Automatisierung GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway
Bedienungsanleitung

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1.1 Produktfunktion
Das Gateway unterstützt den Anschluss von CANopen-Geräten an das Modbus TCP-Netzwerk und kann die Datenkommunikation zwischen mehreren CANopen-Geräten und mehreren Modbus TCP-Clients realisieren.
1.2 Produkteigenschaften

• Unterstützt einen Kanal CAN 2.0A.
• CAN-Schnittstelle: 3 KV photoelektrische Isolierung.
•  Fungiert als CANopen-Master und unterstützt 100 PDO- und 100 SDO-Befehle.
• Unterstützt bis zu 8 Modbus TCP-Clients.
• Unterstützt 2 Kanäle, 10M/100M Netzwerkport.

1.3 Technische Daten
[1] Ethernet-Schnittstelle:

• Unterstützt 2 10M/100M-Netzwerkports (Auto-Negotiating) mit integriertem Switch.
• Unterstützt das Modbus TCP-Protokoll und fungiert als Modbus TCP-Server.
•  Unterstützt die Verbindung von bis zu 8 Modbus TCP-Clients.
• Unterstützt Funktionscodes: 03H, 04H, 06H, 10H.
• Die Startadresse des Eingangsregisters ist 0 (speichert den empfangenen CAN-Frame) und unterstützt den Funktionscode 04H.
•  Die Startadresse des Ausgaberegisters ist 0 (speichert die zu sendenden CAN-Frames) und unterstützt die Funktionscodes 03H, 06H und 16H.
•  Unterstützt den Funktionscode 03 oder 04 zum Lesen des Eingabe-/Ausgabedatenbereichs.
• Unterstützt statische Konfiguration von IP-Adresse und DHCP.
  [2] Kommunikationsrate: CAN-Baudrate: 10 kbit/s, 20 kbit/s, 50 kbit/s, 100 kbit/s, 125 kbit/s, 250 kbit/s, 500 kbit/s, 1 Mbit/s.
  [3] Die CAN-Schnittstelle unterstützt das CAN2.0A-Protokoll.
  [4] Konform mit DS-301 V4.02 und CiA Draft Recommendation 303.
• Unterstützt maximal 8 Byte TPDO und RPDO.
• Unterstützt maximal 100 PDO-Befehle und maximal 100 SDO-Befehle.
•  Unterstützt schnellen Download von SDO und schnellen Upload von SDO.
• Die COB-ID von TPDO und RPDO kann vom Benutzer festgelegt werden, oder es kann die Standard-COBID verwendet werden.
• Unterstützt Clear Data Time für die TPDO-Funktion.
• Unterstützt die SDO-Antwort-Timeout-Funktion.
• Unterstützt NMT-Management.
• Unterstützt die SYNC-Funktion.
• Unterstützt die Guard Life-Funktion (Lifeguarding- und Heartbeat-Protokolle).
• Unterstützt die RPDO-Zyklussendefunktion.
• Unterstützt die Startverzögerungsfunktion des CANopen-Masters.
• Unterstützt die Control Status-Funktion.
• Konfigurierbare Funktion des NMT_RESET-Befehls.
  [5] Betriebstemperatur: -40 °C bis 140 °C (-20 °F bis 60 °F). Relative Luftfeuchtigkeit: 5 % bis 95 % (nicht kondensierend).
  [6] Stromversorgung: 24 VDC (11 V – 30 V), 80 mA (24 VDC).
  [7] Außenmaße (B*H*T): 1.0 Zoll*4.0 Zoll*3.6 Zoll (25 mm*100 mm*90 mm).
  [8] Installation: 1.38 Zoll (35 mm) DIN-SCHIENE;
  [9] Schutzstufe: IP20.

