Автоматизация GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway
Ръководство за потребителя
Важна информация
Предупреждение
Данните и прampфайловете в това ръководство не могат да бъдат копирани без разрешение. SST Automation си запазва правото да надгражда продукта, без да уведомява потребителите.
Продуктът има много приложения. Потребителите трябва да се уверят, че всички операции и резултати са в съответствие с безопасността на съответните полета, а безопасността включва закони, правила, кодекси и стандарти.
Авторско право
Авторско право © 2023 от SST Automation Co., Ltd. Всички права запазени.
Търговска марка
е регистрирана търговска марка на SST Automation.
Информация за контакт с техническата поддръжка www.sstautomation.com
www.sstcomm.com Имейл: support@sstautomation.com
Продуктът е свършилview
1.1 Функция на продукта
Шлюзът поддържа свързване на CANopen устройства към Modbus TCP мрежа, той може да реализира комуникация на данни между множество CANopen устройства и множество Modbus TCP клиенти.
1.2 Характеристика на продукта
- Поддържа един канал CAN 2.0A.
- CAN интерфейс: 3KV фотоелектрическа изолация.
- Действа като CAN open Master, поддържа 100 PDO и 100 SDO команди.
- Поддържа до 8 Modbus TCP клиента.
- Поддържа 2 канала, 10M/100M мрежов порт..
1.3 Технически спецификации
[1] Ethernet интерфейс:
- Поддържа 2 10M/100M (автоматично договаряне) мрежови портове с вграден комутатор.
- Поддържа Modbus TCP протокол и функционира като Modbus TCP сървър.
- Поддържа свързване на до 8 Modbus TCP клиента.
- Поддържа функционални кодове: 03H, 04H, 06H, 10H.
- Началният адрес на входния регистър е 0 (съхранява получения CAN кадър) и поддържа функционалния код 04H.
- Началният адрес на изходния регистър е 0 (съхранява CAN кадрите, които трябва да бъдат изпратени) и поддържа функционалните кодове 03H, 06H и 16H.
- Поддържа функционален код 03 или 04 за четене на областта за входни/изходни данни.
- Поддържа статична конфигурация на IP адрес и DHCP.
[2] Скорост на комуникация: CAN скорост на предаване: 10kbit/s, 20kbit/s, 50kbit/s, 100kbit/s, 125kbit/s, 250kbit/s, 500kbit/s, 1Mbps.
[3] CAN интерфейсът поддържа протокол CAN2.0A.
[4] Съвместим с DS-301 V4.02 и CiA Draft Recommendation 303. - Поддържа максимум 8 байта TPDO и RPDO.
- Поддържа максимум 100 PDO команди и максимум 100 SDO команди.
- Поддържа SDO за бързо изтегляне и SDO за бързо качване.
- COB-ID на TPDO и RPDO може да бъде зададен от потребителя или може да се използва COBID по подразбиране.
- Поддържа Clear Data Time за функцията TPDO.
- Поддържа функция за изчакване на SDO отговор.
- Поддържа NMT управление.
- Поддържа функция SYNC.
- Поддържа функцията Guard life (Life-guarding и Heartbeat протоколи).
- Поддържа функция за изпращане на RPDO цикъл.
- Поддържа CANopen главно забавяне до функцията за стартиране.
- Поддържа функция за контрол на състоянието.
- Команда NMT_RESET конфигурируема функция.
[5] Работна температура: -40 °F~140 °F (-20 °C до 60 °C). Относителна влажност: 5% до 95% (без кондензация).
[6] Захранване: 24VDC (11V~30V), 80mA (24VDC).
[7] Външни размери (Ш*В*Д): 1.0 инча*4.0 инча *3.6 инча (25 мм * 100 мм * 90 мм).
[8] Монтаж: 1.38 инча (35 мм) DIN ШИНА;
[9] Ниво на защита: IP20.
1.4 Свързани продукти
Свързаните продукти включват:
- GT100-CO-RS
- GT200-CO-RS
- GT200-EI-CO
- GT200-PN-CO
- GT200-DP-CO
За да получите повече информация относно свързани продукти, моля, посетете нашата SST автоматизация webсайт: www.sstautomation.com
1.5 История на ревизиите
| Ревизия | Дата | Глава | Описание |
| V3.0 | 02/27/2022 | ВСИЧКИ | Нова версия |
Описания на хардуера
Бележки: Тази снимка е само за справка. Външният вид на продукта зависи от действителния продукт.
