Universal Robots - User manual - UR3 CB-Series - SW3.8 - French
Universal Robots UR3/CB3 Traduction des instructions d'origine (fr) Universal Robots UR3/CB3 Version 3.8 Traduction des instructions d'origine (fr) Les informations figurant dans le pre´sent document sont la proprie´te´ d'Universal Robots A/S et ne peuvent e^tre reproduites, totalement ou partiellement, sans l'autorisation e´crite pre´alable d'Universal Robots A/S. Les informations du pre´sent document peuvent e^tre modifie´es sans pre´avis et ne doivent pas e^tre interpre´te´es comme un engagement de la part d'Universal Robots A/S. Ce manuel est revu et re´vise´ pe´riodiquement. Universal Robots A/S de´cline toute responsabilite´ d'erreurs ou d'omissions dans ce document. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S Le logo Universal Robots est une marque de´pose´e d'Universal Robots A/S. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. UR3/CB3 ii Version 3.8 Table des matie` res Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Pre´ face ix Contenu des bo^ites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix Avis de se´curite´ important . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix Comment lire ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x Ou` trouver des informations comple´mentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x UR+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x I Manuel d'installation du mate´riel I-1 1 Se´curite´ I-3 1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3 1.2 Validite´ et responsabilite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3 1.3 Limitation de responsabilite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4 1.4 Symboles d'avertissement contenus dans ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4 1.5 Avertissements et mises en garde d'ordre ge´ne´ral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-5 1.6 Usage pre´vu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-8 1.7 E´ valuation des risques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-8 1.8 Arre^t d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-10 1.9 Mouvement avec et sans puissance d'entra^inement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-10 2 Fonctions et interfaces de se´curite´ I-13 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-13 2.2 De´lais d'arre^t du syste`me de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-14 2.3 Fonction de se´curite´ de limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-14 2.4 Modes de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-15 2.5 Interfaces e´lectriques de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-17 2.5.1 Entre´es e´lectriques de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-17 2.5.2 Sorties e´lectriques de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-18 3 Transport I-21 4 Interface me´canique I-23 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23 4.2 Espace de travail du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23 4.3 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23 4.4 Charge utile maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-27 5 Interface e´lectrique I-29 5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-29 5.2 Avertissements et mises en garde e´lectriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-29 5.3 E/S du contro^ leur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-31 5.3.1 Spe´cifications communes a` toutes les E/S nume´riques . . . . . . . . . . . . . . . I-31 Version 3.8 iii UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 5.3.2 E/S de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-33 5.3.3 E/S nume´riques a` usages multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-36 5.3.4 Entre´e nume´rique a` partir d'un bouton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-37 5.3.5 Communication avec d'autres machines ou automates programmables . . . . . I-37 5.3.6 E/S analogiques a` usages multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-37 5.3.7 Commande marche/arre^t a` distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-39 5.4 E/S d'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-40 5.4.1 Sorties nume´riques de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-41 5.4.2 Entre´es nume´riques de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-42 5.4.3 Entre´es analogiques de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-42 5.5 Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-43 5.6 Connexion secteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-44 5.7 Connexion du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-45 6 Maintenance et re´paration I-47 6.1 Consignes de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-47 7 E´ limination et environnement I-49 8 Certifications I-51 8.1 Certification tierce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-51 8.2 Certification du fournisseur tiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-52 8.3 Certification d'essai du fabricant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-52 8.4 De´clarations conformes aux directives de l'Union europe´enne . . . . . . . . . . . . . . . I-52 9 Garanties I-53 9.1 Garantie concernant le produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-53 9.2 Clause de non responsabilite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-53 A Heure d'arre^t et distance d'arre^t I-55 A.1 Distances et temps d'arre^t pour la Cate´gorie d'Arre^t 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-55 B De´clarations et certificats I-57 B.1 CE/EU Declaration of Incorporation (original) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-57 B.2 De´claration d'incorporation CE/EU (traduction de l'original) . . . . . . . . . . . . . . . I-58 B.3 Certificat du syste`me de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-59 B.4 RoHS Chine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-60 B.5 Se´curite´ KCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-61 B.6 Certificat d'essai environnemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-62 B.7 Certificat d'essai CEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-63 B.8 Certificats d'essais en salle blanche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-64 C Normes applique´es I-67 D Caracte´ristiques techniques I-75 E Tableaux des fonctions de se´curite´ I-77 E.1 Tableau 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-77 E.2 Tableau 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-80 UR3/CB3 iv Version 3.8 II Manuel PolyScope II-1 10 Configuration de se´curite´ 10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2 Modifier la configuration de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3 Synchronisation de se´curite´ et erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.4 Tole´rances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5 Somme de contro^ le de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.6 Modes de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.7 Mode fonctionnement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.7.1 Recul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.8 Verrouillage