Benewake TFS20-L Single Point Lidar User Manual

Manual pangguna iki ngemot pitepangan, panggunaan lan pangopènan TFS20-L LiDAR. Mangga maca manual iki kanthi teliti sadurunge nggunakake formal, lan strictly tindakake langkah-langkah diterangake ing manual sak nggunakake kanggo supaya produk karusakan, mundhut property, bundhas pribadi utawa / lan nglanggar syarat-syarat babar pisan produk.
Yen sampeyan nemoni masalah sing ora bisa ditanggulangi nalika digunakake, hubungi staf Benehake kanggo pitulung.

Rincian Kontak

Resmi websitus: id.benewake.com
Kanggo pitakonan teknis, hubungi: support@benewake.com
Kanggo pitakon sales utawa njaluk brosur, hubungi: bw@benewake.com
Nomer kontak: +86-135 8178 8602

Alamat Markas
Benewake (Beijing) Co., Ltd.
Lantai 3, Haiguo Jiaye Sci-Tech Park, Distrik Haidian, Beijing, China

Kabar Hak Cipta

Manual pangguna iki hak cipta © Benewak. Aja ngowahi, mbusak utawa nerjemahake katrangan babagan isi manual iki tanpa ijin resmi saka Benehake.

Penafian

Produk TFS20-L terus ditingkatake, lan spesifikasi lan paramèter bakal ngalami owah-owahan iteratif. Mangga deleng pejabat websitus kanggo versi paling anyar.

1 Produk Overview

Bab iki utamane ngenalake prinsip pangukuran, teknis
specifications, gambaran struktural, koordinat peralatan lan lapangan saka
view distribusi TFS20-L LiDAR.

1.1 Prinsip pangukuran

TFS20-L minangka modul LiDAR titik siji miniatur sing ngukur
jarak adhedhasar pangukuran langsung wektu penerbangan (dToF). Laser ing
mburi ngirim collimates lan emits sinyal laser pulsed liwat
lensa transmisi. Sawise dibayangke dening obyek sing diukur, ing
sinyal kumandhang lumebu ing lensa panrima lan dideteksi dening sensitivitas dhuwur
Detektor SPAD ing mburi panrima. Bentenipun wektu antarane
transmisi lan sinyal kumandhang bisa diwilang, lan jarak
antarane obyek sing diukur lan LiDAR bisa diwilang
adhedhasar kacepetan cahya.

1.2 Spesifikasi Teknis

Tabel. 1: Spesifikasi teknis

Parameter kinerja
Range Deteksi	0.2-20m@90% reflectivity@0Klux, 0.2-15m@90% reflectivity@100Klux 0.2-12m@10% reflectivity@0Klux, 0.2-9m@10% reflectivity@100Klux
Akurasi①	±6cm(0.2~6m), 1%(≥6m)
Repeatability②	2cm(0.2~6m) @1σ
Tingkat pigura	0/20/50/100 (standar) / 250Hz
Cahya sekitar resistance	100KLux
Parameter Laser
Sumber cahya	VCSEL
Dawane gelombang tengah	905nm
FoV	<2°
Safety mripat	Kelas 1 Eye-aman [EN60825]
Mekanik/Elektronik
Daya rata-rata konsumsi	≤0.35W
Puncak arus③	115mA @ 3.3V

sumber daya	DC 3.3±9%V
Tingkat komunikasi	LVTTL (3.3V)
Operasi suhu	-20℃ ~ +60℃
Suhu panyimpenan	-20℃ ~ +85℃
ukuran	TYP. 21.0 x 15 x 7.87 mm³
Bobot	1.35g
Konektor	0.8mm-6P (Model: WF08006-01207)
Tingkat pangayoman	N/A
Protokol Komunikasi
Komunikasi Antarmuka	UART/IIC

WARTA

① Akurasi adhedhasar , reflektivitas kahanan, lan owah-owahan ing kahanan lingkungan bisa nyebabake owah-owahan ing asil pangukuran.
② The repeatability adhedhasar njero ruangan lan kondisi reflektifitas, lan owah-owahan ing lingkungan kahanan bisa nimbulaké owah-owahan ing asil pangukuran.
③ Arus puncak diukur ing kamar suhu.

1.3 Tampilan struktur

Tampilan sakabèhé LiDAR kaya sing ditampilake ing gambar ing ngisor iki:

Gambar. 1: TFS20-L Ukuran

2 Antarmuka lan Protokol Hardware

Bagean iki ngenalake informasi hardware lan protokol TFS20-L LiDAR.