1.4 Verwandte Produkte
Zu den zugehörigen Produkten gehören:

• GT100-CO-RS
• GT200-CO-RS
• GT200-EI-CO
• GT200-PN-CO
• GT200-DP-CO

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1.5 Änderungshistorie

Hardware-Beschreibungen

Hinweise: Dieses Bild dient nur als Referenz. Das Erscheinungsbild des Produkts hängt vom tatsächlichen Produkt ab.
2.2 LED-Anzeigen

2.3 Konfiguration Schalter/Taster
Der DIP-Schalter dient zur Einstellung der Betriebsart des Gerätes.

Hinweise: Starten Sie GT200-MT-CO nach dem Zurücksetzen der Konfiguration neu, damit die Konfiguration wirksam wird!
2.4 Schnittstelle
2.4.1 Stromschnittstelle

2.4.2 Ethernet-SchnittstelleDie Ethernet-Schnittstelle verwendet eine RJ45-Schnittstelle und entspricht dem IEEE802.3u 100BASE-T-Standard mit 10/100M-Autonegotiation. Die Pinbelegung (Standard-Ethernet-Signal) ist wie folgt definiert:

3-poliger Stecker:Das Gateway verwendet einen offenen dreipoligen Stecker auf der CAN-Seite:

2.5 Mechanische Abmessungen
Größe (Breite * Höhe * Tiefe): 1.0 Zoll * 4.0 Zoll * 3.6 Zoll (25 mm * 100 mm * 90 mm)2.6 Installationsmethode
Mit 1.4 Zoll (35 mm) DIN-Schiene.

Kurzanleitung

1. Stellen Sie sicher, dass sich das GT200-MT-CO im entsprechenden Betriebsmodus befindet, der die Konfiguration ermöglicht. Es wird empfohlen, das Gateway in den Konfigurationsmodus zu versetzen (Konfigurationsschalter Bit 1 AUS und Bit 2 EIN), dann wird die IP des Gateways auf 192.168.0.10 festgelegt.
2.  Verbinden Sie das GT200-MT-CO über ein Ethernet-Kabel mit dem PC.
3. Schließen Sie die CAN-Instrumente an, indem Sie mindestens die Pins 1 und 3 verbinden.
4. Schließen Sie das Netzteil an und schalten Sie dann das Gerät ein.
5. Führen Sie die SST-MTC-CFG-Software aus, um den Konfigurationsprozess zu starten.
6.  Stellen Sie in der Konfigurationssoftware die CAN-Baudrate, die Knoten-ID und die IP-Adresse ein. (Einzelheiten finden Sie in den Kapiteln 4.5 und 4.7.4.)
7. Nachdem das Gateway konfiguriert wurde, stellen Sie Bit 2 des Konfigurations-DIP-Schalters auf OFF. Schalten Sie das Modul erneut ein und es wechselt in den Run-Modus.

3.3 LAUFEN
3.3.1 Datenaustauschmodus
Der Kommunikationsmodus zwischen CANopen und Ethernet/IP ist der asynchrone Modus, wie unten gezeigt:„Daten 1“ zeigt den Datenübertragungsprozess von Modbus TCP zu CAN; „Daten 2“ zeigt den Datenübertragungsprozess von CAN zu Modbus TCP.
Ein Modbus TCP I/O-Ausgang kann 0 bis mehrere CAN-Frame-Daten übertragen. Nachdem das Gateway es empfangen hat, sendet es den CAN-Open-Frame, packt dann den empfangenen CANopen-Antwort-Frame in den I/O-Eingang und sendet ihn an den Modbus TCP-Client. TPDO und RPDO verwenden den Producer/Consumer-Modus und werden häufig in Situationen mit hohen Geschwindigkeitsanforderungen verwendet; Upload SDO und Download SDO verwenden den Client/Server-Modus. Dieser Modus kann die Datensicherheit gewährleisten und wird häufig in Situationen mit niedrigen Geschwindigkeitsanforderungen verwendet.

