Arduino Robot ARM 4

 Amaituview 

Argibide honetan, Arduino Robot Arm 4DOF Mechanical Claw Kit-aren proiektu dibertigarriaren bidez aurkeztuko zaitugu. DIY Arduino UNO oinarritutako Bluetooth robot kit hau Arduino Uno garapen taulan oinarritzen da. Oso sinplea eta eraikitzeko erraza den kit hau hasiberrientzako Arduino Proiektu ezin hobea da eta ikasteko plataforma bikaina da Robotika eta Ingeniaritzan sartzeko.

Robot Besoa pakete laua dator muntatzeko eta oso gutxieneko soldadura behar du martxan jartzeko. 4 SG90 serbo integratzen ditu, 4 graduko mugimendua ahalbidetzen dutenak eta atzaparrekin elementu argiak jaso ditzakete. Besoen kontrola 4 potentziometroen bidez egin daiteke. Has gaitezen!

Hasteko: Arduino Robot Arm 4dof Mechanical Claw Kit

Zer da Arduino?

Arduino iturri irekiko plataforma elektronikoa da, erabiltzeko erraza den hardwarean eta softwarean oinarrituta. Arduino plakek sarrerak irakur ditzakete - argia sentsore batean, hatz bat botoian edo Twitter mezu bat - eta irteera bihur dezakete - motor bat aktibatu, LED bat piztu, sarean zerbait argitaratzen dute. Taulari zer egin behar diozun arbeleko mikrokontroladoreari argibide batzuk bidalita. Horretarako Arduino programazio lengoaia (Kableatzean oinarrituta) erabiltzen duzu eta Arduino Software (IDE), Tratamenduan oinarrituta.

Zer da IDUINO UNO?

iDuino Uno ATmega328-n dago. 14 sarrera/irteera digital pin ditu (horietatik 6 PWM irteera gisa erabil daitezke), 6 sarrera analogiko, 16 MHz zeramikazko erresonagailu bat, USB konexioa, power jack bat, ICSP goiburua eta berrezarri botoia. Mikrokontroladorea onartzeko behar den guztia dauka; konektatu ordenagailura USB kable batekin edo piztu AC-DC egokitzaile batekin edo bateriarekin hasteko.

Software instalazioa

Atal honetan, sormen-burua kode bihurtu eta hegan egiten uzten duzun garapen-plataforma aurkeztuko dizugu.

Arduino Software/IDE

Ireki Windows-en oinarritutako aplikazioa klik bikoitza eginez eta jarraitu argibideei osatzeko (Gogoratu Arduinorako kontrolatzailea instalatu behar duzula). Erraza!

1. irudia Gidarien instalazioa

Zure UNO plaka ordenagailuarekin konektatzen

UNO eta zure ordenagailua USB kable urdin baten bidez konektatzen, eta behar bezala konektatuta egonez gero, argindar LED berdea piztuta ikusiko duzu eta beste LED laranja bat keinu egiten ari da.

2. Irudia Egiaztatu zure COM berezia eta idatzi zenbakia

Aurkitu zure serie COM zenbakia eta apuntatu.

Asmatu behar dugu COM zein kanal ari den komunikatzen PC eta UNOren artean. Bideari jarraituz: Kontrol panela | Hardwarea eta Soinua | Gailuak eta Inprimagailuak | Gailu-kudeatzailea | Portuak (COM & LPT) | Arduino UNO (COMx)

Idatzi COM zenbakia geroago eskatzen dugunez. COM ataka noizean behin alda daitekeenez, urrats hau ezinbestekoa da. Kasu honetan erakustaldirako, COM 4 erabiltzen ari gara.

Jolastu zure lehenengo "Hello World" LED-ekinample

Lehenik eta behin, esan diezaiogun IDEri non aurkitu behar duen gure Arduino ataka eta zein plaka erabiltzen ari zaren: Ondorengo argibideek (3 eta 4. irudiak) xehetasunak erakusten ditu:

Portuen konfigurazioa

Mahaiaren konfigurazioa

Zure lehen ex soilarekin jolasteko garaia daample. Bideari jarraituz File | Adibamples | 01. Oinarriak | Keinu egin. Kode leiho berri bat agertuko litzateke, sakatu geziaren ikurra kargatzeko. LED laranja ia segundoro keinu egiten ari dela nabarituko duzu.

