʻa i kēia manawa, e hoʻokomo ka mea hoʻokipa i ka hōʻailona pane echo status transmit i ka manawa like. Ke holomua ka hoʻokipa hope, inā haʻahaʻa ka CE, e hele ka nRF24L01 i ke ʻano hana ʻole 1.
NRF24L01 transceiver ho'āʻo polokalamu e ʻoluʻolu e nānā i ka "MotionTracknRF24l01+program"

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe

Mpu6050 Introduction

ʻO MPU6050 ka mea mua o ka honua 6-axis motion processing component me 3-axis gyroscope a me 3-axis accelerator. Hiki iā ia ke hoʻopili i nā mea ʻike magnetic ʻē aʻe a i ʻole nā mea ʻike ʻē aʻe 'digital motion processing (DMP) ma o ka lua I2C awa. Hoʻopuka ka mīkini wikiwiki wikiwiki i kahi ʻenehana helu fusion 9-axis piha i ka host MCU ma ke ʻano o kahi kahawai data hoʻokahi e ka awa I2C.
Hiki mai ka puʻupuʻu MPU6050 me kahi submodule DMP hoʻoili ʻikepili, ua kūkulu ʻia i loko o ka mīkini kānana algorithm, me ka hoʻohana ʻana i ka ʻikepili puka DMP ua hiki ke hoʻokō pono i nā koi i nā noi he nui. ʻAʻole pono mākou i kā mākou polokalamu e hana i ke kānana. E kūkulu kēia papa i nā mīkina lima haʻuki piha e pili ana i ka heluhelu ʻana i ka DMP ma ke ʻano he ʻikepili puka ma o Arduino.
Kiʻi 10: mpu6050 module kino palapala
Nā hiʻohiʻona ʻO ka ʻikepili helu helu i hoʻohui ʻia o ka puka kikohoʻe o 6 axis a i ʻole 9 axis rotation matrix, quaternion a me Euler
ʻano kihi. 3-axis angular velocity sensor (gyroscope) me 131 LSBs/°/sec sensitivity and full-range sensitive range
o ±250, ±500, ±1000, a me ±2000°/sec. Ka mana polokalamu, 3-axis accelerator me ka mana o ka papahana o ±2g, ±4g, ±8g, a me ±16g. Hoʻemi ka mīkini Digital Motion Processing (DMP) i ka ukana o ka ʻikepili helu fusion paʻakikī,
ka hoʻonohonoho ʻana i ka sensor, a me ka ʻike ʻana.
15

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Kākoʻo ka waihona ʻikepili hoʻoili neʻe i ka Android, Linux, a me Windows. ʻO nā ʻenehana calibration i kūkulu ʻia no ka wehe ʻana i ka manawa hana a me ka sensor magnetic e hoʻopau i nā hoʻohana '
pono hou no ka calibration. ʻIke wela puka kikohoʻe. ʻO ka lako voltagʻO ka e o VDD he 2.5V±5%3.0V±5%3.3V±5%, a ʻo VDDIO he 1.8V±5%. Gyro hana i kēia manawa: 5mA, gyroscope standby manawa: 8A; ʻO ka hoʻokō ʻana i kēia manawa: 8A,
ʻO ke ʻano hoʻōla mana wikiwiki i kēia manawa: 8A@10Hz. A hiki i 400kHz mode wikiwiki I2C, a i ʻole 20MHz SPI hoʻokipa hoʻokipa serial. ʻO ka pūʻolo liʻiliʻi liʻiliʻi a lahilahi loa no ka huahana lawe lima (4x4x0.9mm QFN).
5.2 Papahana Module

Kiʻi 11: Hoʻolālā o ka module mpu6050
5.3 Kūkākūkā ma waena o Nano a me mpu6050

5.3.1 Hui Kaapuni
Hoʻohana ka ʻikepili ʻikepili o ka module MPU6050 i hoʻohui ʻia i ka protocol bus I2C, no laila pono mākou i ke kōkua o ka waihona Wire e kamaʻilio ma waena o NANO a me MPU6050. ʻO ka pilina pili o ka papa NANO penei:

MPU6050 Module VCC

Arduino NANO 5V

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe

GND SCL SDA XDA XCL ADD INT

GND A5 A4 NC NC NC NC/GND

Kiʻi 12: Ke kiʻi hoʻohui o Nano a me mpu6050
ʻIke ʻia ka MPU6050 kākau a me ka heluhelu ʻana i nā ʻikepili i loko o ka chip, ʻo nā helu inoa inoa he 1 byte, ʻo ia hoʻi, 8 mau bits o ka wahi helu. E ʻoluʻolu e nānā iā “RMMPU-6000A.pdf” 1.1. Ma mua o ka kākau ʻana i ka ʻikepili i ka hāmeʻa i kēlā me kēia manawa, e hoʻā mua i ke ʻano hoʻoili uea a kuhikuhi i ka helu kaʻa o ka hāmeʻa. ʻO ka helu wahi kaʻa o MPU6050 ʻo 0x68 (ʻo 0x69 ka helu wahi inā kiʻekiʻe ka pine AD0). A laila e kākau i kahi byte o ka helu hoʻomaka hoʻopaʻa inoa, a laila kākau i ka ʻikepili o kēlā me kēia lōʻihi. E kākau mau ʻia kēia mau ʻikepili i ka helu hoʻomaka i ʻōlelo ʻia, a e kākau ʻia ka lōʻihi o kēia manawa i ka papa inoa o kēia helu helu. E hoʻopau i ke ʻano hoʻoili uea ma hope o ka pau ʻana o ke kākau ʻana. sampLe code kākau i ka byte 0 i ka 0x6B kakau o ka MPU6050.
Wire.beginTransmission(0x68); // Strat i ka lawe ʻana o MPU6050
17