Softwareanweisungen

Die Konfigurationssoftware SST-MTC-CFG läuft auf der Windows-Plattform und wird verwendet, um GT200-MT-CO über die Netzwerkschnittstelle zu konfigurieren. Sie wird verwendet, um die Parameter und Befehle für Modbus TCP und CANopen zu konfigurieren.
Doppelklicken Sie nach der Installation auf das Softwaresymbol auf dem Desktop, um die Konfigurationsoberfläche aufzurufen:4.1 Symbolleiste
Die Symbolleiste wird wie folgt angezeigt:

Die Funktion der Symbolleiste: Neu, Speichern, Öffnen, Knoten hinzufügen, Knoten löschen, Befehl hinzufügen, Befehl löschen, Hochladen, Herunterladen, AutoMap, Konflikt und EXCEL exportieren.

	Neu: Neues Konfigurationsprojekt erstellen
	Speichern: Aktuelle Konfiguration speichern
	Öffnen: Öffnen Sie ein Konfigurationsprojekt
	Knoten hinzufügen: Einen CANopen-Knoten hinzufügen
	Knoten löschen: Einen CANopen-Knoten löschen
	Befehl hinzufügen: Einen CANopen-Befehl hinzufügen
	Befehl löschen: Einen CANopen-Befehl löschen
	Upload: Konfigurationsinformationen aus dem Modul auslesen und in der Software anzeigen
	Download: Laden Sie die Konfiguration herunter file zum Gateway
	AutoMap: Wird verwendet, um die zugeordnete Speicheradresse automatisch und ohne Konflikte bei jedem Befehl zu berechnen
	Konflikt: Um zu überprüfen, ob es Konflikte mit konfigurierten Befehlen im Gateway-Speicherdatenpuffer gibt.
	EXCEL exportieren: Aktuelle Konfiguration auf die lokale Festplatte exportieren, gespeichert als .xls file.
	Debug: Reserviert

4.3 Konfiguration öffnen und speichern
Wählen Sie „Öffnen“, um das gespeicherte Konfigurationsprojekt zu öffnen.Wählen Sie „Speichern“ oder „Speichern unter“. Sie können das Konfigurationsprojekt mit der Erweiterung .chg speichern.Klicken Sie auf das Symbol auf der Symbolleiste, um die Konfiguration mit der Erweiterung .xls zu speichern.
Hinweis: Nach dem Speichern der Parameter als file, die Daten im file können vom Benutzer geändert werden, achten Sie jedoch auf die Richtigkeit der geänderten Daten, da sonst die falschen Daten entsprechend dem Standardwert verarbeitet werden.
Bitte verändern Sie die Schlagworte der Daten nicht und fügen Sie keine Leerzeichen hinzu.

Wählen Sie das Gerät aus und klicken Sie auf „Anmelden“.Klicken Sie auf „Hochladen“.

Wählen Sie „Hochladen“. Dadurch wird die vom Gateway angewendete Konfiguration gelesen und die Schnittstelle wird wie folgt angezeigt:Wählen Sie „Download“, die Konfigurationen werden auf das Gateway heruntergeladen und die Schnittstelle wird angezeigt als unten:Notiz: Die IP-Adresse ist im GT192.168.0.10-MT-CO-Konfigurationsmodus auf 200 festgelegt.

4.5 Modbus TCP-Konfigurationsparameter
Die Modbus TCP-Konfigurationsschnittstelle wird wie folgt angezeigt:In den obigen Parametern werden die detaillierten Informationen wie folgt angezeigt:
IP-Zuweisungsmodus: Manuelle Zuweisung und DHCP optional.
IP-Adresse: IP-Adresse von GT200-MT-CO
Subnetzmaske: Subnetzmaske von GT200-MT-CO
Standard-Gateway: Die Gateway-Adresse GT200-MT-CO befindet sich im LAN
Check Unit ID: Check Unit Identifier: Ein oder Aus. Beim Öffnen können Sie das Gateway als Stationsadresse des Modbus TCP-Servers festlegen
Unit-ID: Das Gateway als Stationsadresse des Modbus TCP-Servers. Die Unit-ID wird aktiviert, wenn „Unit-ID prüfen“ eingeschaltet ist. Der Bereich liegt zwischen 1 und 247, der Standardwert ist 1.
Funktionscode zum Lesen von Daten: Der Funktionscode 04/03 liest die Eingabedaten: Der Modbus TCP-Client kann den Funktionscode 04 oder 03 auswählen und die über das Gateway gesammelten CANopen-Gerätedaten lesen.

