PiPER ROBOTIČKA RUKA
Kratki korisnički priručnik V1.0
2024. 09
Važne informacije o sigurnosti
Ovo poglavlje sadrži važne sigurnosne informacije. Svaka osoba ili organizacija mora pročitati i razumjeti ove informacije prije upotrebe uređaja, posebno prije prvog uključivanja. Ključno je slijediti i pridržavati se svih uputa i smjernica za montažu u ovom priručniku. Obratite posebnu pažnju na tekst koji se odnosi na znakove upozorenja. Prije upotrebe uređaja, obavezno nabavite i pročitajte „PiPER korisnički priručnik“. Ako imate bilo kakvih pitanja o upotrebi, slobodno nas kontaktirajte na support@agilex.ai.
Ikona upozorenja：⚠Ovo se odnosi na situacije koje mogu predstavljati opasnost, a koje, ako se ne izbjegnu, mogu dovesti do tjelesnih povreda, materijalne štete i ozbiljne štete na opremi.
Upozorenje ⚠：Songling Robot Co., Limited (naziv robne marke: AgileX Robotics. U daljnjem tekstu AgileX Robotics.) neće biti odgovoran ako je robotska ruka oštećena, izmijenjena ili modificirana na bilo koji način. AgileX Robotics neće biti odgovoran za bilo kakvu štetu na robotskoj ruci ili bilo kojoj drugoj opremi uzrokovanu greškama u programiranju ili greškama u radu.
Ograničenje odgovornosti: Nakon što se robotska ruka pusti u upotrebu, smatra se da ste pročitali, razumjeli, potvrdili i prihvatili sve uslove i sadržaj korisničkog priručnika i sigurnosnih informacija za ovaj proizvod. Korisnik se obavezuje da će biti odgovoran za svoje postupke i sve posljedice koje iz njih proizlaze. Korisnik se slaže da će koristiti robotsku ruku samo u legitimne svrhe i prihvata ove uslove, kao i sve relevantne politike ili smjernice koje AgileX Robotics može uspostaviti. Tokom korištenja robotske ruke, molimo vas da se strogo pridržavate i slijedite zahtjeve navedene u, ali ne ograničavajući se na, korisničkom priručniku i sigurnosnim informacijama.
AgileX Robotics neće biti odgovoran za bilo kakve tjelesne povrede, nesreće, materijalnu štetu, pravne sporove ili sukobe interesa koji proizlaze iz nepravilne upotrebe ili više sile. Robotska ruka nije pogodna za osobe mlađe od 18 godina ili osobe bez pune građanske sposobnosti. Molimo vas da osigurate da takve osobe ne dolaze u kontakt s ovim proizvodom i poduzmite dodatne mjere opreza prilikom rukovanja uređajem u njihovom prisustvu.
Informacije u ovom priručniku ne pokrivaju dizajn, instalaciju i rad kompletne aplikacije robotske ruke, niti uključuju svu moguću perifernu opremu koja može utjecati na sigurnost cijelog sistema. Dizajn i upotreba kompletnog sistema moraju biti u skladu sa sigurnosnim zahtjevima utvrđenim standardima i propisima zemlje u kojoj je robotska ruka instalirana.
Odgovornost je integratora robotske ruke i krajnjeg kupca da osiguraju usklađenost s relevantnim propisima i primjenjivim zakonima, osiguravajući da ne postoje značajne opasnosti u cijeloj primjeni robotske ruke. To uključuje, ali nije ograničeno na, sljedeće:
1. Efikasnost i odgovornost
- Izvršite procjenu rizika za kompletan sistem robotske ruke.
- Povežite dodatne sigurnosne uređaje za druge strojeve kako je definirano u procjeni rizika.
- Osigurajte tačan dizajn i instalaciju cijelog sistema robotske ruke, uključujući i softver i hardver.
- Integrator i krajnji kupac moraju slijediti relevantne propise i primjenjive zakonske zahtjeve za procjenu sigurnosti kako bi osigurali da razvijena robotska ruka nema većih opasnosti ili sigurnosnih rizika u stvarnim primjenama.
- Budite svjesni svih mogućih sigurnosnih rizika prije rukovanja i korištenja opreme.
