Automatizace GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway
Uživatelská příručka
Důležité informace
Varování
Údaje a exampsoubory v této příručce nelze bez povolení kopírovat. SST Automation si vyhrazuje právo aktualizovat produkt bez upozornění uživatelů.
Produkt má mnoho aplikací. Uživatelé se musí ujistit, že všechny operace a výsledky jsou v souladu s bezpečností příslušných oblastí a že bezpečnost zahrnuje zákony, pravidla, předpisy a normy.
Copyright
Copyright © 2023 by SST Automation Co., Ltd. Všechna práva vyhrazena.
Ochranná známka
je registrovaná ochranná známka společnosti SST Automation.
Kontaktní informace technické podpory www.sstautomation.com
www.sstcomm.com E-mail: podpora@sstautomation.com
Konec produktuview
1.1 Funkce produktu
Brána podporuje připojení zařízení CANopen k síti Modbus TCP, může realizovat datovou komunikaci mezi více zařízeními CANopen a více klienty Modbus TCP.
1.2 Funkce produktu
- Podporuje jeden kanál CAN 2.0A.
- Rozhraní CAN: 3KV fotoelektrická izolace.
- Funguje jako CAN open Master, podporuje 100 PDO a 100 SDO příkazů.
- Podporuje až 8 klientů Modbus TCP.
- Podporuje 2 kanály, 10M/100M síťový port..
1.3 Technické specifikace
[1] Rozhraní Ethernet:
- Podporuje 2 síťové porty 10M/100M (auto-negotiating) s vestavěným přepínačem.
- Podporuje protokol Modbus TCP a funguje jako server Modbus TCP.
- Podporuje připojení až 8 klientů Modbus TCP.
- Podporuje funkční kódy: 03H, 04H, 06H, 10H.
- Počáteční adresa vstupního registru je 0 (ukládá přijatý rámec CAN) a podporuje kód funkce 04H.
- Počáteční adresa výstupního registru je 0 (ukládá rámce CAN, které je třeba odeslat) a podporuje kódy funkcí 03H, 06H a 16H.
- Podporuje kód funkce 03 nebo 04 pro čtení oblasti vstupních/výstupních dat.
- Podporuje statickou konfiguraci IP adresy a DHCP.
[2] Komunikační rychlost: přenosová rychlost CAN: 10 kbit/s, 20 kbit/s, 50 kbit/s, 100 kbit/s, 125 kbit/s, 250 kbit/s, 500 kbit/s, 1 Mbps.
[3] Rozhraní CAN podporuje protokol CAN2.0A.
[4] Vyhovuje DS-301 V4.02 a návrhu doporučení CiA 303. - Podporuje maximálně 8 bajtů TPDO a RPDO.
- Podporuje maximálně 100 příkazů PDO a maximálně 100 příkazů SDO.
- Podporuje rychlé stahování SDO a rychlé nahrávání SDO.
- COB-ID TPDO a RPDO může nastavit uživatel, nebo lze použít výchozí COBID.
- Podporuje Clear Data Time pro funkci TPDO.
- Podporuje funkci časového limitu odezvy SDO.
- Podporuje správu NMT.
- Podporuje funkci SYNC.
- Podporuje funkci Guard life (protokoly Life-guarding a Heartbeat).
- Podporuje funkci odesílání cyklu RPDO.
- Podporuje funkci CANopen master zpoždění při spuštění.
- Podporuje funkci Control Status.
- Konfigurovatelná funkce příkazem NMT_RESET.
[5] Provozní teplota: -40 °F~140 °F (-20 °C až 60 °C). Relativní vlhkost: 5 % až 95 % (bez kondenzace).
[6] Napájení: 24VDC (11V~30V), 80mA (24VDC).
[7] Vnější rozměry (Š*V*H): 1.0 palce*4.0 palce *3.6 palce (25mm*100mm*90mm).
[8] Instalace: 1.38 palce (35 mm) DIN LIŠTA;
[9] Stupeň ochrany: IP20.
1.4 Související produkty
Související produkty zahrnují:
- GT100-CO-RS
- GT200-CO-RS
- GT200-EI-CO
- GT200-PN-CO
- GT200-DP-CO
Chcete-li získat více informací o souvisejících produktech, navštivte naše SST Automation webmísto: www.sstautomation.com
1.5 Historie revizí
| Revize | Datum | Kapitola | Popis |
| V3.0 | 02. 27. 2022 | VŠE | Nové vydání |
Popisy hardwaru
Poznámky: Tento obrázek je pouze orientační. Vzhled produktu závisí na skutečném produktu.
