Automatisation GT200-MT-CO Passerelle Modbus TCP Canopen
Manuel d'utilisation
Informations importantes
Avertissement
Les données et exampLes fichiers de ce manuel ne peuvent pas être copiés sans autorisation. SST Automation se réserve le droit de mettre à niveau le produit sans en informer les utilisateurs.
Le produit a de nombreuses applications. Les utilisateurs doivent s'assurer que toutes les opérations et tous les résultats sont conformes à la sécurité des domaines concernés, et que la sécurité comprend les lois, règles, codes et normes.
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1.1 Fonction du produit
La passerelle prend en charge la connexion des appareils CANopen au réseau Modbus TCP, elle peut réaliser la communication de données entre plusieurs appareils CANopen et plusieurs clients Modbus TCP.
1.2 Caractéristique du produit
- Prend en charge un canal CAN 2.0A.
- Interface CAN : isolation photoélectrique 3KV.
- Agit comme un maître ouvert CAN, prend en charge 100 commandes PDO et 100 SDO.
- Prend en charge jusqu'à 8 clients Modbus TCP.
- Prend en charge 2 canaux, port réseau 10 M/100 M.
1.3 Spécifications techniques
[1] Interface Ethernet :
- Prend en charge 2 ports réseau 10 M/100 M (négociation automatique) avec un commutateur intégré.
- Prend en charge le protocole Modbus TCP et fonctionne comme un serveur Modbus TCP.
- Prend en charge la connexion jusqu'à 8 clients Modbus TCP.
- Prend en charge les codes de fonction : 03H, 04H, 06H, 10H.
- L'adresse de départ du registre d'entrée est 0 (stocke la trame CAN reçue) et prend en charge le code de fonction 04H.
- L'adresse de départ du registre de sortie est 0 (stocke les trames CAN qui doivent être envoyées) et prend en charge les codes de fonction 03H, 06H et 16H.
- Prend en charge le code de fonction 03 ou 04 pour lire la zone de données d'entrée/sortie.
- Prend en charge la configuration statique de l'adresse IP et du DHCP.
[2] Débit de communication : débit en bauds CAN : 10 kbit/s, 20 kbit/s, 50 kbit/s, 100 kbit/s, 125 kbit/s, 250 kbit/s, 500 kbit/s, 1 Mbps.
[3] L'interface CAN prend en charge le protocole CAN2.0A.
[4] Conforme au DS-301 V4.02 et au projet de recommandation 303 de CiA. - Prend en charge un maximum de 8 octets TPDO et RPDO.
- Prend en charge un maximum de 100 commandes PDO et un maximum de 100 commandes SDO.
- Prend en charge le téléchargement rapide SDO et le téléchargement rapide SDO.
- Le COB-ID de TPDO et RPDO peut être défini par l'utilisateur, ou le COBID par défaut peut être utilisé.
- Prend en charge Clear Data Time pour la fonction TPDO.
- Prend en charge la fonction de délai de réponse SDO.
- Prend en charge la gestion NMT.
- Prend en charge la fonction SYNC.
- Prend en charge la fonction Guard Life (protocoles Life-guarding et Heartbeat).
- Prend en charge la fonction d'envoi de cycle RPDO.
- Prend en charge le délai maître CANopen pour la fonction de démarrage.
- Prend en charge la fonction d'état de contrôle.
- Fonction configurable par la commande NMT_RESET.
[5] Température de fonctionnement : -40 °F ~ 140 °F (-20 °C à 60 °C). Humidité relative : 5 % à 95 % (sans condensation).
[6] Alimentation : 24 V CC (11 V ~ 30 V), 80 mA (24 V CC).
[7] Dimensions extérieures (L*H*D) : 1.0 po*4.0 po *3.6 po (25 mm*100 mm*90 mm).
[8] Installation : RAIL DIN de 1.38 po (35 mm) ;
[9] Niveau de protection : IP20.
1.4 produits associés
Les produits associés incluent :
- GT100-CO-RS
- GT200-CO-RS
- GT200-EI-CO
- GT200-PN-CO
- GT200-DP-CO
Pour obtenir plus d'informations sur les produits connexes, veuillez visiter notre automatisation SST website: www.sstautomation.com
1.5 Historique des révisions
| Révision | Date | Chapitre | Description |
| V3.0 | 02/27/2022 | TOUS | Nouvelle version |
Description du matériel
Remarques : Cette image est à titre de référence seulement. L'apparence du produit dépend du produit réel.