2.1 Katrangan urutan Pin

Model terminal konektor yaiku WF08006-01207, lan jarak terminal yaiku 0.8mm.

Gambar. 2: TFS20-L urutan pin

Nomer pin	Fungsi	Panjelasan
	Laser 3V3 Kab	daya laser pasokan
	3V3GND
	UART_TX/I2C_SDA	Ngirim / Data
	UART_RX/I2C SCL	Nampa / Jam
	GPIO	Pilih chip komunikasi
	GND	lemah

Modul ndhukung rong mode komunikasi: UART lan IIC. Nanging, nalika diuripake, mung siji antarmuka sing bisa dipilih kanggo operasi.

UART	IIC

Sambungake pin INT menyang lemah nalika diuripake.	Nalika diuripake, pin INT kudu ditarik munggah nganggo resistor 4.7K utawa ngiwa ngambang.

2.2 Komunikasi data serial
Tabel. 2: Karakteristik UART

Paramèter	Default	Konfigurasi
Baud rate	115200	Bisa dikonfigurasi
Data bit	8	Non bisa diatur
Stop mandheg	1	Non bisa diatur
Paritas	ora ana	Non bisa diatur

WARTA

Tingkat baud bisa disetel kanggo . Baud rate standar TFS20-L punika Nalika tingkat baud salah diatur, iku ngreset kanggo

2.3 Format output port serial

Saben paket data kasusun saka 9 bita nomer heksadesimal, deleng tabel ing ngisor iki kanggo rincian:

Tabel. 3: Format paket data

Byte0-1	Byte2	Byte3	Byte4	Byte5	Byte6	Byte7	Byte8
	Distrik_L	Distrik_H	Kekuwatan _L	Kekuwatan _H	Temp _L	Temp _H	Checksum
Penjelasan kode data
Byte0	0x59, header pigura, padha kanggo saben pigura
Byte1	0x59, header pigura, padha kanggo saben pigura
Byte2	Nilai jarak Dist_L kurang 8 bit
Byte3	Nilai jarak Dist_H dhuwur 8 bit
Byte4	Strength_L kurang 8 bit
Byte5	Strength_H dhuwur 8 bit
Byte6	Suhu kurang 8 bit
Byte7	Suhu dhuwur 8 bit
Byte8	Checksum minangka 8 bit paling ngisor saka jumlah kumulatif saka 8 bita pisanan

3 Konfigurasi Kustom
3.1 Dhéfinisi pigura

Pelanggan bisa ngatur sawetara paramèter saka TFS20-L, kayata format pigura data, pigura tingkat, etc., kang bisa diganti dening ngirim printah tartamtu. Kabeh paramèter bakal disimpen ing Flash sawise konfigurasi sukses, lan ora perlu kanggo ngatur maneh nalika daya ing maneh.

Turutake format lan aturan tartamtu nalika ngatur paramèter lan aja ngirim printah acak.

Cathetan: Kabeh printah konfigurasi dikirim ing heksadesimal (HEX).

Tabel. 4: format printah TFS20-L

Byte0	Byte1	Byte2	Byte3 ~ ByteN-2	ByteN-1
sirah	Len	ID	Muatan	Checksum
Panjelasan encoding printah
Byte0	Header: Tetep dadi 0x5A
Byte1	Len: Dawane pigura perintah (unit: Byte)
Byte2	ID: Ngenali fungsi saben printah
Byte3-N-2	Data: Makna lan dawa sing beda ing pigura printah ID sing beda
ByteN-1	Checksum: 8 bit ngisor saka jumlah bita N-2 pisanan

3.2 Konfigurasi khusus

TFS20-L dirilis sawetara paramèter konfigurasi. Parameter kasebut, kayata format data, tingkat pigura, bisa diowahi kanthi prentah tartamtu. Kabeh parameter bakal disimpen ing lampu kilat sawise dikonfigurasi kanthi sukses lan pelanggan ora perlu ngatur maneh nalika miwiti maneh.

Mangga ganti parameter miturut syarat tartamtu lan aja kerep nyoba instruksi sing ora relevan. Mangga atur prodhuk miturut syarat lembar data lan aja ngirim prentah sing ora ditemtokake.

Kanggo nyetel paramèter sing cocog karo TFS20-L, sambungake TFS20-L menyang PC. Kanggo cara sambungan, deleng sub-bagean 4.2. Kirim sing relevan instruksi konfigurasi kanggo sensor liwat piranti lunak TF GUI utawa piranti lunak debugging port serial liyane; pelanggan uga bisa ngirim instruksi cocog liwat piranti port serial dhewe.

