Automatització GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway
Manual d'usuari

Informació important

Avís
Les dades i exampEls fitxers d'aquest manual no es poden copiar sense autorització. SST Automation es reserva el dret d'actualitzar el producte sense notificar als usuaris.
El producte té moltes aplicacions. Els usuaris s'han d'assegurar que totes les operacions i resultats estiguin d'acord amb la seguretat dels camps rellevants, i la seguretat inclou lleis, normes, codis i estàndards.
Copyright
Copyright © 2023 per SST Automation Co., Ltd. Tots els drets reservats.
Marca registrada
és la marca registrada de SST Automation.

Informació de contacte del suport tècnic www.sstautomation.com
www.sstcomm.com Correu electrònic: support@sstautomation.com

Producte acabatview

1.1 Funció del producte
La passarel·la admet la connexió de dispositius CANopen a la xarxa Modbus TCP, pot realitzar la comunicació de dades entre diversos dispositius CANopen i diversos clients Modbus TCP.
1.2 Característica del producte

• Admet un canal CAN 2.0A.
• Interfície CAN: aïllament fotoelèctric de 3KV.
•  Actua com a mestre CAN obert, admet 100 ordres PDO i 100 SDO.
• Admet fins a 8 clients Modbus TCP.
• Admet 2 canals, port de xarxa 10M/100M.

1.3 Especificacions tècniques
[1] Interfície Ethernet:

• Admet 2 ports de xarxa 10M/100M (negociació automàtica) amb un commutador integrat.
• Admet el protocol Modbus TCP i funciona com a servidor Modbus TCP.
•  Admet la connexió de fins a 8 clients Modbus TCP.
• Admet codis de funció: 03H, 04H, 06H, 10H.
• L'adreça inicial del registre d'entrada és 0 (emmagatzema la trama CAN rebuda) i admet el codi de funció 04H.
•  L'adreça inicial del registre de sortida és 0 (emmagatzema les trames CAN que cal enviar) i admet els codis de funció 03H, 06H i 16H.
•  Admet el codi de funció 03 o 04 per llegir l'àrea de dades d'entrada/sortida.
• Admet la configuració estàtica de l'adreça IP i DHCP.
  [2] Velocitat de comunicació: velocitat de baudi CAN: 10 kbit/s, 20 kbit/s, 50 kbit/s, 100 kbit/s, 125 kbit/s, 250 kbit/s, 500 kbit/s, 1 Mbps.
  [3] La interfície CAN admet el protocol CAN2.0A.
  [4] Compatible amb DS-301 V4.02 i CiA Draft Recommendation 303.
• Admet un màxim de 8 bytes TPDO i RPDO.
• Admet un màxim de 100 ordres PDO i un màxim de 100 ordres SDO.
•  Admet SDO de descàrrega ràpida i SDO de càrrega ràpida.
• L'usuari pot establir el COB-ID de TPDO i RPDO o es pot utilitzar el COBID predeterminat.
• Admet el temps clar de dades per a la funció TPDO.
• Admet la funció de temps d'espera de resposta SDO.
• Admet la gestió de NMT.
• Admet la funció SYNC.
• Admet la funció de vida de la guàrdia (protocols de guarda de vida i batec del cor).
• Admet la funció d'enviament de cicles RPDO.
• Admet el retard mestre CANopen a la funció d'arrencada.
• Admet la funció d'estat de control.
• Funció configurable de l'ordre NMT_RESET.
  [5] Temperatura de funcionament: -40 °F ~ 140 °F (-20 °C a 60 °C). Humitat relativa: 5% a 95% (sense condensació).
  [6] Potència: 24VDC (11V~30V), 80mA (24VDC).
  [7] Dimensions externes (W * H * D): 1.0 polzades * 4.0 polzades * 3.6 polzades (25 mm * 100 mm * 90 mm).
  [8] Instal·lació: rail DIN de 1.38 polzades (35 mm);
  [9] Grau de protecció: IP20.

