ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot Aŭtonoma Poŝtelefona UzantManlibro

Uzu la provizitan teleregilon aŭ laŭvolan fizikan teleregilon por navigi la Mecabot. Sekvu la instrukciojn en la uzantmanlibro por specifaj kontroloj.

Oftaj Demandoj

Q: Kiel mi ŝarĝas la kuirilaron de la Mecabot?
- A: Por ŝargi la kuirilaron de la Mecabot, konektu la provizitan inteligentan ŝargilon al la ŝarga haveno de la roboto kaj energifonto. Permesu al la kuirilaro plene ŝargi antaŭ ol malkonekti.

Resumo

Mecabot estas eduka kaj esplora roboto bazita sur ROS (Robot Operating System) por robotaj esploristoj, edukistoj, studentoj kaj programistoj.
Mecabot estas ekipita per enkonstruita ROS-Regilo, LiDAR, Profunda Fotilo, STM32 Motoro/Potenco/IMU-Regilo kaj metala ĉasio kun ĉiudirektaj mekanaj radoj.
Mecabot estas ideala por ROS-komencantoj kun malaltekosta prezo, kompakta dezajno kaj preta pako. Mecabot ankaŭ estas solida platformo de Aŭtonoma Mobile Roboto (AMR) por robotaj edukaj kaj esplorprojektoj.

Mecabot venas kun kvar varioj:

Mecabot 2 - Taŭga por ROS-komencantoj kaj malaltbuĝetaj projektoj.

Mecabot Pro - Ideala Aŭtonoma Poŝtelefona Roboto (AMR) platformo por robota edukado, R&D-projektoj kaj rapida prototipado.
Mecabot Plus - Ideala Aŭtonoma Poŝtelefona Roboto (AMR) platformo por endomaj servorobo-aplikoj. Ĉi tiu kategorio estas sufiĉe serioza por esti konsiderata por industria kaj komerca evoluo.

Mecabot X - Ideala Aŭtonoma Poŝtelefona Roboto (AMR) platformo por endomaj servaj robotaplikoj kun plena metala enfermaĵo.

Mecabot venas kun popularaj ROS-regiloj kiel ekzemple:

Jetson - Orin Nano
Jetson - Orin NX

Ŝlosilaj Komponentoj

Modeloj

Variaĵo	Bildo
Mecabot 2

Mecabot Pro
Mecabot Plus
Mecabot X

Specifoj de Produkto

Enkonduko de ROS-Regiloj

Estas 2 specoj de ROS-Regiloj disponeblaj por uzo kun la Mecabot bazita sur Nvidia Jetson-platformo. Jetson Orin Nano estas ideala por edukado kaj esplorado. Jetson Orin NX estas uzata pli ofte en prototipado kaj komercaj aplikoj.
La sekva tabelo ilustras la ĉefajn teknikajn diferencojn inter la diversaj regiloj disponeblaj de Roboworks. Ambaŭ estraroj permesas altnivelan komputadon kaj taŭgas al progresintaj robotaplikoj kiel komputila vizio, profunda lernado kaj moviĝoplanado.

Senta Sistemo

Senta Sistemo: LiDAR kaj Profundfotilo

Leishen LSLiDAR estas instalita sur ĉiuj Mecabot-varioj kun aŭ la N10 aŭ M10-modelo estas utiligita. Ĉi tiuj LiDAR ofertas 360-gradan skanan gamon kaj ĉirkaŭan percepton kaj fanfaronas pri kompakta kaj malpeza dezajno. Ili havas altan Signal-Bruo-Proporcion kaj bonegan detektan agadon sur alta/malalta reflektiveco-objektoj kaj funkcias bone en fortaj lumaj kondiĉoj. Ili havas detektan gamon de 30 metroj kaj skana frekvenco de 12Hz. Ĉi tiu LiDAR integriĝas perfekte en la Mecabots, certigante ke ĉiuj mapado kaj navigaciaj uzoj povas esti facile atingitaj en via projekto.

La malsupra tabelo resumas la teknikajn specifojn de la LSLiDARs:

Aldone, ĉiuj Mecabots estas ekipitaj per Orbbec Astra Depth Camera, kiu estas RGBD-fotilo. Ĉi tiu fotilo estas optimumigita por amaso da uzoj inkluzive de gesta kontrolo, skeletspurado, 3D-skanado kaj disvolvo de punktonubo. La sekva tabelo resumas la teknikajn trajtojn de la profundfotilo.

