PiPER ROBOTA BRACKO
Rapida uzantmanlibro V1.0
2024. 09
Gravaj Sekurecaj Informoj
Ĉi tiu ĉapitro enhavas gravajn sekurecajn informojn. Ĉiu individuo aŭ organizo devas legi kaj kompreni ĉi tiujn informojn antaŭ ol uzi la aparaton, precipe antaŭ ol ŝalti ĝin por la unua fojo. Estas grave sekvi kaj plenumi ĉiujn muntajn instrukciojn kaj gvidliniojn en ĉi tiu manlibro. Atentu aparte la tekston rilatan al avertaj signoj. Antaŭ ol uzi la aparaton, nepre akiru kaj legu la "PiPER-Uzanto-Manlibron". Se vi havas demandojn pri uzado, bonvolu kontakti nin ĉe support@agilex.ai.
Ikono de averto：⚠Ĉi tio rilatas al situacioj, kiuj povus prezenti danĝeron, kiu, se ne evitata, povus kaŭzi personan vundon, posedaĵdamaĝon kaj severan ekipaĵdamaĝon.
Averto ⚠：Songling Robot Co., Limited (Markonomo: AgileX Robotics. Ĉi-poste nomata AgileX Robotics.) ne estos respondeca se la robota brako estas difektita, ŝanĝita aŭ modifita iel ajn. AgileX Robotics ne estos respondeca pri ia ajn difekto al la robota brako aŭ iu ajn alia ekipaĵo kaŭzita de programaj eraroj aŭ funkciaj misfunkciadoj.
Limigo de Respondeco: Post kiam la robota brako estas uzata, oni konsideras, ke vi legis, komprenis, agnoskis kaj akceptis ĉiujn kondiĉojn kaj enhavon de la uzantmanlibro kaj sekurecaj informoj de ĉi tiu produkto. La uzanto devontigas sin respondeci pri siaj propraj agoj kaj ĉiuj konsekvencoj, kiuj rezultas el ili. La uzanto konsentas uzi la robotan brakon nur por legitimaj celoj kaj akceptas ĉi tiujn kondiĉojn, same kiel iujn ajn koncernajn politikojn aŭ gvidliniojn, kiujn AgileX Robotics povas establi. Dum la uzado de la robota brako, bonvolu strikte observi kaj sekvi la postulojn skizitajn en, sed ne limigite al, la uzantmanlibro kaj sekurecaj informoj.
AgileX Robotics ne respondecos pri personaj vundoj, akcidentoj, posedaĵdamaĝoj, juraj disputoj aŭ konfliktoj de interesoj rezultantaj de nedeca uzo aŭ fortomaĵoro. La robota brako ne taŭgas por individuoj sub la aĝo de 18 jaroj aŭ tiuj, kiuj ne havas plenan civilan kapablon. Bonvolu certigi, ke tiaj individuoj ne kontaktu ĉi tiun produkton, kaj prenu ekstrajn antaŭzorgojn dum funkciigado de la aparato en ilia ĉeesto.
La informoj en ĉi tiu manlibro ne kovras la dezajnon, instaladon kaj funkciadon de kompleta robotbraka aplikaĵo, nek inkluzivas ĉiujn eblajn ekstercentrajn ekipaĵojn, kiuj povas influi la sekurecon de la tuta sistemo. La dezajno kaj uzo de la kompleta sistemo devas plenumi la sekurecajn postulojn establitajn de la normoj kaj regularoj de la lando, kie la robota brako estas instalita.
Estas la respondeco de la integrilo de la robota brako kaj la fina kliento certigi plenumon de la koncernaj regularoj kaj aplikeblaj leĝoj, certigante, ke ne ekzistas signifaj danĝeroj en la kompleta apliko de la robota brako. Tio inkluzivas, sed ne limiĝas al, la jenajn:
1. Efikeco kaj Respondeco
- Faru riskan taksadon por la kompleta robota braka sistemo.
- Konektu kromajn sekurecajn aparatojn por aliaj maŝinoj kiel difinitaj en la riska taksado.
- Certigu la precizan dezajnon kaj instaladon de la tuta robota braka sistemo, inkluzive de programaro kaj aparataro.
- La integristo kaj fina kliento devas sekvi koncernajn regularojn kaj aplikeblajn leĝajn postulojn por sekureca taksado por certigi, ke la evoluinta robotbrako ne havas gravajn danĝerojn aŭ sekurecajn riskojn en realaj aplikoj.
