Leabhar-làimhe cleachdaiche raon lorgaidh as ìsle Livox Mid-360 lidar
A 'lorg Faclan-luirg
Lorg airson prìomh fhaclan leithid “bataraidh” agus “stàladh” gus cuspair a lorg. Ma tha thu a’ cleachdadh Adobe Acrobat Reader gus an sgrìobhainn seo a leughadh, brùth Ctrl+F air Windows no Command+F air Mac gus tòiseachadh air rannsachadh.
A’ seòladh gu cuspair
View liosta iomlan de chuspairean anns a’ chlàr-innse. Cliog air cuspair gus gluasad chun roinn sin.
A’ clò-bhualadh na sgrìobhainn seo
Tha an sgrìobhainn seo a’ toirt taic do chlò-bhualadh àrd-rùn.
A 'cleachdadh an Leabhar-làimhe seo
Uirsgeul
Rabhadh
Cudromach
Molaidhean agus molaidhean
Iomradh
A’ luchdachadh sìos Sgrìobhainnean
Tadhail air a 'cheangal gu h-ìosal gus an Livox Mid-360 User Mam as ùire a luchdachadh sìos www.livoxtech.com/mid-360/downloads
A luchdadh a-nuas òran livox Viewer 2
Tadhail air a 'cheangal gu h-ìosal gus Livox a luchdachadh sìos Viewer 2: www.livoxtech.com/mid-360/downloads
Algorithm le còd fosgailte
Tadhail air a’ cheangal gu h-ìosal gus Livox SDK 2 agus Livox ROS Drive a luchdachadh sìos https://github.com/Livox-SDK
Livox Wiki
Tadhail air Livox Wiki airson tuilleadh fiosrachaidh airson luchd-leasachaidh: https://livox-wiki-en.readthedocs.io
Bathar Profile
Ro-ràdh
Tha Livox Mid-360 na sensor LIDAR àrd-choileanadh a dh’ fhaodar a chleachdadh airson grunn thagraidhean a’ toirt a-steach carbadan treòraichte fèin-ghluasadach, robotics, bailtean-mòra sgairteil, agus raointean eile, agus a bheir taic do choileanadh mapadh, suidheachadh, aithneachadh, seachnadh chnapan-starra, agus gnìomhan eile. Faodaidh Livox Mid- 360 nithean a lorg cho faisg air 0.1 meatairean air falbh, agus tha raon lorgaidh aige suas ri 100 meatair.
Dealbhadh Compact: Tha am Meadhan-360 a’ nochdadh dealbhadh teann le meud coltach ri ball teanas agus cuideam dìreach 265 g, a tha ga dhèanamh nas freagarraiche airson mapadh agus seachnadh cnapan-starra air innealan-fuadain beaga.
FOV farsaing: Is e an FOV de Mid-360 360 ° gu còmhnard agus 59 ° aig a ’char as àirde gu dìreach. Tha am FOV farsaing a’ toirt comas do Mid 360 nithean timcheall a lorg nas èifeachdaiche.
Àrd-chruinneas ceàrnach: Le dealbhadh siostam opto-meacanaigeach adhartach, tha raon lorgaidh nas motha aig Mid-360 agus dùmhlachd agus còmhdach sgòthan puing nas àirde. A bharrachd air an sin, tha an teicneòlas sganaidh neo-ath-aithriseach aig Mid-360 as urrainn barrachd mion-fhiosrachaidh a ghlacadh.
Àrd-earbsachd: Tha am Mid-360 a’ tabhann earbsachd nas fheàrr leis gu bheil an dealbhadh ag obair gu h-àbhaisteach gun a bhith a’ cuairteachadh innealan dealanach a-staigh leithid an inneal-sgaoilidh agus an cuidhteas. A bharrachd air an sin, tha am Mid-360 air ìre dìon-uisge agus duslach IP67 a choileanadh (ach a-mhàin goireasan leithid na càbaill). Tha raon teòthachd obrachaidh aige de -20 ° gu 55 ° C (-4 ″ gu 131 ° F). Bidh e cuideachd a’ coinneachadh ris na riatanasan deuchainn airson crith air thuaiream ann an earrann 4.1.2.4 de GB/T 28046.3-2011 (tìr-mòr Shìona) agus ISO 16750-3: 2007 (taobh a-muigh tìr-mòr Shìona).
Modal IMU air a thogail a-steach: Tha am Mid-360 freumhaichte le luathadair 3-axis agus gyroscope 3-axis. Bidh luchd-cleachdaidh a 'tionndadh air no a' tionndadh am fiosrachadh a 'putadh tro Livox Viewer 2 no Livox SDK 2. Bidh am Meadhan-360 a 'putadh fiosrachadh aig 200 Hz.
Livox a tha furasta a chleachdadh Viewer 2: Livox ViewTha er 2 na bhathar-bog a chaidh a dhealbhadh gu sònraichte airson mothachairean Livox LIDAR. Bidh e a ’taisbeanadh agus a’ clàradh dàta sgòthan puing fìor-ùine, ag ath-chluich bhideothan sgòthan puing, agus a ’dèanamh anailis air dàta sgòthan puing 3D. Faodaidh luchd-cleachdaidh crìochan toraidh a shuidheachadh agus calibrate extrinsics a’ cleachdadh Livox Viewer 2. Tha an eadar-fhighe sìmplidh ga dhèanamh furasta a chleachdadh.
Stòr fosgailte Livox SDK 2: Tha pasgan leasachaidh bathar-bog (SDK) air a thoirt seachad gus cuideachadh le bhith a’ leasachadh thagraidhean gnàthachaidh a’ cleachdadh an dàta a gheibhear bho dhàta sgòthan puing. Tha Livox SDK 2 a’ toirt taic do Windows/Linux/Mac OS/ROS. Tadhail https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2 barrachd leam.
Livox ROS Driver 2: Bidh Livox a’ toirt seachad draibhearan le còd fosgailte airson ROS1 agus ROS2. Tadhail https://github.com/ Livox-SDK/livox_ros driver 2 airson barrachd ionnsachadh.
Feartan toraidh
Bidh Livox Mid-360 a’ gabhail ri dealbhadh optigeach snasail is earbsach, uidheamaichte le teicneòlas sganaidh neo-ath-aithriseach.
Teicneòlas sganaidh neo-ath-aithriseach
Tha co-mheas còmhdach àrd aig Livox Mid-360 mar thoradh air an teicneòlas sganaidh neo-ath-aithriseach aige. Thar ùine, bidh an còmhdach taobh a-staigh an FOV ag àrdachadh gu mòr agus a’ nochdadh fiosrachadh nas mionaidiche mun sgìre mun cuairt.
Tha am figear gu h-ìosal a’ sealltainn pàtrain sgòthan puing Livox Mid-360 thairis air diofar amannan amalachaidh (0.1 s, 0.2 s, 0.5 s agus 1 s), a’ cleachdadh an teicneòlas sganaidh neo-ath-aithriseach.