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Wire.write(0x6B); // E wehewehe i ka helu inoa Wire.write(0); // Kākau i hoʻokahi byte o ka ʻikepili Wire.endTransmission(ʻoiaʻiʻo); // Hoʻopau i ka hoʻoili ʻana, ʻoiaʻiʻo ka hoʻokuʻu ʻana i ka pahi
Heluhelu ʻikepili mai MPU-6050
He like ka heluhelu a me ke kākau ʻana, e wehe mua i ke ʻano hoʻololi Wire, a laila kākau i kahi byte o ka helu hoʻomaka. A laila, heluhelu i ka ʻikepili o ka helu wahi i ʻōlelo ʻia i loko o ka cache o ka waihona Wire a hoʻopau i ke ʻano kaʻa. ʻO ka hope, heluhelu i ka ʻikepili mai ka cache. ʻO ka exampHoʻomaka ka code me ka papa inoa 0x3B o MPU6050 a heluhelu i 2 bytes o ka ʻikepili:
Wire.beginTransmission(0x68); // Strat i ka hoʻoili ʻana o ka MPU6050 Wire.write (0x3B); // E wehewehe i ka helu inoa Wire.requestFrom(0x68, 2, ʻoiaʻiʻo); // Heluhelu i ka ʻikepili i ka cache Wire.endTransmission(ʻoiaʻiʻo); // Hoʻopili i ke ʻano hoʻoili int val = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // He 16-bit integer ʻelua bytes
Hoʻokō kikoʻī
Pono e hoʻomaka ʻia ka waihona Wire ma ka hana hoʻonohonoho: Wire.begin ();
Pono ʻoe e hoʻomaka i ka hāmeʻa ma mua o ka hana ʻana i kekahi hana ma ka MPU6050, a ua lawa ke kākau ʻana i kahi byte i kāna 0x6B. Hana ʻia ia ma ka hana hoʻonohonoho, e like me ka mea i hōʻike ʻia ma ka pauku 1.1.
MPU6050 Hōʻikeʻikepili
ʻO ka ʻikepili a mākou e makemake ai aia ma ka papa inoa 14 byte o 0x3B a i 0x48. E hōʻano hou ʻia kēia mau ʻikepili me kahi alapine hou a hiki i 1000HZ. Aia ka helu wahi o ka papa inoa a me ka inoa o ka ʻikepili ma lalo nei. E hoʻomaopopo he 2 bytes kēlā me kēia ʻikepili.
0x3B, ʻo ka ʻāpana axis X o ka accelerometer ʻo ACC_X 0x3D, ʻo ka ʻāpana axis Y o ka accelerometer ʻo ACC_Y 0x3F, ʻo ka māhele axis Z o ka accelerometer ʻo ACC_Z 0x41, ʻo ka mahana o kēia manawa ʻo TEMP 0x43, ka wikiwiki angular a puni ke axis X0R_X45. , ka wikiwiki angular a puni ke axis Y GYR_Y
18

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
0x47, ka wikiwiki angular a puni ka Z axis GYR_Z ʻO ka wehewehe ʻana o ka puʻupuʻu MPU6050: e alo i ka chip iā ia iho a hoʻohuli i ka kikokikona o ka ʻili i ke kihi pololei. I kēia manawa, lawe ʻia ke kikowaena o ka puʻupuʻu ma ke ʻano he kumu, ʻo ka ʻaoʻao ma ka ʻākau ʻo ke koʻi X, a ʻo ke kūpaʻa ʻo ka axis Y, e kuhikuhi ana iā ʻoe iho ʻo ke koʻi Z, e like me ka mea i hōʻike ʻia ma lalo nei.
Kiʻi 13: mpu6050 rotation a me ka angular velocity diagram Mālama wale mākou i ke ʻano o ka accelerometer a me ka angular velocity meter data. I kēia manawa ua kamaʻāina mākou i ka hoʻohana ʻana o mpu6050 ma o ʻelua mau hoʻokolohua. 5.3.2 Hoao 1 Heluhelu Accelerometer
ʻO nā ʻāpana koʻi ʻekolu o ka accelerometer, ACC_X, ACC_Y a me ACC_Z he 16-bit pūlima pūlima, e hōʻike ana i ka wikiwiki o ka hāmeʻa ma ʻekolu mau kuhikuhi axial. Ke lawe ʻia ka waiwai maikaʻi ʻole, ʻino ka wikiwiki ma ke axis coordinate a maikaʻi ka waiwai maikaʻi.
ʻO nā ʻāpana holo wikiwiki ʻekolu i loko o ka nui o ka gravitational acceleration g, a me ka laulā o ka wikiwiki e hiki ke hōʻike ʻia, ʻo ia hoʻi, hiki ke hoʻonohonoho like ʻia ka hoʻonui ʻana, a ʻehā mau hoʻonui koho: 2g, 4g, 8g, a me 16g. Lawe iā ACC_X ma ke ʻano he example, ina ua hoonohoia ka hoonui i 2g (pa'amau), 'o ia ho'i, ke lawe 'o ACC_X i ka waiwai li'ili'i loa -32768, 'o ka holo 'ana o kēia manawa he 2 manawa o ka 'umekaumaha acceleration ma ke ala pololei o ke axis X, a pela aku. ʻIke loa,
19

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe

ʻo ka haʻahaʻa haʻahaʻa, ʻoi aku ka maikaʻi o ka pololei, a ʻoi aku ka kiʻekiʻe o ka hoʻonui, ʻoi aku ka nui o ka laulā, i hoʻonohonoho ʻia e like me ka noi kikoʻī.

AFS_SEL 0 1 2 3

ʻO ka laulā piha ±2g ±4g ±8g ±16g

LSB Nani 16384LSB/g 8192LSB/g 4096LSB/g 2048LSB/g

ʻO ka pilina ma waena o ka hoʻololi ʻana o ka accelerometer axis ʻekolu a me ka module penei:

Kiʻi 14: ʻO ka hoʻololi ʻana o ka module Mpu6050 a me ke ʻano wikiwiki ʻO ka ʻikepili i heluhelu ʻia e MPU6050 e loli ana, no laila pono e hōʻoia. ʻO ia hoʻi, i ka wā e noho ana ka puʻupuʻu i kahi kūlana paʻa, ʻaʻole pono kēia heluhelu e like me ka ʻole. Akā, loaʻa iā ia kahi offset. No exampe, heluhelu mākou i 200 waiwai ma 10ms manawa a laila awelika lākou. Ua kapa ʻia kēia waiwai ʻaʻohe offset. Loaʻa ka heluhelu calibrated ma ka unuhi ʻana i ka offset zero mai kēlā me kēia heluhelu. No ka mea, ʻaʻole pono ka waiwai kumu o ACC_X a me ACC_Y, hiki ke hoʻohālikelike ʻia nā offset heluhelu ʻelua e ka helu helu. Pono e hana ʻia ʻo ACC_Z i hoʻokahi ʻanuʻu. Ma ke kaʻina hana o ka helu helu, unuhi ʻia ka gravity acceleration g o ke axis Z no kēlā me kēia heluhelu. Inā he 2g ka hoʻonui wikiwiki ʻana, a laila e unuhi ʻia ka 16384, a laila hoʻokō ʻia ka helu helu mean calibration. Hiki ke hana ʻia ka calibration maʻamau i kēlā me kēia manawa e hoʻomaka ai ka ʻōnaehana, a laila pono ʻoe e hana i kahi kālepa ma waena o ka pololei a me ka manawa hoʻomaka.
20

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
5.3.2.1 Manaʻo hoʻokolohua
Ma ka hoʻololi ʻana i ka mpu6050 e nānā i ka pilina ʻikepili puka ma waena o nā koʻi ʻekolu o ka accelerometer.
5.3.2.2 Hoʻokolohua Code Code LocationMotionTrackLessonmpu6050_accel mpu6050_accel.ino
21

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe

#include “Wire.h” // Pono e hoʻokomo ʻia ʻo I2Cdev a me MPU6050 ma ke ʻano he hale waihona puke, a i ʻole ka .cpp/.h. files // no nā papa ʻelua pono ma ke ala komo o kāu papahana #include “I2Cdev.h” #include “MPU6050.h” #define LED_PIN 13 MPU6050 accelgyro; struct RAW_type {
uint8_t x; uint8_t y; uint8_t z; }; int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; struct RAW_type accel_zero_offsent; char str[512]; bool blinkState = wahahee ; lana AcceRatio = 16384.0; lana accx,accy,accz;