2.2 LED indikátory
| LED | Stát | Popis stavu |
| já \ S | Zelená svítí | Je navázáno spojení Modbus TCP |
| Zelená bliká | Spojení Modbus TCP není navázáno | |
| Červená Bliká | Vypršel časový limit připojení Modbus TCP | |
| Oranžové blikání (střídavě bliká s CNS) | Stav konfigurace | |
| Oranžová Bliká | Počáteční stav | |
| (NS | Červená svítí | AUTOBUS VYPNUT |
| Pravidelně svítí červené světlo | Čítač chyb ovladače CAN dosáhne nebo překročí ochrannou hodnotu (příliš mnoho chybových snímků) | |
| Zelená svítí | Uzel je v provozním režimu | |
| Oranžová Jednou blikne a nesvítí | Počáteční stav | |
| Oranžové blikání (střídavě bliká s ENS) | Stav konfigurace | |
| Oranžová zapnutá | Správa NMT. Čekání na BOOTP všech slave (používá se, když je povoleno NMT) |
2.3 Konfigurační přepínač/tlačítko
DIP přepínač slouží k nastavení provozního režimu zařízení.
| Funkce (bit 1) | Režim (bit 2) | Popis |
| Rezervováno | Oft | Provozní režim, zakazuje čtení a zápis konfiguračních dat |
| Vypnuto | On | Pouze režim konfigurace s pevnou IP adresou 192.168.0.10 číst a zapisovat konfigurační data |
| on | On | Režim BootLoader s pevnou IP adresou 192.168.0.10 |
Poznámky: Po resetování konfigurace restartujte GT200-MT-CO, aby se konfigurace projevila!
2.4 Rozhraní
2.4.1 Rozhraní napájení
| Kolík | Funkce |
| 1 | Napájení uzemnění (24V DC-) |
| 2 | NC (nepřipojeno) |
| 3 | +24V DC |
2.4.2 Rozhraní Ethernet
Ethernetové rozhraní využívá rozhraní RJ45, odpovídá standardu IEEE802.3u 100BASE-T, s autonegotiací 10/100M. Jeho pinout (standardní ethernetový signál) je definován níže:
| Kolík | Popis signálu |
| 1 | TXD+, Tranceive Data+, Výstup |
| 2 | TXD-, Tranceive Data-, Výstup |
| 3 | RXD+, Příjem dat+, Vstup |
| 6 | RXD-, Příjem dat-, Vstup |
| 4,5,7,8 | (Rezervováno) |
2.4.3 CAN port
3pinový konektor:
Brána používá otevřený tříkolíkový konektor na straně CAN:
Brána používá otevřený tříkolíkový konektor na straně CAN:| Kolík | Spojení |
| 1 | MŮŽU |
| 2 | Štít (volitelné) |
| 3 | CAN-H |
2.4.4 Odporový spínač
Svorka CAN je vybavena svorkou 120Ω Rezistorový spínač ； Když je spínač zapnutý, je svorkový odpor připojen; když je spínač vypnutý, odpor svorky je odpojen.
Svorka CAN je vybavena svorkou 120Ω Rezistorový spínač ； Když je spínač zapnutý, je svorkový odpor připojen; když je spínač vypnutý, odpor svorky je odpojen.
2.5 Mechanické rozměry
Velikost (šířka * výška * hloubka): 1.0 palce * 4.0 palce * 3.6 palce (25 mm * 100 mm * 90 mm)
2.6 Způsob instalace
Použití 1.4 palce (35 mm) DIN LIŠTY.
Velikost (šířka * výška * hloubka): 1.0 palce * 4.0 palce * 3.6 palce (25 mm * 100 mm * 90 mm)
2.6 Způsob instalacePoužití 1.4 palce (35 mm) DIN LIŠTY.
Rychlý průvodce
3.1 Konfigurace brány
- Ujistěte se, že je GT200-MT-CO ve vhodném provozním režimu, který umožňuje konfiguraci. Doporučuje se nastavit bránu do konfiguračního režimu (konfigurační přepínače Bit 1 OFF a Bit 2 ON), poté bude IP brány pevně nastavena na 192.168.0.10.