Hardware instalazioa

4 x Servo SG90 serbo paketearekin (torlojuak eta azkoinak barne) 4 x Oinarrizko rack babes-estalkia (erraz kentzeko) eta torloju paketea Robot Besoaren luzapen-plaka elikadura-jack bereiziarekin (ikusi elikadura-irtenbidea) USB kablea Iduino UNO taula
Rack paketean, ezkerretik eskuinera:  M3 * 30mm M3 * 10mm M3 * 8mm M3 * 6mm Okerra ukitzea M3 azkoina

Zirkuituaren soldadura

Robot-besoen kit honek oso gutxieneko soldadura behar du dena funtzionatzeko eta martxan jartzeko. Robot Arm Extension Board kontrolagailuen arteko interfazea konektatzeko erabiltzen da, proiektu honetan, lau potentziometroak eta Iduino UNO plaka.

Kontuz: Kontuz ibili soldadura beroa erabiltzen duzunean.

3. Irudia Robot ARM plakaren oinarrizko ilustrazioa

Prestatu:

1. Robot besoaren luzapen-taula bat
2. 12 V-ko korronte beltzeko entxufe bat
3. 52P Pin goiburuak
4. Kanpoko elikadura-hornidura interfaze urdin bat
5. Bluetooth Interfaze Beltz bat

Ondoren, soldatu pinak serboetarako eta Power jackerako.

Kontuan izan serbo-interfazearen Pinak gorantz begira daudela, Iduino-ren interfazea beherantz.

Ondoren, soldatu lau potentziometroak

Jumper cap lasterbiderako Robot Arm Extension Board eta Iduino UNO taularako erabiltzen da, eta horrek esan nahi du ez duzula Iduino UNO plaka bereizita elikatu behar.
Sartu jumper txanoan kanpoko elikadura iturri bat erabiltzen ari garenez, 12 V-ko bateria-kutxa.

Ondoren, jarri zilarrezko lau estalki potentziometro biluziei. Orain soldadura zatia osatu duzu!

Software arazketa

Arduino UNO kodea kargatzea

Robotak nola programatzen den egingo du. Iduino UNO plakaren barruan dagoena ulertzea eta xurgatzea, hau da, programazio-kodea ikaskuntza-prozesuaren zati kritikoa da. Atal honetan, gure azken helburua serboek eta potentziometroek ondo funtzionatzen dutela ziurtatzea da.

Hau zure lehen Arduino proiektua bada, jarraitu argibideak arretaz. Lehenik eta behin, deskargatu erlazionatutako kodeak guretik webgunea.

• Egin klik bikoitza ikonoan programa irekitzeko eta ireki file bidean: File | Irekia

• Ireki me_arm3.0 Arduino file

Software arazketa

Egin klik Tresna-barran eskuineko geziarekin kargatzeko botoian zure kargatzeko file ONUri

Kargatzen egoera amaituta, ez bada, egiaztatu taula eta portuak 3.2 atala zure UNO behar bezala konektatzen ari zarela ziurtatzeko

Servo arazketa

Ondoren, proba ditzagun gure serboak ondo funtzionatzen ari diren ikusteko. Serboek leunki biratu behar dute dagozkien potentziometroekin jolasten duzun bitartean. Hala ez bada, ziurtatu zure kodea behar bezala kargatu duzula goian deskribatutako "Egindako kargatu" seinalearekin eta sartu serbo-taula irmo UNO taulan pin bakoitza behar bezala lerrokatuta. Garrantzitsuena, konektatu elikadura-iturri fidagarria behar bezala non elikadura-horniduraren argibideak hurrengo zatian azalduko diren. Irakurri arretaz, bestela zure Arduino core mikrokontroladorea erre dezakezu.

Servoak hiru pin ditu:

• Seinalea
• GND
• VCC

Errotazio-angelua PWM (pultsu zabalera modulazioa) seinalearen betebehar-zikloaren arabera arautzen da. PWM-ren maiztasuna 30 eta 60 Hz bitartekoa izaten da normalean - freskatze tasa deitzen zaio horri. Freskatze-tasa hau txikiegia bada, orduan serboaren zehaztasuna murrizten da aldian-aldian posizioa galtzen hasten baita, tasa altuegia bada, orduan serboak txantxetan has daitezke. Garrantzitsua da tasa optimoa hautatzea, serbo motor horrek bere posizioa blokeatu dezake.

Mesedez, ziurtatu serbo bakoitzak ondo funtzionatzen duela, kentzen zailak direlako.