2.2 Indicateurs LED
| DIRIGÉ | État | Description de l'état |
| EST | Vert allumé | La connexion Modbus TCP est établie |
| Clignotement vert | La connexion Modbus TCP n'est pas établie | |
| Rouge clignotant | Expiration du délai de connexion Modbus TCP | |
| Orange clignotant (clignotant en alternance avec CNS) | État de la configuration | |
| Orange clignotant | Statut de démarrage | |
| ( N.-É. | Rouge allumé | AUTOBUS ARRÊTÉ |
| Lumière rouge allumée périodiquement | Le compteur d'erreurs du contrôleur CAN atteint ou dépasse la valeur de garde (trop de trames d'erreur) | |
| Vert allumé | Le nœud est en mode exécution | |
| Orange clignotant une fois et éteint | Statut de démarrage | |
| Orange clignotant (clignotant en alternance avec l'ENS) | État de la configuration | |
| Orange allumé | Gestion NMT. En attente du BOOTP de tous les esclaves (utilisé lorsque NMT est activé) |
2.3 Commutateur/bouton de configuration
Le commutateur DIP est utilisé pour régler le mode de fonctionnement de l'appareil.
| Fonction (bit 1) | Mode (bit 2) | Description |
| Réservé | Maintes fois | Mode d'exécution, interdit la lecture et l'écriture des données de configuration |
| Désactivé | On | Le mode configuration, avec l'adresse IP fixe 192.168.0.10, ne peut lire et écrire des données de configuration |
| on | On | Mode BootLoader, avec adresse IP fixe 192.168.0.10 |
Remarques : Redémarrez le GT200-MT-CO après avoir réinitialisé la configuration pour que la configuration prenne effet !
2.4 Interface
2.4.1 Interface d'alimentation
| Épingle | Fonction |
| 1 | Terre d'alimentation (24 V DC-) |
| 2 | NC (non connecté) |
| 3 | +24 V CC |
2.4.2 Interface Ethernet
L'interface Ethernet utilise l'interface RJ45, suit la norme IEEE802.3u 100BASE-T, avec autonégociation 10/100M. Son brochage (signal Ethernet standard) est défini comme ci-dessous :
| Épingle | Description des signaux |
| 1 | TXD+, données transeives+, sortie |
| 2 | TXD-, données transeives-, sortie |
| 3 | RXD+, réception de données+, entrée |
| 6 | RXD-, réception de données-, entrée |
| 4,5,7,8 | (réservé) |
2.4.3 port CAN
connecteur 3 broches :
La passerelle utilise un connecteur ouvert à trois broches sur le côté du CAN :
La passerelle utilise un connecteur ouvert à trois broches sur le côté du CAN :| Épingle | Connexion |
| 1 | PUIS-JE |
| 2 | Bouclier (facultatif) |
| 3 | CAN-H |
2.4.4 Commutateur de résistance
Le terminal CAN est équipé d'un interrupteur de résistance terminal de 120 Ω ; lorsque l'interrupteur est allumé, la résistance terminale est connectée ; lorsque l'interrupteur est éteint, la résistance terminale est déconnectée.
Le terminal CAN est équipé d'un interrupteur de résistance terminal de 120 Ω ; lorsque l'interrupteur est allumé, la résistance terminale est connectée ; lorsque l'interrupteur est éteint, la résistance terminale est déconnectée.
2.5 Dimensions mécaniques
Taille (largeur * hauteur * profondeur) : 1.0 po * 4.0 po * 3.6 po (25 mm * 100 mm * 90 mm)
2.6 Méthode d'installation
Utilisation d'un RAIL DIN de 1.4 po (35 mm).
Taille (largeur * hauteur * profondeur) : 1.0 po * 4.0 po * 3.6 po (25 mm * 100 mm * 90 mm)
2.6 Méthode d'installationUtilisation d'un RAIL DIN de 1.4 po (35 mm).
Guide de démarrage rapide
3.1 Configuration de la passerelle
- Assurez-vous que le GT200-MT-CO est dans le mode de fonctionnement approprié qui permet la configuration. Il est recommandé de mettre la passerelle en mode configuration (la configuration commute le Bit 1 OFF et le Bit 2 ON) puis l'IP de la passerelle sera fixée à 192.168.0.10.
- Utilisez un câble Ethernet pour connecter le GT200-MT-CO au PC.
- Connectez les instruments CAN en connectant les broches 1 et 3 au minimum.
- Connectez l'alimentation, puis allumez l'appareil.
- Exécutez le logiciel SST-MTC-CFG pour démarrer le processus de configuration.
- Dans le logiciel de configuration, définissez le débit en bauds CAN, l'ID du nœud et l'adresse IP. (Voir les chapitres 4.5 et 4.7.4 pour plus de détails).