- Uvjerite se da korisnici ne mijenjaju nikakve sigurnosne mjere.
- Prikupite svu dokumentaciju u tehničkom files, uključujući procjenu rizika i ovaj priručnik.
2. Životna sredina
- Prije prve upotrebe, pažljivo pročitajte ovaj priručnik kako biste razumjeli osnovne operacije i smjernice za korištenje.
- Odaberite relativno otvoreno područje za upotrebu, jer robotska ruka nema nikakve senzore za automatsko izbjegavanje prepreka ili senzore.
- Koristite robotsku ruku u okruženju sa temperaturom između -20°C i 50°C.
- Ako robotska ruka nije izrađena po narudžbi sa specifičnom IP zaštitom, njena otpornost na vodu i prašinu je ocijenjena IP22.
3. Provjerite
- Uvjerite se da robotska ruka nema vidljivih abnormalnosti.
- Osigurajte ispravnu vezu kabelskog svežnja tokom upotrebe.
4. Operacija
- Uverite se da je okolno područje relativno otvoreno tokom rada.
- Radite unutar vidnog dometa.
- Maksimalna nosivost robotske ruke je 1.5 kg; osigurajte da efektivno opterećenje ne prelazi 1.5 kg tokom upotrebe.
- Ako oprema pokaže abnormalnosti, odmah je prestanite koristiti kako biste izbjegli sekundarno oštećenje.
- Ako se pojave abnormalnosti, obratite se relevantnom tehničkom osoblju i ne rješavajte ga sami.
- Koristite opremu u okruženju koje ispunjava zahtjeve IP zaštite.
5. Upozorenja⚠：
- Uvjerite se da su robotska ruka i alati/krajnji efektori uvijek ispravno i sigurno pričvršćeni na mjestu.
- Ako morate ući u radni prostor robotske ruke, nosite zaštitne naočale i zaštitnu opremu kako biste se zaštitili.
- Uvjerite se da robotska ruka ima dovoljno prostora za slobodno kretanje.
- Osigurajte da su mjere sigurnosti uspostavljene kako je definirano u procjeni rizika.
- Nemojte nositi široku odjeću dok rukujete robotskom rukom. Zavežite dugu kosu kada rukujete robotskom rukom.
- Nemojte koristiti robotsku ruku ako je oštećena ili pokazuje bilo kakve abnormalnosti.
- Ako softver glavnog računara prikazuje poruke o grešci, odmah izvršite zaustavljanje u nuždi i kontaktirajte relevantno tehničko osoblje.
- Osigurajte da ljudi drže glave, lica ili druge dijelove tijela dalje od robotske ruke koja radi ili od područja do kojeg robotska ruka može dosegnuti tokom rada.
- Nikada nemojte modificirati robotsku ruku. Promjena robotske ruke može dovesti do nepredviđenih opasnosti za integratora.
- Ne izlažite robotsku ruku trajnim magnetnim poljima. Jaka magnetna polja mogu oštetiti robotsku ruku.
- Robotska ruka stvara toplinu tokom rada. Nemojte rukovati niti dodirivati robotsku ruku dok radi ili ubrzo nakon što je prestala, jer produženi kontakt može uzrokovati nelagodu. Isključite sistem i sačekajte jedan sat da se robotska ruka ohladi.
- Povezivanje različitih mašina zajedno može povećati rizik ili uvesti nove opasnosti. Uvijek izvršite sveobuhvatnu procjenu rizika za cijelu instalaciju. U zavisnosti od procene rizika, mogu se primeniti različiti nivoi funkcionalne bezbednosti; stoga, kada su potrebni različiti nivoi performansi bezbednosti i zaustavljanja u nuždi, uvek izaberite najviši nivo performansi. Uvijek pročitajte i razumite priručnike za sve uređaje koji se koriste u instalaciji.
- Robotska ruka nije prikladna za upotrebu od strane pojedinaca mlađih od 18 godina ili onih koji nemaju punu građansku sposobnost.