par mot de passe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.9 Appliquer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.10 Limites ge´ne´rales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.11 Limites d'articulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.12 Limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.12.1 Se´lectionner une limite a` configurer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.12.2 Visualisation 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.12.3 Configuration du plan de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.12.4 Configuration de la limite de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.13 E/S de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.13.1 Signaux d'entre´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.13.2 Signaux de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-3 II-3 II-5 II-5 II-6 II-6 II-7 II-7 II-8 II-8 II-8 II-9 II-11 II-12 II-13 II-14 II-14 II-17 II-18 II-19 II-21 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 11 Commencer la programmation 11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2 Prise en main . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.1 Installer le bras du robot et le bo^itier de commande . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.2 Mettre le bo^itier commande sous et hors tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.3 Mettre le robot sous et hors tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.4 De´marrage rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.5 Le premier programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3 Interface de programmation PolyScope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.4 E´ cran de bienvenue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5 E´ cran d'initialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23 II-23 II-23 II-24 II-24 II-24 II-25 II-25 II-26 II-28 II-29 12 E´ diteurs a` l'e´cran II-31 12.1 E´ diteur d'expression a` l'e´cran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31 12.2 E´ cran E´ diteur Pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31 13 Contro^ le du robot 13.1 Onglet De´placement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1.2 Fonction et position de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1.3 De´placer l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1.4 De´placer les articulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1.5 Fonctionnement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2 Onglet E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35 II-35 II-35 II-36 II-36 II-36 II-36 II-37 Version 3.8 v UR3/CB3 13.3 MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4 Onglet De´placement auto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5 Installation Charger/Enregistrer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.6 Installation Configuration PCO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.6.1 Ajout, renommage, modification et suppression de PCO . . . . . . . . . . . . . 13.6.2 Le PCO par de´faut et le PCO actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.6.3 Apprentissage de la position PCO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.6.4 Apprentissage de l'orientation PCO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.6.5 Charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.6.6 Centre de gravite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.7 Installation Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.8 Installation Configuration E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.8.1 Type de signal E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.8.2 Affectation de noms de´finis par l'utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.8.3 Actions E/S et contro^ le de l'onglet E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.9 Installation Se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.10 Installation Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.12 Installation Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.12.1 Utilisation d'une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.12.2 Nouveau point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.12.3 Nouvelle ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.12.4 Fonction Plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.12.5 Exemple : Mise a` jour manuelle d'une fonction pour ajuster un programme . . 13.12.6 Exemple : Mise a` jour dynamique de la pose d'une fonction . . . . . . . . . . . 13.13 Configuration de suivi du convoyeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.14 Transition lisse entre les modes de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.14.1 Ajuster les re´glages d'acce´le´ration/de´ce´le´ration . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.15 Installation Programme par de´faut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.16 Onglet journal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.16.1 Enregistrement des rapports d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.17 E´ cran de chargement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.18 Onglet Exe´cution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38 II-38 II-40 II-41 II-41 II-41 II-42 II-43 II-43 II-43 II-44 II-45 II-45 II-45 II-46 II-46 II-47 II-48 II-51 II-52 II-53 II-54 II-55 II-55 II-56 II-57 II-58 II-58 II-59 II-60 II-61 II-61 II-63 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 14 Programmation II-65 14.1 Nouveau programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65 14.2 Onglet Programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66 14.2.1 Arborescence programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66 14.2.2 Indication d'exe´cution du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67 14.2.3 Bouton Recherche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67 14.2.4 Boutons De´faire/Refaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68 14.2.5 Tableau de bord du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68 14.3 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-69 14.4 Commande : Vide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-69 14.5 Commande : De´placement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70 14.6 Commande : Point de passage fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-73 14.7 Commande : Point de passage relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-78 UR3/CB3 vi Version 3.8 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 14.8 Commande : Point de passage variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-79 14.9 Commande : Attendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-80 14.10 Commande : Re´gler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-80 14.11 Commande : Fene^tre surgissante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-81 14.12 Commande : Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-82 14.13 Commande : Commentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-82 14.14 Commande : Dossier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-83 14.15 Commande : Boucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-83 14.16 Commande : Sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-84 14.17 Commande : Affectation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-85 14.18 Commande : Si . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-86 14.19 Commande : Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-87 14.20 Commande : E´ ve´nement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-88 14.21 Commande : Thread . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-89 14.22 Commande : Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-89 14.22.1 Minuteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-90 14.23 Commande : Mode`le . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91 14.24 Commande : Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-92 14.25 Commande : Palette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-95 14.26 Commande : Rechercher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-96 14.27 Commande : Suivi du convoyeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-99 14.28 Commande : E´ liminer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-100 14.29 Onglet Graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-100 14.30 Onglet Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-101 14.31 Onglet Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-102 14.32 Commande : Initialisation variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-103 15 E´ cran configuration II-105 15.1 Langue et unite´s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-106 15.2 Mise a` jour robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-107 15.3 Re´gler le mot de passe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-108 15.4 E´ talonner e´cran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-109 15.5 Configuration re´seau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-109 15.6 Re´gler l'heure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-110 15.7 Configuration URCaps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-111 Glossaire Index II-113 II-115 Version 3.8 vii UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. UR3/CB3 viii Version 3.8 Pre´ face Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Fe´licitations pour l'achat de votre nouveau robot Universal Robot , UR3. Le robot peut e^tre programme´ pour de´placer un outil et communiquer avec d'autres machines en utilisant des signaux e´lectriques. Il s'agit d'un bras compose´ de tubes en aluminium extrude´ et d'articulations. A` l'aide de notre interface de programmation brevete´e, PolyScope, il est facile de programmer le robot pour de´placer l'outil le long d'une trajectoire de´sire´e. Contenu des bo^ites Lorsque vous commandez un robot, vous recevez deux bo^ites. L'une contient le Bras du robot, l'autre contient : -- Le bo^itier de commande avec le Teach Pendant -- Le support de montage pour le bo^itier de commande -- Support de montage pour le Teach Pendant -- Cle´ pour ouvrir le bo^itier de commande -- Ca^ble secteur ou ca^ble d'alimentation compatible avec votre re´gion -- Stylet avec laser -- Le pre´sent manuel Avis de se´ curite´ important Le robot est une machine partiellement finie (voir 8.4) et une e´valuation des risques est donc ne´cessaire pour chaque installation du robot. Vous devez suivre toutes les consignes de se´curite´ du chapitre 1. Version 3.8 ix UR3/CB3 Ou` trouver des informations comple´ mentaires Comment lire ce manuel Ce manuel comprend des instructions relatives a` l'installation et la programmation du robot. Le manuel est se´pare´ en deux parties : Manuel d'installation du mate´riel : L'installation me´canique et e´lectrique du robot. Manuel PolyScope : La programmation du robot. Ce manuel est destine´ a` l'inte´grateur du robot devant avoir un niveau basique en me´canique et e´lectricite´, et conna^itre les concepts de programmation e´le´mentaires. Ou` trouver des informations comple´ mentaires Le site web de l'assistance (http://www.universal-robots.com/support) contient ce qui suit : -- Versions de ce manuel dans d'autres langues -- Manuel PolyScope -- Le Manuel d'entretien avec des instructions pour le de´pannage, la maintenance et la re´ paration -- Le Manuel de script pour les utilisateurs avance´s UR+ Le site UR+ (http://www.universal-robots.com/plus/) est un salon en ligne pre´sentant des produits de pointe pour personnaliser votre application de robot UR. Vous pouvez trouver tout ce dont vous avez besoin--des effecteurs terminaux et accessoires a` des came´ras de vision et logiciels. Tous les produits sont teste´s et approuve´s pour l'inte´gration avec les robots UR, garantissant une installation simple, un fonctionnement fiable, une expe´rience utilisateur lisse et une programmation facile. Vous pouvez e´galement utiliser le site pour inte´grer le Programme de de´veloppeur UR+ pour acce´der a` notre nouvelle plateforme logicielle qui vous permet de cre´er des produits plus conviviaux pour les robots UR. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. UR3/CB3 x Version 3.8 Premie`re partie Manuel d'installation du mate´riel 1 Se´ curite´ Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 1.1 Introduction Ce chapitre contient d'importantes informations de se´curite´ qui doivent e^tre lues et comprises par l'inte´grateur des robots UR avant la premie`re mise en marche du robot. Dans ce chapitre, les premie`res sous-sections sont ge´ne´rales. Les dernie`res sous-sections contiennent des donne´es techniques spe´cifiques pertinentes pour configurer et programmer le robot. Le chapitre 2 de´crit et de´finit les fonctions de se´curite´ qui sont particulie`rement pertinentes pour les applications collaboratives. Les instructions et consignes fournies dans le chapitre 2 et dans la section 1.7 sont particulie`rement importantes. Il est essentiel que l'ensemble des instructions et consignes d'assemblage fournies dans d'autres chapitres et parties de ce manuel soient respecte´es et suivies. Une attention particulie`re doit e^tre pre^te´e au texte associe´ aux symboles d'avertissement. REMARQUE: Universal Robots de´cline toute responsabilite´ si le robot (boitier de commande du bras et/ou teach pendant) est endommage´, modifie´ ou change´ de quelques manie`res que ce soit. Universal Robots ne peut e^tre tenue pour responsable de tout dommage cause´ au robot ou a` d'autres e´quipements en raison d'erreurs de programmation ou d'un dysfonctionnement du robot. 