Chruinnich pàtrain sgòthan puing de Livox Mid-360 thairis air diofar amannan amalachaidh:
Tha am figear gu h-ìosal a’ sealltainn còmhdach FOV de Livox Mid-360 a’ cleachdadh an teicneòlas sganaidh neo-ath-aithriseach, an coimeas ri mothachairean meacanaigeach LiDAR traidiseanta a bhios a’ cleachdadh dòighean sganaidh meacanaigeach cumanta. Tha an diagram a’ sealltainn, nuair a tha an ùine amalachaidh 0.1 diogan, gu bheil còmhdach FOV de Livox Mid-360 coltach ri sensor LiDAR meacanaigeach 32-loidhne. Mar a bhios an ùine amalachaidh a ’dol suas gu 0.5 diogan, bidh còmhdach FOV de Livox Mid-360 a’ tighinn faisg air 70%, a tha nas àirde na an ìre de sensor LiDAR meacanaigeach 64-loidhne, bidh a ’mhòr-chuid de na raointean air an soillseachadh le sailean laser.
Còmhdach FOV de luchd-mothachaidh Livox Mid-360 agus neo-Livonia LIDAR a’ cleachdadh dòighean sganaidh meacanaigeach cumanta. Tha FOV dìreach de 16 ° aig an sensor 30-loidhne neo-Livox LIDAR, is e an sensor 32-loidhne neo-Livox LIDAR 41 ″, agus tha an sensor 64-loidhne neo-Livox LIDAR aig 27 °.
Tha coileanadh an dòigh sganaidh air a mhìneachadh le còmhdach FOV, a tha air a thomhas mar am bloigh de FOV air a shoilleireachadh le sailean laser. Faodar còmhdach FOV (C) a thomhas leis an fhoirmle a leanas:
Thoir sùil air an Livox oifigeil weblàrach-lìn airson tuilleadh fiosrachaidh mu mar a tha còmhdach FOV air a thomhas.
Tha am figear gu h-ìosal a’ sealltainn an lùb atharrachadh beàrn ceàrnach cuibheasach den sgòth puing thairis air diofar amannan amalachaidh a’ cleachdadh an teicneòlas sganaidh neo-ath-aithriseach. Faodaidh luchd-cleachdaidh an ùine amalachaidh a thaghadh a rèir meud agus astar an nì targaid.
Beàrn ceàrnagach cuibheasach sgòthan puing de Livox Mid-360 thairis air diofar amannan amalachaidh.
Thairisview
- Uinneag optigeach
Bidh an giùlan laser a 'dol tron uinneig optigeach agus a' sganadh stuthan anns an FOV. - Ceangal adhair M12
Faodar an ceanglaiche itealain M12 a cheangal ris an Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable (air a reic air leth) airson deuchainn luath agus dì-bhugachadh. Faodaidh luchd-cleachdaidh càbaill gnàthaichte a chleachdadh a rèir clàr prìne a’ cheangail gus comas dìon dìon-uisge agus meirgeach an sensor LIDAR a leasachadh. Thoir sùil air an roinn Connectors airson tuilleadh fiosrachaidh mu cheangal itealain an M12. - A' lorg Hole
Tha an toll suidheachaidh ga dhèanamh furasta do luchd-cleachdaidh an t-àite ceart a lorg airson taic stèidhichte a chuir suas airson an Mid-360. Thoir sùil air an roinn Meudan airson barrachd fiosrachaidh, - M3 tuill sreap
Mount Livox Mid-360 gu àite iomchaidh a’ cleachdadh na sgriothan M3 agus na tuill sreap.
Tadhail air stòr oifigeil DJI gus Càball sgudail Livox Aviation Connector 1-gu-3 Sp a cheannach. Chan urrainnear an Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable a chleachdadh ach airson deuchainn agus dì-bhugachadh. Thathas a ’moladh an càball agus an luchd-ceangail a ghnàthachadh airson suidheachaidhean eile a dh’ fheumas earbsachd àrd.
Ceangalaichean
Ceangal adhair M12
Bidh am Meadhan-360 a’ cleachdadh inneal-ceangail itealain M12 A-Code àrd-earbsach (fireann). Tha an ceanglaiche fireann làn-chòd M12 12P A-còd a’ coinneachadh ri inbhe IEC 61076-2-101. Is e an seòrsa ceangail boireann a thathar a’ moladh Finecables, àireamh port MA12FAHD12STXXXB14. Tha ìre IP de IP67 aig an dà cheangal. Faodaidh luchd-cleachdaidh Livox Mid-360 a cheangal ris an Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable (air a reic air leth) airson cumhachd a thoirt seachad, comharra smachd, agus dàta. Faodaidh luchd-cleachdaidh cuideachd càbaill eile a chuir an àite a’ chàball gus dìon an aghaidh duslach agus dìon-uisge an sensor LiDAR a leasachadh.
Ceangal Splitter 1-gu-3 Livox Aviation Connector
Faodaidh luchd-cleachdaidh Livox Mid-360 a cheangal ris an Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable (air a reic air leth). Tha ceanglaiche itealain M1 (boireann) aig an Livox Aviation Connector 3-to-12 Splitter Cable air aon cheann, agus tha am fear eile air a roinn ann an cumhachd, Ethernet, agus càbaill gnìomh. Tha fad càball 1.5 meatairean.
Bidh an ceanglaiche itealain M12 (boireann) a’ ceangal ri ceanglaiche itealain M12 (fireann) air Livox Mid-360. Bidh an càball cumhachd a’ ceangal ri solar cumhachd DC taobh a-muigh. Tha ceanglaiche lìonra RJ-45 aig a ’chàball Ethernet a tha a’ ceangal ris a ’cheangal RJ-45 air coimpiutair airson sgaoileadh dàta rè deuchainn. Ma tha feum aig luchd-cleachdaidh air sioncronadh ùine GPS (chan eil feum air), ceangail an càball gnìomh (prìne 8 agus 10) ris an stòr sioncronaidh co-fhreagarrach, leis a’ phort sreathach GPS air a rèiteachadh mar: ìre baud 9600, 8 pìosan dàta, gun cho-ionannachd. Tadhail air Livox Wiki airson tuilleadh fiosrachaidh mu shioncronachadh ùine: https://livox-wiki- en.readthedocs.io.