- Une fois la passerelle configurée, réglez le commutateur DIP de configuration Bit 2 sur OFF. Remettez sous tension et le module passera en mode d'exécution.
3.2 Configuration du logiciel
Les utilisateurs peuvent connecter la passerelle au PC via le port RJ-45. Les utilisateurs peuvent utiliser SST-MTC-CFG pour terminer facilement la configuration du GT200-MT-CO, y compris l'adresse IP, le débit en bauds du port CANopen et les commandes CANopen.
Il existe deux manières de définir l'adresse IP : Attribuer manuellement et DHCP. Attribuer manuellement signifie que l'utilisateur définit manuellement l'adresse IP dans l'état de configuration. Lorsque l'utilisateur choisit d'utiliser DHCP, il doit utiliser un routeur Ethernet (passerelle, hub, commutateur) pour attribuer une adresse IP en cours d'exécution.
Les utilisateurs peuvent connecter la passerelle au PC via le port RJ-45. Les utilisateurs peuvent utiliser SST-MTC-CFG pour terminer facilement la configuration du GT200-MT-CO, y compris l'adresse IP, le débit en bauds du port CANopen et les commandes CANopen.
Il existe deux manières de définir l'adresse IP : Attribuer manuellement et DHCP. Attribuer manuellement signifie que l'utilisateur définit manuellement l'adresse IP dans l'état de configuration. Lorsque l'utilisateur choisit d'utiliser DHCP, il doit utiliser un routeur Ethernet (passerelle, hub, commutateur) pour attribuer une adresse IP en cours d'exécution.
3.3 COURSE
3.3.1 Mode d'échange de données
Le mode de communication entre CAN open et Ethernet/IP est le mode asynchrone, comme indiqué ci-dessous :
« Données 1 » montre le processus de transfert de données de Modbus TCP vers CAN ; « Données 2 » montre le processus de transfert de données de CAN vers Modbus TCP.
Une sortie d'E/S Modbus TCP peut transporter de 0 à plusieurs données de trame CAN. Une fois que la passerelle l'a reçu, elle envoie la trame ouverte CAN, puis emballe la trame de réponse CANopen reçue dans l'entrée E/S et l'envoie au Modbus TCP Clinet. TPDO et RPDO appliquent le mode producteur/consommateur et sont souvent utilisés en cas d'exigences élevées en matière de vitesse ; Upload SDO et Download SDO appliquent le mode client/serveur, ce mode peut garantir la sécurité des données et est souvent utilisé dans des occasions nécessitant une faible vitesse.
3.3.1 Mode d'échange de données
Le mode de communication entre CAN open et Ethernet/IP est le mode asynchrone, comme indiqué ci-dessous :
« Données 1 » montre le processus de transfert de données de Modbus TCP vers CAN ; « Données 2 » montre le processus de transfert de données de CAN vers Modbus TCP.Une sortie d'E/S Modbus TCP peut transporter de 0 à plusieurs données de trame CAN. Une fois que la passerelle l'a reçu, elle envoie la trame ouverte CAN, puis emballe la trame de réponse CANopen reçue dans l'entrée E/S et l'envoie au Modbus TCP Clinet. TPDO et RPDO appliquent le mode producteur/consommateur et sont souvent utilisés en cas d'exigences élevées en matière de vitesse ; Upload SDO et Download SDO appliquent le mode client/serveur, ce mode peut garantir la sécurité des données et est souvent utilisé dans des occasions nécessitant une faible vitesse.
Le GT200-MT-CO prend en charge le délai d'effacement des données pour TPDO : tant que le GT200-MT-CO ne reçoit pas le TPDO de l'appareil dans le délai défini, le GT200-MT-CO effacera les données dans la position correspondante de l'entrée Modbus TCP. tampon.
Le GT200-MT-CO prend en charge la fonction NMT simple : il prend en charge le démarrage simple de toutes les fonctions esclaves CAN open. Le GT200-MT-CO prend en charge la fonction Guard Life et la fonction SYNC.
Le GT200-MT-CO prend en charge la fonction NMT simple : il prend en charge le démarrage simple de toutes les fonctions esclaves CAN open. Le GT200-MT-CO prend en charge la fonction Guard Life et la fonction SYNC.
Instructions du logiciel
Le logiciel de configuration SST-MTC-CFG fonctionne sur la plateforme Windows et est utilisé pour configurer le GT200-MT-CO via l'interface réseau. Il permet de configurer les paramètres et commandes pour Modbus TCP et CANopen.