Sawise ngirim instruksi konfigurasi parameter, daya kudu dipateni lan setelan disimpen minangka standar.

Tabel. 5: Konfigurasi lan Katrangan Parameter Umum

Katrangan	dhawuh	wangsulan	pangandikan	Default setelan
Pigura rate①	5A 04 01 5F④	5A 06 03 LL HH SU	Mung ndhukung 0/20/50/100/25 0 Hz	100Hz
instruksi pemicu modus	5A 04 04 62	Paket data	Sawise nyetel pigura output rate kanggo 0, sampeyan bisa memicu ing sensor liwat printah iki	/
Output format	5A 05 05 01 65	5A 05 05 01 65	Standar 9 bita (cm)	√
Output format	5A 05 05 06 6A	5A 05 05 06 6A	Standar 9 bita (mm)	/
Output kontrol③	Ing: 5A 05 07 01 67 Off: 5A 05 07 00 66	padha karo dhawuh	/	diaktifake
Ngowahi tingkat baud②	5A 08 06 H1 H2 H3 H4 SU	padha karo dhawuh	Setel baud rate Example: 256000(DEC)=3E 800(HEX), H1=00, H2=E8, H3=03, H4=00	115200
Aktifake checksum	Ing: 5A 05 08 01 68 Off: 5A 05 08 00 67	padha karo dhawuh	Aktifake	√
Aktifake checksum	Ing: 5A 05 08 01 68 Off: 5A 05 08 00 67	padha karo dhawuh	Pateni	/
Sinyal	5A 07 22 XX LL	padha karo	Example: sawise	kapan

kekuwatan

sedheng

batesan

lan kurang

batesan

output

nilai

HH 00

dhawuh

Strength≤100,

Nilai output Dist diganti dadi 1200.

XX=100/10=10(DE C)=0A(HEX)

1200(DEC)=4B0(HEX)

LL=B0，HH=04

Kekuwatan iku

kurang saka

300, ing

Output Kab

regane 500

AWAS

① Printah iki utamané digunakake kanggo nyetel frekuensi output saka sensor. Nilai standar frekuensi output yaiku 100Hz, lan konfigurasi khusus didhukung, frekuensi sing ndhukung yaiku 0, 20, 50, 100, lan 250Hz.
② Tingkat baud bisa disetel kanggo 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800, 921600. Tingkat baud standar TFS20-L yaiku 115200. Nalika tingkat baud sing salah dikonfigurasi dadi 115200.
③ Printah aktifake data-output kudu dikirim saben-saben daya diuripake.
④ ‘SU’ stands for checksum lan nempatno ngisor 8 bit menyang printah. ⑤ Ora perlu ngirim printah setelan nyimpen. Ngirim printah konfigurasi tartamtu bakal ditrapake lan langsung disimpen.
Kanggo example, kanggo ngganti tingkat baud kanggo 460800, pisanan ngganti 460800 kanggo HEX (0x00 07 08 00), banjur ngetung checksum kanggo 0x77, lan sampeyan bisa njaluk instruksi ing ngisor iki – 5A 08 06 00 08 07 00 77.
Aja ngirim printah sing ora ana ing dhaptar ing ndhuwur.

4 Pandhuan Tes Cepet
4.1 Piranti sing dibutuhake kanggo tes

4.2 Prosedur tes

(1) Ngundhuh piranti lunak tes
Download versi paling anyar saka piranti lunak test kanggo TFS20-L saka resmi Benewake websitus:
https://en.benewake.com/DataDownload/index_pid_20_lcid_99.html

Cathetan: Mangga mateni piranti lunak anti-virus sadurunge decompressing piranti lunak komputer inang kanggo nyegah files ing piranti lunak komputer inang sing dibusak minangka virus. Komputer host saiki mung ndhukung mlaku ing sistem Windows.
(2) Sambungan hardware

Gambar. 3: LiDAR lan antarmuka PC

Sambungake “TFS20-L”, “papan TTL-USB” lan “kabel USB”. Priksa manawa ora ana sambungan sing kenthel. Banjur sambungake “kabel USB” karo “PC”. Minangka ditampilake ing gambar ndhuwur.
© 2024 Benewake (Beijing) Co., Ltd. · Kabeh hak dilindhungi undhang-undhang · REV: 01/09/2024
(3) Sambungan karo piranti lunak

Run GUI software, pilih “① TFmini/TFmini-S” lan pilih port komunikasi sing diakoni kanthi otomatis (kene “② COM9″), pilih baud rate sing bener (kene “③ 115200″), kaya sing ditampilake ing gambar ing ngisor iki.