1.2 Validite´ et responsabilite´ Les informations dans ce manuel n'abordent pas la conception, l'installation et l'exploitation d'une application de robot comple`te et n'abordent pas non plus tous les e´quipements pe´riphe´riques pouvant exercer une influence sur la se´curite´ de l'ensemble du syste`me. Le syste`me complet doit e^tre conc¸u et installe´ conforme´ment aux exigences de se´curite´ e´tablies dans les normes et re´glementations du pays ou` le robot est installe´. Les inte´grateurs des robots UR ont la responsabilite´ de faire en sorte que les lois et re´glementations de se´curite´ applicables du pays concerne´ soient respecte´es et que tout danger important dans l'application comple`te du robot soit e´limine´. Cela inclut, sans toutefois s'y limiter : -- Effectuer une e´valuation des risques pour l'ensemble du syste`me du robot -- E´ tablir une interface avec d'autres machines et des dispositifs de se´curite´ supple´mentaires si de´fini par l'e´valuation des risques -- Configurer les re´glages de se´curite´ approprie´s dans le logiciel -- S'assurer que l'utilisateur ne modifiera pas les mesures de se´curite´ -- Valider que l'ensemble du syste`me du robot a e´te´ conc¸u et installe´ correctement -- Spe´cifier un mode d'emploi Version 3.8 I-3 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 1.4 Symboles d'avertissement contenus dans ce manuel -- Marquer l'installation du robot avec les symboles approprie´s et les coordonne´es de l'inte´grateur -- Rassembler tous les documents dans un dossier technique incluant l'e´valuation des risques et le pre´sent manuel 1.3 Limitation de responsabilite´ Toute information de se´curite´ donne´e dans ce manuel concernant la se´curite´ ne doit pas e^tre interpre´te´e comme une garantie de la part d'UR que le manipulateur industriel ne provoquera aucune blessure ni aucun dommage me^me si le manipulateur industriel se conforme a` toutes les instructions de se´curite´. 1.4 Symboles d'avertissement contenus dans ce manuel Les symboles ci-dessous de´finissent les le´gendes pre´cisant les niveaux de danger utilise´s tout au long de ce manuel. Les me^mes sont utilise´s sur le produit. DANGER: Cela indique une situation e´lectrique pre´sentant un danger imme´diat qui, si elle n'est pas e´vite´e, pourrait entra^iner la mort ou de graves blessures. DANGER: Cela indique une situation pre´sentant un danger imme´diat qui, si elle n'est pas e´vite´e, pourrait entra^iner la mort ou de graves blessures. AVERTISSEMENT: Cela indique une situation e´lectrique pre´sentant un danger potentiel qui, si elle n'est pas e´vite´e, pourrait entra^iner des blessures ou des dommages importants aux e´quipements. AVERTISSEMENT: Cela indique une situation pre´sentant un danger potentiel qui, si elle n'est pas e´vite´e, pourrait entra^iner des blessures ou des dommages importants aux e´quipements. AVERTISSEMENT: Cela indique une surface chaude pre´sentant un danger potentiel qui, si elle est touche´e, pourrait entra^iner des blessures. UR3/CB3 ATTENTION: Cela indique une situation qui, si elle n'est pas e´vite´e, pourrait entra^iner des dommages aux e´quipements. I-4 Version 3.8 1.5 Avertissements et mises en garde d'ordre ge´ ne´ ral 1.5 Avertissements et mises en garde d'ordre ge´ ne´ ral Cette section contient des avertissements et des mises en garde d'ordre ge´ne´ral qui peuvent e^tre re´pe´te´s ou explique´s dans diffe´rentes parties de ce manuel. D'autres avertissements et mises en garde sont pre´sents tout au long de ce manuel. DANGER: Vous devez installer le robot et tous les e´quipements e´lectriques selon les spe´cifications et avertissements figurant aux chapitres 4 et 5. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 I-5 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 1.5 Avertissements et mises en garde d'ordre ge´ ne´ ral AVERTISSEMENT: 1. Veiller a` ce que le bras du robot et l'outil/effecteur terminal soient correctement et solidement boulonne´s en place. 2. S'assurer que le bras du robot dispose d'un espace assez grand pour pouvoir fonctionner librement. 3. S'assurer que des mesures de se´curite´ et/ou des parame`tres de configuration de la se´curite´ des robots ont e´te´ re´gle´s pour prote´ger les programmateurs, les ope´rateurs et les tiers, comme de´fini dans l'e´valuation des risques. 4. Ne pas porter de ve^tements ou de bijoux qui pendent lors de tout travail avec le robot. S'assurer que les cheveux longs sont attache´s lors de tout travail avec le robot. 5. Ne jamais utiliser le robot s'il est endommage´. Par exemple, si les protections des articulations sont desserre´es, casse´es ou retire´ es. 6. Si le logiciel annonce une erreur, appuyer imme´diatement l'arre^t d'urgence, noter les conditions ayant conduit a` cette erreur, trouver les codes d'erreur correspondants sur l'e´cran du journal et contacter le fournisseur. 7. Ne pas connecter les e´quipements de se´curite´ aux E/S standards. Utiliser des E/S de se´curite´ uniquement. 8. Veiller a` utiliser les re´glages d'installation corrects (par ex. angle de montage du robot, masse dans le PCO, de´calage du PCO, configuration de se´curite´). Enregistrer et charger le fichier d'installation avec le programme. 9. La fonction Fonctionnement libre (impe´dance/recul) doit uniquement e^tre utilise´e dans les installations ou` l'e´valuation des risques le permet. Les effecteurs d'outils/obstacles ne doivent pre´senter aucun bord tranchant ou point de pincement. 10. Veiller a` ce que toutes les personnes pre´sentes tiennent leur te^te et leur visage hors de porte´e du robot en marche ou du robot sur le point de de´marrer. 11. Restez attentif au de´placement du robot lorsque vous utilisez le Teach Pendant. 12. Si de´termine´ par l'e´valuation des risques, ne pas pe´ne´trer dans la plage de se´curite´ du robot ou toucher le robot lorsque le syste`me est en fonctionnement. UR3/CB3 I-6 Version 3.8 1.5 Avertissements et mises en garde d'ordre ge´ ne´ ral 13. Les collisions peuvent libe´rer des niveaux e´leve´s d'e´nergie cine´tique qui sont conside´rablement plus e´leve´es a` des vi- tesses e´leve´es et avec des charges utiles e´leve´es. (E´ nergie cine´ tique = 1 2 Masse · Vitesse2) 14. L'association de diffe´rentes machines peut accro^itre les risques ou en cre´er de nouveaux. Toujours effectuer une e´valuation globale des risques pour l'ensemble de l'instal- lation. En fonction de l'e´valuation des risques, diffe´rents niveaux de se´curite´ fonctionnelle peuvent s'appliquer ; par conse´quent, lorsque diffe´rents niveaux de se´curite´ et d'arre^t d'urgence sont ne´cessaires, toujours choisir le niveau de per- formance le plus e´leve´. Toujours lire et comprendre les ma- nuels relatifs a` tous les e´quipements utilise´s dans le cadre de l'installation. 15. Ne jamais modifier le robot. Une modification pourrait cre´er des dangers impre´visibles pour l'inte´grateur. Toutes les ope´rations de remontage autorise´es doivent e^tre effectue´es conforme´ment a` la version la plus re´cente de tous les manuels d'entretien concerne´s. 16. Si le robot est achete´ avec un module supple´mentaire (par ex. interface euromap67), recherchez ce module dans le manuel qui convient. AVERTISSEMENT: 1. Le robot et son bo^itier de commande ge´ne`rent de la chaleur pendant le fonctionnement. Ne pas manipuler ou toucher le robot pendant le fonctionnement ou juste apre`s le fonctionnement car un contact prolonge´ peut causer une ge^ne. Pour refroidir le robot, mettre le robot hors tension et attendre une heure. 2. Ne jamais mettre les doigts derrie`re le cache interne du bo^itier de commande. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 I-7 UR3/CB3 1.7 E´ valuation des risques ATTENTION: 1. Lorsque le robot est associe´ a` ou travaille avec des machines susceptibles d'endommager le robot, il est vivement recommande´ de tester toutes les fonctions et le programme du robot se´pare´ment. Il est e´galement recommande´ de tester le programme du robot a` l'aide de points de passage temporaires situe´s en dehors de l'espace de travail des autres machines. 