Double-cliquez sur l'icône du logiciel sur le bureau après l'installation pour accéder à l'interface de configuration :
Barre d'outils 4.1
La barre d'outils est affichée comme ci-dessous :
Double-cliquez sur l'icône du logiciel sur le bureau après l'installation pour accéder à l'interface de configuration :
Barre d'outils 4.1La barre d'outils est affichée comme ci-dessous :
La fonction de la barre d'outils : Nouveau, Enregistrer, Ouvrir, Ajouter un nœud, Supprimer un nœud, Ajouter une commande, Supprimer une commande, Télécharger, Télécharger, AutoMap, Conflit et Exporter EXCEL. |
Nouveau : créer un nouveau projet de configuration |
 |
Enregistrer : Enregistrer la configuration actuelle |
 |
Ouvrir : ouvrir un projet de configuration |
 |
Ajouter un nœud : ajouter un nœud CANopen |
 |
Supprimer le nœud : supprimer un nœud CANopen |
 |
Ajouter une commande : ajouter une commande CANopen |
 |
Supprimer la commande : supprimer une commande CANopen |
 |
Télécharger : lisez les informations de configuration du module et affichez-les dans le logiciel |
 |
Télécharger : Téléchargez la configuration file à la passerelle |
 |
AutoMap : utilisé pour calculer automatiquement l'adresse mémoire mappée sans conflit par chaque commande |
 |
Confilct : pour vérifier s'il existe des conflits avec les commandes configurées dans le tampon de données de la mémoire de la passerelle. |
 |
Exporter EXCEL : exporter la configuration actuelle vers le disque dur local, enregistrée au format .xls file. |
 |
Débogage : réservé |
4.2 Nouveau projet de configuration
Paramètres nouvellement initialisés pour ouvrir l'interface de configuration :
Note: La nouvelle fonction est principalement utilisée pour la configuration hors ligne, c'est-à-dire que vous pouvez utiliser les paramètres d'initialisation pour ouvrir l'interface de configuration lorsqu'il n'y a pas d'équipement.
Paramètres nouvellement initialisés pour ouvrir l'interface de configuration :
Note: La nouvelle fonction est principalement utilisée pour la configuration hors ligne, c'est-à-dire que vous pouvez utiliser les paramètres d'initialisation pour ouvrir l'interface de configuration lorsqu'il n'y a pas d'équipement.
4.3 Ouvrir et enregistrer la configurationSélectionnez « Ouvrir », vous pouvez ouvrir le projet de configuration que vous avez enregistré.
Sélectionnez « Enregistrer » ou « Enregistrer sous », vous pouvez enregistrer le projet de configuration avec .chg comme extension.
Cliquez sur l'icône dans la barre d'outils pour enregistrer la configuration avec .xls comme extension.
Remarque : Après avoir enregistré les paramètres en tant que file, les données dans le file peut être modifié par l'utilisateur, mais veuillez vous assurer de l'exactitude des données modifiées, sinon les données incorrectes seront traitées selon la valeur par défaut.Veuillez ne pas modifier les mots-clés des données, veuillez ne pas ajouter d'espaces.
4.4 Chargement et téléchargement
Sélectionnez « Télécharger », les configurations de la passerelle seront lues et l'interface s'affichera comme ci-dessous :
Sélectionnez « Télécharger », les configurations de la passerelle seront lues et l'interface s'affichera comme ci-dessous :
Sélectionnez l'appareil, cliquez sur Se connecter.
Cliquez sur Télécharger.
Sélectionnez « Télécharger », il lira la configuration appliquée depuis la passerelle et l'interface s'affiche comme ci-dessous :
Sélectionnez « Télécharger », les configurations seront téléchargées sur la passerelle et l'interface s'affichera comme suit : ci-dessous:
Note: L'adresse IP est fixée à 192.168.0.10 en mode de configuration GT200-MT-CO.4.5 Paramètres de configuration Modbus TCP
L'interface de configuration Modbus TCP est illustrée ci-dessous :
Dans les paramètres ci-dessus, les informations détaillées sont affichées comme ci-dessous :
Mode d'attribution IP : attribution manuelle et DHCP en option.
Adresse IP : adresse IP du GT200-MT-CO
Masque de sous-réseau : masque de sous-réseau du GT200-MT-CO
Passerelle par défaut : l'adresse de la passerelle GT200-MT-CO est située dans le réseau local
Vérifier l'ID de l'unité : Vérifier l'identifiant de l'unité : activé ou désactivé. Lorsque vous l'ouvrez, vous pouvez définir la passerelle comme adresse de station du serveur Modbus TCP
ID d'unité : la passerelle comme adresse de station du serveur Modbus TCP. L'ID de l'unité est activé lorsque « Vérifier l'ID de l'unité » est activé, la plage : 1 à 247, la valeur par défaut est 1.
