Arduino robot ARM 4

 Tharview 

Sa teagasc seo, tabharfaimid isteach tú trí thionscadal spraoi Kit Claw Meicniúla Arduino Robot Arm 4DOF. Tá an trealamh robot Bluetooth DIY Arduino UNO seo bunaithe ar bhord forbartha Arduino Uno. Is é an trealamh an-simplí agus éasca le tógáil seo an Tionscadal Arduino foirfe do Thosaitheoirí agus is ardán foghlama iontach é chun dul isteach i Róbataic agus Innealtóireacht.

Tagann an Robot Arm pacáiste cothrom le haghaidh tionóil agus éilíonn sádráil an-bheag chun é a chur ar bun. Comhtháthaíonn sé 4 servos SG90 a cheadaíonn 4 Céim tairiscint agus is féidir míreanna solais a phiocadh suas leis an gclaw. Is féidir rialú lámh a dhéanamh ag na 4 potentiometers. Ar aghaidh linn!

Tús a chur leis: Arduino Robot Arm 4dof Meicniúil Claw Kit

Cad é Arduino?

Is ardán leictreonaic foinse oscailte é Arduino atá bunaithe ar chrua-earraí agus bogearraí atá éasca le húsáid. Is féidir le boird Arduino ionchuir a léamh – solas ar bhraiteoir, méar ar chnaipe, nó teachtaireacht Twitter – agus aschur a chasadh air – mótar a ghníomhachtú, LED a chasadh air, rud éigin a fhoilsiú ar líne. Is féidir leat a insint do do bhord cad atá le déanamh trí shraith treoracha a sheoladh chuig an microcontroller ar an gclár. Chun é sin a dhéanamh úsáideann tú an teanga ríomhchlárúcháin Arduino (bunaithe ar sreangú), agus na Bogearraí Arduino (IDE), bunaithe ar Próiseáil.

Cad é IDUINO UNO?

Tá an iDuino Uno ar an ATmega328. Tá 14 bioráin ionchuir/aschuir dhigitigh aige (is féidir 6 cinn díobh a úsáid mar aschuir PWM), 6 ionchur analógacha, athshonadóir ceirmeach 16 MHz, nasc USB, seac cumhachta, ceanntásc ICSP, agus cnaipe athshocraithe. Cuimsíonn sé gach rud is gá chun tacú leis an microcontroller; ní gá ach é a nascadh le ríomhaire le cábla USB nó é a chumhachtú le cuibheoir AC-go-DC nó le ceallraí chun tús a chur leis.

Suiteáil bogearraí

Sa chuid seo, tabharfaimid isteach duit an t-ardán forbartha ina n-aistríonn tú aigne chruthaitheach ina chóid agus a ligeann duit eitilt.

Bogearraí Arduino/IDE

Oscail aip bunaithe ar Windows trí chliceáil faoi dhó air agus lean an treoir chun é a chríochnú (Cuimhnigh gach rud a shuiteáil tiománaí do Arduino). Éasca!

Fíor 1 Suiteáil na tiománaithe

Do bhord UNO a nascadh le do ríomhaire

Ag nascadh UNO agus do ríomhaire le cábla USB gorm, agus má tá sé nasctha i gceart feicfidh tú an LED cumhachta glas ag solas suas agus LED oráiste eile ag caochadh.

Fíor 2 Seiceáil Do COM speisialta agus tabhair faoi deara síos an uimhir

Aimsigh d'uimhir Srathach COM agus tabhair faoi deara é.

Ní mór dúinn a dhéanamh amach cén cainéal COM atá i mbun cumarsáide faoi láthair idir PC agus UNO. Ag leanúint leis an gcosán: Painéal rialaithe | Crua-earraí agus Fuaim | Gléasanna agus Printéirí | Bainisteoir Gléas | Calafoirt (COM & LPT) | Arduino UNO (COMx)

Tabhair faoi deara an uimhir COM mar a theastaíonn uainn níos déanaí. Toisc go bhféadfadh an calafort COM athrú ó am go chéile, tá an chéim seo ríthábhachtach. Sa chás seo chun críche taispeána, táimid ag baint úsáide as an COM 4 .

