KDE Direct KDE-UAS125UVC UAS Kidhibiti cha Kasi ya Kielektroniki

Zaidiview

Hati hii inashughulikia hatua na vipengele vinavyohitajika kuwezesha DroneCAN na mfululizo wa KDE Direct UVC ESC na Pixhawk 2.1 (CUBE). Hatua za usanidi wa vidhibiti vya ndege vya Pixhawk, maunzi na programu zimefafanuliwa kwa undani zaidi. Kwa habari zaidi kuhusu DroneCAN, rejelea https://dronecan.org

Anza Haraka na Mahitaji

Vifaa vinahitajika:

• Pixhawk CUBE
• KDE UVC mfululizo ESCs
• KDECAN-KIT JST-GHR Wire Kit (waya nyekundu na nyeusi - zinazotumika kati ya ESCs)
• Waya wa KDECAN-PHC JST-GHR (waya ya manjano - ya kuunganishwa kwa kidhibiti cha ndege)

Programu inahitajika:

• Firmware ya ESC (D4600341.dfu) au juu-
• Kidhibiti cha Kifaa cha KDE (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) au zaidi

Mission Planner

Mwongozo wa Usanidi Haraka:

1. Weka waya ESC kwa usahihi ili kuunganisha mtandao wa basi wa CAN.
2. Sasisha ESC zote ukitumia programu dhibiti ya hivi punde inayoauni DroneCAN, na ukabidhi kila Kitambulisho cha Nodi ya ESC na Kitambulisho cha Motor kwa kutumia Kidhibiti cha Kifaa cha KDE.
3. Sasisha Pixhawk na programu dhibiti ya hivi punde na upitie usanidi wa awali kupitia Mission Planner.
4. Weka CAN_P1_DRIVER hadi 1, washa upya na uweke CAN_D1_UC_ESC_BM kwa usahihi kisha uandike vigezo na uanze upya Pixhawk kwa kuchomoa na kuunganisha nguvu tena.
5. Bonyeza kitufe cha kuunganisha katika Mission Planner. Data ya telemetry inaweza kuwa viewed kutoka kwa Data -> Kichupo cha Hali.

Mwongozo wa Kina wa Usanidi - Wiring wa basi wa CAN

1. Unganisha waya wa manjano kati ya ESC ya kwanza na Pixhawk. Tunapendekeza kukata waya wa basi la CAN 3.3V (waya wa manjano kulia zaidi kwenye upande wa ESC) unaounganisha ESC na kidhibiti cha ndege. Kwa kuwa ESC hutoa 3.3V kwa waya hii, hii inaweza kuwasha Pixhawk bila kukusudia jambo ambalo halipendekezwi. CAN_L pekee, na waya za CAN_H ndizo zinazohitajika.
2. Unganisha kila ESC pamoja na waya nyekundu/nyeusi zilizojumuishwa kwenye KDECAN-KIT
3. Ongeza kipingamizi cha 120-ohm (kutoka KDECAN-KIT) hadi ESC ya mwisho kwenye Basi.

Onyo: Wiring isiyo sahihi inaweza kusababisha uharibifu wa kidhibiti cha ndege au ESC. Kumbuka: Transceivers za 3.3V CAN zinashirikiana kikamilifu na transceivers za 5V CAN.
Kumbuka: Iwapo unatumia Pixhawk 2.1, unganisha kwenye mlango wa CAN2 kwa vile milango ina lebo isiyo sahihi.

Sasisha ESC na Upe Vitambulisho
Endesha kisakinishi kipya cha Kidhibiti cha Kifaa cha KDE (V1.38.4) na uunganishe ESC kwenye Kompyuta yako kupitia kebo ya USB iliyotolewa na ESC. Sasisha ESC kwa firmware ya hivi karibuni mtandaoni (D460341.dfu). Kisha ubadilishe mipangilio ifuatayo:

• Weka Hali ya Urekebishaji wa Throttle iwe RANGE na min na max hadi 1000-2000
• Weka kitambulisho cha CAN BUS NODE kwa thamani ya kipekee
• Weka CAN BUS CONTROL kuwa DRONECAN
• Weka kitambulisho cha MOTOR cha DRONECAN kwenye injini ambayo imeunganishwa (km 1-4 kwa QuadCopter)
• Weka POLE ZA DRONECAN kwa idadi ya miti ya sumaku kwenye motor

Bonyeza kitufe cha "Tuma Mipangilio" na uendelee kurudia hatua zilizo hapo juu kwa kila ESC, uhakikishe kuwa unaongeza KITAMBULISHO CHA NDOGO YA CAN BUS na DRONECAN MOTOR ID.