1.4 Productes relacionats
Els productes relacionats inclouen:

• GT100-CO-RS
• GT200-CO-RS
• GT200-EI-CO
• GT200-PN-CO
• GT200-DP-CO

Per obtenir més informació sobre productes relacionats, visiteu la nostra SST Automation weblloc: www.sstautomation.com
1.5 Historial de revisions

Descripcions de maquinari

Notes: Aquesta imatge és només per a referència. L'aspecte del producte està subjecte al producte real.
2.2 Indicadors LED

2.3 Interruptor/botó de configuració
L'interruptor DIP s'utilitza per configurar el mode de funcionament del dispositiu.

Notes: Reinicieu GT200-MT-CO després de restablir la configuració per fer-la efectiva!
2.4 Interfície
2.4.1 Interfície d'alimentació

2.4.2 Interfície EthernetLa interfície Ethernet utilitza una interfície RJ45, segueix l'estàndard IEEE802.3u 100BASE-T, amb autonegociació 10/100M. El seu pinout (senyal Ethernet estàndard) es defineix a continuació:

Connector de 3 pins:La passarel·la utilitza un connector obert de tres pins al costat de CAN:

2.5 Dimensions mecàniques
Mida (amplada * alçada * profunditat): 1.0 in * 4.0 in * 3.6 in (25 mm * 100 mm * 90 mm)2.6 Mètode d'instal·lació
Utilitzant un rail DIN de 1.4 polzades (35 mm).

Guia d'inici ràpid

1. Assegureu-vos que el GT200-MT-CO està en el mode de funcionament adequat que permet la configuració. Es recomana configurar la passarel·la en mode de configuració (la configuració canvia el bit 1 desactivat i el bit 2 encès) i la IP de la passarel·la es fixarà en 192.168.0.10.
2.  Utilitzeu un cable Ethernet per connectar el GT200-MT-CO al PC.
3. Connecteu els instruments CAN connectant els pins 1 i 3 com a mínim.
4. Connecteu la font d'alimentació i, a continuació, engegueu el dispositiu.
5. Executeu el programari SST-MTC-CFG per iniciar el procés de configuració.
6.  Al programari de configuració, configureu la velocitat en baudis CAN, l'ID del node i l'adreça IP. (Vegeu els capítols 4.5 i 4.7.4 per a més detalls).
7. Després de configurar la passarel·la, desactiveu l'interruptor DIP de configuració Bit 2. Torneu a engegar-lo i el mòdul passarà al mode d'execució.

3.3 CÓRRER
3.3.1 Mode d'intercanvi de dades
El mode de comunicació entre CAN obert i Ethernet/IP és el mode asíncron, tal com es mostra a continuació:"Data 1" mostra el procés de transferència de dades de Modbus TCP a CAN; "Data 2" mostra el procés de transferència de dades de CAN a Modbus TCP.
Una sortida d'E/S Modbus TCP pot transportar 0 a múltiples dades de trama CAN. Després que la passarel·la la rep, envia la trama oberta CAN i, a continuació, empaqueta la trama de resposta CANopen rebuda a l'entrada d'E/S i l'envia a Modbus TCP Clinet. TPDO i RPDO apliquen el mode de productor/consumidor, i sovint s'utilitzen en ocasions amb un alt requisit de velocitat; Carregueu SDO i Baixeu SDO aplica el mode client/servidor, el mode pot garantir la seguretat de les dades i s'utilitza sovint en ocasions amb un requisit de baixa velocitat.

Instruccions de programari

El programari de configuració SST-MTC-CFG s'executa a la plataforma Windows i s'utilitza per configurar GT200-MT-CO mitjançant la interfície de xarxa. S'utilitza per configurar els paràmetres i les ordres per a Modbus TCP i CANopen.
Feu doble clic a la icona del programari a l'escriptori després de la instal·lació per entrar a la interfície de configuració:4.1 Barra d'eines
La barra d'eines es mostra a continuació:

La funció de la barra d'eines: Nou, Desa, Obre, Afegeix node, Suprimeix el node, Afegeix ordre, Suprimeix l'ordre, Carrega, Baixa, AutoMap, Conflicte i Exporta EXCEL.

	Nou: creeu un nou projecte de configuració
	Desa: desa la configuració actual
	Obre: obre un projecte de configuració
	Afegeix un node: afegeix un node CANopen
	Delete Node: suprimiu un node CANopen
	Afegeix una ordre: afegeix una ordre CANopen
	Suprimeix l'ordre: suprimeix una ordre CANopen
	Carrega: llegiu la informació de configuració del mòdul i mostra-la al programari
	Descarrega: Baixeu la configuració file a la porta d'entrada
	AutoMap: s'utilitza per calcular automàticament l'adreça de memòria assignada sense conflicte amb cada comanda
	Confict: per comprovar si hi ha alguns conflictes amb les ordres configurades a la memòria intermèdia de dades de la passarel·la.
	Exporta EXCEL: exporta la configuració actual al disc dur local, desada com a .xls file.
	Depuració: reservat