Uvod
Ova robotska ruka sa 6 stepeni slobode (DOF) posebno je dizajnirana za obrazovnu i istraživačku industriju, primjenu na nivou potrošača i industrijsku automatizaciju. Sa nosivošću od 1.5 kg, pogodna je za različite istraživačke i industrijske primjene, uključujući humanoidne robote, automatsku montažu i automatizirano rukovanje. Šest rotirajućih zglobova pruža potpunu operativnu fleksibilnost, osiguravajući visoku preciznost i ponovljivost. Robotska ruka ima modularni dizajn, što olakšava održavanje i nadogradnju. Nudi intuitivno korisničko sučelje koje pojednostavljuje programiranje i rad, omogućavajući čak i neprofesionalcima da brzo počnu s radom. Može se široko primjenjivati u oblastima kao što su naučna istraživanja, obrazovanje, proizvodnja automobila, montaža elektronike, prerada hrane, laboratorijska automatizacija i rad medicinske opreme.
1.1. Lista pakovanja
| Ime | Količina |
| 6 DOF-ova Robotska ruka | 1 |
| USB toCAN modul | 1 |
| Adapter za struju | 1 |
| MicroUSB kabl | 1 |
| Kabl za napajanje i komunikaciju | 1 |
| Vijci za montažu baze | 4 |
| Ključ za instalaciju baze | 1 |
Osnovna upotreba
Robotska ruka ima 6 DOF-ova i nosivost od 1.5 kg na kraju. Šest rotirajućih zglobova pružaju fleksibilnost rada u punom opsegu, osiguravajući visoku preciznost i ponovljivost. Odlikuje ga lagani dizajn, omogućavajući robotskoj ruci da postigne sposobnost brzog kretanja uz zadržavanje relativno velikog nosivosti. Može se široko koristiti u utjelovljenoj inteligenciji za prikupljanje podataka u stvarnom svijetu.
2.1. Uvod u električni interfejs
2.1.1 Upute za električnu ploču robotske ruke
- Port za napajanje i komunikaciju
- Lampica indikatora statusa
- J1 i J2 priključni port
2.1.2 Upute za zračni priključak
- Port za napajanje i komunikaciju
- Lampica indikatora statusa
- J1J2 priključak za povezivanje
- Snaga pozitivna
- Snaga negativna
- CAN-H
- CAN-L
Napomena: Poravnajte crvenu tačku sa odgovarajućom crvenom tačkom na kablu. Teksturirano područje konektora je dizajnirano da se uvlači pod silom. Tokom instalacije, poravnajte crvenu tačku prema dolje sa izbočenom tačkom i umetnite je direktno. Da biste uklonili, pritisnite dolje na teksturirano područje i izvucite ga.
2.1.3 CAN veza
CAN povezivanje i priprema
Izvucite CAN kabl i povežite CAN_H i CAN_L žice na CAN_TO_USB adapter.
Povežite CAN_TO_USB adapter na USB port laptopa. Dijagram povezivanja prikazan je na slici 3.4.
Napomena: Ako koristite nestandardni punjač, ulazna snaga ne smije biti veća od 26V, a struja ne smije biti manja od 10A.
2.2. Upute za podučavanje/demonstracijski način rada robotske ruke
Status režima povlačenja i učenja robotske ruke je označen lampicom dugmeta između J5 i J6.
Postoje tri tipa indikatora statusa robotske ruke:
- Nema svjetlosnog prikaza: način rada povlačenja i učenja robotske ruke je zaustavljen ili je snimanje prevlačenja završeno.
- Stalno zeleno svjetlo: robotska ruka je ušla u način rada drag & teach za snimanje putanje.
- Trepćuće zeleno svjetlo: robotska ruka je ušla u način rada drag & teach za reprodukciju putanje.
Kako se prebaciti u način prevlačenja:
- Dugme jednim klikom: Prebacivanje između snimanja putanje povlačenja i zaustavljanja snimanja povlačenja.
- Dugme za dvostruki klik: Aktivira način reprodukcije putanje povlačenja.
Upute:
Prvo, pogledajte status lampice indikatora:
- Ako je svjetlo isključeno, kliknite na dugme jednom. Zeleno svjetlo bi trebalo svijetliti, što ukazuje da korisnik može povući robotsku ruku da započne snimanje putanje.
- Ako je svjetlo isključeno i putanja je prethodno snimljena, dvaput kliknite na dugme. Zeleno svjetlo bi trebalo treptati svakih 500 ms, što ukazuje da je robotska ruka u načinu reprodukcije i da će reproducirati snimljenu putanju.