- Estu konscia pri eventualaj sekurecaj riskoj antaŭ ol funkcii kaj uzi la ekipaĵon.
- Certigu, ke uzantoj ne modifas ajnajn sekurecajn mezurojn.
- Kolektu ĉiujn dokumentojn en la teknika files, inkluzive de la riska takso kaj ĉi tiu manlibro.
2. Medio
- Antaŭ la unua uzo, atente legu ĉi tiun manlibron por kompreni bazajn operaciojn kaj uzgvidliniojn.
- Elektu relative malferman areon por uzo, ĉar la robotbrako ne venas kun ajna aŭtomata malhelpo-evitado aŭ sentado sensiloj.
- Uzu la robotan brakon en medio kun temperaturo inter -20 °C kaj 50 °C.
- Se la robotbrako ne estas personecigita kun specifa IP-protekta takso, ĝia akvo kaj polvo-rezisto estas taksita je IP22.
3. Kontrolu
- Certigu, ke la robotbrako ne havas videblajn anomaliojn.
- Certigu taŭgan konekton de la drataro dum uzo.
4. Operacio
- Certigu, ke la ĉirkaŭa regiono estas relative malfermita dum operacio.
- Funkcii ene de vida gamo.
- La maksimuma utila ŝarĝo de la robotbrako estas 1.5KG; certigu, ke la efika ŝarĝo ne superas 1.5KG dum uzo.
- Se la ekipaĵo montras anomaliojn, ĉesu uzi ĝin tuj por eviti sekundaran damaĝon.
- Se anomalioj okazas, kontaktu koncernan teknikan personaron kaj ne pritraktu ĝin memstare.
- Uzu la ekipaĵon en medio, kiu plenumas la postulojn pri IP-protekta taksado.
5. Avertoj⚠：
- Certigu, ke la robota brako kaj iloj/finaj efikiloj ĉiam estas ĝuste kaj sekure fiksitaj surloke.
- Se vi devas eniri la laborspacon de la robotbrako, portu sekurecajn okulvitrojn kaj protektan ekipaĵon por protekti vin.
- Certigu, ke la robotbrako havas sufiĉe da spaco por libera moviĝo.
- Certigu, ke sekurecaj mezuroj estas establitaj kiel difinitaj en la riska takso.
- Ne portu malstriktajn vestojn dum funkciado de la robotbrako. Ligu longajn harojn dum funkciado de la robota brako.
- Ne uzu la robotbrakon se ĝi estas difektita aŭ montras iujn ajn anomaliojn.
- Se la gastiganta komputila programaro montras erarmesaĝojn, tuj faru krizhalton kaj kontaktu koncernan teknikan personaron.
- Certigu, ke homoj tenas siajn kapojn, vizaĝojn aŭ aliajn korpopartojn for de la funkcianta robotbrako aŭ de la areo, kiun la robotbrako povas atingi dum operacio.
- Neniam modifi la robotan brakon. Ŝanĝi la robotbrakon povas enkonduki neantaŭviditajn danĝerojn por la integristo.
- Ne elmontru la robotbrakon al konstantaj magnetaj kampoj. Fortaj magnetaj kampoj povas damaĝi la robotan brakon.
- La robotbrako generas varmon dum operacio. Ne manipulu aŭ tuŝu la robotan brakon dum ĝi funkcias aŭ baldaŭ post kiam ĝi ĉesis, ĉar longedaŭra kontakto povas kaŭzi malkomforton. Malŝaltu la sistemon kaj atendu unu horon, ke la robotbrako malvarmiĝas.
- Konekti malsamajn maŝinojn kune povas pliigi riskon aŭ enkonduki novajn danĝerojn. Ĉiam faru ampleksan riskan taksadon por la tuta instalado. Depende de la riska takso, malsamaj funkciaj sekurecaj niveloj povas apliki; tial, kiam necesas malsamaj sekurecaj kaj krizhaltaj agadoniveloj, ĉiam elektu la plej altan rendimentan nivelon. Ĉiam legu kaj komprenu la manlibrojn por ĉiuj aparatoj uzataj en la instalado.
- La robotbrako ne taŭgas por uzo de individuoj sub la aĝo de 18 aŭ tiuj, kiuj ne posedas plenan civilan kapablon.