2.2 LED индикатори
| LED | състояние | Държавно описание |
| Аз \ С | Зелено включено | Установена е Modbus TCP връзка |
| Зелено мига | Modbus TCP връзката не е установена | |
| Мига червено | Изчакване на Modbus TCP връзката | |
| Оранжево мига (мига последователно с ЦНС) | Състояние на конфигурацията | |
| Оранжево мига | Стартов статус | |
| ( НС | Червено включено | АВТОБУСЪТ ИЗКЛЮЧЕН |
| Периодично светва червена лампичка | Броячът на грешки на CAN контролера достига или надвишава защитната стойност (твърде много кадри за грешка) | |
| Зелено включено | Възелът е в режим на изпълнение | |
| Оранжев Мига веднъж и изгасва | Стартов статус | |
| Оранжево мига (мига последователно с ENS) | Състояние на конфигурацията | |
| Оранжев Включен | Управление на NMT. Изчакване на BOOTP на всички подчинени устройства (използва се, когато NMT е активиран) |
2.3 Превключвател/бутон за конфигурация
DIP превключвателят се използва за настройка на режима на работа на устройството.
| Функция (бит 1) | Режим (бит 2) | Описание |
| Запазено | Често | Работен режим, забранява четенето и записването на конфигурационни данни |
| Изкл | On | Режим на конфигурация, с фиксиран IP адрес 192.168.0.10, може само четете и записвайте конфигурационни данни |
| on | On | Режим BootLoader, с фиксиран IP адрес 192.168.0.10 |
Бележки: Рестартирайте GT200-MT-CO след нулиране на конфигурацията, за да влезе в сила конфигурацията!
2.4 Интерфейс
2.4.1 Интерфейс за захранване
| ПИН | функция |
| 1 | Захранване (24V DC-) |
| 2 | NC (не е свързан) |
| 3 | +24V DC |
2.4.2 Ethernet интерфейс
Ethernet интерфейсът използва RJ45 интерфейс, следва стандарта IEEE802.3u 100BASE-T, с 10/100M автодоговаряне. Неговото разпределение (стандартен Ethernet сигнал) е дефинирано по-долу:
| ПИН | Описание на сигнала |
| 1 | TXD+, предавателни данни+, изход |
| 2 | TXD-, предаване на данни, изход |
| 3 | RXD+, получаване на данни+, въвеждане |
| 6 | RXD-, получаване на данни, въвеждане |
| 4,5,7,8 | (запазено) |
2.4.3 CAN порт
3-пинов конектор:
Шлюзът използва отворен три-щифтов конектор от страната на CAN:
Шлюзът използва отворен три-щифтов конектор от страната на CAN:| ПИН | Връзка |
| 1 | МОЖЕ-L |
| 2 | Щит (по избор) |
| 3 | CAN-H |
2.4.4 Резисторен превключвател
CAN терминалът е оборудван с 120Ω клемен резисторен превключвател ； Когато превключвателят е включен, клемното съпротивление е свързано; когато ключът е изключен, съпротивлението на клемата е изключено.
CAN терминалът е оборудван с 120Ω клемен резисторен превключвател ； Когато превключвателят е включен, клемното съпротивление е свързано; когато ключът е изключен, съпротивлението на клемата е изключено.
2.5 Механични размери
Размер (ширина * височина * дълбочина): 1.0 инча * 4.0 инча * 3.6 инча (25 мм * 100 мм * 90 мм)
2.6 Метод на инсталиране
Използване на 1.4 инча (35 мм) DIN ШИНА.
Размер (ширина * височина * дълбочина): 1.0 инча * 4.0 инча * 3.6 инча (25 мм * 100 мм * 90 мм)
2.6 Метод на инсталиранеИзползване на 1.4 инча (35 мм) DIN ШИНА.
Ръководство за бърз старт
3.1 Конфигурация на шлюза
- Уверете се, че GT200-MT-CO е в подходящия режим на работа, който позволява конфигурация. Препоръчително е да настроите шлюза в режим на конфигуриране (конфигурацията превключва бит 1 на ИЗКЛЮЧЕНО и бит 2 на ВКЛ.), след което IP адресът на шлюза ще бъде фиксиран на 192.168.0.10.