Seinn le do chéad sean LED “Dia duit Domhanda”.ample

Ar an gcéad dul síos, inseoimid do IDE cá bhfaighidh tú ár gcalafort Arduino agus cén bord atá á úsáid agat faoi láthair: Taispeánann an treoir seo a leanas (Fíor 3 agus 4) na sonraí:

Cumraíocht na gCalafort

Comhdhéanamh an Bhoird

Tá sé in am a imirt leat ar dtús simplí example. Ag leanúint an chosáin ag File | examples | 01. Bunús | Blink. Bheadh ​​​​fuinneog cód nua aníos, brúigh an tsiombail saigheada a uaslódáil. Tabharfaidh tú faoi deara go bhfuil an LED oráiste ag caochadh beagnach gach soicind.

Suiteáil crua-earraí

4 x Servo SG90 le pacáiste servo (scriú agus cnónna san áireamh) 4 x racaí bonn le clúdach cosanta (éasca a bhaint) agus pacáiste scriú Bord síneadh lámh robot le seac cumhachta ar leith (Féach réiteach cumhachta le do thoil) Cábla USB Bord Iduino UNO
Sa phacáiste raca, ó chlé go deas:  M3 * 30mm M3 * 10mm M3 * 8mm M3 * 6mm Ag cnagadh sceab Cnó M3

Sádráil chuaird

Éilíonn an Robot Arm Kit seo sádráil an-bheag chun gach rud a oibriú agus a reáchtáil. Úsáidtear an Bord Síneadh Lámh Robot chun comhéadan a nascadh idir rialtóir, sa tionscadal seo, na ceithre potentiometer agus Bord Iduino UNO.

Rabhadh: Bí cúramach agus tú ag úsáid Iarann ​​​​Sádrála te.

Fíor 3 Léaráid bhunúsach de chlár ARM robot

Ullmhaigh:

1. Bord Síneadh Lámh Robot amháin
2. Seac Cumhachta Dubh 12V amháin
3. Ceanntásca PIN 52P
4. Comhéadan soláthair Cumhachta Seachtrach gorm amháin
5. Comhéadan Bluetooth Dubh amháin

Ansin pionnaí solder do na servos agus Power Jack.

Tabhair faoi deara le do thoil go bhfuil na bioráin don chomhéadan servo ag breathnú suas, le haghaidh comhéadan Iduino anuas.

Ansin sádráil na ceithre potentiometers

Úsáidtear an caipín geansaí le haghaidh aicearra Bord Síneadh Lámh Robot agus Bord Iduino UNO, rud a chiallaíonn nach gá duit bord Iduino UNO a chumhachtú ar leithligh.
Cuir isteach an caipín geansaí mar go bhfuil muid ag baint úsáide as soláthar cumhachta seachtrach amháin, Bosca ceallraí 12V.

Ansin cuir ceithre chlúdach airgid ar na potentiometers nocht. Anois tá an chuid sádrála críochnaithe agat!

Dífhabhtaithe bogearraí

Cód Arduino UNO íoslódáil

Feidhmeoidh an Robot ar an gcaoi a ríomhchláraítear é. A bhfuil laistigh de bhord Iduino UNO a thuiscint agus a ionsú, ie is cuid ríthábhachtach den phróiseas foghlama an cód ríomhchlárúcháin. Sa chuid seo, is é ár gcuspóir deiridh ná a chinntiú go bhfuil servos agus potentiometers ag feidhmiú go maith.

Más é seo do chéad tionscadal Arduino, le do thoil lean an treoir go cúramach. Ar dtús, íoslódáil na cóid ghaolmhara ónár websuíomh.