- Pomocí ethernetového kabelu připojte GT200-MT-CO k počítači.
- Připojte přístroje CAN připojením minimálně pinů 1 a 3.
- Připojte napájecí zdroj a poté zapněte zařízení.
- Spusťte software SST-MTC-CFG a spusťte proces konfigurace.
- V konfiguračním softwaru nastavte přenosovou rychlost CAN, ID uzlu a IP adresu. (Podrobnosti viz kapitoly 4.5 a 4.7.4).
- Po nakonfigurování brány nastavte konfigurační DIP přepínač Bit 2 do polohy OFF. Znovu zapněte a modul přejde do provozního režimu.
3.2 Konfigurace softwaru
Uživatelé mohou připojit bránu k počítači přes port RJ-45. Uživatelé mohou pomocí SST-MTC-CFG snadno dokončit konfiguraci GT200-MT-CO, včetně IP adresy, přenosové rychlosti portu CANopen a příkazů CANopen.
Existují dva způsoby, jak nastavit IP adresu: Ručně přiřadit a DHCP. Manually Assign znamená, že uživatel ručně nastaví IP ve stavu konfigurace. Když se uživatel rozhodne použít DHCP, musí použít ethernetový router (brána, rozbočovač, přepínač) k přidělení IP v běžícím stavu.
Uživatelé mohou připojit bránu k počítači přes port RJ-45. Uživatelé mohou pomocí SST-MTC-CFG snadno dokončit konfiguraci GT200-MT-CO, včetně IP adresy, přenosové rychlosti portu CANopen a příkazů CANopen.
Existují dva způsoby, jak nastavit IP adresu: Ručně přiřadit a DHCP. Manually Assign znamená, že uživatel ručně nastaví IP ve stavu konfigurace. Když se uživatel rozhodne použít DHCP, musí použít ethernetový router (brána, rozbočovač, přepínač) k přidělení IP v běžícím stavu.
3.3 XNUMX XNUMX BĚH
3.3.1 Režim výměny dat
Komunikační režim mezi CAN open a Ethernet/IP je asynchronní, jak je znázorněno níže:
„Data 1“ ukazuje proces přenosu dat z Modbus TCP do CAN; „Data 2“ ukazuje proces přenosu dat z CAN do Modbus TCP.
Výstup Modbus TCP I/O může přenášet 0 až více dat rámců CAN. Poté, co jej brána přijme, odešle otevřený rámec CAN a poté přijatý rámec odezvy CANopen zabalí do I/O vstupu a odešle jej do Modbus TCP Clinet. TPDO a RPDO aplikují režim výrobce/spotřebitel a často se používají v případech s vysokými požadavky na rychlost; Upload SDO a Download SDO používá režim klient/server, režim může zaručit bezpečnost dat a často se používá v případech s požadavkem na nízkou rychlost.
3.3.1 Režim výměny dat
Komunikační režim mezi CAN open a Ethernet/IP je asynchronní, jak je znázorněno níže:
„Data 1“ ukazuje proces přenosu dat z Modbus TCP do CAN; „Data 2“ ukazuje proces přenosu dat z CAN do Modbus TCP.Výstup Modbus TCP I/O může přenášet 0 až více dat rámců CAN. Poté, co jej brána přijme, odešle otevřený rámec CAN a poté přijatý rámec odezvy CANopen zabalí do I/O vstupu a odešle jej do Modbus TCP Clinet. TPDO a RPDO aplikují režim výrobce/spotřebitel a často se používají v případech s vysokými požadavky na rychlost; Upload SDO a Download SDO používá režim klient/server, režim může zaručit bezpečnost dat a často se používá v případech s požadavkem na nízkou rychlost.
GT200-MT-CO podporuje Clear Data Time pro TPDO: Dokud GT200-MT-CO neobdrží TPDO ze zařízení v nastaveném čase, GT200-MT-CO vymaže data na odpovídající pozici vstupu Modbus TCP vyrovnávací paměť.
GT200-MT-CO podporuje jednoduchou funkci NMT: Podporuje jednoduché spuštění všech funkcí CAN open slave. GT200-MT-CO podporuje funkci Guard life a funkci SYNC.
GT200-MT-CO podporuje jednoduchou funkci NMT: Podporuje jednoduché spuštění všech funkcí CAN open slave. GT200-MT-CO podporuje funkci Guard life a funkci SYNC.