Konektatu serbo-interfazea UNO serbo zirrikituan banan-banan, dagokion potentziometroak kontrolatzen dituen 4. zirrikitutik 1era.

Entxufatu 9-12v 2A-ko elikadura Arduino jack-ean, jumper kaparekin (Servo plaka) piztuta

Elikatze-hornidura

Potentzia ezinbestekoa da Robot Arm sistema martxan jartzean, elikatze-horniduraren gabeziak serbo-direkzio-engranajearen jitter-a ekar dezakeelako eta programa anormalean exekutatzen baita. Bi elikadura-iturri independente beharko dira, bata Uno garapen-plaka gidatzeko eta bestea potentziometroaren serbo-kontrolagailuak gidatzeko. Atal honetan, zure erosotasunerako hainbat elikadura alternatiba aurkezten dizkizugu:

1. (Gomendatua) Erabili 5V 2A-ko korronte-egokigailua eta konektatu potentziometro-taulan dagoen 2.1 mm-ko DC entxufean.
2. (Bestela) Erabili 5V 2A elikadura eta amaitu potentziometro-taulan dagoen terminal urdinean.
3. (Gomendatua) Erabili 9v-12v-ko korronte-egokitzailea Arduino UNO garapen-plakaren bidez, Uno plakako 2.1 mm-ko DC entxufearen bidez.
4. (Bestela) Erabili hornitutako USB A-ra (inprimagailu-kablea) Uno plaka 5 V-ko potentzia-sarrera egonkorra emateko UB kargagailu, ordenagailu edo ordenagailu eramangarri batetik.

OHARRA: Uno plakan kodean aldaketak egiten dituzunean, ziurtatu Robot Arm Servo Controller plaka Uno garapen plakatik kentzen duzula eta Uno Board Power hornidura deskonektatzen duzula. Bestela, zure Robotari eta ordenagailuari kalte konponezinak eragin diezazkioke, USB atakatik korronte handia iraul dezakeelako.

Sistemaren arazketa

Rack muntatzea

Atal honetan Robot Besoaren Oinarria eta rack-aren instalazioan gidatzen zaitugu.

• Begiratu bastidorearen oinarriaren babes-papera

Prestatu elementuak:

• Oinarria
• 4 x M3 fruitu lehorrak
• 4 x M3 * 30 mm-ko torlojuak

• Muntatu piezak ezkerrean agertzen den moduan

Prestatu elementuak:

• 4 x M3 fruitu lehorrak
• 4 x M3 *10mm
• torlojuak

• Lotu torlojuak eta azkoinak ezkerrean agertzen den moduan, gure Iduino UNO plaka ziurtatzeko erabiltzen direnak

Ondoren, prestatu elementuak:

• 2x M3 *8mm torlojuak
• Servo euskarri beltza
• Servo rack beltza

• Sartu kablearen haria serbo euskarriaren zulotik Iduino UNO plaka konektatzeko behar den moduan, pauso hauetan

Ondoren, sartu Servo euskarria serbo euskarriaren goiko aldean. Orain Servo bermatuta eta euskarriaren eta euskarriaren artean sartuta dagoela ikus dezakezu.

 

• Honela izan beharko luke

• Ondoren, ziurtatu ezkerrean agertzen den moduan

• Honela izan beharko luke

Ondoren, prestatu robotaren besaurrea eraikitzeko elementuak

1. 2 x M3 *8mm torlojuak
2. Servo euskarri bat
3. Servo bat SG90
4. Beso nagusiko oinarri beltz bat

• Lotu Servoa euskarria eta oinarriarekin azken Servoan adierazitako moduan

• Prestatu elementuak:

1. 1 x M2.5 txorrotagailua
2. Servoadar bat

• Lotu Adarra Beso Nagusiko akriliko beltzean M2.5-ko torlojuarekin

• Sartu Beso Nagusia Servoan eta biratu erlojuaren orratzen noranzkoan biratzeari utzi arte erlojuaren norantzan biratzeko programatuta dagoen bezala.

