Arduino Robot ARM 4

 Bitdiview 

Bu təlimatda sizi Arduino Robot Arm 4DOF Mechanical Claw Kit-in əyləncəli layihəsi ilə tanış edəcəyik. Bu DIY Arduino UNO əsaslı Bluetooth robot dəsti Arduino Uno inkişaf lövhəsinə əsaslanır. Bu çox sadə və asan qurulan dəst, yeni başlayanlar üçün mükəmməl bir Arduino Layihəsidir və Robotika və Mühəndisliyə daxil olmaq üçün əla bir öyrənmə platformasıdır.

Robot Kol düzəltmək üçün düz paket gəlir və onu işə salmaq üçün çox az lehim tələb edir. 4 dərəcə hərəkətə imkan verən və claw ilə yüngül əşyalar götürə bilən 90 SG4 servosu birləşdirir. Qol nəzarəti 4 potansiyometr tərəfindən həyata keçirilə bilər. Gəlin başlayaq!

Başlanğıc: Arduino Robot Arm 4dof Mechanical Claw Kit

Arduino nədir?

Arduino, istifadəsi asan avadanlıq və proqram təminatına əsaslanan açıq mənbəli elektron platformadır. Arduino lövhələri girişləri oxuya bilər - bir sensordakı işıq, bir düyməyə barmaq və ya bir Twitter mesajı - və onu bir çıxışa çevirə bilər - bir motoru aktivləşdirmək, bir LED'i açmaq, bir şey onlayn yayımlamaq. İdarə heyətinizə lövhədəki mikro nəzarətçiyə bir sıra təlimat göndərərək nə edə biləcəyinizi söyləyə bilərsiniz. Bunu etmək üçün Arduino proqramlaşdırma dilindən (Kablolama əsasında) və Arduino Proqramından (IDE) istifadə olunur.

IDUINO UNO nədir?

İDuino Uno ATmega328-dədir. 14 rəqəmsal giriş / çıxış piminə (bunlardan 6-sı PWM çıxışı kimi istifadə edilə bilər), 6 analoq girişə, 16 MHz keramika rezonatoruna, USB bağlantısına, elektrik prizinə, ICSP başlığına və yenidən qurma düyməsinə malikdir. Mikro nəzarətçini dəstəkləmək üçün lazım olan hər şeyi ehtiva edir; başlamaq üçün sadəcə USB kabeli ilə bir kompüterə qoşun və ya AC-to-DC adapteri və ya batareyası ilə gücləndirin.

Proqram təminatının quraşdırılması

Bu hissədə, yaradıcı zehni kodlara çevirib uçmasına icazə verdiyiniz inkişaf platformasını təqdim edəcəyik.

Arduino Software / IDE

İki dəfə tıklayaraq Windows əsaslı tətbiqetməni açın və tamamlamaq üçün təlimatı izləyin (Arduino üçün hər şeyin sürücüsünü qurmağı unutmayın). Asan!

Şəkil 1 Sürücülərin quraşdırılması

UNO lövhənizi kompüterinizlə birləşdirmək

UNO və PC'nizi mavi bir USB kabeli ilə birləşdirmək və düzgün bir şəkildə bağlandıqda yaşıl güc LEDinin yandığını və başqa bir narıncı LEDin yanıb söndüyünü görəcəksiniz.

Şəkil 2 Xüsusi COM-nu yoxlayın və nömrəni qeyd edin

Seriya COM nömrənizi tapın və qeyd edin.

COM-un hazırda PC və UNO arasında hansı kanalla əlaqə qurduğunu anlamalıyıq. Yolu izləyin: İdarəetmə paneli | Təchizat və səs | Cihazlar və Yazıcılar | Cihaz Meneceri | Limanlar (COM & LPT) | Arduino UNO (COMx)

COM nömrəsini qeyd edin, çünki bunu daha sonra tələb edirik. COM portu zaman zaman dəyişə bildiyindən bu addım vacibdir. Bu halda nümayiş məqsədi ilə COM 4-dən istifadə edirik.