Faic gu h-ìosal airson tuilleadh fiosrachaidh mun cheangal adhair Mid-360 M12 (fireann) agus an Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable.
| Pionnaichean ceangail adhair M12 (fireann / boireann). | Comharradh | Seòrsa | Tuairisgeul | Dath | Gnìomh |
| 1 | Cumhachd+ | Cumhachd | DC 9V-27V | Dearg (dearbhach) | Càball cumhachd |
| 9 | Cumhachd+ | Cumhachd | DC 9V-27V | ||
| 2 | Talamh | Cumhachd | Talamh | Dubh (àicheil) | |
| 3 | Talamh | Cumhachd | Talamh | ||
| 4 | Ethernet-TX+ | Toradh | Ethernet-TX+ | Orains / geal | Càball Ethernet |
| 5 | Ethernet-TX- | Toradh | Ethernet-TX- | Orains | |
| 6 | Ethernet-RX+ | Cuir a-steach | Ethernet-RX+ | Uaine / geal | |
| 7 | Ethernet-RX- | Cuir a-steach | Ethernet-RX- | Uaine | |
| 8 | LVTTL_IN | Cuir a-steach 3.3V LVTTL | Pulse gach diog | Purpaidh/geal | Càball gnìomh |
| 10 | LVTTL_IN | Cuir a-steach 3.3V LVTTL | Teachd-a-steach GPS | Liath/geal | |
| 11 | LVTTL_OUT | Toradh 3.3V LVTTL | Toradh glèidhte IO | Glas | |
| 12 | LVTTL_OUT | Toradh 3.3V LVTTL | Toradh glèidhte IO | Purpaidh | |
| 2 & 3 | Talamh | Talamh | Talamh | Dubh |
Stàladh Livox Meadhan-360
Raon FOV èifeachdach
Tha an FOV de Livox Mid-360 360 ° gu còmhnard agus 59 ° aig a ’char as àirde gu dìreach. Nuair a bhios tu a’ cur suas an sensor, dèan cinnteach nach cuir nithean sam bith bacadh air an FOV. Tadhail www.livoxtech.com/meadhan-360 gus am modal 3D den Mid-360 agus an FOV aige a luchdachadh sìos.
Cothromach
Inghearach
FOV èifeachdach de mheadhan-360
Thoir an aire gu bheil an raon lorgaidh èifeachdach de Livox Mid-360 ag atharrachadh a rèir far a bheil an nì taobh a-staigh an FOV. Airson an FOV dìreach, mar as fhaisge air an oir àrd, is ann as giorra a bhios an raon lorgaidh èifeachdach; mar as fhaisge air an oir ìosal, is ann as fhaide a tha an raon lorg èifeachdach. Thoir sùil air an diagram gu h-ìosal. Thoir aire don raon lorgaidh èifeachdach nuair a thathar ga chleachdadh.
Raon lorgaidh èifeachdach taobh a-staigh FOV den Mid-360
Mar a chithear gu h-àrd, nuair a thèid nì le faileas de 10% a chuir faisg air a’ chrìoch as ìsle den FOV dìreach, faodar an nì a lorg cho fada ri 40 m. Mar as fhaisge air a’ phàirt àrd den FOV dìreach, is ann as giorra a bhios an raon lorgaidh èifeachdach.
Bu chòir a bhith a’ dol thairis air Lidar FOVan eile a sheachnadh. Ma tha na sailean laser air an comharrachadh gu dìreach air a chèile, dh’ fhaodadh milleadh nach gabh atharrachadh a dhèanamh air Meadhan-360.
Sanas stàladh
Leugh agus tuig na rabhaidhean a leanas mus cuir thu suas am Meadhan-360.
- Bheir duslach agus stains air an uinneag optigeach droch bhuaidh air coileanadh an sensor LiDAR. Lean an stiùireadh anns an roinn Cumail suas gus an uinneag optigeach a ghlanadh le bhith a’ cleachdadh èadhar teann, alcol isopropil, no clò lionsa. Mount am Mid-360 an dèidh a ghlanadh.
- Nuair a bhios tu a’ cur suas an Mid-360, chan fhaod an FOV a bhith air a bhacadh le nì, a’ toirt a-steach glainne.
- Chan eil riatanas treòrachaidh ann nuair a thathar a’ cur suas am Mid-360. Cleachd an uachdar ìosal airson a chuir suas. Ma chuireas tu am meadhan-360 bun os cionn, leig le àite nach eil nas lugha na 0.5 m eadar an uachdar sreap agus an talamh. Cuir fios gu Livox ma tha feumalachdan stàlaidh sònraichte agad.
- Chan urrainn don Mid-360 uallach pàighidh a bharrachd a ghiùlan. Rud eile, chan urrainnear earbsachd an toraidh a ghealltainn.
- Nuair a bhios tu a’ cur suas am Meadhan-360, leig le àite co-dhiù 10 mm timcheall an inneal gus casg a chuir air droch shruth-adhair a bheir buaidh air sgaoileadh teas.
- Thathas a’ moladh am Meadhan-360 a chuir suas air uachdar còmhnard meatailt. Bu chòir gum biodh tiugh nas lugha na 3 mm aig a ’phlàta bonn meatailt, agus bu chòir farsaingeachd nach eil nas lugha na 10000 mm² air a’ phlàta meatailt a bhith fosgailte don èadhar airson sgaoileadh teas.
Meudan
Air uachdar ìosal an Mid-360 tha ceithir tuill sreap M3 le doimhneachd 5 mm. Thoir sùil air na tomhasan agus na tuill sreap anns na diagraman gu h-ìosal gus am Meadhan-360 a chuir suas no a chuir a-steach gu no ann an àite iomchaidh air a’ bhunait targaid.
Meudan Meadhan-360 (faic Pàipear-taice 1)
Cuideam agus meudan Livox Meadhan-360
Cuideam: Mu thuairmeas. 265 g
Meudan: 65 (leud) x 65 (doimhneachd) x 60 (àirde) mm
Toiseach tòiseachaidh
Solarachadh cumhachd taobh a-muigh
Tha an leabhar obrachtagTha an raon de Livox Mid-360 bho 9 V gu 27 V, an leabhar obrach a thathar a’ moladhtage 12 V. An ìre obrach as lugha leabtage bu chòir àrdachadh ann an àrainneachd aig teòthachd ìosal. Nuair a tha am Mid-360 ceangailte ri stòr cumhachd taobh a-muigh gu dìreach a ’cleachdadh an ceanglaiche itealain M12, dèan cinnteach gu bheil an toradh volum.tagTha raon an stòr cumhachd taobh a-muigh taobh a-staigh an leabhair obrachaidhtage raon de mheadhan-360. Nuair a tha feum air càball leudachaidh, dèan cinnteach gun àrdaich thu an toradh voltage den stòr cumhachd taobh a-muigh mar thoradh air an voltage lùghdachadh. Dèan cinnteach gu bheil an ìre as àirde voltagChan eil e nas àirde na 27 V. Thoir an aire gum faodadh an càball cumhachd toirt a-machtage caochlaidheachd far a bheil an voltage nas àirde na 27 V ann an cuid de shuidheachaidhean, leithid ma thèid casg a chuir air a’ chàball cumhachd no innealan eile ceangailte ri stòr cumhachd eile sa chuairt cho-shìnte gu h-obann a’ cuir an cumhachd dheth. Ann an leithid de shuidheachaidhean, is dòcha nach obraich am Meadhan-360 gu h-àbhaisteach no eadhon gun tèid a mhilleadh.