2. Ne pas exposer le robot a` des champs magne´tiques permanents. Des champs magne´tiques tre`s puissants peuvent endommager le robot. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 1.6 Usage pre´ vu Les robots UR sont des robots industriels destine´s a` manipuler des outils/effecteurs terminaux et des accessoires, ou a` traiter ou transfe´rer des composants ou des produits. Pour plus d'informations concernant les conditions environnementales dans lesquelles le robot doit fonctionner, voir les annexes B et D. Les robots UR sont e´quipe´s de fonctions de se´curite´ spe´ciales, spe´cialement conc¸ues pour un fonctionnement collaboratif, ou` le syste`me du robot fonctionne sans barrie`res et/ou avec un humain. Le fonctionnement collaboratif est uniquement destine´ aux applications non dangereuses ou` l'ensemble de l'application, y compris l'outil/effecteur terminal, la pie`ce a` travailler, les obstacles et les autres machines, ne pre´sente aucun risque majeur selon l'e´valuation des risques de l'application spe´cifique. Toute utilisation ou application s'e´cartant de l'usage pre´vu est re´pute´e e^tre une mauvaise utilisation inacceptable. Cela inclut, sans toutefois s'y limiter : -- Utilisation dans des environnements potentiellement explosifs -- Utilisation dans des applications me´dicales et critiques -- Utilisation avant d'avoir proce´de´ a` une e´valuation des risques -- Utilisation en-dehors des spe´cifications e´nonce´es -- Utilisation comme e´chelle -- Fonctionnement en dehors des parame`tres de fonctionnement acceptables 1.7 E´ valuation des risques L'une des choses les plus importantes que doit faire un inte´grateur est de re´aliser une e´valuation des risques. Dans de nombreux pays, ceci est obligatoire au nom de la loi. Le robot proprement dit est une machine partiellement finie. La se´curite´ de l'installation du robot de´pend donc de la fac¸on dont le robot est inte´gre´ (par ex. outil/effecteur terminal, obstacles et autres machines). Il est recommande´ que l'inte´grateur utilise les normes ISO 12100 et ISO 10218-2 pour re´aliser l'e´valuation des risques. De plus, l'inte´grateur peut choisir d'utiliser la Spe´cification technique ISO/TS 15066 en tant que directive supple´mentaire. UR3/CB3 I-8 Version 3.8 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 1.7 E´ valuation des risques L'e´valuation des risques mene´e par l'inte´grateur doit prendre en compte toutes les ta^ches de travail tout au long de la dure´e de vie de l'application du robot, y compris, sans toutefois s'y limiter : -- L'apprentissage du robot au cours de la configuration et le de´veloppement de l'installation du robot -- De´pannage et entretien -- Fonctionnement normal de l'installation du robot Une e´valuation des risques doit e^tre mene´e avant que le bras du robot ne soit mis en marche pour la premie`re fois. Une partie de l'e´valuation des risques mene´e par l'inte´grateur consiste a` identifier les re´glages de configuration de se´curite´ approprie´s, ainsi que la ne´cessite´ de mise en place de boutons d'arre^t d'urgence supple´mentaire et/ou d'autres mesures de protection requises pour l'application spe´cifique du robot. L'identification des re´glages de configuration de se´curite´ corrects est un aspect particulie`rement important du de´veloppement d'applications robotise´es collaboratives. Voir le chapitre 2 et la partie II pour en savoir plus. Certaines fonctions relatives a` la se´curite´ sont spe´cialement conc¸ues pour les applications robotise´es collaboratives. Ces fonctions peuvent e^tre configure´es par le biais des re´glages de configuration de se´curite´ et sont particulie`rement pertinentes pour re´pondre a` des risques spe´cifiques identifie´s dans l'e´valuation des risques mene´e par l'inte´grateur : -- Limites de force et de puissance : Utilise´es pour re´duire les forces de serrage et pressions exerce´es par le robot dans la direction du de´placement en cas de collision entre le robot et l'ope´ rateur. -- Limites d'e´lan : Utilise´es pour re´duire l'e´nergie transitoire e´leve´e et les forces d'impact en cas de collisions entre le robot et l'ope´rateur en re´duisant la vitesse du robot. -- Limites de position du PCO et de l'outil/effecteur terminal : Utilise´es pour re´duire les risques associe´s a` certains membres du corps en particulier. Par ex. pour e´viter un de´placement vers la te^te et le cou. -- Limites d'orientation du PCO et de l'outil/effecteur terminal : Utilise´es en particulier pour re´duire les risques associe´s a` certains domaines et fonctions de l'outil/effecteur terminal et de la pie`ce a` travailler. Par ex. pour e´viter que des bords pointus ne soient dirige´s vers l'ope´rateur. -- Limite de vitesse : Utilise´e en particulier pour garantir une vitesse faible du bras du robot. L'inte´grateur doit empe^cher tout acce`s non autorise´ a` la configuration de se´curite´ en utilisant une protection par mot de passe. Une e´valuation des risques de l'application du robot collaboratif pour les contacts qui sont volontaires et/ou dus a` une utilisation frauduleuse raisonnablement pre´visible est ne´cessaire et doit traiter : -- Gravite´ des collisions potentielles avec des personnes -- Probabilite´ de collision potentielle avec des personnes -- Possibilite´ d'e´vitement des collisions potentielles avec des personnes Si le robot est installe´ dans une application robotise´e non collaborative dans laquelle les dangers ne peuvent pas e^tre raisonnablement e´carte´s ou les risques ne peuvent pas e^tre suffisamment Version 3.8 I-9 UR3/CB3 1.9 Mouvement avec et sans puissance d'entra^inement re´duits par l'utilisation de fonctions de se´curite´ inte´gre´es (par ex. lors de l'utilisation d'un outil/effecteur terminal dangereux), alors l'e´valuation des risques mene´e par l'inte´grateur doit arriver a` la conclusion du besoin de mesures projectives supple´mentaires (par ex. un dispositif de validation afin de prote´ger l'ope´rateur au cours de l'installation et de la programmation). Universal Robots a identifie´ les dangers importants potentiels e´nume´re´s ci-dessous comme dangers qui doivent e^tre e´tudie´s par l'inte´grateur. Remarque : D'autres dangers importants peuvent e^tre pre´sents dans une installation de robot spe´ cifique. 1. Coincement des doigts entre le connecteur de ca^ble du bras du robot et la base (articulation 0). 2. Coincement des doigts entre le pied et la base du robot (articulation 0). 3. Coincement des doigts entre le poignet 1 et le poignet 2 du robot (articulation 3 et articula- tion 4). 4. Pe´ne´tration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l'outil/effecteur terminal ou du connecteur d'outil/effecteur terminal. 5. Pe´ne´tration dans la chair de bords tranchants et de pointes tranchantes sur des obstacles a` proximite´ de la piste du robot. 6. Contusion due a` un contact avec le robot. 7. Entorse ou fracture des os due a` un choc subi entre une charge utile lourde et une surface dure. 8. Conse´quences dues au desserrage de boulons qui maintiennent le bras ou l'outil du robot/ l'effecteur terminal. 