ROBOWORKS N10 د پروګرام وړ ګرځنده روبوټ کارونکي لارښود

منځپانګې پټول

N10 د پروګرام وړ ګرځنده روبوټونه

روبورکونه
د Rosbot کارن لارښود
چمتو شوی له خوا: وین لیو، زیجی لی، ریلي سمیدرز او تارا هرکز 30 اکتوبر 2024 نسخه #: 20241030
د چاپ حق © 2024 Roboworks. ټول حقونه خوندي دي.

روبورکونه
فهرست
1. کلیدي برخې 2. د محصول مشخصات 3. د ROS کنټرولرونو پیژندنه 4. د احساس سیسټم: LiDAR او ژور کیمره 5. STM32 بورډ (د موټرو کنټرول، د بریښنا مدیریت او IMU) 6. د سټیرینګ او چلولو سیسټم 7. د بریښنا مدیریت 8. ټیلیفون عملیات 9. ROS 2 چټک پیل 10. مخکې نصب شوی ROS 2 Humble بسته بندي
لنډیز Rosbot د ROS (روبوټ عملیاتي سیسټم) جوړونکي، ښوونکي او زده کونکو لپاره ډیزاین شوی. د Rosbot زړه د خورا مشهور روبوټیک پلیټ فارم - ROS پراساس په بشپړ ډول د برنامه وړ سافټویر چوکاټ او د تنظیم کولو وړ هارډویر جوړښت دی. Rosbot د څلورو ماډلونو سره راځي: Rosbot 2 - د ROS پیل کونکو او ټیټ بودیجې پروژو لپاره مناسب. Rosbot Pro - د ROS پراختیا کونکو او ښوونکو لپاره مناسب چې د ګړندي پروټوټایپ یا ښوونې لپاره هر اړخیز سیسټم ته اړتیا لري. Rosbot Plus - دا د Rosbot 4WD نسخه ده د خپلواک تعلیق سیسټمونو سره. دا کټګوري دومره جدي ده چې د صنعتي او سوداګریزې پراختیا لپاره په پام کې ونیول شي. Rosbot Plus HD - دا د Rosbot Plus د درنو محصول نسخه ده چې اعظمي اندازه یې تر 45 کیلو ګرامه پورې ده. Rosbot د مشهور ROS کنټرولرانو سره راځي لکه: · Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
د چاپ حق © 2024 Roboworks. ټول حقونه خوندي دي.

روبورکونه

1. کلیدي برخه

په Rosbot 2 کې تغیرات

انځور

Rosbot Pro Rosbot Plus

2. د محصول مشخصات د محصول میټرکس

د محصول نوم د موټرو کمولو تناسب د اعظمي سرعت وزن اعظمي پایلوډ اندازه لږترلږه د بدلیدو وړانګې بیټرۍ ژوند
د بریښنا رسول

Rosbot 2 1:27

Rosbot Pro 1:18

Rosbot Plus 1:18

Rosbot Plus HD 1:47

1.3m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206mm 0.77m

1.65m/s

2.33m/s

0.89m/s

۶.۴ کیلو ګرامه

774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm

1.02m

1.29m

شاوخوا 9.5 ساعته (نه بار کول)
شاوخوا 8.5 ساعته (20٪ تادیه)

شاوخوا 4.5 ساعته (نه بار)، شاوخوا 3 ساعته (20٪ تادیه)