- Ako svjetlo svijetli, to znači da je snimanje putanje u toku. Da biste zaustavili snimanje, kliknite na dugme jednom; lampica bi se trebala ugasiti, što pokazuje da je snimanje završeno. Ako želite da ponovite putanju, slijedite korak 2.
- Ako lampica treperi, robotska ruka je trenutno u načinu reprodukcije.
napomene:
- Tokom reprodukcije putanje, korisnik mora držati sigurnu udaljenost od robotske ruke kako bi izbjegao ozljede.
- Svaki put kada robotska ruka uđe u režim snimanja putanje učenja, prethodno snimljena putanja se briše. Režim reprodukcije će koristiti najnoviju snimljenu putanju.
- Maksimalno vrijeme snimanja trajektorije je 3 minute; svaka putanja koja prelazi ovo vrijeme bit će nevažeća.
- Nakon što završite sa učenjem povlačenja, uvjerite se da je indikatorska lampica isključena/da je način učenja povlačenjem zaustavljen.
- Ako želite da se prebacite na kontrolu glavnog računara ili komandnu kontrolu, uverite se da je indikatorska lampica isključena/da je režim povlačenja zaustavljen.
Zatim pređite u stanje pripravnosti putem glavnog računara, a nakon ulaska u stanje pripravnosti, pređite u CAN način rada. Isto važi i za upravljanje komandama - prvo pređite u stanje pripravnosti, a zatim pređite u CAN način upravljanja.
Napomena: Prilikom prelaska iz načina povezivanja i načina učenja povlačenjem u način rada CAN kontrole, robotska ruka mora biti pozicionirana u nultoj tački prije promjene načina rada. Nulta tačka je prikazana na slici ispod:
2.3. Upute za instalaciju baze
Baza robotske ruke se postavlja pomoću vijaka za fiksiranje. Baza ima četiri prethodno izbušene M5 rupe s navojem. Komplet pribora uključuje četiri M5 vijka, koji se mogu pritegnuti pomoću priloženog šestougaonog alata. Razmak rupa je 70 mm. Ako trebate pričvrstiti bazu na mobilnu opremu ili fiksnu površinu, možete dizajnirati odgovarajuću strukturu s razmakom rupa od 70 mm.
2.4. Upute za instalaciju krajnjeg dijela
Kraj se može opremiti drugim alatima preko prirubnice. Opcioni dodaci uključuju hvataljku za dva prsta i privjesak za učenje. Metoda instalacije prikazana je na donjem dijagramu. Detalji o parametrima hvataljke s dva prsta i nastavnog uređaja mogu se pronaći u tehničkim specifikacijama na kraju.
ArmRobotUA Host Computer Uputstva za upotrebu
Preuzimanje softvera:
Link: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
Koristeći računar sa operativnim sistemom Windows 7 ili novijim, dvaput kliknite da biste otvorili softver glavnog računara. Putem ovog softvera za interakciju čovjek-mašina, možete upravljati robotskom rukom i čitati povratne podatke iz vanjske mreže robotske ruke. Korisnički interfejs je prikazan na sledeći način:
Nazivi funkcionalnih područja u softverskoj tabli glavnog računala
| Indeks | Ime |
| 1 | Komunikacijsko dugme robotske ruke |
| 2 | Opcije menija |
| 3 | Speed Percentage Podešavanje |
| 4 | Dugme za uključivanje robotske ruke |
| 5 | Taster za hitno zaustavljanje robotske ruke |
| 6 | Dugmad za promjenu veličine/zatvaranje prozora |
| 7 | Oblast funkcija rada |
| 8 | 3D simulacijski model |
| 9 | Funkcija biblioteke putanje |
| 10 | Status zgloba robotske ruke |
| 11 | Statusna traka robotske ruke |
Sekundarni razvoj
Trenutno, robotska ruka podržava sekundarni razvoj kroz Python SDK i ROS1 paket drajvera. Za detaljne upute o sekundarnom razvoju, pogledajte GitHub link.
