Livox Mid-360 lidar Minimal Detection Range Gebruikershandleiding

Soek na sleutelwoorde
Soek vir sleutelwoorde soos “battery” en “installeer” om 'n onderwerp te vind. As jy Adobe Acrobat Reader gebruik om hierdie dokument te lees, druk Ctrl+F op Windows of Command+F op Mac om 'n soektog te begin.

Navigeer na 'n onderwerp
View 'n volledige lys van onderwerpe in die inhoudsopgawe. Klik op 'n onderwerp om na daardie afdeling te navigeer.

Druk hierdie dokument
Hierdie dokument ondersteun hoë resolusie druk.

Gebruik hierdie handleiding

Legende
Waarskuwing
Belangrik
Wenke en wenke
Verwysing

Laai dokumente af
Besoek die skakel hieronder om die nuutste Livox Mid-360 User Mam af te laai www.livoxtech.com/mid-360/downloads

Laai tans Livox af Viewer 2
Besoek die skakel hieronder om Livox af te laai Viewer 2:  www.livoxtech.com/mid-360/downloads

Oopbron-algoritme
Besoek die skakel hieronder om Livox SDK 2 en Livox ROS Drive af te laai  https://github.com/Livox-SDK

Livox Wiki
Besoek Livox Wiki vir meer inligting bedoel vir ontwikkelaars:  https://livox-wiki-en.readthedocs.io

Produk Profile

Inleiding

Livox Mid-360 is 'n hoëprestasie LIDAR-sensor wat vir veelvuldige toepassings gebruik kan word, insluitend outomatiese geleide voertuie, robotika, slim stede en ander velde, en ondersteun die verwesenliking van kartering, posisionering, herkenning, hindernisvermyding en ander funksies. Livox Mid-360 kan voorwerpe so na as 0.1 meter ver opspoor, en dit het 'n opsporingsreeks van tot 100 meter.

Kompakte ontwerp: Die Mid-360 het 'n kompakte ontwerp met 'n grootte wat soos 'n tennisbal lyk en 'n gewig van slegs 265 g, wat dit meer geskik maak vir die realisering van kartering en hindernisvermyding op kleinskaalse robotte.

Wye FOV: Die FOV van Mid-360 is 360° horisontaal en 59° op maksimum vertikaal. Die wye FOV stel Mid 360 in staat om voorwerpe rondom meer doeltreffend op te spoor.

Hoë hoekpresisie: Met 'n gevorderde opto-meganiese stelselontwerp, het die Mid-360 'n groter opsporingsreeks en hoër puntwolkdigtheid en dekking. Daarbenewens het die Mid-360 die nie-herhalende skanderingstegnologie wat meer besonderhede kan vaslê.

Hoë betroubaarheid: Die Mid-360 bied verbeterde betroubaarheid aangesien die ontwerp normaal werk sonder om interne elektroniese toestelle soos die sender en ontvanger te draai. Daarbenewens het die Mid-360 'n IP67 waterdigte en stofdigte gradering behaal (bykomstighede soos die kabels uitgesluit). Dit het 'n bedryfstemperatuurbereik van -20 ° tot 55 ° C (-4″ tot 131 ° F). Dit voldoen ook aan die toetsvereistes vir ewekansige vibrasie in afdeling 4.1.2.4 van GB/T 28046.3-2011 (vasteland China) en ISO 16750-3:2007 (buite vasteland China).

Ingeboude IMU-module: Die Mid-360 is ingebed met 'n 3-as versneller en 'n 3-as giroskoop. Gebruikers skakel die inligtingsdruk deur Livox aan of af Viewer 2 of Livox SDK 2. Die Mid-360 stoot inligting teen 200 Hz.

Gebruikersvriendelike Livox Viewer 2: Livox Viewer 2 is 'n sagteware wat spesiaal ontwerp is vir Livox LIDAR-sensors. Dit vertoon en teken intydse puntwolkdata aan, speel puntwolkvideo's weer en ontleed 3D-puntwolkdata. Gebruikers kan produkparameters stel en ekstrinsieke kalibreer met behulp van Livox Viewer 2. Die eenvoudige interlace maak dit maklik om te gebruik.

Oopbron Livox SDK 2: 'n Sagteware-ontwikkelingskit (SDK) word verskaf om te help om pasmaaktoepassings te ontwikkel deur die data wat van die puntwolkdata verkry is, te gebruik. Livox SDK 2 ondersteun Windows/Linux/Mac OS/ROS. Besoek https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2 om meer te leer.

Livox ROS-bestuurder 2: Livox verskaf oopbronbestuurders vir ROS1 en ROS2. Besoek  https://github.com/ Livox-SDK/livox_ros bestuurder 2 om meer te wete te kom.

Produk Eienskappe

Livox Mid-360 neem 'n slim en betroubare optiese ontwerp aan, toegerus met nie-herhalende skanderingstegnologie.

Nie-herhalende skanderingstegnologie
Livox Mid-360 het 'n hoë dekkingsverhouding as gevolg van sy nie-herhalende skanderingstegnologie. Met verloop van tyd neem die dekking binne die FOV aansienlik toe en openbaar meer gedetailleerde inligting van die omliggende area.

Die figuur hieronder vertoon die puntwolkpatrone van Livox Mid-360 oor verskillende integrasietye (0.1 s, 0.2 s, 0.5 s en 1 s), met behulp van die nie-herhalende skanderingstegnologie

Puntwolkpatrone van Livox Mid-360 het oor verskillende integrasietye opgehoop:

Die figuur hieronder vertoon die FOV-dekking van Livox Mid-360 deur die nie-herhalende skanderingstegnologie te gebruik, in vergelyking met tradisionele meganiese LiDAR-sensors wat algemene meganiese skanderingsmetodes gebruik. Die diagram toon dat wanneer die integrasietyd 0.1 sekondes is, die FOV-dekking van Livox Mid-360 soortgelyk is aan 'n 32-lyn meganiese LiDAR-sensor. Soos die integrasietyd tot 0.5 sekondes toeneem, nader die FOV-dekking van Livox Mid-360 70%, wat hoër is as dié van 'n 64-lyn meganiese LiDAR-sensor, sal die meeste van die areas deur laserstrale verlig word.