Tha cumhachd obrach de 360 W aig an Mid-6.5 nuair a bhios e ag obair gu h-àbhaisteach. Nuair a tha e ann an àrainneachd far a bheil an teòthachd nas ìsle na 35 ° C (95 ° F), is e an cumhachd tòiseachaidh 18 W (a mhaireas timcheall air 8 diogan); nuair a tha e ann an àrainneachd far a bheil an teòthachd nas àirde na 35 ° C (95 ° F), is e an cumhachd tòiseachaidh 9 W (a mhaireas timcheall air 8 diogan). Nuair a tha e ann an àrainneachd far a bheil an teòthachd -20 ° gu 0 ° C (-4 ° gu 32 ° F), thèid Livox Mid-360 a-steach don mhodh fèin-teasachaidh gu fèin-ghluasadach an toiseach. Ann am modh fèin-teasachaidh, faodaidh cumhachd obrach an Mid- 360 ruighinn 14 W, a mhaireas 10 mionaidean aig a ’char as motha. Bidh cumhachd obrach Meadhan-360 ag atharrachadh aig teòthachd eadar-dhealaichte. Dèan cinnteach gu bheil an solar cumhachd iomchaidh stèidhichte air an tomhas obrachtage raon agus an ìre as àirde de chumhachd tòiseachaidh Livox Mid-360. Tha an luach airson iomradh a-mhàin. Ann an suidheachaidhean àbhaisteach, bidh an cumhachd stùc tòiseachaidh ag atharrachadh a rèir gach sensor.
Ceangal
Bidh Livox Mid-360 a’ cleachdadh ceanglaiche itealain M12 airson solar cumhachd a bharrachd air sgaoileadh dàta. Thoir sùil air an roinn Connectors airson tuilleadh fiosrachaidh mun cheangal. Thathas a’ moladh an Càball Splitter Livox Aviation Connector 1-to-3 (air a reic air leth) a chleachdadh nuair a bhios tu a’ dèanamh deuchainn no a’ cleachdadh am Mid-360 airson ùine. Ann an Càball Splitter Livox Aviation Connector 1-to-3 tha an ceanglaiche itealain M12 (boireann), càball cumhachd (uèirichean lom), càball gnìomh (uèirichean le insulation), agus càball Ethernet (le ceanglaiche RJ-45).
Bidh Livox Mid-360 a’ gluasad dàta a’ cleachdadh an User Datagram Protocol (UDP). Bidh e a’ toirt taic do rèiteachadh seòladh IP statach. Tha a h-uile mothachadair Livox Mid-360 LIDAR air an suidheachadh gu modh seòladh IP statach gu bunaiteach le seòladh IP de 192.168.1.1XX (tha XX a’ seasamh airson an dà fhigear mu dheireadh de àireamh sreathach sensor Livox Mid-360 LIDAR). Is e na masgaichean subnet bunaiteach de na mothachairean Livox Mid-360 LIDAR uile 255.255.255.0 agus is e na geataichean bunaiteach aca 192.168.1.1. Ceangail am Meadhan-360 gu dìreach ri coimpiutair nuair a bhios tu a’ cleachdadh airson a’ chiad uair.
- Mus dèan thu ceangal, cuir seòladh IP a’ choimpiutair gu modh seòladh IP statach. Lean na ceumannan gus seòladh IP a 'choimpiutair a shuidheachadh gu seòladh IP statach:
Windows siostam
a. Cliog gus a dhol a-steach don Ionad Lìonra is Roinneadh fo Phannal Smachd.
b. Tagh an lìonra a tha thu a’ cleachdadh agus an uairsin cliog air Properties.
c. Dèan briogadh dùbailte air Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4).
d. Suidhich seòladh IP statach a ’choimpiutair gu 192.168.1.50, tha am masg subnet air a shuidheachadh aig 255.255.255.0.Cliog air OK gus a chrìochnachadh.
Siostam Ubuntu-18.04
Faodar seòladh IP a’ choimpiutair a rèiteachadh le bhith a’ cleachdadh an àithne if config aig a’ cheann-uidhe.
Tha an còd rèiteachaidh mar a leanas:
~ $ sudo ma tha config enplane 192.168.1.50 (cuir ainm port lìonra a’ choimpiutair an àite “enplane”) - Ceangail am Meadhan-360 mar a chithear gu h-ìosal.
a. Ceangail an ceanglaiche itealain M12 (boireann) air càball sgudail Livox Aviation Connector 1-gu-3 Sp leis a’ cheangail itealain M12 (fireann) air Livox Mid-360. Bu chòir cnò glas a’ cheangail itealain M12 (boireann) a theannachadh le sreang gus dèanamh cinnteach gu bheil ceangal tèarainte ri ceanglaiche itealain M12 (fireann). Dèan cinnteach nach eil beàrn eadar iad.
b. Ceangail an ceangal lìonra RJ-45 air an Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable ris a 'choimpiutair.
c. Ma tha feum air sioncronadh ùine GPS, ceangail an càball gnìomh air càball sgudail Livox Aviation Connector 1-gu-3 Sp ris an stòr sioncronaidh co-fhreagarrach.
d. Ceangail an càball cumhachd air an Livox Aviation Connector 1-gu-3 Sp litter Cable ris an stòr cumhachd taobh a-muigh. Thoir aire don in-chur voltage raon agus polarity.- Nuair a cheanglas tu an càball cumhachd agus an càball gnìomh, thoir aire don voltage raointean agus polarities. NA ceangail inneal PoE sam bith ris a’ cheangail lìonra RJ-45. Faodaidh ceangal ceàrr leantainn gu milleadh nach gabh atharrachadh air an LiDAR.
- Ceangail an càball gnìomh air Càball Splitter 1-gu-3 Livox Aviation Connector ris an fhear fhreagarrach
- stòr sioncronaidh ma tha feum air.
Nuair a tha ioma mothachairean Mid-360 LiDAR ceangailte ri aon choimpiutair ann am modh seòladh IP statach, dèan cinnteach gu bheil seòlaidhean IP statach eadar-dhealaichte aig a h-uile sensor ceangailte, agus gu bheil iad ceangailte ris a’ choimpiutair le suidse. - Ma tha feum air barrachd air trì mothachairean Mid-360 LIDAR, cleachd router gigabit no suidse.
- Faodaidh an àireamh craolaidh airson gach sensor LiDAR a bhith viewed a’ cleachdadh an stiogair còd QR air cùl an sensor LIDAR no ann am Manaidsear Inneal Livox Viewer 2.
