ARM robotic Píobaire
Lámhleabhar úsáideora tosaithe tapa V1.0
2024. 09
Eolas Tábhachtach Sábháilteachta
Tá faisnéis thábhachtach sábháilteachta sa chaibidil seo. Ní mór d’aon duine aonair nó d’eagraíocht an fhaisnéis seo a léamh agus a thuiscint sula n-úsáideann siad an gléas, go háirithe sula gcuirtear ar siúl é den chéad uair. Tá sé ríthábhachtach na treoracha agus na treoirlínte tionóil go léir sa lámhleabhar seo a leanúint agus a chomhlíonadh. Tabhair aird ar leith ar an téacs a bhaineann le comharthaí rabhaidh. Sula n-úsáideann tú an gléas, déan cinnte go bhfaighidh tú agus go léifidh tú “Lámhleabhar Úsáideora PiPER”. Má tá aon cheist agat faoi úsáid, bíodh leisce ort teagmháil a dhéanamh linn ag tacaíocht@agilex.ai.
Deilbhín rabhaidhTagraíonn sé seo do chásanna a d’fhéadfadh a bheith ina mbaol, a d’fhéadfadh gortú pearsanta, damáiste maoine agus damáiste tromchúiseach trealaimh a bheith mar thoradh orthu mura seachnaítear iad.
Rabhadh ⚠：Ní bheidh Songling Robot Co., Limited (Ainm branda: AgileX Robotics. Dá ngairtear AgileX Robotics feasta.) freagrach má dhéantar damáiste, athrú nó modhnú ar an lámh róbatach ar aon bhealach. Ní bheidh AgileX Robotics freagrach as aon damáiste don lámh róbatach ná d'aon trealamh eile de dheasca earráidí clársceidealaithe nó teipeanna oibriúcháin.
Teorainn le Dliteanas: Nuair a chuirtear an lámh róbatach in úsáid, meastar gur léigh tú, gur thuig tú, gur admhaigh tú, agus gur ghlac tú le téarmaí agus ábhar lámhleabhar úsáideora agus faisnéise sábháilteachta an táirge seo. Geallann an t-úsáideoir a bheith freagrach as a ngníomhartha féin agus as na hiarmhairtí go léir a eascraíonn astu. Aontaíonn an t-úsáideoir an lámh róbatach a úsáid chun críocha dlisteanacha amháin agus glacann sé leis na téarmaí seo, chomh maith le haon bheartais nó treoirlínte ábhartha a d'fhéadfadh AgileX Robotics a bhunú. Le linn úsáid na láimhe róbataí, cloí go docht leis na ceanglais atá leagtha amach sa lámhleabhar úsáideora agus san fhaisnéis sábháilteachta, ach gan a bheith teoranta dóibh.
Ní bheidh AgileX Robotics faoi dhliteanas as aon díobháil phearsanta, timpistí, damáiste maoine, díospóidí dlí, nó coinbhleachtaí leasa a eascraíonn as mí-úsáid nó force majeure. Níl an lámh róbatach oiriúnach do dhaoine faoi bhun 18 mbliana d'aois ná dóibh siúd nach bhfuil lánacmhainn shibhialta acu. Cinntigh le do thoil nach dtagann na daoine sin i dteagmháil leis an táirge seo, agus glac réamhchúraimí breise agus an gléas á oibriú ina láthair.
Ní chlúdaíonn an fhaisnéis sa lámhleabhar seo dearadh, suiteáil, agus oibriú feidhmchlár lámh robotic iomlán, agus ní chuimsíonn sé gach trealamh forimeallach a d'fhéadfadh tionchar a bheith aige ar shábháilteacht an chórais iomláin. Caithfidh dearadh agus úsáid an chórais iomlán cloí leis na ceanglais sábháilteachta arna mbunú ag caighdeáin agus rialacháin na tíre ina bhfuil an lámh robotic suiteáilte.
Is é freagracht chomhtháthaitheoir na láimhe róbataí agus an chustaiméara deiridh a chinntiú go gcomhlíontar na rialacháin ábhartha agus na dlíthe is infheidhme, agus a chinntiú nach bhfuil aon ghuaiseacha suntasacha ann san fheidhmchlár iomlán den lámh róbatach. Áirítear leis seo, ach níl sé teoranta dóibh, an méid seo a leanas:
1. Éifeachtúlacht agus Freagracht
- Déan measúnú riosca ar an gcóras lámh róbatach iomlán.