• Cliceáil faoi dhó ar an deilbhín chun an clár a oscailt agus an deilbhín a oscailt file sa chosán: File | Oscail

• Oscail an me_arm3.0 Arduino file

Dífhabhtaithe bogearraí

Cliceáil ar an gcnaipe uaslódála leis an tsaighead dheas ar an mBarra Uirlisí chun do chuid a uaslódáil file chuig UNO

Déanta stádas uaslódáil, mura bhfuil, seiceáil an Bord agus Calafoirt sa 3.2 chun a chinntiú go bhfuil tú ag nascadh do UNO i gceart

Servo dífhabhtaithe

Ansin déanaimis ár gcuid seirbhísí a thástáil le fáil amach an bhfuil siad ag rith go réidh. Ba chóir go rothlú na servos go réidh agus tú ag imirt bhabhta le potentiometers comhfhreagrach. Mura bhfuil, déan cinnte go bhfuil do chód uaslódáilte i gceart agat leis an gcomhartha “Déanta uaslódála” a bhfuil cur síos déanta air thuas agus cuir isteach an clár servo go daingean ar an gclár UNO agus gach ceann de na bioráin líneáilte i gceart. Níos tábhachtaí fós, plugáil isteach an soláthar cumhachta iontaofa i gceart áit a léireofar treoracha soláthair cumhachta sa chéad chuid eile. Léigh go cúramach é nó d’fhéadfá do chroí-mhicririaltóir Arduino a dhó amach.

Tá trí bhioráin ag Servo:

• Comhartha
• GND
• VCC

Tá an uillinn rothlaithe á rialú ag timthriall dualgas comhartha PWM (modhnú leithead cuisle). Is gnách go mbíonn minicíocht PWM sa raon ó 30 go 60Hz - tugtar ráta athnuachana air seo. Má tá an ráta athnuachana seo ró-bheag, laghdaítear cruinneas an tseirbheacs mar go gcaillfidh sé a shuíomh go tréimhsiúil má tá an ráta ró-ard, is féidir le servo tosú ag comhrá. Tá sé tábhachtach an ráta is fearr a roghnú, go bhféadfadh mótair servo a sheasamh a ghlasáil.

Cinntigh le do thoil go n-oibríonn gach seirbheacs go maith mar go bhfuil sé deacair iad a bhaint.

Ceangail an comhéadan servo le sliotán servo UNO ceann ar cheann, ó shliotán 4 go sliotán 1 atá á rialú ag an potentiometer comhfhreagrach

Plug an soláthar cumhachta 9-12v 2A i seac cumhachta Arduino le caipín geansaí (an bord Servo) ar

Soláthar cumhachta

Tá ról ríthábhachtach ag an gcumhacht i rith an chórais Robot Arm mar is féidir le giotar fearas stiúrtha servo a bheith mar thoradh ar easnamh soláthair cumhachta agus rithfeadh an clár go neamhghnách. Beidh gá le dhá sholáthar cumhachta neamhspleácha, ceann amháin chun bord forbartha Uno a thiomáint agus ceann eile chun na rialtóirí servo potentiometer a thiomáint. Sa chuid seo, tugaimid isteach roinnt roghanna soláthair cumhachta duit ar mhaithe leat:

1. (Molta) Bain úsáid as adapter cumhachta 5V 2A agus plug isteach sa soicéad DC 2.1mm ar an mbord potentiometer.
2. (De rogha air sin) Bain úsáid as soláthar cumhachta 5V 2A agus foirceann isteach sa bhloc teirminéil gorm ar an mbord potentiometer.
3. (Molta) Bain úsáid as adapter cumhachta 9v go 12v do bhord forbartha Arduino UNO tríd an soicéad DC 2.1mm ar an mbord Uno.
4. (De rogha air sin) Úsáid USB A go B (cábla priontála) a sholáthraítear chun ionchur cumhachta 5V seasta a sholáthar isteach sa bhord Uno ó charger UB, ríomhaire nó ríomhaire glúine.

NÓTA: Agus modhnuithe á ndéanamh ar an gcód ar Bhord Uno, cinntigh le do thoil an bord Rialaitheoir Robot Arm Servo a bhaint de bhord forbartha Uno agus soláthar Cumhachta Bhord Uno a dhícheangal. Seachas sin, d'fhéadfadh sé damáiste doleigheasta a dhéanamh do do robot agus do ríomhaire mar d'fhéadfadh sé sruth mór a thiomáint trí do phort USB.

Dífhabhtú Córais

Gléasta raca

San alt seo táimid ag tú a threorú tríd an Robot Arm Base agus suiteáil raca.