Code de fonction pour la lecture des données : le code de fonction 04/03 lit les données d'entrée : le client Modbus TCP peut sélectionner le code de fonction 04 ou 03 et lire les données du périphérique CANopen collectées via la passerelle.
L'interface de configuration Modbus TCP est illustrée ci-dessous :
Dans les paramètres ci-dessus, les informations détaillées sont affichées comme ci-dessous :Mode d'attribution IP : attribution manuelle et DHCP en option.
Adresse IP : adresse IP du GT200-MT-CO
Masque de sous-réseau : masque de sous-réseau du GT200-MT-CO
Passerelle par défaut : l'adresse de la passerelle GT200-MT-CO est située dans le réseau local
Vérifier l'ID de l'unité : Vérifier l'identifiant de l'unité : activé ou désactivé. Lorsque vous l'ouvrez, vous pouvez définir la passerelle comme adresse de station du serveur Modbus TCP
ID d'unité : la passerelle comme adresse de station du serveur Modbus TCP. L'ID de l'unité est activé lorsque « Vérifier l'ID de l'unité » est activé, la plage : 1 à 247, la valeur par défaut est 1.
Code de fonction pour la lecture des données : le code de fonction 04/03 lit les données d'entrée : le client Modbus TCP peut sélectionner le code de fonction 04 ou 03 et lire les données du périphérique CANopen collectées via la passerelle.
Adresse de départ du registre en lecture seule : la passerelle est utilisée comme serveur Modbus TCP pour aider le client à lire l'adresse de départ des données d'entrée à l'aide du code de fonction 04/03. Il est nécessaire de renseigner ici le format de l'adresse du protocole, et le nombre décimal s'affiche. la plage : 0 à 65023. Adresse de départ du registre de lecture et d'écriture : La passerelle est utilisée comme serveur Modbus TCP pour aider le client à écrire l'adresse de départ des données d'entrée à l'aide du code de fonction 06/16. Utilisation du code de fonction 03/04 pour lire l'adresse de départ des données de sortie. Il est nécessaire de renseigner ici le format de l'adresse du protocole, et le nombre décimal s'affiche. La plage : 0 à 65023.
4.6 Paramètres de configuration CAN open
Configurez les paramètres du réseau CANopen, notamment le débit en bauds CAN open, l'ID de nœud CAN open, le délai de réponse SDO, l'activation de NMT, l'effacement du temps de données pour TPDO, SYNC, la durée de vie de la garde, le cycle de transmission RPDO, 5 délais de démarrage, l'état de contrôle et de surveillance, la sortie. Traitement des données, cycle de transmission SDO, commande SDO d'envoi côté MT, tentatives d'échec de la commande SDO et délai d'interrogation SDO. L'interface de configuration CANopen est illustrée ci-dessous :
4.6 Paramètres de configuration CAN open
Configurez les paramètres du réseau CANopen, notamment le débit en bauds CAN open, l'ID de nœud CAN open, le délai de réponse SDO, l'activation de NMT, l'effacement du temps de données pour TPDO, SYNC, la durée de vie de la garde, le cycle de transmission RPDO, 5 délais de démarrage, l'état de contrôle et de surveillance, la sortie. Traitement des données, cycle de transmission SDO, commande SDO d'envoi côté MT, tentatives d'échec de la commande SDO et délai d'interrogation SDO. L'interface de configuration CANopen est illustrée ci-dessous :
4.7 Appareil View Interface4.7.1 Appareil View Interface
4.7.2 Mode de fonctionnementPrend en charge trois types de modes de fonctionnement : menu d'édition, barre d'outils d'édition et menu d'édition par clic droit.
4.7.3 Types d'opérations- Ajouter un nœud : cliquez avec le bouton gauche sur les réseaux CANopen ou les nœuds existants, puis effectuez l'opération d'ajout d'un nouveau nœud. Ensuite, il y aura un nouveau nœud nommé « Nouveau nœud » sous le réseau CANopen (le nœud nouvellement ajouté n'a pas d'adresse. Les nœuds sans adresses ne sont pas valides. Veuillez entrer l'adresse du nœud. L'adresse du nœud ne peut pas être répétée).