Softwarové pokyny
Konfigurační software SST-MTC-CFG běží na platformě Windows a používá se ke konfiguraci GT200-MT-CO prostřednictvím síťového rozhraní. Používá se ke konfiguraci parametrů a příkazů pro Modbus TCP a CANopen.
Po instalaci dvakrát klikněte na ikonu softwaru na ploše a vstoupíte do konfiguračního rozhraní:
Panel nástrojů 4.1
Panel nástrojů je zobrazen takto:
Po instalaci dvakrát klikněte na ikonu softwaru na ploše a vstoupíte do konfiguračního rozhraní:
Panel nástrojů 4.1Panel nástrojů je zobrazen takto:
Funkce panelu nástrojů: Nový, Uložit, Otevřít, Přidat uzel, Odstranit uzel, Přidat příkaz, Odstranit příkaz, Nahrát, Stáhnout, AutoMap, Konflikt a Export EXCEL. |
Nový: Vytvořte nový konfigurační projekt |
 |
Uložit: Uloží aktuální konfiguraci |
 |
Otevřít: Otevře konfigurační projekt |
 |
Přidat uzel: Přidá uzel CANopen |
 |
Smazat uzel: Odstraní uzel CANopen |
 |
Přidat příkaz: Přidá příkaz CANopen |
 |
Smazat příkaz: Odstraní příkaz CANopen |
 |
Upload: Přečtěte si konfigurační informace z modulu a zobrazte je v softwaru |
 |
Stáhnout: Stažení konfigurace file k bráně |
 |
AutoMap: Používá se k automatickému výpočtu adresy namapované paměti bez konfliktu každým příkazem |
 |
Konflikt: Kontrola, zda nedochází ke konfliktům s nakonfigurovanými příkazy v datové vyrovnávací paměti brány. |
 |
Export EXCEL: Export aktuální konfigurace na místní pevný disk uložený jako .xls file. |
 |
Ladění: Rezervováno |
4.2 Nový konfigurační projekt
Nově inicializované parametry pro otevření konfiguračního rozhraní:
Poznámka: Nová funkce se používá hlavně pro offline konfiguraci, to znamená, že můžete použít inicializační parametry k otevření konfiguračního rozhraní, když není žádné zařízení.
Nově inicializované parametry pro otevření konfiguračního rozhraní:
Poznámka: Nová funkce se používá hlavně pro offline konfiguraci, to znamená, že můžete použít inicializační parametry k otevření konfiguračního rozhraní, když není žádné zařízení.
4.3 Otevřete a uložte konfiguraciVyberte „Otevřít“, můžete otevřít konfigurační projekt, který jste uložili.
Vyberte „Uložit“ nebo „Uložit jako“, můžete uložit konfigurační projekt s příponou .chg.
Klepněte na ikonu na panelu nástrojů pro uložení konfigurace s příponou .xls.
Poznámka: Po uložení parametrů jako a file, údaje v file může uživatel změnit, dbejte však prosím na správnost změněných údajů, jinak budou nesprávné údaje zpracovány podle výchozí hodnoty.Neměňte prosím klíčová slova dat, nepřidávejte mezery.
4.4 Nahrát a stáhnout
Vyberte „Nahrát“, načte se konfigurace z brány a rozhraní je zobrazeno níže:
Vyberte „Nahrát“, načte se konfigurace z brány a rozhraní je zobrazeno níže:
Vyberte zařízení a klikněte na Přihlásit se.
Klikněte na Nahrát.
Vyberte „Nahrát“, přečte konfiguraci použitou z brány a rozhraní se zobrazí níže:
Vyberte „Stáhnout“, stáhne se konfigurace do brány a rozhraní se zobrazí jako níže:
Poznámka: IP adresa je pevně nastavena na 192.168.0.10 v konfiguračním režimu GT200-MT-CO.4.5 Konfigurační parametry Modbus TCP
Konfigurační rozhraní Modbus TCP je zobrazeno níže:
Ve výše uvedených parametrech jsou podrobné informace zobrazeny níže:
Assign IP Mode: Manual Assign a DHCP volitelné.