ʻaʻohe hoʻonohonoho () {

int i ;

int32_t ax_zero = 0,ay_zero = 0,az_zero = 0 ;

// hui i ka pahi I2C (ʻaʻole hana maʻalahi ka waihona I2Cdev)

Wire.begin();

Serial.begin(115200);

// hoʻomaka i ka mea hana

Serial.println(“Hoʻomaka i nā mea I2C…”);

accelgyro.initialize();

lohi(500);

accelgyro.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);

Serial.println("E ho'āʻo ana i nā pilina o nā mea hana ...");

Serial.println(accelgyro.testConnection() ? “Hoʻohui MPU6050

2 2

kūleʻa" : "Ua hāʻule ka pilina MPU6050");

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
no( i = 0 ; i < 200 ; i++) {
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); ax_zero += koʻi ; ay_zero += ay ; az_zero += az ; } accel_zero_offsent.x = ax_zero/200 ; accel_zero_offsent.y = ay_zero/200 ; accel_zero_offsent.z = az_zero/200 ; Serial.print(accel_zero_offsent.x); Serial.print("t"); Serial.print(accel_zero_offsent.y); Serial.print("t"); Serial.print(accel_zero_offsent.z); Serial.print(“n”); PinMode(LED_PIN, OUTPUT); }
void loop() { // heluhelu i nā ana accel/gyro maka mai ka lohi o ka mea hana (1000); accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); sprintf(str,”%d,%d,%dn”,ax-accel_zero_offsent.x, ayaccel_zero_offsent.y ,az-accel_zero_offsent.z); Serial.print(str); accx = (float)( ax-accel_zero_offsent.x )/AcceRatio; accy = (float)( ay-accel_zero_offsent.y )/AcceRatio ; accz = (float)( az-accel_zero_offsent.z )/AcceRatio ; Serial.print(accx);Serial.print("gt"); Serial.print(accy);Serial.print(“gt”); Serial.print(accz);Serial.print(“gn”);
blinkState = !blinkState; digitalWrite(LED_PIN, blinkState); }
23

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
1. E hoʻololi i 90 degere a puni ke koʻi X Ke hoʻohuli ʻia ke koʻi X i 90 degere, piʻi mālie ke koʻi Y a piʻi mālie ke koʻi Z.
iho malie ilalo. Ke hiki pono ke axis i 90 degere, no ka mea aia ke axis Y ma ka aoao ku e i ka umekaumaha, o ka puka ana o ke axis Y he 1g (1g==9.8m/s^2), oiai e emi ana ka waiwai o ke axis Z mai 1 a 0. 2. E hoʻi i ke kūlana mua a hoʻohuli i ka huli ʻana 90 degere
Ke hoʻi ʻoe i ke kūlana mua, e hoʻemi mālie ʻia ka waiwai axis Y i ka 0, ʻoiai ke piʻi mālie nei ke koʻi Z i 1. A laila e hoʻohuli i ka 90 degere ma ka ʻaoʻao ʻaoʻao, a e emi mālie ka axis Y a hiki i -1, no ka mea, ʻo ka Y. axis i kulike me ka umekaumaha kuhikuhi, a me ka acceleration waiwai pono ole. E emi mālie ke koʻi Z i 0. 3. E hoʻi i ke kūlana mua
E wehewehe penei: A laila e hoʻi i ke kūlana mua mai ka huli ʻana 90 degere. I kēia manawa, hoʻihoʻi mālie ʻia ka ʻikepili o ka axis Y a me ka Z-axis i ka waiwai mua, ʻo ka Y-axis he 0, a ʻo ka Z-axis ʻo 1.
Ma hope o ka nānā ʻana i ka hoʻololi ʻana o ka axis X, ua like ke ʻano o ka rotation o ka Y-axis, no laila ʻaʻole mākou e kamaʻilio e pili ana iā ia me nā kikoʻī. I kēia manawa, e kamaʻilio e pili ana i ke koʻi Z, no ka mea, i ka wā e kaʻapuni ai i ke koʻi Z, ua like ia me ke koli ʻana i 90 degere i ka hema a me ka ʻākau. I kēia manawa, ʻo 1 mau ka puka o ka axis Z, a ʻo ka axis X a me ka axis Y he orthogonal i ke axis gravity, no laila ʻo nā mea i hoʻopuka ʻia he 0, ʻoiaʻiʻo, ʻo ia ka waiwai ma lalo o nā kūlana static. . Inā hoʻokomo ʻia ka hāmeʻa ma kahi kaʻa, ʻaʻole pono ke koʻi X a me Y i ka 0 ke huli ke kaʻa i ka hema a me ka ʻākau.
24

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Ka hopena hoʻokolohua

5.3.3 Hoʻokolohua 2 Heluhelu ʻikepili mai Gyro

ʻO nā ʻāpana velocity angular GYR_X, GYR_Y a me GYR_Z, ka mea e hoʻohuli a puni ʻekolu koʻi hoʻonohonoho o X, Y a me Z, he mau helu helu 1-bit. Mai ke kumu a hiki i ke axis o ka hoʻololi ʻana, maikaʻi ka waiwai no ka huli ʻana i ka uaki a me ka maikaʻi ʻole no ka huli ʻana i ka counterclockwise. ʻO nā ʻāpana ʻeleʻele ʻekolu i nā degere / kekona. ʻO ka laulā velocity angular hiki ke hōʻike ʻia, ʻo ia hoʻi, hiki ke hoʻonohonoho like ʻia ka hoʻonui. He 4 mau hoʻonui koho: 250 degere / kekona, 500 degere / kekona, 1000 degere / kekona, 2000. Degere / kekona. Lawe iā GYR_X ma ke ʻano he example, inā hoʻonoho ʻia ka hoʻonui ʻana i 250 degere/kekona, ʻo ia hoʻi, ke lawe ka GYR i ka waiwai kiʻekiʻe maikaʻi o 32768, ʻo ka velocity angular i kēia manawa ʻo 250 degere/kekona ma ka uaki; inā hoʻonoho ʻia i 500 degere / kekona, ʻo ka waiwai o kēia manawa o 32768 e hōʻike ana i kēia manawa ʻo ka velocity angular he 500 degere / kekona i ka manawa. ʻIke loa, ʻoi aku ka haʻahaʻa o ka hoʻonui, ʻoi aku ka maikaʻi o ka pololei, a ʻoi aku ka kiʻekiʻe o ka hoʻonui, ʻoi aku ka nui o ka laulā.