- Supprimer le nœud : faites un clic gauche sur le nœud à supprimer, puis effectuez l'opération de suppression du nœud. Le nœud et toutes les commandes seront supprimés. Ajouter des commandes : faites un clic gauche sur le nœud, puis effectuez l'opération d'ajout de commande pour ajouter une commande pour le nœud. La boîte de dialogue de sélection de commande apparaîtra parmi laquelle les utilisateurs pourront choisir. Montré comme ci-dessous :
Commandes : télécharger SDO-> ENet In, télécharger SDO <- ENet Out, transmettre PDO-> ENet In, recevoir PDO <- ENet Out - Sélectionner des commandes : double-cliquez sur une commande.
- Supprimer la commande : cliquez avec le bouton gauche sur une commande et vous pouvez la supprimer.
- Copier le nœud : faites un clic gauche sur le nœud existant, choisissez le nœud et exécutez l'opération de copie des nœuds (incluez toutes les commandes sous le nœud).
- Coller le nœud : cliquez avec le bouton gauche et choisissez n'importe quel nœud existant, exécutez l'opération de collage d'un nœud. Ensuite, sous l'arborescence du réseau CANopen, vous pouvez voir le nouveau nœud (inclure toutes les commandes sous le nœud). Les paramètres du nouveau nœud sont les paramètres par défaut, ils doivent être réinitialisés.
4.7.4 Interface de configuration des réseaux CANopen
Les paramètres configurables sont affichés comme ci-dessous :
Débit en bauds CAN open, ID de nœud CAN open, délai d'attente de réponse SDO, activation NMT, NMT_RESET, effacement du temps de données pour TPDO, SYNC, durée de vie de la garde, cycle de transmission RPDO, délai de démarrage, état de contrôle et de surveillance, traitement des données de sortie, Le cycle de transmission SDO, les tentatives d’échec de la commande SDO et le délai d’interrogation SDO.
L'interface de configuration CAN open est illustrée ci-dessous :
Les paramètres configurables sont affichés comme ci-dessous :
Débit en bauds CAN open, ID de nœud CAN open, délai d'attente de réponse SDO, activation NMT, NMT_RESET, effacement du temps de données pour TPDO, SYNC, durée de vie de la garde, cycle de transmission RPDO, délai de démarrage, état de contrôle et de surveillance, traitement des données de sortie, Le cycle de transmission SDO, les tentatives d’échec de la commande SDO et le délai d’interrogation SDO.
L'interface de configuration CAN open est illustrée ci-dessous :
Peut ouvrir le débit en bauds : 50 K, 100 K, 125 K, 250 K, 500 K, 1 M peuvent être sélectionnés ; la valeur par défaut est 250KID du nœud Canoe : 1 à 127, la valeur par défaut est 127
SDO Response Timeout : ce paramètre est basé sur 10 millisecondes. La plage de la valeur du paramètre est de 1 à 200. La valeur par défaut est 200
Activer NMT : Que ce soit pour démarrer ou non tous les nœuds CAN open sur le réseau, la valeur par défaut est désactivée
Effacer le temps de données pour TPDO : valeur du délai d'expiration TPDO
0 : Ne pas utiliser la fonction ;
Valeur différente de zéro : utilisez la fonction de délai d'attente et la valeur du délai d'attente est un multiple intégral non nul de 10 millisecondes, la plage est de 0 à 200, la valeur par défaut est 0.
0 : Ne pas utiliser la fonction ;
Valeur différente de zéro : utilisez la fonction de délai d'attente et la valeur du délai d'attente est un multiple intégral non nul de 10 millisecondes, la plage est de 0 à 200, la valeur par défaut est 0.
NMT_RESET : s'il faut envoyer la commande NMT_RESET. Cet élément ne peut être configuré que lorsque NMT est activé, la valeur par défaut est Désactiver.
SYNC : Cycle de synchronisation
0 : ne pas utiliser la fonction de cycle de synchronisation
Valeur différente de zéro : utilisez la fonction et le cycle de synchronisation est un multiple intégral non nul de 1 milliseconde, la plage est de 0 à 6000 0, la valeur par défaut est XNUMX.
SYNC : Cycle de synchronisation
0 : ne pas utiliser la fonction de cycle de synchronisation
Valeur différente de zéro : utilisez la fonction et le cycle de synchronisation est un multiple intégral non nul de 1 milliseconde, la plage est de 0 à 6000 0, la valeur par défaut est XNUMX.
Durée de vie de la garde : il utilise la durée de vie de la garde lorsque la valeur d'entrée est différente de 0, sinon elle utilise le rythme cardiaque. La valeur par défaut est 0, qui adopte le protocole Heartbeat (plage de 0 à 2000).
