Arduino-Roboto BRAKO 4

 Finiteview 

En ĉi tiu instrukcio, ni konigos vin per la amuza projekto de la Mekanika Ungega Ilaro Arduino Robot Arm 4DOF. Ĉi tiu DIY-Arduino UNO-bazita Bluetooth-roboto-kitelo baziĝas sur disvolva tabulo Arduino Uno. Ĉi tiu tre simpla kaj facile konstruebla ilaro estas la perfekta Arduino-Projekto por Komencantoj kaj estas bonega lerna platformo por eniri Robotikon kaj Inĝenierion.

La Roboto-Brako venas plata pako por kunveno kaj postulas tre minimuman lutadon por funkciigi ĝin. Integras 4 SG90-servojn, kiuj permesas 4-Gradan movadon kaj povas kapti malpezajn objektojn per la ungo. Armkontrolo povas esti farita per la 4 potenciometroj. Ni komencu!

Komencado: Arduino Robot Arm 4dof Mechanical Claw Kit

Kio estas Arduino?

Arduino estas malfermfonteca elektronika platformo bazita sur facile uzeblaj aparataro kaj programoj. Arduino-tabuloj povas legi enigaĵojn - lumon sur sensilo, fingro sur butono aŭ Twitter-mesaĝo - kaj transformi ĝin en eliron - aktivigi motoron, ŝalti LED, publikigi ion interrete. Vi povas diri al via estraro kion fari sendante aron da instrukcioj al la mikroregilo sur la tabulo. Por fari tion vi uzas la programlingvon Arduino (bazitan sur Wiring), kaj la Arduino-Programaron (IDE), bazitan sur Prilaborado.

Kio estas IDUINO UNO?

La iDuino Uno estas sur la ATmega328. Ĝi havas 14 ciferecajn enirajn / elirajn pinglojn (el kiuj 6 povas esti uzataj kiel PWM-eliroj), 6 analogaj enigoj, ceramika resonilo de 16 MHz, USBa konekto, potenca fanto, ICSP-kaplinio kaj reagordita butono. Ĝi enhavas ĉion bezonatan por subteni la mikroregilon; simple konektu ĝin al komputilo per USB-kablo aŭ funkciigu ĝin per AC-DC-adaptilo aŭ baterio por komenci.

Instalado de programaro

En ĉi tiu sekcio, ni prezentos al vi la disvolvan platformon, kie vi tradukas kreivan menson en kodojn kaj lasas ĝin flugi.

Programaro Arduino / IDE

Malfermu Vindozan programon per duoble alklakanta ĝin kaj sekvu la instrukcion por kompletigi (Memoru instali ĉion pelilon por Arduino). Facila!

Figuro 1 Instalado de peliloj

Konektante vian UNO-tabulon kun via komputilo

Konektante UNO kaj vian komputilon per blua USB-kablo, kaj se ĝuste konektita, vi vidos la verdan potencan LEDon lumiĝi kaj alia oranĝa LED palpebrumas.

Figuro 2 Kontrolu Vian specialan COM kaj notu ĝin per la nombro

Trovu vian Serian COM-numeron kaj notu ĝin.

Ni devas eltrovi kiun kanalon COM nuntempe komunikas inter komputilo kaj UNO. Sekvante la vojon: Regpanelo | Aparataro kaj Sono | Aparatoj kaj Presiloj | Aparata Administranto | Havenoj (COM & LPT) | Arduino UNO (COMx)

Notu la COM-numeron, ĉar ni postulos ĉi tion poste. Ĉar la COM-haveno povas varii de tempo al tempo, ĉi tiu paŝo estas esenca. Ĉi-kaze por pruvi celon, ni uzas la COM 4.

Ludu kun via unua "Hello World" LED eksample

Unue, ni diru al IDE kie trovi nian Arduino-havenon kaj kiun tabulon vi nun uzas: La sekva instrukcio (Figuroj 3 kaj 4) montras la detalojn:

Agordo de Havenoj

Agordo de la Estraro

Estas tempo ludi kun vi unua simpla eksample. Sekvante la vojon per File | Ekzamples | 01. Bazoj | Palpebrumi. Nova kodfenestro aperus, premu la sago-simbolon por alŝuti. Vi rimarkos, ke la oranĝa LED palpebrumas preskaŭ ĉiun sekundon.