AFS_SEL 0 1 2 3

Ka laulā piha ±250°/s ±500°/s ±1000°/s ±2000°/s

LSB Sensitivity
131LSB/°/s 65.5LSB/°/s 32.8LSB/°/s 16.4LSB/°/s

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Kahi papahana "MotionTrackLessonmpu6050_gryo mpu6050_gryo.ino" Code Experiment
#include “Wire.h”
// Pono e hoʻokomo ʻia ʻo I2Cdev a me MPU6050 ma ke ʻano he hale waihona puke, a i ʻole ka .cpp/.h files // no nā papa ʻelua pono ma ke ala komo o kāu papahana #include “I2Cdev.h” #include “MPU6050.h” #define LED_PIN 13
MPU6050 accelgyro;
struct RAW_type {
uint8_t x; uint8_t y; uint8_t z; };
int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; struct RAW_type accel_zero_offsent ,gyro_zero_offsent;
bool blinkState = wahaheʻe; char str[512];
26

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
lana pi = 3.1415926; lana AcceRatio = 16384.0; lana GyroRatio = 131.0; float Rad = 57.3; //180.0/pi; lana gyrox, gyroy, gyroz;
void setup() { int i ; int32_t ax_zero = 0,ay_zero = 0,az_zero = 0,gx_zero =0 ,gy_zero =
0,gz_zero = 0 ; // hui I2C bus (I2Cdev hale waihona puke ʻaʻole hana maʻalahi kēia) Wire.begin ();
Serial.begin(115200);
// hoʻomaka i ka polokalamu // Serial.println ("Hoʻomaka i nā mea I2C ...");
accelgyro.initialize(); lohi(500); accelgyro.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
Serial.println("E ho'āʻo ana i nā pilina o nā mea hana ..."); Serial.println(accelgyro.testConnection() ? “Ua holomua ka pilina MPU6050” : “Holo ka pilina MPU6050”); no( i = 0 ; i < 200 ; i++) {
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); gx_zero += gx ; gy_zero += gy ; gz_zero += gz ; } gyro_zero_offsent.x = gx_zero/200 ; gyro_zero_offsent.y = gy_zero/200 ;
27

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
gyro_zero_offsent.z = gz_zero/200; PinMode(LED_PIN, OUTPUT); }
void loop() { // heluhelu i nā ana accel/gyro maka mai ka mea hana accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
//sprintf(str,”%d,%d,%dn”, gx-gyro_zero_offsent.x ,gygyro_zero_offsent.y, gz-gyro_zero_offsent.z);
//Serial.print(str); gyrox = (float)(gx-gyro_zero_offsent.x)/AcceRatio; gyroy = (float)(gy-gyro_zero_offsent.y)/AcceRatio ; gyroz = (float)(gz-gyro_zero_offsent.z)/AcceRatio ; Serial.print(gyrox);Serial.print(“gt”); Serial.print(gyroy);Serial.print(“gt”); Serial.print(gyroz);Serial.print(“gn”);
lohi(100); // blink LED e hōʻike i ka hana blinkState = !blinkState; digitalWrite(LED_PIN, blinkState); }
Ke hoʻololi mākou i ka ʻaoʻao maikaʻi o ka x-axis, ʻike mākou he maikaʻi ka ʻikepili gyrox i paʻi ʻia, inā ʻaʻole ia he ʻino.
28

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
5.4 Ka Ikepili Noi
Ma hope o ka hoʻololi ʻana i ka ʻikepili heluhelu o ka accelerometer a me ka angular speed meter a me lākou i nā waiwai kino, ua unuhi ʻokoʻa ka ʻikepili e like me nā noi like ʻole. Ma kēia mokuna, lawe ʻia ke ʻano hoʻohālike o ka mokulele ma ke ʻano he example e helu i ke ano lele o keia manawa ma muli o ka wikiwiki a me ka velocity angular.
5.4.1 Ke Ana Hoʻohālike
Hiki iā mākou ke noʻonoʻo i ka accelerometer ma ke ʻano he pōpō i loko o kahi pahu pahu kūpona maikaʻi i paʻa i waenakonu o ka pahu e kahi puna. Ke neʻe nei ka pahu, hiki ke helu ʻia ka waiwai o ka wikiwiki o kēia manawa mai ke kūlana o ka pōlele noʻonoʻo e like me ka hōʻike ʻana ma lalo nei.
29

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Kiʻi 15: ʻO ka waiwai o ka hoʻemi ʻana i ke kaumaha
Inā mākou e kau i ka ikaika hema ma luna o ka pahu, a laila maopopo ka pahu i ka wikiwiki hema, a laila e pili ka pōpō noʻonoʻo i loko o ka pahu ma ka ʻaoʻao ʻākau o ka pahu ma muli o ka inertia. E like me ka mea i hōʻike ʻia ma kēia kiʻi:
Kiʻi 16: ʻO ka wikiwiki o kahi mea e neʻe ana i ka ʻākau
I mea e hōʻoiaʻiʻo ai i ke ʻano kino o ka ʻikepili, hōʻailona ka MPU6050 accelerometer i nā waiwai kūʻē i nā koʻi ʻekolu o ka pōleʻa noʻonoʻo e like me ka wikiwiki maoli. Ke hookiekieia ke kulana poepoe no'ono'o i mua o ke ko'i, he 'ino'ole ka 'wikiwiki o ke ko'i, a ke ho'olele 'ia ke kūlana poepoe no'ono'o i ke axis maika'i'ole, 'o ka wikiwiki o ke axis.
30

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
maikaʻi ka heluhelu ʻana. Wahi a ka loiloi i luna, ke kau mākou i ka chip MPU6050 ma ka pae kūloko, aia ka ʻili o ka chip i ka lewa, i kēia manawa ma muli o ka umekaumaha, aia ke kūlana o ka pōleʻa i ka ʻaoʻao maikaʻi ʻole o Z axis, no laila ka Z. ʻO ka heluhelu ʻana i ka wikiwiki o ka axis he maikaʻi, a ʻo "g". E hoʻomanaʻo, ʻaʻole kēia ka wikiwiki o ka umekaumaha akā ʻo ka wikiwiki o ka neʻe kino, hiki ke hoʻomaopopo ʻia: ua like ka wikiwiki o ka umekaumaha me kāna waiwai hoʻokele ponoʻī, akā ma ka ʻaoʻao ʻē aʻe, ʻo ia ke kumu e noho paʻa ai ka chip.
5.4.2 Ke kumu hoʻohālike Roll-pitch-yaw a me ka helu ʻano
ʻO kahi kumu hoʻohālike maʻamau no ka hōʻike ʻana i ke ʻano lele o kēia manawa o kahi mokulele e hoʻokumu i ka ʻōnaehana hoʻonohonoho e like me ka mea i hōʻike ʻia ma lalo nei a e hōʻike ana i ka hoʻololi ʻana o ke axis X e "Roll", ka hoʻololi ʻana o ke axis Y e "Pitch", ka hoʻololi ʻana o ka Z. axis e "Yaw".
Kiʻi 17: Ke kumu hoʻohālike Roll-pitch-yaw
No ka mea hiki i ka MPU6050 ke kiʻi i ka piʻi ʻana o nā koʻi ʻekolu a kū mau ka gravity i lalo, hiki iā mākou ke helu i ke ʻano o kēia manawa e like me ka wikiwiki o ka gravity.
31