- Cuir air bhog Livox Viewer 2 air a’ choimpiutair às deidh don Mid-360 a bhith ceangailte. Cliog air an inneal leis an t-seòladh IP statach a bu chòir atharrachadh. Cliog gus duilleag nan roghainnean fhosgladh agus seòladh IP statach an Mid-360 a shuidheachadh.
Cleachdadh
Co-chomharran
Tha na co-chomharran Cartesian O-XYZ de Mid-360 air a mhìneachadh mar gu h-ìosal: Is e puing O an tùs, agus is e O-XYZ na co-chomharran sgòthan puing de Mid-360.
Meadhan-360 Co-chomharran
Dàta Toraidh
Tha fiosrachadh toraidh mothachairean Mid-360 LIDAR a’ toirt a-steach: Fiosrachadh Push, Point Could Data agus Dàta IMU.
Airson cruthan fiosrachaidh toraidh mionaideach, thoir sùil air earrann protocol conaltraidh Livox Wiki:
https://livox-wiki-en.readthedocs.io
Brùth fiosrachaidh
Às deidh cumhachd a chuir air adhart, bidh Livox Mid-360 bho àm gu àm a ’putadh fiosrachadh mothachaidh LiDAR chun t-seòladh IP suidhichte (an seòladh craolaidh gu bunaiteach), a’ toirt a-steach fiosrachadh inneal, rèiteachadh luchd-cleachdaidh agus inbhe làithreach. Gu h-ìosal tha pàirt den fhiosrachadh a chaidh a phutadh.
Configuration Cleachdaiche Cruth Dàta Cloud Inbhe gnàthachAn inbhe obrach làithreach.
| Seòrsa | Susbaint | Tuairisgeul |
| Fiosrachadh inneal | Àireamh sònraichte | An aon àireamh aithneachaidh airson Livox Mid-360. |
| Tionndadh Firmware | Tionndadh Firmware | |
| Tionndadh Bathar-cruaidh | Tionndadh Bathar-cruaidh | |
| Seòladh MAC | Seòladh MAC na cairt lìonra. | |
| Rèiteachadh Cleachdaiche | Seòladh IP sensor LiDAR | Dèan rèiteachadh air an seòladh IP, comharra subnet agus geata airson an sensor LiDAR. |
| Seòladh Targaid | Dèan rèiteachadh air an t-seòladh targaid airson fiosrachadh a phutadh agus dàta sgòthan puing a chuir. | |
| Dèan rèiteachadh air co-chomharran eadar-dhealaichte. | ||
| Dàta IMU | Dèan rèiteachadh air an tionndadh airson dàta IMU a phutadh, a tha comasach gu bunaiteach. | |
| Paramadairean taobh a-muigh Sensor LiDAR | Dèan rèiteachadh air an fhiosrachadh calibration paramadairean taobh a-muigh airson an sensor LiDAR (bidh an sensor LiDAR a’ stòradh a-mhàin agus chan eil e a’ cleachdadh an fhiosrachaidh seo). | |
| Modh obrach | An stàit obrach targaid. Faodaidh luchd-cleachdaidh an suidheachadh seo atharrachadh. Is e am modh obrach bunaiteach Sampling (a’ tòiseachadh gus sgòth puing a chruinneachadh às deidh cumhachd-air). | |
| Rèiteachadh FOV | Mura h-eil feum aig luchd-cleachdaidh air an làn FOV de 360 °, faodaidh luchd-cleachdaidh an sensor LiDAR a rèiteachadh gus obrachadh ann an raon sònraichte de FOV. | |
| Modh lorgaidh | Dèan rèiteachadh mar mhodh lorg àbhaisteach no mothachail. 'S e am modh lorgaidh bunaiteach àbhaisteach. [1] | |
| An suidheachadh obrach làithreach. | ||
| Teòthachd a-staigh | Teòthachd làithreach nam pàirtean deatamach a-staigh den sensor LiDAR. | |
| Còd na mearachd | Ma tha an sensor LiDAR ag obair gu ceàrr, faodaidh luchd-cleachdaidh an còd mearachd a chleachdadh gus an adhbhar a dhearbhadh agus a’ mhearachd a sheòrsachadh. |
- Ma tha am modh lorgaidh air a rèiteachadh mar mhodh lorg Mothachail, faodar an comas air nithean le faileasachd ìosal a lorg àrdachadh, a’ coileanadh buaidh lorgaidh nas fheàrr airson nithean a tha gu math dorcha no soilleir. Thoir an aire gum faodadh an ìre fuaim àrdachadh beagan sa mhodh seo.
Dàta Point Cloud
Mar as trice, bidh Livox Mid-360 a’ tòiseachadh a’ cuir a-mach dàta sgòthan puing às deidh cumhachd a chuir air. Tha an dàta sgòth puing a’ toirt a-steach meòrachadh targaid, co-chomharran, tags, agus uairamp.
Is e sgòth puing an cruinneachadh de phuingean far an deach uachdar nì a lorg ann am FOV an sensor LiDAR. Tha am fiosrachadh a leanas anns gach puing.
Cuimseachadh targaid: air a chuir an cèill le àireamh bho 0 gu 255. Tha 0 gu 150 a’ freagairt ris an sgàthan taobh a-staigh an raon 0 gu 100% ann am modail meòrachaidh Lambertian. Tha 151 gu 255 a’ freagairt ri faileasachd nithean targaid le feartan ath-shealladh. Nuair a tha an targaid nas lugha na 2 m bhon mheadhan-360, dh ’fhaodadh gum bi mearachd meòrachaidh mòr ann. Cha bu chòir an dàta a chleachdadh ach airson comharrachadh a bheil an targaid iomlan meòrachail no meòrachail sgaoilte.
Co-chomharran: Faodar co-chomharran Livox Mid-360 a chuir an cèill ann an co-chomharran Cartesian (x, y, z) no ann an co-chomharran Spherical (r, 0, $). Tha an dàimh eadar an dà shiostam co-òrdanachaidh mar a chithear gu h-ìosal. Nuair nach eil nì taobh a-staigh an raon lorgaidh no ma thèid an nì a chuir nas fhaide na an raon lorgaidh (leithid nas fhaide na 100 m), thèid co-chomharran an sgòth puing a chuir an cèill mar (0, 0, 0) ann an co-chomharran Cartesian, agus mar (0, 0, $) ann an co-chomharran Spherical.
Tags: A’ nochdadh fiosrachadh a bharrachd mu na puingean a chaidh a lorg. Sgòthan puing tags nan àireamhan 8-bit gun ainm, a tha air an roinn ann an grunn bhuidhnean. Tha gach buidheann a' comharrachadh aon sheilbh den phuing a chaidh a lorg, a' gabhail a-steach uisge, ceò, duslach, agus fuaim slaodadh eadar nithean, msaa. Tha an ìre misneachd a' comharrachadh creideas nam puingean a chaidh a lorg. Tha “0” a’ seasamh airson dàta sgòthan puing àbhaisteach (ìre misneachd àrd); tha ìre misneachd ìosal a’ nochdadh gu bheil an seòrsa fuaim co-fhreagarrach a’ toirt buaidh mhòr air a’ phuing a chaidh a lorg, agus mar thoradh air an sin tha creideas ìosal aig an toradh lorg. Criathraich an sgòth puing stèidhichte air an tag fiosrachadh.