Estraro STM32

STM32-Estraro (Motora Kontrolo, Potenca Administrado kaj IMU)

La STM32F103RC Estraro estas la mikroregilo uzata en ĉiuj Mecabots. Ĝi havas altkvalitan ARM Cortex -M3 32-bitan RISC-kernon funkciantan ĉe 72MHz-frekvenco kune kun altrapidaj enigitaj memoroj. Ĝi funkcias en temperaturo de -40 °C ĝis +105 °C, konvenante al ĉiuj robotaj aplikoj en tutmondaj klimatoj. Ekzistas energiŝparaj reĝimoj kiuj permesas la dezajnon de malalt-potencaj aplikoj. Kelkaj el la aplikoj de ĉi tiu mikro-regilo inkluzivas: motorajn veturadojn, aplikan kontrolon, robotan aplikaĵon, medicinajn kaj porteblajn ekipaĵojn, komputilajn kaj videoludajn ekstercentralojn, GP-platformojn, industriajn aplikojn, alarmsistemojn por videotelefono kaj skaniloj.

STM32F103RC / Karakterizaĵoj

STM32F103RC	Karakterizaĵoj
Kerno	ARM32-bita Cortex -M3 CPU Maksimuma rapido de 72 MHz
Memoroj	512 KB de Flash-memoro 64kB de SRAM
Horloĝo, Restarigi kaj Provizadministrado	2.0 ĝis 3.6 V aplikaĵprovizo kaj I/Os
Potenco	Reĝimoj Dormo, Halto kaj Standby provizo por RTC kaj rezervaj registroj
DMA	12-kanala DMA-regilo
Sencimiga Reĝimo	SWD kaj JTAG interfacoj Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
I/O-havenoj	51 I/O-havenoj (mapeblaj sur 16 eksteraj interrompaj vektoroj kaj 5V toleremaj)
Temporiziloj	4×16-bitaj tempigiloj 2 x 16-bitaj motorkontrolaj PWM-tempigiloj (kun krizhalto) 2 x gardohundo-tempigiloj (sendependaj kaj Fenestro) SysTick-tempigilo (24-bita subkalkulilo) 2 x 16-bitaj bazaj tempigiloj por stiri la DAC
Komunika Interfaco	USB 2.0 plenrapida interfaco SDIO-interfaco CAN-interfaco (2.0B Aktiva)

Sistemo de stirado kaj veturado

La Steering and Driving-sistemo estas integrita kun la dezajno kaj konstruo de la Mecabot. Depende de la aĉetita modelo ĝi estos aŭ 2-rada aŭ 4-rada transmisio, kun ambaŭ opcioj taŭgaj por diversaj esplor- kaj evoluigaj celoj. La radoj sur ĉiuj Mecabots estas ĉiudirektaj mekanumradoj kun ĉiuj specoj krom la norma Mecabot inkluzive de sendependa pendsistemo. La Mecabot-familio de robotoj estas ideala por ampleksa vario de esploro kaj komercaj aplikoj igante ĝin la perfekta roboto por via venonta projekto.

Mecabot 2 Dezajna Diagramo:

Mecabot Pro Design Diagramo:

Mecabot Plus Dezajna Diagramo:

Mecabot X-Dezajna Diagramo:

Potenca Administrado

Ĉiuj Mecabots venas kun 6000 mAh Power Mag, magneta LFP (Litio Fera Fosfato) baterio kaj Potenca Ŝargilo. Klientoj povas ĝisdatigi la kuirilaron al 20000 mAh kun kroma kosto. LFP-kuirilaroj estas speco de litiojona baterio konata pro sia stabileco, sekureco kaj longa cikla vivo. Male al tradiciaj litio-jonaj baterioj, kiuj uzas kobalton aŭ nikelon, LFP-kuirilaroj dependas de fera fosfato, ofertante pli daŭrigeblan kaj malpli toksan alternativon. Ili estas tre rezistemaj al termika forkuriĝo, reduktante la riskon de trovarmiĝo kaj fajro. Dum ili havas pli malaltan energian densecon kompare kun aliaj litio-jonaj baterioj, LFP-baterioj elstaras je fortikeco, kun pli longa vivdaŭro, pli rapida ŝargado kaj pli bona rendimento en ekstremaj temperaturoj, igante ilin idealaj por elektraj veturiloj (EV) kaj energi-stokaj sistemoj. Power Mag povas esti alkroĉita al iuj metalaj surfacoj de roboto pro ĝia magneta bazdezajno. Ĝi faras interŝanĝi bateriojn rapida kaj facila.