Die FOV-dekking van Livox Mid-360 en nie-Livonia LIDAR-sensors wat algemene meganiese skanderingsmetodes gebruik. Die 16-lyn nie-Livox LIDAR-sensor het 'n vertikale FOV van 30°, die 32-lyn nie-Livox LIDAR-sensor is 41″, en die 64-lyn nie-Livox LIDAR-sensor is 27°.

Die werkverrigting van die skanderingsmetode word gedefinieer deur die FOV-dekking, wat bereken word as die fraksie van FOV wat deur laserstrale verlig word. Die FOV-dekking (C) kan met die volgende formule bereken word:

Verwys na die amptelike Livox webwebwerf vir meer inligting oor hoe die FOV-dekking bereken word.

Die figuur hieronder toon die gemiddelde hoekgapingveranderingskromme van die puntwolk oor verskillende integrasietye deur die nie-herhalende skanderingstegnologie te gebruik. Gebruikers kan die integrasietyd kies volgens die grootte en afstand van die teikenvoorwerp.

Puntwolk gemiddelde hoekgaping van Livox Mid-360 oor verskillende integrasietye.

verbyview

1. Optiese raam
   Die laserstraal gaan deur die optiese venster en skandeer voorwerpe in die FOV.
2. M12 Aviation Connector
   Die M12-lugvaartaansluiting kan aan die Livox Aviation Connector 1-tot-3-splitterkabel (apart verkoop) gekoppel word vir vinnige toetsing en ontfouting. Gebruikers kan pasgemaakte kabels volgens die koppelpen-uittabel gebruik om die waterdigte en roesbestande beskermingsvermoë van die LIDAR-sensor te verbeter. Verwys na die Connectors-afdeling vir meer inligting oor die M12-lugvaartverbinding.
3. Opspoorgat
   Die lokaliseringsgat maak dit maklik vir gebruikers om die regte plek te vind om 'n vaste steun vir die Mid-360 te monteer. Verwys na die Afmetings afdeling vir meer inligting,
4. M3 Monteergate
   Monteer Livox Mid-360 op 'n gepaste plek met die M3-skroewe en die monteringsgate.

Besoek die DJI amptelike winkel om die Livox Aviation Connector 1-tot-3 Sp rommel-kabel te koop. Die Livox Aviation Connector 1-tot-3-splitterkabel kan slegs vir toetsing en ontfouting gebruik word. Dit word aanbeveel om die kabel en verbindings aan te pas vir ander scenario's wat hoë betroubaarheid vereis.

Koppelstukke

M12 Aviation Connector
Die Mid-360 gebruik 'n hoëbetroubare M12 A-kode lugvaartverbinding (manlik). Die M12 12P A-kode ten volle afgeskermde manlike verbinding voldoen aan die IEC 61076-2-101-standaard. Die aanbevole tipe vroulike verbinding is Finekabels, poortnommer MA12FAHD12STXXXB14. Albei verbindings het 'n IP-gradering van IP67. Gebruikers kan Livox Mid-360 verbind met die Livox Aviation Connector 1-tot-3-splitterkabel (apart verkoop) vir die oordrag van krag, beheersein en data. Gebruikers kan ook die kabel met ander kabels vervang om die stof- en waterdigte beskerming van die LiDAR-sensor te verbeter.

Livox Aviation Connector 1-tot-3-splitterkabel
Gebruikers kan Livox Mid-360 verbind met die Livox Aviation Connector 1-tot-3-splitterkabel (apart verkoop). Die Livox Aviation Connector 1-tot-3 Splitter-kabel het 'n M12-lugvaartverbinding (vroulik) aan die een kant, en die ander is verdeel in die krag-, Ethernet- en funksiekabels. Die kabellengte is 1.5 meter.

Die M12-lugvaartaansluiting (vroulik) verbind met die M12-lugvaartaansluiting (manlik) op Livox Mid-360. Die kragkabel word aan 'n eksterne GS-kragbron gekoppel. Die Ethernet-kabel het 'n RJ-45-netwerkaansluiting wat aan die RJ-45-aansluiting op 'n rekenaar koppel vir data-oordrag tydens toetsing. As gebruikers GPS-tydsinchronisasie benodig (nie nodig nie), koppel die funksiekabel (pen 8 en 10) aan die ooreenstemmende sinchronisasiebron, met die GPS-reekspoort gekonfigureer as: baudsnelheid 9600, 8 databissies, geen pariteit. Besoek Livox Wiki vir meer inligting oor tydsinkronisering: https://livox-wiki- en.readthedocs.io.

Sien hieronder vir meer inligting oor die Mid-360 M12-lugvaartverbinding (manlik) en die Livox Aviation Connector 1-tot-3-splitterkabel.