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
pili i ka chip. No ka ʻoluʻolu, loaʻa iā mākou ka chip e kū pono ana i lalo i ka mokulele i hōʻike ʻia ma luna, a ʻo nā mea hoʻonohonoho i kūpono loa me ka ʻōnaehana coordinate o ka mokulele. ʻO ka wikiwiki i loko o nā koʻi ʻekolu e hana i kahi vector hoʻolalelale "a (x, y, z)". Ke manaʻo nei ʻo ka chip ma ke ʻano o ka neʻe laina like ʻole, a laila pono ke "a" e kū pololei i ka honua, ʻo ia hoʻi, ka ʻaoʻao ʻino o ke koʻi Z, a ʻo ka lōʻihi |a|=g=sqrt{x^2+ y^2+z^2} (e like me ka wikiwiki o ka umekaumaha akā ʻo ka ʻaoʻao kūʻē, e ʻike ana ma ka Pauku 3.1). Inā kahuli ka puʻupuʻu (pūnaewele hoʻonohonoho), ʻaʻole e hui hou ka ʻaoʻao ʻino o ke koʻi Z me ka "a" no ka mea e piʻi mau ana ka vector acceleration a i luna. Ke ʻike nei i lalo.

Kiʻi 18: Ke kŘkohu helu huina kanaka
No ka maʻalahi, ʻo ka ʻaoʻao maikaʻi o Z axis o ka ʻōnaehana hoʻonohonoho ma luna (ka ʻōpū a me ke alo o ka chip) i lalo, a ʻo ke koʻi X ma ka ʻākau (ke kuhikuhi o ka mokulele lele). I kēia manawa, hoʻokumu ʻia ka huina Roll "" (melemele) o ka puʻupuʻu e ka vector wikiwiki a me kāna kuhi (x, 0, z) ma ka mokulele XZ, ʻo ka Pitch angle "" ('ōmaʻomaʻo) i hoʻokumu ʻia e ka vector acceleration. a me kāna kuhi ʻana ma ka mokulele YZ. ʻO ke kiko

Hiki ke helu i ka huina hoonui ma waena o nā vectors ʻelua: unuhi maʻalahi:

. Ma hope

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
E hoʻomaopopo i ka hiki i ka hana arccos ke hoʻihoʻi i nā waiwai maikaʻi, pono ʻoe e lawe i nā waiwai maikaʻi a maikaʻi ʻole o ka huina e like me nā kūlana like ʻole. Inā maika'i ka axis y, loa'a i ka huina Roll ke kumu waiwai 'ino'ole, a inā 'ino'ole ke axis X, 'ino'ole ka huina Pitch.
5.4.3 Pilikia Angle Yaw
No ka mea, ʻaʻohe kuhikuhi, ʻaʻole hiki ke helu ʻia ka huina o kēia manawa o ka Yaw, hiki iā mākou ke loaʻa ka hoʻololi ʻana o Yaw, ʻo ia hoʻi, ka wikiwiki angular GYR_Z. ʻOiaʻiʻo, hiki iā mākou ke hoʻohana i ke ʻano o GYR_Z integral no ka helu ʻana i ke kihi Yaw o kēia manawa (e like me ka waiwai mua), ma muli o ka pololei o ke ana ʻana, ke neʻe nei ka waiwai i helu ʻia, ʻaʻohe manaʻo ma hope o kahi manawa. Eia naʻe, i ka hapa nui o nā noi, e like me nā UAV, ʻo GRY_Z wale nō ke koi ʻia.
Inā pono ʻoe e kiʻi i ka huina piha o Yaw, a laila koho i ka MPU9250, he 9-axis motion tracking chip, hiki iā ia ke hāʻawi i ka 3-axis compass i nā ʻikepili hou, no laila hiki iā mākou ke helu i ka huina Yaw e like me ke kuhikuhi ʻana o ke kahua magnetic o ka honua, ʻAʻole i ʻōlelo ʻia ke ʻano kikoʻī ma aneʻi.
5.5 Hoʻoponopono ʻikepili a me ka hoʻokō
Hāʻawi ʻo MPU6050 chip i ka ʻikepili me kahi walaʻau koʻikoʻi, i ka wā e hana ai ka chip i kahi kūlana paʻa, hiki ke lele ka ʻikepili ma mua o 2%. Ma waho aʻe o ka walaʻau, aia nō kekahi mau offsets, ʻo ia hoʻi, ʻaʻole e koli ka ʻikepili a puni ka wahi hana static, no laila e calibrated mua ka offset data, a laila e hoʻopau i ka walaʻau ma ke kānana algorithm. ʻO ka hopena o ka kānana Kalman he mea kānalua loa ia no ka ʻikepili me ka nui o ka walaʻau. Maanei ʻaʻole mākou e noʻonoʻo i nā kikoʻī algorithmic, hiki iā ʻoe ke kuhikuhi http://www.starlino.com/imu_guide.html.
5.5.1 Hoʻokolohua 3 imu_kalman loaʻa iā Roll a Pitch ʻO ka pahuhopu e hōʻike i ke kūlana neʻe 3D o ka mpu6050 i ka manawa maoli ma o ka heluhelu ʻana i ka mpu6050, a me ka hoʻouna ʻana i ka wikiwiki manawa maoli ACCEL_X, ACCEL_Y, ACCEL_Z ʻikepili a me gyro data GYRO_YX, , a me GYRO_Z i ka papahana hana.
5.5.2 Code Experiment Code Arduino hoʻokolohua code "MotionTrackLessonmpu6050mpu6050.ino" hiki ke loaʻa i ka roll a pitch Running result penei:
33

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Ma hope o ka hoʻouka ʻana i ka papahana i ka papa mana mana nui ʻo Arduino NANO, wehe i ka papahana Processing "MotionTrackProcessing_demompu6050mpu6050.pde"
me ka lako polokalamu Processing (download address https://www.processing.org). E hoʻomaopopo ʻo ka helu ma "[]" ʻaʻole ia ka helu awa o Arduino NANO, akā ʻo ka helu serial o ke awa kamaʻilio. Pono ʻoe e wehe i ka luna mana o ke kamepiula i view ka helu serial. No exampʻO kaʻu hōʻike ʻo COM1, a me ka port serial i hoʻohana ʻia no kā mākou hana. Hoʻomaka ia me ka subscript 0. No laila ua hoʻololi au i ka waiwai ma "[ ]" i ka papahana nui Processing i 0. Ke pau nā loli, kaomi i ka Run Sketch e holo i ka Processing..
34