Instalado de aparataro

4 x Servo SG90 kun servo-pako (ŝraŭbo kaj nuksoj inkluzivitaj) 4 x Bazaj rakoj kun protekta kovrilo (facile forigebla) kaj ŝraŭba pakaĵo Etenda tabulo de Robot Arm kun aparta potenca fanto (Bonvolu vidi elektran solvon) USB-kablo Iduino UNO-Estraro
En la raka pako, de maldekstre dekstren:  M3 * 30mm M3 * 10mm M3 * 8mm M3 * 6mm Frapetante oblikvi M3-nukso

Cirkvita lutado

Ĉi tiu Robot Arm Kit postulas tre minimuman lutadon por ke ĉio funkcias kaj funkcias. La Robot Arm Extension Board estas uzata por konekti interfacon inter regilo, en ĉi tiu projekto, la kvar potenciometroj kaj Iduino UNO-Estraro.

Singardemo: Bonvolu zorgi, kiam vi uzas varman Soldadon.

Figuro 3 Baza ilustraĵo de Robot ARM-tabulo

Preparu:

1. Unu Robotbraka Etenda Tabulo
2. Unu 12V Nigra Potenca fanto
3. 52P Pin-kaplinioj
4. Unu blua Ekstera Elektroproviza interfaco
5. Unu Nigra Bludenta Interfaco

Poste lutu Pinglojn por la servoj kaj Potenca fanto.

Bonvolu scii, ke la Stiftoj por servo-interfaco estas turnitaj supren, por Iduino-interfaco malsupren.

Poste lutu la kvar potenciometrojn

La ĉapo estas uzata por ŝparvojo Robot Arm Extension Board kaj Iduino UNO Board, kio signifas ke vi ne devas funkciigi la Iduino UNO-tabulon aparte.
Enmetu en la ĉapon, ĉar ni uzas unu eksteran elektrofonton, 12V-baterian Skatolon.

Poste metu kvar arĝentajn kovrilojn sur la nudajn potenciometrojn. Nun vi kompletigis la lutan parton!

Programaro-elpurigado

Arduino UNO-Kodo-Alŝutado

La Roboto plenumos kiel ĝi estas programita. Kompreni kaj sorbi tion, kio estas en la tabulo de Iduino UNO, te la programa kodo estas kritika parto de lernado. En ĉi tiu sekcio, nia fina celo estas certigi, ke servoj kaj potenciometroj bone funkcias.

Se ĉi tio estas via unua Arduino-projekto, bonvolu sekvi la instrukcion zorge. Unue, elŝutu la rilatajn kodojn de nia webretejo.

• Duoble alklaku la ikonon por malfermi la programon kaj malfermi la file sur la vojo: File | Malfermu

• Malfermu la me_arm3.0 Arduino file

Programaro-elpurigado

Alklaku la alŝutbutonon kun dekstra sago sur la Ilobreto por alŝuti vian file al UNO

Finita alŝuta stato, se ne, kontrolu la Estraron kaj Havenojn en la 3.2 sekcio por certigi, ke vi ĝuste konektas vian UNO

Serva elpurigado

Do ni provu niajn servojn por vidi ĉu ili funkcias glate. La servoj devas rotacii glate dum vi ludas per respondaj potenciometroj. Se ne, certigu, ke vi ĝuste alŝutis vian kodon per la supre priskribita signo "Finita alŝuto" kaj enmetu la servo-tabulon firme sur la tabulon de UNO kun ĉiu el la pingloj ĝuste vicigitaj. Plej grave, enigu la fidindan elektroprovizon ĝuste kie elektraj instrukcioj estos ilustritaj en la sekva parto. Zorge legu ĝin alie, eble vi forbrulos vian Arduino-kernan mikroregilon.

Servo havas tri pinglojn:

• Signalo
• GND
• VCC

La rotacia angulo estas reguligita per PWM (pulsa larĝa modulado) signala devo-ciklo. La ofteco de PWM kutime estas en gamo de 30 ĝis 60Hz - ĉi tio estas tiel nomata refreŝiga rapideco. Se ĉi tiu refreŝiga rapideco estas tro malgranda, tiam la precizeco de servo reduktiĝas, ĉar ĝi perdas sian pozicion periode se la rapideco estas tro alta, tiam servo povas babili. Gravas elekti optimuman rapidon, ke servo-motoro povus ŝlosi sian pozicion.

Bonvolu certigi, ke ĉiu servo funkcias bone, ĉar ili estas malfacile forigeblaj.