4.7 Gerät View Schnittstelle
4.7.1 Gerät View Schnittstelle4.7.2 Betriebsart
Unterstützt drei Arten von Betriebsmodi: Menü bearbeiten, Symbolleiste bearbeiten und Menü per Rechtsklick bearbeiten.4.7.3 Operationsarten

• Knoten hinzufügen: Klicken Sie mit der linken Maustaste auf CANopen-Netzwerke oder vorhandene Knoten und führen Sie dann den Vorgang zum Hinzufügen eines neuen Knotens aus. Dann wird unter CANopen-Netzwerk ein neuer Knoten mit dem Namen „Neuer Knoten“ angezeigt (Der neu hinzugefügte Knoten hat keine Adresse. Knoten ohne Adresse sind ungültig. Bitte geben Sie die Adresse des Knotens ein. Die Knotenadresse darf nicht wiederholt werden).
•  Knoten löschen: Klicken Sie mit der linken Maustaste auf den zu löschenden Knoten und führen Sie dann den Löschvorgang für den Knoten aus. Der Knoten und alle Befehle werden gelöscht.  Befehle hinzufügen: Klicken Sie mit der linken Maustaste auf den Knoten und führen Sie dann den Befehls-Hinzufügen-Vorgang aus, um einen Befehl für den Knoten hinzuzufügen. Das Dialogfeld zur Befehlsauswahl wird angezeigt, aus dem Benutzer auswählen können. Wird wie folgt angezeigt:
  Befehle: SDO hochladen -> ENet In, SDO herunterladen <- ENet Out, PDO senden -> ENet In, PDO empfangen <- ENet Out
•  Befehle auswählen: Doppelklicken Sie auf einen Befehl.
• Befehl löschen: Klicken Sie mit der linken Maustaste auf einen Befehl und Sie können ihn löschen.
•  Knoten kopieren: Klicken Sie mit der linken Maustaste auf den vorhandenen Knoten, wählen Sie den Knoten aus und führen Sie den Vorgang zum Kopieren der Knoten aus (schließen Sie alle Befehle unter dem Knoten ein).
•  Knoten einfügen: Klicken Sie mit der linken Maustaste und wählen Sie einen vorhandenen Knoten aus. Führen Sie den Vorgang zum Einfügen eines Knotens aus. Anschließend können Sie unter dem CANopen-Netzwerkbaum den neuen Knoten sehen (einschließlich aller Befehle unter dem Knoten). Die Parameter des neuen Knotens sind Standardeinstellungen und müssen zurückgesetzt werden.

CAN open Baud Rate: 50K, 100K, 125K, 250K, 500K, 1M können ausgewählt werden; der Standardwert ist 250K
Kanu-Knoten-ID: 1 bis 127, der Standardwert ist 127
SDO-Antwort-Timeout: Dieser Parameter basiert auf 10 Millisekunden. Der Bereich des Parameterwertes liegt zwischen 1 und 200. Der Standardwert ist 200
NMT aktivieren: Ob alle CAN-Open-Knoten im Netzwerk gestartet werden sollen oder nicht, die Standardeinstellung ist „Deaktiviert“