- Използвайте Ethernet кабел, за да свържете GT200-MT-CO към компютъра.
- Свържете CAN инструментите, като свържете минимум щифтове 1 и 3.
- Свържете захранването, след което включете устройството.
- Стартирайте софтуера SST-MTC-CFG, за да започнете процеса на конфигуриране.
- В конфигурационния софтуер задайте CAN скорост на предаване, ID на възел и IP адрес. (Вижте глави 4.5 и 4.7.4 за подробности).
- След като шлюзът е конфигуриран, настройте конфигурационния DIP превключвател бит 2 на OFF. Включете отново и модулът ще премине в режим на работа.
3.2 Конфигурация на софтуера
Потребителите могат да свържат шлюза към компютъра през RJ-45 порта. Потребителите могат да използват SST-MTC-CFG, за да завършат лесно конфигурирането на GT200-MT-CO, включително IP адрес, скорост на предаване на CANopen порт и CANopen команди.
Има два начина за задаване на IP адрес: Ръчно присвояване и DHCP. Ръчно присвояване означава, че потребителят ръчно задава IP в състояние на конфигурация. Когато потребителят избере да използва DHCP, той трябва да използва Ethernet рутер (шлюз, хъб, комутатор), за да разпредели IP в работно състояние.
Потребителите могат да свържат шлюза към компютъра през RJ-45 порта. Потребителите могат да използват SST-MTC-CFG, за да завършат лесно конфигурирането на GT200-MT-CO, включително IP адрес, скорост на предаване на CANopen порт и CANopen команди.
Има два начина за задаване на IP адрес: Ръчно присвояване и DHCP. Ръчно присвояване означава, че потребителят ръчно задава IP в състояние на конфигурация. Когато потребителят избере да използва DHCP, той трябва да използва Ethernet рутер (шлюз, хъб, комутатор), за да разпредели IP в работно състояние.
3.3 XNUMX XNUMX RUN
3.3.1 Режим на обмен на данни
Режимът на комуникация между отворен CAN и Ethernet/IP е асинхронен режим, както е показано по-долу:
“Данни 1” показва процеса на трансфер на данни от Modbus TCP към CAN; „Данни 2“ показва процеса на прехвърляне на данни от CAN към Modbus TCP.
Modbus TCP I/O изход може да пренася от 0 до множество CAN рамкови данни. След като шлюзът го получи, той изпраща CAN отворения кадър и след това пакетира получения CANopen кадър за отговор във I/O вход и го изпраща към Modbus TCP Clinet. TPDO и RPDO прилагат режим производител/потребител и често се използват в случай с високи изисквания за скорост; SDO за качване и SDO за изтегляне прилага режим клиент/сървър, режимът може да гарантира безопасността на данните и често се използва в случаи с изискване за ниска скорост.
3.3.1 Режим на обмен на данни
Режимът на комуникация между отворен CAN и Ethernet/IP е асинхронен режим, както е показано по-долу:
“Данни 1” показва процеса на трансфер на данни от Modbus TCP към CAN; „Данни 2“ показва процеса на прехвърляне на данни от CAN към Modbus TCP.Modbus TCP I/O изход може да пренася от 0 до множество CAN рамкови данни. След като шлюзът го получи, той изпраща CAN отворения кадър и след това пакетира получения CANopen кадър за отговор във I/O вход и го изпраща към Modbus TCP Clinet. TPDO и RPDO прилагат режим производител/потребител и често се използват в случай с високи изисквания за скорост; SDO за качване и SDO за изтегляне прилага режим клиент/сървър, режимът може да гарантира безопасността на данните и често се използва в случаи с изискване за ниска скорост.
GT200-MT-CO поддържа Clear Data Time за TPDO: Докато GT200-MT-CO не получи TPDO от устройството в рамките на зададеното време, GT200-MT-CO ще изчисти данните в съответната позиция на Modbus TCP входа буфер.
GT200-MT-CO поддържа проста NMT функция: Поддържа лесно стартиране на всички CAN отворени подчинени функции. GT200-MT-CO поддържа функция Guard life и функция SYNC.
GT200-MT-CO поддържа проста NMT функция: Поддържа лесно стартиране на всички CAN отворени подчинени функции. GT200-MT-CO поддържа функция Guard life и функция SYNC.