Konektu la servo-interfacon al la servo-fendo de UNO unu post la alia, de la fendo 4 ĝis la fendo 1, kiun regas la responda potenciometro

Enŝovu la 9-12v 2A-elektrofonton en la Arduino-potenco kun ŝnurĉapo (la Servo-tabulo) ŝaltita

Elektroprovizo

Potenco ludas esencan rolon en la funkciado de la sistemo Robot Arm, ĉar manko de elektroprovizo povas konduki al servostirilo kaj programo funkcius nenormale. Du sendependaj elektroprovizoj necesos, unu por funkciigi la disvolvan tabulon Uno kaj alia por funkciigi la potencregilajn servregilojn. En ĉi tiu sekcio, ni prezentas al vi plurajn alternativojn pri nutrado por via komforto:

1. (Rekomendita) Uzu 5V 2A-elektran adaptilon kaj enŝovu en la 2.1mm-DC-ingo sur la potenciometra tabulo.
2. (Alternative) Uzu elektran fonton de 5V 2A kaj finiĝu en la bluan terminalan blokon sur la potenciometra tabulo.
3. (Rekomendita) Uzu elektran adaptilon de 9v al 12v por la disvolva tabulo Arduino UNO per la 2.1mm DC-ingo sur la Uno-tabulo.
4. (Alternative) Uzu USB A al B (presila kablo) provizita por provizi konstantan 5V-potencan enigon en la tabulon Uno de UB-ŝargilo, komputilo aŭ tekkomputilo.

NOTO: Kiam vi faras modifojn al la kodo sur la Unu-Tabulo, bonvolu certigi forigi la tabulon de Robot-Armila Servo-Regilo de la evolua tabulo kaj malkonekti la elektran fonton de UN-Tabulo. Alie, ĝi povas kaŭzi neripareblan damaĝon al via roboto kaj komputilo, ĉar ĝi povas peli grandan kurenton tra via USBa haveno.

Sistema Elpurigado

Raka muntado

En ĉi tiu sekcio ni gvidas vin tra la Robot-Baza Bazo kaj raka instalado.

• Forigu la protektan paperon de la raka bazo

Preparu la erojn:

• Bazo
• 4 x M3-nuksoj
• 4 ŝraŭboj M3 * 30 mm

• Kunmetu la partojn kiel montrite maldekstre

Preparu la erojn:

• 4 x M3-nuksoj
• 4 x M3 * 10mm
• ŝraŭboj

• Fiksu la ŝraŭbojn kaj nuksojn kiel montrite maldekstre, kiuj estas uzataj por sekurigi nian Iduino UNO-Estraron

Poste preparu la erojn:

• 2x M3 * 8mm-ŝraŭboj
• Nigra Servo-posedanto
• Nigra Servorako

• Tiru la kablan fadenon tra la servo-krampotruo kiel necese por konekti al Iduino UNO-Estraro en la sekvaj paŝoj

Poste enmetu la Servo-krampon sur la supron de servo. Nun vi povas vidi, ke Servo estas sekurigita kaj enŝovita inter tenilo kaj krampo.

 

• Ĝi devus aspekti tiel

• Poste sekurigu ĝin kiel montrite maldekstre

• Ĝi devus aspekti tiel

Poste preparu erojn por konstrui Antaŭbrakon de la Roboto

1. 2 ŝraŭboj M3 * 8mm
2. Unu Serva Krampo
3. Unu Servo SG90
4. Unu Nigra Ĉefa Baza Bazo

• Sekurigu la Servon per Krampo kaj Bazo same kiel instrukciite en la lasta Servo

• Preparu la erojn:

1. 1 x M2.5 frapanta ŝraŭbo
2. Unu Serva Korno

• Sekurigu la Kornon sur la nigra Ĉefa brako akrila per M2.5-frapanta ŝraŭbo

• Enmetu Ĉefan Brakon sur la Servon kaj turnu ĝin dekstrume ĝis ĝi ĉesas rotacii, ĉar ĝi estas programita por rotacii maldekstrume.

• Eltiru la Ĉefan Brakon kaj remetu ĝin horizontale, ĉi tiu paŝo estas certigi, ke Servo turniĝos kontraŭklokkwise de ĉi tiu punkto (0 grado) kaj ne rompu la brakon kiam la potenco turniĝas

• Kolektu mem-frapantan ŝraŭbon de la raka pako kaj sekurigu ĝin montritan maldekstre

• Konekti du aktivajn artikojn per ŝraŭbo, memoru, ke vi ne tro streĉu la ŝraŭbojn, ĉar ili devas rotacii libere

• Preparu la erojn:

1.  2 x M3 * 10mm
2. M3-nuksoj
3. Du nigraj Clapboard Akrilaj

• Metu la du Clapboard Akrilajn en la respondan flugilan fendon

• Unue enmetu la Klapeton en la respondajn fendojn kaj en la sekvaj paŝoj ĝi estos sekurigita per unu ŝraŭbo kaj nukso ambaŭflanke.