İlk "Salam Dünya" LED keçmişinizlə oynayınample

Əvvəlcə IDE-yə Arduino limanımızı harada tapacağınızı və hazırda hansı lövhədən istifadə etdiyinizi söyləyək: Aşağıdakı təlimat (Şəkil 3 və 4) detalları göstərir:

Limanların Konfiqurasiyası

İdarə Heyətinin Konfiqurasiyası

Sizinlə ilk sadə keçmişlə oynamaq vaxtıdırample. Yolun ardınca File | Məsamples | 01. Əsaslar | Göz qırpmaq. Yeni kod pəncərəsi açılacaq, yükləmək üçün ox simvoluna basın. Narıncı LED-in demək olar ki, hər saniyə yanıb-söndüyünü görəcəksiniz.

Aparat quraşdırılması

Servo paketli 4 x Servo SG90 (vida və qoz-fındıq daxildir) Qoruma örtüyü (çıxarılması asandır) və vida paketi olan 4 ədəd dayaq Ayrı bir güc girişi olan Robot Arm uzatma kartı (Zəhmət olmasa güc həllinə baxın) USB kabel Iduino BMT İdarə Heyəti
Raf paketində soldan sağa:  M3 * 30 mm M3 * 10 mm M3 * 8 mm M3 * 6 mm Çəplik vurulur M3 qoz

Dövrə lehimi

Bu Robot qol dəsti hər şeyin işləməsi və işləməsi üçün çox minimal lehimləmə tələb edir. Robot Arm Extension Board, bu layihədə, dörd potansiyometr və Iduino UNO Board arasında nəzarətçi interfeysi bağlamaq üçün istifadə olunur.

Diqqət: Xahiş edirəm isti havya istifadə edərkən diqqətli olun.

Şəkil 3 Robot ARM kartının əsas təsviri

Hazırlayın:

1. Bir robot qol uzatma lövhəsi
2. Bir 12V Qara güc jakı
3. 52P pin başlıqları
4. Bir mavi Xarici Enerji təchizatı interfeysi
5. Bir Qara Bluetooth İnterfeysi

Sonra servolar və Power jakı üçün lehimləmə sancaqları.

Xahiş edirəm unutmayın ki, servo interfeysi üçün sancaqlar yuxarıya, Iduino interfeysi üçün aşağıya baxır.

Sonra dörd potansiyometri lehimləyin

Tullanan qapaq qısa yol Robot Arm Extension Board və Iduino UNO Board üçün istifadə olunur, yəni Iduino UNO lövhəsini ayrıca gücləndirməyiniz lazım deyil.
Xarici bir enerji təchizatı, 12V batareya qutusu istifadə edərkən tullanan qapağına daxil edin.

Sonra çılpaq potansiyometrlərə dörd gümüş örtük qoyun. İndi lehimləmə hissəsini tamamlamısınız!

Proqramda ayaqlaşma

Arduino UNO Kod Yükləmə

Robot necə proqramlaşdırıldığını göstərəcəkdir. Iduino UNO lövhəsinin içərisində olanları anlamaq və mənimsəmək, yəni proqramlaşdırma kodu öyrənmə prosesinin vacib bir hissəsidir. Bu bölmədə məqsədimiz servo və potansiyometrlərin yaxşı işləməsini təmin etməkdir.

Əgər bu sizin ilk Arduino layihənizdirsə, lütfən, təlimatı diqqətlə izləyin. Əvvəlcə müvafiq kodları bizdən yükləyin websayt.