Инструкции за софтуер
Конфигурационният софтуер SST-MTC-CFG работи на платформата Windows и се използва за конфигуриране на GT200-MT-CO през мрежовия интерфейс. Използва се за конфигуриране на параметрите и командите за Modbus TCP и CANopen.
Щракнете два пъти върху иконата на софтуера на работния плот след инсталирането, за да влезете в интерфейса за конфигурация:
4.1 Лента с инструменти
Лентата с инструменти е показана по-долу:
Щракнете два пъти върху иконата на софтуера на работния плот след инсталирането, за да влезете в интерфейса за конфигурация:
4.1 Лента с инструментиЛентата с инструменти е показана по-долу:
Функцията на лентата с инструменти: Нова, Запазване, Отваряне, Добавяне на възел, Изтриване на възел, Добавяне на команда, Изтриване на команда, Качване, Изтегляне, Автоматична карта, Конфликт и Експортиране на EXCEL. |
Нов: Създайте нов конфигурационен проект |
 |
Запазване: Запазва текущата конфигурация |
 |
Отвори: Отворете проект за конфигурация |
 |
Добавяне на възел: Добавяне на CANopen възел |
 |
Изтриване на възел: Изтриване на CANopen възел |
 |
Добавяне на команда: Добавяне на CANopen команда |
 |
Изтриване на команда: Изтриване на CANopen команда |
 |
Качване: Прочетете информацията за конфигурацията от модула и я покажете в софтуера |
 |
Изтегляне: Изтеглете конфигурацията file към шлюза |
 |
AutoMap: Използва се за автоматично изчисляване на нанесения адрес на паметта без конфликт от всяка команда |
 |
Confilct: За да проверите дали има някои конфликти с конфигурирани команди в буфера за данни на паметта на шлюза. |
 |
Експортиране на EXCEL: Експортирайте текущата конфигурация на локалния твърд диск, запазена като .xls file. |
 |
Отстраняване на грешки: Запазено |
4.2 Нов конфигурационен проект
Нови инициализирани параметри за отваряне на интерфейса за конфигурация:
Забележка: Новата функция се използва главно за офлайн конфигурация, тоест можете да използвате параметрите за инициализация, за да отворите интерфейса за конфигурация, когато няма оборудване.
Нови инициализирани параметри за отваряне на интерфейса за конфигурация:
Забележка: Новата функция се използва главно за офлайн конфигурация, тоест можете да използвате параметрите за инициализация, за да отворите интерфейса за конфигурация, когато няма оборудване.
4.3 Отваряне и запазване на конфигурациятаИзберете „Отвори“, можете да отворите конфигурационния проект, който сте запазили.
Изберете „Запазване“ или „Запазване като“, можете да запишете конфигурационния проект с .chg като негово разширение.
Кликнете върху иконата на лентата с инструменти, за да запазите конфигурацията с .xls като нейно разширение.
Забележка: След като запазите параметрите като a file, данните в file могат да бъдат променени от потребителя, но моля, уверете се в коректността на променените данни, в противен случай неправилните данни ще бъдат обработени според стойността по подразбиране.Моля, не променяйте ключовите думи на данните, моля, не добавяйте интервали.
4.4 Качване и изтегляне
Изберете „Качване“, ще прочете конфигурациите от шлюза и интерфейсът ще бъде показан по-долу:
Изберете „Качване“, ще прочете конфигурациите от шлюза и интерфейсът ще бъде показан по-долу:
Изберете устройството, щракнете върху Вход.
Щракнете върху Качване.
Изберете „Качване“, ще прочете приложената конфигурация от шлюза и интерфейсът ще бъде показан по-долу:
Изберете „Изтегляне“, това ще изтегли конфигурациите на шлюза и интерфейсът се показва като по-долу:
Забележка: IP адресът е фиксиран на 192.168.0.10 в режим на конфигурация GT200-MT-CO.4.5 Параметри за конфигурация на Modbus TCP
Modbus TCP конфигурационният интерфейс е показан по-долу:
В горните параметри подробната информация е показана по-долу:
Режим на присвояване на IP: Ръчно присвояване и DHCP по избор.