Tha cruth an tag tha mar a chithear gu h-ìosal
| Beagan[7-6] | Beagan[5-4] | Beagan[3-2] | Beagan[1-0] |
| Glèidhte | Seilbh puingean a chaidh a lorg: Eile 0: Ìre àrd de mhisneachd (puingean àbhaisteach)
|
Seilbh puingean a chaidh a lorg: Mìrean àile leithid uisge, ceò is duslach. 0: Ìre àrd de mhisneachd (puingean àbhaisteach)
|
Seilbh puingean a chaidh a lorg: A’ slaodadh fuaim eadar nithean: 0: Ìre àrd de mhisneachd (puingean àbhaisteach)
|
Uairamp
Tha dà dhòigh air dàta a shioncronachadh leis an Mid-360: IEEE 1588-2008 agus GPS. Uairamps air an taisbeanadh ann an cruth integers 64-bit, agus tha an aonad ns. Tadhail air Livox Wiki airson fiosrachadh nas mionaidiche mu shioncronachadh ùine: https://livox-wiki-en.readthedocs.io.
IEEE 1588-2008: Tha IEEE 1588-2008 na Phròtacal Ùine Precision Time (PTP) a’ comasachadh gleocaichean a shioncronadh gu mionaideach ann an siostaman tomhais is smachd le Ethernet. Chan eil mothachairean Livox LIDAR, mar an gleoc àbhaisteach sa PTP, a’ toirt taic ach do UDP/IPV4 airson PTP. Bidh mothachairean Livox LIDAR a’ toirt taic do na tachartasan teachdaireachd a leanas: Sync, Follow_up, Delay_req, agus Delay_resp.
GPS: Tha GPS na dhòigh air an dàta a shioncronachadh le bhith a’ cleachdadh comharran PPS agus tachartasan teachdaireachd GPS. Tha loidsig port PPS an aon rud ris an t-sioncronachadh PPS a chaidh ainmeachadh gu h-àrd. Thèid teachdaireachdan GPS (GPRMC) a chuir gu na prìneachan co-fhreagarrach tron phort sreathach (faic an roinn Connectors san leabhar-làimhe cleachdaiche seo). Is e an eadar-ama cuisle ann an comharra PPS 1 s (t0 = 1000 ms) fhad ‘s a tha an ùine leantainneach de bholt àrd-ìretagtha e 11 (11 > 1 dhuinn). A bharrachd air a bhith a’ cur teachdaireachdan GPS tro phort sreathach, faodaidh luchd-cleachdaidh cuideachd an ùine as luaithe a chuiramp fiosrachadh mu gach cuisle gu Livox Mid-360 ann am pacaidean lìonra. Airson òrdughan conaltraidh sònraichte, thoir sùil air an roinn protocol conaltraidh.
Dàta IMU
Tha an sensor LIDAR ceangailte ri chip IMU (le luathadair 3-axis agus gyroscope 3-axis). Gu gnàthach, bidh Livox Mid-360 a ’tòiseachadh a’ putadh dàta IMU aig tricead 200 Hz às deidh cumhachd a chuir air, a ghabhas a chomasachadh no a chiorramachadh le bhith a ’cleachdadh a’ choimpiutair aoigheachd. Anns an dàta IMU tha an luathachadh 3-axis agus an luaths ceàrnach 3-axis, agus tha an stiùireadh co-ionann ri stiùireadh nan co-chomharran sgòthan puing. Is e suidheachadh a’ chip IMU anns na co-chomharran sgòthan puing x = 11.0 mm, y = 23.29 mm, z = -44.12 mm.
Thoir sùil air an earrann protocol conaltraidh airson protocol conaltraidh sònraichte agus cruthan dàta.
Stàitean Obrach agus Modhan Obrach
Tha staid obrach Livox Mid-360 a’ toirt iomradh air staid obrach gnàthach an sensor LIDAR, fhad ‘s a tha am modh obrach a’ toirt iomradh air a ’mhodh obrach targaid a thagh an neach-cleachdaidh.
Tuairisgeul de stàitean obrach
Tha stàitean obrach Livox Mid-360 a’ toirt a-steach leisg, deiseil, agus sampling, msaa. Thoir sùil air a' chlàr gu h-ìosal airson mion-fhiosrachadh.
| Stàitean obrach | Tuairisgeul |
| Samplanga | Tha cumhachd aig an sensor LiDAR air agus ag obair gu h-àbhaisteach (a’ sgaoileadh sailean laser). |
| dìomhanach | Tha na pàirtean uile air an cuir dheth a bharrachd air a’ mhodal conaltraidh. Tha an caitheamh cumhachd as ìsle san stàit seo. |
| Mearachd | Cuiridh an sensor LiDAR a-steach inbhe mearachd nuair a lorgar mearachd. |
| Fèin-sgrùdadh | Tha an sensor LiDAR a’ dèanamh an fèin-sgrùdadh cumhachd-air. |
| Toiseach tòiseachaidh motair | Tha motair an sensor LiDAR a’ tòiseachadh. |
| Ag àrdachadh | Tha an sensor LiDAR ag ùrachadh a’ firmware. |
| Ready | Tha cumhachd aig an sensor LiDAR air agus deiseil gus sailean laser a chuir a-mach. |
Tuairisgeul air Modhan Obrach
Tha na modhan obrach a’ toirt iomradh air na modhan obrach targaid a thagh an neach-cleachdaidh. Tha trì modhan obrach aig Livox Mid-360: leisg, deiseil, agus samplanga. Faodaidh luchd-cleachdaidh diofar mhodhan obrach a thaghadh a’ cleachdadh Livox Viewer 2 no Livox SDK 2.
Livox Viewer 2
Livox ViewTha er 2 na bhathar-bog a chaidh a dhealbhadh gu sònraichte airson mothachairean Livox LiDAR. Bidh e a ’taisbeanadh agus a’ clàradh dàta sgòthan puing fìor-ùine, ag ath-chluich bhideothan sgòthan puing, agus a ’dèanamh anailis air dàta sgòthan puing 3D. Faodaidh luchd-cleachdaidh crìochan toraidh a shuidheachadh agus calibrate extrinsic a ’cleachdadh Livox Viewer 2. Tha an eadar-aghaidh sìmplidh ga dhèanamh furasta a chleachdadh.