IP adresa: IP adresa GT200-MT-CO
Subnet Mask: Maska podsítě GT200-MT-CO
Výchozí brána: Adresa brány GT200-MT-CO se nachází v LAN
Check Unit ID: Check Unit Identifier: Zapnuto nebo Vypnuto. Když jej otevřete, můžete nastavit bránu jako adresu stanice Modbus TCP Serveru
Unit ID: Brána jako adresa stanice serveru Modbus TCP. ID jednotky je povoleno, když je „Zkontrolovat ID jednotky“ zapnuto, rozsah: 1 až 247, výchozí hodnota je 1.
Funkční kód pro čtení dat: Funkční kód 04/03 čte vstupní data: Klient Modbus TCP může vybrat funkční kód 04 nebo 03 a číst data zařízení CANopen shromážděná přes bránu.
Konfigurační rozhraní Modbus TCP je zobrazeno níže:
Ve výše uvedených parametrech jsou podrobné informace zobrazeny níže:Assign IP Mode: Manual Assign a DHCP volitelné.
IP adresa: IP adresa GT200-MT-CO
Subnet Mask: Maska podsítě GT200-MT-CO
Výchozí brána: Adresa brány GT200-MT-CO se nachází v LAN
Check Unit ID: Check Unit Identifier: Zapnuto nebo Vypnuto. Když jej otevřete, můžete nastavit bránu jako adresu stanice Modbus TCP Serveru
Unit ID: Brána jako adresa stanice serveru Modbus TCP. ID jednotky je povoleno, když je „Zkontrolovat ID jednotky“ zapnuto, rozsah: 1 až 247, výchozí hodnota je 1.
Funkční kód pro čtení dat: Funkční kód 04/03 čte vstupní data: Klient Modbus TCP může vybrat funkční kód 04 nebo 03 a číst data zařízení CANopen shromážděná přes bránu.
Počáteční adresa registru pouze pro čtení: Brána se používá jako server Modbus TCP pro podporu klienta při čtení počáteční adresy vstupních dat pomocí funkčního kódu 04/03. Zde je nutné vyplnit formát adresy protokolu a zobrazí se desetinné číslo. rozsah: 0 až 65023. Počáteční adresa registru čtení a zápisu: Brána se používá jako server Modbus TCP pro podporu klienta při zápisu počáteční adresy vstupních dat pomocí kódu funkce 06/16. Použití funkčního kódu 03/04 ke čtení počáteční adresy výstupních dat. Zde je nutné vyplnit formát adresy protokolu a zobrazí se desetinné číslo. Rozsah: 0 až 65023.
4.6 CAN open Configuration Parameters
Konfigurace parametrů sítě CANopen včetně přenosové rychlosti CAN, ID otevřeného uzlu, časového limitu odpovědi SDO, povolení NMT, času vymazání dat pro TPDO, SYNC, životnosti ochrany, cyklu pro přenos RPDO, 5 zpoždění při spuštění, stavu ovládání a monitorování, výstupu Zpracování dat, Cyklus pro přenos SDO, Příkaz SDO odesílaný na straně MT, Pokusy o selhání příkazu SDO a Doba zpoždění dotazování SDO. Konfigurační rozhraní CANopen je zobrazeno níže:
4.6 CAN open Configuration Parameters
Konfigurace parametrů sítě CANopen včetně přenosové rychlosti CAN, ID otevřeného uzlu, časového limitu odpovědi SDO, povolení NMT, času vymazání dat pro TPDO, SYNC, životnosti ochrany, cyklu pro přenos RPDO, 5 zpoždění při spuštění, stavu ovládání a monitorování, výstupu Zpracování dat, Cyklus pro přenos SDO, Příkaz SDO odesílaný na straně MT, Pokusy o selhání příkazu SDO a Doba zpoždění dotazování SDO. Konfigurační rozhraní CANopen je zobrazeno níže:
Zařízení 4.7 View RozhraníZařízení 4.7.1 View Rozhraní
4.7.2 Provozní režimPodporuje tři druhy provozních režimů: nabídku úprav, panel nástrojů úprav a nabídku úprav klepnutím pravým tlačítkem.
4.7.3 Typy provozu- Přidat uzel: Klikněte levým tlačítkem na CANopen Networks nebo existující uzly a poté proveďte operaci přidání nového uzlu. Poté bude pod sítí CANopen nový uzel s názvem „Nový uzel“ (Nově přidaný uzel nemá žádnou adresu. Uzly bez adresy jsou neplatné. Zadejte adresu uzlu. Adresu uzlu nelze opakovat).