• Poste enmetu la kradobazon en la respondan fendon inter du klapetoj

• Ĝi devus aspekti tiel

• Sekurigu la Klapon sur la bazo de la ĉefa brako per unu paro da ŝraŭbo kaj nukso.

Konsileto: Tenu la nukson en la fendo kaj tiam ŝraŭbu la M3.

• Sekurigu la Clapboard ambaŭflanke kiel montrite maldekstre

• Sekurigu la spinon akrilan inter antaŭbrako kaj ĉefa brako per:

1.  2 x M3 * 10mm
2. du nuksoj

Konsileto: Tenu la nukson en la fendo kaj tiam ŝraŭbu la M3.

• Ripari ankaŭ la alian flankon

• Poste preparu M3 * 6mm-ŝraŭbon kaj unu longan brakon akrilan

• Sekurigu ĝin sur la dekstra malsupra flanko

• Poste uzu alian nigran longan brakon kun tri aktivaj artikoj por kunligi du antaŭbrakajn artikojn

• Bonvolu fiksi la ŝraŭbojn laŭ la ĝusta sinsekvo. Spina akrila en la malsupra antaŭbrako en la mezo kaj la alia kuŝas sur la supro

• Preparu la aĵojn por konstrui dekstran subtenan brakon:

1. Du M3 * 8
2. Unu nigra cirkla interaĵo
3. Unu nigra Subtena brako
4. Unu nigra triangula subtena konektilo

• Ripari la unuan ŝraŭbon kiel montrite maldekstre. La cirkla interspaco kuŝas inter.

Bonvolu ne tro streĉi la ŝraŭbojn ĉar estas aktivaj artikoj ĉar ili devas rotacii libere sen froti la apudajn akrilajn materialojn

• Ripari la alian ekstremon per nigra subtena brako.

• Ĝi devus aspekti tiel. Nun la antaŭbrako ankoraŭ havas tri liberajn pendantajn finojn, kiuj fine estas konektitaj por sekurigi la ungegan parton.

• Preparu la ungajn servopecojn:

1. Du kvadrataj servo-krampoj
2. 4 ŝraŭboj M3 * 8mm
3. Unu servo
4. Du konektilaj akcesoraĵoj

• Metu la kvadratan krampon en la fundon kaj eltiru la kablojn laŭbezone por konekti al Robot-Extension Board

• Ĝi devus aspekti tiel

• Metu la rektangulan krampon sur la supron de la Servo kaj certigu la Servon per kvar ŝraŭboj M3 * 8mm

• Ripari la du ungojn sur la rektangula servo-krampo per du ŝraŭboj M3 * 6mm.

Memoru meti unu nigran cirklan interaĵon por redukti frotadon.

• Poste kolektu:

1. 4 x M3 * 8 mm ŝraŭboj
2. Unu mallonga konektilo
3. Unu cirkla interaĵo

• Fiksu ĝin maldekstre de la ungego kiel montrite maldekstre.

Memoru meti la interspacon inter

• Preparu la jenon por konekti subtenilon al Ungego kaj Triangulo:

1. Du ŝraŭboj M3 * 8mm
2. Unu interaĵo
3. Unu subtena brako

• Fiksu la Subtenan brakon sur la Triangula konektilo

• Tiam la tuta Ungega parto povas esti sekurigita per la tri liberaj pendantaj Antaŭbrakaj finoj.

Bonvolu ne streĉi la ŝraŭbojn por aktivaj artikoj.

• Preparu la frapan ŝraŭbon en la Servo-pako kaj servo-korno.

• Fiksu la kornon per frapa ŝraŭbo kiel montrite maldekstre

• Tiru la ungegojn vaste malfermitaj kaj poste enmetu la mallongan brakon, kiun ni kreis en la lasta paŝo kaj firme ŝraŭbu ĝin.

• Sekurigu la Estraron de Iduino UNO sur la Bazo

• Metu la Robot-Etendan Estraron sur la supron de la tabulo Iduino UNO.

Bonvolu certigi, ke pingloj estas konektitaj ĝuste.

• Poste metu la Robotan Brakan Sistemon sur la Baza servo-kradon kaj fiksu ĝin al la baza servo per frapa ŝraŭbo.