24v 6100 mAh LFP بیټرۍ + 3A اوسنی سمارټ چارجر

د سټیرینګ ګیر ویلز انکوډر

S20F 20kg تورک ډیجیټل سرو

DS5160 60kg تورک ډیجیټل سرو

د 125mm قطر جامد ربړ څرخ

د 180mm قطر جامد ربړ څرخ

د 254 ملي میتر د انفلات وړ ربړ څرخ

د 500 لاین AB مرحله لوړ دقیق کوډ کوونکی

د تعلیق سیسټم کواکسیال پنډولم تعلیق سیسټم 4W خپلواک تعلیق سیسټم

د کنټرول انٹرفیس

iOS او Android اپلیکیشن د بلوتوټ یا وائی فای، PS2، CAN، سیریل پورټ، USB له لارې

3. د ROS کنټرولرانو پیژندنه
د Nvidia Jetson پلیټ فارم پراساس د Rosbot سره د کارولو لپاره 2 ډوله ROS کنټرولر شتون لري. جیټسن اورین نانو د څیړنې او تعلیم لپاره ډیر مناسب دی. Jetson Orin NX د محصول پروټوټایپ او سوداګریز غوښتنلیکونو لپاره مثالی دی. لاندې جدول د روبو ورکس څخه د شتون مختلف کنټرولرونو ترمینځ اصلي تخنیکي توپیرونه روښانه کوي. دواړه بورډونه د لوړې کچې محاسبې ته اجازه ورکوي او د پرمختللي روبوټیک غوښتنلیکونو لکه کمپیوټر لید ، ژورې زده کړې او حرکت پلان کولو لپاره مناسب دي.

4. د حس کولو سیسټم: LiDAR & Depth Camera A Leishen LSLiDAR د Rosbot په ټولو تغیراتو کې نصب شوی چې د N10 یا M10 ماډل کارول کیږي. دا LiDAR د 360 درجې سکین کولو رینج او شاوخوا لید وړاندیز کوي او یو کمپیکٹ او سپک ډیزاین ویاړي. دوی د لوړ سیګنال شور تناسب لري او په لوړ / ټیټ انعکاس شیانو کې د کشف عالي فعالیت لري او په قوي ر lightا شرایطو کې ښه فعالیت کوي. دوی د 30 مترو د کشف رینج او د 12Hz سکین فریکونسۍ لري. دا LiDAR پرته له دې چې په Rosbots کې مدغم شي، ډاډ ترلاسه کوي چې ټولې نقشې او نیویګیشنل کارونې ستاسو په پروژه کې په اسانۍ سره ترلاسه کیدی شي. لاندې جدول د LSLiDARs تخنیکي مشخصات لنډیز کوي:
د چاپ حق © 2024 Roboworks. ټول حقونه خوندي دي.

سربیره پردې، ټول Rosbots د اوربیک اسټرا ژورې کیمرې سره سمبال شوي، کوم چې د RGBD کیمره ده. دا کیمره د استعمال غضب لپاره مطلوبه ده پشمول د اشارې کنټرول ، کنکال تعقیب کول ، 3D سکین کول او د پوائنټ کلاوډ پراختیا. لاندې جدول د ژورې کیمرې تخنیکي ځانګړتیاوې لنډیز کوي.
5. د STM32 بورډ (د موټرو کنټرول، د بریښنا مدیریت او IMU) د STM32F103RC بورډ مایکرو کنټرولر دی چې په ټولو Rosbots کې کارول کیږي. دا د لوړ فعالیت ARM Cortex -M3 32-bit RISC کور لري چې په 72MHz فریکونسۍ کې د لوړ سرعت ایمبیډ شوي یادونو سره فعالیت کوي. دا د -40 ° C څخه تر + 105 ° C د تودوخې درجې کې فعالیت کوي، د نړۍ په اقلیم کې د ټولو روبوټیک غوښتنلیکونو سره سمون لري. د بریښنا خوندي کولو طریقې شتون لري چې د ټیټ بریښنا غوښتنلیکونو ډیزاین ته اجازه ورکوي. د دې مایکرو کنټرولر ځینې غوښتنلیکونه عبارت دي له: د موټرو ډرایو، د اپلیکیشن کنټرول، روبوټیک غوښتنلیک، طبي او لاسي تجهیزات، کمپیوټر او د لوبې کولو وسایل، د GPS پلیټ فارمونه، صنعتي غوښتنلیکونه، د الارم سیسټم ویډیو انټرکام او سکینر.
د چاپ حق © 2024 Roboworks. ټول حقونه خوندي دي.