Kumbuka: Wakati CAN BUS CONTROL imewekwa kuwa DRONECAN, ESC itapa kipaumbele sauti inayotumwa kupitia waya wa PWM (ikiwa inapatikana). Ukituma sauti kupitia waya wa PWM (nyeupe, nyekundu, nyeusi) na kuiondoa, ESC itarudi nyuma kwenye throttle ya DroneCAN. Kuunganisha waya wa PWM ni hiari unapotumia DroneCAN.

Ili udhibiti wa throttle ufanye kazi vizuri kupitia DRONECAN, kwanza unahitaji kuweka CAN_P1_DRIVER hadi 1 (Kiendeshi cha Kwanza) na uweke CAN_D1_PROTOCOL hadi 1 (DroneCAN) kisha uwashe kidhibiti cha safari ya ndege (vipengele vyote vinavyohitaji kumbukumbu ili kuanzishwa hufanyika mara moja kwenye kuwasha). Kisha, unahitaji kuweka CAN_D1_UC_ESC_BM kwa idadi ya ESC unazotumia katika Mission Planner. Bitmask hii huambia kidhibiti cha ndege ambayo Matokeo ya Servo yanaelekezwa kwa DroneCAN ESCs (biti ya biti inapaswa kufanana na pato la gari la servo unayotumia). Kwa mfanoampna, ikiwa unatumia fremu ya QUAD X, basi ungechagua ESC 1, ESC 2, ESC 3, na ESC 4 kwa vituo 1-4.
Pia unahitaji kusanidi hii kwenye kila ESC kwa kutumia Kidhibiti cha Kifaa cha KDE Direct pia. Kwa mfanoampIkiwa unatumia QUAD X, injini ya juu kushoto ni ID 3 kwa hivyo ESC inayodhibiti injini ya juu kushoto inahitaji kuweka Kitambulisho cha DRONECAN MOTOR kuwa 03. Utahitaji kuweka Kitambulisho cha MOTOR kwa kila ESC iliyounganishwa.

Viewkwenye Telemetry ya moja kwa moja

• Pixhawk sasa itapokea ujumbe wa DRONECAN.
• Kumbuka: Mission Planner haitasasisha uga za hali ya ESC isipokuwa injini inazunguka. ESC husambaza telemetry mara tu inapowashwa lakini programu dhibiti ya ArduPilot huchelewesha kimakusudi uchapishaji wa telemetry ya ESC. Kabla ya kuweka silaha, ni ESC tu juzuutage imeonyeshwa kwenye Mission Planner. Telemetry kamili (ya sasa, RPM, halijoto) huonyeshwa tu baada ya kushikilia gari.
• Wakati imeunganishwa kwa MAVLink 2 kupitia lango la COM, telemetry ya ESC ya moja kwa moja inaweza kuwa viewed kupitia "Data ya Ndege" ->
• "Hali". Kila ESC ina sehemu nyingi zilizotiwa alama (escX_volt, escX_curr, n.k.) na X inayoonyesha kitambulisho cha DRONECAN MOTOR. Sehemu zinaonyesha ujazo wa ESCstage, sasa, rpm, na halijoto. Kwa view telemetry kwa mchoro, bofya kisanduku cha kuteua cha "Tuning", ubofye mara mbili grafu tupu, kisha uchague hadi vigezo kumi ili kujaza grafu. Ikiwa haifanyi kazi basi rudi nyuma kupitia hatua na uhakikishe mipangilio na vigezo vyote vimewekwa kwa usahihi.

Kwa programu dhibiti ya PX4 Autopilot na QGroundControl:
weka Usanidi wa Gari -> Matokeo ya Kitendaji -> Sanidi: "Sensorer na Viendeshaji (ESCs) Usanidi wa Kiotomatiki" weka Usanidi wa Gari -> kitendakazi cha ESCs 1-4 ili kutoa kwa Motors 1-4 Unaweza sasa view ujumbe wa ESC_STATUS katika Zana za Kuchambua -> Mkaguzi wa MAVLink

Maswali Yanayoulizwa Mara kwa Mara

Nitajuaje ikiwa wiring ni sawa?

Rejelea takwimu zilizotolewa kwenye mwongozo kwa usanidi sahihi wa wiring. Wiring isiyo sahihi inaweza kusababisha uharibifu kwa kidhibiti cha ndege au ESC.

Nyaraka / Rasilimali

KDE Direct KDE-UAS125UVC UAS Kidhibiti cha Kasi ya Kielektroniki [pdf] Mwongozo wa Maelekezo Kidhibiti Kasi ya Kielektroniki cha KDE-UAS125UVC UAS, KDE-UAS125UVC, Kidhibiti cha Kasi ya Kielektroniki cha UAS, Kidhibiti Kasi ya Kielektroniki, Kidhibiti Kasi

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji