Leabhar-làimhe cleachdaiche prògramadh NanoLib C ++

Tha leabharlann NanoLib air a dhealbhadh airson bathar-bog smachd prògramadh airson luchd-riaghlaidh Nanotec. Tha e a’ toirt seachad eadar-aghaidh cleachdaiche, prìomh fheartan, agus leabharlannan conaltraidh gus leasachadh thagraidhean smachd a dhèanamh comasach.

Stiùireadh airson cleachdadh bathar

Mus tòisich thu:
- Dèan cinnteach gu bheil an siostam agad a’ coinneachadh ris na riatanasan bathar-cruaidh a tha air an sònrachadh san leabhar-làimhe. Tha an luchd-èisteachd a tha san amharc airson an toraidh seo a’ toirt a-steach luchd-leasachaidh a tha ag iarraidh bathar-bog smachd a chruthachadh airson luchd-riaghlaidh Nanotec.

A' tòiseachadh:
- Gus tòiseachadh air NanoLib a chleachdadh, lean na ceumannan seo:
- Tòisich le bhith a’ toirt a-steach NanoLib don phròiseact agad.
- Dèan rèiteachadh air na roghainnean pròiseict agad mar a dh 'fheumar.
- Tog do phròiseact gus comasan NanoLib a thoirt a-steach.
Cruthachadh Phròiseactan:
- Faodaidh tu pròiseactan a chruthachadh airson àrainneachdan Windows agus Linux. Lean an stiùireadh sònraichte a tha air a thoirt seachad anns an leabhar-làimhe airson gach àrd-ùrlar.
Iomradh Clasaichean / Gnìomhan:
- Thoir sùil air an leabhar-làimhe neach-cleachdaidh airson stiùireadh mionaideach air na clasaichean agus gnìomhan a tha rim faighinn ann an NanoLib airson bathar-bog smachd prògramadh.

Ceistean Cumanta

C: Dè an adhbhar a tha aig NanoLib?
- A: Tha NanoLib na leabharlann airson bathar-bog smachd prògramadh airson luchd-riaghlaidh Nanotec, a’ toirt seachad comasan riatanach agus comasan conaltraidh.
C: Ciamar as urrainn dhomh tòiseachadh le NanoLib?
- A: Tòisich le bhith a’ toirt a-steach NanoLib a-steach don phròiseact agad, a’ rèiteachadh roghainnean pròiseict, agus a’ togail do phròiseact gus feartan NanoLib a chleachdadh.

“`

View Fullscreen

Leabhar-làimhe cleachdaiche NanoLib
C++

Dligheach le dreach toraidh 1.3.0

Tionndadh Leabhar-làimhe Cleachdaiche: 1.4.2

Sgrìobhainn amas agus gnàthasan

Tha an sgrìobhainn seo a’ toirt cunntas air stèidheachadh agus cleachdadh leabharlann NanoLib agus tha iomradh ann air a h-uile clas agus gnìomh airson am bathar-bog smachd agad fhèin a phrògramadh airson luchd-riaghlaidh Nanotec. Bidh sinn a’ cleachdadh na cruthan-clò a leanas:
Tha teacsa le loidhne a’ comharrachadh crois-iomradh no hyperlink.
Example 1: Airson stiùireadh mionaideach air an NanoLibAccessor, faic Setup. Mar eisimpleirample 2: Stàlaich an dràibhear Ixxat agus ceangail an adapter CAN-to-USB. Tha teacsa Eadailteach a’ ciallachadh: Seo rud ainmichte, slighe clàr / nì, taba / file ainm no (ma tha sin riatanach) abairt cànan cèin.
Example 1: Tagh File > Ùr > Sgrìobhainn Bhàn. Fosgail an tab Inneal agus tagh Comment. Mar eisimpleirample 2: Tha an sgrìobhainn seo a’ sgaradh luchd-cleachdaidh (= Nutzer; usuario; utente; utilisateur; utente etc.) bho:
- Cleachdaiche treas-phàrtaidh (= Drittnutzer; tercero usuario; terceiro utente; tiers utilisateur; terzo utente etc.). - Cleachdaiche deireannach (= Endnutzer; usuario final; utente final; utilisateur final; utente finale etc.).
Bidh teachdaire a’ comharrachadh blocaichean còd no òrdughan prògramadh. Mar eisimpleirample 1: Tro Bash, cuir fios gu sudo dèan stàladh gus lethbhreac a dhèanamh de nithean co-roinnte; an uairsin cuir fios gu ldconfig. Mar eisimpleirample 2: Cleachd an gnìomh NanoLibAccessor a leanas gus an ìre logaidh ann an NanoLib atharrachadh:
// ***** C++ caochladh *****
seata falamhLoggingLevel (ìre LogLevel);
Tha teacsa trom a’ cur cuideam air faclan fa leth a tha fìor chudromach. Air an làimh eile, tha comharran clisgeadh camagan a’ cur cuideam air cho cudromach sa tha (!).
Example 1: Dìon thu fhèin, daoine eile agus an uidheamachd agad. Lean na notaichean sàbhailteachd coitcheann againn a tha sa chumantas iomchaidh airson a h-uile toradh Nanotec.
Example 2: Airson do dhìon fhèin, lean cuideachd notaichean sàbhailteachd sònraichte a tha a 'buntainn ris an toradh sònraichte seo. Tha an gnìomhair airson co-briogadh a’ ciallachadh cliog tro iuchair luchag àrd-sgoile gus clàr-taice co-theacsa fhosgladh msaa.
Example 1: Co-bhriog air an file, tagh Ath-ainmich, agus ath-ainmich am faidhle file. Mar eisimpleirample 2: Gus sgrùdadh a dhèanamh air na feartan, co-cliog air an file agus tagh Properties.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

Mus tòisich thu

Mus tòisich thu a’ cleachdadh NanoLib, ullaich do PC agus innis dhut fhèin mun chleachdadh a tha san amharc agus na crìochan leabharlainn.
2.1 Riatanasan siostam is bathar-cruaidh

FIOSRACHADH Mì-obrachadh bho obrachadh 32-bit no siostam air a stad! Cleachd, agus cùm suas gu cunbhalach, siostam 64-bit. Thoir sùil air stadan OEM agus ~ stiùireadh.

Tha NanoLib 1.3.0 a’ toirt taic do gach toradh Nanotec le CANopen, Modbus RTU (cuideachd USB air port com brìgheil), Modbus TCP, EtherCat, agus Profinet. Airson NanoLibs nas sine: Faic changelog san clò-bhualadh. Air do chunnart a-mhàin: cleachdadh siostam dìleab. Nota: Lean stiùireadh dligheach OEM gus an latency a shuidheachadh cho ìosal ‘s a ghabhas ma tha duilgheadasan agad nuair a bhios tu a’ cleachdadh inneal-atharrachaidh USB stèidhichte air FTDI.

Riatanasan (siostam 64-bit riatanach)
Windows 10 no 11 w / Visual Studio 2019 dreach 16.8 no nas fhaide air adhart agus Windows SDK 10.0.20348.0 (dreach 2104) no nas fhaide air adhart
C ++ redistributables 2017 no nas àirde CANopen: Ixxat VCI no draibhear bunaiteach PCAN (roghainneil) modal EtherCat / Profinet DCP: modal Npcap no WinPcap RESTful: Npcap, WinPcap, no cead rianachd gu
conaltradh w / bootloaders Ethernet
Linux w / Ubuntu 20.04 LTS gu 24 (uile x64 agus arm64)
Cinn-cinn kernel agus pacaid libpopt-dev Profinet DCP: CAP_NET_ADMIN agus CAP_NET_RAW comasach-
ceangail CANopen: draibhear Ixxat ECI no inneal-atharrachaidh Peak PCAN-USB EtherCat: CAP_NET_ADMIN, CAP_NET_RAW agus
Comasan CAP_SYS_NICE RESTful: CAP_NET_ADMIN comas conaltradh w / Eth-
bootloaders ernet (cuideachd air a mholadh: CAP_NET_RAW)

Cànan, fieldbus adapters, càbaill
C ++ GCC 7 no nas àirde (Linux)
EtherCAT: càball Ethernet VCP / mòr-ionad USB: a-nis èideadh mòr stòradh USB USB: càball USB REST: càball Ethernet CANopen: Ixxat USB-to-CAN V2; Na-
nota ZK-USB-CAN-1, Peak PCANUSB adapter Chan eil taic Ixxat airson Ubuntu air arm64
Modbus RTU: Nanotec ZK-USB-RS485-1 no adapter co-ionann; Càball USB air port com brìgheil (VCP)
Modbus TCP: càball Ethernet a rèir dàta toraidh

2.2 Cleachdadh an dùil agus luchd-èisteachd
Tha NanoLib na leabharlann prògram agus na phàirt de bhathar-bog airson obrachadh, agus conaltradh le, luchd-riaghlaidh Nanotec ann an raon farsaing de thagraidhean gnìomhachais agus airson prògramadairean le deagh sgil a-mhàin.
Air sgàth bathar-cruaidh neo-chomasach fìor-ùine (PC) agus siostam obrachaidh, chan eil NanoLib airson a chleachdadh ann an tagraidhean a dh’ fheumas gluasad ioma-axis sioncronaich no a tha sa chumantas mothachail air ùine.
Chan fhaod thu ann an suidheachadh sam bith NanoLib fhilleadh a-steach mar phàirt sàbhailteachd ann an toradh no siostam. Nuair a thèid a lìbhrigeadh gu luchd-cleachdaidh deireannach, feumaidh tu sanasan rabhaidh co-fhreagarrach agus stiùireadh airson cleachdadh sàbhailte agus obrachadh sàbhailte a chuir ri gach toradh le co-phàirt dèante le Nanotec. Feumaidh tu a h-uile fios rabhaidh a chuir Nanotec a-mach a thoirt don neach-cleachdaidh deireannach.
2.3 Farsaingeachd lìbhrigidh agus barantas
Tha NanoLib a 'tighinn mar phasgan * .zip bhon luchdachadh sìos againn weblàrach airson EMEA / APAC no AMERICA. Glèidh gu ceart agus unzip an luchdachadh sìos agad mus cuir thu air dòigh. Anns a’ phacaid NanoLib tha:

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

2 Mus tòisich thu

Cinn-cinn eadar-aghaidh mar chòd stòr (API)

Prìomh dhleastanasan mar leabharlannan ann an cruth dà-chànanach: nano-

Leabharlannan a bhios a’ comasachadh conaltradh: nanolibm_ lib.dll

[yourfieldbus].dll etc.

Example pròiseact: Example.sln (Stiùidio Lèirsinneach

pròiseact) agus example.cpp (prìomh file)

Airson farsaingeachd barantais, feuch an toir thu sùil air a) na teirmean is cumhaichean againn airson an dàrna cuid EMEA / APAC no AMERICA agus b) teirmean ceadachais uile. Nota: Chan eil Nanotec cunntachail airson càileachd lochtach no neo-iomchaidh, làimhseachadh, stàladh, obrachadh, cleachdadh agus cumail suas uidheamachd treas-phàrtaidh! Airson sàbhailteachd iomchaidh, lean an stiùireadh OEM dligheach an-còmhnaidh.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

Ailtireachd NanoLib

Leigidh structar bathar-bog modular NanoLib leat gnìomhan rianadair motair / bus-raoin gnàthaichte a chuir air dòigh timcheall air cridhe teann ro-thogte. Tha na modalan a leanas aig NanoLib:

Eadar-aghaidh cleachdaiche (API)

cridhe NanoLib

Clasaichean eadar-aghaidh agus cuideachaidh a tha Leabharlannan a

Leabharlannan conaltraidh Leabharlannan sònraichte Fieldbus a tha

cothrom a thoirt dhut gu gnìomh an rianadair agad an gnìomh API dèan eadar-aghaidh eadar NanoLib

OD (faclair stuth)

eadar-obrachadh le leabharlannan bus.

bathar-cruaidh bunaiteach agus bus.

bunait air prìomh ghnìomh NanoLib-

dualchais.

3.1 Eadar-aghaidh cleachdaiche

Tha an eadar-aghaidh cleachdaiche air a dhèanamh suas de eadar-aghaidh cinn files faodaidh tu a chleachdadh gus faighinn gu paramadairean an rianadair. Leigidh na clasaichean eadar-aghaidh cleachdaiche mar a chaidh a mhìneachadh anns an iomradh Clasaichean / gnìomhan dhut:
Ceangail ris an dà chuid am bathar-cruaidh (adapter bus field) agus an inneal smachd. Faigh cothrom air OD an inneil, gus paramadairean an rianadair a leughadh/sgrìobhadh.

3.2 cridhe NanoLib

Tha cridhe NanoLib a’ tighinn leis an leabharlann in-mhalairt nanolib.lib. Bidh e a’ cur an gnìomh gnìomh eadar-aghaidh an neach-cleachdaidh agus tha e an urra ri:
A’ luchdachadh agus a’ riaghladh leabharlannan conaltraidh. A’ toirt seachad comasan eadar-aghaidh cleachdaiche anns an NanoLibAccessor. Tha am puing inntrigidh conaltraidh seo de-
càin air seata obrachaidhean as urrainn dhut a dhèanamh air prìomh leabharlannan NanoLib agus conaltraidh.

3.3 Leabharlannan conaltraidh

A bharrachd air nanotec.services.nanolib.dll (feumail airson an Plug & Drive Studio roghainneil agad), tha NanoLib a’ tabhann na leabharlannan conaltraidh a leanas:

nanolibm_canopen.dll nanolibm_modbus.dll

nanolibm_ethercat.dll nanolibm_restful-api.dll

nanolibm_usbmmsc.dll nanolibm_profinet.dll

Bidh a h-uile leabharlann a’ suidheachadh ìre tarraing bathar-cruaidh eadar cridhe agus rianadair. Bidh an cridhe gan luchdachadh aig àm tòiseachaidh bhon phasgan pròiseict ainmichte agus gan cleachdadh gus conaltradh a stèidheachadh leis an rianadair tro phròtacal co-fhreagarrach.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

A 'tòiseachadh

Leugh mar a shuidhicheas tu NanoLib airson an t-siostam obrachaidh agad gu ceart agus mar a cheanglas tu bathar-cruaidh mar a dh’ fheumar.
4.1 Ullaich an siostam agad
Mus stàlaich thu na draibhearan adapter, ullaich do PC air feadh an t-siostam obrachaidh an toiseach. Gus am PC ullachadh air do Windows OS, stàlaich MS Visual Studio le leudachadh C ++. Gus dèanamh agus gcc le Linux Bash a stàladh, cuir fios gu sudo apt install build-sentials. An uairsin cuir an comas comasan CAP_NET_ADMIN, CAP_NET_RAW, agus CAP_SYS_NICE airson an aplacaid a chleachdas NanoLib: 1. Cuir fòn gu sudo setcap 'cap_net_admin, cap_net_raw, cap_sys_nice+eip'
ainm>. 2. Chan eil ach an uair sin, a stàladh do draibhearan adapter.
4.2 Stàlaich an draibhear adapter Ixxat airson Windows
Is ann dìreach às deidh an stàladh dràibhear iomchaidh, faodaidh tu inneal-atharrachaidh USB-to-CAN V2 Ixxat a chleachdadh. Leugh leabhar-làimhe toraidh nan draibhearan USB, gus faighinn a-mach a bheil / ciamar a chuireas tu an coimpiutair brìgheil (VCP) an gnìomh. 1. Luchdaich sìos agus stàlaich draibhear VCI 4 Ixxat airson Windows bho www.ixxat.com. 2. Ceangail an inneal-atharrachaidh teann USB-to-CAN V2 aig Ixxat ris a’ PC tro USB. 3. Le Manaidsear an Inneal: Dèan cinnteach a bheil an dà chuid an dràibhear agus an inneal-atharrachaidh air an stàladh / air an aithneachadh gu ceart.
4.3 Stàlaich an draibhear adapter Peak airson Windows
Is ann dìreach às deidh stàladh draibhear iomchaidh, faodaidh tu inneal-atharrachaidh PCAN-USB Peak a chleachdadh. Leugh leabhar-làimhe toraidh nan draibhearan USB, gus faighinn a-mach a bheil / ciamar a chuireas tu an coimpiutair brìgheil (VCP) an gnìomh. 1. Luchdaich a-nuas is a stàladh Windows inneal dràibhear suidheachadh (= pasgan stàlaidh w / draibhearan inneal, innealan, agus
APIs) bho http://www.peak-system.com. 2. Ceangail Peak's PCAN-USB adapter gu PC tro USB. 3. Le Manaidsear an Inneal: Dèan cinnteach a bheil an dà chuid an dràibhear agus an inneal-atharrachaidh air an stàladh / air an aithneachadh gu ceart.
4.4 Stàlaich an draibhear adapter Ixxat airson Linux
Is ann dìreach às deidh an stàladh dràibhear iomchaidh, faodaidh tu inneal-atharrachaidh USB-to-CAN V2 Ixxat a chleachdadh. Nota: Feumaidh innealan-atharrachaidh eile le taic do cheadan le sudo chmod +777/dev/ttyACM* (* àireamh inneal). Leugh leabhar-làimhe toraidh nan draibhearan USB, gus faighinn a-mach a bheil / ciamar a chuireas tu an coimpiutair brìgheil (VCP) an gnìomh. 1. Stàlaich am bathar-bog a tha a dhìth airson an dràibhear ECI agus tagradh demo:
sudo apt-faigh ùrachadh apt-faigh install libusb-1.0-0-dev libusb-0.1-4 libc6 libstdc ++6 libgcc1 buildessential
2. Luchdaich sìos an dràibhear ECI-for-Linux bho www.ixxat.com. Dèan unzip air tro:
unzip eci_driver_linux_amd64.zip
3. Stàlaich an dràibhear tro:
cd / EciLinux_amd/src/KernelModule sudo dèan install-usb
4. Thoir sùil airson stàladh dràibhear soirbheachail le bhith a 'cur ri chèile agus a' tòiseachadh an tagradh demo:
cd / EciLinux_amd/src/EciDemos/ sudo dèan cd /EciLinux_amd/bin/release/ ./LinuxEciDemo

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

4 Tòiseachadh
4.5 Stàlaich an draibhear adapter Peak airson Linux
Is ann dìreach às deidh stàladh draibhear iomchaidh, faodaidh tu inneal-atharrachaidh PCAN-USB Peak a chleachdadh. Nota: Feumaidh innealan-atharrachaidh eile le taic do cheadan le sudo chmod +777/dev/ttyACM* (* àireamh inneal). Leugh leabhar-làimhe toraidh nan draibhearan USB, gus faighinn a-mach a bheil / ciamar a chuireas tu an coimpiutair brìgheil (VCP) an gnìomh. 1. Dèan cinnteach a bheil cinn-cinn kernel aig do Linux: ls / usr/src/linux-headers-`uname -r`. Mura h-eil, stàlaich
orra: sudo apt-get install linux-headers-`uname -r` 2. Dìreach an-dràsta, stàlaich am pasgan libpopt-dev: sudo apt-get install libpopt-dev 3. Luchdaich sìos am pasgan dràibhear a tha a dhìth (peak-linux-driver-xxx.tar.gz) bho www.peak-system.com. 4. Airson unpack e, a 'cleachdadh: tar xzf peak-linux-driver-xxx.tar.gz 5. Anns a 'phasgan unpacked: Cuir ri chèile agus stàlaich na draibhearan, PCAN leabharlainn bonn, msaa: a h-uile a dhèanamh
sudo make install 6. Gus an gnìomh a dhearbhadh, plug a-steach an adapter PCAN-USB.
a) Thoir sùil air a’ mhodal kernel:
lsmod | grep pcan b) ... agus an leabharlann co-roinnte:
ls -l /usr/lib/libpcan*
Nota: Ma thachras duilgheadasan USB3, cleachd port USB2.
4.6 Ceangail am bathar-cruaidh agad
Gus a bhith comasach air pròiseact NanoLib a ruith, ceangail rianadair Nanotec co-fhreagarrach ris a’ PC a’ cleachdadh an inneal-atharrachaidh agad. 1. Le càball iomchaidh, ceangail an adapter agad ris an rianadair. 2. Ceangail an adapter ris a 'PC a rèir duilleag dàta an adapter. 3. Cumhachd air an rianadair a 'cleachdadh solar cumhachd iomchaidh. 4. Ma tha feum air, atharraich roghainnean conaltraidh rianadair Nanotec mar a chaidh iarraidh anns an leabhar-làimhe toraidh aige.
4.7 Luchdaich NanoLib
Airson a’ chiad thòiseachadh le bunaitean luath is furasta, faodaidh tu (ach chan fhaod) an t-seann neach againn a chleachdadhample pròiseact. 1. A rèir na sgìre agad: Luchdaich sìos NanoLib bho ar weblàrach airson EMEA / APAC no AMERICA. 2. Unzip na pacaidean files / pasgain agus tagh aon roghainn: Airson bunaitean luath is furasta: Faic A’ tòiseachadh an t-seannample pròiseact. Airson gnàthachadh adhartach ann an Windows: Faic Cruthachadh do phròiseact Windows fhèin. Airson gnàthachadh adhartach ann an Linux: Faic Cruthachadh do phròiseact Linux fhèin.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

A 'tòiseachadh air an example pròiseact

Le NanoLib air a luchdachadh gu h-iomchaidh, tha an example project a’ sealltainn dhut tro chleachdadh NanoLib le rianadair Nanotec. Nota: Airson gach ceum, tha beachdan anns an example còd mìnich na gnìomhan a thathar a’ cleachdadh. Tha an t-example pròiseact air a dhèanamh suas de: an `* _functions_example.*' files, anns a bheil na gnìomhan airson eadar-aghaidh NanoLib ag obair an `* _callback_example.*' files, anns a bheil buileachadh airson na diofar fios air ais (sgan, dàta agus
logadh) an `clàr-taice_*.*' file, anns a bheil loidsig a’ chlàr agus còd an Example.* file, is e sin am prìomh phrògram, a’ cruthachadh a’ chlàr agus a’ tòiseachadh a h-uile paramadair cleachdte an Sampler_example.* file, anns a bheil an t-example buileachadh airson sampcleachdadh ler. Gheibh thu barrachd examples, le beagan òrdughan gluasad airson diofar mhodhan obrachaidh, anns a’ Bhunait Eòlais aig nanotec.com. Faodar iad uile a chleachdadh ann an Windows no Linux.
Ann an Windows le Visual Studio 1. Fosgail an Example.sln file. 2. Fosgail an example.cpp. 3. Cruinnich agus ruith an exampan còd.
Ann an Linux tro Bash 1. Unzip an tùs file, seòladh chun phasgan le susbaint gun fhosgladh. Am prìomh file airson an exampleis tha
example.cpp. 2. Anns a 'bash, gairm:
a. “sudo make install” gus na stuthan co-roinnte a chopaigeadh agus cuir fios gu ldconfig. b. “dèan a h-uile càil” gus an deuchainn a ghabhas coileanadh a thogail. 3. Anns am pasgan bin tha example file. Le bash: Rach don phasgan toraidh agus dèan seòrsa ./example. Mura tachair mearachd, tha na stuthan co-roinnte agad a-nis air an stàladh mar bu chòir, agus tha an leabharlann agad deiseil airson a chleachdadh. Ma leughas a’ mhearachd ./example: mearachd fhad ’s a bha thu a’ luchdachadh leabharlannan co-roinnte: libnanolib.so: chan urrainn dhuinn rud co-roinnte fhosgladh file: Chan eil a leithid file no eòlaire, dh'fhàillig stàladh nan nithean co-roinnte. Anns a 'chùis seo, lean na h-ath cheumannan. 4. Cruthaich pasgan ùr taobh a-staigh /usr/local/lib (feumar còraichean rianachd). A-steach don bash, mar sin dèan seòrsa:
sudo mkdir /usr/local/lib/nanotec
5. Dèan lethbhreac de gach nì co-roinnte bhon zip fileam pasgan lib:
stàladh ./lib/*.so /usr/local/lib/nanotec/
6. Thoir sùil air susbaint am pasgan targaid le:
ls -al /usr/ionadail/lib/nanotec/
Bu chòir dha liosta a dhèanamh den nì co-roinnte files bhon phasgan lib. 7. Ruith ldconfig air a' phasgan seo:
sudo ldconfig /usr/local/lib/nanotec/
Tha an t-example air a chuir an gnìomh mar thagradh CLI agus a’ toirt seachad eadar-aghaidh clàr. Tha na h-inntrigidhean clàr stèidhichte air co-theacsa agus bidh iad air an comasachadh no ciorramach, a rèir staid a’ cho-theacsa. Bheir iad cothrom dhut diofar ghnìomhan leabharlainn a thaghadh agus a chur an gnìomh a’ leantainn an t-sruth-obrach àbhaisteach airson rianadair a làimhseachadh: 1. Thoir sùil air a’ PC airson bathar-cruaidh ceangailte (innealan-atharrachaidh) agus liostaich iad. 2. Stèidhich ceangal ri adapter. 3. Sgan am bus airson innealan smachd ceangailte. 4. Ceangail ri inneal.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

5 A 'tòiseachadh air an t-seannample pròiseact
5. Dèan deuchainn air aon no barrachd de ghnìomhan an leabharlainn: Leugh/sgrìobh bho/gu faclair nì an rianadair, ùraich am firmware, luchdaich suas is ruith prògram NanoJ, thoir air a’ motair ruith is gleusadh e, rèitich agus cleachd an logadh/eanampler.
6. Dùin an ceangal, an toiseach chun an inneal, an uairsin chun an adapter.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

Cruthaich do phròiseact Windows fhèin

Cruthaich, cuir ri chèile agus ruith am pròiseact Windows agad fhèin gus NanoLib a chleachdadh.
6.1 Cuir a-steach NanoLib
Cuir a-steach bann-cinn NanoLib files agus leabharlannan tro MS Visual Studio.
1. Fosgailte Visual Studio. 2. Tro Cruthaich pròiseact ùr> Console App C++> Air adhart: Tagh seòrsa pròiseict. 3. Ainmich do phròiseact (an seo: NanolibTest) gus pasgan pròiseict a chruthachadh anns an Solution Explorer. 4. Tagh Crìochnaich. 5. Fosgail na h-uinneagan file rannsaiche agus seòladh chun phasgan pròiseict ùr a chaidh a chruthachadh. 6. Cruthaich dà phasgan ùr, inc agus lib. 7. Fosgail am pasgan pasgan NanoLib. 8. Às an sin: Dèan lethbhreac den cheann-cinnidh files bhon phasgan toirt a-steach don phasgan pròiseict agad inc agus a h-uile .lib agus .dll
files dhan phasgan pròiseict ùr agad lib. 9. Thoir sùil air pasgan do phròiseact airson structar iomchaidh, airson example:

pasgan ect airson structar iomchaidh:
. NanolibTest inc accessor_factory.hpp bus_hardware_id.hpp … od_index.hpp result_od_entry.hpp lib nanolibm_canopen.dll nanolib.dll … nanolib.lib NanolibTest.cpp NanolibTest.vcxproj NanolibTest.vcxproj.filters.filters. NanolibTest.sln
6.2 Dèan rèiteachadh air do phròiseact
Cleachd an Solution Explorer ann an MS Visual Studio gus pròiseactan NanoLib a stèidheachadh. Nota: Airson obrachadh ceart NanoLib, tagh an rèiteachadh fuasglaidh (chan e debug!) ann an roghainnean pròiseict Visual C ++; an uairsin tog agus ceangail am pròiseact le amannan ruith VC de C ++ redistributables [2022].
1. Anns an Solution Explorer: Rach gu pasgan a 'phròiseict agad (an seo: NanolibTest). 2. Co-bhriog air a 'phasgan gus an clàr-taice co-theacsa fhosgladh. 3. Tagh Properties. 4. Cuir an gnìomh a h-uile rèiteachadh agus a h-uile àrd-ùrlar. 5. Tagh C/C++ agus rachaibh gu Clàran Cuir a-steach A bharrachd. 6. Cuir a-steach: $(ProjectDir)Nanolib/a’ gabhail a-steach;%(AdditionalIncludeDirectories) 7. Tagh Linker agus rach gu eòlairean leabharlainn a bharrachd. 8. Insert: $(ProjectDir)Nanolib;%(AdditionalLibraryDirectories) 9. Leudaich an ceangal agus tagh Input. 10.Rach gu eisimeileachd a bharrachd agus cuir a-steach: nanolib.lib;%(AdditionalDependencies) 11.Confirm via OK.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

6 A’ cruthachadh do phròiseact Windows fhèin
12.Rach gu Configuration> C++> Language> Language Standard> ISO C++17 Standard agus suidhich an inbhe cànain gu C++17 (/std:c++17).
6.3 Tog do phròiseact
Tog do phròiseact NanoLib ann an MS Visual Studio. 1. Fosgail am prìomh *.cpp file (an seo: nanolib_example.cpp) agus deasaich an còd, ma tha feum air. 2. Tagh Tog > Configuration Manaidsear . 3. Atharraich àrd-ùrlaran fuasglaidh gnìomhach gu x64. 4. Dearbhaich tro Close. 5. Tagh Tog > Tog fuasgladh. 6. Gun mhearachd? Dèan cinnteach a bheil an toradh cruinneachaidh agad ag aithris gu h-iomchaidh:
1>—— Glan air tòiseachadh: Pròiseact: NanolibTest, Rèiteachadh: Debug x64 —–========= Glan: Shoirbhich le 1, dh’ fhàillig 0, leum 0 ==========

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

7 A’ cruthachadh do phròiseact Linux fhèin
7 A’ cruthachadh do phròiseact Linux fhèin
Cruthaich, cuir ri chèile agus ruith am pròiseact Linux agad fhèin gus NanoLib a chleachdadh. 1. Anns a 'phacaid stàlaidh NanoLib gun fhosgladh: Fosgailte /nanotec_nanolib. 2. Lorg a h-uile nì co-roinnte anns an tar.gz file. 3. Tagh aon roghainn: Stàlaich gach lib an dàrna cuid le Dèanfile no le làimh.
7.1 Stàlaich na nithean co-roinnte le Makefile
Cleachd Dèanfile le Linux Bash gus a h-uile suidheachadh bunaiteach * .so a stàladh gu fèin-obrachail files. 1. Via Bash: Rach don phasgan anns a bheil an dèanamhfile. 2. Dèan lethbhreac de na nithean co-roinnte tro:
sudo dèan stàladh 3. Dearbhaich tro:
ldconfig
7.2 Stàlaich na nithean co-roinnte le làimh
Cleachd Bash gus a h-uile * .so a stàladh files de NanoLib le làimh. 1. Via Bash: Cruthaich pasgan ùr taobh a-staigh /usr/local/lib. 2. Còraichean rianachd a dhìth! Seòrsa:
sudo mkdir /usr/local/lib/nanotec 3. Atharraich am pasgan pacaid stàlaidh gun fhosgladh. 4. Dèan lethbhreac de gach nì co-roinnte bhon phasgan lib tro:
install ./nanotec_nanolib/lib/*.so /usr/local/lib/nanotec/ 5. Thoir sùil air susbaint am pasgan targaid tro:
ls -al /usr/local/lib/nanotec/ 6. Dèan cinnteach a bheil a h-uile nì co-roinnte bhon phasgan lib air an liostadh. 7. Ruith ldconfig air a' phasgan seo tro:
sudo ldconfig /usr/local/lib/nanotec/
7.3 Cruthaich do phròiseact
Le na stuthan co-roinnte agad air an stàladh: Cruthaich pròiseact ùr airson do Linux NanoLib. 1. Via Bash: Cruthaich pasgan pròiseict ùr (an seo: NanoLibTest) tro:
mkdir NanoLibTest cd NanoLibTest
2. Dèan lethbhreac den cheann-cinnidh files gu pasgan a-steach (an seo: inc) tro: mkdir inc cp / FILE IS>/nanotec_nanolib/inc/*.hpp inc
3. Cruthaich prìomh file (NanoLibTest.cpp) tro: # cuir a-steach “accessor_factory.hpp” # cuir a-steach

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

7 A’ cruthachadh do phròiseact Linux fhèin
int prìomh(){ nlc ::NanoLibAccessor *accessor = getNanoLibAccessor();
nlc ::ResultBusHwIds result = accessor-> listAvailableBusHardware();
ma tha (result.hasError()) { std::cout << result.getError() << std::endl; }
eile{ std::cout <<"Success" << std ::endl; }
cuir às do accessor; tilleadh 0; }
4. Thoir sùil air pasgan do phròiseact airson an structar iomchaidh:

. NanoLibTest
inc accessor_factory.hpp bus_hardware_id.hpp … od_index.hpp result.hpp NanoLibTest.cpp
7.4 Cuir ri chèile agus deuchainn do phròiseact
Dèan do Linux NanoLib deiseil airson a chleachdadh tro Bash.
1. Via Bash: Cuir ri chèile na prìomh file tro:
g++ -Wall -Wextra -pedantic -I./inc -c NanoLibTest.cpp -o NanoLibTest
2. Ceangail an gnìomhaiche ri chèile tro:
g ++ -Wall -Wextra -pedantic -I./inc -o deuchainn NanoLibTest.o L/usr/local/lib/nanotec -lnanolib -ldl
3. Ruith am prògram deuchainn tro:
./deuchainn
4. Dèan cinnteach a bheil do Bash ag aithris gu h-iomchaidh:
soirbheas

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

Lorg an seo liosta de chlasaichean eadar-aghaidh cleachdaiche NanoLib agus na gnìomhan ball aca. Tha an tuairisgeul àbhaisteach air gnìomh a’ toirt a-steach ro-ràdh goirid, mìneachadh gnìomh agus paramadair / liosta tilleadh:

ExampleFunction () Ag innse dhut gu h-aithghearr dè a bhios an gnìomh a’ dèanamh.
falamh brìgheil nlc ::NanoLibAccessor:: ExampleFunction (Param_a const & param_a, Param_b const & param_B)

Paramadairean param_a param_b
A' tilleadh ResultVoid

Beachd a bharrachd ma tha feum air. Beachd a bharrachd ma tha feum air.

8.1 NanoLibAccessor

Clas eadar-aghaidh air a chleachdadh mar àite inntrigidh don NanoLib. Tha sruth-obrach àbhaisteach coltach ri seo:
1. Tòisich le bhith a 'sganadh airson bathar-cruaidh le NanoLibAccessor.listAvailableBusHardware (). 2. Suidhich na roghainnean conaltraidh le BusHardwareOptions (). 3. Fosgail an ceangal bathar-cruaidh le NanoLibAccessor.openBusHardwareWithProtocol (). 4. Dèan scan air a 'bhus airson innealan ceangailte le NanoLibAccessor.scanDevices (). 5. Cuir inneal le NanoLibAccessor.addDevice (). 6. Ceangail ris an inneal le NanoLibAccessor.connectDevice (). 7. An dèidh crìoch a chur air an obrachadh, dì-cheangail an inneal le NanoLibAccessor.disconnectDevice (). 8. Thoir air falbh an inneal le NanoLibAccessor.removeDevice (). 9. Dùin an ceangal bathar-cruaidh le NanoLibAccessor.closeBusHardware ().
Tha na gnìomhan ball poblach a leanas aig NanoLibAccessor:

listAvailableBusHardware () Cleachd an gnìomh seo gus liosta a dhèanamh de bhathar-cruaidh bus-raoin a tha ri fhaighinn.
toradh brìgheilBusHwIds nlc ::NanoLibAccessor ::listAvailableBusHardware ()

A' tilleadh ToradhBusHwIds

A’ lìbhrigeadh raon ID bus field.

openBusHardwareWithProtocol () Cleachd an gnìomh seo gus bathar-cruaidh bhusaichean a cheangal.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor :: openBusHardwareWithProtocol (BusHardwareId const & busHwId, BusHardwareOptions const & busHwOpt)

Paramadairean busHwId busHwOpt
A' tilleadh ResultVoid

Sònraich am bus-raoin airson fhosgladh. Sònraich roghainnean fosglaidh bus-raoin. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

isBusHardwareOpen () Cleachd an gnìomh seo gus dèanamh cinnteach a bheil an ceangal bathar-cruaidh bus-raoin agad fosgailte.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor :: openBusHardwareWithProtocol (const BusHardwareId & busHwId, const BusHardwareOptions & busHwOpt)

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

Parameters BusHardwareId Tilleadh fìor
breugach

Sònraich gach bus-raoin airson fosgladh. Tha bathar-cruaidh fosgailte. Tha bathar-cruaidh dùinte.

getProtocolSpecificAccessor () Cleachd an gnìomh seo gus an nì accessor protocol-sònraichte fhaighinn.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor ::getProtocolSpecificAccessor (BusHardwareId const & busHwId)

Paramadairean busHwId Tilleadh ToradhVoid

Sònraich am bus-raoin airson an accessor fhaighinn. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

getProfinetDCP () Cleachd am feart seo gus iomradh a thilleadh gu eadar-aghaidh Profinet DCP.
ProfinetDCP brìgheil & getProfinetDCP ()

A’ tilleadh ProfinetDCP

faighSamplerInterface () Cleachd an gnìomh seo gus iomradh fhaighinn air an sampler eadar-aghaidh.
brìgheil Sampler Eadar-aghaidh & getSampler Eadar-aghaidh ()

A 'tilleadh Sampler Eadar-aghaidh

A’ toirt iomradh air sampler eadar-aghaidh clas.

setBusState () Cleachd am feart seo gus staid pròtacal bus sònraichte a shuidheachadh.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor ::setBusState (const BusHardwareId & busHwId, const std ::string & state)

Paramadairean staid busHwId
A' tilleadh ResultVoid

Sònraich am bus-raoin airson fhosgladh. A’ sònrachadh staid bus-sònraichte mar luach sreang. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

scanDevices () Cleachd an gnìomh seo gus sganadh airson innealan san lìonra.
virtual ResultDeviceIds nlc ::NanoLibAccessor :: scanDevices (leithid BusHardwareId & busHwId, NlcScanBusCallback* callback)

Paramadairean gairm air ais busHwId
A' tilleadh ResultDeviceIds IOError

Sònraich am bus-raoin airson sganadh. Lorgair adhartais NlcScanBusCallback. A’ lìbhrigeadh raon ID inneal. Ag innse nach deach inneal a lorg.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

cuir inneal ()
Cleachd an gnìomh seo gus inneal bus air a mhìneachadh le deviceId a chur ri liosta innealan a-staigh NanoLib, agus gus inneal Handle a thilleadh air a shon.
virtual ResultDeviceHandle nlc ::NanoLibAccessor :: addDevice (DeviceId const & deviceId)

Parameters deviceId Tilleadh ToradhDeviceHandle

Sònraich an inneal airson a chur ris an liosta. A 'toirt seachad inneal làimhe.

connectDevice () Cleachd an gnìomh seo gus inneal a cheangal le deviceHandle.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor ::connectDevice (DeviceHandle const deviceHandle)

Inneal paramadair Làimhseachadh Tilleadh ToradhVoid
IOMearachd

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib a’ ceangal ris. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith. Ag innse nach deach inneal a lorg.

getDeviceName () Cleachd am feart seo gus ainm inneal fhaighinn le deviceHandle.
virtual ResultString nlc ::NanoLibAccessor ::getDeviceName (DeviceHandle const deviceHandle)

Inneal paramadair Handle Returns ResultString

Sònraich dè an inneal bus a gheibh NanoLib an t-ainm. A’ lìbhrigeadh ainmean innealan mar shreang.

getDeviceProductCode () Cleachd an gnìomh seo gus còd toraidh inneal fhaighinn le deviceHandle.
Virtual ResultInt nlc ::NanoLibAccessor :: getDeviceProductCode (DeviceHandle const deviceHandle)

Inneal paramadair Handle Returns ResultInt

Sònraich dè an inneal bus a gheibh NanoLib an còd toraidh. Lìbhrigeadh còdan toraidh mar iomlanachd.

getDeviceVendorId () Cleachd am feart seo gus ID reiceadair an uidheim fhaighinn le deviceHandle.
Virtual ResultInt nlc ::NanoLibAccessor :: getDeviceVendorId (DeviceHandle const deviceHandle)

Inneal paramadair Handle Returns ResultInt
Goireas nach eil ri fhaighinn

Sònraich dè an inneal bus a gheibh NanoLib an ID reiceadair air a shon. A’ lìbhrigeadh IDan reiceadair mar shlànaighear. Ag innse nach deach dàta sam bith a lorg.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

getDeviceId () Cleachd am feart seo gus ID inneal sònraichte fhaighinn bhon liosta a-staigh NanoLib.
virtual ResultDeviceId nlc ::NanoLibAccessor :: getDeviceId (DeviceHandle const deviceHandle)

Parameters deviceHandle Returns ResultDeviceId

Sònraich dè an inneal bus a gheibh NanoLib ID an uidheim air a shon. A’ lìbhrigeadh ID inneal.

getDeviceIds () Cleachd am feart seo gus ID gach inneal fhaighinn bhon liosta a-staigh NanoLib.
virtual ResultDeviceIds nlc ::NanoLibAccessor ::getDeviceIds ()

A' tilleadh ResultDeviceIds

A’ lìbhrigeadh liosta ID inneal.

getDeviceUid () Cleachd an gnìomh seo gus ID sònraichte inneal (96 bit / 12 bytes) fhaighinn le deviceHandle.
virtual ResultArrayByte nlc ::NanoLibAccessor :: getDeviceUid (DeviceHandle const deviceHandle)

Inneal paramadair Làimhseachadh Tilleadh ToradhArrayByte
Goireas nach eil ri fhaighinn

Sònraich dè an inneal bus a gheibh NanoLib an ID sònraichte air a shon. A’ lìbhrigeadh IDan gun samhail mar raon byte. Ag innse nach deach dàta sam bith a lorg.

getDeviceSerialNumber () Cleachd am feart seo gus àireamh sreathach inneal fhaighinn le deviceHandle.
virtual ResultString NanolibAccessor :: getDeviceSerialNumber (DeviceHandle const deviceHandle)

Inneal paramadair Handle Returns ResultString
Goireas nach eil ri fhaighinn

Sònraich dè an inneal bus a gheibh NanoLib an àireamh sreathach air a shon. A’ lìbhrigeadh àireamhan sreathach mar shreang. Ag innse nach deach dàta sam bith a lorg.

getDeviceHardwareGroup () Cleachd am feart seo gus buidheann bathar-cruaidh inneal bus fhaighinn le deviceHandle.
virtual ResultDeviceId nlc ::NanoLibAccessor ::getDeviceHardwareGroup (DeviceHandle const deviceHandle)

Inneal paramadair Handle Returns ResultInt

Sònraich dè an inneal bus a gheibh NanoLib don bhuidheann bathar-cruaidh air a shon.
Lìbhrigeadh buidhnean bathar-cruaidh mar iomlanachd.

getDeviceHardwareVersion () Cleachd am feart seo gus dreach bathar-cruaidh inneal bus fhaighinn le deviceHandle.
virtual ResultDeviceId nlc ::NanoLibAccessor :: getDeviceHardwareVersion (DeviceHandle const deviceHandle)

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

Parameters inneal Handle

Tilleadh

ResultString Goireas nach eil ri fhaighinn

Sònraich dè an inneal bus a gheibh NanoLib an dreach bathar-cruaidh air a shon. A’ lìbhrigeadh ainmean innealan mar shreang. Ag innse nach deach dàta sam bith a lorg.

getDeviceFirmwareBuildId () Cleachd am feart seo gus ID togail firmware inneal bus fhaighinn le deviceHandle.
virtual ResultDeviceId nlc ::NanoLibAccessor :: getDeviceFirmwareBuildId (DeviceHandle const deviceHandle)

Inneal paramadair Handle Returns ResultString

Sònraich dè an inneal bus a gheibh NanoLib an ID togail firmware air a shon.
A’ lìbhrigeadh ainmean innealan mar shreang.

getDeviceBootloaderVersion () Cleachd am feart seo gus tionndadh bootloader inneal bus fhaighinn le deviceHandle.
Virtual ResultInt nlc ::NanoLibAccessor :: getDeviceBootloaderVersion (DeviceHandle const deviceHandle)

Parameters inneal Handle

Tilleadh

ResultInt Goireas nach eil ri fhaighinn

Sònraich dè an inneal bus a gheibh NanoLib an tionndadh bootloader air a shon. A’ lìbhrigeadh dreachan bootloader mar shlànaighear. Ag innse nach deach dàta sam bith a lorg.

getDeviceBootloaderBuildId () Cleachd am feart seo gus ID bootloader inneal bus fhaighinn le deviceHandle.
virtual ResultDeviceId nlc ::NanoLibAccessor :: (DeviceHandle const deviceHandle)

Inneal paramadair Handle Returns ResultString

Sònraich dè an inneal bus a gheibh NanoLib an ID togail bootloader air a shon.
A’ lìbhrigeadh ainmean innealan mar shreang.

rebootDevice () Cleachd an gnìomh seo gus an inneal ath-thòiseachadh le deviceHandle.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor ::rebootDevice (const DeviceHandle deviceHandle)

Inneal paramadair Làimhseachadh Tilleadh ToradhVoid

Sònraich am bus-raoin airson ath-thòiseachadh. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

getDeviceState () Cleachd an gnìomh seo gus an staid inneal-protocol-sònraichte fhaighinn.
virtual ResultString nlc ::NanoLibAccessor :: getDeviceState (DeviceHandle const deviceHandle)

Parameters inneal Handle

Sònraich dè an inneal bus a gheibh NanoLib an stàit.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

A' tilleadh ResultString

A’ lìbhrigeadh ainmean innealan mar shreang.

setDeviceState () Cleachd an gnìomh seo gus an staid inneal-protocol-sònraichte a shuidheachadh.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor :: setDeviceState (const DeviceHandle deviceHandle, const std :: string & state)

Parameters inneal Làimhseachadh staid
A' tilleadh ResultVoid

Sònraich dè an inneal bus a tha NanoLib a’ suidheachadh na stàite. Sònraich staid bus-sònraichte mar luach sreang. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

getConnectionState ()
Cleachd an gnìomh seo gus an staid ceangail mu dheireadh aig inneal sònraichte fhaighinn le deviceHandle (= Dì-cheangail, Ceangailte, ConnectedBootloader)
virtual ResultConnectionState nlc ::NanoLibAccessor :: getConnectionState (DeviceHandle const deviceHandle)

Parameters deviceHandle Returns ResultConnectionState

Sònraich dè an inneal bus a gheibh NanoLib an staid ceangail.
A’ lìbhrigeadh staid ceangail (= Dì-cheangail, ceangailte, ConnectedBootloader).

thoir sùil airConnectionState ()
Is ann dìreach mura robh an staid mu dheireadh aithnichte air a dhì-cheangal: Cleachd an gnìomh seo gus sgrùdadh a dhèanamh agus is dòcha ùrachadh air staid ceangail inneal sònraichte le deviceHandle agus le bhith a’ dèanamh deuchainn air grunn obrachaidhean modh-sònraichte.
virtual ResultConnectionState nlc ::NanoLibAccessor :: checkConnectionState (DeviceHandle const deviceHandle)

Parameters deviceHandle Returns ResultConnectionState

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib a’ dèanamh sgrùdadh air an t-suidheachadh ceangail.
A’ lìbhrigeadh staid ceangail (= gun a bhith air a dhì-cheangal).

assignObjectDictionary () Cleachd an gnìomh làimhe seo gus faclair nì (OD) a shònrachadh gu inneal Handle leat fhèin.
Virtual ResultObjectDictionary nlc ::NanoLibAccessor ::assignObjectDictionary (DeviceHandle const deviceHandle, ObjectDictionary const & objectDictionary)

Inneal paramadair Làimhseachadh oibseactDictionary
A' tilleadh ResultObjectDictionary

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib a’ sònrachadh an OD dha. A’ sealltainn feartan faclair nithean.

autoAssignObjectDictionary ()
Cleachd an fèin-ghluasad seo gus leigeil le NanoLib faclair nì (OD) a shònrachadh gu inneal Handle. Nuair a lorgar agus a luchdaicheas e OD iomchaidh, bidh NanoLib gu fèin-obrachail ga shònrachadh don inneal. Nota: Ma tha OD co-fhreagarrach air a luchdachadh mu thràth ann an leabharlann an nì, cleachdaidh NanoLib e gu fèin-ghluasadach gun a bhith a’ sganadh an eòlaire a chaidh a chuir a-steach.
Virtual ResultObjectDictionary nlc ::NanoLibAccessor ::autoAssignObjectDictionary (DeviceHandle const deviceHandle, const std ::sreang & faclaireanLocationPath)

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

Parameters inneal Handle

Tilleadh

faclairLocationPath ResultObjectDictionary

A’ sònrachadh dè an inneal bus a bhios NanoLib a’ sganadh gu fèin-ghluasadach airson ODan iomchaidh. Sònraich an t-slighe gu eòlaire OD. A’ sealltainn feartan faclair nithean.

getAssignedObjectDictionary ()
Cleachd am feart seo gus am faclair nì a shònrachadh do inneal le deviceHandle.
virtual ResultObjectDictionary nlc ::NanoLibAccessor ::getAssignedObjectDictionary (DeviceHandle const device
Làimhseachadh)

Parameters deviceHandle Returns ResultObjectDictionary

Sònraich dè an inneal bus a gheibh NanoLib an OD ainmichte. A’ sealltainn feartan faclair nithean.

getObjectDictionaryLibrary () Tillidh an gnìomh seo iomradh OdLibrary.
virtual OdLibrary& nlc ::NanoLibAccessor ::getObjectDictionaryLibrary ()

A' tilleadh OdLibrary&

A’ fosgladh an leabharlann OD gu lèir agus na faclairean stuth aige.

setLoggingLevel () Cleachd an gnìomh seo gus am mion-fhiosrachadh loga a tha a dhìth (agus log file meud). Is e an ìre bunaiteach Info.
falamh brìgheil nlc ::NanoLibAccessor :: setLoggingLevel (ìre LogLevel)

Paramadairean ìre

Tha na mion-fhiosrachadh loga a leanas comasach:

0 = Lorg 1 = Debug 2 = Fiosrachadh 3 = Rabhadh 4 = Mearachd 5 = Critigeach 6 = Air falbh

An ìre as ìsle (log as motha file); logaichean mion-fhiosrachadh ion-dhèanta, a bharrachd air tòiseachadh / stad bathar-bog. Logaichean fiosrachadh deasbaid (= toraidhean eadar-amail, susbaint a chaidh a chuir no a fhuaireadh, msaa) Ìre bunaiteach; logaichean teachdaireachdan fiosrachaidh. Logaichean duilgheadasan a thachair ach nach cuir stad air an algairim làithreach. Logaichean dìreach fìor dhuilgheadas a chuir stad air an algairim. An ìre as àirde (log as lugha file); cuir dheth an logadh a-steach; gun logadh a bharrachd idir. Gun chlàradh idir.

setLoggingCallback ()
Cleachd an gnìomh seo gus puing gairm air ais logaidh agus modal loga (= leabharlann) a shuidheachadh airson a’ ghairm air ais sin (chan ann airson an neach-clàraidh fhèin).
falamh brìgheil nlc :: NanoLibAccessor :: setLoggingCallback (gairm air ais NlcLogging*, const nlc ::LogModule & logModule)

Paramadairean * logback logModule

A’ suidheachadh puing gairm air ais. Cuir fios air ais (chan e neach-clàraidh!) don leabharlann agad.

0 = NanolibCore 1 = NanolibCANopen 2 = NanolibModbus 3 = NanolibEtherCAT

Cuir an gnìomh gairm air ais airson cridhe NanoLib a-mhàin. Cuir an gnìomh gairm air ais CANopen a-mhàin. Cuir an gnìomh gairm air ais Modbus a-mhàin. Cuir an gnìomh gairm air ais EtherCAT a-mhàin.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

4 = NanolibRest 5 = NanolibUSB

Cuir an gnìomh gairm air ais REST a-mhàin. Cuir an gnìomh gairm air ais USB a-mhàin.

unsetLoggingCallback () Cleachd am feart seo gus puing gairm air ais a chuir dheth.
falamh brìgheil nlc ::NanoLibAccessor ::unsetLoggingCallback ()

readNumber () Cleachd an gnìomh seo gus luach àireamhach a leughadh bho fhaclair an nì.
Virtual ResultInt nlc ::NanoLibAccessor ::readNumber (const DeviceHandle deviceHandle, const OdIndex odIndex)

Inneal paramadair Làimhseachadh odIndex
A' tilleadh ResultInt

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib a’ leughadh. Sònraich an clàr-amais (fo-) airson leughadh bhuaithe. A’ lìbhrigeadh luach àireamhach gun eadar-mhìneachadh (faodar a shoidhneadh, gun ainm-sgrìobhte, socraich luachan 16.16 bit).

readNumberArray () Cleachd am feart seo gus arrays àireamhach a leughadh bho fhaclair an nì.
Virtual ResultArrayInt nlc ::NanoLibAccessor ::readNumberArray (const DeviceHandle deviceHandle, const uint16_t index)

Parameters inneal Handle clàr-amais
A' tilleadh ToradhArrayInt

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib a’ leughadh. Clàr-ìnnse array object. A’ lìbhrigeadh sreath iomlanachd.

readBytes () Cleachd an gnìomh seo gus bytes neo-riaghailteach (dàta cuspair fearainn) a leughadh bho fhaclair an nì.
toradh brìgheilArrayByte nlc ::NanoLibAccessor ::readBytes (const DeviceHandle deviceHandle, const OdIndex odIndex)

Inneal paramadair Làimhseachadh odIndex
A' tilleadh ToradhArrayByte

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib a’ leughadh. Sònraich an clàr-amais (fo-) airson leughadh bhuaithe. A’ lìbhrigeadh sreath byte.

readString () Cleachd an gnìomh seo gus sreangan a leughadh bhon eòlaire nì.
virtual ResultString nlc ::NanoLibAccessor ::readString (const DeviceHandle deviceHandle, const OdIndex odIndex)

Inneal paramadair Làimhseachadh odIndex
A' tilleadh ResultString

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib a’ leughadh. Sònraich an clàr-amais (fo-) airson leughadh bhuaithe. A’ lìbhrigeadh ainmean innealan mar shreang.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

writeNumber () Cleachd an gnìomh seo gus luachan àireamhach a sgrìobhadh gu eòlaire an nì.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor :: sgrìobh Àireamh (const DeviceHandle deviceHandle, luach int64_t, const OdIndex odIndex, int bitLength gun ainm)

Parameters inneal Làimhseachadh luach odIndex bitLength
A' tilleadh ResultVoid

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib a’ sgrìobhadh thuige. An luach gun eadar-mhìneachadh (faodar a shoidhnigeadh, gun ainm a chuir ris, ceartaich 16.16). Sònraich an clàr-amais (fo-) airson leughadh bhuaithe. Fad ann am beagan. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

writeBytes () Cleachd an gnìomh seo gus bytes neo-riaghailteach (dàta cuspair fearainn) a sgrìobhadh gu eòlaire an nì.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor ::writeBytes (const DeviceHandle deviceHandle, const std :: vector & dàta, an cois OdIndex odIndex)

Parameters inneal Làimhseachadh dàta odIndex
A' tilleadh ResultVoid

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib a’ sgrìobhadh thuige. Byte vector / sreath. Sònraich an clàr-amais (fo-) airson leughadh bhuaithe. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

Luchdaich suas Firmware ()
Cleachd an gnìomh seo gus firmware an rianadair agad ùrachadh.
virtual ResultVoid nlc :: NanoLibAccessor :: uploadFirmware (const DeviceHandle deviceHandle, const std :: vector & fwData, NlcDataTransferCallback* callback)

Inneal paramadair Làimhseachadh fwData NlcDataTransferCallback
A' tilleadh ResultVoid

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib ag ùrachadh. Array anns a bheil dàta firmware. Neach-leantainn adhartas dàta. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

Luchdaich a-nuas firmware bhoFile ()
Cleachd an gnìomh seo gus firmware an rianadair agad ùrachadh le bhith a’ luchdachadh suas a file.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor ::uploadFirmwareFromFile (const DeviceHandle deviceHandle, const std :: sreang & iomlanFileSlighe, NlcDataTransferCallback* callback)

Parameters inneal Làimhseachadh iomlanFileSlighe NlcDataTransferCallback
A' tilleadh ResultVoid

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib ag ùrachadh. Slighe gu file anns a bheil dàta firmware (std :: string). Neach-leantainn adhartas dàta. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

luchdachadh suas Bootloader ()
Cleachd am feart seo gus an inneal-smachdachaidh agad ùrachadh.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor ::uploadBootloader (const DeviceHandle deviceHandle, const std :: vector & btData, NlcDataTransferCallback* callback)

Inneal paramadair Làimhseachadh btData NlcDataTransferCallback
A' tilleadh ResultVoid

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib ag ùrachadh. Array anns a bheil dàta bootloader. Neach-leantainn adhartas dàta. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

luchdachadh suas BootloaderFromFile ()
Cleachd an gnìomh seo gus an inneal-smachdachaidh agad ùrachadh le bhith a’ luchdachadh suas a file.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor ::uploadBootloaderFromFile (const DeviceHandle deviceHandle, const std :: sreang & bootloaderAbsoluteFileSlighe, NlcDataTransferCallback* callback)

Parameters device Làimhseachadh bootloaderAbsoluteFileSlighe NlcDataTransferCallback
A' tilleadh ResultVoid

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib ag ùrachadh. Slighe gu file anns a bheil dàta bootloader (std :: string). Neach-leantainn adhartas dàta. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

uploadBootloaderFirmware ()
Cleachd an gnìomh seo gus an inneal-smachdadair agus am firmware agad ùrachadh.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor ::uploadBootloaderFirmware (const DeviceHandle deviceHandle, const std :: vector & btData, const std::vector & fwData, NlcDataTransferCallback* callback)

Inneal paramadair Làimhseachadh btData fwData NlcDataTransferCallback
A' tilleadh ResultVoid

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib ag ùrachadh. Array anns a bheil dàta bootloader. Array anns a bheil dàta firmware. Neach-leantainn adhartas dàta. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

Luchdaich suas BootloaderFirmwareFromFile ()
Cleachd an gnìomh seo gus an inneal-smachdadair agus am firmware agad ùrachadh le bhith a’ luchdachadh suas am faidhle files.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor ::uploadBootloaderFirmwareFromFile (const DeviceHandle deviceHandle, const std :: sreang & bootloaderAbsoluteFilePath, const std :: sreang & iomlanFileSlighe, NlcDataTransferCallback* callback)

Parameters device Làimhseachadh bootloaderAbsoluteFileSlighe iomlanFileSlighe NlcDataTransferCallback
A' tilleadh ResultVoid

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib ag ùrachadh. Slighe gu file anns a bheil dàta bootloader (std :: string). Slighe gu file anns a bheil dàta firmware (uint8_t). Neach-leantainn adhartas dàta. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

luchdachadh suas NanoJ ()
Cleachd an gnìomh poblach seo gus am prògram NanoJ ùrachadh don rianadair agad.
virtual ResultVoid nlc :: NanoLibAccessor :: uploadNanoJ (DeviceHandle const deviceHandle, std :: vector const & vmmData, NlcDataTransferCallback* callback)

Inneal paramadair Làimhseachadh vmmData NlcDataTransferCallback
A' tilleadh ResultVoid

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib a’ luchdachadh suas thuige. Eagrachadh anns a bheil dàta NanoJ. Neach-leantainn adhartas dàta. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

luchdachadh suas nanojbhoFile ()
Cleachd an gnìomh poblach seo gus am prògram NanoJ ùrachadh don rianadair agad le bhith a’ luchdachadh suas am faidhle file.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor ::uploadNanoJFromFile (const DeviceHandle deviceHandle, const std :: sreang & iomlanFileSlighe, NlcDataTransferCallback* callback)

Parameters inneal Làimhseachadh iomlanFileSlighe NlcDataTransferCallback
A' tilleadh ResultVoid

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib a’ luchdachadh suas thuige. Slighe gu file anns a bheil dàta NanoJ (std :: string). Neach-leantainn adhartas dàta. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

disconnectDevice () Cleachd an gnìomh seo gus an inneal agad a dhì-cheangal le deviceHandle.
virtual ResultVoid nlc :: NanoLibAccessor :: disconnectDevice (DeviceHandle const deviceHandle)

Inneal paramadair Làimhseachadh Tilleadh ToradhVoid

Sònraich dè an inneal bus a tha NanoLib a’ dì-cheangal bhuaithe. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

removeDevice () Cleachd an gnìomh seo gus an inneal agad a thoirt air falbh bho liosta innealan a-staigh NanoLib.
virtual ResultVoid nlc :: NanoLibAccessor :: removeDevice (const DeviceHandle deviceHandle)

Inneal paramadair Làimhseachadh Tilleadh ToradhVoid

Sònraich dè an inneal bus a bhios NanoLib a’ liostadh. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

closeBusHardware () Cleachd am feart seo gus dì-cheangal bhon bhathar-cruaidh bus-làraich agad.
virtual ResultVoid nlc ::NanoLibAccessor ::closeBusHardware (BusHardwareId const & busHwId)

Paramadairean busHwId Tilleadh ToradhVoid

Sònraich am bus-raoin airson dì-cheangal bhuaithe. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

8.2 BusHardwareId
Cleachd an clas seo gus bathar-cruaidh bus a chomharrachadh aon-ri-aon no gus bathar-cruaidh bus eadar-dhealaichte a dhealachadh bho chèile. Tha an clas seo (às aonais gnìomhan seata a bhith so-ruigsinneach bhon chruthachadh air adhart) cuideachd a’ cumail fiosrachadh air:
Bathar-cruaidh (= ainm inneal-atharrachaidh, inneal-atharrachaidh lìonra msaa.) Pròtacal ri chleachdadh (= Modbus TCP, CANopen msaa) Sònrachadh bathar-cruaidh bus (= ainm port sreathach, ainm càirdeil MAC
seòladh msaa)

BusHardwareId () [1/3] Neach-togail a chruthaicheas nì ID bathar-cruaidh bus ùr.
nlc ::BusHardwareId ::BusHardwareId (std :: string const & busHardware_, std :: string const & protocol_, std :: string const & hardwareSpecifier_, std :: string const & name_)

Paramadairean busHardware_ protocol_ hardwareSpecifier_ extraHardwareSpecifier_ name_

Seòrsa bathar-cruaidh (= ZK-USB-CAN-1 msaa). Pròtacal conaltraidh bus (= CANopen msaa). Sònraiche bathar-cruaidh (= COM3 etc.). An sònrachadh a bharrachd den bhathar-cruaidh (can, fiosrachadh àite USB). Ainm càirdeil (= AdapterName (Port) msaa).

BusHardwareId () [2/3] Neach-togail a chruthaicheas nì ID bathar-cruaidh bus ùr, leis an roghainn airson speicifier bathar-cruaidh a bharrachd.
nlc ::BusHardwareId ::BusHardwareId (std :: string const & busHardware_, std :: string const & protocol_, std :: string const & hardwareSpecifier_, std :: string const & extraHardwareSpecifier_, std :: string const & name_)

Paramadairean busHardware_ protocol_ hardwareSpecifier_ extraHardwareSpecifier_ name_

BusHardwareId () [3/3] Neach-togail a bhios a’ dèanamh lethbhreac de bhusHardwareId a th’ ann mar-thà.
nlc ::BusHardwareId ::BusHardwareId (BusHardwareId const &)

nlc ::BusHardwareId ::BusHardwareId (BusHardwareId const &)

Paramadairean busHardwareId

Ag ainmeachadh ID bathar-cruaidh a’ bhus airson lethbhreac a dhèanamh dheth.

co-ionann () Dèan coimeas eadar ID bathar-cruaidh bus ùr agus an fheadhainn a th’ ann mar-thà.
bool nlc ::BusHardwareId :: co-ionann (BusHardwareId const & eile) const

Paramadairean eile Tilleadh fìor

Rud eile den aon chlas. Ma tha an dà chuid co-ionann anns a h-uile luach.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

breugach

Ma tha na luachan eadar-dhealaichte.

getBusHardware () Leughadh a-mach sreang bathar-cruaidh nam busaichean.
std ::string nlc ::BusHardwareId ::getBusHardware () const

Sreath tilleadh

getHardwareSpecifier () Leughadh a-mach sreang sònrachaidh bathar-cruaidh a’ bhus (= ainm lìonra msaa).
std ::string nlc ::BusHardwareId ::getHardwareSpecifier () const

Sreath tilleadh

getExtraHardwareSpecifier () Leughadh a-mach sreang sònrachaidh bathar-cruaidh a bharrachd a’ bhus (= seòladh MAC msaa).
std ::string nlc ::BusHardwareId ::getExtraHardwareSpecifier () const

Sreath tilleadh

getName () Leughadh a-mach ainm càirdeil bathar-cruaidh a’ bhus.
std ::string nlc ::BusHardwareId ::getName () const

Sreath tilleadh

getProtocol () Leughadh a-mach sreang protocol a’ bhus.
std ::string nlc ::BusHardwareId ::getProtocol () const

Sreath tilleadh

toString () Tillidh e ID bathar-cruaidh a’ bhus mar shreang.
std ::string nlc ::BusHardwareId ::toString () const

Sreath tilleadh
8.3 BusHardwareOptions
Lorg anns a 'chlas seo, ann an liosta prìomh luach de shreathan, a h-uile roghainn a dh' fheumar gus bathar-cruaidh bus fhosgladh.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

BusHardwareOptions () [1/2] A’ togail nì roghainn bathar-cruaidh bus ùr.
nlc ::BusHardwareOptions::BusHardwareOptions () Cleachd an gnìomh addOption () gus paidhrichean luach-iuchrach a chur ris.

BusHardwareOptions () [2/2] A’ togail nì roghainnean bathar-cruaidh bus ùr leis a’ mhapa prìomh-luach na àite mu thràth.
nlc ::BusHardwareOptions ::BusHardwareOptions (std :: map const & roghainnean)

Roghainnean paramadair

Mapa le roghainnean airson bathar-cruaidh nam busaichean obrachadh.

addOption () A 'cruthachadh iuchraichean agus luachan a bharrachd.
falamh nlc ::BusHardwareOptions::addOption (std :: string const & key, std :: string const & value)

Parameters prìomh luach

Example: BAUD_RATE_OPTIONS_NAME, faic bus_hw_options_ defaults
Example: BAUD_RATE_1000K, faic bus_hw_options_defaults

co-ionann () Dèan coimeas eadar BusHardwareOptions agus feadhainn a tha ann mu thràth.
bool nlc ::BusHardwareOptions :: co-ionann (BusHardwareOptions const & eile) const

Paramadairean eile Tilleadh fìor
breugach

Rud eile den aon chlas. Ma tha na h-aon roghainnean aig an nì eile. Ma tha iuchraichean no luachan eadar-dhealaichte aig an nì eile.

getOptions () Leughadh a-mach a h-uile paidhir prìomh-luach a bharrachd.
std::mapa nlc ::BusHardwareOptions::getOptions () const

A’ tilleadh mapa sreang

toString () Tillidh e na h-iuchraichean / luachan uile mar shreang.
std ::string nlc ::BusHardwareId ::toString () const

Sreath tilleadh
8.4 BusHwOptionsDefault
Tha na buadhan poblach a leanas aig a’ chlas roghainnean rèiteachaidh bunaiteach seo:

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

const CanBus const Serial const RESTfulBus const EtherCATBus

canBus = CanBus () serial = Serial () restfulBus = RESTfulBus() ethercatBus = EtherCATBus()

8.5 Ìre CanBaud

Structar anns a bheil baudrates bus CAN anns na buadhan poblach a leanas:

const std ::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std ::string

BAUD_RATE_1000K = “1000k” BAUD_RATE_800K = “800k” BAUD_RATE_500K = “500k” BAUD_RATE_250K = “250k” BAUD_RATE_125K = “125k” BAUD_RATE_100K = “BAUD_RATE_100K” = “BAUD_RATE_50K” = “BAUD_RATE_50K” ATE_20K = “20k” BAUD_RATE_10K = “10k” BAUD_RATE_5K = “5k”

8.6 CanBus

Clas roghainnean rèiteachaidh bunaiteach leis na buadhan poblach a leanas:

const std ::string const CanBaudRate const Ixxat

BAUD_RATE_OPTIONS_NAME = “is urrainn ìre baud adapter” baudRate = Ìre CanBaud () ixxat = Ixxat ()

8.7 CanOpenNmtService

Airson an t-seirbheis NMT, tha an structar seo a’ toirt a-steach stàitean CANopen NMT mar luachan sreang anns na buadhan poblach a leanas:

const std ::string const std ::string const std ::string const std ::string const std ::string

START = “START” STOP = “STOP” PRE_OPERATIONAL = “PRE_OPERATIONAL” RESET = “Ath-shuidhich” RESET_COMMUNICATION = “RESET_COMMUNICATION”

8.8 CanOpenNmtState

Anns an structar seo tha na stàitean CANopen NMT mar luachan sreang anns na buadhan poblach a leanas:

const std ::string const std ::string const std ::string const std ::string const std ::string

STOPPED = “STOPPED” PRE_OPERATIONAL = “PRE_OPERATIONAL” OPERATIONAL = “OIBREACHAIDH” INITIALIZATION = “TÙSACHADH” AN-ASGAIDH = “UNKNOWN”

8.9 structar etherCATBus

Anns an structar seo tha na roghainnean rèiteachaidh conaltraidh EtherCAT anns na feartan poblach a leanas:

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

const std :: string NETWORK_FIRMWARE_STATE_OP- Stàit lìonra air a làimhseachadh mar mhodh firmware. Gabhail

TION_NAME = “Staid firmware an lìonraidh”

luachan (bunaiteach = PRE_OPERATIONAL):

EtherCATState ::PRE_OPERATIONAL EtherCATState ::SAFE_OPERATIONAL EtherCATState ::OPERATIONAL

const std ::string DEFAULT_NETWORK_FIRMWARE_ STATE = “PRE_OPERATIONAL”

const std :: sreang EXCLUSIVE_LOCK_TIMEOUT_OP- Ùine ann am milliseconds gus glas sònraichte fhaighinn air

TION_NAME = “Dh’ ùine glas co-roinnte”

an lìonra (àbhaisteach = 500 ms).

gun soidhnigeadh ann an DEFAULT_EXCLUSIVE_LOCK_ TIMEOUT = “500”

const std ::string SHARED_LOCK_TIMEOUT_OPTION_ Ùine ann am milliseconds gus glas co-roinnte fhaighinn air

NAME = “Ceann-ama glasaidh co-roinnte”

an lìonra (àbhaisteach = 250 ms).

gun soidhnigeadh ann an DEFAULT_SHARED_LOCK_TIMEOUT = “250”

const std ::string READ_TIMEOUT_OPTION_NAME = Ùine ann am milliseconds airson obrachadh leughaidh (bunaiteach

“Leugh ùine a-mach”

= 700 ms).

gun soidhnigeadh ann an DEFAULT_READ_TIMEOUT = “700”

const std ::string WRITE_TIMEOUT_OPTION_NAME = Ùine ann am milliseconds airson obrachadh sgrìobhaidh (bunaiteach

“Sgrìobh ùine a-mach”

= 200 ms).

gun soidhnigeadh ann an DEFAULT_WRITE_TIMEOUT = “200”

const std ::string READ_WRITE_ATTEMPTS_OPTION_ Na h-oidhirpean leughaidh no sgrìobhaidh as motha (luachan neo-neoni

NAME = “Leugh/Sgrìobh oidhirpean”

a-mhàin; bunaiteach = 5).

gun soidhnigeadh ann an DEFAULT_READ_WRITE_ATTEMPTS = “5”

const std::string CHANGE_NETWORK_STATE_ATTEMPTS_OPTION_NAME = “Atharraich oidhirpean stàite lìonraidh”

An àireamh as motha de dh’ oidhirpean gus staid an lìonraidh atharrachadh (luachan neo-neoni a-mhàin; default = 10).

gun soidhnigeadh ann an DEFAULT_CHANGE_NETWORK_ STATE_ATTEMPTS = “10”

const std ::string PDO_IO_ENABLED_OPTION_NAME A' comasachadh no a' cur à comas giollachd PDO airson in- /

= “PDO IO air a chomasachadh”

toraidhean (“True” no “False” a-mhàin; default = “True”).

const std ::string DEFAULT_PDO_IO_ENABLED = "Fìor"

8.10 EtherCATState structar

Anns an structar seo tha stàitean tràill / lìonra EtherCAT mar luachan sreang anns na buadhan poblach a leanas. Nota: 'S e suidheachadh bunaiteach aig cumhachd air PRE_OPERATIONAL; Chan urrainn dha NanoLib staid “OIBREACHDACH” earbsach a thoirt seachad ann an siostam obrachaidh neo-ùine:

const std ::string const std ::string const std ::string const std ::string const std ::string const std ::string

GUN = “NONE” INIT = “INIT” PRE_OPERATIONAL = “PRE_OPERATIONAL” BOOT = “BOOT” SAFE_OPERATIONAL = “SAFE_OPERATIONAL” OIBREACHAIDH = “OIBREACHAIDH”

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

8.11 Ixxat

Tha an structar seo a’ cumail a h-uile fiosrachadh airson an Ixxat usb-to-can anns na buadhan poblach a leanas:

const std ::string

ADAPTER_BUS_NUMBER_OPTIONS_NAME = "Àireamh bus adapter ixxat"

const IxxatAdapterBusNumber adapterBusNumber = IxxatAdapterBusNumber ()

8.12 IxxatAdapterBus Number

Tha an structar seo a’ cumail àireamh a’ bhus airson an Ixxat usb-to-can anns na buadhan poblach a leanas:

const std ::string const std ::string const std ::string const std ::string

BUS_NUMBER_0_DEFAULT = “0” BUS_NUMBER_1 = “1” BUS_NUMBER_2 = “2” BUS_NUMBER_3 = “3”

Binnean 8.13

Tha an structar seo a’ cumail a h-uile fiosrachadh airson an Peak usb-to-can anns na buadhan poblach a leanas:

const std ::string

ADAPTER_BUS_NUMBER_OPTIONS_NAME = “Àireamh bus an inneal-atharrachaidh as àirde”

const PeakAdapterBusNumber adapterBusNumber = Àireamh Bus PeakAdapter ()

8.14 Àireamh Bus PeakAdapter

Tha an structar seo a’ cumail àireamh a’ bhus airson an Peak usb-to-can anns na buadhan poblach a leanas:

const std ::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const: const: const: const: std ::string const std :: string

BUS_NUMBER_1_DEFAULT = std::to_string (PCAN_USBBUS1) BUS_NUMBER_2 = std::to_string (PCAN_USBBUS2) BUS_NUMBER_3 = std::to_string (PCAN_USBBUS3) BUS_NUMBER_4 = std::to_string (PCAN_USBBUS4) BUS_NUMBER_5 = std::to_string (PCAN_USBBUS5) BUS_NUMBER_6 = std::to_string (PCAN_USBBUS6) (PCAN_USBBUS7) BUS_NUMBER_7 = std::to_string (PCAN_USBBUS8) BUS_NUMBER_8 = std::to_string (PCAN_USBBUS9) BUS_NUMBER_9 = std::to_string (PCAN_USBBUS10) BUS_NUMBER_10 = std::to_USBBUS_NUMBER (std::to_USBBUS) std::to_string (PCAN_USBBUS11) BUS_NUMBER_11 = std::to_string (PCAN_USBBUS12) BUS_NUMBER_12 = std::to_string (PCAN_USBBUS13) BUS_NUMBER_13 = std::to_string (PCAN_USBBUS_NUMBER:to_string (PCAN_USBBUS_NUMBER) BUS_USBBUS14) BUS_USBBUS14 (PCAN_USBBUS15) BUS_NUMBER_15 = std::to_string (PCAN_USBBUS16) BUS_NUMBER_16 = std::to_string (PCAN_USBBUSXNUMX)

8.15 Làimhseachadh inneal
Tha an clas seo a’ riochdachadh làmh airson smachd a chumail air inneal air bus agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige.

DeviceHandle () DeviceHandle (làimhseachadh uint32_t)

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

co-ionann () Dèan coimeas eadar e fhèin agus làmh inneal sònraichte.
bool co-ionann (DeviceHandle const eile) const (làimhseachadh uint32_t)

toString () A’ tilleadh riochdachadh sreang de làmh an inneil.
std ::string toString () const

faigh () Tilleadh làmh an uidheim.
uint32_t faigh () const

8.16 DeviceId
Cleachd an clas seo (nach gabh atharrachadh bhon chruthachadh air adhart) gus innealan air bus aithneachadh agus aithneachadh:

Aithneadair bathar-cruaidh adapter

Aithneadair inneal

Tuairisgeul

Tha brìgh ID inneal / luachan tuairisgeul an urra ris a’ bhus. Airson example, faodaidh bus CAN an ID iomlan a chleachdadh.

DeviceId () [1/3] A’ togail nì ID inneal ùr.
nlc ::DeviceId ::DeviceId (BusHardwareId const & busHardwareId_, int deviceId_ gun ainm-sgrìobhte, std :: string const & description_)

Paramadairean busHardwareId_ deviceId_ description_

Neach-aithneachaidh a’ bhus. Clàr-amais; le ùmhlachd do bhus (= ID nód CANopen msaa). Tuairisgeul (faodaidh a bhith falamh); le ùmhlachd do bhus.

DeviceId () [2/3] A’ togail nì ID inneal ùr le roghainnean ID leudaichte.
nlc ::DeviceId ::DeviceId (BusHardwareId const & busHardwareId, int deviceId_ gun ainm-sgrìobhte, std :: string const & description_ std :: vector const & extraId_, std :: string const & extraStringId_)

Paramadairean busHardwareId_ deviceId_ tuairisgeul_ extraId_ extraStringId_

Neach-aithneachaidh a’ bhus. Clàr-amais; le ùmhlachd do bhus (= ID nód CANopen msaa). Tuairisgeul (faodaidh a bhith falamh); le ùmhlachd do bhus. ID a bharrachd (faodaidh a bhith falamh); tha brìgh an urra ris a’ bhus. ID sreang a bharrachd (faodaidh a bhith falamh); tha brìgh an urra ris a’ bhus.

DeviceId () [3/3] A’ togail leth-bhreac de nì ID inneal.
nlc ::DeviceId ::DeviceId (DeviceId const &)

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

Parameters deviceId_

ID inneal airson lethbhreac a dhèanamh dheth.

co-ionann () Dèan coimeas eadar nithean ùra agus nithean a tha ann mar-thà.
bool nlc ::DeviceId :: co-ionann (DeviceId const & eile) const

A ' tilleadh boolean

getBusHardwareId () Leughadh a-mach ID bathar-cruaidh a’ bhus.
BusHardwareId nlc ::DeviceId ::getBusHardwareId () const

A’ tilleadh BusHardwareId

getDescription () Leughadh a-mach tuairisgeul an uidheim ('s dòcha gun chleachdadh).
std ::string nlc ::DeviceId::getDescription () const

Sreath tilleadh

getDeviceId () Leughaidh e ID an uidheim ('s dòcha gun chleachdadh).
gun ainm-sgrìobhte int nlc ::DeviceId ::getDeviceId () const

A’ tilleadh int gun ainm-sgrìobhte

toString () Tilleadh an nì mar shreang.
std ::string nlc ::DeviceId :: toString () const

Sreath tilleadh

getExtraId () Leughadh a-mach ID a bharrachd an inneil (dh’ fhaodadh nach eil e air a chleachdadh).
consst std::vector &getExtraId()const

A ' tilleadh don vector

Vector de na IDan a bharrachd a bharrachd (faodaidh iad a bhith falamh); tha brìgh an urra ris a’ bhus.

getExtraStringId () Leughadh a-mach ID sreang a bharrachd an inneil (dh’ fhaodadh nach eil e air a chleachdadh).
std ::string getExtraStringId () const

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

Sreath tilleadh

An ID sreang a bharrachd (is dòcha gu bheil e falamh); tha brìgh an urra ris a’ bhus.

8.17 LogLevelConverter

Tillidh an clas seo an ìre loga agad mar shreang. std statach ::string toString (nlc :: LogLevel logLevel)

8.18 LogModuleConverter

Bidh an clas seo a’ tilleadh am modal loga a tha sònraichte don leabharlann agad SetLoggingLevel () mar shreang.

statach std::string

toString (nlc :: LogModule logModule)

std statach ::string toString (nlc :: LogModule logModule)

8.19 Am faclair
Tha an clas seo a’ riochdachadh faclair nì de rianadair agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige: getDeviceHandle ()
virtual ResultDeviceHandle getDeviceHandle () const Returns ResultDeviceHandle

getObject () virtual ResultObjectSubEntry getObject (OdIndex const odIndex) Returns ResultObjectSubEntry

getObjectEntry () virtual ResultObjectEntry getObjectEntry (clàr-amais uint16_t)

A' tilleadh ResultObjectEntry

Ag innse mu fheartan nì.

faighXmlFileAinm () brìgheil ResultString getXmlFileAinm () const

A' tilleadh ResultString

A 'tilleadh an XML file ainm mar shreang.

leugh Àireamh () Toradh brìgheilInt readNumber (OdIndex const odIndex) Toradh Toradh
readNumberArray () toradh brìgheilArrayInt readNumberArray (clàr-amais uint16_t const)

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan
Tilleadh ToradhArrayInt readString ()
toradh brìgheilString readString (OdIndex const odIndex) Toradh ToradhString readBytes () toradh brìgheilArrayByte readBytes (OdIndex const odIndex) Toradh ToradhArrayByte writeNumber () Toradh brìgheilVoid writeNumber (OdIndex const odIndex, const int returnBytes)ResultByteResultByteResult writeBytes (OdIndex const OdIndex, std :: vector
const & data) Toradh ToradhVoid Ceanglaichean co-cheangailte OdIndex
8.20 ObjectEntry
Tha an clas seo a’ riochdachadh rud a tha a’ dol a-steach don fhaclair nì, leis a’ fheart dìon statach a leanas agus gnìomhan ball poblach:
statach nlc ::ObjectSubEntry invalidObject
getName () Leughadh a-mach ainm an nì mar shreang.
virtual std ::string getName () const
getPrivate () Dèan sgrùdadh a bheil an nì prìobhaideach.
virtual bool getPrivate() const
getIndex () Leughadh a-mach seòladh clàr-amais an nì.
virtual uint16_t getIndex () const

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

getDataType () Leughadh a-mach seòrsa dàta an nì.
virtual nlc ::ObjectEntryDataType getDataType () const

getObjectCode () Leughadh a-mach còd an nì:

Null Deftype Cuir às do chlàr Var Array

0x00 0x05 0x06 0x07 0x08 0x09

virtual nlc ::ObjectCode getObjectCode () const

getObjectSaveable () Dèan cinnteach ma ghabhas an nì a shàbhaladh agus an roinn a th’ ann (faic leabhar-làimhe an toraidh airson barrachd fiosrachaidh): IARRTAS, CONALTRADH, DRIVE, MISC_CONFIG, MODBUS_RTU, NO, TUNING, CUSTOMER, ETHERNET, CANOPEN, VERIFY1020, UNKNOWN_SAVEABLE_TYPEABLE
virtual nlc ::ObjectSaveable getObjectSaveable () const

getMaxSubIndex () Leughadh a-mach an àireamh de fo-sgrìobhaidhean a tha a’ faighinn taic bhon nì seo.
virtual uint8_t getMaxSubIndex () const

getSubEntry () virtual nlc ::ObjectSubEntry & getSubEntry (uint8_t subIndex)
Faic cuideachd ObjectSubEntry.
8.21 CuspairSubEntry
Tha an clas seo a’ riochdachadh fo-inntrigeadh nì (subindex) de fhaclair an nì agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:
getName () Leughadh a-mach ainm an nì mar shreang.
virtual std ::string getName () const

getSubIndex () Leughadh a-mach seòladh an fho-chlàraidh.
virtual uint8_t getSubIndex () const

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

getDataType () Leughadh a-mach seòrsa dàta an nì.
virtual nlc ::ObjectEntryDataType getDataType () const

getSdoAccess () Dèan sgrùdadh a bheil an subindex ruigsinneach tro SDO:

Leugh a-mhàin

Sgrìobh a-mhàin

Leugh Sgrìobh

Gun Ruigsinneachd

virtual nlc ::ObjectSdoAccessAttribute getSdoAccess () const

getPdoAccess () Dèan sgrùdadh a bheil an subindex ruigsinneach / mappable tro PDO:

TxRx

Chan eil

virtual nlc ::ObjectPdoAccessAttribute getPdoAccess () const

getBitLength () A’ sgrùdadh fad an subindex.
brìgheil uint32_t getBitLength()const

getDefaultValueAsNumeric () Leughadh a-mach luach bunaiteach an fho-chlàraidh airson seòrsachan dàta àireamhach.
toradh mas-fhìor a’ faighinnDefaultValueAsNumeric (std ::string const & key) const

getDefaultValueAsString () Leughadh a-mach luach bunaiteach an fho-sgrìobhaidh airson seòrsaichean dàta sreang.
virtual ResultString getDefaultValueAsString (std ::string const & key) const

getDefaultValues () Leughadh a-mach luachan bunaiteach an fho-chlàraidh.
virtual std ::mapa getDefaultValues()const

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

readNumber () Leughadh a-mach fìor luach àireamhach an fho-chlàraidh.
brìgheil Toradh Int readNumber () const

readString () A’ leughadh a-mach fìor luach sreang an fho-chlàraidh.
virtual ResultString readString () const

readBytes () Leughadh a-mach fìor luach an fho-chlàraidh ann am bytes.
toradh brìgheilArrayByte readBytes () const

writeNumber () A’ sgrìobhadh luach àireamhach san fho-chlàr.
toradh brìgheilVoid writeNumber (luach int64_t) const

writeBytes () A’ sgrìobhadh luach san fho-chlàr ann am bytes.
toradh brìgheilVoid writeBytes (std :: vector const & data) const

8.22 OdIndex
Cleachd an clas seo (a ghabhas atharrachadh bhon chruthachadh air adhart) gus clàran-amais / fo-chlàran nithean a chòmhdach agus a lorg. Tha suas ri 65535 (0xFFFF) sreathan agus colbhan 255 (0xFF) aig OD inneal; le beàrnan eadar na sreathan neo-leantainneach. Faic an inbhe CANopen agus an leabhar-làimhe toraidh agad airson barrachd fiosrachaidh.
OdIndex () A’ togail rud ùr OdIndex.
nlc :: OdIndex :: OdIndex (clàr-amais uint16_t, fo-chlàr uint8_t)

Parameters index subindex

Bho 0 gu 65535 (0xFFFF) incl. Bho 0 gu 255 (0xFF) a’ toirt a-steach.

getIndex () Leughadh a-mach an clàr-amais (bho 0x0000 gu 0xFFFF).
uint16_t nlc ::OdIndex ::getIndex () const

Tilleadh uint16_t

getSubindex () Leughadh a-mach am fo-chlàr-amais (bho 0x00 gu 0xFF)
uint8_t nlc ::OdIndex ::getSubIndex () const

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

Tilleadh uint8_t

toString () Tillidh e an clàr-amais agus an fho-chlàr mar shreang. Tha an sreang bunaiteach 0xIIII: 0xSS a’ leughadh mar a leanas:

I = clàr-amais bho 0x0000 gu 0xFFFF

S = fo-chlàr-amais bho 0x00 gu 0xFF

std ::string nlc ::OdIndex ::toString () const

A’ tilleadh 0xIIII:0xSS

Riochdachadh sreang bunaiteach

8.23 OdLibrary
Cleachd an eadar-aghaidh prògramaidh seo gus eisimpleirean den chlas ObjectDictionary a chruthachadh bho XML. Le sònrachadhObjectDictionary, faodaidh tu an uairsin gach suidheachadh a cheangal ri inneal sònraichte air sgàth aithnichear a chaidh a chruthachadh gun samhail. Tha suidheachaidhean ObjectDictionary a chaidh a chruthachadh mar sin air an stòradh san nì OdLibrary gus faighinn thuige le clàr-amais. Bidh an clas ODLibrary a’ luchdachadh nithean ObjectDictionary bho file no rèite, gan stòradh, agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:

getObjectDictionaryCount () virtual uint32_t getObjectDictionaryCount () const

getObjectDictionary () virtual ResultObjectDictionary getObjectDictionary (uint32_t odIndex)

A' tilleadh ResultObjectDictionary

addObjectDictionaryFromFile ()
brìgheil ToradhObjectDictionary addObjectDictionaryFromFile (std :: string const & absoluteXmlFileSlighe)

A' tilleadh ResultObjectDictionary

addObjectDictionary ()
virtual ResultObjectDictionary addObjectDictionary (std :: vector const & odXmlData, const std :: sreang &xmlFileSlighe = std :: sreang ())

A' tilleadh ResultObjectDictionary
8.24 OdTypesHelper
A bharrachd air na gnìomhan ball poblach a leanas, tha seòrsachan dàta àbhaisteach anns a’ chlas seo. Nota: Gus sgrùdadh a dhèanamh air na seòrsaichean dàta àbhaisteach agad, coimhead airson an clas enum ObjectEntryDataType ann od_types.hpp.

uintToObjectCode () Ag atharrachadh sitheannaichean gun ainm gu còd nì:

Seòrsa Deftype

0x00 0x05

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

Dèan sgrios air Clàr Var Array

0x06 0x07 0x08 0x09

Còd ObjectCode statach uintToObjectCode (int objectCode gun ainm)

isNumericDataType () Ag innse a bheil seòrsa dàta àireamhach no nach eil.
Is e bool statach Seòrsa Dàta Àireamhach (Type Dàta Seòrsa Dàta ObjectEntryData)

isDefstructIndex () Ag innse a bheil nì na chlàr-amais de structar mìneachaidh no nach eil.
is e bool statach Clàr-innse Defstruct (uint16_t typeNum)

isDeftypeIndex () Ag innse a bheil nì na chlàr-amais seòrsa mìneachaidh no nach eil.
is e bool staitigeach DeftypeIndex (uint16_t typeNum)

isComplexDataType () Ag innse a bheil seòrsa dàta iom-fhillte no nach eil.
Is e bool statach Seòrsa Dàta Iom-fhillte (Type Dàta Seòrsa Dàta ObjectEntryData)

uintToObjectEntryDataType () Ag atharrachadh sitheannaichean gun ainm gu seòrsa dàta OD.
sstatic ObjectEntryDataType uintToObjectEntryDataType (uint16_t objectDataType)

objectEntryDataTypeToString () Ag atharrachadh seòrsa dàta OD gu sreang.
std statach ::string objectEntryDataTypeToString (ObjectEntryDataType odDataType)

stringToObjectEntryDatatype () Ag atharrachadh sreang gu seòrsa dàta OD ma ghabhas sin dèanamh. Mur eil, tillidh UNKNOWN_DATATYPE.
statach ObjectEntryDataType stringToObjectEntryDatatype (std :: string dataTypeString)

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

objectEntryDataTypeBitLength () Ag innse mu fhad pìos de sheòrsa dàta inntrigidh nì.
statach uint32_t objectEntryDataTypeBitLength (ObjectEntryDataType const & dataType)

8.25 RESTfulBus structar

Anns an structar seo tha na roghainnean rèiteachaidh conaltraidh airson an eadar-aghaidh RESTful (thairis air Ethernet). Tha na feartan poblach a leanas ann:

const std ::string const gun soidhnigeadh fada const std ::string const gun ainm-sgrìobhte fada const std ::string const gun soidhnigeadh fada

CONNECT_TIMEOUT_OPTION_NAME = “Ùr ùine a’ cheangail RESTful” DEFAULT_CONNECT_TIMEOUT = 200 REQUEST_TIMEOUT_OPTION_NAME = “Crìoch-ama an iarrtais as fheàrr” DEFAULT_REQUEST_TIMEOUT = 200 FREAGAIRT_TIMEOUT_OPTION_NAME = “Ùr ùine freagairt RESTful” DSEFAULT_750

8.26 ProfinetDCP
Fo Linux, feumaidh an aplacaid gairm comasan CAP_NET_ADMIN agus CAP_NET_RAW. Gus comas a thoirt do: sudo setcap 'cap_net_admin, cap_net_raw + eip' ./executable. Ann an Windows, bidh an eadar-aghaidh ProfinetDCP a’ cleachdadh WinPcap (deuchainn le dreach 4.1.3) no Npcap (deuchainn le dreachan 1.60 agus 1.30). Mar sin bidh e a’ sgrùdadh an leabharlann wpcap.dll air a luchdachadh gu dinamach san òrdugh a leanas (Nòta: chan eil taic Win10Pcap ann an-dràsta):
1. Eòlaire Nanolib.dll 2. Eòlaire siostam Windows SystemRoot%System32 3. Eòlaire stàlaidh npcap SystemRoot%System32Npcap 4. Slighe àrainneachd
Tha an clas seo a’ riochdachadh eadar-aghaidh Profinet DCP agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:

getScanTimeout () A’ toirt fios mu àm sganaidh inneal (bunaiteach = 2000 ms).
virtual uint32_t nlc ::ProfinetDCP ::getScanTimeout () const

setScanTimeout () A’ suidheachadh ùine sganaidh inneal (bunaiteach = 2000 ms).
falamh brìgheil nlc :: setScanTimeout (uint32_t timeoutMsec)

getResponseTimeout () Ag innse mu àm freagairt inneal airson obrachaidhean rèiteachaidh, ath-shuidheachadh agus frasadh (bunaiteach = 1000 ms).
virtual uint32_t nlc ::ProfinetDCP ::getResponseTimeout () const

setResponseTimeout () Ag innse mu àm freagairt inneal airson obrachaidhean rèiteachaidh, ath-shuidheachadh agus frasadh (bunaiteach = 1000 ms).
falamh brìgheil nlc ::ProfinetDCP :: setResponseTimeout (uint32_t timeoutMsec)

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

isSeirbheis ri fhaighinn ()
Cleachd an gnìomh seo gus dèanamh cinnteach gu bheil seirbheis Profinet DCP ri fhaighinn.
Dligheachd / ruigsinneachd adapter lìonra Windows: WinPcap / Npcap ri fhaighinn Linux: comasan CAP_NET_ADMIN / CAP_NET_RAW
virtual ResultVoid nlc ::ProfinetDCP ::isServiceAvailable (const BusHardwareId & busHardwareId)

Parameters BusHardwareId Tilleadh fìor
breugach

ID bathar-cruaidh seirbheis Profinet DCP airson sgrùdadh. Tha seirbheis ri fhaighinn. Chan eil seirbheis ri fhaighinn.

scanProfinetDevices () Cleachd an gnìomh seo gus am bus bathar-cruaidh a sganadh airson làthaireachd innealan Profinet.
innealan toraidh brìgheilProfinetDevices scanProfinetDevices (cum BusHardwareId & busHardwareId)

Paramadairean BusHardwareId a’ tilleadh ToradhProfinetDevices

Sònraich gach bus-raoin airson fosgladh. Tha bathar-cruaidh fosgailte.

setupProfinetDevice () Stèidhich na roghainnean inneal a leanas:

Ainm inneal

Seòladh IP

Mask lìonra

Geata bunaiteach

virtual ResultVoid nlc ::setupProfinetDevice (const BusHardwareId & busHardwareId, const ProfinetDevice struct & profinetDevice, bool savePermanent)

resetProfinetDevice () A’ stad an inneal agus ga ath-shuidheachadh gu bunaitean factaraidh.
virtual ResultVoid nlc :: resetProfinetDevice (const BusHardwareId & busHardwareId, const ProfinetDevice & profinetDevice)

blinkProfinetDevice () Ag òrdachadh an inneal Profinet gus tòiseachadh air an LED Profinet aige a phronnadh.
virtual ResultVoid nlc ::blinkProfinetDevice (const BusHardwareId & busHardwareId, const ProfinetDevice &profinetDevice)

validateProfinetDeviceIp () Cleachd am feart seo gus seòladh IP an inneal a sgrùdadh.
toradh brìgheilVoid validateProfinetDeviceIp (gabh a-steach BusHardwareId & busHardwareId, const ProfinetDevice & profinetDevice)

Paramadairean BusHardwareId ProfinetDevice

Sònraich ID a’ bhathar-chruaidh ri sgrùdadh. Sònraich an inneal Profinet airson a dhearbhadh.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

A' tilleadh ResultVoid

8.27 ProfinetDevice structar

Tha na feartan poblach a leanas aig dàta inneal Profinet:

std :: string std :: string std :: eagar<uint8_t, 6> uint32_t uint32_t uint32_t

innealName inneal Neach-reic macAddress ipAddress netMask default Gateway

Tha an seòladh MAC air a thoirt seachad mar raon ann an cruth macAddress = {xx, xx, xx, xx, xx, xx}; ach tha seòladh IP, masg lìonra agus geata uile air am mìneachadh mar àireamhan mòra hex endian, leithid:

Seòladh IP: 192.168.0.2 Masg lìonra: 255.255.0.0 Geata: 192.168.0.1

0xC0A80002 0xFFFF0000 0xC0A80001

8.28 Clasaichean toraidh

Cleachd luachan tilleadh “roghainneil” nan clasaichean sin gus faighinn a-mach an robh gairm gnìomh soirbheachail no nach robh, agus cuideachd lorg na h-adhbharan fàiligeadh. Air soirbheachadh, bidh an gnìomh hasError () a’ tilleadh ceàrr. Le getResult (), faodaidh tu luach an toraidh a leughadh a rèir an t-seòrsa (ResultInt msaa). Ma dh’ fhailicheas gairm, leugh thu an adhbhar le getError ().

Feartan dìon

sreang NlcErrorCode uint32_t

errorString errorCode exErrorCode

Cuideachd, tha na gnìomhan ball poblach a leanas aig a’ chlas seo:

hasError () A’ leughadh soirbheachas gairm gnìomh.
bool nlc :: Toradh :: hasError () const

Tilleadh

fìor meallta

Dh'fhàillig a' ghairm. Cleachd getError () gus an luach a leughadh. Call soirbheachail. Cleachd getResult () gus an luach a leughadh a-mach.

getError () Leugh an t-adhbhar ma dh'fhàilligeas gairm gnìomh.
const std ::string nlc :: Toradh :: getError () const

A 'tilleadh sreath leantainneach

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan
toradh () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh nan dearbh thoraidhean:
Toradh (std :: string const & errorString_)
Toradh (NlcErrorCode const & errCode, std :: string const & errorString_)
Toradh (NlcErrorCode const & errCode, const uint32_t exErrCode, std :: string const & errorString_)
Toradh (Result const & result)
getErrorCode () Leugh an NlcErrorCode.
NlcErrorCode getErrorCode () const
getExErrorCode () uint32_t getExErrorCode () const
8.28.1 ToradhVoid
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh falamh. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach agus na feartan dìonta bhon chlas thoraidhean agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:
ResultVoid () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh an dearbh thoradh falamh:
ResultVoid (std :: string const &errorString_)
ResultVoid (NlcErrorCode const & errCode, std :: string const & errorString_)
ResultVoid (NlcErrorCode const & errCode, const uint32_t exErrCode, std :: string const & errorString_)
ResultVoid (Toraidhean & toradh)
8.28.2 Toradh
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma tha an gnìomh a’ tilleadh iomlanachd. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas toraidh agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:
getResult () A’ tilleadh toradh an t-slànaighear nam biodh gairm gnìomh soirbheachail.
int64_t getResult () const
Tilleadh int64_t

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan
Toradh () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh an dearbh thoradh iomlan:
Toradh (int64_t toradh_)
ResultInt (std :: string const & errorString_)
ResultInt (NlcErrorCode const & errCode, std :: string const & errorString_)
Toradh (NlcErrorCode const & errCode, const uint32_t exErrCode, std :: string const & errorString_)
Toradh (Toraidhean & toradh)
8.28.3 ToradhString
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh sreang. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas toraidh agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:
getResult () Leughadh a-mach toradh an t-sreang ma bha gairm gnìomh soirbheachail.
const std ::string nlc ::ResultString :: getResult () const
A 'tilleadh sreath leantainneach
ResultString () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh an dearbh thoradh sreang:
ResultString (std :: string const & message, bool hasError_)
ResultString (NlcErrorCode const & errCode, std :: string const & errorString_)
ResultString (NlcErrorCode const & errCode, const uint32_t exErrCode, std :: string const & errorString_)
Toradh String (Toraidhean & toradh)
8.28.4 ToradhArrayByte
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh sreath byte. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas toraidh agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:
getResult () Leugh a-mach an vectar byte ma bha gairm gnìomh soirbheachail.
const std::vector nlc ::ResultArrayByte ::getResult () const
Tilleadh const vector

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan
ResultArrayByte () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh an dearbh thoradh sreath byte:
ResultArrayByte (std :: vector const & toradh_)
ResultArrayByte (std :: string const & errorString_)
ResultArrayByte (NlcErrorCode const & errCode, std :: string const & error String_)
ResultArrayByte (NlcErrorCode const & errCode, const uint32_t exErrCode, std :: string const & errorString_)
ResultArrayByte (Toraidhean & toradh)
8.28.5 ToradhArrayInt
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh sreath iomlanachd. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas toraidh agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:
getResult () Leughadh e a-mach an vectar integer ma bha gairm gnìomh soirbheachail.
const std::vector nlc ::ResultArrayInt ::getResult () const
Tilleadh const vector
ToradhArrayInt () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh an dearbh thoradh sreath iomlan:
ToradhArrayInt (std :: vector const & toradh_)
ResultArrayInt (std :: string const & errorString_)
ResultArrayInt (NlcErrorCode const & errCode, std :: string const & error String_)
ResultArrayInt (NlcErrorCode const & errCode, const uint32_t exErrCode, std :: string const & errorString_)
Toradh ArrayInt (Toraidhean & toradh)
8.28.6 ToradhBusHwIds
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh raon ID bathar-cruaidh bus. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas toraidh agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:
getResult () Leughadh a-mach an vectar bus-hardware-ID ma bha gairm gnìomh soirbheachail.
const std::vector nlc ::ResultBusHwIds ::getResult () const
Tha paramadairean an urra ri vector

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan
ResultBusHwIds () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh an dearbh thoradh bus-hardware-ID-array:
ResultBusHwIds (std :: vector const & toradh_)
ResultBusHwIds (std :: string const & errorString_)
ResultBusHwIds (NlcErrorCode const & errCode, std :: string const & errorString_)
ResultBusHwIds (NlcErrorCode const & errCode, const uint32_t exErrCode, std :: string const & errorString_)
ResultBusHwIds (Toraidhean & toradh)
8.28.7 ToradhDeviceId
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh ID inneal. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas toraidh agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:
getResult () Leughadh a-mach vectar ID an uidheim ma bha gairm gnìomh soirbheachail.
DeviceId nlc ::ResultDeviceId ::getResult () const
Tilleadh const vector
ResultDeviceId () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh an dearbh thoradh ID inneal:
ResultDeviceId (DeviceId const & result_)
ResultDeviceId (std :: string const & errorString_)
ResultDeviceId (NlcErrorCode const & errCode, std :: string const & errorString_)
ResultDeviceId (NlcErrorCode const & errCode, const uint32_t exErrCode, std :: string errorString_)
ResultDeviceId (Toraidhean & toradh)
8.28.8 ToradhDeviceIds
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh raon ID inneal. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas toraidh agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:
getResult () Tillidh e vectar ID an uidheim ma bha gairm gnìomh soirbheachail.
DeviceId nlc ::ResultDeviceIds ::getResult () const
Tilleadh const vector

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan
ResultDeviceIds () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh an dearbh thoradh inneal-ID-sreath:
ResultDeviceIds (std :: vector const & toradh_)
ResultDeviceIds (std :: string const & errorString_)
ResultDeviceIds (NlcErrorCode const & errCode, std :: string const & errorString_)
ResultDeviceIds (NlcErrorCode const & errCode, const uint32_t exErrCode, std :: string const & errorString_)
ResultDeviceIds (Toraidhean & toradh)
8.28.9 Inneal-làimhseachaidh Toradh
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh luach inneal-làimhe. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas toraidh agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:
getResult () A’ leughadh làmh an uidheim ma bha gairm gnìomh soirbheachail.
DeviceHandle nlc ::ResultDeviceHandle::getResult () const
Tilleadh inneal Handle
ResultDeviceHandle () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh an dearbh thoradh làimhseachaidh inneal:
ResultDeviceHandle (DeviceHandle const & result_)
ResultDeviceHandle (std :: string const & errorString_)
ResultDeviceHandle (NlcErrorCode const & errCode, std :: string const & errorString_)
ResultDeviceHandle (NlcErrorCode const & errCode, const uint32_t exErrCode, std :: string const & errorString_)
ResultDeviceHandle (Toraidhean & toradh)
8.28.10 Faclair Toradh Object
Cuiridh NanoLib thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh susbaint faclair nì. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas toraidh agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:
getResult () Leughadh a-mach vectar ID an uidheim ma bha gairm gnìomh soirbheachail.
const nlc ::Dictionary Object & nlc ::ResultObjectDictionary ::getResult () const

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

Tilleadh

const vector

ResultObjectDictionary () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh an dearbh thoradh faclair nì:
ResultObjectDictionary (nlc ::ObjectDictionary const & result_)

ResultObjectDictionary (std :: string const & errorString_)

ResultObjectDictionary (NlcErrorCode const & errCode, std :: string const & errorString_)

ResultObjectDictionary (NlcErrorCode const & errCode, const uint32_t exErrCode, std :: string const & errorString_)

ResultObjectDictionary (Toraidhean & toradh)

8.28.11 Stàit Ceangal Toraidh
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh fiosrachadh ceangal inneal-stàite. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas toraidh agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:
getResult () A’ leughadh làmh an uidheim ma bha gairm gnìomh soirbheachail.
DeviceConnectionStateInfo nlc ::ResultConnectionState ::getResult () const

A’ tilleadh DeviceConnectionStateInfo Ceangailte/Dì-cheangailte/CeangailteBootloader

ResultConnectionState () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh an dearbh thoradh staid ceangail:
ResultConnectionState (DeviceConnectionStateInfo const & result_)

ResultConnectionState (std :: string const & errorString_)

ResultConnectionState (NlcErrorCode const & errCode, std :: string const & errorString_)

ResultConnectionState (NlcErrorCode const & errCode, const uint32_t exErrCode, std :: string const & errorString_)

Stàit Ceangal Toraidh (Toraidhean & toradh)

8.28.12 ToradhObjectEntry
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh inntrig nì. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas toraidh agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan
getResult () Tillidh e vectar ID an uidheim ma bha gairm gnìomh soirbheachail.
nlc ::ObjectEntry const& nlc ::ResultObjectEntry ::getResult () const
A' tilleadh an lùib ObjectEntry
ResultObjectEntry () Tha na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh an dearbh thoradh inntrigidh nì:
ResultObjectEntry (nlc ::ObjectEntry const & result_)
ResultObjectEntry (std :: string const & errorString_)
ResultObjectEntry (NlcErrorCode const & errCode, std :: string const & errorString_)
ResultObjectEntry (NlcErrorCode const & errCode, const uint32_t exErrCode, std :: string const & errorString_)
ResultObjectEntry (Toraidhean & toradh)
8.28.13 ToradhObjectSubEntry
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh fo-inntrigeadh nì. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas toraidh agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:
getResult () Tillidh e vectar ID an uidheim ma bha gairm gnìomh soirbheachail.
nlc ::ObjectSubEntry const & nlc ::ResultObjectSubEntry ::getResult () const
Tillidh e an cois ObjectSubEntry
ResultObjectSubEntry () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh an dearbh thoradh fo-inntrigidh nì:
ResultObjectSubEntry (nlc ::ObjectEntry const & result_)
ResultObjectSubEntry (std :: string const & errorString_)
ResultObjectSubEntry (NlcErrorCode const & errCode, std :: string const & errorString_)
ResultObjectSubEntry (NlcErrorCode const & errCode, const uint32_t exErrCode, std :: string const & errorString_)
ResultObjectSubEntry (Toraidhean & toradh)
8.28.14 Innealan ToradhProfinet
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh inneal Profinet. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas toraidh agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

getResult () Leughadh a-mach vectar inneal Profinet ma bha gairm gnìomh soirbheachail.
const std::vector & getResult()const

ResultProfinetDevices () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh nan dearbh innealan Profinet.
ResultProfinetDevices (const std :: vector & innealan profile)
Innealan ResultProfinet (cùl Toradh & toradh)
ResultProfinetDevices (const std ::string &errorText, NlcErrorCode errorCode = NlcErrorCode ::GeneralError, uint32_t extendedErrorCode = 0)
8.28.15 ToraidheanampleDataArray
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh marample raon dàta. Bidh an clas a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas toraidh agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:
getResult () Leughadh a-mach an raon dàta ma shoirbhich le gairm gnìomh.
const std ::vector <SampleData> & getResult()const

ToraidheanampleDataArray () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh na dearbh innealan Profinet.
ToraidheanampleDataArray (const std :: vector <SampleData> & dataArray)

ToraidheanampleDataArray (const std ::string &errorDesc, const NlcErrorCode errorCode = NlcErrorCode ::GeneralError, const uint32_t extendedErrorCode = 0)

ToraidheanampleDataArray (const ResultSampleDataArray is eile)

ToraidheanampleDataArray (a’ leantainn Toradh & toradh)

8.28.16 ToraidheanamplerState
Bidh NanoLib a’ cur thugad eisimpleir den chlas seo ma thilleas an gnìomh marampler state.Tha an clas seo a’ sealbhachadh na gnìomhan poblach / feartan dìonta bhon chlas thoraidhean agus tha na gnìomhan ball poblach a leanas aige:

getResult() Leughadh a-mach na sampler innis vectar nam biodh gairm gnìomh soirbheachail.
SamplerState getResult()const

A 'tilleadh SamplerState>

Gun rèiteachadh / rèiteachadh / deiseil / ruith / crìochnaichte / Dh'fhàillig / air a chur dheth

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

ToraidheanamplerState () Bidh na gnìomhan a leanas a’ cuideachadh le bhith a’ mìneachadh nan dearbh sampstaid ler.
ToraidheanamplerState (air a dhèanamh le Sampstàite lerState)

ToraidheanamplerState (const std ::string & errorDesc, const NlcErrorCode errorCode = NlcErrorCode ::GeneralError, const uint32_t
leudaichteErrorCode = 0)

ToraidheanamplerState (const ResultSamplerState agus eile)

ToraidheanamplerState (a’ leantainn Toradh & toradh)

8.29 Còd Mearachd Nlc

Ma thèid rudeigin ceàrr, bidh na clasaichean toraidh ag aithris air aon de na còdan mearachd a tha air an liostadh san àireamhachd seo.

Còd mearachd Soirbheachas Mearachd Coitcheann Bus Chan eil conaltradh ri fhaighinnMearachd ProtocolError
ODDoesChan eil ann ODIndligheach Ruigsinneachd ODT SeòrsaMismatch OperationAs toirmisgteObrachadh Neo-dhligheach
Argamaidean Mì-dhligheach Ruigsinneachd Goireas air a dhiùltadhCha deach a lorg Goireas nach eil ri fhaighinn A-mach Àm Cuimhne A-mach Mearachd

C: Roinn D: Tuairisgeul R: Adhbhar C: Chan eil gin. D: Gun mhearachd. R: Chaidh an obair a chrìochnachadh gu soirbheachail.
C: Neo-ainmichte. D: Mearachd neo-shònraichte. R: Fàilligeadh nach eil a’ freagairt air roinn eile.
C: Bus. D: Chan eil bus bathar-cruaidh ri fhaighinn. R: Bus neo-làthaireach, gearradh dheth no uireasbhaidh.
C: Conaltradh. D: Conaltradh neo-earbsach. R: Dàta ris nach robh dùil, CRC ceàrr, mearachdan frèam no co-ionannachd, msaa.
C: Pròtacal. D: Mearachd protocol. R: Freagairt às deidh roghainn protocol gun taic, aithris inneal protocol gun taic, mearachd sa phròtacal (can, bit sioncranachaidh earrann SDO), msaa. R: Freagairt no aithisg inneal gu protocol gun taic (roghainnean) no ri mearachdan sa phròtacal (can, SDO pìos sioncranachaidh earrann), msaa R: Pròtacal gun taic (roghainnean) no mearachd sa phròtacal (can, bit sioncranachaidh earrann SDO), msaa.
C: Faclair cuspair. D: Chan eil seòladh OD ann. R: Chan eil an leithid de sheòladh ann am faclair an nì.
C: Faclair cuspair. D: Cothrom air seòladh OD mì-dhligheach. R: Feuch ri sgrìobhadh a tha ri leughadh a-mhàin, neo leughadh bho sheòladh sgrìobhte a-mhàin.
C: Faclair cuspair. D: Seòrsa mì-fhreagarrachd. R: Luach gun atharrachadh gu seòrsa sònraichte, can, ann an oidhirp sreang a làimhseachadh mar àireamh.
C: Iarrtas. D: Sguir am pròiseas. R: Pròiseas air a ghearradh a rèir iarrtas tagraidh. A’ tilleadh a-mhàin nuair a thèid stad a chuir air gnìomhachd le gnìomh gairm air ais, can, bho sganadh bhusaichean.
C: Cumanta. D: Pròiseas gun taic. R: Gun bhus bathar-cruaidh / taic inneal.
C: Cumanta. D: Pròiseas ceàrr sa cho-theacsa làithreach, no neo-dhligheach leis an argamaid làithreach. R: Oidhirp ath-cheangail ri busaichean / innealan a tha ceangailte mar-thà. Oidhirp gus feadhainn a tha air an dì-cheangal mu thràth a dhì-cheangal. Oidhirp gnìomhachd bootloader ann am modh firmware no a chaochladh.
C: Cumanta. D: Argamaid mì-dhligheach. R: Loidsig no co-chòrdadh ceàrr.
C: Cumanta. D: Tha ruigsinneachd air a dhiùltadh. R: Dìth chòraichean no chomasan gus an obair a chaidh iarraidh a choileanadh.
C: Cumanta. D: Cha deach an nì ainmichte a lorg. R: Bus bathar-cruaidh, protocol, inneal, seòladh OD air inneal, no file cha deach a lorg.
C: Cumanta. D: Cha deach an nì ainmichte a lorg. R: trang, neo-sheasmhach, gearradh dheth no uireasbhuidh.
C: Cumanta. D: Cuimhne gu leòr. R: Ro bheag de chuimhne airson an àithne seo a phròiseasadh.
C: Cumanta. D: Chaidh crìoch a chur air a’ phròiseas. R: Tilleadh às deidh ùine a-muigh a thighinn gu crìch. Dh’ fhaodadh gur e àm freagairt inneal a th’ ann an ùine-ama, àm airson cothrom fhaighinn air goireasan co-roinnte no toirmeasgach, no àm airson am bus / inneal atharrachadh gu staid iomchaidh.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

8.30 NlcCall air ais
Tha an gnìomh ball poblach a leanas aig a’ chlas pàrant seo airson fios air ais: gairm air ais ()
gairm air ais toradh brìgheilVoid ()

Tilleadh

Toradh Void

8.31 NlcDataTransferCallback
Cleachd an clas gairm air ais seo airson gluasad dàta (ùrachadh firmware, luchdachadh suas NanoJ msaa). 1. Airson luchdachadh suas firmware: Mìnich “co-chlas” a ’leudachadh am fear seo le modh gairm air ais àbhaisteach
buileachadh. 2. Cleachd na “co-chlas” suidheachaidhean ann an NanoLibAccessor.uploadFirmware() gairmean. Tha na gnìomhan ball poblach a leanas aig a’ phrìomh chlas fhèin:

gairm air ais () fios air ais brìgheil ResultVoid (nlc :: fiosrachadh DataTransferInfo, dàta int32_t)

Tilleadh

Toradh Void

8.32 NlcScanBusCallback
Cleachd an clas gairm air ais seo airson sganadh bhusaichean. 1. Mìnich “co-chlas” a leudaicheas am fear seo le buileachadh modh gairm air ais àbhaisteach. 2. Cleachd na “co-chlas” suidheachaidhean ann an gairmean NanoLibAccessor.scanDevices(). Tha an gnìomh ball poblach a leanas aig a’ phrìomh chlas fhèin.

gairm air ais ()
gairm air ais brìgheil ResultVoid (nlc :: fiosrachadh BusScanInfo, std :: vector const & devicesFound, dàta int32_t)

A' tilleadh ResultVoid
8.33 NlcLoggingCallback
Cleachd an clas gairm air ais seo airson fios air ais a chlàradh. 1. Sònraich clas a leudaicheas a' chlas seo le modh gairm air ais àbhaisteach a chur an gnìomh 2. Cleachd puing gu na h-eisimpleirean aige gus fios air ais a shuidheachadh le NanoLibAccessor >
setLoggingCallback (…).
gairm falamh brìgheil (const std :: string & payload_str, const std :: string & formatted_str, const std :: string & logger_name, gun soidhnigeadh int log_level, const std :: uint64_t time_since_epoch, const size_t thread_id)

8.34 Sampler Eadar-aghaidh
Cleachd an clas seo gus na sampler, or to get sampdàta air a stiùireadh agus fhaighinn marampinbhe ler no mearachd mu dheireadh. Tha na gnìomhan ball poblach a leanas aig a’ chlas.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

rèiteachadh () A' rèiteachadh marampler.
toradh brìgheilVoid nlc ::SamplerInterface :: rèiteachadh (const DeviceHandle deviceHandle, const SamplerConfiguration &samplerConfiguration)

Paramadairean [ann an] inneal Làimhseachadh [ann an] samplerConfiguration
A' tilleadh ResultVoid

Sònraichidh seo dè an inneal a rèiticheas tu am faidhle sampler airson. Sònraich luachan feartan rèiteachaidh. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

getData () Faigh an sampdàta air a stiùireadh.
toraidhean mas-fhìorampleDataArray nlc ::SamplerInterface ::getData (const DeviceHandle deviceHandle)

Paramadairean [ann an] inneal Làimhseachadh Toradh TilleadhampleDataArray

Sònraich dè an inneal airson an dàta fhaighinn.
A’ lìbhrigeadh na sampdàta air a stiùireadh, a dh’ fhaodadh a bhith na raon falamh ma tha sampTha lerNotify gnìomhach aig toiseach tòiseachaidh.

getLastError () Faigh marampam mearachd mu dheireadh aig ler.
toradh brìgheilVoid nlc ::SamplerInterface ::getLastError (const DeviceHandle deviceHandle)

A' tilleadh ResultVoid

A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

getState () Faigh marampinbhe ler.
toraidhean mas-fhìoramplerState nlc ::SamplerInterface ::getState (const DeviceHandle deviceHandle)

Toraidhean TilleadhamplerState

A’ lìbhrigeadh na sampstaid ler.

tòisich () Tòisich marampler.
toradh brìgheilVoid nlc ::SamplerInterface :: tòisich (const DeviceHandle deviceHandle, Sampler Fios * samplerNotify, int64_t applicationData)

Paramadairean [ann an] inneal Làimhseachadh [ann an] SamplerNotify [ann an] iarrtasData
A' tilleadh ResultVoid

Sònraich dè an inneal a thòisicheas an sampler airson.
A’ sònrachadh dè am fiosrachadh roghainneil airson aithris (faodaidh a bhith nullptr).
Roghainn: Cuir air adhart dàta co-cheangailte ri tagradh (sreath 8-bit de luach / inneal ID / clàr-amais air a mhìneachadh le neach-cleachdaidh, no àm ceann-latha, puing caochlaideach / gnìomh, msaa) gu samplerCuir fios.
A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

stad () Stad marampler.
toradh brìgheilVoid nlc ::SamplerInterface :: stad (const DeviceHandle deviceHandle)

Paramadairean [ann an] inneal Handle Returns ResultVoid

Sònraich dè an inneal a chuireas stad air an sampler airson. A’ dearbhadh gu bheil gnìomh falamh air ruith.

8.35 SamplerConfiguration structar

Anns an structar seo tha an dàta samproghainnean rèiteachaidh ler (statach no nach eil).

Feartan poblach

std::vector seòlaidhean air an tracadh

Suas ri 12 seòlaidhean OD gu bhith sampair a stiùireadh.

uint32_t

dreach

Tionndadh de structar.

uint32_t

fadMilliseconds

Sampfad ling ann an ms, bho 1 gu 65535

uint16_t

ùineMilleiseconds

Sampùine ann an ms.

uint16_t

àireamhOfSamples

Sampnas lugha an t-suim.

uint16_t

preTriggerNumberOfSamples

Sampnas lugha suim ro-tharraing.

bool

a’ cleachdadh Bathar-bog Gnìomhachaidh

Cleachd buileachadh bathar-bog.

bool

a’ cleachdadh NewFWSamplerImplementation Cleachdadh buileachadh FW airson innealan le a

Tionndadh FW v24xx no nas ùire.

SamplerMod

modh

Normal, ath-aithris no leantainneach samplanga.

SamplerTriggerCondition triggerCondition

Suidheachadh brosnachaidh tòiseachaidh: TC_FALSE = 0x00 TC_TRUE = 0x01 TC_SET = 0x10 TC_CLEAR = 0x11 TC_RISING_EDGE = 0x12 TC_FALLING_EDGE = 0x13 TC_BIT_TOGGLE = 0x14 TCREGREATER_0x15 TCREGREATER_ 0x16 TC_LESS = 0x17 TC_LESS_OR_EQUAL = 0x18 TC_EQUAL = 0x19 TC_NOT_EQUAL = 0x1A TC_ONE_EDGE = 0x1B TC_MULTI_EDGE = 0x1C, OueIndex, triggerVal

SamplerTrigger

Bathar-bog airson tòiseachadh marampler?

Feartan poblach statach
constexpr statach size_t SAMPLER_CONFIGURATION_VERSION = 0x01000000 constexpr staitigeach size_t MAX_TRACKED_ADDRESSES = 12
8.36 SamplerCuir fios
Cleachd an clas seo gus sampler notifications nuair a thòisicheas tu marampler. Tha an gnìomh ball poblach a leanas aig a’ chlas.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

cuir fios ()
A 'toirt seachad fios a-steach.
falamh brìgheil nlc ::SamplerNotify :: cuir fios (const ResultVoid & lastError, const SamplerState samplerState, const std ::vector <SampleData > &sampleData, int64_t applicationData)

Paramadairean [ann an] mu dheireadhMearachd [ann an] samplerState
[ann an] sampleDatas [ann an] iarrtasData

Ag aithris gun do thachair a’ mhearachd mu dheireadh fhad ‘s a tha samplanga. Ag aithris gu bheil sampler inbhe aig àm fios: Neo-chumte / Rèite / Deiseil / Ruith / Crìochnaichte / Dh'fhàillig / Sguir dheth. Ag aithris gu bheil sampsreath dàta air a stiùireadh. Ag aithris dàta a tha sònraichte don tagradh.

8.37 SampStructar leData

Tha an structar seo a’ toirt a-steach sampdàta air a stiùireadh.

uin64_t àireamh aithris

A’ tòiseachadh aig 0 agus dìreach ag àrdachadh ann am modh ath-aithris.

std ::vector <SampledValues> A’ toirt a-steach sreath de sampluachan air an stiùireadh.

8.38 SampStructar luach air a stiùireadh

Tha an structar seo a’ toirt a-steach sampluachan air an stiùireadh.

in64_t luach uin64_t CollectTimeMsec

Tha luach seòladh OD air a leantainn.
A’ toirt a-steach an ùine cruinneachaidh ann am milliseconds, an coimeas ris an sample toiseach.

8.39 SamplerTrigger structar

Anns an structar seo tha roghainnean brosnachaidh an sampler.

SamplerTrigger Suidheachadh suidheachadh
Luach OdIndex uin32_t

An suidheachadh brosnachaidh: TC_FALSE = 0x00 TC_TRUE = 0x01 TC_SET = 0x10 TC_CLEAR = 0x11 TC_RISING_EDGE = 0x12 TC_FALLING_EDGE = 0x13 TC_BIT_TOGGLE = 0x14 TC_GREATER_ TC0GREATER_ 15x0 TC_LESS = 16x0 TC_LESS_OR_EQUAL = 17x0 TC_EQUAL = 18x0 TC_NOT_EQUAL = 19x0A TC_ONE_EDGE = 1x0B TC_MULTI_EDGE = 1x0C
OdIndex an inneal-brosnachaidh (seòladh).
Luach suidheachadh no àireamh bit (a 'tòiseachadh bho bit neoni).

8.40 Structar sreathach

Lorg an seo na roghainnean conaltraidh sreathach agad agus na buadhan poblach a leanas:

const std ::string const SerialBaudRate

BAUD_RATE_OPTIONS_NAME = “ìre baud sreathach” baudRate = Structar Ìre Baud Serial

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

8 iomradh air clasaichean / gnìomhan

const std ::string const SerialParity

PARITY_OPTIONS_NAME = Co-ionannachd “sreathach” = Structar co-ionannachd sreathach

8.41 Sreath BaudRate structar

Lorg an seo an ìre baud conaltraidh sreathach agad agus na buadhan poblach a leanas:

const std ::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std::string const std ::string

BAUD_RATE_7200 = “7200” BAUD_RATE_9600 = “9600” BAUD_RATE_14400 = “14400” BAUD_RATE_19200 = “19200” BAUD_RATE_38400 = “38400” BAUD_RATE_56000 “56000” BAUD_RATE_57600 BAUD_RATE_57600 = “115200” BAUD_RATE_115200 = “128000” BAUD_RATE_128000 = “256000” BAUD_RATE_256000 = “XNUMX”

8.42 Structar SerialParity

Lorg an seo na roghainnean co-ionannachd sreathach agad agus na feartan poblach a leanas:

const std ::string const std ::string const std ::string const std ::string const std ::string

CHAN EIL = “none” ODD = “corr” EVEN = “fiù‘ s ” MARK = “comharra” SPACE = “space”

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

9 Ceadan

Cinn-cinn eadar-aghaidh NanoLib API agus example còd stòr air a cheadachadh le Nanotec Electronic GmbH & Co. KG fo cheadachas Creative Commons Attribution 3.0 Unported (CC BY). Tha pàirtean leabharlainn a tha air an toirt seachad ann an cruth dà-chànanach (leabharlannan conaltraidh bunaiteach agus bus-làraich) ceadaichte fo Chead Eadar-nàiseanta Creative Commons AttributionNoDerivatives 4.0 (CC BY ND).

Cumantan Cruthachail
Cha chuir an geàrr-chunntas a leanas a ghabhas leughadh le daoine an àite an cead(an) fhèin. Gheibh thu an cead iomchaidh aig creativecommons.org agus ceangailte gu h-ìosal. Tha thu saor gu:

CC LE 3.0
Sgaoil: Faic ceart. Atharraich: Remix, cruth-atharraich, agus tog air an
stuth airson adhbhar sam bith, eadhon gu malairteach.

CC BY-ND 4.0
Co-roinn: Dèan lethbhreac agus ath-riarachadh an stuth ann am meadhan no cruth sam bith.

Chan urrainn don neach-ceadachaidh na saorsaidhean gu h-àrd a chùl-ghairm fhad ‘s a tha thu a’ cumail ris na teirmean ceadachais a leanas:

CC LE 3.0

CC BY-ND 4.0

Buadh: Feumaidh tu creideas iomchaidh a thoirt seachad, Attribution: Faic air chlì. Ach: Thoir seachad ceangal ri seo

thoir seachad ceangal ris a’ chead, agus innis a bheil

cead eile.

chaidh atharrachaidhean a dhèanamh. Faodaidh tu sin a dhèanamh ann an gin

Gun derivatives: Ma nì thu remix, cruth-atharrachadh no togail

dòigh reusanta, ach chan ann ann an dòigh sam bith a tha

air an stuth, chan fhaod thu an sgaoileadh

gests gu bheil an neach-ceadachaidh a’ toirt taic dhut no do chleachdadh.

stuth atharraichte.

Gun chuingealachaidhean a bharrachd: Chan fhaod thu cur an sàs Gun chuingealachaidhean a bharrachd: Faic air chlì. teirmean laghail no ceumannan teicneòlach a tha gu laghail

bacadh a chur air feadhainn eile bho bhith a’ dèanamh a’ cheadachais

ceadan.

Nota: Chan fheum thu cumail ris a’ chead airson eileamaidean den stuth a tha san raon phoblach no far a bheil do chleachdadh ceadaichte le eisgeachd no cuingealachadh iomchaidh.
Nota: Chan eil barantas sam bith air a thoirt seachad. Is dòcha nach toir an cead dhut na ceadan uile a tha riatanach airson do chleachdadh san amharc. Airson example, faodaidh còraichean eile leithid follaiseachd, prìobhaideachd, no còraichean moralta bacadh a chur air mar a chleachdas tu an stuth.

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

Clò-bhuail, cuir fios, dreachan

©2024 Nanotec Electronic GmbH & Co.KGKapellenstr.685622 FeldkirchenA’ GhearmailtTel.+49(0) 89 900 686-0Fax+49(0)89 900 686-50 info@nanotec.dewww.nanotec.com Gach còir glèidhte. Mearachd, dearmad, atharrachadh teicnigeach no susbaint comasach gun rabhadh. Tha suaicheantasan/toraidhean ainmichte nan comharran-malairt aig an luchd-seilbh agus a bhith air an làimhseachadh mar sin. Tionndadh tùsail.

Sgrìobhainn 1.4.2 2024.12 1.4.1 2024.10 1.4.0 2024.09 1.3.3 2024.07
1.3.2 2024.05 1.3.1 2024.04 1.3.0 2024.02
1.2.2 2022.09 1.2.1 2022.08 1.2.0 2022.08

+ Air a chur ris> Atharraichte # Stèidhichte> Ath-obair an t-seann fhear a chaidh a thoirt seachadamples.
+ NanoLib Modbus: Uidheam glasaidh inneal air a chur ris airson Modbus VCP. # NanoLib Core: Sgrùdadh stàite ceangail stèidhichte. # Còd NanoLib: Thoir air falbh iomradh bathar-cruaidh bus ceart.
+ NanoLib-CANopen: Taic airson inneal-atharrachaidh Peak PCAN-USB (IPEH-002021/002022).
> NanoLib Core: Eadar-aghaidh gairm air ais atharraichte (LogLevel air a chuir na àite le LogModule). # NanoLib Logger: Chaidh an sgaradh eadar cridhe agus modalan a cheartachadh. # Modbus TCP: Ùrachadh firmware stèidhichte airson FW4. # EtherCAT: Luchdaich suas prògram NanoJ stèidhichte airson Core5. # EtherCAT: Ùrachadh firmware stèidhichte airson Core5.
# Modbus RTU: Cùisean tìm stèidhichte le ìrean ìosal baud rè ùrachadh firmware. # RESTful: Luchdaich suas prògram NanoJ stèidhichte.
# Modalan NanoLib Sampler: Leughadh ceart air sampluachan boolean air an stiùireadh.
+ Taic Java 11 airson gach àrd-ùrlar. + Taic Python 3.11 / 3.12 airson gach àrd-ùrlar. + Eadar-aghaidh gairm air ais ùr (faic examples). + Callback a’ dol fodha airson NanoLib Logger. > Ùraich logger gu dreach 1.12.0. > Modalan NanoLib Sampler: Taic a-nis airson firmware rianadair Nanotec v24xx. > Modalan NanoLib Sampler: Atharrachadh san structar a thathar a’ cleachdadh airson sampler rèiteachadh. > Modalan NanoLib Sampler: Tha modh leantainneach co-ionnan ri neo-chrìochnach; tha an suidheachadh brosnachaidh air a sgrùdadh aon uair; an àireamh de sampfeumaidh les a bhith 0. > Modalan NanoLib Sampler: Prìomhachas àbhaisteach airson an t-snàthainn a chruinnicheas dàta ann am modh firmware. > Modalan NanoLib Sampler: Algorithm ath-sgrìobhaidh gus eadar-ghluasad eadar staid Ready & Running a lorg. # NanoLib Core: Cha bhith barrachd briseadh ruigsinneachd (0xC0000005) air dùnadh 2 inneal no barrachd a’ cleachdadh an aon bhathar-cruaidh bus. # NanoLib Core: Chan eil tuilleadh Sgàineadh Segmentation air a bhith a’ ceangal inneal-atharrachaidh PEAK fo Linux. # Modalan NanoLib Sampler: Ceart sampleughadh luachan stiùir ann am modh firmware. # Modalan NanoLib Sampler: Rèiteachadh ceart de 502X: 04. # Modalan NanoLib Sampler: Measgachadh ceart de bhufairean le seanalan. # NanoLib-Canopen: Barrachd amannan CAN airson neart agus sganadh ceart aig baudrates nas ìsle. # NanoLib-Modbus: Algorithm lorgaidh VCP airson innealan sònraichte (USB-DA-IO).
+ Taic EtherCAT.
+ Nota air roghainnean pròiseict VS ann an Dèan rèiteachadh air do phròiseact.
+ getDeviceHardwareGroup (). + getProfinetDCP (isServiceAvailable). + getProfinetDCP (validateProfinetDeviceIp). + autoAssignObjectDictionary (). + faigh XmlFileAinm (). + const std :: sreang & xmlFileSlighe ann an addObjectDictionary (). + faighSamplerInterface ().

Bathar 1.3.0 1.2.1 1.2.0 1.1.3
1.1.2 1.1.1 1.1.0
1.0.1 (B349) 1.0.0 (B344) 1.0.0 (B341)

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

10 Imprint, fios, dreachan

Sgrìobhainn
1.1.2 2022.03 1.1.1 2021.11 1.1.0 2021.06 1.0.1 2021.06 1.0.0 2021.05

+ Air a chur ris> Air atharrachadh # Fixed + rebootDevice (). + Còd mearachd Goireas nach eil ri fhaighinn airson getDeviceBootloaderVersion (), ~ VendorId (), ~HardwareVersion (), ~ SerialNumber, agus ~ Uid. > FirmwareUploadFromFile a-nis luchdaich suas FirmwareFromFile (). > firmwareUpload () a-nis uploadFirmware (). > bootloaderUploadFromFile () a-nis uploadBootloaderFromFile (). > bootloaderUpload () a-nis uploadBootloader (). > bootloaderFirmwareUploadFromFile () gus BootloaderFirmwareFrom a luchdachadh suasFile (). > bootloaderFirmwareUpload () a-nis uploadBootloaderFirmware (). > nanojUploadBhoFile () a-nis luchdaich suasNanoJFromFile (). > nanojUpload () a-nis uploadNanoJ (). > objectDictionaryLibrary () a-nis getObjectDictionaryLibrary (). > String_String_Map a-nis StringStringMap. > NanoLib-Common: coileanadh liosta nas luaithe ri fhaighinn BusHardware agus openBusHardwareWithProtocol le inneal-atharrachaidh Ixxat. > NanoLib-CANopen: roghainnean bunaiteach air an cleachdadh (1000k baudrate, àireamh bus Ixxat 0) ma tha roghainnean bathar-cruaidh bus falamh. > NanoLib-RESTful: cead rianachd air a dhol à bith airson conaltradh le bootloaders Ethernet fo Windows ma tha draibhear npcap / winpcap ri fhaighinn. # NanoLib-CANopen: tha bathar-cruaidh bus a-nis a’ fosgladh gun fhiosta le roghainnean falamh. # NanoLib-Common: openBusHardwareWithProtocol () gun aodion cuimhne a-nis.
+ Taic Linux ARM64. + Stòradh mòr USB / taic REST / Profinet DCP. + thoir sùil airConnectionState (). + getDeviceBootloaderVersion (). + Innealan ToradhProfinet. + NlcErrorCode (NanotecExceptions nan àite). + NanoLib Modbus: mòr-ionad VCP / USB aonaichte ri USB. > Bidh sganadh Modbus TCP a’ tilleadh thoraidhean. < Tha latency conaltraidh Modbus TCP fhathast seasmhach.
+ Barrachd ObjectEntryDataType (iom-fhillte agus profile- sònraichte). + Tillidh IOError mura lorg connectDevice () agus scanDevices () gin. + Dìreach 100 ms ùine ainmichte airson CanOpen / Modbus.
+ Taic Modbus (a bharrachd air USB Hub tro VCP). + Caibideil A’ cruthachadh do phròiseact Linux fhèin. + ExtraHardwareSpecifier gu BusHardwareId (). + extraId_ agus extraStringId_ gu DeviceId ().
+ setBusState (). + getDeviceBootloaderBuildId (). + getDeviceFirmwareBuildId (). + getDeviceHardwareVersion (). # Ceartachaidhean bug.
Deasachadh.

Bathar
0.8.0 0.7.1 0.7.0 0.5.1 0.5.1

Tionndadh: doc 1.4.2 / NanoLib 1.3.0

Sgrìobhainnean/Goireasan

Prògramadh NanoLib C++ [pdfLeabhar-làimhe an neach-cleachdaidh
Prògramadh C NanoLib, Prògramadh C, Prògramadh

Iomraidhean

Leabhar-làimhe cleachdaiche

Prògramadh NanoLib C++

Fiosrachadh toraidh

Stiùireadh airson cleachdadh bathar

Ceistean Cumanta

Sgrìobhainn amas agus gnàthasan

Mus tòisich thu

Ailtireachd NanoLib

A 'tòiseachadh

A 'tòiseachadh air an example pròiseact

Cruthaich do phròiseact Windows fhèin

Clò-bhuail, cuir fios, dreachan

Sgrìobhainnean/Goireasan

Iomraidhean

Fàg beachd

Sguir an fhreagairt