Nun vi finis la tutan instaladon!

 

Rack-elpurigado

Nun estas tempo konekti viajn servojn al via Arduino UNO.

Servo 1	Ungega servo
Servo 2	Ĉefa servo
Servo 3	Antaŭbraka servo
Servo 4	Rotacia servo

Prenu vian tempon kaj faru la taŭgan kabligon laŭ la supra instrukcio.

Servo havas tri pinglojn:

• Signalo
• GND
• VCC

Entuta sistemo elpuriganta

Antaŭ ol ekŝalti la elektran energion, estas ankoraŭ kelkaj aferoj, kiujn ni ankoraŭ devas kontroli:

1. Certigu, ke ĉiu artiko povas rotacii glate, alie ĝi funkciigus grandan kvanton da kurento en la servo, kio kondukas al "Blokita" situacio kaj la servoj povus esti facile forbruligitaj.
2. Alĝustigu la potenciometron laŭ la komforta servo-funkcia teritorio. La servo povas funkcii laŭ la angulo: 0 ~ 180-grado sen limigo, sed por ĉi tiu aparta projekto la servo ne povas pro la mekanika strukturo. Tiel, estas grave ŝanĝi la potenciometron al taŭga pozicio. Alie, se iu el la kvar servoj blokiĝas, la servo malplenigus grandan kurenton, en kiu povas kaŭzi neripareblan damaĝon al la servoj.
3. Ŝanĝu la potenciometron glate kaj malrapide, ĉar servoj bezonas tempon por turniĝi
4. Elektraj provizoj: provizi konsekvencan kaj stabilan elektroprovizon por servaj operacioj

Amuziĝu kun via braka roboto

Mane regi

Por mana kontrolo; kun la saltega ĉapo enmetita sur la plilongigan tabulon de roboto-brako, vi povas regi vian robotan brakon per ĝustigado de la kvar potenciometroj.

Komputila kontrola interfaco

En ĉi tiu sekcio, vi povas regi vian Robotan Brakon konektante USB-havenon al Iduino UNO-Estraro. Kun Seria Komunikado per USBa kablo, la komando estas sendita de la Supra Komputila Programo, kiu nuntempe nur haveblas por Vindozaj uzantoj.

Unue kopiu la novan supran komputilan programkodon al via Arduino UNO-Estraro.

Duoble alklaku la

"Supra_Komputilo_Softwa re_Kontroli.ino".

Tiam premu la alŝutan butonon.

Elŝutu la programon de ĉi tie: http://microbotlabs.com/ so ftware.html, kredito al microbotlab.com

• Malfermu la programon kaj premu OK por daŭrigi

• Bonvolu konekti Arduino USB antaŭ ol komenci Mecon-programon por aŭtomata haveno-detekto aŭ uzu la butonon "Serĉi Havenojn" por refreŝigi disponeblajn havenojn. Elektu la USB-havenon.

• Ĉi-kaze por pruvi, ni uzas COM6.

Ĉi tiu COM-numero povas varii laŭ kazo. Bonvolu kontroli la Aparatan Administranton por ĝusta COM-portnumero.

• Kontrolu Robotan Brakon per glitado de la servo 1/2/3/4 Stangoj

Nun estas tempo por amuziĝi! Enŝaltu la energion, kaj vidu, kiel funkcias via DIY-Arduino-Roboto-Brako! Post fina muntado kaj aktivigo, la Robot-brako eble postulos ĝustigojn kaj elpurigon. La Roboto plenumos kiel ĝi estas programita. Eltrovi, kion faras la kodo, estas parto de la lernado. Remalfermu vian Arduino IDE kaj ni certigas vin, ke vi lernos multon post kiam vi profunde komprenos la kodon.

Bonvolu malŝalti la Sensilan tabulon de la Arduino UNO-tabulo kaj malkonekti 18650-elektrokeston por modifi vian kodon.. Alie, ĝi povas kaŭzi neripareblan damaĝon al via roboto kaj komputilo, ĉar ĝi povas peli grandan kurenton tra via USBa haveno.

Ĉi tiu ilaro estas nur komenca punkto kaj povas esti vastigita por inkluzivi aliajn sensilojn kaj modulojn. Vi estas limigita de via imago.

TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Mekanika Ungega Ilaro-Manlibro - Elŝuti [optimumigita]
TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Mekanika Ungega Ilaro-Manlibro - Elŝutu

Referencoj

• Uzanto Manlibro