• Piaraí as páipéar cosanta an bonn raca

Ullmhaigh na míreanna:

• Bonn
• Cnónna 4 x M3
• Scriúnna 4 x M3 * 30 mm

• Cuir na páirteanna le chéile mar a thaispeántar ar chlé

Ullmhaigh na míreanna:

• Cnónna 4 x M3
• 4 × M3 *10mm
• scriúnna

• Dún na scriúnna agus na cnónna mar a thaispeántar ar chlé, a úsáidtear chun ár mBord Iduino UNO a dhaingniú

Ansin ullmhaigh na míreanna:

• Scriúnna 2x M3 * 8mm
• Sealbhóir Servo Dubh
• Raca Servo Dubh

• Tarraing an snáithe cábla tríd an bpoll lúibín servo mar is gá chun ceangal le Bord Iduino UNO sna céimeanna seo a leanas

Ansin cuir isteach an sealbhóir lúibín Servo ar bharr an tsealbhóra servo. Anois is féidir leat a fheiceáil go bhfuil Servo daingnithe agus nasctha idir an sealbhóir agus an lúibín.

 

• Ba chóir go mbeadh cuma mar seo air

• Ansin slán é mar a thaispeántar ar chlé

• Ba chóir go mbeadh cuma mar seo air

Ansin ullmhaigh míreanna chun Forearm of the Robot a thógáil

1. 2 x scriúnna M3 * 8mm
2. Lúibín Servo amháin
3. Servo amháin SG90
4. Bunáit na Lámha Príomha Dubh amháin

• Daingnigh an Servo le Lúibín agus Bonn ar an mbealach céanna mar a treoiríodh sa Servo deiridh

• Ullmhaigh na míreanna:

1. Scriú tapping 1 x M2.5
2. Aon Chorn Servo

• Daingnigh an Corn ar an bpríomhlámh aicrileach dubh le scriú tapping M2.5

• Cuir an Príomhlámh isteach ar an Servo agus rothlaigh deiseal é go dtí go stopann sé ag rothlú mar go bhfuil sé ríomhchláraithe chun rothlú tuathal.

• Tarraing amach an Príomh-Lámh agus cuir ar ais go cothrománach é, is é an chéim seo ná a chinntiú go n-iompóidh Servo anticlockwise ón bpointe seo (0 céim) agus ní briseadh an lámh nuair a chasann an chumhacht ar a rothlú

• Cruinnigh scriú féin-tapping ón bpacáiste raca agus déan é a dhaingniú ar thaobh na láimhe clé

• Ceangail dhá alt gníomhach le scriú, cuimhnigh nach níos doichte na scriúnna ró-mar is gá iad a rothlú go saor

• Ullmhaigh na míreanna:

1.  2 × M3*10mm
2. cnónna M3
3. Dhá Aicrileach Clapboard dubh

• Cuir an dá Aicrileach Clapboard sa sliotán sciathán comhfhreagrach

• Ar dtús, cuir isteach an Clapboard sna sliotáin chomhfhreagracha agus sna céimeanna seo a leanas déanfar é a dhaingniú le scriú amháin agus cnó ar gach taobh

• Ansin cuir isteach an bonn raca sa sliotán comhfhreagrach idir dhá clapboards

• Ba chóir go mbeadh cuma mar seo air

• Daingnigh an Clapboard ar bhonn an Phríomh-Lámha le péire scriú agus cnó amháin.

Leid: Coinnigh an cnó sa sliotán agus ansin scriú an M3 isteach.

• Daingnigh an Clapboard ar an dá thaobh mar a thaispeántar ar chlé

• Daingnigh an t-aicrileach cnámh droma idir an lámh agus an lámh phríomhúil trí:

1.  2 x M3 * 10mm
2. dhá chnó

Leid: Coinnigh an cnó sa sliotán agus ansin scriú an M3 isteach.

• Deisigh an taobh eile chomh maith

• Ansin ullmhaigh scriú M3*6mm agus aicrileach lámh fhada amháin

• Déan é a dhaingniú ar an taobh dheis ag bun

• Ansin bain úsáid as lámh fhada dubh eile le trí alt gníomhacha chun dhá alt forearm a nascadh

• Daingnigh na scriúnna san ord ceart le do thoil. Aicrileach cnámh droma sa forearm bun sa lár agus luíonn an ceann eile ar an mbarr

• Ullmhaigh na míreanna chun lámh tacaíochta taobh na láimhe deise a thógáil:

1. Dhá M3 *8
2. Spásaire ciorclach dubh amháin
3. Lámh Tacaíochta amháin dubh
4. Cónascaire tacaíochta amháin triantán dubh

• Deisigh an chéad scriú mar a thaispeántar ar chlé. Luíonn an spásaire ciorclach idir eatarthu.