Gambar. 4: Piranti lunak GUI lan antarmuka LiDAR

Banjur klik “CONNECT”. Sawise sambungan sukses, grafik terus-terusan saka data output bakal ditampilake ing area “④ GAMBAR WAKTU”. Kajaba iku, data wektu nyata saka jarak sing diukur saiki (Dist), titik data efektif per detik (Poin Efektif) lan kekuatan sinyal (Kekuwatan) bakal ditampilake ing area “⑤ DATA WAKTU NYATA”.

Cathetan

① Yen ora ana data sing kasedhiya ing wilayah “④GAMBAR WAKTU”, mangga dipriksa sambungan kabel lan urutan. Nalika TFS20-L kasil diuripake, bakal ana cahya abang samar ing jero lensa transmisi viewsaka ngarep nggunakake kamera ponsel utawa piranti pendeteksi cahya IR liyane.
② Nilai output kadohan Dist bisa beda-beda karo unit output, kang cm minangka standar. Yen unit jarak diganti dadi unit-mm kanthi prentah tartamtu, lan piranti lunak PC ora bisa ngenali, lan unit “④TIME LINE CHART” isih bakal dadi cm. Kanggo example, nyatane
© 2024 Benewake (Beijing) Co., Ltd. · Kabeh hak dilindhungi undhang-undhang · REV: 01/09/2024
Pangukuran TFS20-L yaiku 1m, nilai jarak TFS20-L yaiku 1000 mm, nilai sing diwaca dening piranti lunak PC uga 1000, nanging unit kasebut ora bakal owah lan isih nampilake cm.
© 2024 Benewake (Beijing) Co., Ltd. · Kabeh hak dilindhungi undhang-undhang · REV: 01/09/2024

5 Pitakonan

① Sawise LiDAR disambungake menyang komputer host, ora ana output data.
Sebab-1: Sambungan papan TTL-USB ala.
Solusi: Priksa manawa sambungan antarane papan TTL-USB, TFS20-L lan PC bener lan dipercaya.
Sebab-2: Driver port serial ora diinstal kanthi bener.
Solusi: Pasang maneh kabel USB lan coba instal maneh driver, utawa telusuri Internet kanggo ngundhuh lan nginstal driver. Yen sampeyan isih ora bisa nggunakake komputer host biasane, hubungi dhukungan teknis kita.
② TFS20-L bakal dadi panas sawise digunakake kanggo sawetara wektu. Panjelasan: Iki minangka kahanan kerja normal produk. Sawise chip lan papan sirkuit terus bisa, panas rada normal.
③ TFS20-L ora duwe output data.

Sebab-1: Versi V1.40C ora output data minangka standar nalika powered on, lan sampeyan kudu ngirim output mbisakake printah (minangka kasebut ing Tabel 5).

Solusi: Kirimi output mbisakake printah 5A 05 07 01 67 sawise daya ing.

Sebab-2: Produk kasebut bakal dipriksa kanthi ketat sadurunge ninggalake pabrik, kanggo mesthekake yen kabeh produk sing dikirim bisa mlaku kanthi normal. Nanging, sawetara masalah kerja sing ora normal bisa uga kedadeyan amarga kedadeyan nalika transportasi utawa panggunaan.

Solusi: Priksa manawa sumber daya normal lan apa voltage ana ing nilai voltage kisaran. Yen sumber daya normal, kudu ana lampu abang sing surem ing lensa transmisi TFS20-L. Priksa manawa urutan kabel TFS20-L bener lan manawa sambungan kasebut dipercaya.

Priksa manawa parsing data wis bener. Mangga parsing miturut format data sing diterangake ing manual.
Yen masalah isih ora ditanggulangi, hubungi dhukungan teknis.

④ Apa TFS20-L ndhukung mode daya ultra-rendah?

Wangsulan: Ora, ora ndhukung. Konsumsi daya siyaga saiki kira-kira 145 mW. Konsumsi daya rata-rata kira-kira 350 mW. Yen didhukung dening baterei 10000mAh, bisa tahan udakara 6 dina.
© 2024 Benewake (Beijing) Co., Ltd. · Kabeh hak dilindhungi undhang-undhang · REV: 01/09/2024

Documents / Resources

Benewake TFS20-L Single Point Lidar [pdf] User Manual
TFS20-L Single Point Lidar, TFS20-L, Single Point Lidar, Point Lidar

References

User Manual