Verarbeitung der Ausgabedaten: Wenn die TCP-Seite ausgeschaltet ist, werden die RPDO-Daten des TCP-Ausgabepuffers gelöscht oder gehalten.
Löschen bedeutet, die Daten auf Null zu setzen;
Halten bedeutet, die Daten unverändert zu lassen, bevor TCP ausgeschaltet wird.
Der Zyklus für die SDO-Übertragung: Der Zyklus für die SDO-Übertragung basiert auf 1 ms. Null bedeutet, dass beim Download von SDO der Modus zur Wertänderungsausgabe verwendet wird, beim Upload von SDO der Modus zum ununterbrochenen Lesen von Slave-Daten verwendet wird; ungleich Null bedeutet, dass alle SDO gemäß dem Zyklus gesendet werden. Der Sendezyklus entspricht dem Einstellwert, der Standardwert ist 0. Der Bereich: 0 bis 60000.
Versuche für SDO-Befehle fehlgeschlagen: Die CANopen-Masterstation sendet eine SDO-Anforderung, erhält jedoch keine Antwort von der Gerätestation. Die Masterstation sendet diese SDO-Anforderung wiederholt. Die Anzahl der Wiederholungen ist der durch diesen Parameter festgelegte Wert, Bereich: 0 bis 5, Standard: 0.
SDO-Polling-Verzögerungszeit: Die CANopen-Masterstation sendet die SDO-Anforderung und empfängt die Antwort von der Gerätestation. Die Masterstation muss eine gewisse Zeit warten, bevor sie die nächste SDO-Anforderung sendet. Diese Zeitspanne ist die SDO-Polling-Verzögerungszeit. Einheit: ms, Bereich: 0 bis 60000, Standard: 0.
4.7.5 Befehlskonfiguration
Klicken Sie in der Geräteschnittstelle mit der linken Maustaste auf einen Befehl. Anschließend wird die Konfigurationsschnittstelle wie unten angezeigt:

• CANopen-Geräteadresse: CANopen-Geräteadresse, der Bereich liegt zwischen 1 und 127.
• COB-ID: Die CAN-ID (dezimal) des CANopen PDO:
  Standardwert des Befehls „PDO übertragen“: 384 (0x180) + Knoten-ID oder 640 (0x280) + Knoten-ID oder 896 (0x380) + Knoten-ID oder 1152 (0x480) + Knoten-ID.
  Standardwert des Empfangs-PDO: 512 (0x200) + Knoten-ID oder 768 (0x300) + Knoten-ID oder 1024 (0x400) + Knoten-ID oder 1280 (0x500) + Knoten-ID.
  Wenn Benutzer einen benutzerdefinierten Wert eingeben möchten, geben Sie den erforderlichen Wert bitte direkt ein, wenn „Benutzerdefiniertes Element“ im Dropdown-Optionsfeld ausgewählt ist. Der Bereich ist (1~127) & (257~1408) & (1664~1791) & (1920~2046).
•  Anzahl der Bytes: Die Anzahl der Datenbyte(s). Bereich: 1–8.
• Mapping-Adresse: Mapping-Adresse der internen Speicheradresse des Gateways (dezimal). Bereich: 0-1999. Die Mapping-Adresse kann manuell oder automatisch durch die automatische Mapping-Funktion eingetragen werden.
• Beschreibung: Benutzer können hier beschreibende Beschreibungen von Projektkonfigurationselementen eingeben. Diese werden nicht tatsächlich auf das Gateway-Gerät heruntergeladen, was Benutzern helfen kann, ihre Funktionen wie „Status“ usw. zu unterscheiden. Und können nicht verwendet werden.
• Indexwert: Indexwert im Geräteobjektwörterbuch (Hex, 0001H bis FFFFH).
•  Subindexwert: Subindexwert im Geräteobjektwörterbuch (Hex, 00H bis FFH).
•  Anzahl der Bytes: Anzahl der Bytes: muss 1 oder 2 oder 4 sein.
• Mapping-Adresse: Mapping-Adresse der internen Speicheradresse des Gateways (dezimal). Bereich: 0-1999. Die Mapping-Adresse kann manuell oder automatisch durch die automatische Mapping-Funktion eingetragen werden.

4.7.6 Kommentarschnittstelle
Die Kommentarschnittstelle zeigt die Erklärung des entsprechenden Konfigurationselements an. Wenn das Konfigurationselement „Index“ ist
Wert“ wird die Kommentarschnittstelle wie folgt angezeigt:

SST-Automatisierung
E-Mail: support@sstautomation.com
www.SSTAutomation.com

Dokumente / Ressourcen

SST Automation GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway [pdf] Benutzerhandbuch GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen-Gateway, GT200-MT-CO, Modbus TCP Canopen-Gateway, TCP Canopen-Gateway, Gateway

Verweise

• Bedienungsanleitung