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
35

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
lawe mai i ka hana.serial.*;
Serial myPort; // numble port serila
lana [] RwEst = lana hou[3]; byte[] inBuffer = paita hou[100];
Pfont font; hope int VIEW_SIZE_X = 1080,VIEW_SIZE_Y = 720;
ʻaʻohe hoʻonohonoho () {
nui(1080, 720, P3D); myPort = Serial hou(kēia, Serial.list()[0], 9600); // myPort = Serial hou (kēia, "/dev/ttyUSB0", 9600); // hoʻouka Font CourierNew type /date font = loadFont(“CourierNewPSMT-32.vlw”); }
void readSensors() {inā (myPort.available() > 0) {inā (myPort.readBytesUntil('n', inBuffer) > 0) { String inputString = new String(inBuffer); String [] inputStringArr = split(inputString,','); RwEst[0] = lana(inputStringArr[0]); RwEst[1] = lana(inputStringArr[1]); RwEst[2] = lana (inputStringArr[2]); } }
}
36

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
void buildBoxShape() {//box(60, 10, 40); noStroke(); beginShape(QUADS);
//Z+ hoʻopiha(#00ff00); piko(-30, -5, 20); piko(30, -5, 20); piko(30, 5, 20); piko(-30, 5, 20);
//Zfill(#0000ff); piko(-30, -5, -20); piko(30, -5, -20); piko(30, 5, -20); piko(-30, 5, -20);
//Xfill(#ff0000); piko(-30, -5, -20); piko(-30, -5, 20); piko(-30, 5, 20); piko(-30, 5, -20);
//X+ hoʻopiha(#ffff00); piko(30, -5, -20); piko(30, -5, 20); piko(30, 5, 20); piko(30, 5, -20);
//Yfill(#ff00ff); piko(-30, -5, -20); piko(30, -5, -20); piko(30, -5, 20); piko(-30, -5, 20);
37

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
//Y+ hoʻopiha(#00ffff); piko(-30, 5, -20); piko(30, 5, -20); piko(30, 5, 20); vertex(-30, 5, 20);
endShape(); }
ʻaʻohe drawCube () { pushMatrix (); // normalize3DVec(RwEst); unuhi(300, 450, 0); pālākiō(4, 4, 4); rotateX(HALF_PI * -RwEst[1]); //rotateY(HALF_PI * -0.5); rotateZ(HALF_PI * -RwEst[0]); buildBoxShape(); popMatrix();
}
void draw() { // getInclination(); readSensors(); hope(#214565); hoʻopiha(#ffffff); textFont(momona, 20); kikokikona(“RwEst :n” + RwEst[0] + “n” + RwEst[1] + “n” + RwEst[2], 220, 180); // hōʻike i nā koʻi pushMatrix (); unuhi(450, 250, 0); hahau(#ffffff); // scale(100, 100, 100); laina(0, 0, 0, 100, 0, 0); laina(0, 0, 0, 0, -100, 0); laina(0, 0, 0, 0, 0, 100); laina(0, 0, 0, -RwEst[0], RwEst[1], RwEst[2]); popMatrix(); drawCube();
} 38

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Hiki iā mākou ke ʻike i ka hopena o kā mākou holo ʻana penei:
Kiʻi 19: Ke hana nei i nā hōʻike hōʻike

Ke kumu o ka hoʻomalu ʻana i nā neʻe

Ma o ka loaʻa ʻana o ka ʻikepili mua o mpu6050 e kiʻi i ka Roll angle a me Pitch, hoʻokumu mākou i nā leka aʻe. E kāohi i ka mea hoʻoneʻe mīkini haʻahaʻa: Hiki iā mākou ke hoʻomalu i kekahi mea mīkini haʻahaʻa ma o ka loaʻa ʻana o ka wikiwiki a me ke kuhikuhi ma o mpu6050.
Ma ka heluhelu ʻana i ka ʻikepili mpu6050 i hōʻoia ʻia i ka wikiwiki ACCEL_X, ACCEL_Y, ACCEL_Z a me ka ʻikepili gyroscope GYRO_X, GYRO_Y, GYRO_Z i ka hana hoʻoponopono quaternion, hōʻike ka papahana i nā mokuʻāina ʻo Roller a me Pitch o ka mpu6050 i ka manawa maoli.
6.1 Ke kumu hoʻohālike koʻikoʻi koʻikoʻi o ka heihei
I mea e maʻalahi ai ka hoʻomalu ʻana o ke kaʻa, ua hoʻokumu mākou i kēia ʻano hoʻohālike o ke kuhikuhi o ke kaʻa me ke kihi coordinate.
39

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Kiʻi 20: Hoʻohui ʻia nā kihi kuhikuhi heihei E like me ka mea i hōʻike ʻia ma luna nei, wehewehe mākou i ke alo o ke kaʻa he 90 degere, 270 degere i ka hope, 180 degere ma ka ʻākau, a me 0/360 degere ma ka hema. 0~90 kū no ka ʻaoʻao mua ʻākau. 90~180 kū no ka hema mua 180~270 no ka hema hope a me 270~360 no ka akau hope. Pēlā nō, hoʻokomo mākou i ka mpu6050 ma nā mīkina lima haʻuki. Ua kūkulu mākou i kēia ʻano hoʻohālike.
40

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Kiʻi 21: Hoʻonohonoho kuhikuhi o nā mīkina lima haʻuki Ma o ka 5.5.2 Roll-pitch-yaw data model, kaʻapuni nā mīkina lima haʻuki a puni ke kiʻi Y (huli i ke kua o ka lima hema a ʻākau) a loaʻa iā mākou ke kihi Pitch. Ke hoʻololi nei a puni X (hoʻohuli i hope a i waho) loaʻa iā mākou ke kihi Roll. I kēia manawa ua ʻike mākou i nā hoʻonohonoho o ke kihi ʻano a me nā koina angular o ke kaʻa, e wehewehe mākou iā ia i ke ʻano. Ke hili ʻia nā mīkina lima haʻuki i ka ʻaoʻao mua ʻākau, e like me ka mea i hōʻike ʻia ma ke kiʻi ma lalo nei, inā lākou i loko o ka ʻōnaehana coordinate, ua hili lākou i ka ʻāpana 0 a 90 degere.
41

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Kiʻi 22: Kiʻikuhi kiʻi o nā mīkina lima haʻuki e hili ana i ka ʻaoʻao mua ʻākau.
42