M12 Aviation Connector (manlik/vroulik) Penne	Sein	Tik	Beskrywing	Kleur	Funksie
1	Krag+	Krag	DC 9V-27V	Rooi (positief)	Kragkabel
9	Krag+	Krag	DC 9V-27V
2	Grond	Krag	Grond	Swart (negatief)
3	Grond	Krag	Grond
4	Ethernet-TX+	Uitset	Ethernet-TX+	Oranje/wit	Ethernet kabel
5	Ethernet-TX-	Uitset	Ethernet-TX-	Oranje
6	Ethernet-RX+	Invoer	Ethernet-RX+	Groen/wit
7	Ethernet-RX-	Invoer	Ethernet-RX-	Groen
8	LVTTL_IN	Inset 3.3V LVTTL	Pols per sekonde	Pers/wit	Funksie kabel
10	LVTTL_IN	Inset 3.3V LVTTL	GPS-invoer	Grys/wit
11	LVTTL_UIT	Uitset 3.3V LVTTL	Gereserveerde uitset IO	Grys
12	LVTTL_UIT	Uitset 3.3V LVTTL	Gereserveerde uitset IO	Pers
2 & 3	Grond	Grond	Grond	Swart

Monteer Livox Mid-360

Effektiewe FOV-reeks
Die FOV van Livox Mid-360 is 360° horisontaal en 59° maksimum vertikaal. Wanneer die sensor gemonteer word, maak seker dat die FOV nie deur enige voorwerpe geblokkeer word nie. Besoek www.livoxtech.com/mid-360 om die 3D-model van die Mid-360 en sy FOV af te laai.
Horisontaal

Vertikaal

Effektiewe FOV van die Mid-360

Let wel dat die effektiewe opsporingsreeks van Livox Mid-360 wissel na gelang van waar die voorwerp binne die FOV is. Vir die vertikale FOV, hoe nader aan die boonste rand, hoe korter is die effektiewe opsporingsreeks; hoe nader aan die onderste rand, hoe langer is die effektiewe opsporingsreeks. Verwys na die diagram hieronder. Gee aandag aan die effektiewe opsporingsreeks wanneer dit gebruik word.
Effektiewe opsporingsreeks binne FOV van die Mid-360

Soos hierbo getoon, wanneer 'n voorwerp met 'n reflektiwiteit van 10% naby die onderste grens van die vertikale FOV geplaas word, kan die voorwerp so ver as 40 m opgespoor word. Hoe nader aan die boonste deel van die vertikale FOV, hoe korter is die effektiewe opsporingsreeks.

Oorvleueling met ander Lidar FOV's moet vermy word. As die laserstrale reg op mekaar gerig is, kan onomkeerbare skade aan die Mid-360 aangerig word.

Montagekennisgewing

Lees en verstaan ​​die volgende waarskuwings voordat jy die Mid-360 monteer.

1. Stof en vlekke op die optiese venster sal die werkverrigting van die LiDAR-sensor negatief beïnvloed. Volg die instruksies in die Onderhoudsafdeling om die optiese venster skoon te maak met saamgeperste lug, isopropylalkohol of 'n lensdoek. Monteer die Mid-360 nadat dit skoongemaak is.
2. Wanneer die Mid-360 gemonteer word, moet die FOV nie deur 'n voorwerp, insluitend glas, geblokkeer word nie.
3. Daar is geen oriëntasievereiste wanneer die Mid-360 gemonteer word nie. Gebruik die onderste oppervlak vir montering. As jy die Mid-360 onderstebo monteer, laat 'n spasie van nie minder nie as 0.5 m tussen die monteeroppervlak en die grond toe. Kontak Livox as jy spesiale installasiebehoeftes het.
4. Die Mid-360 kan geen ekstra loonvrag dra nie. Andersins kan die betroubaarheid van die produk nie gewaarborg word nie.
5. Wanneer die Mid-360 gemonteer word, laat 'n spasie van minstens 10 mm rondom die toestel toe om swak lugvloei te voorkom wat hitteafvoer kan beïnvloed.
6. Dit word aanbeveel om die Mid-360 op 'n plat metaaloppervlak te monteer. Die metaalbasisplaat moet 'n dikte van nie minder nie as 3 mm hê, en 'n area van nie minder nie as 10000 mm² op die metaalplaat moet aan die lug blootgestel word vir hitte-afvoer.

Afmetings

Die onderste oppervlak van die Mid-360 het vier M3-monteergate met 'n diepte van 5 mm. Verwys na die afmetings en die monteergate in die diagramme hieronder om die Mid-360 op of op 'n gepaste plek op die teikenbasis te monteer of in te bed.

Middel-360-afmetings (verwys na Bylaag 1)

Livox Mid-360 gewig en afmetings
Gewig: Ongeveer. 265 g
Afmetings: 65 (breedte) x 65 (diepte) x 60 (hoogte) mm

Aan die gang

Eksterne kragtoevoer

Die werkende voltagDie reeks Livox Mid-360 is van 9 V tot 27 V, die aanbevole werkende voltage is 12 V. Die minimum werkende voltage moet verhoog word in 'n lae-temperatuur omgewing. Wanneer die Mid-360 direk aan 'n eksterne kragbron gekoppel is deur die M12-lugvaartaansluiting te gebruik, maak seker dat die uitset voltagDie omvang van die eksterne kragbron is binne die bedryfsvoltage reeks van die Mid-360. Wanneer 'n verlengkabel benodig word, maak seker dat die uitsetvolume verhoog wordtage van die eksterne kragbron as gevolg van die ekstra voltage vermindering. Maak seker die maksimum voltage nie 27 V oorskry nie. Let daarop dat die kragkabel voltage fluktuasie waar die voltage oorskry 27 V in sommige scenario's, soos as die kragkabel gesteur word of ander toestelle wat aan 'n ander kragbron in die parallelle stroombaan gekoppel is, skielik afskakel. In sulke scenario's kan die Mid-360 dalk nie normaal werk nie of selfs beskadig word.