IP адрес: IP адрес на GT200-MT-CO
Подмрежова маска: Подмрежова маска на GT200-MT-CO
Шлюз по подразбиране: Адресът на шлюз GT200-MT-CO се намира в LAN
Проверете ID на модула: Проверете идентификатора на модула: Вкл. или Изкл. Когато го отворите, можете да зададете шлюза като адреса на станцията на Modbus TCP сървъра
Unit ID: Шлюзът като адрес на станцията на Modbus TCP сървъра. Идентификаторът на модула е активиран, когато „Проверка на идентификатора на модула“ е включено, диапазон: 1 до 247, стойността по подразбиране е 1.
Функционален код за четене на данни: 04/03 функционален код чете входните данни: Modbus TCP клиентът може да избере 04 или 03 функционален код и да прочете данните на устройството CANopen, събрани през шлюза.
Modbus TCP конфигурационният интерфейс е показан по-долу:
В горните параметри подробната информация е показана по-долу:Режим на присвояване на IP: Ръчно присвояване и DHCP по избор.
IP адрес: IP адрес на GT200-MT-CO
Подмрежова маска: Подмрежова маска на GT200-MT-CO
Шлюз по подразбиране: Адресът на шлюз GT200-MT-CO се намира в LAN
Проверете ID на модула: Проверете идентификатора на модула: Вкл. или Изкл. Когато го отворите, можете да зададете шлюза като адреса на станцията на Modbus TCP сървъра
Unit ID: Шлюзът като адрес на станцията на Modbus TCP сървъра. Идентификаторът на модула е активиран, когато „Проверка на идентификатора на модула“ е включено, диапазон: 1 до 247, стойността по подразбиране е 1.
Функционален код за четене на данни: 04/03 функционален код чете входните данни: Modbus TCP клиентът може да избере 04 или 03 функционален код и да прочете данните на устройството CANopen, събрани през шлюза.
Начален адрес на регистър само за четене: Шлюзът се използва като Modbus TCP сървър за подпомагане на клиента да чете началния адрес на входните данни, използвайки функционалния код 04/03. Тук е необходимо да се попълни формата на адреса на протокола и се показва десетичното число. диапазонът: 0 до 65023. Начален адрес на регистъра за четене и запис: Шлюзът се използва като Modbus TCP сървър за подпомагане на клиента да запише началния адрес на входните данни, използвайки функционалния код 06/16. Използване на функционалния код 03/04 за четене на началния адрес на изходните данни. Тук е необходимо да се попълни формата на адреса на протокола и се показва десетичното число. Диапазон: 0 до 65023.
4.6 МОЖЕ да отваря конфигурационни параметри
Конфигурирайте CANopen мрежови параметри, включително CAN open Baud Rate, CAN open Node ID, SDO Response Timeout, Enable NMT, Clear Data Time for TPDO, SYNC, Guard Life, The Cycle for RPDO Transmission, 5Delay to Start up, Control & Monitor Status, Output Обработка на данни, цикъл за SDO предаване, SDO команда за изпращане от страна на МТ, опити за неуспешна команда SDO и време на закъснение при запитване на SDO. Конфигурационният интерфейс на CANopen е показан по-долу:
4.6 МОЖЕ да отваря конфигурационни параметри
Конфигурирайте CANopen мрежови параметри, включително CAN open Baud Rate, CAN open Node ID, SDO Response Timeout, Enable NMT, Clear Data Time for TPDO, SYNC, Guard Life, The Cycle for RPDO Transmission, 5Delay to Start up, Control & Monitor Status, Output Обработка на данни, цикъл за SDO предаване, SDO команда за изпращане от страна на МТ, опити за неуспешна команда SDO и време на закъснение при запитване на SDO. Конфигурационният интерфейс на CANopen е показан по-долу:
4.7 Устройство View Интерфейс4.7.1 Устройство View Интерфейс
4.7.2 Режим на работаПоддържа три вида режими на работа: меню за редактиране, лента с инструменти за редактиране и меню за редактиране чрез щракване с десен бутон.
4.7.3 Видове операции- Добавяне на възел: Щракнете с левия бутон върху CANopen Networks или съществуващи възли и след това изпълнете операцията за добавяне на нов възел. След това ще има нов възел с име „Нов възел“ под CANopen Network (Новодобавеният възел няма адрес. Възлите без адреси са невалидни. Моля, въведете адреса на възела. Адресът на възела не може да се повтаря).