Enkonduko
Ĉi tiu robota brako kun 6 gradoj de libereco estas speciale desegnita por la eduka kaj esplora industrio, konsumantaj aplikoj kaj industria aŭtomatigo. Kun utila ŝarĝo de 1.5 kg, ĝi taŭgas por diversaj esploraj kaj industriaj aplikoj, inkluzive de humanoidaj robotoj, aŭtomata muntado kaj aŭtomata manipulado. La ses rotaciantaj artikoj provizas plenan funkcian flekseblecon, certigante altan precizecon kaj ripeteblon. La robota brako havas modulan dezajnon, faciligante ĝian bontenadon kaj ĝisdatigon. Ĝi ofertas intuician uzantinterfacon, kiu simpligas programadon kaj funkciadon, permesante eĉ al neprofesiuloj rapide komenci. Ĝi povas esti vaste aplikata en kampoj kiel scienca esplorado, edukado, aŭtomobila fabrikado, elektronika muntado, nutraĵprilaborado, laboratoria aŭtomatigo kaj funkciado de medicina ekipaĵo.
1.1. Pakita Listo
| Nomo | Kvanto |
| 6 DOF-oj Robota brako | 1 |
| USB toCAN-modulo | 1 |
| Potenca adaptilo | 1 |
| MikroUSB-kablo | 1 |
| Kablo de potenco kaj komunikado | 1 |
| Bazaj muntaj ŝraŭboj | 4 |
| Baza instala ŝlosilo | 1 |
Baza Uzado
La robotbrako havas 6 DOF kaj 1.5kg utilan ŝarĝon ĉe la fino. La ses rotaciaj juntoj provizas plenan gamon operacian flekseblecon, certigante altan precizecon kaj ripeteblon. Ĝi havas malpezan dezajnon, permesante al la robotbrako atingi rapidajn moviĝajn kapablojn konservante relative altan ŝarĝan kapaciton. Ĝi povas esti vaste uzita en enkorpigita inteligenteco por realmonda datumkolektado.
2.1. Elektra Interfaco Enkonduko
2.1.1 Robota Brako Elektra Panelo Instrukcioj
- Potenco kaj komunika haveno
- Statusa Indika Lumo
- Konekta haveno J1 & J2
2.1.2 Instrukcioj pri aviada ŝtopilo
- Potenco kaj komunika haveno
- Statusindika lumo
- J1J2-konekta haveno
- Pozitiva potenco
- Potenco negativa
- POVAS-H
- POVAS-L
Notu: Vicigu la ruĝan punkton kun la responda ruĝa punkto sur la kablo. La teksturita areo de la konektilo estas dizajnita por retiriĝi sub forto. Dum instalado, vicigu la ruĝan punkton malsupren kun la elstara punkto kaj enigu ĝin rekte. Por forigi, premu malsupren sur la teksturitan areon kaj eltiru ĝin.
2.1.3 CAN-konekto
CAN Konekto kaj Preparado
Elkonduku la CAN-kablon kaj konektu la CAN_H kaj CAN_L-dratojn al la CAN_TO_USB-adaptilo.
Konektu la CAN_TO_USB-adaptilon al la USB-haveno de la tekkomputilo. La koneksa diagramo estas montrita en Figuro 3.4.
Notu: Se vi uzas ne-norman ŝargilon, la elektra enigo ne devas superi 26V, kaj la fluo devas esti ne malpli ol 10A.
2.2. Instrukcioj pri Robota Brako Teach/Demonstration Mode
La statuso de la reĝimo de trenado kaj instruado de la robotbrako estas indikita per la butonlumo inter J5 kaj J6.
Estas tri specoj de robotbrakaj statuslumaj ekranoj:
- Neniu malpeza ekrano: la trena kaj instrua reĝimo de robotbrako estas ĉesigita, aŭ la trenregistrado finiĝis.
- Solida verda lumo: La robotbrako eniris la reĝimon de trenado kaj instruado por trajektorioregistrado.
- Interbruliga verda lumo: La robotbrako eniris la reĝimon de trenado kaj instruado por trajektoria reproduktado.
Kiel ŝanĝi al trenreĝimo:
- Unuklaka butono: Ŝaltu inter registrado de la trajektorio de trenado kaj ĉesigo de la registrado de trenado.
- Duobla klaka butono: Aktivigas la reproduktan reĝimon de trena instrua trajektorio.
Instrukcioj:
Unue, observu la statuson de indikila lumo:
- Se la lumo estas malŝaltita, alklaku la butonon unufoje. La verda lumo devus fariĝi solida, indikante ke la uzanto povas treni la robotbrakon por komenci registri la trajektorion.