• Proqramı açmaq üçün simvolu iki dəfə vurun və açın file yolda: File | Açıq

• me_arm3.0 Arduino-nu açın file

Proqramda ayaqlaşma

Yükləmək üçün Alətlər Panelində sağ ox ilə yükləmə düyməsini klikləyin file BMT-yə

Yükləmə vəziyyəti tamamlandı, yoxsa, içindəki İdarə Heyətini və Limanları yoxlayın 3.2 bölməsini UNO-nu düzgün birləşdirdiyinizə əmin olun

Servo ayıklama

Sonra gəlin servoslarımızı sınaqdan keçirək ki, problemsiz işləyirlər. Müvafiq potansiyometrlərlə dəyirmi oynadığınız zaman servolar rəvan dönməlidir. Əks təqdirdə, kodunuzu yuxarıda təsvir edilmiş “Bitti yüklə” işarəsi ilə düzgün yüklədiyinizə əmin olun və servo lövhəni hər bir sancaq düzgün şəkildə düzülmüş vəziyyətdə möhkəm bir şəkildə UNO lövhəsinə daxil edin. Ən əsası etibarlı enerji təchizatı düzgün bir şəkildə elektrik enerjisi təchizatı təlimatlarının növbəti hissədə göstərildiyi yerdə bağlayın. Diqqətlə oxuyun, əks halda Arduino əsas mikro nəzarətinizi yandıra bilərsiniz.

Servonun üç sancağı var:

• Siqnal
• GND
• VCC

Dönmə bucağı PWM (nəbz genişliyi modulyasiyası) siqnal vəzifə dövrü ilə tənzimlənir, PWM tezliyi ümumiyyətlə 30 ilə 60 Hz arasındadır - buna yeniləmə hızı deyilir. Bu yeniləmə dərəcəsi çox azdırsa, servo dəqiqliyi azalır, əgər dərəcəsi çoxdursa, vaxtaşırı mövqeyini itirməyə başlayır, onda servo söhbət etməyə başlaya bilər. Servo motorun mövqeyini kilidləyə biləcəyi optimal sürəti seçmək vacibdir.

Zəhmət olmasa, hər bir servonun çıxarılması çətin olduğu üçün yaxşı işlədiyini təmin edin.

Servo interfeysini müvafiq potansiyometr tərəfindən idarə olunan yuva 4-dən yuva 1-ə qədər bir-bir UNO servo yuvasına qoşun.

Arduino elektrik prizində 9-12v 2A güc mənbəyini tullanan qapaqla (Servo lövhə) qoşun

Enerji təchizatı

Enerji təchizatı çatışmazlığı servo sükan ötürücüsünün sarsıntısına səbəb ola biləcəyi və proqramın qeyri-adi bir şəkildə işləyəcəyi üçün güc Robot Arm sisteminin işləməsində mühüm rol oynayır. Biri Uno inkişaf kartını idarə etmək üçün, digəri isə potansiyometr servo nəzarətçiləri üçün iki müstəqil enerji təchizatı tələb olunacaq. Bu bölmədə sizə rahatlığınız üçün bir neçə enerji təchizatı alternativini təqdim edirik:

1. (Tövsiyə olunur) 5V 2A güc adapterindən istifadə edin və potensiometr lövhəsindəki 2.1 mm DC yuvasına qoşun.
2. (Alternativ olaraq) 5V 2A enerji təchizatı istifadə edin və potensiometr lövhəsindəki mavi terminal blokuna son qoyun.
3. (Tövsiyə olunur) Uno lövhəsindəki 9 mm DC yuva vasitəsilə Arduino UNO inkişaf kartı üçün 12v - 2.1v güc adapteri istifadə edin.
4. (Alternativ olaraq) UB şarj cihazı, kompüter və ya dizüstü kompüterdən Uno kartına sabit 5V güc girişi təmin etmək üçün təchiz edilmiş bir USB A - B (printer kabeli) istifadə edin.

QEYD: Uno Lövhəsindəki kodda dəyişikliklər edərkən, xahiş edirəm Robot Arm Servo Controller lövhəsini Uno inkişaf lövhəsindən çıxardığınızdan və Uno Board güc mənbəyini kəsdiyinizdən əmin olun. Əks təqdirdə, USB portunuzdan böyük bir cərəyan keçirə biləcəyi üçün Robotunuza və PC-yə düzəlməz zərər verə bilər.

Sistem Hata Ayıklaması

Raf montajı

Bu hissədə sizə Robot Arm Base və rack quraşdırılması istiqamətində rəhbərlik edirik.