- Feistí sábháilteachta breise a nascadh le haghaidh innealra eile mar atá sainmhínithe sa mheasúnú riosca.
- Cinntigh dearadh agus suiteáil chruinn an chórais lámh róbait ar fad, lena n-áirítear bogearraí agus crua-earraí araon.
- Ní mór don chomhtháthóir agus don chustaiméir deiridh na rialacháin ábhartha agus na ceanglais dhlíthiúla is infheidhme maidir le measúnú sábháilteachta a leanúint chun a chinntiú nach bhfuil aon ghuaiseacha móra nó rioscaí sábháilteachta ag an lámh robotic forbartha in iarratais iarbhír.
- Bí ar an eolas faoi aon rioscaí sábháilteachta féideartha roimh oibriú agus úsáid an trealaimh.
- Cinntigh nach modhnóidh úsáideoirí aon bhearta sábháilteachta.
- Bailigh na doiciméid go léir sa teicniúil files, lena n-áirítear an measúnú riosca agus an lámhleabhar seo.
2. Comhshaol
- Roimh an gcéad úsáid, léigh an lámhleabhar seo go cúramach chun oibríochtaí bunúsacha agus treoirlínte úsáide a thuiscint.
- Roghnaigh limistéar sách oscailte le húsáid, toisc nach dtagann an lámh robotic le haon bhac uathoibríoch-sheachaint nó braiteoirí braite.
- Úsáid an lámh róbatach i dtimpeallacht le teocht idir -20°C agus 50°C.
- Mura bhfuil an lámh robotic saincheaptha le rátáil cosanta IP ar leith, tá a friotaíocht uisce agus deannaigh rátáil ag IP22.
3. Seiceáil
- Cinntigh nach bhfuil aon mhínormáltachtaí infheicthe ag an lámh róbatach.
- Cinntigh go bhfuil nasc ceart an úim sreangaithe le linn úsáide.
4. Oibríocht
- Cinntigh go bhfuil an ceantar máguaird sách oscailte le linn oibriú.
- Oibriú laistigh de raon amhairc.
- Is é 1.5KG uasualach pá na láimhe robotic; a chinntiú nach mó ná 1.5KG an t-ualach éifeachtach le linn úsáide.
- Má léiríonn an trealamh neamhghnáchaíochtaí, stop a úsáid láithreach chun damáiste tánaisteach a sheachaint.
- Má tharlaíonn neamhghnáchaíochtaí, déan teagmháil le pearsanra teicniúil ábhartha agus ná láimhseáil leat féin.
- Bain úsáid as an trealamh i dtimpeallacht a chomhlíonann na ceanglais rátála cosanta IP.
5. Rabhaidh⚠：
- Cinntigh go bhfuil an lámh róbataice agus na huirlisí/éifeachtóirí deiridh socraithe i gceart agus go daingean i gcónaí.
- Más gá duit dul isteach i spás oibre an lámh róbait, caith gloiní cosanta sábháilteachta agus trealamh cosanta chun tú féin a chosaint.
- Cinntigh go bhfuil go leor spáis ag an lámh robotach le haghaidh saorghluaiseachta.
- A chinntiú go mbunaítear bearta sábháilteachta mar atá sainmhínithe sa mheasúnú riosca.
- Ná caith éadaí scaoilte agus an lámh róbatach á oibriú agat. Ceangail gruaig fhada siar agus an lámh róbait á oibriú agat.
- Ná húsáid an lámh róbatach má dhéantar damáiste dó nó má léiríonn tú aon neamhghnáchaíochtaí.
- Má thaispeánann bogearraí ríomhaire an óstaigh teachtaireachtaí earráide, déan stad éigeandála láithreach agus déan teagmháil leis an bpearsanra teicniúil ábhartha.
- Cinntigh go gcoimeádann daoine a gcinn, a n-aghaidh, nó baill choirp eile ar shiúl ón ngéag róbatach oibriúcháin nó ón limistéar ar féidir leis an lámh róbait a bhaint amach le linn oibriú.
- Ná modhnaigh an lámh róbait riamh. D'fhéadfadh contúirtí gan choinne a bheith ann don chomhtháthóir má dhéantar an lámh róbatach a athrú.