Le cycle de transmission RPDO : Le cycle de transmission RPDO est basé sur 1 ms. Zéro signifie utiliser le mode de changement de valeur de sortie ; non nul signifie envoyer tous les RPDO selon le cycle. Le cycle d'envoi est égal à la valeur de réglage, la valeur par défaut est 0. La plage : 0 ~ 60000 0. Remarque : Ce paramètre et le débit en bauds CAN sont pertinents pour les numéros de commande RPDO. Si le système se concentre sur les performances en temps réel, il est recommandé de définir cette valeur sur XNUMX, c'est-à-dire un changement de valeur en sortie.
Délai de démarrage : valeur du délai
0 : Ne pas utiliser la fonction ;
Valeur différente de zéro : utilisez la fonction et la valeur du retard est un multiple intégral non nul de 1 milliseconde, la plage est
0 à 60000 0, la valeur par défaut est XNUMX.
État de contrôle et de surveillance : les deux premiers octets du tampon de sortie sont utilisés comme octet d'état de l'esclave CANopen. Le premier octet de ces deux octets est l'adresse de la solution CANopen, et le deuxième octet est la commande qui contrôle l'esclave CANopen (par exemple, entrer dans l'état de pré-opération, entrer dans l'état de fonctionnement, entrer dans l'état d'arrêt, réinitialiser le nœud, réinitialiser l'application, réinitialiser la communication, etc.). En sélectionnant « Activer », SST-ETC-CFG perdra deux octets lors du calcul automatique de l'adresse de mappage et ces deux octets sont enregistrés au début du tampon, la valeur par défaut est « Désactiver ».
Le cycle de transmission RPDO : Le cycle de transmission RPDO est basé sur 1 ms. Zéro signifie utiliser le mode de changement de valeur de sortie ; non nul signifie envoyer tous les RPDO selon le cycle. Le cycle d'envoi est égal à la valeur de réglage, la valeur par défaut est 0. La plage : 0 ~ 60000 0. Remarque : Ce paramètre et le débit en bauds CAN sont pertinents pour les numéros de commande RPDO. Si le système se concentre sur les performances en temps réel, il est recommandé de définir cette valeur sur XNUMX, c'est-à-dire un changement de valeur en sortie.
Délai de démarrage : valeur du délai
0 : Ne pas utiliser la fonction ;
Valeur différente de zéro : utilisez la fonction et la valeur du retard est un multiple intégral non nul de 1 milliseconde, la plage est
0 à 60000 0, la valeur par défaut est XNUMX.
État de contrôle et de surveillance : les deux premiers octets du tampon de sortie sont utilisés comme octet d'état de l'esclave CANopen. Le premier octet de ces deux octets est l'adresse de la solution CANopen, et le deuxième octet est la commande qui contrôle l'esclave CANopen (par exemple, entrer dans l'état de pré-opération, entrer dans l'état de fonctionnement, entrer dans l'état d'arrêt, réinitialiser le nœud, réinitialiser l'application, réinitialiser la communication, etc.). En sélectionnant « Activer », SST-ETC-CFG perdra deux octets lors du calcul automatique de l'adresse de mappage et ces deux octets sont enregistrés au début du tampon, la valeur par défaut est « Désactiver ».
Traitement des données de sortie : lorsque le côté TCP est désactivé, les données RPDO du tampon de sortie TCP seront effacées ou conservées ;
Effacer signifie remettre les données à zéro ;
Conserver signifie conserver les données inchangées avant que TCP ne soit désactivé.
Le cycle de transmission SDO : Le cycle de transmission SDO est basé sur 1 ms. Zéro signifie que Download SDO utilise le mode de changement de valeur de sortie, Upload SDO utilise le mode de lecture continue des données esclaves ; non nul signifie envoyer tous les SDO selon le cycle. Le cycle d'envoi est égal à la valeur de réglage, la valeur par défaut est 0. La plage : 0 à 60000 XNUMX.
Tentatives d'échec de la commande SDO : la station maître CANopen envoie une requête SDO, mais ne reçoit pas de réponse de la station périphérique. La station maître enverra à plusieurs reprises cette requête SDO. Le nombre de répétitions est la valeur définie par ce paramètre, plage : 0 à 5, par défaut : 0.
Délai d'interrogation SDO : la station maître CANopen envoie la demande SDO et reçoit la réponse de la station de l'appareil. La station maître doit attendre un certain temps avant d'envoyer la prochaine requête SDO. Cette période de temps est le délai d'interrogation SDO. Unité : ms, plage : 0 à 60000, par défaut : 0.