Teknikaj Specifoj

Modelo	6000 mAh	20000 mAh
Bateria Pako	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
Kerna Materialo	Litia Fera Fosfato	Litia Fera Fosfato
Cutoff Voltage	16.5 V	16.5 V
Plena Voltage	25.55 V	25.55 V
Ŝarga Kurento	3A	3A
Ŝelo Materialo	Metalo	Metalo
Malŝarĝa Rendimento	15A Kontinua Senŝargiĝo	20A Kontinua Senŝargiĝo
Ŝtopilo	DC4017MM ina konektilo (ŝargado) XT60U-F ina konektilo (malŝarĝado)	DC4017MM ina konektilo (ŝargado) XT60U-F ina konektilo (malŝarĝado)
Grandeco	17714642mm	20815497mm
Pezo	1.72 kg	4.1 kg

Bateria Protekto:

Kurtcirkvito, trokurento, troŝarĝo, tro-malŝarĝa protekto, subtena ŝarĝo dum uzado, enkonstruita sekureca valvo, kontraŭflama tabulo.

Aŭtomata Ŝarga Stacio (Power+):

Aŭtomata Ŝarga Stacio estas kunligita kun la modelo Rosbot 2+ kaj povas esti aĉetita aparte por labori kun Rosbot 2, Rosbot Pro kaj Rosbot Plus.

ROS 2 Rapida Komenco

Kiam la roboto unue estas ŝaltita, ĝi estas kontrolata de ROS defaŭlte. Signifo, la STM32-ĉasia regilo-estraro akceptas komandojn de la ROS 2-Regilo - La Jetson Orin.
Komenca agordo estas rapida kaj facila, de via gastiga PC (Ubuntu Linukso rekomendita) konektu al la Wi-Fi retpunkto de la roboto. Pasvorto defaŭlte estas "dongguan".

Poste, konektu al roboto uzante SSH per la Linukso-terminalo, IP-adreso estas 192.168.0.100, defaŭlta pasvorto estas dongguan.
Kun fina aliro al la roboto, vi povas navigi al la dosierujo de laborspaco ROS 2, sub "wheeltec_ROS 2"

Antaŭ ruli testprogramojn, navigu al wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ kaj lokalizu wheeltec_udev.sh - Ĉi tiu skripto devas esti rulita, kutime nur unufoje por certigi taŭgan agordon de ekstercentraj.
Vi nun povas testi la funkciojn de la roboto, lanĉi la funkciecon de la regilo ROS 2, rulu: "roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch"

En dua terminalo, vi povas uzi la nodon keyboard_teleop por validigi ĉasion-kontrolon, ĉi tio estas modifita versio de la populara ROS 2 Turtlebot eksample. Tajpu: "roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch"

Antaŭinstalitaj ROS 2 Humilaj Pakoj

Malsupre estas la sekvaj uzantorientitaj pakaĵoj, dum aliaj pakaĵoj povas ĉeesti, ĉi tiuj estas nur dependecoj.

turn_on_wheeltec_roboton

Ĉi tiu pako estas decida por ebligi robotfunkciecon kaj komunikadon kun la ĉasioregilo.
La ĉefa skripto "turn_on_wheeltec_robot.launch" devas esti uzata ĉe ĉiu ekkuro por agordi ROS 2 kaj regilon.

wheeltec_rviz2

Enhavas lanĉon files lanĉi rviz kun kutima agordo por Pickerbot Pro.

wheeltec_robot_slam

SLAM-Mapado kaj lokaliza pako kun kutima agordo por Pickerbot Pro.

wheeltec_robot_rrt2

Rapide esplorante hazardan arbo-algoritmon - Ĉi tiu pako ebligas al Pickerbot Pro plani vojon al ĝia dezirata loko, lanĉante esplorajn nodojn.

wheeltec_robot_keyboard

Konvena pako por validigi robotan funkciecon kaj kontroli per la klavaro, inkluzive de fora gastiga komputilo.

wheeltec_robot_nav2

ROS 2 Navigado 2 noda pako.

wheeltec_lidar_ros2

ROS 2 Lidar-pakaĵo por agordo de Leishen M10/N10.

wheeltec_joy

Stirstanga kontrolpakaĵo, enhavas lanĉon files por Joystick-nodoj.

simpla_sekvanto_ros2

Bazaj objektoj kaj linioj sekvante algoritmojn uzante aŭ laseran skanadon aŭ profundfotilon.

ros2_astra_camera

Astra profunda fotilpakaĵo kun ŝoforoj kaj lanĉo files.

www.roboworks.net

Dokumentoj/Rimedoj

ROBWORKS STM32F103RC Mecabot Aŭtonoma Poŝtelefona Roboto [pdf] Uzanto-manlibro
STM32F103RC Mecabot Aŭtonoma Poŝtelefono Roboto, STM32F103RC, Mecabot Aŭtonoma Poŝtelefono Roboto, Aŭtonoma Poŝtelefono Roboto, Movebla Roboto, Roboto

Referencoj

Uzanto Manlibro

ROBWORKS STM32F103RC Mecabot Aŭtonoma Poŝtelefona Roboto

Produktaj Uzado-Instrukcioj