- Ná nochtaigh an lámh róbait do réimsí maighnéadacha buana. Is féidir le réimsí maighnéadacha láidre damáiste a dhéanamh don lámh robotach.
- Gineann an lámh robotic teas le linn oibriú. Ná láimhseáil ná déan teagmháil leis an lámh róbatach agus é ag oibriú nó go gairid tar éis dó stop a chur leis, mar go bhféadfadh teagmháil fhada a bheith ina chúis le míchompord. Cumhacht as an gcóras agus fan ar feadh uair an chloig chun an lámh robotic fuarú síos.
- Má nasctar meaisíní éagsúla le chéile, d’fhéadfadh an baol a mhéadú nó guaiseacha nua a thabhairt isteach. Déan measúnú riosca cuimsitheach i gcónaí ar an suiteáil iomlán. Ag brath ar an measúnú riosca, d’fhéadfadh go mbeadh feidhm ag leibhéil sábháilteachta feidhmiúla éagsúla; mar sin, nuair a bhíonn gá le leibhéil feidhmíochta stadanna sábháilteachta agus éigeandála éagsúla, roghnaigh an leibhéal feidhmíochta is airde i gcónaí. Léigh agus tuig na lámhleabhair do gach feiste a úsáidtear sa tsuiteáil i gcónaí.
- Níl an lámh róbatach oiriúnach lena húsáid ag daoine faoi bhun 18 mbliana d’aois nó ag daoine nach bhfuil lánchumas sibhialta acu.
Réamhrá
Tá an lámh róbatach 6 DOF seo deartha go sonrach don tionscal oideachais agus taighde, d’fheidhmchláir ar leibhéal an tomhaltóra, agus d’uathoibriú tionsclaíoch. Le hacmhainn ualaigh de 1.5kg, tá sé oiriúnach d’fheidhmchláir éagsúla taighde agus tionsclaíocha, lena n-áirítear róbait dhaonna, cóimeáil uathoibríoch, agus láimhseáil uathoibrithe. Soláthraíonn na sé chomhpháirt rothlach solúbthacht oibríochtúil lán-raoin, rud a chinntíonn cruinneas agus in-athdhéantacht ard. Tá dearadh modúlach ag an lámh róbatach, rud a fhágann go bhfuil sé éasca í a chothabháil agus a uasghrádú. Cuireann sé comhéadan úsáideora iomasach ar fáil a shimplíonn cláreoireacht agus oibriú, rud a ligeann fiú do dhaoine nach gairmithe iad tosú go tapa. Is féidir é a chur i bhfeidhm go forleathan i réimsí ar nós taighde eolaíoch, oideachas, déantúsaíocht feithicleach, cóimeáil leictreonaice, próiseáil bia, uathoibriú saotharlainne, agus oibriú trealaimh leighis.
1.1. Liosta Pacála
| Ainm | Cainníocht |
| 6 DOF Lámh róbataic | 1 |
| Modúl USB toCAN | 1 |
| Adapter cumhachta | 1 |
| Cábla MicroUSB | 1 |
| Cumhacht agus cábla cumarsáide | 1 |
| Scriúnna gléasta bonn | 4 |
| Eochair suiteála bonn | 1 |
Bunús Úsáid
Tá 6 DOF ag an lámh robotic agus ualach pá 1.5kg ag an deireadh. Soláthraíonn na sé hailt rothlach solúbthacht oibríochta lán-raon, rud a chinntíonn cruinneas ard agus atrialltacht. Gnéithe sé dearadh éadrom, rud a ligeann don lámh robotic cumais tairiscint tapa a bhaint amach agus cumas pálasta sách ard a chothabháil. Is féidir é a úsáid go forleathan i faisnéis chorpraithe le haghaidh bailiú sonraí sa saol fíor.
2.1. Réamhrá Comhéadan Leictreach
2.1.1 Treoracha Painéal Leictreach na Lámha Róbait
- Cumhacht agus port cumarsáide
- Táscaire Stádais Solas
- Port ceangail J1 & J2
2.1.2 Treoracha breiseán eitlíochta
- Cumhacht agus port cumarsáide
- Solas táscaire stádais
- Port nasc J1J2
- Cumhacht dearfach
- Cumhacht diúltach
- CAN-H
- CAN-L
Nóta: Ailínigh an ponc dearg leis an bpointe dearg comhfhreagrach ar an gcábla. Tá limistéar uigeachta an chónascaire deartha chun tarraingt siar faoi fhórsa. Le linn na suiteála, ailínigh an ponc dearg síos leis an bpointe protruding agus cuir isteach go díreach é. Chun é a bhaint, brúigh síos ar an limistéar uigeach agus é a tharraingt amach.