Ná déan na scriúnna níos doichte le do thoil mar go bhfuil ailt gníomhacha ann mar go gcaithfidh siad rothlú go saor gan na haicriligh in aice láimhe a chuimilt.

• Deisigh an taobh eile le lámh tacaíochta dubh.

• Ba chóir breathnú mar seo. Anois tá trí chríoch saor in aisce ag an forearm atá ceangailte sa deireadh chun an chuid claw a dhaingniú.

• Ullmhaigh na codanna servo Claw:

1. Dhá lúibíní servo cearnacha
2. Scriúnna 4 x M3* 8mm
3. Servo amháin
4. Dhá gabhálais cónascaire

• Cuir an lúibín cearnach sa bhun agus tarraing na cáblaí amach de réir mar is gá chun ceangal le Bord Síneadh Robot

• Ba chóir go mbeadh cuma mar seo air

• Cuir an lúibín dronuilleogach ar bharr an Servo agus daingnigh an Servo le ceithre scriúnna M3*8mm

• Deisigh an dá crúba ar an lúibín servo dronuilleog le dhá scriúnna M3*6mm.

Ná déan dearmad spásaire ciorclach dubh amháin a chur idir eatarthu chun an fhrithchuimilt a laghdú.

• Bailigh ansin:

1. 4 x scriúnna M3 * 8 mm
2. Cónascaire gearr amháin
3. Spásaire ciorclach amháin

• Daingnigh sé ar thaobh na láimhe clé den claw mar a thaispeántar ar chlé.

Cuimhnigh an spásaire a chur idir eatarthu

• Ullmhaigh iad seo a leanas chun cónascaire tacaíochta Claw agus Triantán a nascadh:

1. Dhá scriúnna M3 * 8mm
2. Spásaire amháin
3. Lámh tacaíochta amháin

• Daingnigh an lámh Tacaíochta ar an gcónascaire Triantán

• Ansin is féidir an chuid Claw ar fad a dhaingniú leis na trí foircinn Forearm a bhíonn ag crochadh saor in aisce.

Ní le do thoil níos doichte na scriúnna do joints gníomhach.

• Ullmhaigh an scriú tapping sa phacáiste Servo agus adharc servo.

• Daingnigh an adharc le scriú tapping mar a thaispeántar ar chlé

• Tarraing na crúba oscailte go forleathan agus ansin cuir isteach an lámh ghearr a chruthaigh muid sa chéim dheireanach agus é a scriú go daingean.

• Bord Iduino UNO a dhaingniú ar an mBonn

• Cuir an Bord Síneadh Lámh Robot ar bharr an bhoird Iduino UNO.

Cinntigh le do thoil go bhfuil na bioráin nasctha i gceart.

• Ansin cuir an Córas Lámh robot ar an raca seirbheach Bunúsach agus ceangail é ar an mbunseirbheacs le scriú tapping.

Anois tá an suiteáil ar fad críochnaithe agat!

 

Raca dífhabhtaithe

Anois tá sé in am do servos a nascadh le do Arduino UNO.

Seirbhíse 1	servo claw
Seirbhíse 2	Príomhsheirbhiseach
Seirbhíse 3	Servo forearm
Seirbhíse 4	Servo rothlú

Tóg do chuid ama agus déan an sreangú ceart de réir an treoir thuas.