Tadhail www.livoxtech.com Livox tionndadh as ùire a luchdadh a-nuas Viewer 2. Tha e a' toirt taic do Windows® 10 (64 bit) agus Ubuntu™ 18.04 (64 bit). Lean na ceumannan gu h-ìosal gus Livox a chleachdadh Viewer 2
Airson luchd-cleachdaidh Windows, Livox Viewer 2 is dòcha nach lorgar mothachairean LiDAR ma tha Windows Firewall air a thionndadh air. Anns an t-suidheachadh seo, rachaibh chun Phannal Smachd gus Firewall Windows a chuir dheth agus Livox ath-thòiseachadh Viewer 2.
Luchd-cleachdaidh Windows: unzip am faidhle a chaidh a luchdachadh sìos file agus cliog gus an exe fhosgladh file leis an ainm “Livox Viewer 2”.
Luchd-cleachdaidh Ubuntu: unzip am faidhle a chaidh a luchdachadh sìos file, agus ruith an àithne “./livox_viewer_2.sh” file ann an eòlaire freumh a' phasgan gun fhosgladh.
Airson tuilleadh fiosrachaidh, luchdaich sìos am faidhle Livox ViewEr 2 leabhar-làimhe cleachdaiche bho làrach-lìn oifigeil weblàrach:
https://www.livoxtech.com.
Kit Leasachadh Bathar-bog (SDK)
Livox SDK 2
A bharrachd air a bhith a 'cleachdadh Livox View2 gus sgrùdadh a dhèanamh air dàta sgòthan puing fìor-ùine, faodaidh luchd-cleachdaidh cuideachd an Livox SDK 2 a chleachdadh gus an sgòth puing a fhuaireadh bho luchd-mothachaidh Livox LIDAR a chuir an sàs ann an diofar shuidheachaidhean, leithid:
- Dèan rèiteachadh air an LiDAR Sensor: rèiteachadh crìochan an sensor LiDAR agus thoir sùil air an inbhe.
- Faigh dàta point Cloud: faigh na co-chomharran sgòthan puing bhon sensor LiDAR.
- Ùrachadh Firmware: Dèan ùrachadh firmware air an sensor LiDAR.
Tadhail https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2 gus fiosrachadh nas mionaidiche fhaicinn mu sgrìobhainnean Livox SDK 2 API.
Pròtacal conaltraidh SDK
An dà chuid Livox ViewBidh er 2 agus Livox SDK 2 a’ conaltradh le mothachairean LiDAR a’ cleachdadh protocol conaltraidh SDK. Faodaidh luchd-cleachdaidh cuideachd am bathar-bog aca fhèin a leasachadh stèidhichte air protocol conaltraidh SDK gus conaltradh a thoirt gu buil le agus smachd a chumail air an sensor LiDAR, agus a bhith a’ tional na co-chomharran sgòthan puing.
Tadhail https://livox-wiki-en.readthedocs.io gus tuilleadh fiosrachaidh fhaighinn mu phròtacal conaltraidh SDK.
Stòradh, còmhdhail, agus cumail suas
Stòradh
Tha an teòthachd stòraidh airson Meadhan-360 bho -40 ° gu 70 ° C (-40 ° gu 158 ° F). Cùm mothachairean Mid-360 LIDAR ann an àrainneachd thioram agus gun duslach.
- Dèan cinnteach nach eil an sensor Mid-360 LiDAR fosgailte do àrainneachdan anns a bheil gasaichean no stuthan puinnseanta no creimneach.
- NA leig às an sensor Mid-360 LIDAR agus bi faiceallach nuair a bhios tu ga chuir ann an stòradh no ga thoirt a-mach à stòradh.
- Mura h-eil sensor Mid-360 LIDAR gu bhith air a chleachdadh airson barrachd air trì mìosan, thoir sùil gu cunbhalach air na mothachairean agus na ceanglaichean airson ana-cainnt.
Còmhdhail
- Mus tèid a ghiùlan, cuir an sensor Mid-360 LIDAR ann am bogsa iomchaidh agus dèan cinnteach gu bheil e tèarainte.
- Dèan cinnteach gun cuir thu foam taobh a-staigh a’ bhogsa còmhdhail agus gu bheil am bogsa glan agus tioram.
- Dèan làimhseachadh gu faiceallach an-còmhnaidh aig àm còmhdhail. Dìon e bho bhuaidh sam bith, cnapan-starra, agus na leig às gu talamh e.
Cumail suas
Le làn bheachdachadh air riatanasan earbsachd agus seasmhachd rè dealbhadh, tha Livox Mid-360 a’ nochdadh coileanadh adhartach optigeach, meacanaigeach agus dealain. Ann an suidheachaidhean àbhaisteach, is e an aon chumail suas a tha a dhìth airson Meadhan-360 an uinneag optigeach den sensor LiDAR a ghlanadh. Faodaidh duslach agus stains air an uinneig optigeach droch bhuaidh a thoirt air coileanadh an sensor LiDAR. Dèan cinnteach gun glan thu an uinneag optigeach gu cunbhalach gus casg a chuir air seo.
Thoir sùil air uachdar na h-uinneige optigeach gus faicinn a bheil feum air glanadh. Ma tha feum air glanadh, lean na ceumannan gu h-ìosal:
- Cleachd adhair teann no à tiona.
NA sguab gu dìreach uinneag optigeach dusty oir cha dèan e ach barrachd milleadh. Glan an uinneag optigeach le èadhar teann no à tiona mus sguab thu an uinneag optigeach.
Mura h-eil stains follaiseach air an uinneag optigeach às deidh sin, chan eil feum air a sguabadh às. - Sguab às na stains:
Thathas a’ moladh inneal lionsa glan is tioram a chleachdadh gus an uinneag optigeach a ghlanadh gu socair. Ma tha an uinneag optigeach fhathast salach, cleachd an clò lionsa le beagan deoch làidir propyl agus sguab gu slaodach gus an salachar a thoirt air falbh.
Fuasgladh thrioblaidean
Tha an clàr gu h-ìosal a’ sealltainn dhut mar a gheibh thu fuasgladh agus fuasgladh fhaighinn air cùisean cumanta le mothachairean Mid-360 LIDAR. Ma mhaireas a’ chùis, cuir fios gu Livox.
| Cùis | Fuasgladh |
| Chan urrainn dhuinn an sensor LiDAR a lorg |
Ma mhaireas a’ chùis, cuir dheth a h-uile balla-teine, ath-thòisich an Livox Viewer 2 agus feuch ris a-rithist.Dearbhaich toraidhean pacaid gach inneal ceangailte a’ cleachdadh tagradh eile (me, Wireshark). |
| Cha ghabh ceangal ris an sensor LiDAR a chaidh a lorg / Cha ghabh tòiseachadh samplanga |
Ma mhaireas a’ chùis, ath-thòisich an sensor LiDAR agus ath-thòisich an Livox Viewer 2. |
| Cha d’ fhuaireadh dàta | Dearbhaich toraidhean a’ phacaid airson a h-uile inneal ceangailte a’ cleachdadh tagradh eile (me Wire shark). |
Fiosrachadh às deidh reic
Tadhail www.livoxtech.com/support gus sùil a thoirt air a’ phoileasaidh às-reic agus na cumhaichean barantais airson mothachairean Livox LIDAR.