2.1.3 CAN nasc
CAN Ceangal agus Ullmhúchán
Treoraigh amach an cábla CAN agus ceangail na sreanga CAN_H agus CAN_L leis an adapter CAN_TO_USB.
Ceangail an cuibheoir CAN_TO_USB le port USB an ríomhaire glúine. Taispeántar an léaráid naisc i bhFíor 3.4.
Nóta: Má úsáidtear charger neamhchaighdeánach, ní fhéadfaidh an t-ionchur cumhachta a bheith níos mó ná 26V, agus ní mór don sruth a bheith níos lú ná 10A.
2.2. Lámh róbait Treoracha Mód Teagaisc/Taispeántais
Léirítear stádas mód tarraing & múinte na lámh róbait ag an solas cnaipe idir J5 agus J6.
Tá trí chineál taispeántais solais stádas lámh robotic ann:
- Gan taispeáint solais: Stoptar modh tarraing & múinte lámh róbait, nó tá deireadh leis an taifeadadh tarraingthe.
- Solas glas soladach: Tá an ghéag róbatach isteach sa mhodh tarraing & teagasc le haghaidh taifeadta trajectory.
- Solas glas gealánach: Tá an lámh róbait isteach sa mhodh tarraing & teagasc le haghaidh athsheinm trajectory.
Conas aistriú go mód tarraingthe:
- Cnaipe cliceáil amháin: Scoránaigh idir an taifeadadh trajectory drag teach agus stop an taifeadadh tarraingthe.
- Cnaipe faoi dhó: Gníomhachtaíonn sé an modh athsheinm trajectory trajectory draw.
Treoracha:
Ar dtús, breathnaigh ar stádas an tsolais táscaire:
- Má tá an solas múchta, cliceáil ar an gcnaipe uair amháin. Ba chóir go n-iompódh an solas glas soladach, rud a léiríonn gur féidir leis an úsáideoir an lámh robotic a tharraingt chun an trajectory a thaifeadadh.
- Má tá an solas múchta agus má tá rian taifeadta roimhe seo, cliceáil faoi dhó ar an gcnaipe. Ba cheart go ndéanfadh an solas glas flash gach 500ms, rud a léiríonn go bhfuil an lámh robotic i mód athsheinm agus go ndéanfaidh sé an trajectory taifeadta a atáirgeadh.
- Má tá an solas soladach, léiríonn sé go bhfuil taifeadadh trajectory ar siúl. Chun an taifeadadh a stopadh, cliceáil ar an gcnaipe uair amháin; ba chóir an solas a mhúchadh, rud a thugann le fios go bhfuil deireadh leis an taifeadadh. Más mian leat an trajectory a athsheinn, lean céim 2.
- Má tá an solas ag splancadh, tá an lámh robotic i mód athsheinm faoi láthair.
Nótaí:
- Le linn athsheinm trajectory, ní mór don úsáideoir achar sábháilte a choinneáil ón lámh robotic chun díobháil a sheachaint.
- Gach uair a thagann an lámh robotic isteach chun modh taifeadta trajectory a mhúineadh, scriostar an trajectory a taifeadadh roimhe seo. Bainfidh an modh athsheinm úsáid as an trajectory taifeadta is déanaí.
- Is é 3 nóiméad an t-am taifeadta trajectory uasta; beidh aon ruthag a sháraíonn an t-am seo neamhbhailí.
- Tar éis an teagasc tarraingthe a chríochnú, cinntigh go bhfuil an solas táscaire múchta/go gcuirtear stop leis an modh teagaisc tarraingthe.
- Más mian leat athrú go dtí rialú ríomhaire óstaigh nó rialú ordaithe, cinntigh go bhfuil an solas táscaire múchta/go gcuirtear stop leis an mód tarraingthe.