• Raf altlığının qoruyucu kağızını çıxarın

Maddələri hazırlayın:

• Baza
• 4 x M3 qoz-fındıq
• 4 x M3 * 30 mm vida

• Parçaları solda göstərildiyi kimi yığın

Maddələri hazırlayın:

• 4 x M3 qoz-fındıq
• 4 x M3 * 10mm
• vintlər

• Iduino BMT-nin İdarə Heyətinin təhlükəsizliyini təmin etmək üçün istifadə olunan vintləri və qoz-fındıqları solda göstərildiyi kimi bağlayın

Sonra əşyaları hazırlayın:

• 2x M3 * 8mm vintlər
• Qara Servo tutucu
• Qara Servo rafı

• Kabel ipini aşağıdakı addımlarda Iduino BMT İdarə Heyətinə qoşulmaq üçün tələb olunduğu kimi servo dirsək çuxurundan çəkin

Sonra Servo bracket tutucusunu servo tutucunun üstünə qoyun. İndi Servonun möhkəmləndiyini və tutucu ilə bracket arasında sıxıldığını görə bilərsiniz.

 

• Bu belə olmalıdır

• Sonra solda göstərildiyi kimi sabitləyin

• Bu belə olmalıdır

Sonra Robotun Önünü qurmaq üçün əşyalar hazırlayın

1. 2 x M3 * 8mm vida
2. Bir Servo Mötərizə
3. Bir Servo SG90
4. Bir Qara Əsas Qol Bazası

• Servonu son Servoda göstərilən qaydada Bracket və Base ilə sabitləyin

• Maddələri hazırlayın:

1. 1 x M2.5 vurma vidası
2. Bir Servo Buynuz

• Buynuzu M2.5 vurma vidası ilə qara rəngli əsas qol akrilinə bağlayın

• Əsas qolu Servo üzərinə qoyun və saat yönünün tersi istiqamətində dönməsi proqramlandığı üçün dönməyini dayandırana qədər saat yönündə döndərin.

• Ana qolu çəkin və yenidən üfüqi vəziyyətdə qoyun, bu addım Servonun antiklocu dönməsini təmin etməkdirbu nöqtədən (0 dərəcə) doğru hərəkət edin və güc döndükdə qolu sındırmayın

• Rəf paketindən özünə vurma vidasını yığın və solda göstərilən şəkildə sabitləyin

• İki aktiv birləşməni vida ilə birləşdirin, unutmayın ki, vintləri sərbəst dönmələri üçün lazım olduqları üçün çox sıxmayın

• Maddələri hazırlayın:

1.  2 x M3 * 10mm
2. M3 qoz-fındıq
3. İki qara fıçı taxtası akril

• İki Clapboard Akrili müvafiq qanad yuvasına yerləşdirin

• Əvvəlcə Clapboard'u müvafiq yuvalara daxil edin və sonrakı addımlarda hər tərəfdən bir vida və qoz ilə sabitlənəcəkdir.

• Sonra rəf bazasını iki clapboard arasına müvafiq yuvaya daxil edin

• Bu belə olmalıdır

• Bir qollu vida və qoz ilə əsas qolun altındakı Clapboardu sabitləyin.

İpucu: Qozu yuvada tutun və sonra M3-ün içərisinə vurun.

• Sol tərəfdə göstərildiyi kimi Clapboard'u hər iki tərəfdən də sabitləyin

• Sümük akrilini ön qol və əsas qol arasında sabitləyin:

1.  2 x M3 * 10mm
2. iki qoz

İpucu: Qozu yuvada tutun və sonra M3-ün içərisinə vurun.