- Se la lumo estas malŝaltita kaj trajektorio estis registrita antaŭe, duoble alklaku la butonon. La verda lumo devus ekbrili ĉiujn 500ms, indikante, ke la robotbrako estas en reprodukta reĝimo kaj reproduktos la registritan trajektorion.
- Se la lumo estas solida, ĝi indikas ke trajektorregistrado estas en progreso. Por ĉesigi la registradon, alklaku la butonon unufoje; la lumo devus malŝalti, indikante ke registrado finiĝis. Se vi volas reludi la trajektorion, sekvu la paŝon 2.
- Se la lumo fulmas, la robota brako estas nuntempe en reprodukta reĝimo.
Notoj:
- Dum trajektorieludado, la uzanto devas konservi sekuran distancon de la robotbrako por eviti vundon.
- Ĉiufoje kiam la robotbrako eniras instruan trajektorian registradoreĝimon, la antaŭe registrita trajektorio estas forigita. La reprodukta reĝimo uzos la plej lastatempan registritan trajektorion.
- La maksimuma trajektoria registra tempo estas 3 minutoj; ajna trajektorio superanta ĉi tiun tempon estos nevalida.
- Post finado de treninstruado, certigu, ke la indikila lumo estas malŝaltita / trena instrua reĝimo estas ĉesigita.
- Se vi volas ŝanĝi al gastiga komputila kontrolo aŭ komanda kontrolo, certigu, ke la indikila lumo estas malŝaltita/treni instrua reĝimo estas ĉesigita.
Poste ŝaltu al atendreĝimo per la gastiga komputilo, kaj post eniro en atendreĝimon, ŝaltu al CAN-reĝimo. La samo validas por komanda kontrolo — unue ŝaltu al atendreĝimo, poste ŝaltu al CAN-kontrolreĝimo.
Notu: Kiam oni ŝanĝas de ligreĝimo kaj instru-per-trenreĝimo al CAN-kontrolreĝimo, la robota brako devas esti poziciigita ĉe la nulpunkto antaŭ ol ŝanĝi reĝimojn. La nulpunkto estas montrita en la suba figuro:
2.3. Bazaj Instalaj Instrukcioj
La robotbraka bazo estas instalita per ŝraŭboj por fiksado. La bazo havas kvar antaŭboritajn M5-fadenigitajn truojn. La akcesora ilaro inkluzivas kvar M5-ŝraŭbojn, kiuj povas esti streĉitaj per la provizita heksilo. La truointerspaco estas 70mm. Se vi bezonas ligi la bazon al movebla ekipaĵo aŭ fiksa surfaco, vi povas desegni la respondan strukturon kun 70mm trua interspaco.
2.4. Finaj Partaj Instalaj Instrukcioj
La fino povas esti ekipita per aliaj iloj per flanĝo. Laŭvolaj akcesoraĵoj inkluzivas dufingran kroĉilon kaj instruan juvelon. La instala metodo estas montrita en la diagramo malsupre. Detaloj pri la dufingraj kroĉilo kaj instruaparametroj troveblas en la teknikaj specifoj fine.
ArmRobotUA Gastiganta Komputila Uzado-Instrukcioj
Programara Elŝuto:
Ligo: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
Uzante komputilon kun Windows 7 aŭ pli alta, duoble alklaku por malfermi la gastigan komputilan programon. Per ĉi tiu hom-maŝina interaga programaro, vi povas funkciigi la robotan brakon kaj legi sugestajn datumojn de la ekstera reto de la robotbrako. La uzantinterfaco estas montrita jene:
Nomoj de la funkciaj areoj en la gastiganta komputila programaro panelo
| Indekso | Nomo |
| 1 | Butono pri Komunikado de Robota Brako |
| 2 | Menuaj Opcioj |
| 3 | Rapido Procentotage Agordo |
| 4 | Ebliga Butono de Robota Brako |
| 5 | Robota Braka Krizhalto Butono |
| 6 | Fenestro Regrandigi/Fermi Butonojn |
| 7 | Operacia Funkcia Areo |
| 8 | 3D Simulada Modelo |
| 9 | Trajektoria Biblioteko Funkcio |
| 10 | Robotika Brako Artiko-Statuso |
| 11 | Statusa Trinkejo de Robota Brako |
Sekundara Evoluo
Nuntempe, la robotbrako subtenas sekundaran disvolviĝon per Python SDK kaj ŝoforpakaĵo ROS1. Por detalaj sekundaraj disvolvaj instrukcioj, bonvolu raporti al la ligilo GitHub.