• Atera Beso Nagusia eta jarri berriro horizontalean, urrats hau Servo-k anticloc bihurtuko dela ziurtatzea dapuntu honetatik aurrera (0 gradu) eta ez hautsi besoa boterea biratzeko pizten denean

• Bildu rack paketetik torloju auto-tapatzailea eta ziurtatu ezkerrean ageri den

• Lotu bi giltzadura aktibo torlojuz, gogoratu ez estutu torlojuak aske biratu behar direlako

• Prestatu elementuak:

1.  2 x M3 * 10mm
2. M3 fruitu lehorrak
3. Bi klapboard akriliko beltz

• Jarri bi Clapboard akrilikoak dagokion hegal-zirrituan

• Lehenik eta behin, sartu Clapboard dagozkion zirrikituetan eta hurrengo urratsetan torloju eta azkoin batekin bermatuko da alde bakoitzean

• Ondoren, sartu rack-oinarria dagokien zirrikituan bi oholen artean

• Honela izan beharko luke

• Lotu Clapboard Beso Nagusiaren oinarrian torloju eta azkoin pare batekin.

Aholkua: eutsi azkoina zirrikituan eta gero M3 torlojuz.

• Lotu Clapboard bi aldeetatik ezkerrean agertzen den moduan

• Ziurtatu bizkarrezurra akrilikoa besaurrearen eta beso nagusiaren artean:

1.  2 x M3 * 10mm
2. bi fruitu lehor

Aholkua: eutsi azkoina zirrikituan eta gero M3 torlojuz.

• Beste aldea ere konpondu

• Ondoren, prestatu M3 * 6mm torlojua eta beso luze bat akrilikoa

• Ziurtatu beheko eskuineko aldean

• Ondoren, erabili beste beso luze beltz bat hiru artikulazio aktibo dituen besaurrezko bi artikulazio lotzeko

• Mesedez, ziurtatu torlojuak sekuentzia egokian. Bizkarrezurra akrilikoa beheko besaurrean erdian eta bestea goiko aldean

• Prestatu elementuak eskuineko euskarri-besoa eraikitzeko:

1. Bi M3 * 8
2. Tartatzaile zirkular beltz bat
3. Euskarri-beso beltz bat
4. Triangelu beltz bat euskarri-konektorea

• Konpondu lehenengo torlojua ezkerrean agertzen den moduan. Tarte zirkularra tartean dago.

Mesedez, ez estutu torlojuak giltzadura aktiboak baitaude, libreki biratu behar baitute ondoko akrilikoak igurtzi gabe.

• Konpondu beste muturra euskarri beltzeko besoarekin.

• Honela izan beharko luke. Orain besaurreak zintzilik dauden hiru mutur ditu, azkenean atzapar zatia ziurtatzeko konektatzen direnak.

• Prestatu Claw serbo piezak:

1. Bi serbo euskarri karratu
2. 4 x M3* 8mm torloju
3. Servo bat
4. Bi konektore osagarri

• Jarri euskarria behean eta atera kableak Robot Extension Board-era konektatzeko behar den moduan

• Honela izan beharko luke

• Jarri euskarri laukizuzena Servoaren goiko aldean eta bermatu Servoa M3 * 8mm lau torlojurekin

• Konpondu bi atzaparrak laukizuzen serbo euskarrian M3 * 6mm bi torlojurekin.

Gogoratu tartean zirkular beltz bat jarri behar duzula marruskadura murrizteko.

• Ondoren bildu:

1. 4 x M3 *8 mm-ko torlojuak
2. Konektore labur bat
3. Distantzia zirkular bat

• Lotu atzaparren ezkerreko aldean ezkerrean agertzen den moduan.

Gogoratu tartea tartean jartzea

• Prestatu hau atzaparra eta triangeluaren euskarri-konektorea konektatzeko:

1. Bi M3 * 8mm torloju
2. Tarte bat
3. Euskarri-beso bat

• Lotu euskarria besoa Triangelu-konektorean

• Ondoren, Atzapar zati osoa bermatu daiteke zintzilik dauden hiru besaurre muturrekin.

Mesedez, ez estutu giltzadura aktiboen torlojuak.

• Prestatu torlojua Servo paketean eta serbo-adarra.

• Lotu adarra ezkerrean agertzen den moduan

• Atzaparrak oso zabal ireki eta gero sartu azken urratsean sortu genuen beso laburra eta irmo torlojuz.

• Ziurtatu Iduino UNO taula oinarrian

• Jarri Robot Arm Extension Board Iduino UNO taularen goiko aldean.

Mesedez, ziurtatu pinak behar bezala konektatuta daudela.

• Ondoren, jarri Robot Arm System Oinarrizko serbo-erretiluan eta lotu oinarrizko serboaren gainean torloju batekin.

Orain instalazio guztia amaitu duzu!