Ansin aistrigh go mód fuireachais tríd an ríomhaire óstach, agus tar éis dul isteach sa mhodh fuireachais, aistrigh go mód CAN. Baineann an rud céanna le rialú ordaithe—ar dtús aistrigh go mód fuireachais, ansin aistrigh go mód rialaithe CAN.
Nóta: Agus tú ag aistriú ó mhodh nasctha agus modh múinte trí tharraingt go modh rialaithe CAN, ní mór an lámh róbatach a shuíomh ag an bpointe nialasach sula n-athraítear na modhanna. Taispeántar an pointe nialasach sa fhigiúr thíos:
2.3. Treoracha le haghaidh suiteáil bonn
Tá bonn na láimhe robotic suiteáilte ag baint úsáide as scriúnna le haghaidh fosúchán. Tá ceithre pholl snáithithe M5 réamh-druileáilte ag an mbonn. Áirítear ar an trealamh cúlpháirtí ceithre scriúnna M5, is féidir a dhéanamh níos doichte ag baint úsáide as an uirlis heicsidheachúlach a sholáthraítear. Is é 70mm an spásáil poll. Más gá duit an bonn a cheangal le trealamh soghluaiste nó le dromchla seasta, is féidir leat an struchtúr comhfhreagrach a dhearadh le spásáil poll 70mm.
2.4. Treoracha Suiteáil Cuid Deiridh
Is féidir leis an deireadh a bheith feistithe le huirlisí eile trí flange. I measc na n-oiriúintí roghnacha tá gripper dhá mhéar agus pendant teagaisc. Taispeántar an modh suiteála sa léaráid thíos. Is féidir mionsonraí ar an gripper dhá mhéar agus paraiméadair gléas teagaisc a fháil sna sonraíochtaí teicniúla ag an deireadh.
ArmRobotUA Óstach Treoracha Úsáide Ríomhaire
Íoslódáil Bogearraí:
Nasc: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
Ag baint úsáide as ríomhaire le Windows 7 nó níos airde, cliceáil faoi dhó chun na bogearraí ríomhaire óstach a oscailt. Trí na bogearraí idirghníomhaíochta daonna-inneall seo, is féidir leat an lámh robotic a oibriú agus sonraí aiseolais a léamh ó líonra seachtrach an lámh róbataice. Taispeántar an comhéadan úsáideora mar seo a leanas:
Ainmneacha na réimsí feidhme sa phainéal bogearraí ríomhaireachta óstach
| Innéacs | Ainm |
| 1 | Cnaipe Cumarsáide Lámh Robotic |
| 2 | Roghanna Roghchláir |
| 3 | Luas Percentage Socrú |
| 4 | Cnaipe Cumasaithe Lámh Robotic |
| 5 | Cnaipe Stop Éigeandála Lámh Robotic |
| 6 | Athraigh Méid Fuinneog/Cnaipí Dún |
| 7 | Réimse Feidhme Oibriúcháin |
| 8 | Múnla Insamhladh 3D |
| 9 | Feidhm Leabharlainne Trajectory |
| 10 | Comhstádas Lámha Róbait |
| 11 | Barra Stádais Lámh Robotic |
Forbairt Tánaisteach
Faoi láthair, tacaíonn an lámh robotic le forbairt thánaisteach trí phacáiste tiománaí Python SDK agus ROS1. Le haghaidh treoracha mionsonraithe forbartha tánaisteacha, féach le do thoil an nasc GitHub.