9. Articles qui tombent de l'outil/effecteur terminal en raison d'une mauvaise pre´hension ou d'une panne de courant. 10. Erreurs dues a` diffe´rents boutons d'arre^t d'urgence pour diffe´rentes machines. 11. Erreurs dues a` des modifications non autorise´es des parame`tres de configuration de se´curite´. Des informations sur les temps d'arre^t et les distances d'arre^t sont disponibles au chapitre 2 et annexe A. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 1.8 Arre^ t d'urgence Activer le bouton-poussoir d'arre^t d'urgence pour arre^ter imme´diatement tout mouvement du robot. Remarque : Selon les normes CEI 60204-1 et ISO 13850, les dispositifs d'urgence ne sont pas des protections. Il s'agit de mesures de protection comple´mentaires et ne sont pas conc¸ues pour pre´venir contre les blessures. L'e´valuation des risques de l'application du robot doit indiquer s'il est ne´cessaire de connecter d'autres boutons d'arre^t d'urgence. Les bouton-poussoirs d'arre^t d'urgence doivent e^tre conformes a` la norme CEI 60947-5-5 (voir section 5.3.2). 1.9 Mouvement avec et sans puissance d'entra^inement Dans le cas peu probable d'une situation d'urgence ou` il est ne´cessaire de de´placer une ou plusieurs articulations du robot et qu'il n'est pas possible ou pas souhaitable d'avoir le robot UR3/CB3 I-10 Version 3.8 1.9 Mouvement avec et sans puissance d'entra^inement sous tension, il existe deux manie`res diffe´rentes de forcer les mouvements des articulations du robot : Remarque : Dans une situation de re´paration, le frein sur les articulations peut e^tre rela^che´ sans alimentation branche´e. 1. Recul force´ : Forcer une articulation a` se de´placer en poussant ou en tirant fermement sur le bras du robot. Chaque frein d'articulation a un accouplement a` friction qui permet le mouvement pendant un couple force´ e´leve´. 2. Rela^chement manuel des freins (uniquement pour les articulations de la base, de l'e´paule et du coude) : Retirer la protection de l'articulation en enlevant les quelques vis M3 qui la fixent. Rela^cher le frein en appuyant sur la tige du petit e´lectroaimant comme le montre la photo ci-dessous. AVERTISSEMENT: 1. Le de´placement manuel du bras du robot, uniquement destine´ aux situations d'urgence, risque d'endommager les articulations. 2. En cas de rela^chement manuel du frein, la gravite´ peut entra^iner la chute du bras du robot. Toujours soutenir le bras du robot, l'outil/effecteur final et la pie`ce a` travailler au moment de rela^cher le frein. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 I-11 UR3/CB3 1.9 Mouvement avec et sans puissance d'entra^inement Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. UR3/CB3 I-12 Version 3.8 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 2 Fonctions et interfaces de se´ curite´ 2.1 Introduction Les robots UR sont e´quipe´s de toute une gamme de fonctions de se´curite´ inte´gre´es ainsi que d'interfaces e´lectriques de se´curite´ pour connecter d'autres machines et des dispositifs de protection supple´mentaires. Chaque fonction et interface de se´curite´ est surveille´e selon la norme ISO13849-1 :2008 (voir Chapitre 8 pour les certifications) avec le Niveau de performance d (PLd). DANGER: L'utilisation de parame`tres de configuration de se´curite´ autres que ceux de´finis dans le cadre de l'e´valuation des risques mene´e par l'inte´grateur peut entra^iner des dangers ne pouvant pas e^tre raisonnablement e´limine´s ou des risques qui ne sont pas suffisamment re´duits. Voir le chapitre 10 dans la section II pour la configuration des fonctions, entre´es et sorties relatives a` la se´curite´ dans l'interface utilisateur. Voir le chapitre 5 pour obtenir les descriptions de la manie`re de connecter les dispositifs de se´curite´ a` l'interface e´lectrique. REMARQUE: 1. L'utilisation et la configuration des fonctions et interfaces relatives a` la se´curite´ doivent e^tre effectue´es conforme´ment a` l'e´valuation des risques que l'inte´grateur me`ne pour une application spe´cifique du robot, voir la section 1.7 au chapitre 1. 2. Si le robot de´ce`le une anomalie ou violation dans le syste`me de se´curite´, par exemple l'un des ca^bles du circuit d'arre^t d'urgence est coupe´, ou la limite d'une fonction de se´curite´ est de´passe´e, un arre^t de cate´gorie 0 est lance´. Le pire de´lai de re´action entre le moment ou` une erreur se produit et le moment ou` le robot est arre^te´ est affiche´ a` la fin de ce chapitre. Ce de´lai doit e^tre pris en compte dans le cadre de l'e´valuation des risques mene´e par l'inte´grateur. Le robot posse`de un certain nombre de fonctions de se´curite´ qui peuvent e^tre utilise´es pour limiter le mouvement de ses articulations et du point central de l'outil (PCO) du robot. Le PCO est le point central de la bride de sortie avec l'ajout du de´calage du point central de l'outil. Les fonctions de se´curite´ de limitation sont : Version 3.8 I-13 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Fonction de se´curite´ de limitation Position d'articulation Vitesse d'articulation Position du PCO Vitesse du PCO Force du PCO E´ lan Puissance Description 2.3 Fonction de se´ curite´ de limitation Position d'articulation angulaire min. et max. Vitesse d'articulation angulaire max. Plans dans l'espace carte´sien limitant la position du PCO du robot Vitesse max. du PCO du robot Force de pousse´e max. du PCO du robot E´ lan max. du bras du robot Puissance max. applique´e par le bras du robot 2.2 De´ lais d'arre^ t du syste` me de se´ curite´ Le de´lai d'arre^t du syste`me de se´curite´ est la dure´e entre le moment ou` une erreur ou violation d'une fonction de se´curite´ se produit et l'arre^t complet du robot et l'enclenchement des freins me´ caniques. Les temps d'arre^t maximum dans le tableau doivent e^tre pris en compte si la se´curite´ de l'application de´pend du temps d'arre^t du robot. Ex. si une de´faillance dans le robot entra^ine un arre^t de toute la cha^ine d'une usine, ou` certaines actions doivent e^tre mises en place imme´diatement apre`s l'arre^t, les temps d'arre^t maximum doivent e^tre pris en compte. Les mesures sont mene´es avec la configuration suivante du robot : -- Extension : 100% (le bras du robot est entie`rement e´tendu a` l'horizontale). -- Vitesse : La limite de vitesse du PCO du syste`me de se´curite´ est fixe´e a` la limite de´crite. -- Charge utile : charge utile maximale traite´e par le robot fixe´ au point central de l'outil (3 kg). Le temps d'arre^t dans le pire des cas pour Cate´gorie d'arre^t 1 0 en cas de violation des limites ou interfaces de se´curite´ peut e^tre vu dans le tableau suivant. Limite de vitesse du point central de l'outil 1.0 m/s 1.5 m/s Dure´e d'arre^t maximum 400 ms 450 ms 2.3 Fonction de se´ curite´ de limitation Le logiciel de commande de chemin avance´e re´duit la vitesse ou e´met un arre^t d'exe´cution du programme si le bras du robot s'approche d'une limite de se´curite´. Les violations des limites ne se produiront donc que dans des cas exceptionnels. Ne´anmoins, en cas de violation d'une limite, le syste`me de se´curite´ e´met un arre^t de Cate´gorie d'arre^t 0. 