- Изтриване на възел: Щракнете с левия бутон върху възела за изтриване и след това изпълнете операцията за изтриване на възел. Възелът и всички команди ще бъдат изтрити. Добавяне на команди: Щракнете с левия бутон върху възела и след това изпълнете операцията за добавяне на команда, за да добавите команда за възела. Ще се появи диалогов прозорец за избор на команда, от който потребителите да избират. Показано по-долу:
Команди: Качване на SDO->ENet In, Изтегляне на SDO <- ENet Out, предаване на PDO-> ENet In, получаване на PDO<- ENet Out - Изберете команди: Щракнете два пъти върху команда.
- Изтриване на команда: Щракнете с левия бутон върху команда и можете да я изтриете.
- Копиране на възел: Щракнете с левия бутон върху съществуващия възел, изберете възела и изпълнете операцията по копиране на възли (включете всички команди под възела).
- Поставяне на възел: Щракнете с левия бутон и изберете съществуващ възел, изпълнете операцията за поставяне на възел. След това под дървото на CANopen Network можете да видите новия възел (включете всички команди под възела). Параметрите на новия възел са настройка по подразбиране, трябва да бъдат нулирани.
4.7.4 Интерфейс за конфигуриране на мрежи CANopen
Конфигурируемите параметри са показани по-долу:
CAN open Baud Rate, CAN open Node ID, SDO Response Timeout, Enable NMT, NMT_RESET, Clear Data Time for TPDO, SYNC, Guard Life, The Cycle for RPDO Transmission, Delay to Start up, Control & Monitor Status, Output Data Processing, Цикълът за SDO предаване, опити за неуспешна команда SDO и време на закъснение при запитване на SDO.
Интерфейсът за отворена CAN конфигурация е показан по-долу:
Конфигурируемите параметри са показани по-долу:
CAN open Baud Rate, CAN open Node ID, SDO Response Timeout, Enable NMT, NMT_RESET, Clear Data Time for TPDO, SYNC, Guard Life, The Cycle for RPDO Transmission, Delay to Start up, Control & Monitor Status, Output Data Processing, Цикълът за SDO предаване, опити за неуспешна команда SDO и време на закъснение при запитване на SDO.
Интерфейсът за отворена CAN конфигурация е показан по-долу:
CAN open Baud Rate: 50K, 100K, 125K, 250K, 500K, 1M могат да бъдат избрани; стойността по подразбиране е 250KCanoe Node ID: 1 до 127, стойността по подразбиране е 127
Време за изчакване на SDO отговор: Този параметър се базира на 10 милисекунди. Диапазонът на стойността на параметъра е от 1 до 200. Стойността по подразбиране е 200
Активиране на NMT: Дали да се стартират всички CAN отворени възли в мрежата или не, по подразбиране е деактивирано
Време за изчистване на данните за TPDO: Стойност за изчакване на TPDO
0: Не използвайте функцията;
Ненулева стойност: Използвайте функцията за изчакване и стойността за изчакване е ненулево интегрално кратно на 10 милисекунди, диапазонът е от 0 до 200, по подразбиране е 0
0: Не използвайте функцията;
Ненулева стойност: Използвайте функцията за изчакване и стойността за изчакване е ненулево интегрално кратно на 10 милисекунди, диапазонът е от 0 до 200, по подразбиране е 0
NMT_RESET: Дали да се изпрати командата NMT_RESET. Този елемент може да бъде конфигуриран само когато NMT е активиран, по подразбиране е Disable.
SYNC: Цикъл на синхронизиране
0: Не използвайте функцията за цикъл на синхронизиране
Ненулева стойност: Използвайте функцията и цикълът на синхронизиране е ненулево интегрално кратно на 1 милисекунди, диапазонът е от 0 до 6000, по подразбиране е 0.
SYNC: Цикъл на синхронизиране
0: Не използвайте функцията за цикъл на синхронизиране
Ненулева стойност: Използвайте функцията и цикълът на синхронизиране е ненулево интегрално кратно на 1 милисекунди, диапазонът е от 0 до 6000, по подразбиране е 0.
Guard Life: Използва Guard life, когато входната стойност не е 0, в противен случай използва heartbeat. По подразбиране е 0, което приема протокола за сърдечен ритъм (диапазон от 0 до 2000).