STM32F103RC کور
د یادونو ساعت، بیا تنظیم او د اکمالاتو مدیریت
د پاور DMA ډیبګ حالت I/O بندرونه
ټایمرونه
د مخابراتو انٹرفیس

ځانګړتیاوې
ARM32-bit Cortex M3 CPU
اعظمي سرعت 72 MHz
د فلش حافظه 512 KB
د SRAM 64kB
د 2.0 څخه تر 3.6 V پورې غوښتنلیک عرضه او I/Os
د خوب ، ودریدو او سټینډ بای حالتونه
د RTC او بیک اپ راجسترونو لپاره V عرضه
BAT
12 چینل DMA کنټرولر
SWD او JTAG انٹرفیسونه
Cortex-M3 ایمبیډډ ټریس میکروسیل
51 I/O بندرونه (په 16 خارجي مداخله ویکتورونو او 5V زغمونکي باندې نقشه کیدی شي)
4×16-bit ټایمر
د 2 x 16-bit موټرو کنټرول PWM ټایمرونه (د بیړني حالت سره
ودریږئ)
2 x د څارنې ټایمر (خپلواک او کړکۍ)

د SysTick ټایمر (24-bit downcounter)
د DAC چلولو لپاره 2 x 16-bit لومړني ټایمرونه
د USB 2.0 بشپړ سرعت انٹرفیس
د SDIO انٹرفیس

CAN انٹرفیس (2.0B فعال)

6. د سټیرینګ او موټر چلولو سیسټم د سټیرینګ او موټر چلولو سیسټم د Rosbot ډیزاین او جوړونې سره یوځای شوی. د پیرود شوي ماډل پورې اړه لري دا به یا د 2 ویل یا 4 ویل ډرایو وي، دواړه اختیارونه د مختلفو څیړنو او پراختیا موخو لپاره مناسب وي. په ټولو Rosbots کې څرخونه د واورې محافظت درجې ټایرونو سره قوي ربړ دي. د کواکسیل پنډولم تعلیق سیسټم شتون لري، او د پورته رینج Rosbots د خپلواک تعلیق سیسټمونو سره د شاک جذبونکي سره مجهز دي، دا ډاډه کوي چې دا په بریالیتوب سره ستونزمنې سیمې ته د تګ توان لري. د چلولو او چلولو تخنیکي مشخصات:
د چاپ حق © 2024 Roboworks. ټول حقونه خوندي دي.

د Rosbot Chassis ډیزاین ډیاګرام: Rosbot 2
Rosbot Pro
د چاپ حق © 2024 Roboworks. ټول حقونه خوندي دي.

Rosbot Plus
7. د بریښنا مدیریت پاور میګ - مقناطیسي LFP بیټرۍ: ټول Rosbots د 6000 mAh پاور میګ، مقناطیسي LFP (لیتیم اوسپنې فاسفیټ) بیټرۍ او د بریښنا چارجر سره راځي. پیرودونکي کولی شي د اضافي لګښت سره بیټرۍ 20000 mAh ته لوړ کړي. LFP بیټرۍ د لیتیم آئن بیټرۍ یو ډول دی چې د دوی د ثبات، خوندیتوب او اوږد مهاله ژوند لپاره پیژندل کیږي. د دودیز لیتیم آئن بیټرۍ برعکس، کوم چې کوبالټ یا نکل کاروي، LFP بیټرۍ د اوسپنې فاسفیت باندې تکیه کوي، یو ډیر دوامدار او لږ زهرجن بدیل وړاندې کوي. دوی د تودوخې تیښتې په وړاندې خورا مقاومت لري ، د ډیر تودوخې او اور خطر کموي. پداسې حال کې چې دوی د نورو لیتیم آئن بیټرۍ په پرتله د انرژي کم کثافت لري ، د LFP بیټرۍ په پایښت کې عالي دي ،
د چاپ حق © 2024 Roboworks. ټول حقونه خوندي دي.

اوږد عمر، ګړندی چارج، او په خورا تودوخې کې غوره فعالیت، دا د بریښنایی موټرو (EVs) او د انرژي ذخیره کولو سیسټمونو لپاره مثالی کوي. پاور میګ د دې مقناطیسي اساس ډیزاین له امله د روبوټ هر فلزي سطحو سره وصل کیدی شي. دا د بیټرۍ بدلول ګړندي او اسانه کوي.
تخنیکي مشخصات:

د ماډل بیټرۍ کڅوړه
د اصلي موادو قطع کول حجمtage
بشپړ حجمtagد اوسني چارج کول
د شیل موادو خارجول
فعالیت