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Kiʻi 23: Kiʻi kiʻi kiʻi o ka neʻe mua ʻana o ke kaʻa Ma o ke ʻano o nā mīkina lima haʻuki, pono mākou e helu i ka degere kihi o ka neʻe ʻana o ka mīkini haʻahaʻa. No laila, ua kūkulu mākou i kēia ʻano hoʻohālike ʻekolu
Kiʻi 24: Ke kiʻi hoʻohālike stereo e pili ana i nā mīkina lima haʻuki No ka maʻalahi o ka hōʻike ʻana, ʻo ka ʻaoʻao kūpono Z-axis o ka ʻōnaehana hoʻonohonoho luna (ke alo o ka mīkina lima hoʻoneʻe) i luna, a ʻo ka ʻaoʻao X-axis maikaʻi (ka ʻaoʻao ʻākau o ka mīkina lima haʻuki) aia ma ka ʻākau. I ka moku'āina mua, e mau ana nā mīkina lima haʻuki i ka lever like me XY. I kēia manawa, ua hōʻike ʻia ka ʻaoʻao o nā mīkina lima haʻuki e OB, a ʻo ka huina Roll (ʻeleʻele) ka huina ma waena o ka vector holo wikiwiki OB a me kāna kuhi (x, 0, z) ma ka mokulele XZ, a me ka ʻO ka huina pila (ʻulaʻula) kona kuhi ʻana ma ka mokulele YZ ( ʻO ka huina ma waena o 0, y, a me z). ʻO ke kala polū ka degere kahi e hana ai nā mīkina lima haʻuki i ke kuhi (x, o, y) ma ka mokulele XY. Hoʻohana mākou i kēia kihi e hoʻomalu i ke kihi hoʻokele o ke kaʻa haʻahaʻa. Ua loaʻa iā mākou ka Roll a me Pitch ma o ka hoʻokolohua 5.6.1 mua. I kēia manawa, helu mākou i ke degere ma ke ʻano hoʻohālike. Ma ke Kiʻi BA OA AB OB sin(Pitch) BD OD BD OBsin(Roll)
43

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
tandegree FE BD hewa(Roll) Roll
OE AB sin(Pitch) Pitch deg ree arctan( Roll )
Pitch Ma luna ua loaʻa iā mākou ke kihi cosine hoʻokele, pono mākou e hoʻonui i ka coefficient i ka degere coordinate. 180 57.3 He kānana kihi wale nō ka nānā ʻana ma luna inā hili ʻia e like me ka ʻaoʻao ʻākau i luna. Pēlā nō, ke hili ʻia nā mīkina lima haʻuki i ka ʻaoʻao hema
Kiʻi 25: Kiʻikuhi kiʻi o nā mīkina lima haʻuki e hili ana i ka ʻaoʻao hema mua deg ree arctan( Pitch)*57.3 900
E kaʻa like, i ka wā e hili ʻia nā mīkina lima haʻuki i ka hema
44

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Kiʻi 26: Hōʻike kiʻi o ka ʻaoʻao hema hope o nā mīkina lima haʻuki deg ree arctan( Roll )*57.3 1800
Pitch Like, ke hili ʻia nā mīkina lima haʻuki i ka ʻaoʻao ʻākau
Kiʻi 27: Hōʻike kiʻi o ka ʻaoʻao hope ʻākau o nā mīkina lima haʻuki
45

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
deg ree arctan( Pitch)*57.3 2700 Roll
I kēia manawa, e kamaʻilio kākou e pili ana i ka mālama ʻana i ka māmā holo o ke kaʻa. Mai ka kiʻi ma luna aʻe hiki iā mākou ke ʻike no nā mīkina lima haʻuki i ka mpu6050 a me ka mokulele XY plane tilt angle, hoʻohana mākou i kēia mokulele e hōʻike.

B'OB ka huina o ka inclination e pili ana i ka moku'āina mua me ka hoʻohana ʻana i kēia degere o ke kāʻei e hoʻomalu i ka wikiwiki o

ke kaʻa.

B'OB=OBF arcsin( OF ) arcsin( OE2 EF 2 )

EF=BD OE=AB

OBF arcsin( sin2 (Roll) sin2 (Pitch)) arcsin( Roll2 Pitch2 )

ʻO ka ʻaoʻao ma luna ka ʻoki arc. Pono mākou e hoʻonui i ka coefficient. ʻO ka laulā o kēia kihi ʻo (0~90). Hoʻohana pololei mākou i kēia kihi e like me ka wikiwiki o ke kaʻa.

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe

lana CalculateSpeed(float roll, float pitch) {
lana inclination = asin(sqrt(roll*roll +pitch*pitch))*Rad; hoʻihoʻi inclination; }

Void

{

helu static int = 0;

static int SendSpeed = 0, SendDegree = 0;

helu++;

māmā = CalculateSpeed(roll, pitch);

inā ((-0.2 <= pitch) && (pitch <= 0.2) && (-0.2 <= roll) && (roll <= 0.2)) {

degere = 90;

SendSpeed = 0;

SendDegree += 90;

} 'ē aʻe inā (pitch < 0 && roll < 0) {

degere = atan(roll/pitch)*Rad;

SendDegree += ((unsigned int)(degree/10))*10;

} 'ē a'e inā (pitch > 0 && roll < 0) {

degere = atan(-pitch/roll)*Rad + 90;

SendDegree += ((unsigned int)(degree/10))*10;

} a'e inā (pitch > 0 && roll > 0) {

degere = atan(roll/pitch)*Rad + 180;

} a'e inā (pitch < 0 && roll > 0) {

degere = atan(-pitch/roll)*Rad + 270;

SendDegree += ((unsigned int)(degree/10))*10;

} ʻē aʻe {

degere = 90;

SendSpeed = 0;

SendDegree = 90;

}

SendDegree = (int)(wikiwiki/10)*10;

inā (degere <30 || degere > 330) {

SendDegree = 0;

}

inā (helu >= 3) {

helu = 0;

Send_Direction(SendDegree/3);

Hoʻouna_Speed(SendSpeed);

SendDegree = 0;

SendSpeed = 0;

4 7

}

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe

Kūkākūkā

E hoʻohana i ka Bluetooth e hoʻomalu i ke kaʻa, ʻoiaʻiʻo ke hoʻohana nei i ka polokalamu Android e hoʻouna i nā ʻōlelo aʻoaʻo i ka Arduino

port serial ma o Bluetooth e hoʻomalu i ke kaʻa. No ka mea e pili ana i ke kamaʻilio uea ʻole, kekahi o nā mea nui

ʻO nā pilikia ke kamaʻilio ma waena o nā mea ʻelua. Akā ʻaʻohe "ʻōlelo" maʻamau ma waena o lākou,

no laila pono e hoʻolālā i nā protocol kamaʻilio e hōʻoia i ka pilina kūpono ma waena o Android a me

Arduino. ʻO ke kaʻina hana nui: ʻike ka Android i ke kauoha hoʻomalu a hoʻopili iā ia i loko o ka

packet pili, a laila hoʻouna ʻia i ka module Bluetooth (JDY-16), loaʻa iā JDY-16 ka ʻikepili a hoʻouna i

ʻO Arduino, a laila ʻike ʻo Arduino i ka ʻikepili a laila hana i ka hana pili. ʻO ke ʻano o ka lā i hoʻopaʻa ʻia

Hoʻouna ʻia ka Android e like me lalo, he 8 mau kahua.