Pàipear-taice
Meudan Livox Meadhan-360
Sònrachaidhean
| Livox Meadhan-360 | |
| Modail | MEADHAN-360 |
| Wavelength laser | 905 nm |
| Sàbhailteachd leusair[1] | Clas 1 (IEC 60825-1: 2014) (sàbhailte dha sùilean) |
| Raon lorgaidh (@100 klx) | Meòrachas 40 m @ 10%70 m @ 80% meòrachaidh |
| Sòn Dall faisg air làimh[2] | 0.1 m |
| FOV | Còmhnard: 360 °, inghearach: -7 ° ~ 52 ° |
| Mearachd air thuaiream astair (1σ)[3] | ≤ 2 cm (@10 m)[4] ≤ 3 cm (@ 0.2 m) [5] |
| Mearachd Angular Random (1σ) | ≤ 0.15° |
| Ìre puing | 200,000 puing/s |
| Ìre frèam | 10 Hz (luach àbhaisteach) |
| Port dàta | 100 BASE-TX Ethernet |
| Synchronization dàta | IEEE 1588-2008 (PTP v2), GPS |
| Gnìomh an-aghaidh eadar-theachd | Ri fhaighinn |
| Co-mheas rabhaidh meallta (@100 klx)[6] | < 0.01% |
| IMU | Modail IMU air a thogail a-steach: ICM40609 |
| Teòthachd Obrachaidh | -20 ° gu 55 ° C (-4 ° gu 131 ° F)[7] |
| Teòthachd stòraidh | -40 ° gu 70 ° C (-40 ° gu 158 ° F) |
| Rangachadh IP | IP67 |
| Cumhachd[8] | 6.5 W (teòthachd na h-àrainneachd 25 ° C (77 ° F)) |
| Solar cumhachd Voltage Raon | 9-27 V DC |
| Meudan | 65 (leud) × 65 (doimhneachd) × 60 (àirde) mm |
| Cuideam | Mu thuairmeas. 265 g |
- Is e eadar-dhealachadh an leusair freumhaichte 25.2 ° (còmhnard) x 8 ″ (dìreach), a chaidh a thomhas aig làn leud aig àirde an talla. Faodaidh an cumhachd as àirde den leusair freumhaichte a bhith nas àirde na 70 W. Gus nach tèid an leusair a ghoirteachadh, NA dèan dissembler Livonia Mid-360.
- Faodar nithean targaid taobh a-staigh 0.1 gu 0.2 m bho mheadhan-360 a lorg agus faodar dàta sgòthan puing a chlàradh. Ach, leis nach urrainnear dearbhadh a dhèanamh air cruinneas an lorg, bu chòir an dàta a ghabhail mar iomradh a-mhàin.
- Gus lorg nithean aig a bheil faileas eadar-dhealaichte taobh a-staigh an raon lorgaidh, dh’ fhaodadh neo-mhearachdachd dàta sgòthan puing ann an glè bheag de shuidheachaidhean a dhol sìos beagan.
- Air a dhearbhadh ann an àrainneachd aig teòthachd 25 ° C (77 ° F) le nì targaid aig a bheil faileas de 80% agus a tha 10 meatairean air falbh bho Livox Mid-360.
- Air a dhearbhadh ann an àrainneachd aig teòthachd 25 ° C (77 ° F) le nì targaid aig a bheil faileas de 80% agus a tha 0.2 meatairean air falbh bho Livox Mid-360. Airson nithean targaid taobh a-staigh 0.1 gu 1 m air falbh bhon mheadhan-360, ma tha faileas ìosal aca no ma tha iad tana agus beag, chan urrainnear a’ bhuaidh lorgaidh a ghealltainn. Tha na stuthan sin a’ toirt a-steach ach chan eil iad cuingealaichte ri foam dubh agus uachdar uisge no nithean a chaidh a lìomhadh, le crìoch matte, loidhnichean tana, msaa.
- An co-mheas rabhaidh meallta den fhuaim a chruthaich an solas air seacharan ann an àrainneachd deuchainn 100 klx aig teòthachd 25 ° C (77 ° F).
- Dh'fhaodadh coileanadh Livox Mid-360 lùghdachadh beagan ann an àrainneachdan àrd-teòthachd no teòthachd ìosal, no àrainneachdan le crith làidir no ceò trom, msaa. leantainn gu milleadh maireannach air an toradh. Thathas a 'moladh ceumannan teasachaidh a bharrachd a chur an sàs. Brosnaichidh teòthachd àrd an uidheamachd dìon àrd-teòthachd, agus cuiridh Livox Mid-360 a-mach blàthachadh àrd-teòthachd. Sguir Livox Mid-360 ag obair gu fèin-ghluasadach ma tha an teòthachd ro àrd. Nuair a bhios suaicheantas Livox Mid-360 mu choinneimh an neach-cleachdaidh, dèan cinnteach nach bi teòthachd nan àiteachan a leanas nas àirde na 75 ° C (167 ° F): a. Tha meadhan bonn Livox Mid-360. b. Is e am puing as àirde den uachdar leathad ann an groove ionad an sinc teas clì.
- Nuair a tha an teòthachd àrainneachd bho -20 ° C (-4 ° F) gu 0 ° C (32 ° F), thèid Livox Mid-360 a-steach gu fèin-ghluasadach gu modh fèin-teasachaidh, far am faod an cumhachd as àirde ruighinn 14 W. Dèan cinnteach dealbhadh an solar cumhachd gu reusanta gus dèanamh cinnteach gu bheil an sensor LIDAR ag obair gu h-àbhaisteach.
THA SINN AN SEO AIRSON DO
https://www.livoxtech.com/support
Faodaidh an susbaint atharrachadh gun rabhadh. Tadhail air oifigeach Livox webwebsite → Luchdaich a-nuas an leabhar-làimhe cleachdaiche.
https://www.livoxtech.com/mid-360/downloads
Tha Livox agus Livox Mid nan comharran-malairt aig Livox Technology Company Limited. Is e Windows an comharra-malairt clàraichte aig Microsoft Corporation agus na fo-chompanaidhean aige. Tha Ubuntu na chomharra-malairt clàraichte de Canonical Ltd.
Dlighe-sgrìobhaidh © 2024 LIVOX Gach còir glèidhte
Sgrìobhainnean/Goireasan
 |
Raon lorgaidh as ìsle Livox Mid-360 lidar [pdfLeabhar-làimhe an neach-cleachdaidh Raon lorgaidh as ìsle lidar meadhan-360, meadhan-360, raon lorgaidh as ìsle lidar, raon lorgaidh as ìsle, raon lorgaidh, raon |