4.3 Obrir i desar la configuració
Seleccioneu "Obre", podeu obrir el projecte de configuració que heu desat.Seleccioneu "Desa" o "Desa com", podeu desar el projecte de configuració amb .chg com a extensió.Feu clic a la icona a la barra d'eines per desar la configuració amb .xls com a extensió.
Nota: després de desar els paràmetres com a file, les dades del file pot ser canviat per l'usuari, però si us plau, assegureu-vos de la correcció de les dades modificades, en cas contrari, les dades incorrectes es processaran segons el valor predeterminat.
Si us plau, no canvieu les paraules clau de les dades, no afegiu espais.

Seleccioneu el dispositiu, feu clic a Inicia sessió.Feu clic a Carrega.

Seleccioneu "Pujar", llegirà la configuració aplicada des de la passarel·la i la interfície es mostra a continuació:Seleccioneu "Descarrega", descarregarà les configuracions a la passarel·la i la interfície es mostrarà com a continuació:Nota: L'adreça IP es fixa a 192.168.0.10 en el mode de configuració GT200-MT-CO.

4.5 Paràmetres de configuració de Modbus TCP
La interfície de configuració de Modbus TCP es mostra a continuació:En els paràmetres anteriors, la informació detallada es mostra a continuació:
Mode d'assignació IP: Assignació manual i DHCP opcionals.
Adreça IP: adreça IP de GT200-MT-CO
Màscara de subxarxa: màscara de subxarxa de GT200-MT-CO
Passarel·la predeterminada: l'adreça de la passarel·la GT200-MT-CO es troba a la LAN
Comprova l'identificador de la unitat: comprova l'identificador de la unitat: activat o desactivat. Quan l'obriu, podeu configurar la passarel·la com a adreça de l'estació del servidor Modbus TCP
Unit ID: La passarel·la com a adreça de l'estació del servidor Modbus TCP. L'ID d'unitat s'activa quan l'opció "Comprova l'ID d'unitat" està activada, l'interval: d'1 a 247, el valor predeterminat és 1.
Codi de funció per a la lectura de dades: el codi de funció 04/03 llegeix les dades d'entrada: el client Modbus TCP pot seleccionar el codi de funció 04 o 03 i llegir les dades del dispositiu CANopen recollides a través de la passarel·la.

4.7 Dispositiu View Interfície
4.7.1 Dispositiu View Interfície4.7.2 Mode de funcionament
Admet tres tipus de modes de funcionament: menú d'edició, barra d'eines d'edició i menú d'edició fent clic amb el botó dret.4.7.3 Tipus d'operacions

• Afegeix node: feu clic amb el botó esquerre a les xarxes CANopen o als nodes existents i, a continuació, realitzeu l'operació d'afegir un nou node. Aleshores hi haurà un nou node anomenat "Nou node" a la xarxa CANopen (El node recent afegit no té cap adreça. Els nodes sense adreces no són vàlids. Introduïu l'adreça del node. L'adreça del node no es pot repetir).
•  Suprimeix el node: feu clic amb l'esquerra al node que voleu suprimir i, a continuació, realitzeu l'operació d'eliminació del node. El node i totes les ordres se suprimiran.  Afegeix ordres: feu clic esquerre al node i, a continuació, realitzeu l'operació d'afegir ordres per afegir una ordre per al node. El quadre de diàleg de selecció d'ordres apareixerà perquè els usuaris puguin triar. Es mostra com a continuació:
  Ordres: carregar SDO->ENet In, descarregar SDO <- ENet Out, transmetre PDO-> ENet In, rebre PDO<- ENet Out
•  Seleccioneu ordres: feu doble clic en una ordre.
• Suprimeix l'ordre: feu clic amb l'esquerra a una ordre i la podeu suprimir.
•  Copia el node: feu clic amb l'esquerra al node existent, trieu el node i executeu l'operació de copiar nodes (inclou totes les ordres sota el node).
•  Enganxa el node: feu clic esquerre i trieu qualsevol node existent, executeu l'operació d'enganxar un node. A continuació, a l'arbre de la xarxa CANopen podeu veure el nou node (inclou totes les ordres sota el node). Els paràmetres del nou node són la configuració per defecte, s'ha de restablir.