Kūkākūkā ʻIkepili Length ʻAno Mea Hana Hana Mana Mana Nānā Kūlana

Poʻomanaʻo

Ka helu helu helu helu helu helu hope

Ma nā kahua 8 ma luna, hoʻohana mākou i kahi kino hana e hōʻike ai.

typedef struct {
char start_code i kau ʻole ʻia; unsigned char len; ʻano char unsigned; unsigned char addr; unsigned short int hana; unsigned char *data; huina int pokole i kakauinoa ole ia; char end_code; }ST_protocol;

// 8bit 0xAA
// 16 bit // n bit // helu helu // 8 bit 0x55

ʻO ka "Protocol Header" ke ʻano o ka hoʻomaka ʻana o ka ʻeke, e like me ka hoʻohālikelike ʻana o 0xAA. "Loaʻa ʻikepili" koe wale ka lōʻihi o ka ʻikepili kūpono o nā code hoʻomaka a me ka hopena o ka ʻikepili. ʻO ke ʻano o ka hāmeʻa ʻo ia hoʻi ke ʻano o nā mea hana "Device address" ʻo ia ka helu wahi i hoʻonohonoho ʻia no ka hoʻokele "Function code" ʻo ia ke ʻano o nā hana pono e hoʻomalu ʻia, nā ʻano hana a mākou e kākoʻo nei e like me kēia.

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
typedef enum {
E_BATTERY = 1, E_LED = 2, E_BUZZER = 3, E_INFO = 4, E_ROBOT_CONTROL = 5, E_ROBOT_CONTROL_SPEED = 6, E_TEMPERATURE = 7, E_IR_TRACKING = 8, E_ULTRASONIC = 9_DE10, HANA ;
"ʻIkepili" 'o ia hoʻi ka waiwai hoʻomalu kiko'ī o kahi kaʻa, e like me ka wikiwiki, ke kihi. ʻO "Checksum" ka hopena o nā ʻāpana ʻikepili ʻokoʻa a i ʻole i helu ʻia o ke aʻo mana. ʻO "Protocol end code" ka ʻāpana hope o ka ʻeke ʻikepili i ka wā e loaʻa ai kēia ʻikepili, ʻo ia hoʻi ua hoʻouna ʻia ka pūʻulu ʻikepili, a ua mākaukau no ka loaʻa ʻana o ka pūʻulu ʻikepili aʻe, ma aneʻi mākou i kuhikuhi ʻia ʻo 0x55. No exampʻAe, hiki ke ʻike ʻia kahi ʻeke piha e like me "AA 070101065000 5F55", kahi: "07" ʻo ia ka lōʻihi o ka ʻikepili Transmission 7 bytes. ʻO "06" ka "ʻano mea hana", e like me ka moto, LED, buzzer a pēlā aku. ʻO ka 06 maʻaneʻi e pili ana i ka wikiwiki o ka hoʻounaʻana, aʻo ka 05 e pili ana i ka kuhikuhi kuhikuhi. ʻO "50 (a i ʻole 0050)" ka ʻikepili hoʻomalu, ʻo 0x50 i ka hexadecimal he 80 ke hoʻololi ʻia i ka binary, ʻo ia hoʻi ka waiwai wikiwiki ʻo 80. Inā ʻo 05 ka ʻikepili, ʻo ia ke ʻano o ke kuhikuhi hoʻomalu, ʻo ia ka 80 degere (i mua). “005F” he helu helu helu ʻia ʻo 0x07+0x01+0x01+0x06+0x50=0x5F. ʻO "55" ka helu hope o ka Protocol, e hōʻike ana i ka hopena o ka hoʻoili ʻikepili.
49

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe

Hoʻokolohua piha

8.1 Nrf24L01 kaohi uila
8.1.1 Ka hoʻomalu ʻana i ke kaʻa akamai Hummer-bot Hoʻohui e like me ka laina hoʻohui o ka mokuna mua, a laila hoʻohui i ka pā maloʻo 9v i ka
Arduino NANO, a hoʻoiho i ka papahana. Ma hope o ka mana, hoʻouna ka module Nrf24L01 i ka ʻikepili i ka Hummer-Bot Nrf24L01, a laila hoʻoponopono i ke kūlana o ka mīkina lima e hoʻomalu i ke kaʻa multi-function Hummer-Bot, no laila ua hānau ʻia ke kaʻa i mālama ʻia e nā mīkina lima haʻuki!
50

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
Kiʻi 28: ʻO ka loulou papahana hummer-bot kaohi o ka lolouila haʻahaʻa: https://github.com/keywish/keywish-hummer-bot-Hummer-Bot-Multi-function loulou kūʻai kaʻaBuy ma Amazon
https://www.amazon.com/dp/B078WM15DK E hoʻomalu i ka wikiō hōʻike manaʻo ʻo Gesture-MotionTrackingvideoControl_Hunner-bot.mp4 8.1.2 ʻO ke kaʻa akamai ʻo Beetle-bot.
Kiʻi 29: Manaʻo Manaʻo Beetle-bot ʻIke ma Beetle-bot https://github.com/keywish/keywish-beetle-bot
51

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
8.2 Mana o ke ano kama'ilio Bluetooth
Hoʻohui e like me ke kelepona Bluetooth, a laila e hoʻopili i ka pākaukau maloʻo 9v i ka Arduino NANO a hoʻoiho i ka polokalamu (MotionTrackLessonMotionTrack_Bluetooth MotionTrack_Bluetooth.ino). E nānā pono ʻoe e hoʻololi i ka helu MAC o ka Bluetooth o ka kamepiula haʻahaʻa. Ma hope o ka hoʻohana ʻana, hoʻopili ʻia nā mīkina lima haʻuki i ka module Bluetooth o ke kaʻa.
52

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
8.2.1 Kāohi ʻana i ke ʻano ʻo Aurora-Racing
Kiʻi 30: Manaʻo ʻIke Huahana Aurora-Racing: https://github.com/keywish/Aurora-Racing Hoʻokumu wikiō: giteeMotionTrackvideo Control_RacingCar.mp4
53

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
8.2.2 Ka hoomalu ana i ka Panther-tank
Kiʻi 31: Kāohi Mana Pather-tank No nā mea hana hana Panther-tank, e ʻoluʻolu e nānā i https://github.com/keywish/keywish-panther-tank
54

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe
8.2.3 Kaʻa kaulike hoʻomalu ʻana
Kiʻi 32: Kaʻa kaulike liʻiliʻi no ka ʻike huahana Balance, e ʻoluʻolu e nānā https://github.com/keywish/mini-balance-car
55

Palapala / Punawai

Makefun MPU6050 Arduino Hoʻoholo Hoʻoholo [pdf] Palapala Aʻo
MPU6050 Module, JDY-16 Bluetooth Module, NRF24L01 Module, MPU6050 Arduino Gesture Motion Tracking, MPU6050, Arduino Gesture Motion Tracking, Gesture Motion Tracking, Motion Tracking, Tracking

Nā kuhikuhi

Palapala Hoʻohana

Makefun MPU6050 Arduino Hoʻoholo Hoʻoholo

ʻIke Huahana

Nā ʻōlelo hoʻohana huahana

FAQ

E hoʻohauʻoli maikaʻi iā ʻoe

Blumodule hoʻolauna

NRF24L01 Wireless Module Introduction

Mpu6050 Introduction

Ke kumu o ka hoʻomalu ʻana i nā neʻe

Kūkākūkā

Hoʻokolohua piha

Palapala / Punawai

Nā kuhikuhi

Waiho i kahi manaʻo

Hoʻopau i ka pane