• Qarşı tərəfi də düzəldin

• Sonra M3 * 6mm vida və bir uzun qol akril hazırlayın

• Sağ alt tərəfdə sabitləyin

• Sonra iki ön kol oynağını birləşdirmək üçün üç aktiv birləşmə ilə başqa bir qara uzun qol istifadə edin

• Xahiş edirəm vintləri düzgün ardıcıllıqla bağlayın. Ortada alt qolda onurğa sümüyü akril, digəri üstdədir

• Maddələri sağ tərəfdən dəstək qolu qurmaq üçün hazırlayın:

1. İki M3 * 8
2. Bir qara dairəvi boşluq
3. Bir qara dəstək qolu
4. Bir qara üçbucaq dəstək bağlayıcı

• İlk vidayı solda göstərildiyi kimi düzəldin. Dairəvi boşluq arada yerləşir.

Xahiş edirəm vintləri çox sıxmayın, çünki bitişik akrilləri sürtmədən sərbəst dönməli olduqları üçün aktiv oynaqlar var.

• Digər ucunu qara dəstək qolu ilə düzəldin.

• Bu belə olmalıdır. İndi biləkdə hələ də pençe hissəsini bağlamaq üçün birləşdirilmiş üç sərbəst asma uc var.

• Pençenin servo hissələrini hazırlayın:

1. İki kvadrat servo mötərizə
2. 4 x M3 * 8mm vida
3. Bir servo
4. İki bağlayıcı aksesuar

• Kvadrat mötərizəni altına qoyun və Robot Extension Board-a qoşulmaq üçün lazım olduğu kimi kabelləri çəkin

• Bu belə olmalıdır

• Dikdörtgen mötərizəni Servonun üstünə qoyun və Servonu dörd M3 * 8mm vintlə sabitləyin

• İki M3 * 6mm vida ilə düzbucaqlı servo dirsəkdəki iki pençeyi düzəldin.

Sürtünməni azaltmaq üçün arasına bir qara dairəvi boşluq qoymağı unutmayın.

• Sonra yığın:

1. 4 x M3 * 8 mm vida
2. Bir qısa bağlayıcı
3. Bir dairəvi boşluq

• Solda göstərildiyi kimi pençenin sol tərəfində bərkidin.

Aralıq boşluğu qoymağı unutmayın

• Pençe və Üçbucaq dəstək konnektorunu birləşdirmək üçün aşağıdakıları hazırlayın:

1. İki M3 * 8mm vida
2. Bir boşluq
3. Bir dəstək qolu

• Dəstək qolunu Üçbucaq konnektoruna bərkidin

• Sonra bütün penç hissəsi üç sərbəst asılmış ön kol ilə sabitlənə bilər.

Xahiş edirəm aktiv oynaqlar üçün vintləri sıxmayın.

• Servo paketində və servo buynuzda vurma vidasını hazırlayın.

• Solda göstərildiyi kimi buynuzu vurma vidası ilə sabitləyin

• Pəncələri geniş bir şəkildə çəkin və sonra son addımda yaratdığımız qısa qolu daxil edin və möhkəm bir şəkildə vidalayın.

• Iduino BMT-nin İdarə Heyətini bazada möhkəmləndirin

• Robot Kol Uzatma Lövhəsini Iduino UNO lövhəsinin üstünə qoyun.

Xahiş edirəm sancaqlar düzgün birləşdirildiyindən əmin olun.

• Daha sonra Robot Kol Sistemini Baza servo rəfinə qoyun və bir vurma vidası ilə baza servoya bərkidin.

İndi bütün quraşdırma işləri başa çatdı!

 

Rack ayıklama

İndi servolarınızı Arduino UNO-ya bağlamanın zamanı gəldi.

Servo 1	Pençe servo
Servo 2	Əsas servo
Servo 3	Ön qol servo
Servo 4	Fırlanma servosu

Tələsməyin və yuxarıdakı göstərişə uyğun olaraq lazımi naqilləri edin.