Цикълът за RPDO предаване: Цикълът за RPDO предаване се базира на 1 ms. Нула означава да се използва режимът на промяна на изходната стойност; ненула означава да изпратите всички RPDO според цикъла. Цикълът на изпращане е равен на зададената стойност, стойността по подразбиране е 0. Диапазон: 0~60000. Забележка: Този параметър и CAN скоростта на предаване са приложими за номерата на RPDO команди. Ако системата се фокусира върху производителност в реално време, се препоръчва да зададете тази стойност на 0, тоест промяна на изходната стойност.
Забавяне при стартиране: Стойност на закъснението
0: Не използвайте функцията;
Ненулева стойност: Използвайте функцията и стойността на закъснението е ненулева интегрална кратна на 1 милисекунда, диапазонът е
0 до 60000, по подразбиране е 0.
Състояние на контрол и наблюдение: Първите два байта от изходния буфер се използват като байт на състоянието на CANopen slave. Първият байт от тези два байта е адрес на CANopen salve, а вторият байт е командата, която управлява CANopen slave (напр. влизане в състояние преди работа, влизане в работно състояние, влизане в състояние на спиране, нулиране на възел, нулиране на приложение, нулиране на комуникация, и т.н.). Избирайки „Активиране“, SST-ETC-CFG ще намали два байта при автоматично изчисляване на адреса за картографиране и тези два байта се записват в предната част на буфера, по подразбиране е „Деактивиране“.
Цикълът за RPDO предаване: Цикълът за RPDO предаване се базира на 1 ms. Нула означава да се използва режимът на промяна на изходната стойност; ненула означава да изпратите всички RPDO според цикъла. Цикълът на изпращане е равен на зададената стойност, стойността по подразбиране е 0. Диапазон: 0~60000. Забележка: Този параметър и CAN скоростта на предаване са приложими за номерата на RPDO команди. Ако системата се фокусира върху производителност в реално време, се препоръчва да зададете тази стойност на 0, тоест промяна на изходната стойност.
Забавяне при стартиране: Стойност на закъснението
0: Не използвайте функцията;
Ненулева стойност: Използвайте функцията и стойността на закъснението е ненулева интегрална кратна на 1 милисекунда, диапазонът е
0 до 60000, по подразбиране е 0.
Състояние на контрол и наблюдение: Първите два байта от изходния буфер се използват като байт на състоянието на CANopen slave. Първият байт от тези два байта е адрес на CANopen salve, а вторият байт е командата, която управлява CANopen slave (напр. влизане в състояние преди работа, влизане в работно състояние, влизане в състояние на спиране, нулиране на възел, нулиране на приложение, нулиране на комуникация, и т.н.). Избирайки „Активиране“, SST-ETC-CFG ще намали два байта при автоматично изчисляване на адреса за картографиране и тези два байта се записват в предната част на буфера, по подразбиране е „Деактивиране“.
Обработка на изходни данни: Когато TCP страната е изключена, RPDO данните на TCP изходния буфер ще се изчистят или задържат;
Clear означава да зададете данните на нула;
Задържане означава да запазите данните непроменени, преди TCP да бъде изключен.
Цикълът за SDO предаване: Цикълът за SDO предаване се базира на 1 ms. Нула означава, че Download SDO използва режим на промяна на изходната стойност, Upload SDO използва режим на непрекъснато четене на подчинени данни; ненула означава да изпратите всички SDO според цикъла. Цикълът на изпращане е равен на зададената стойност, стойността по подразбиране е 0. Диапазон: 0 до 60000 XNUMX.
Неуспешни опити за SDO команда: CANopen Master станцията изпраща SDO заявка, но не получава отговор от станцията на устройството. Главната станция многократно ще изпрати тази SDO заявка. Броят на повторенията е стойността, зададена от този параметър, диапазон: 0 до 5, по подразбиране: 0.
Време за забавяне на SDO запитване: CANopen Master станцията изпраща SDO заявката и получава отговора от станцията на устройството. Главната станция трябва да забави известен период от време, преди да изпрати следващата SDO заявка. Този период от време е времето за забавяне на SDO Polling. Единица: ms, диапазон: 0 до 60000 0, по подразбиране: XNUMX.