POT obrir la velocitat de transmissió: es poden seleccionar 50K, 100K, 125K, 250K, 500K, 1M; el valor predeterminat és 250K
ID del node de canoa: 1 a 127, el valor predeterminat és 127
Temps d'espera de resposta SDO: aquest paràmetre es basa en 10 mil·lisegons. L'interval del valor del paràmetre és d'1 a 200. El valor per defecte és 200
Habilita NMT: si s'inicien tots els nodes CAN oberts a la xarxa o no, el valor predeterminat és desactivar

Processament de dades de sortida: quan el costat TCP està desactivat, les dades RPDO de la memòria intermèdia de sortida TCP s'esborraran o es mantindran;
Clear significa posar les dades a zero;
Retenir significa mantenir les dades sense canvis abans que el TCP estigui apagat.
El cicle de transmissió SDO: el cicle de transmissió SDO es basa en 1 ms. Zero significa que Descarregar SDO utilitza el mode de canvi de valor de sortida, Carregar SDO utilitza el mode de lectura sense parar de dades esclaus; diferent de zero significa enviar tots els SDO segons el cicle. El cicle d'enviament és igual al valor de configuració, el valor predeterminat és 0. L'interval: de 0 a 60000.
Intents d'error de l'ordre SDO: l'estació mestra CANopen envia una sol·licitud SDO, però no rep cap resposta de l'estació del dispositiu. L'estació mestra enviarà repetidament aquesta sol·licitud SDO. El nombre de repeticions és el valor establert per aquest paràmetre, rang: 0 a 5, per defecte: 0.
Temps de retard de sondeig SDO: l'estació mestra CANopen envia la sol·licitud SDO i rep la resposta de l'estació del dispositiu. L'estació mestra ha de retardar un període de temps abans d'enviar la següent sol·licitud SDO. Aquest període de temps és el temps de retard de sondeig SDO. Unitat: ms, rang: de 0 a 60000, per defecte: 0.
4.7.5 Configuració d'ordres
A la interfície del dispositiu, feu clic amb l'esquerra a una ordre i, a continuació, la interfície de configuració es mostra a continuació:

• Adreça del dispositiu CANopen: adreça del dispositiu CANopen, el rang és d'1 a 127.
• COB-ID: L'ID CAN (decimal) de CANopen PDO:
  Valor predeterminat de l'ordre Transmit PDO: 384(0x180) + ID de node o 640 (0x280) + ID de node o 896 (0x380) + ID de node o 1152 (0x480) + ID de node.
  Valor predeterminat de Receive PDO: 512(0x200) + ID de node o 768 (0x300) + ID de node o 1024 (0x400) + ID de node o 1280 (0x500) + ID de node.
  Si els usuaris volen omplir un valor personalitzat, si us plau ompliu el valor requerit directament quan l'element personalitzat estigui seleccionat al quadre d'opció desplegable. L'interval és (1~127) i (257~1408) i (1664~1791) & (1920~2046).
•  Nombre de bytes: el nombre de bytes de dades. Interval: 1~8.
• Adreça de mapeig: Adreça de mapeig de l'adreça de memòria interna de la passarel·la (decimal). Interval: 0-1999. La funció de mapeig automàtica es pot omplir manualment o automàticament.
• Descripció: els usuaris poden introduir descripcions descriptives dels elements de configuració del projecte aquí. Aquests no es descarreguen realment al dispositiu de passarel·la, cosa que pot ajudar els usuaris a distingir les seves funcions, com ara "estat", etc. I no es poden utilitzar.
• Valor de l'índex: valor de l'índex al diccionari d'objectes del dispositiu (hex, 0001H a FFFFH).
•  Valor del subíndex: valor del subíndex al diccionari d'objectes del dispositiu (hex, 00H a FFH).
•  Nombre de bytes: Nombre de bytes: ha de ser 1, 2 o 4.
• Adreça de mapeig: Adreça de mapeig de l'adreça de memòria interna de la passarel·la (decimal). Interval: 0-1999. La funció de mapeig automàtica es pot omplir manualment o automàticament.

4.7.6 Interfície de comentaris
La interfície de comentaris mostra l'explicació de l'element de configuració rellevant. Quan l'element de configuració és "Índex
valor", la interfície de comentaris es mostra a continuació:

Automatització SST
Correu electrònic: support@sstautomation.com
www.SSTAutomation.com

Documents/Recursos

SST Automation GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway [pdfManual d'usuari GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway, GT200-MT-CO, Modbus TCP Canopen Gateway, TCP Canopen Gateway, Gateway

Referències

• Manual d'usuari