- Odstranit uzel: Klikněte levým tlačítkem na uzel, který chcete odstranit, a poté proveďte operaci odstranění uzlu. Uzel a všechny příkazy budou odstraněny. Přidat příkazy: Klikněte levým tlačítkem myši na uzel a poté proveďte operaci přidání příkazu pro přidání příkazu pro uzel. Zobrazí se dialogové okno pro výběr příkazů, ze kterých si uživatelé mohou vybrat. Zobrazeno níže:
Příkazy: Upload SDO->ENet In, Download SDO <- ENet Out, Transmit PDO-> ENet In, Receive PDO<- ENet Out - Výběr příkazů: Dvakrát klikněte na příkaz.
- Smazat příkaz: Klikněte levým tlačítkem na příkaz a můžete jej odstranit.
- Kopírovat uzel: Klikněte levým tlačítkem na existující uzel, vyberte uzel a proveďte operaci kopírování uzlů (zahrňte všechny příkazy pod uzlem).
- Vložit uzel: Klikněte levým tlačítkem myši a vyberte jakýkoli existující uzel, proveďte operaci vložení uzlu. Poté pod stromem CANopen Network můžete vidět nový uzel (zahrnout všechny příkazy pod uzlem). Parametry nového uzlu jsou výchozí nastavení, je třeba je resetovat.
4.7.4 Rozhraní konfigurace sítí CANopen
Konfigurovatelné parametry jsou uvedeny níže:
CAN open Baud Rate, CAN open Node ID, SDO Response Timeout, Enable NMT, NMT_RESET, Clear Data Time for TPDO, SYNC, Guard Life, Cycle for RPDO Transmission, Delay to Startup, Control & Monitor Status, Output Data Processing, Cyklus pro přenos SDO, Pokusy o selhání příkazu SDO a Doba zpoždění dotazování SDO.
Konfigurační rozhraní CAN open je zobrazeno níže:
Konfigurovatelné parametry jsou uvedeny níže:
CAN open Baud Rate, CAN open Node ID, SDO Response Timeout, Enable NMT, NMT_RESET, Clear Data Time for TPDO, SYNC, Guard Life, Cycle for RPDO Transmission, Delay to Startup, Control & Monitor Status, Output Data Processing, Cyklus pro přenos SDO, Pokusy o selhání příkazu SDO a Doba zpoždění dotazování SDO.
Konfigurační rozhraní CAN open je zobrazeno níže:
CAN open Baud Rate: 50K, 100K, 125K, 250K, 500K, lze zvolit 1M; výchozí hodnota je 250KID uzlu kanoe: 1 až 127, výchozí hodnota je 127
Časový limit odpovědi SDO: Tento parametr je založen na 10 milisekundách. Rozsah hodnoty parametru je 1 až 200. Výchozí hodnota je 200
Enable NMT: Ať už se mají spustit všechny CAN otevřené uzly v síti nebo ne, výchozí nastavení je zakázáno
Clear Data Time pro TPDO: Hodnota časového limitu TPDO
0: Nepoužívejte funkci;
Nenulová hodnota: Použijte funkci časového limitu a hodnota časového limitu je nenulový celočíselný násobek 10 milisekund, rozsah je 0 až 200, výchozí je 0
0: Nepoužívejte funkci;
Nenulová hodnota: Použijte funkci časového limitu a hodnota časového limitu je nenulový celočíselný násobek 10 milisekund, rozsah je 0 až 200, výchozí je 0
NMT_RESET: Zda odeslat příkaz NMT_RESET. Tuto položku lze konfigurovat pouze v případě, že je povoleno NMT, výchozí nastavení je Zakázat.
SYNC: Synchronizační cyklus
0: Nepoužívejte funkci synchronizačního cyklu
Nenulová hodnota: Použijte funkci a synchronizační cyklus je nenulový celočíselný násobek 1 milisekundy, rozsah je 0 až 6000, výchozí je 0.
SYNC: Synchronizační cyklus
0: Nepoužívejte funkci synchronizačního cyklu
Nenulová hodnota: Použijte funkci a synchronizační cyklus je nenulový celočíselný násobek 1 milisekundy, rozsah je 0 až 6000, výchozí je 0.
Guard Life: Používá Guard Life, když vstupní hodnota není 0, jinak používá tep. Výchozí hodnota je 0, která přebírá protokol srdečního tepu (rozsah od 0 do 2000).