SDK: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
ROS2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
Tehničke specifikacije
Specifikacije robotske ruke:
| Tip parametra | Stavka | Specifikacija |
| Parametri strukture | Stepeni slobode | 6 |
| Efektivno opterećenje | 1.5KG | |
| Težina | 4.2KG | |
| Ponovljivost | ±.0.1mm | |
| Radni radijus | 626.75mm | |
| Standard Power Supply Voltage | DC24V (Min: 24V, Max: 26V) | |
| Potrošnja energije | Maksimalna snaga ≤ 120W, Sveukupna snaga ≤ 40W | |
| Materijal | Okvir od aluminijumske legure, plastična školjka | |
| Kontroler | Integrisano | |
| Communication Method | CAN | |
| Kontrolni metod | Učenje povlačenjem / Putanja van mreže / API / Host računar | |
| Vanjska sučelja | Interfejs napajanja x1, CAN interfejs x1 | |
| Veličina baze za instalaciju | 70 mm x 70 mm x M5 x 4 | |
| Working Environment | Temperatura: -20 do 50℃, Vlažnost: 25%-85%, Bez kondenzacije | |
| Buka | <60dB | |
| Instalacija | Kompatibilan sa svim AgileX robotskim proizvodima | |
| Parametri kretanja: | Joint Motion Range | J1:±154° J2:0°~195° J3:-175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100° |
| Maksimalna brzina zgloba | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s | |
| Napomena: Gore navedeni podaci su rezultati testiranja robotske ruke AgileX u kontroliranom okruženju za testiranje. Rezultati se mogu razlikovati u različitim okruženjima i načinima korištenja. Treba uzeti u obzir stvarno iskustvo. | ||
Specifikacije opcione hvataljke za sljedbenike:
| Parametri hvataljke s dva prsta | |
| Težina | 500g |
| Preciznost | ±.0.5mm |
| Opening Distance | 0-70mm |
| Rated Clamping Force | 40N |
| Max Clamping Force | 50N |
| Napajanje Voltage | DC24V |
| Potrošnja energije | Maksimalna snaga ≤ 50W, sveobuhvatna snaga ≤ 30W |
| Materijal kontaktne površine | Guma |
| Kontroler | Integrisano |
| Communication Method | CAN |
| Kontrolni metod | Poučavanje povlačenjem / Vanmrežna putanja / API / Računar domaćin |
| Vanjska sučelja | Interfejs napajanja x1, CAN interfejs x1 |
| Metoda instalacije | Montaža prirubnice |
| Working Environment | Temperatura: -20 do 50℃, Vlažnost: 25%-85%, Bez kondenzacije |
| Buka | <60dB |
| Napomena: Gore navedeni podaci su rezultati testiranja AgileX-a u kontroliranom okruženju za testiranje. Rezultati se mogu razlikovati u različitim okruženjima i načinima korištenja; treba uzeti u obzir stvarno iskustvo. | |
| Parametri nastavnog uređaja | |
| Težina | 550g |
| Preciznost | ±.0.5mm |
| Opening Distance | 0-70mm |
| Rated Clamping Force | 40N (Kontrola sile, Povratna informacija o sili) |
| Max Clamping Force | 50N (kontrola sile, povratna sprega) |
| Napajanje Voltage | DC24V |
| Potrošnja energije | Maksimalna snaga ≤ 50W, sveobuhvatna snaga ≤ 30W |
| Materijal kontaktne površine | Guma |
| Kontroler | Integrisano |
| Communication Method | CAN |
| Kontrolni metod | Poučavanje povlačenjem / Vanmrežna putanja / API / Računar domaćin |
| Vanjska sučelja | Interfejs napajanja x1, CAN interfejs x1 |
| Metoda instalacije | Montaža prirubnice |
| Working Environment | Temperatura: -20 do 50℃, Vlažnost: 25%-85%, Bez kondenzacije |
| Buka | <60dB |
| Napomena: Gore navedeni podaci su rezultati testiranja AgileX-a u kontroliranom okruženju za testiranje. Rezultati se mogu razlikovati u različitim okruženjima i načinima korištenja; treba uzeti u obzir stvarno iskustvo. | |
AgileX Robotics
Dokumenti / Resursi
 |
AgileX PiPER robotska ruka [pdf] Korisnički priručnik PiPER robotska ruka, PiPER, robotska ruka, ruka |