SDK: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
ROS2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
Sonraíochtaí Teicniúla
Sonraíochtaí Lámh róbataic:
| Cineál Paraiméadar | Mír | Sonraíocht |
| Paraiméadair Struchtúir | Céimeanna Saoirse | 6 |
| Ualach Éifeachtach | 1.5KG | |
| Meáchan | 4.2KG | |
| Atrialltacht | ±.0.1mm | |
| Ga Oibre | 626.75mm | |
| Soláthar Cumhachta Caighdeánach Voltage | DC24V (Íosmhéid: 24V, Uasmhéid: 26V) | |
| Tomhaltas Cumhachta | Uaschumhacht ≤ 120W, Cumhacht Chuimsitheach ≤ 40W | |
| Ábhar | Fráma Cóimhiotal Alúmanam, Blaosc Plaisteacha | |
| Rialaitheoir | Comhtháite | |
| Modh Cumarsáide | FÉIDIR | |
| Modh Rialaithe | Múin trí Tharraingt / Trajectory As Líne / API / Ríomhaire Óstach | |
| Comhéadain Sheachtracha | Comhéadan Cumhachta x1, Comhéadan CAN x1 | |
| Méid Suiteáil Bonn | 70mm x 70mm x M5 x 4 | |
| Timpeallacht Oibre | Teocht: -20 go 50℃, Taise: 25%-85%, Gan chomhdhlúthú | |
| Torann | <60dB | |
| Suiteáil | Ag luí le gach táirge róbataic AgileX | |
| Paraiméadair Tairisceana: | Raon Tairiscint Chomhpháirteach | J1:±154° J2:0°~195° J3:-175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100° |
| Comh-uasluas | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s | |
| Nóta: Is torthaí tástála ar lámh róbataice AgileX i dtimpeallacht tástála rialaithe iad na sonraí thuas. Féadfaidh na torthaí a bheith éagsúil faoi thimpeallachtaí agus modhanna úsáide éagsúla. Ba cheart an taithí iarbhír a chur san áireamh. | ||
Sonraíochtaí Gripper Leantóra Roghnach:
| Paraiméadair Gripper Dhá-mhéar | |
| Meáchan | 500g |
| Cruinneas | ±.0.5mm |
| Fad Oscailte | 0-70mm |
| Rátáil Clamping Fórsa | 40N |
| Uasmhéid Clamping Fórsa | 50N |
| Soláthar Cumhachta Voltage | DC24V |
| Tomhaltas Cumhachta | Max Power ≤ 50W, Cumhacht Cuimsitheach ≤ 30W |
| Ábhar Dromchla Teagmhála | Rubair |
| Rialaitheoir | Comhtháite |
| Modh Cumarsáide | FÉIDIR |
| Modh Rialaithe | Múineadh trí Dragging / Trajectory As Líne / API / Ríomhaire Óstach |
| Comhéadain Sheachtracha | Comhéadan Cumhachta x1, Comhéadan CAN x1 |
| Modh Suiteáil | Flange Mount |
| Timpeallacht Oibre | Teocht: -20 go 50 ℃, Taise: 25% -85%, Neamh-chomhdhlúthú |
| Torann | <60dB |
| Nóta: Is torthaí tástála AgileX i dtimpeallacht tástála rialaithe iad na sonraí thuas. Féadfaidh na torthaí a bheith éagsúil faoi thimpeallachtaí agus modhanna úsáide éagsúla; ba cheart an taithí iarbhír a chur san áireamh. | |
| Paraiméadair Feistí Teagaisc | |
| Meáchan | 550g |
| Cruinneas | ±.0.5mm |
| Fad Oscailte | 0-70mm |
| Rátáil Clamping Fórsa | 40N (Rialú Fórsa, Aiseolas Fórsa)） |
| Uasmhéid Clamping Fórsa | 50N (Rialú Fórsa, Aiseolas Fórsaí) |
| Soláthar Cumhachta Voltage | DC24V |
| Tomhaltas Cumhachta | Max Power ≤ 50W, Cumhacht Cuimsitheach ≤ 30W |
| Ábhar Dromchla Teagmhála | Rubair |
| Rialaitheoir | Comhtháite |
| Modh Cumarsáide | FÉIDIR |
| Modh Rialaithe | Múineadh trí Dragging / Trajectory As Líne / API / Ríomhaire Óstach |
| Comhéadain Sheachtracha | Comhéadan Cumhachta x1, Comhéadan CAN x1 |
| Modh Suiteáil | Flange Mount |
| Timpeallacht Oibre | Teocht: -20 go 50 ℃, Taise: 25% -85%, Neamh-chomhdhlúthú |
| Torann | <60dB |
| Nóta: Is torthaí tástála AgileX i dtimpeallacht tástála rialaithe iad na sonraí thuas. Féadfaidh na torthaí a bheith éagsúil faoi thimpeallachtaí agus modhanna úsáide éagsúla; ba cheart an taithí iarbhír a chur san áireamh. | |
AgileX róbataic
Doiciméid / Acmhainní
 |
Lámh Róbatach AgileX PiPER [pdfTreoir Úsáideora Lámh Róbatach PiPER, PiPER, Lámh Róbatach, Lámh |