4.7.5 Configuration des commandes
Dans l'interface de l'appareil, cliquez avec le bouton gauche sur une commande, puis l'interface de configuration s'affiche comme ci-dessous :
Effacer signifie remettre les données à zéro ;
Conserver signifie conserver les données inchangées avant que TCP ne soit désactivé.
Le cycle de transmission SDO : Le cycle de transmission SDO est basé sur 1 ms. Zéro signifie que Download SDO utilise le mode de changement de valeur de sortie, Upload SDO utilise le mode de lecture continue des données esclaves ; non nul signifie envoyer tous les SDO selon le cycle. Le cycle d'envoi est égal à la valeur de réglage, la valeur par défaut est 0. La plage : 0 à 60000 XNUMX.
Tentatives d'échec de la commande SDO : la station maître CANopen envoie une requête SDO, mais ne reçoit pas de réponse de la station périphérique. La station maître enverra à plusieurs reprises cette requête SDO. Le nombre de répétitions est la valeur définie par ce paramètre, plage : 0 à 5, par défaut : 0.
Délai d'interrogation SDO : la station maître CANopen envoie la demande SDO et reçoit la réponse de la station de l'appareil. La station maître doit attendre un certain temps avant d'envoyer la prochaine requête SDO. Cette période de temps est le délai d'interrogation SDO. Unité : ms, plage : 0 à 60000, par défaut : 0.
4.7.5 Configuration des commandes
Dans l'interface de l'appareil, cliquez avec le bouton gauche sur une commande, puis l'interface de configuration s'affiche comme ci-dessous :
- Adresse du périphérique CANopen : Adresse du périphérique CANopen, la plage est comprise entre 1 et 127.
- COB-ID : L'ID CAN (décimal) de CANopen PDO :
Valeur par défaut de la commande Transmit PDO : 384 (0x180) + ID de nœud ou 640 (0x280) + ID de nœud ou 896 (0x380) + ID de nœud ou 1152 (0x480) + ID de nœud.
Valeur par défaut du PDO de réception : 512 (0x200) + ID de nœud ou 768 (0x300) + ID de nœud ou 1024 (0x400) + ID de nœud ou 1280 (0x500) + ID de nœud.
Si les utilisateurs souhaitent remplir une valeur personnalisée, veuillez remplir la valeur requise directement lorsque l'élément personnalisé est sélectionné dans la zone d'options déroulante. La plage est (1 ~ 127) & (257 ~ 1408) & (1664 ~ 1791) & (1920~2046). - Nombre d'octets : nombre d'octets de données. Plage : 1 ~ 8.
- Adresse de mappage : Adresse de mappage de l'adresse mémoire interne de la passerelle (décimal). Plage : 0-1999. L'adresse de mappage peut être renseignée manuellement ou automatiquement par la fonction de mappage automatique.
- Description : les utilisateurs peuvent saisir ici des descriptions descriptives des éléments de configuration du projet. Celles-ci ne sont pas réellement téléchargées sur le périphérique de passerelle, ce qui peut aider les utilisateurs à distinguer leurs fonctions, telles que « statut », etc. Et ne peuvent pas être utilisées.
- Valeur d'index : valeur d'index dans le dictionnaire d'objets de l'appareil (Hex, 0001H à FFFFH).
- Valeur du sous-index : valeur du sous-index dans le dictionnaire d'objets de l'appareil (Hex, 00H à FFH).
- Nombre d'octets : Nombre d'octets : doit être 1 ou 2 ou 4.
- Adresse de mappage : Adresse de mappage de l'adresse mémoire interne de la passerelle (décimal). Plage : 0-1999. L'adresse de mappage peut être renseignée manuellement ou automatiquement par la fonction de mappage automatique.
Note: Commandes PDO maximales ≤ 100
Commandes SDO maximales ≤ 100
Commandes SDO maximales ≤ 100
4.7.6 Interface de commentaires
L'interface de commentaires affiche l'explication de l'élément de configuration pertinent. Lorsque l'élément de configuration est « Index
valeur", l'interface de commentaire est présentée comme ci-dessous :
L'interface de commentaires affiche l'explication de l'élément de configuration pertinent. Lorsque l'élément de configuration est « Index
valeur", l'interface de commentaire est présentée comme ci-dessous :
Documents / Ressources
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Passerelle Canopen Modbus TCP GT200-MT-CO de SST Automation [pdf] Manuel de l'utilisateur Passerelle Modbus TCP Canopen GT200-MT-CO, GT200-MT-CO, passerelle Modbus TCP Canopen, passerelle TCP Canopen, passerelle |