Cyklus pro přenos RPDO: Cyklus pro přenos RPDO je založen na 1 ms. Nula znamená použít režim změny výstupní hodnoty; nenulové znamená odeslat všechna RPDO podle cyklu. Cyklus odesílání se rovná nastavené hodnotě, výchozí hodnota je 0. Rozsah: 0~60000. Poznámka: Tento parametr a přenosová rychlost CAN jsou relevantní pro čísla příkazů RPDO. Pokud se systém zaměřuje na výkon v reálném čase, doporučuje se nastavit tuto hodnotu na 0, tedy změnu výstupu hodnoty.
Zpoždění spuštění: Hodnota zpoždění
0: Nepoužívejte funkci;
Nenulová hodnota: Použijte funkci a hodnota zpoždění je nenulový celočíselný násobek 1 milisekundy, rozsah je
0 až 60000 0, výchozí hodnota je XNUMX.
Control& Monitor Status: První dva bajty výstupní vyrovnávací paměti se používají jako stavový bajt CANopen slave. První bajt z těchto dvou bajtů je adresa CANopen salve a druhý bajt je příkaz, který řídí CANopen slave (např. vstup do předprovozního stavu, vstup do provozního stavu, vstup do stavu zastavení, reset uzlu, reset aplikace, reset komunikace, atd.). Výběrem „Povolit“ bude SST-ETC-CFG při automatickém výpočtu mapovací adresy minus dva bajty a tyto dva bajty se uloží na začátek vyrovnávací paměti, výchozí je „Zakázat“.
Cyklus pro přenos RPDO: Cyklus pro přenos RPDO je založen na 1 ms. Nula znamená použít režim změny výstupní hodnoty; nenulové znamená odeslat všechna RPDO podle cyklu. Cyklus odesílání se rovná nastavené hodnotě, výchozí hodnota je 0. Rozsah: 0~60000. Poznámka: Tento parametr a přenosová rychlost CAN jsou relevantní pro čísla příkazů RPDO. Pokud se systém zaměřuje na výkon v reálném čase, doporučuje se nastavit tuto hodnotu na 0, tedy změnu výstupu hodnoty.
Zpoždění spuštění: Hodnota zpoždění
0: Nepoužívejte funkci;
Nenulová hodnota: Použijte funkci a hodnota zpoždění je nenulový celočíselný násobek 1 milisekundy, rozsah je
0 až 60000 0, výchozí hodnota je XNUMX.
Control& Monitor Status: První dva bajty výstupní vyrovnávací paměti se používají jako stavový bajt CANopen slave. První bajt z těchto dvou bajtů je adresa CANopen salve a druhý bajt je příkaz, který řídí CANopen slave (např. vstup do předprovozního stavu, vstup do provozního stavu, vstup do stavu zastavení, reset uzlu, reset aplikace, reset komunikace, atd.). Výběrem „Povolit“ bude SST-ETC-CFG při automatickém výpočtu mapovací adresy minus dva bajty a tyto dva bajty se uloží na začátek vyrovnávací paměti, výchozí je „Zakázat“.
Zpracování výstupních dat: Když je strana TCP vypnutá, data RPDO výstupní vyrovnávací paměti TCP se vymažou nebo podrží;
Clear znamená nastavit data na nulu;
Hold znamená zachovat data nezměněná před vypnutím TCP.
Cyklus pro přenos SDO: Cyklus pro přenos SDO je založen na 1 ms. Nula znamená Download SDO používá režim změny výstupu hodnoty, Upload SDO používá režim nepřetržitého čtení slave dat; nenulové znamená odeslat všechny SDO podle cyklu. Cyklus odesílání se rovná nastavené hodnotě, výchozí hodnota je 0. Rozsah: 0 až 60000.
Pokusy o selhání příkazu SDO: Stanice CANopen Master odešle požadavek SDO, ale neobdrží odpověď od stanice zařízení. Master stanice bude opakovaně odesílat tento požadavek SDO. Počet opakování je hodnota nastavená tímto parametrem, rozsah: 0 až 5, výchozí: 0.
SDO Polling Delay Time: Hlavní stanice CANopen odešle požadavek SDO a přijme odpověď od stanice zařízení. Hlavní stanice musí před odesláním dalšího požadavku SDO o určitou dobu odložit. Toto časové období je doba zpoždění dotazování SDO. Jednotka: ms, rozsah: 0 až 60000, výchozí: 0.