SDK: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
ROS2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
Teknikaj Specifoj
Specifoj de Robotaj Brakoj:
| Parametro Tipo | Ero | Specifo |
| Strukturaj Parametroj | Gradoj de Libereco | 6 |
| Efika Ŝarĝo | 1.5 KG | |
| Pezo | 4.2 KG | |
| Ripeteblo | ±.0.1mm | |
| Laboranta Radiuso | 626.75 mm | |
| Standard Power Supply Voltage | DC24V (Min: 24V, Maksimumo: 26V) | |
| Elektrokonsumo | Maksimuma Potenco ≤ 120W, Kompleta Potenco ≤ 40W | |
| Materialo | Kadro de Aluminia Alojo, Plasta Ŝelo | |
| Regilo | Integrita | |
| Komunika Metodo | POVAS | |
| Kontrola Metodo | Instrui per Trenado / Senkonekta Trajektorio / API / Gastiga Komputilo | |
| Eksteraj Interfacoj | Potenca Interfaco x1, CAN Interfaco x1 | |
| Baza Instala Grandeco | 70mm x 70mm x M5 x 4 | |
| Labormedio | Temperaturo: -20 ĝis 50℃, Humideco: 25%-85%, Senkondensa | |
| Bruo | <60dB | |
| Instalado | Kongrua kun ĉiuj robotaj produktoj de AgileX | |
| Parametroj de movado: | Komuna Movada Gamo | J1:±154° J2:0°~195° J3:-175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100° |
| Komuna Maksimuma Rapido | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s | |
| Notu: La supraj datumoj estas testrezultoj de la robota brako AgileX en kontrolita testmedio. Rezultoj povas varii laŭ malsamaj medioj kaj uzmetodoj. Oni devas konsideri faktan sperton. | ||
Laŭvolaj Specifoj de Gripper:
| Du-Fingraj Gripper Parametroj | |
| Pezo | 500 g |
| Precizeco | ±.0.5mm |
| Malferma Distanco | 0-70 mm |
| Taksita Clamping Force | 40N |
| Maksimumo Clamping Force | 50N |
| Elektroprovizo Voltage | DC24V |
| Elektrokonsumo | Maksimuma Potenco ≤ 50W, Ampleksa Potenco ≤ 30W |
| Kontaktu Surfaca Materialo | Kaŭĉuko |
| Regilo | Integrita |
| Komunika Metodo | POVAS |
| Kontrola Metodo | Instruu per Trenado / Senkonekta Trajektorio / API / Gastiganta Komputilo |
| Eksteraj Interfacoj | Potenca Interfaco x1, CAN Interfaco x1 |
| Instala Metodo | Flanĝa Monto |
| Labormedio | Temperaturo: -20 ĝis 50 ℃, Humideco: 25% -85%, Ne-kondensa |
| Bruo | <60dB |
| Noto: La supraj datumoj estas testrezultoj de AgileX en kontrolita testmedio. Rezultoj povas varii laŭ malsamaj medioj kaj uzmetodoj; oni konsideru la faktan sperton. | |
| Parametroj de Instruado de Aparato | |
| Pezo | 550 g |
| Precizeco | ±.0.5mm |
| Malferma Distanco | 0-70 mm |
| Taksita Clamping Force | 40N (Fortokontrolo, Forto-Religo)） |
| Maksimumo Clamping Force | 50N (Fortokontrolo, Forto-Resago) |
| Elektroprovizo Voltage | DC24V |
| Elektrokonsumo | Maksimuma Potenco ≤ 50W, Ampleksa Potenco ≤ 30W |
| Kontaktu Surfaca Materialo | Kaŭĉuko |
| Regilo | Integrita |
| Komunika Metodo | POVAS |
| Kontrola Metodo | Instruu per Trenado / Senkonekta Trajektorio / API / Gastiganta Komputilo |
| Eksteraj Interfacoj | Potenca Interfaco x1, CAN Interfaco x1 |
| Instala Metodo | Flanĝa Monto |
| Labormedio | Temperaturo: -20 ĝis 50 ℃, Humideco: 25% -85%, Ne-kondensa |
| Bruo | <60dB |
| Noto: La supraj datumoj estas testrezultoj de AgileX en kontrolita testmedio. Rezultoj povas varii laŭ malsamaj medioj kaj uzmetodoj; oni konsideru la faktan sperton. | |
AgileX-Robotiko
Dokumentoj/Rimedoj
 |
AgileX PiPER Robota Brako [pdf] Uzantogvidilo PiPER Robota Brako, PiPER, Robota Brako, Brako |