1. Les Cate´gories d'arre^t sont conformes a` la norme IEC 60204-1, voir le Glossaire pour en savoir plus. UR3/CB3 I-14 Version 3.8 2.4 Modes de se´ curite´ Fonction de se´curite´ de limitation Position d'articulation Vitesse d'articulation Position du PCO Orientation du PCO Vitesse du PCO Force du PCO E´ lan Puissance Pire des cas Pre´cision Temps de Temps de Temps de 1.15 de´ tection 100 ms de´ sactivation 1000 ms re´ action 1100 ms 1.15 /s 20 mm 1.15 50 mm/s 25 N 3 kg m/s 10 W 250 ms 100 ms 100 ms 250 ms 250 ms 250 ms 250 ms 1000 ms 1000 ms 1000 ms 1000 ms 1000 ms 1000 ms 1000 ms 1250 ms 1100 ms 1100 ms 1250 ms 1250 ms 1250 ms 1250 ms Le syste`me est conside´re´ comme de´sactive´ lorsque la tension du bus 48 V atteint un potentiel e´lectrique infe´rieur a` 7,3 V. Le temps de de´sactivation est le temps e´coule´ entre la de´tection d'un e´ve´nement et la de´sactivation du syste`me. AVERTISSEMENT: Il existe deux exceptions a` la fonction de limitation de la force qui sont importantes a` remarquer lors de la conception de la cellule de travail pour le robot. Celles-ci sont illustre´es sur la Figure 2.1. Lorsque le robot s'e´tend, l'effet d'articulation de genou peut ge´ne´rer des forces e´leve´es dans le sens radial (en s'e´loignant de la base), mais en me^me temps, de faibles vitesses. De la me^me fac¸on, le bras de levier court, lorsque l'outil est proche de la base et se de´place de fac¸on tangentielle (autour) par rapport a` la base, peut ge´ne´rer des forces e´leve´es, mais e´galement a` de faibles vitesses. Les dangers de pincement peuvent e^tre e´vite´s par exemple en e´liminant les obstacles dans ces zones, en positionnant le robot diffe´remment ou en utilisant une combinaison de plans de se´curite´ et de limites d'articulation afin d'e´liminer le danger en empe^chant le robot de se de´placer dans cette zone de son espace de travail. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. AVERTISSEMENT: Si le robot est utilise´ dans des applications de guidage a` la main manuelles avec de´placements line´aires, la limite de vitesse de l'articulation doit e^tre configure´e a` un maximum de 40 degre´s par seconde pour les articulations de base et d'e´paules sauf si une e´valuation des risques montre que des vitesses supe´rieures a` 40 degre´s par seconde sont acceptables. Ceci e´vitera les de´placements rapides du coude du robot pre`s des singularite´s proches. 2.4 Modes de se´ curite´ Mode normal et mode re´ duit Le syste`me de se´curite´ posse`de deux modes de se´curite´ configurables : Normal et Re´duit. Les limites de se´curite´ peuvent e^tre configure´es pour chacun de ces deux modes. Le mode re´duit est actif lorsque le PCO du robot est positionne´ au-dela` d'un plan en mode de de´clenchement re´duit (voir), ou lorsqu'il est de´clenche´ par une entre´e de se´curite´. Le Version 3.8 I-15 UR3/CB3 450 mm 2.4 Modes de se´ curite´ 200 mm Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. FIGURE 2.1 Certaines zones de l'espace de travail doivent faire l'objet d'une attention particulie`re concernant les dangers de pincement, en raison des proprie´te´s physiques du bras du robot. Une zone est de´finie pour les mouvements radiaux, lorsque l'articulation du poignet 1 est a` une distance d'au moins 450 mm de la base du robot. L'autre zone est a` 200 mm de la base du robot, lorsqu'il se de´place dans la direction tangentielle. mode re´duit peut e^tre de´clenche´ en utilisant un plan ou en utilisant une entre´e. Utilisation d'un plan pour de´clencher le mode Re´duit : Lorsque le robot se de´place du co^ te´ mode Re´duit du plan de de´clenchement, retourne vers le co^ te´ mode Normal, il y a une zone de 20mm autour du plan de de´clenchement lorsque les limites du mode Normal et Re´duit sont autorise´es. Ceci empe^che le mode de se´curite´ de papilloter si le robot est directement a` la limite. Utilisation d'une entre´e pour de´clencher le mode Re´duit : Lorsqu'une entre´e est utilise´e (pour de´marrer ou arre^ter le mode Re´duit), jusqu'a` 500 ms peuvent s'e´couler avant que les valeurs limites du nouveau mode s'affichent. Ceci pourrait survenir lors du passage du mode Re´duit en mode Normal OU le passage du mode Normal en mode Re´duit. Cela permet au robot de s'adapter par ex. la vitesse aux nouvelles limites de se´curite´. Mode re´ cupe´ ration Lorsqu'une limite de se´curite´ est viole´e, le syste`me de se´curite´ doit e^tre rede´marre´. Si le syste`me est en dehors d'une limite de se´curite´ au de´marrage (par ex. en dehors d'une limite de position d'articulation), le mode Re´cupe´ration spe´cial est de´marre´. En mode Re´cupe´ration, il n'est pas possible d'exe´cuter des programmes pour le robot, mais le bras du robot peut e^tre ramene´ manuellement dans les limites a` l'aide du mode Fonctionnement libre ou en utilisant l'onglet De´placement dans PolyScope (voir partie II Manuel PolyScope). Les limites de se´curite´ du mode Re´cupe´ration sont : Fonction de se´curite´ de limitation Vitesse d'articulation Vitesse du PCO Force du PCO E´ lan Puissance Limite 30 /s 250 mm/s 100 N 10 kg m/s 80 W Le syste`me de se´curite´ e´met un arre^t de Cate´gorie d'arre^t 0 en cas de violation de ces limites. UR3/CB3 I-16 Version 3.8 2.5 Interfaces e´ lectriques de se´ curite´ AVERTISSEMENT: Veuillez noter que les limites pour la position d'articulation, la position du PCO, et Lorientation du PCO sont de´sactive´es en mode Re´cupe´ration. Faire attention lors du retour du bras du robot dans les limites. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 2.5 Interfaces e´ lectriques de se´ curite´ Le robot est e´quipe´ de plusieurs entre´es et sorties e´lectriques de se´curite´. Toutes les entre´es et sorties e´lectriques de se´curite´ sont a` doubles canaux. Elles sont se´curise´es lorsqu'elles sont faibles, par exemple l'arre^t d'urgence n'est pas actif lorsque les signaux sont e´leve´s (+24 V). 2.5.1 Entre´ es e´ lectriques de se´ curite´ Le tableau ci-dessous donne une vue d'ensemble des entre´es e´lectriques de se´curite´. Entre´e de se´curite´ Arre^t d'urgence robot Bouton d'arre^t d'urgence Arre^t d'urgence syste`me Arre^t de se´curite´ Re´initialiser protection Mode re´duit Dispositif d'activation 3 positions Mode de fonctionnement Description (Entre´e de´die´e). Effectue un arre^t de cate´gorie 1, qui peut e^tre transmis aux autres machines a` l'aide de la sortie Arre^t d'urgence syste`me si configure´e. (Bouton Teach Pendant). Effectue un arre^t de cate´gorie 1, qui peut e^tre transmis aux autres machines a` l'aide de la sortie Arre^t d'urgence syste`me si configure´e. (Entre´e configurable). Effectue un arre^t de Cate´gorie d'Arre^t 1. Pour e´viter les impasses, ce signal ne sera pas transmis aux autres machines via la sortie Arre^t d'urgence syste`me. (Entre´e de´die´e). Effectue un arre^t de Cate´gorie d'Arre^t 2. (Entre´e configurable). Rede´marre le robot a` partir d'un e´tat Arre^t de se´curite´, lorsqu'une are^te se produit sur l'entre´e de re´initialisation de protection. (Entre´e configurable). Le syste`me de se´curite´ passe aux limites du mode Re´duit. (Entre´e configurable). Fonctionne en tant qu'entre´e d'arre^t de se´curite´ lorsque l'entre´e du mode de fonctionnement est e´leve´e. (Entre´e configurable). Mode de fonctionnement a` utiliser lorsqu'un dispositif de validation a` 3 positions est configure´ . Un arre^t de cate´gorie d'arre^t 1 et de cate´gorie d'arre^t 2 ralentit le robot lorsque la puissance d'excitation est active´e, ce qui permet au robot de s'arre^ter sans de´vier de son chemin actuel. Contro^ le des entre´ es de se´ curite´ Les arre^ts de cate´gorie d'arre^t 1 et de cate´gorie d'arre^t 2 sont commande´s comme suit par le syste`me de se´curite´ : 1. Le syste`me de se´curite´ surveille que le freinage s'enclenche dans la limite des 24 ms, voir Figure 2.2. 