Servonun üç sancağı var:

• Siqnal
• GND
• VCC

Ümumilikdə sistemdə ayıklama

Gücü açmazdan əvvəl yoxlanılması lazım olan bir neçə şey var:

1. Hər bir oynağın rəvan dönə biləcəyinə əmin olun, əks halda servoda çox miqdarda cərəyan əmələ gətirəcək ki, bu da "Bloklanmış" vəziyyətə gətirib çıxarır və servolar asanlıqla yandıra bilər.
2. Potensiometrini rahat servo iş aralığına uyğunlaşdırın. Servo bucağı işləyə bilər: 0 ~ 180 dərəcə heç bir məhdudiyyət olmadan, lakin bu xüsusi layihə üçün servo mexaniki quruluşa görə ola bilməz. Beləliklə, potansiyometrenin uyğun vəziyyətə gətirilməsi vacibdir. Əks təqdirdə, dörd servodan hər hansı biri ilişib qalsa, servo servolara düzəlməz zərər verə biləcək böyük bir cərəyan boşaldır.
3. Servosların dönməsi üçün vaxt tələb olunduğundan potansiyometrini hamar və yavaşca dəyişdirin
4. Enerji təchizatı variantları: servo əməliyyatları üçün ardıcıl və sabit enerji təchizatı təmin edin

Qol robotunuzla əylənin

Əl ilə idarə edin

Əllə idarəetmə üçün; Robot Kol Uzatma lövhəsinə yerləşdirilən tullanan qapaqla, dörd potensiyometrini tənzimləyərək Robot Qolunuzu idarə edə bilərsiniz.

PC nəzarət interfeysi

Bu hissədə USB portunu Iduino UNO Board-a bağlayaraq Robot Kolunuzu idarə edə bilərsiniz. USB kabel vasitəsilə Seri Rabitə ilə komanda, bu dəqiqə yalnız Windows istifadəçiləri üçün mövcud olan Yuxarı Kompüter Proqramından göndərilir.

Əvvəlcə yeni yuxarı kompüter proqramının idarəetmə kodunu Arduino UNO İdarə Heyətinə kopyalayın.

üzərinə iki dəfə klikləyin

“Upper_Computer_Softwa re_Control.ino”.

Sonra yüklə düyməsini basın.

Proqram tətbiqetməsini yükləyin burada: http://microbotlabs.com/ so ftware.html, microbotlab.com saytına kredit

• Tətbiqi açın və davam etmək üçün OK düyməsini basın

• Zəhmət olmasa avtomatik port aşkarlanması üçün Mecon proqramına başlamazdan əvvəl Arduino USB-yə qoşun və ya mövcud limanları yeniləmək üçün “Limanlar üçün Tara” düyməsini istifadə edin. USB portunu seçin.

• Göstərmək üçün bu vəziyyətdə COM6 istifadə edirik.

Bu COM nömrəsi hər vəziyyətə görə dəyişə bilər. Lütfən, düzgün COM port nömrəsini Cihaz Aygıtından yoxlayın.

• Servo 1/2/3/4 Barları sürüşdürərək Robot Kolunu idarə edin

İndi əylənməyin vaxtı gəldi! Gücü açın və DIY Arduino Robot Kolunuzun necə getdiyini görün! Son montaj və aktivləşdirmədən sonra Robot qolu düzəlişlər və ayıklamaları tələb edə bilər. Robot necə proqramlaşdırıldığını göstərəcəkdir. Kodun nə işlə məşğul olduğunu müəyyənləşdirmək öyrənmə prosesinin bir hissəsidir. Arduino IDE'nizi yenidən açın və kodu dərindən başa düşdükdən sonra çox şey öyrənəcəyinizə əminik.

Xahiş edirəm Sensor kartını Arduino UNO kartından ayırın və kodunuzu dəyişdirmək üçün 18650 enerji qutusu təchizatı ayırın.. Əks təqdirdə, USB portunuzdan böyük bir cərəyan keçirə biləcəyi üçün Robotunuza və PC'nizə düzəlməz zərər verə bilər.

Bu dəst yalnız bir başlanğıc nöqtəsidir və digər sensorlar və modulları daxil etmək üçün genişləndirilə bilər. Siz xəyal gücünüzlə məhdudlaşırsınız.

TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Mexanik Pençe Dəsti Təlimatı - Endirin [optimize]
TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Mexanik Pençe Dəsti Təlimatı - Yüklə

İstinadlar

• İstifadəçi təlimatı