Die Mid-360 het 'n werkende krag van 6.5 W wanneer dit normaal werk. Wanneer jy in ’n omgewing is waar die temperatuur minder as 35° C (95° F) is, is die aansitkrag 18 W (wat sowat 8 sekondes duur); in 'n omgewing waar die temperatuur hoër as 35 ° C (95 ° F) is, is die aanskakelkrag 9 W (wat ongeveer 8 sekondes duur). Wanneer jy in 'n omgewing is waar die temperatuur -20° tot 0° C (-4° tot 32° F) is, sal Livox Mid-360 eers outomaties oorgaan tot selfverhittingsmodus. In selfverhittingsmodus kan die werkkrag van die Mid-360 14 W bereik, wat hoogstens 10 minute duur. Die werkkrag van die Mid-360 wissel by verskillende temperature. Maak seker die kragtoevoer is geskik gebaseer op die werkende voltage reeks en die opstart-piekkrag van Livox Mid-360. Die waarde is slegs vir verwysing. In normale toestande wissel die opstartpiekkrag na gelang van elke sensor.

Verbinding

Livox Mid-360 gebruik 'n M12-lugvaartverbinding vir kragtoevoer sowel as data-oordrag. Verwys na die Connectors-afdeling vir meer inligting oor die connector. Dit word aanbeveel om die Livox Aviation Connector 1-tot-3-splitterkabel (apart verkoop) te gebruik wanneer die Mid-360 tydelik getoets of gebruik word. Die Livox Aviation Connector 1-tot-3 Splitter-kabel bevat die M12-lugvaartaansluiting (vroulik), kragkabel (kaal drade), funksiekabel (drade met isolasie) en Ethernet-kabel (met RJ-45-aansluiting).

Livox Mid-360 dra data oor met behulp van die User Datagram-protokol (UDP). Dit ondersteun die statiese IP-adreskonfigurasie. Alle Livox Mid-360 LIDAR-sensors is by verstek op statiese IP-adresmodus gestel met 'n IP-adres van 192.168.1.1XX (XX staan ​​vir die laaste twee syfers van die Livox Mid-360 LIDAR-sensor se reeksnommer). Die verstek subnetmaskers van die Livox Mid-360 LIDAR-sensors is almal 255.255.255.0 en hul verstekpoorte is 192.168.1.1. Koppel die Mid-360 direk aan 'n rekenaar wanneer dit vir die eerste keer gebruik word.

1. Voordat u koppel, stel die IP-adres van die rekenaar op statiese IP-adresmodus. Volg die stappe om die IP-adres van die rekenaar op 'n statiese IP-adres te stel:
   Windows stelsel
   a. Klik om die netwerk- en delingsentrum onder Beheerpaneel te betree.
   b. Kies die netwerk wat jy gebruik en klik dan op Eienskappe.
   c. Dubbelklik Internet Protocol Weergawe 4 (TCP/IPv4).
   d. Stel die statiese IP-adres van die rekenaar na 192.168.1.50, die subnetmasker is gestel op 255.255.255.0. Klik OK om te voltooi.
   Ubuntu-18.04-stelsel
   Die IP-adres van die rekenaar kan gekonfigureer word deur die if config-opdrag by die terminale te gebruik.
   Die konfigurasiekode is soos hieronder:
   ~$ sudo if config enplane 192.168.1.50 (vervang "enplane" met die netwerkpoortnaam van die rekenaar)
2. Koppel die Mid-360 soos hieronder getoon.
   
   a. Koppel die M12-lugvaartverbinding (vroulik) op die Livox Aviation Connector 1-tot-3 Sp-rommelkabel met die M12-lugvaartverbinding (manlik) op Livox Mid-360. Die sluitmoer van die M12-lugvaartverbinding (vroulik) moet met 'n moersleutel vasgedraai word om te verseker dat daar 'n veilige verbinding met die M12-lugvaartverbinding (manlik) is. Maak seker dat daar geen gaping tussen hulle is nie.
   b. Koppel die RJ-45-netwerkaansluiting op die Livox Aviation Connector 1-tot-3-splitterkabel aan die rekenaar.
   c. As GPS-tydsinchronisasie benodig word, koppel die funksiekabel op die Livox Aviation Connector 1-tot-3 Sp-rommelkabel aan die ooreenstemmende sinchronisasiebron.
   d. Koppel die kragkabel op die Livox Aviation Connector 1-tot-3 Sp rommelkabel aan die eksterne kragbron. Gee aandag aan die inset voltage omvang en polariteit.
   • Wanneer jy die kragkabel en die funksiekabel verbind, let op hul onderskeie voltage reekse en polariteite. MOENIE enige PoE-toestel aan die RJ-45-netwerkaansluiting koppel nie. Verkeerde verbinding kan lei tot onomkeerbare skade aan die LiDAR.
   • Koppel die funksiekabel op die Livox Aviation Connector 1-tot-3-splitterkabel aan die ooreenstemmende
   • sinchronisasiebron indien nodig.
     Wanneer verskeie Mid-360 LiDAR-sensors in statiese IP-adresmodus aan een rekenaar gekoppel is, maak seker dat alle gekoppelde sensors verskillende statiese IP-adresse het en dat hulle met 'n skakelaar aan die rekenaar gekoppel is.
   • As meer as drie Mid-360 LIDAR-sensors benodig word, gebruik 'n gigabit-roeteerder of skakelaar.
   • Die uitsaainommer vir elke LiDAR-sensor kan wees viewgebruik die QR-kode-plakker op die agterkant van die LIDAR-sensor of in die toestelbestuurder van Livox Viewer 2.
   • Begin Livox Viewer 2 op die rekenaar nadat die Mid-360 gekoppel is. Klik op die toestel met die statiese IP-adres wat verander moet word. Klik om die instellingsbladsy oop te maak en stel die statiese IP-adres van die Mid-360 in.

Gebruik

Koördinate

Die Cartesiese koördinate O-XYZ van Mid-360 word soos hieronder gedefinieer: Punt O is die oorsprong, en O-XYZ is die puntwolk-koördinate van Mid-360.