4.7.5 Конфигуриране на команди
В интерфейса на устройството щракнете с левия бутон върху команда и след това интерфейсът за конфигуриране е показан по-долу:
Clear означава да зададете данните на нула;
Задържане означава да запазите данните непроменени, преди TCP да бъде изключен.
Цикълът за SDO предаване: Цикълът за SDO предаване се базира на 1 ms. Нула означава, че Download SDO използва режим на промяна на изходната стойност, Upload SDO използва режим на непрекъснато четене на подчинени данни; ненула означава да изпратите всички SDO според цикъла. Цикълът на изпращане е равен на зададената стойност, стойността по подразбиране е 0. Диапазон: 0 до 60000 XNUMX.
Неуспешни опити за SDO команда: CANopen Master станцията изпраща SDO заявка, но не получава отговор от станцията на устройството. Главната станция многократно ще изпрати тази SDO заявка. Броят на повторенията е стойността, зададена от този параметър, диапазон: 0 до 5, по подразбиране: 0.
Време за забавяне на SDO запитване: CANopen Master станцията изпраща SDO заявката и получава отговора от станцията на устройството. Главната станция трябва да забави известен период от време, преди да изпрати следващата SDO заявка. Този период от време е времето за забавяне на SDO Polling. Единица: ms, диапазон: 0 до 60000 0, по подразбиране: XNUMX.
4.7.5 Конфигуриране на команди
В интерфейса на устройството щракнете с левия бутон върху команда и след това интерфейсът за конфигуриране е показан по-долу:
- Адрес на CANopen устройство : Адрес на CANopen устройство, диапазонът е от 1 до 127.
- COB-ID: CAN ID (десетичен) на CANopen PDO:
Стойност по подразбиране на командата Transmit PDO: 384(0x180) + ID на възел или 640(0x280) + ID на възел или 896 (0x380) + ID на възел или 1152(0x480) + ID на възел.
Стойност по подразбиране на Receive PDO: 512(0x200) + ID на възел или 768(0x300) + ID на възел или 1024 (0x400) + ID на възел или 1280 (0x500) + ID на възел.
Ако потребителите искат да попълнят персонализирана стойност, моля, попълнете необходимата стойност директно, когато е избран персонализиран елемент в падащото меню с опции. Диапазонът е (1~127) & (257~1408) & (1664~1791) & (1920~2046). - Брой байтове: Броят байтове с данни. Диапазон: 1~8.
- Адрес за картографиране: Адрес за картографиране на адреса на вътрешната памет на шлюза (десетичен). Диапазон: 0-1999. Адресът за картографиране може да бъде попълнен ръчно или автоматично чрез функцията за автоматично картографиране.
- Описание: Потребителите могат да въвеждат тук описателни описания на елементи от конфигурацията на проекта. Те всъщност не се изтеглят на шлюзното устройство, което може да помогне на потребителите да разграничат функциите си, като например „статус“ и т.н. И не могат да се използват.
- Стойност на индекс: Стойност на индекс в речника на обекта на устройството (Hex, 0001H до FFFFH).
- Стойност на подиндекс: Стойност на подиндекс в речника на обекта на устройството (Hex, 00H до FFH).
- Брой байтове: Брой байтове: трябва да бъде 1 или 2 или 4.
- Адрес за картографиране: Адрес за картографиране на адреса на вътрешната памет на шлюза (десетичен). Диапазон: 0-1999. Адресът за картографиране може да бъде попълнен ръчно или автоматично чрез функцията за автоматично картографиране.
Забележка: Макс. PDO команди ≤ 100
Макс. SDO команди ≤ 100
Макс. SDO команди ≤ 100
4.7.6 Интерфейс за коментари
Интерфейсът за коментари показва обяснението на съответния конфигурационен елемент. Когато конфигурационният елемент е „Индекс
стойност“, интерфейсът за коментари е показан по-долу:
Интерфейсът за коментари показва обяснението на съответния конфигурационен елемент. Когато конфигурационният елемент е „Индекс
стойност“, интерфейсът за коментари е показан по-долу:
Документи / Ресурси
 |
SST Automation GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway [pdf] Ръководство за потребителя GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway, GT200-MT-CO, Modbus TCP Canopen Gateway, TCP Canopen Gateway, Gateway |