6000mAh 22.4V 6000mAh لیتیم اوسپنه فاسفیت
16.5 وی 25.55 وی
3A فلزي 15A دوامداره خارج کول

20000mAh 22.4V 20000mAh لیتیم اوسپنه فاسفیت
16.5 وی 25.55 وی
3A فلزي 20A دوامداره خارج کول

DC4017MM ښځینه نښلونکی

پلګ

(چارج کول) XT60U-F ښځینه

نښلونکی (خارج)

اندازه وزن

177*146*42mm 1.72kg

208*154*97mm 4.1kg

د بیټرۍ محافظت: شارټ سرکټ ، ډیر وخت ، ډیر چارج ، د ډیر خارج کیدو محافظت ، د کارولو پرمهال د ملاتړ چارج کول ، جوړ شوی خوندیتوب والو ، د شعاع مخنیوي بورډ.

سوپر چارج: سوپر چارج د آټو چارج کولو سټیشن دی چې د Rosbot 2S، Rosbot Pro S، Rosbot Plus S ماډلونو سره بنډل شوی او د Rosbot 2، Rosbot Pro او Rosbot Plus سره کار کولو لپاره په جلا توګه اخیستل کیدی شي. 8. د ټیلیفون عملیات د روبوټ ټیلی چلولو لپاره څلور لارې شتون لري: 4 د PS8.1 کنټرولر لخوا کنټرول شوی:
۸.۱.۱. د PS8.1.1 کنټرولر د PCB بورډ 2 سره وصل کړئ. انتظار وکړئ تر هغه چې شاخص په کنټرولر کې سور شي او بیا د سټارټ تڼۍ فشار ورکړئ. ۸.۱.۳. د پی سی بی بورډ سکرین کې، کیڼ جویسټیک مخ په وړاندې فشار ورکړئ او له ros څخه ps8.1.2 کنټرول حالت ته بدل کړئ. لاندې عکس دوه مختلف کنټرول حالتونه ښیې: ROS یا PS8.1.3:
8.2 د ros2 نوډ او کیبورډ 8.2.1 لخوا کنټرول شوی. د کنټرول حالت ros 8.2.2 ته بدل کړئ. ډاډ ترلاسه کړئ چې د روبوټ پورته کول روان دي (د 9 برخه وګورئ)
د چاپ حق © 2024 Roboworks. ټول حقونه خوندي دي.

8.2.3. دا کمانډ چل کړئ: python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py 4. په بدیل سره، تاسو دا کمانډ چلولی شئ:
ros2 چلول wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
8.3 د ros2 نوډ او د USB A کنټرولر 8.3.1 لخوا کنټرول شوی. د USB A کنټرولر 8.3.2 سره وصل کړئ. د کنټرول حالت ros 8.3.3 ته بدل کړئ. ډاډ ترلاسه کړئ چې د روبوټ پورته کول روان دي (۹ برخه وګورئ) 9. دا کمانډ پرمخ وړئ:
ros2 لانچ wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
8.4 د وائی فای یا بلوتوت اتصال له لارې د ګرځنده ایپ لخوا کنټرول شوی د روبو ورکس اپ سټیشن څخه لیدنه وکړئ webسایټ او د خپل ګرځنده تلیفون لپاره د ګرځنده ایپ ډاونلوډ کولو لپاره د ریموټ کنټرول ګرځنده ایپس برخې ته لاړشئ: https://www.roboworks.net/apps
9. ROS 2 Quick Start کله چې روبوټ په لومړي ځل فعال شي، دا د ډیفالټ لخوا د ROS لخوا کنټرول کیږي. معنی ، د STM32 چیسس کنټرولر بورډ د ROS 2 کنټرولر څخه امرونه مني لکه جیټسن اورین.
ابتدايي ترتیب ګړندی او اسانه دی ، ستاسو د کوربه کمپیوټر څخه (اوبنټو لینکس وړاندیز شوی) د روبوټ وای فای هټ سپټ سره وصل کړئ. پاسورډ د ډیفالټ لخوا "ډونګوان" دی.
بیا ، د لینکس ټرمینل له لارې د SSH په کارولو سره روبوټ سره وصل شئ ، د IP پته 192.168.0.100 ده ، ډیفالټ پاسورډ ډونګوان دی. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 روبوټ ته د ټرمینل لاسرسي سره، تاسو کولی شئ د ROS 2 کاري ځای فولډر ته لاړ شئ، د "wheeltec_ROS 2" لاندې د ازموینې پروګرامونو چلولو دمخه، د wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robotte. سکریپټ باید چلول شي، په عموم ډول یوازې یو ځل د پردیو مناسب ترتیب ډاډمن کولو لپاره. تاسو اوس د دې توان لرئ چې د روبوټ فعالیت ازموینه وکړئ، د ROS 2 کنټرولر فعالیت پیلولو لپاره، چلول:
د چاپ حق © 2024 Roboworks. ټول حقونه خوندي دي.

"roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch" ~$ ros2 لانچ turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch په دوهم ټرمینل کې، تاسو کولی شئ د کیبورډ_ټیلیوپ نوډ څخه کار واخلئ ترڅو د چیسس کنټرول تاییدولو لپاره، دا د R ټربوټ پخوانی نسخه مشهور ټربوټ ټربوټ 2 ده.ample. ډول (نور ټیل اپ کنټرول په 8 برخه کې شتون لري): "ros2 چلول wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"
10. مخکې له مخکې نصب شوي ROS 2 نرم کڅوړې لاندې لاندې د کارونکي پر بنسټ کڅوړې دي، پداسې حال کې چې نور کڅوړې شتون لري، دا یوازې انحصارونه دي. turn_on_wheeltec_robot
دا کڅوړه د روبوټ فعالیت فعالولو او د چیسس کنټرولر سره ارتباط لپاره خورا مهم دی. لومړنی سکریپټ "turn_on_wheeltec_robot.launch" باید په هر بوټ کې د ROS 2 او کنټرولر تنظیم کولو لپاره وکارول شي. wheeltec_rviz2 لانچ لري fileد Pickerbot Pro لپاره د دودیز ترتیب سره rviz پیل کول.
د چاپ حق © 2024 Roboworks. ټول حقونه خوندي دي.

wheeltec_robot_slam SLAM نقشه کول او د ځایی کولو بسته د پیکربوټ پرو لپاره د دودیز ترتیب سره.
wheeltec_robot_rrt2 په چټکۍ سره د تصادفي ونې الګوریتم سپړنه - دا کڅوړه Pickerbot Pro ته وړتیا ورکوي چې د سپړنې نوډونو په پیل کولو سره خپل مطلوب ځای ته لاره پلان کړي.
wheeltec_robot_keyboard د روبوټ فعالیت تصدیق کولو او د کیبورډ کارولو کنټرول لپاره اسانه کڅوړه ، په شمول د لیرې کوربه کمپیوټر څخه.
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 نیویګیشن 2 نوډ بسته.
wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 Lidar بسته د لیشین M10/N10 تنظیم کولو لپاره.
wheeltec_joy جویسټیک کنټرول کڅوړه، لانچ لري fileد جویسټیک نوډونو لپاره.
simple_follower_ros2 د لیزر سکین یا ژورې کیمرې په کارولو سره د الګوریتم لاندې اساسی څیز او لاین.
ros2_astra_camera د اسټرا ژورې کیمرې کڅوړه د چلوونکو او لانچ سره files.
د چاپ حق © 2024 Roboworks. ټول حقونه خوندي دي.

اسناد / سرچینې

ROBOWORKS N10 د پروګرام وړ ګرځنده روبوټونه [pdf] د کارونکي لارښود
N10, M10, N10 د پروګرام وړ ګرځنده روباټونه, N10, د پروګرام وړ ګرځنده روباټونه, ګرځنده روباټونه, روباټونه

حوالې

د کارن لارښود

ROBOWORKS N10 د پروګرام وړ ګرځنده روبوټ کارونکي لارښود

N10 د پروګرام وړ ګرځنده روبوټونه

اسناد / سرچینې

حوالې

یو نظر پریږدئ

ځواب لغوه کړئ

N10 د پروګرام وړ ګرځنده روبوټونه

اسناد / سرچینې

حوالې

اړونده پوسټونه

یو نظر پریږدئ

ځواب لغوه کړئ