Middel-360 koördinate

Uitsetdata
Die uitsetinligting van Mid-360 LIDAR-sensors sluit in: Information Push, Point Could Data en IMU Data.

Vir gedetailleerde uitsetinligtingformate, verwys na die kommunikasieprotokol-afdeling van Livox Wiki:
https://livox-wiki-en.readthedocs.io

Inligtingstoot
Na aanskakeling stoot Livox Mid-360 periodiek LiDAR-sensorinligting na die gestelde IP-adres (die uitsaaiadres by verstek), insluitend toestelinligting, gebruikerkonfigurasie en huidige status. Hieronder is deel van die gedrukte inligting.
Gebruiker ConfigurationPoint Wolk Data Formaat Huidige StatusDie huidige werkstatus.

Tik	Inhoud	Beskrywing
Toestelinligting	Reeksnommer	Die enigste identifikasienommer vir Livox Mid-360.
	Firmware-weergawe	Firmware-weergawe
	Hardeware weergawe	Hardeware weergawe
	MAC-adres	Die MAC-adres van die netwerkkaart.
Gebruiker konfigurasie	LiDAR sensor IP-adres	Stel die IP-adres, subnetmerk en poort vir die LiDAR-sensor op.
	Doeladres	Stel die teikenadres op om inligting te stoot en puntwolkdata te stuur.
	Stel verskillende koördinate op.
	IMU data	Stel die skakelaar op om IMU-data te druk, wat by verstek geaktiveer is.
	LiDAR Sensor Ekstrinsieke Parameters	Konfigureer die ekstrinsieke parameters kalibrasie inligting vir die LiDAR sensor (die LiDAR sensor stoor en gebruik nie hierdie inligting nie).
	Werkmodus	Die teiken werkende staat. Gebruikers kan hierdie instelling verander. Die verstek werkmodus is Sampling (dws begin om puntwolk te versamel na aanskakeling).
	FOV-konfigurasie	As gebruikers nie die volle FOV van 360° nodig het nie, kan gebruikers die LiDAR-sensor instel om in 'n sekere reeks FOV te werk.
	Opsporingsmodus	Konfigureer as Normale of Sensitiewe opsporingsmodus. Die verstekbespeuringsmodus is Normaal. [1]
	Die huidige werkstatus.
	Interne temperatuur	Die huidige temperatuur van die deurslaggewende interne komponente van die LiDAR-sensor.
	Foutkode	As die LiDAR-sensor wanfunksioneer, kan gebruikers die foutkode gebruik om die rede te bevestig en die fout te klassifiseer.

1. As die opsporingsmodus as Sensitiewe opsporingsmodus opgestel is, kan die vermoë om voorwerpe met 'n lae reflektiwiteit op te spoor verbeter word, wat 'n beter opsporing-effek vir uiters donker of helder voorwerpe verkry. Let daarop dat die geraastempo effens kan toeneem in hierdie modus.

Puntwolk -data
Normaalweg begin Livox Mid-360 om puntwolkdata uit te voer nadat dit aangeskakel is. Die puntwolkdata sluit in teikenreflektiwiteit, koördinate, tags, en tyeamp.

'n Puntwolk is die versameling van die punte waar die oppervlak van 'n voorwerp in die FOV van die LiDAR-sensor opgespoor is. Elke punt bevat die volgende inligting.

Teikenreflektiwiteit: uitgedruk deur 'n getal van 0 tot 255. 0 tot 150 stem ooreen met die reflektiwiteit binne die reeks van 0 tot 100% in die Lambertiaanse refleksiemodel. 151 tot 255 stem ooreen met die reflektiwiteit van teikenvoorwerpe met terugfleksie-eienskappe. Wanneer die teiken minder as 2 m van die Mid-360 af is, kan dit 'n groot reflektiwiteitsfout tot gevolg hê. Die data moet slegs gebruik word om te onderskei of die teiken totaal reflektief of diffuse reflektief is.

Koördinate: Die koördinate van Livox Mid-360 kan uitgedruk word in Cartesiese koördinate (x, y, z) of in Sferiese koördinate (r, 0, $). Die verband tussen die twee koördinaatstelsels is soos hieronder getoon. Wanneer daar geen voorwerp binne die opsporingsreeks is nie of die voorwerp buite die opsporingsreeks geplaas word (soos verder as 100 m), sal die koördinate van die puntwolk uitgedruk word as (0, 0, 0) in Cartesiese koördinate, en as (0, 0, $) in sferiese koördinate.

Tags: Dui bykomende inligting oor die bespeurde punte aan. Puntwolk tags is 8-bis ongetekende heelgetalle, wat in verskeie groepe verdeel word. Elke groep dui een eienskap van die bespeurde punt aan, insluitend reën, mis, stof en sleepgeraas tussen voorwerpe, ens. Die vertrouensvlak dui die geloofwaardigheid van die bespeurde punte aan. "0" staan ​​vir normale puntwolkdata (hoë vertrouensvlak); lae vertrouensvlak dui aan dat die bespeurde punt hoogs deur die ooreenstemmende tipe geraas beïnvloed word, en gevolglik het die opsporingsresultaat 'n lae geloofwaardigheid. Filtreer die puntwolk gebaseer op die tag inligting.