Tá trí bhioráin ag Servo:

• Comhartha
• GND
• VCC

Tríd is tríd dífhabhtaithe córais

Sula gcuirfimid an chumhacht ar siúl, tá roinnt rudaí nach mór dúinn a sheiceáil fós:

1. Cinntigh gur féidir le gach alt rothlú go réidh nó mar sin thiománfadh sé méid mór srutha sa servo as a dtagann staid “Blocáilte” agus d'fhéadfaí na servos a dhó go héasca
2. Coigeartaigh an potentiometer chun freastal ar an raon oibre servo compordach. Is féidir leis an servo an uillinn a oibriú: 0 ~ 180 céim gan aon srian, ach don tionscadal áirithe seo ní féidir leis an servo mar gheall ar an struchtúr meicniúil. Mar sin, tá sé ríthábhachtach an potentiometer a athrú go dtí an suíomh ceart. Seachas sin, má théann aon cheann de na ceithre sheirbheacs i bhfostú, draenáilfeadh an servo sruth mór ann a d'fhéadfadh damáiste do-athleasaithe a dhéanamh do na servos.
3. Athraigh an potentiometer go réidh agus go mall de réir mar a éilíonn servos am chun casadh
4. Roghanna soláthair cumhachta: soláthar cumhachta comhsheasmhach agus cobhsaí le haghaidh oibríochtaí servos

Bíodh spraoi agat le do lámh robot

Rialú de láimh

Le haghaidh rialú láimhe; agus an caipín geansaí curtha isteach ar an mBord Síneadh Lámh Robot, is féidir leat do Robot Arm a rialú trí na ceithre potentiometer a choigeartú.

Comhéadan rialaithe ríomhaire

San alt seo, is féidir leat do Robot Arm a rialú trí phort USB a nascadh le Bord Iduino UNO. Le Cumarsáid Srathach trí chábla USB, seoltar an t-ordú ó na Bogearraí Ríomhaireachta Uachtarach nach bhfuil ar fáil ach d'úsáideoirí Windows faoi láthair.

Ar an gcéad dul síos, cóipeáil an cód rialaithe bogearraí ríomhaireachta uachtarach chuig do Bhord Arduino UNO.

Cliceáil faoi dhó ar an

“Upper_Computer_Softwa re_Control.ino”.

Ansin brúigh an cnaipe uaslódála.

Íoslódáil an clár bogearraí ó anseo: http://microbotlabs.com/ so ftware.html, creidmheas do microbotlab.com

• Oscail an aip agus brúigh OK chun leanúint ar aghaidh

• Plugáil isteach Arduino USB le do thoil sula dtosaíonn tú ar bhogearraí Mecon chun port uathoibríoch a bhrath nó úsáid an cnaipe “Scan for Ports” chun na poirt atá ar fáil a athnuachan. Roghnaigh an port USB.

• Sa chás seo lena léiriú, táimid ag baint úsáide as COM6.

Féadfaidh an uimhir COM seo athrú ó chás go chéile. Seiceáil an Bainisteoir Gléas chun an uimhir phoirt COM ceart a fháil.

• Rialú Lámh Robot trí na barraí servo 1/2/3/4 a shleamhnú

Anois tá sé in am spraoi a bheith agat! Cuir an chumhacht ar siúl, agus féach conas a théann do Lámh Robot DIY Arduino! Tar éis cóimeála deiridh agus gníomhachtú, d'fhéadfadh go mbeadh gá le coigeartuithe agus dífhabhtaithe ar lámh an robot. Feidhmeoidh an Robot ar an gcaoi a ríomhchláraítear é. Is cuid den phróiseas foghlama é a fháil amach cad atá á dhéanamh ag an gcód. Athoscail do IDE Arduino agus gealaimid go bhfoghlaimeoidh tú go leor nuair a bheidh tuiscint dhomhain agat ar an gcód.

Díphlugáil bord an Bhraiteora ó bhord Arduino UNO agus dínasc soláthar bosca cumhachta 18650 chun do chód a athrú. Seachas sin, d'fhéadfadh sé dochar doleasaithe a dhéanamh do do robot agus do ríomhaire mar d'fhéadfadh sé sruth mór a thiomáint trí do phort USB.

Níl sa trealamh seo ach pointe tosaigh agus is féidir é a leathnú chun braiteoirí agus modúil eile a ionchorprú. Tá tú teoranta ag do shamhlaíocht.

Lámhleabhar Kit Claw Meicniúla TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF - Íoslódáil [optamaithe]
Lámhleabhar Kit Claw Meicniúla TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF - Íosluchtaigh

Tagairtí

• Lámhleabhar Úsáideora