 

Rack arazketa

Orain zure serboak zure Arduino UNOra konektatzeko garaia da.

1 zerbitzaria	Atzapar serboa
2 zerbitzaria	Servo nagusia
3 zerbitzaria	Besaurrearen serboa
4 zerbitzaria	Errotazio-serboa

Hartu zure denbora eta egin kableatu egokia goiko argibideei jarraituz.

Servoak hiru pin ditu:

• Seinalea
• GND
• VCC

Sistemaren arazketa orokorra

Piztu aurretik, oraindik egiaztatu behar ditugun hainbat gauza:

1. Ziurtatu junta bakoitzak leunki biratu dezakeela, bestela serboan korronte handia bultzatuko luke eta horrek "blokeatuta" egoerara eramango du eta serboak erraz erre litezke.
2. Doitu potentziometroa serboaren lan-eremu erosora egokitzeko. Serboak angelua funtzionatu dezake: 0 ~ 180 gradu inongo mugarik gabe, baina proiektu zehatz honetarako serboak ezin du egitura mekanikoaren ondorioz. Beraz, ezinbestekoa da potentziometroa posizio egokian aldatzea. Bestela, lau serboetakoren bat trabatu egiten bada, serboak korronte handia drainatuko luke eta horrek serboetan kalte konponezinak eragin ditzake.
3. Aldatu potentziometroa leunki eta poliki serboek biratzeko denbora behar baitute
4. Elikatze-hornidura aukerak: hornidura koherentea eta egonkorra hornitu serboen eragiketetarako

Ondo pasa zure besoko robotarekin

Eskuz kontrolatzea

Eskuzko kontrolerako; Robot Arm Extension Board-en jumper-txapela sartuta, zure Robot Arm kontrola dezakezu lau potentziometroak egokituz.

PC kontrolatzeko interfazea

Atal honetan, zure Robot Arm kontrola dezakezu USB ataka Iduino UNO plaka konektatuz. USB kable bidezko Serial Komunikazioarekin, komandoa une honetan Windows erabiltzaileentzat soilik eskuragarri dagoen Upper Computer Software-tik bidaltzen da.

Lehenik eta behin, kopiatu goiko ordenagailuko softwarearen kontrol-kode berria zure Arduino UNO plakan.

Egin klik bikoitza

"Upper_Computer_Softwa re_Control.ino".

Ondoren, sakatu kargatzeko botoia.

Deskargatu software aplikazioa hemendik hemen: http://microbotlabs.com/ so ftware.html, kreditua microbotlab.com-i

• Ireki aplikazioa eta sakatu Ados jarraitzeko

• Mesedez, konektatu Arduino USBa Mecon softwarea abiarazi aurretik ataka automatikoki detektatzeko edo erabili "Eskaneatu Portuak" botoia erabilgarri dauden atakak freskatzeko. Aukeratu USB ataka.

• Kasu honetan frogatzeko, COM6 erabiltzen ari gara.

COM zenbaki hau kasuz kasu alda daiteke. Mesedez, egiaztatu Gailu-kudeatzailean COM ataka-zenbaki zuzena ikusteko.

• Kontrolatu Robot Besoa servo 1/2/3/4 Bars irristatuz

Orain ondo pasatzeko garaia da! Piztu eta ikusi nola doan zure DIY Arduino Robot Arm! Azken muntaketa eta aktibatu ondoren, Robot besoak doikuntzak eta arazketa behar ditu. Robotak nola programatzen den egingo du. Kodea zer egiten ari den jakitea ikaskuntza-prozesuaren parte da. Ireki berriro zure Arduino IDE eta kodearen ulermen sakona lortzen duzunean asko ikasiko duzula ziurtatzen dugu.

Mesedez, deskonektatu Sentsore-plaka Arduino UNO plakatik eta deskonektatu 18650 elikatze-kutxaren hornidura zure kodea aldatzeko. Bestela, zure Robotari eta PCari kalte konponezinak eragin diezazkioke, USB atakatik korronte handia eragin dezakeelako.

Kit hau abiapuntu bat besterik ez da eta beste sentsore eta modulu batzuk sartzeko zabaldu daiteke. Zure irudimenak mugatuta zaude.

TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF atzapar mekanikoen kitaren eskuliburua - Deskargatu [optimizatua]
TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF atzapar mekanikoen kitaren eskuliburua - Deskargatu

Erreferentziak

• Erabiltzailearen eskuliburua