Die formaat van die tag is soos hieronder getoon

Bietjie[7-6]	Bietjie[5-4]	Bietjie[3-2]	Bietjie[1-0]
Voorbehou	Bespeur punte eiendom: Ander 0: Hoë vertrouensvlak (normale punte) Matige vertrouensvlak Lae vertrouensvlak Voorbehou	Bespeurde punte-eienskap: Atmosferiese deeltjies soos reën, mis en stof. 0: Hoë vertrouensvlak (normale punte) Matige vertrouensvlak Lae vertrouensvlak Voorbehou	Bespeurde punte-eienskap: Sleepgeraas tussen voorwerpe: 0: Hoë vertrouensvlak (normale punte) Matige vertrouensvlak Lae vertrouensvlak Voorbehou

Tydigsteamp
Daar is twee maniere om data met die Mid-360 te sinchroniseer: IEEE 1588-2008 en GPS. Tydsteamps word vertoon in formaat van 64-bis heelgetalle, en die eenheid is ns. Besoek Livox Wiki vir meer gedetailleerde inligting oor tydsinkronisering: https://livox-wiki-en.readthedocs.io.

IEEE 1588-2008: IEEE 1588-2008 is die Precision Time Protocol (PTP) wat presiese sinchronisasie van horlosies in meet- en beheerstelsels deur Ethernet moontlik maak. Livox LIDAR-sensors, as die gewone horlosie in die PTP, ondersteun slegs UDP/IPV4 vir PTP. Livox LIDAR-sensors ondersteun die volgende boodskapgebeure: Sync, Follow_up, Delay_req, en Delay_resp.

GPS: GPS is 'n manier om die data te sinchroniseer deur die PPS-sein en GPS-boodskapgebeurtenisse te gebruik. PPS-poortlogika is dieselfde as die PPS-sinchronisasie hierbo genoem. GPS-boodskappe (GPRMC) word na die ooreenstemmende penne gestuur deur die reekspoort (sien die Connectors-afdeling in hierdie gebruikershandleiding). Die polsinterval in PPS sein is 1 s (t0=1000 ms) terwyl die aaneenlopende tyd van hoëvlak voltage is 11 (11 > 1 ons). Behalwe om GPS-boodskappe deur die seriële poort te stuur, kan gebruikers ook die tydstip stuuramp inligting van elke puls na Livox Mid-360 in netwerkpakkies. Vir spesifieke kommunikasie opdragte, verwys na die kommunikasie protokol afdeling.

IMU data
Die LIDAR-sensor is geïntegreer met 'n IMU-skyfie (met 'n 3-as versneller en 'n 3-as giroskoop). By verstek begin Livox Mid-360 om IMU-data te stoot teen 'n frekwensie van 200 Hz na aanskakeling, wat met die gasheerrekenaar geaktiveer of gedeaktiveer kan word. Die IMU-data bevat die 3-as versnelling en 3-as hoeksnelheid, waarvan die rigtings dieselfde is as dié van die puntwolkkoördinate. Die posisie van die IMU-skyfie in die puntwolk-koördinate is x=11.0 mm, y=23.29 mm, z=-44.12 mm.

Verwys na die kommunikasieprotokol-afdeling vir spesifieke kommunikasieprotokol en dataformate.

Werkstate en werkmodusse

Die werktoestand van Livox Mid-360 verwys na die huidige werktoestand van die LIDAR-sensor, terwyl die werkmodus verwys na die teikenwerkmodus wat deur die gebruiker gekies is.

Werkstate Beskrywings
Die werktoestande van Livox Mid-360 sluit in ledig, gereed en sampling, ens. Verwys na tabel hieronder vir besonderhede.

Werkende state	Beskrywing
Sampling	Die LiDAR-sensor is aangeskakel en werk normaal (straal laserstrale uit).
Ledig	Alle komponente is afgeskakel behalwe die kommunikasiemodule. Die laagste kragverbruik is in hierdie toestand.
Fout	Die LiDAR-sensor sal foutstatus betree wanneer 'n fout bespeur word.
Selfkontrole	Die LiDAR-sensor doen die aanskakel-selfkontrole.
Motor opstart	Die motor van die LiDAR-sensor begin.
Opgradering	Die LiDAR-sensor is besig om die firmware op te dateer.
Gereed	Die LiDAR-sensor is aangeskakel en gereed om laserstrale uit te straal.

Werkmodusse beskrywings
Die werkmodusse verwys na die teikenwerkmodusse wat deur die gebruiker gekies is. Livox Mid-360 het drie werkmodusse: ledig, gereed en sampling. Gebruikers kan verskillende werkmodusse met Livox kies Viewer 2 of Livox SDK 2.

Livox Viewer 2

Livox Viewer 2 is sagteware wat spesiaal ontwerp is vir Livox LiDAR-sensors. Dit vertoon en teken intydse puntwolkdata aan, speel puntwolkvideo's weer en ontleed die 3D-puntwolkdata. Gebruikers kan produkparameters stel en ekstrinsiek kalibreer met Livox Viewer 2. Die eenvoudige koppelvlak maak dit maklik om te gebruik.

Besoek www.livoxtech.com om die nuutste Livox af te laai Viewer 2. Dit ondersteun Windows® 10 (64 bis) en Ubuntu™ 18.04 (64 bis). Volg die stappe hieronder om Livox te gebruik Viewer 2

Vir Windows-gebruikers, Livox Viewer 2 kan nie LiDAR-sensors opspoor as Windows Firewall aangeskakel is nie. Gaan in hierdie situasie na die beheerpaneel om Windows Firewall af te skakel en Livox te herbegin Viewer 2.
Windows-gebruikers: pak die afgelaaide uit file en klik om die exe oop te maak file genaamd "Livox Viewer 2".
Ubuntu-gebruikers: pak die afgelaaide uit file, en voer die opdrag “./livox_ uitviewer_2.sh" file in die wortelgids van die uitgepakte vouer.

Vir meer inligting, laai die Livox af Viewer 2 Gebruikershandleiding van die amptenaar webwebwerf:
https://www.livoxtech.com.

Sagteware-ontwikkelingskit (SDK)

Livox SDK 2
Behalwe om Livox te gebruik Viewer 2 om intydse puntwolkdata na te gaan, kan gebruikers ook die Livox SDK 2 gebruik om die puntwolk wat van Livox LIDAR-sensors verkry is toe te pas op verskillende scenario's, soos:

• Konfigureer die LiDAR-sensor: stel die parameters van die LiDAR-sensor op en kontroleer die status.
• Kry Point Cloud Data: kry die puntwolk-koördinate vanaf die LiDAR-sensor.
• Firmware-opdatering: voer firmware-opdatering van die LiDAR-sensor uit.

Besoek https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2 om meer gedetailleerde inligting oor Livox SDK 2 API-dokumentasie te sien.

SDK Kommunikasie Protokol
Beide Livox Viewer 2 en Livox SDK 2 kommunikeer met LiDAR-sensors deur die SDK-kommunikasieprotokol te gebruik. Gebruikers kan ook hul eie sagteware ontwikkel gebaseer op die SDK-kommunikasieprotokol om kommunikasie met en die beheer van die LiDAR-sensor te realiseer en die puntwolk-koördinate te versamel.

Besoek https://livox-wiki-en.readthedocs.io om meer inligting oor SDK-kommunikasieprotokol te leer.

Berging, vervoer en instandhouding

Berging
Die bergingstemperatuur vir die Mid-360 is van -40° tot 70° C (-40° tot 158° F). Hou Mid-360 LIDAR-sensors in 'n droë en stofvrye omgewing.

• Maak seker dat die Mid-360 LiDAR-sensor nie blootgestel word aan omgewings wat giftige of korrosiewe gasse of materiale bevat nie.
• MOENIE die Mid-360 LIDAR-sensor laat val nie en wees versigtig wanneer jy dit in stoor plaas of uit stoor haal.
• As 'n Mid-360 LIDAR-sensor vir langer as drie maande nie gebruik gaan word nie, gaan die sensors en verbindings gereeld na vir abnormaliteite.

Vervoer

• Voor vervoer, plaas die Mid-360 LIDAR-sensor in 'n geskikte boks en maak seker dit is veilig.
• Maak seker dat jy skuim in die vervoerboks plaas en dat die boks skoon en droog is.
• Hanteer altyd versigtig tydens vervoer. Beskerm dit teen enige impak, stampe, en moet dit nooit op die grond laat val nie.

Onderhoud

Met volle oorweging vir die vereistes van betroubaarheid en stabiliteit tydens ontwerp, beskik Livox Mid-360 oor gevorderde optiese, meganiese en elektriese werkverrigting. In normale toestande is die enigste onderhoud wat vir die Mid-360 nodig is om die optiese venster van die LiDAR-sensor skoon te maak. Stof en vlekke op die optiese venster kan die werkverrigting van die LiDAR-sensor negatief beïnvloed. Maak seker dat jy die optiese venster gereeld skoonmaak om te voorkom dat dit gebeur.

Gaan die oppervlak van die optiese venster na om te sien of skoonmaak nodig is. As dit nodig is om skoon te maak, volg die stappe hieronder:

1. Gebruik saamgeperste of ingemaakte lug.
   MOENIE 'n stowwerige optiese venster direk afvee nie, want dit sal net meer skade veroorsaak. Maak die optiese venster skoon met saamgeperste of ingemaakte lug voordat u die optiese venster afvee.
   As die optiese venster agterna geen sigbare vlekke het nie, is dit onnodig om dit af te vee.
2. Vee die vlekke af:
   Dit word aanbeveel om 'n skoon en droë lensdoekie te gebruik om die optiese venster saggies af te vee. As die optiese venster nog vuil is, gebruik die lensweefsel wat met 'n klein hoeveelheid propielalkohol voorsien is en vee stadig af om die vuilheid te verwyder.

Probleemoplossing

Die tabel hieronder wys jou hoe om algemene probleme met Mid-360 LIDAR-sensors op te los en op te los. Kontak Livox as die probleem voortduur.

Kwessie	Oplossing
Kan nie die LiDAR-sensor bespeur nie	Maak seker dat alle kabels korrek bedraad is. Maak seker dat die voltage van die kragtoevoer is geskik. Die voltage moet tussen 9 V en 27 V wees. As dit met die Livox Aviation Connector 1-tot-3 Sp rommelkabel gekoppel is, sal die vol.tagDie omvang van die ondersteunde eksterne kragbron is van 9 V tot 27 V. Maak seker dat die LiDAR-sensor nie aan ander sagteware gekoppel is nie. Maak seker dat die LiDAR-sensor en die gasheerrekenaar aan dieselfde LAN gekoppel is. Maak seker dat geen sekuriteitsagteware geïnstalleer is wat Ethernet-uitsendings sal blokkeer nie. As die probleem voortduur, skakel alle firewalls af, herbegin die Livox Viewer 2 en probeer weer. Bevestig die pakketuitsette van alle gekoppelde toestelle met 'n ander toepassing (bv. Wireshark).
Kan nie aan die bespeurde LiDAR-sensor koppel nie/Kan nie begin nieampling	Maak seker dat alle kabels korrek bedraad is. Maak seker dat die voltage is korrek. Die werkende voltagDie reeks vir Livox Mid-360 is van 9 V tot 27 V. As dit met die Livox Aviation Connector 1-tot-3 Sp rommelkabel gekoppel is, is die vol.tagDie omvang van die ondersteunde eksterne kragbron is van 9 V tot 27 V. As die probleem voortduur, herlaai die LiDAR-sensor en herbegin die Livox Viewer 2.
Geen data ontvang nie	Bevestig die pakkie-uitsette vir alle gekoppelde toestelle met 'n ander toepassing (bv. Wire Shark).

Na-verkope inligting

Besoek www.livoxtech.com/support om die naverkoopbeleid en waarborgvoorwaardes vir Livox LIDAR-sensors na te gaan.

Bylaag

Livox Mid-360 Afmetings

Spesifikasies

Livox Mid-360
Model	MID-360
Laser golflengte	905 nm
Laserveiligheid[1]	Klas 1 (IEC 60825-1:2014) (veilig vir oë)
Bespeuringsreeks (@ 100 klx)	40 m @ 10% reflektiwiteit70 m @ 80% reflektiwiteit
Naby nabygeleë blinde sone[2]	0.1 m
FOV	Horisontaal: 360°, Vertikaal: -7° ~ 52°
Afstand ewekansige fout (1σ)[3]	≤ 2 cm (@10 m)[4]≤ 3 cm (@ 0.2 m)[5]
Hoek-ewekansige fout (1σ)	≤ 0.15°
Puntkoers	200,000 punte/s
Raamtempo	10 Hz (tipiese waarde)
Datapoort	100 BASE-TX Ethernet
Data sinchronisasie	IEEE 1588-2008 (PTP v2), GPS
Anti-interferensie funksie	Beskikbaar
Vals alarmverhouding (@100 klx)[6]	< 0.01%
IMU	Ingeboude IMU-model: ICM40609
Bedryfstemperatuur	-20° tot 55° C (-4° tot 131° F)[7]
Bergingstemperatuur	-40° tot 70° C (-40° tot 158° F)
IP-gradering	IP67
Krag[8]	6.5 W (omgewingstemperatuur 25° C (77° F))
Kragtoevoer Voltage Reeks	9-27 V GS
Afmetings	65 (breedte) × 65 (diepte) × 60 (hoogte) mm
Gewig	Ongeveer. 265 g

1. Die divergensie van die ingebedde laser is 25.2° (horisontaal) x 8″ (vertikaal), wat gemeet is op volle breedte by saalmaksimum. Die maksimum krag van die ingebedde laser mag 70 W oorskry. Om te verhoed dat die laser beseer word, MOENIE Livonia Mid-360 ontkoppel NIE.
2. Teikenvoorwerpe binne 0.1 tot 0.2 m vanaf Mid-360 kan opgespoor word en puntwolkdata kan aangeteken word. Aangesien die opsporing akkuraatheid egter nie gewaarborg kan word nie, moet die data slegs as 'n verwysing geneem word.
3. Om voorwerpe met verskillende reflektiwiteit binne die opsporingsreeks op te spoor, kan die akkuraatheid van puntwolkdata van baie min posisies effens afneem.
4. Getoets in 'n omgewing by 'n temperatuur van 25° C (77° F) met 'n teikenvoorwerp wat 'n reflektiwiteit van 80% het en 10 meter van Livox Mid-360 af is.
5. Getoets in 'n omgewing by 'n temperatuur van 25° C (77° F) met 'n teikenvoorwerp wat 'n reflektiwiteit van 80% het en 0.2 meter van Livox Mid-360 af is. Vir teikenvoorwerpe binne 0.1 tot 1 m van die Mid-360 af, as hulle 'n lae reflektiwiteit het of dun en klein is, kan die opsporing-effek nie gewaarborg word nie. Hierdie voorwerpe sluit in, maar is nie beperk nie tot, swart skuim en die oppervlak van water of voorwerpe wat gepoleer is, 'n mat afwerking het, dun lyne, ens.
6. Die vals alarmverhouding van die geraas wat deur die verdwaalde lig geskep word in 'n toetsomgewing van 100 klx by 'n temperatuur van 25 ° C (77 ° F).
7. Die werkverrigting van Livox Mid-360 kan effens afneem in hoë- of laetemperatuur-omgewings, of omgewings met sterk vibrasies of swaar mis, ens. Boonop kan dit werkverrigting negatief beïnvloed en vir 'n lang tydperk teen 'n hoë temperatuur werk. lei tot permanente skade aan die produk. Dit word aanbeveel om ekstra hitte-afvoermaatreëls toe te pas. 'n Hoë temperatuur sal die hoë-temperatuur-beskermingsmeganisme aktiveer, en Livox Mid-360 sal 'n hoë-temperatuur-verwarming uitreik. Livox Mid-360 sal outomaties ophou werk as die temperatuur te hoog is. Wanneer die Livox Mid-360-logo na die gebruiker kyk, maak seker dat die temperatuur van die volgende liggings nie 75 ° C (167 ° F) oorskry nie: a. Die middel van die onderkant van Livox Mid-360. b. Die hoogste punt van die skuins oppervlak in die middelste groef van die linker hitte-afvoer.
8. Wanneer die omgewingstemperatuur van -20 ° C (-4 ° F) tot 0 ° C (32 ° F) is, sal Livox Mid-360 outomaties oorgaan tot selfverhittingsmodus, waar die piekkrag 14 W kan bereik. ontwerp die kragtoevoer redelik om te verseker dat die LIDAR-sensor normaal werk.

ONS IS HIER VIR JOU

https://www.livoxtech.com/support

Die inhoud is onderhewig aan verandering sonder kennisgewing. Besoek die Livox-amptenaar webwebwerf om die nuutste gebruikershandleiding af te laai.

https://www.livoxtech.com/mid-360/downloads

Livox en Livox Mid is die handelsmerke van Livox Technology Company Limited. Windows is die geregistreerde handelsmerk van Microsoft Corporation en sy filiale. Ubuntu is 'n geregistreerde handelsmerk van Canonical Bpk.

Kopiereg © 2024 LIVOX Alle regte voorbehou

Dokumente / Hulpbronne

Livox Mid-360 lidar Minimal Detection Range [pdfGebruikershandleiding Mid-360 lidar Minimal Detection Range, Mid-360, lidar Minimal Detection Range, Minimal Detection Range, Detection Range, Reeks

Verwysings

• Gebruikershandleiding