4.7.5 Konfigurace příkazů
V rozhraní zařízení klikněte levým tlačítkem na příkaz a poté se konfigurační rozhraní zobrazí takto:
Clear znamená nastavit data na nulu;
Hold znamená zachovat data nezměněná před vypnutím TCP.
Cyklus pro přenos SDO: Cyklus pro přenos SDO je založen na 1 ms. Nula znamená Download SDO používá režim změny výstupu hodnoty, Upload SDO používá režim nepřetržitého čtení slave dat; nenulové znamená odeslat všechny SDO podle cyklu. Cyklus odesílání se rovná nastavené hodnotě, výchozí hodnota je 0. Rozsah: 0 až 60000.
Pokusy o selhání příkazu SDO: Stanice CANopen Master odešle požadavek SDO, ale neobdrží odpověď od stanice zařízení. Master stanice bude opakovaně odesílat tento požadavek SDO. Počet opakování je hodnota nastavená tímto parametrem, rozsah: 0 až 5, výchozí: 0.
SDO Polling Delay Time: Hlavní stanice CANopen odešle požadavek SDO a přijme odpověď od stanice zařízení. Hlavní stanice musí před odesláním dalšího požadavku SDO o určitou dobu odložit. Toto časové období je doba zpoždění dotazování SDO. Jednotka: ms, rozsah: 0 až 60000, výchozí: 0.
4.7.5 Konfigurace příkazů
V rozhraní zařízení klikněte levým tlačítkem na příkaz a poté se konfigurační rozhraní zobrazí takto:
- Adresa zařízení CANopen: Adresa zařízení CANopen, rozsah je 1 až 127.
- COB-ID: CAN ID (desítkové) CANopen PDO:
Výchozí hodnota příkazu Transmit PDO: 384(0x180) + ID uzlu nebo 640(0x280) + ID uzlu nebo 896 (0x380) + ID uzlu nebo 1152(0x480) + ID uzlu.
Výchozí hodnota Receive PDO: 512(0x200) + ID uzlu nebo 768(0x300) + ID uzlu nebo 1024 (0x400) + ID uzlu nebo 1280 (0x500) + ID uzlu.
Pokud uživatelé chtějí vyplnit vlastní hodnotu, vyplňte prosím požadovanou hodnotu přímo, když je v rozevíracím poli vybrána možnost Přizpůsobená položka. Rozsah je (1~127) & (257~1408) & (1664~1791) & (1920-2046). - Počet bajtů: Počet datových bajtů. Rozsah: 1~8.
- Mapovací adresa: Mapovací adresa adresy interní paměti brány (desítková). Rozsah: 0-1999. Mapovací adresu lze vyplnit ručně nebo automaticky funkcí automatického mapování.
- Popis: Uživatelé zde mohou zadávat popisné popisy položek konfigurace projektu. Ty se ve skutečnosti nestahují do zařízení brány, což může pomoci uživatelům rozlišit jejich funkce, jako je „stav“ atd. A nelze je použít.
- Hodnota indexu: Hodnota indexu ve slovníku objektů zařízení (Hex, 0001H až FFFFH).
- Hodnota dílčího indexu: Hodnota dílčího indexu ve slovníku objektů zařízení (Hex, 00H až FFH).
- Počet bajtů: Počet bajtů: musí být 1 nebo 2 nebo 4.
- Mapovací adresa: Mapovací adresa adresy interní paměti brány (desítková). Rozsah: 0-1999. Mapovací adresu lze vyplnit ručně nebo automaticky funkcí automatického mapování.
Poznámka: Max PDO příkazů ≤ 100
Max SDO příkazy ≤ 100
Max SDO příkazy ≤ 100
4.7.6 Rozhraní pro komentáře
Rozhraní pro komentáře zobrazuje vysvětlení příslušné položky konfigurace. Když je položka konfigurace „Index
value“, rozhraní komentářů je zobrazeno níže:
Rozhraní pro komentáře zobrazuje vysvětlení příslušné položky konfigurace. Když je položka konfigurace „Index
value“, rozhraní komentářů je zobrazeno níže:
Dokumenty / zdroje
 |
SST Automation GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway [pdfUživatelská příručka GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway, GT200-MT-CO, Modbus TCP Canopen Gateway, TCP Canopen Gateway, Gateway |