2. Si une articulation se de´place, sa vitesse est commande´e pour ne jamais e^tre supe´rieure a` la vitesse obtenue par un ralentissement constant de la limite de vitesse d'articulation Version 3.8 I-17 UR3/CB3 [rad/s] Max joint speed in normal mode 2.5 Interfaces e´ lectriques de se´ curite´ Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 0.024 0.524 time [s] FIGURE 2.2 La zone verte sous la rampe est la vitesse autorise´e pour une articulation pendant le freinage. A` l'heure 0, un e´ve´nement (arre^t d'urgence ou arre^t de se´curite´) est de´tecte´ au niveau du proces- seur de se´curite´. Le ralentissement commence apre`s 24 ms. maximale pour le mode Normal a` 0 rad/s en 500 ms. 3. Si une articulation est au repos (la vitesse de l'articulation est infe´rieure a` 0,2 rad/s), elle est commande´e pour ne pas qu'elle se de´place de plus de 0,05 rad par rapport a` la position qu'elle occupait au moment ou` la vitesse a e´te´ mesure´e en-dessous de 0,2 rad/s. En outre, dans le cadre d'un arre^t de cate´gorie d'arre^t 1, le syste`me de se´curite´ surveille qu'une fois que le bras du robot est au repos, la de´sactivation intervient dans les 600 ms. Par ailleurs, suite a` une entre´e d'arre^t de se´curite´, le bras du robot ne peut recommencer a` bouger qu'apre`s la survenance d'un front positif sur l'entre´e de re´initialisation de protection. Si l'une ou l'autre des proprie´te´s ci-dessus n'est pas satisfaite, le syste`me de se´curite´ e´met un arre^t de cate´gorie d'arre^t 0. Un passage en mode Re´duit de´clenche´ par l'entre´e en mode re´duit est contro^ le´ comme suit : 1. Le syste`me de se´curite´ accepte les deux ensembles de limites des modes Normal et Re´duit pour 500 ms apre`s le de´clenchement du mode re´duit. 2. Apre`s 500 ms, seules les limites du mode Re´duit sont en vigueur. Si l'une ou l'autre des proprie´te´s ci-dessus n'est pas satisfaite, le syste`me de se´curite´ e´met un arre^t de cate´gorie d'arre^t 0. Un arre^t de cate´gorie d'arre^t 0 est effectue´ par le syste`me de se´curite´ avec les performances e´nonce´es dans le tableau suivant. Le temps de re´action du pire des cas est le temps ne´cessaire pour arre^ter et de´sactiver (de´charger a` un potentiel e´lectrique infe´rieur a` 7,3 V) un robot fonctionnant a` pleine vitesse avec sa charge utile comple`te. Pire des cas Fonction Entre´e de Temps de Temps de Temps de se´ curite´ de´ tection de´ sactivation re´ action Arre^t d'urgence robot 250 ms 1000 ms 1250 ms Bouton d'arre^t d'urgence 250 ms 1000 ms 1250 ms Arre^t d'urgence syste`me 250 ms 1000 ms 1250 ms Arre^t de se´curite´ 250 ms 1000 ms 1250 ms 2.5.2 Sorties e´ lectriques de se´ curite´ Le tableau ci-dessous donne une vue d'ensemble des sorties e´lectriques de se´curite´ : UR3/CB3 I-18 Version 3.8 2.5 Interfaces e´ lectriques de se´ curite´ Sortie de se´curite´ Arre^t d'urgence syste`me Le robot se de´place Le robot ne s'arre^te pas Mode re´duit Mode non re´duit Description Logique basse lorsque l'entre´e d'arre^t d'urgence d'un robot est a` un niveau logique bas ou lorsque le bouton d'arre^t d'urgence est enfonce´. Lorsqu'il s'agit d'un signal logique e´leve´, aucune articulation du bras du robot ne se de´place de plus de 0,1 rad. Logique e´leve´e lorsque le robot est arre^te´ ou en cours d'arre^t en raison d'un arre^t d'urgence ou d'un arre^t de se´curite´. Autrement, la logique est basse. Logique basse lorsque le syste`me de se´curite´ est en mode Re´duit. La sortie Mode re´duit est refuse´e. Si une sortie de se´curite´ n'est pas correctement de´finie, le syste`me de se´curite´ e´met un arre^t de cate´gorie d'arre^t 0, avec le temps de re´action du pire des cas suivant : Sortie de se´curite´ Arre^t d'urgence syste`me Le robot se de´place Le robot ne s'arre^te pas Mode re´duit Mode non re´duit Temps de re´action du pire des cas 1100 ms 1100 ms 1100 ms 1100 ms 1100 ms Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 I-19 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. UR3/CB3 I-20 2.5 Interfaces e´ lectriques de se´ curite´ Version 3.8 3 Transport Transporter le robot dans son emballage d'origine. Mettre de co^ te´ les mate´riaux de conditionnement dans un endroit sec ; vous devrez peut-e^tre emballer et de´placer le robot ulte´rieurement. Soulever les deux tubes du bras du robot en me^me temps lors de son de´placement du conditionnement au lieu d'installation. Tenir le robot en place jusqu'a` ce que tous les boulons de montage soient bien serre´s a` la base du robot. Le bo^itier de commande doit e^tre souleve´ par la poigne´e. AVERTISSEMENT: 1. Veiller a` ne pas surcharger votre dos ou d'autres parties de votre corps lorsque vous soulevez l'e´quipement. Utiliser un e´quipement de levage ade´quat. Toutes les consignes re´gionales et nationales en matie`re de levage doivent e^tre suivies. Universal Robots ne peut e^tre tenue pour responsable des dommages cause´s par le transport de l'e´quipement. 2. Veiller a` monter le robot conforme´ment aux instructions de montage du chapitre 4. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 I-21 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. UR3/CB3 I-22 Version 3.8 4 Interface me´ canique 4.1 Introduction Ce chapitre de´crit les e´le´ments de base qu'il faut savoir au moment d'installer les diffe´rentes pie`ces du syste`me robotique. Les instructions d'installation e´lectrique du chapitre 5 doivent e^tre respecte´es. 4.2 Espace de travail du robot L'espace de travail du robot UR3 s'e´tend jusqu'a` 500 mm a` partir de l'articulation de base. Lors du choix du lieu de montage pour le robot, il est important d'e´tudier le volume cylindrique directement au-dessus et directement en dessous de la base du robot. Le de´placement du robot a` proximite´ du volume cylindrique doit e^tre e´vite´ dans la mesure du possible, car il provoque le de´placement rapide des articulations me^me si l'outil se de´place lentement, avec pour conse´quence le fonctionnement inefficace du robot et une e´valuation des risques difficile. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Avant Incline´ 4.3 Montage Bras du robot Le bras du robot est installe´ a` l'aide de quatre boulons M6, en utilisant les quatre trous de 6.6 mm a` la base. Il est recommande´ de serrer ces boulons a` 9 N m de couple. Deux trous de Ø5 sont pre´vus pour utiliser avec une broche lorsqu'un repositionnement tre`s pre´cis du bras du robot est de´sire´. Un contrepartie a` la base de pre´cision est disponible a` l'achat en option. La figure 4.1 indique ou` percer des trous et monter les vis. Le ca^ble de raccordement du robot peut e^tre monte´ sur le co^ te´ ou en dessous de la base. Installer le robot sur une surface suffisamment robuste pour supporter au moins dix fois le couple complet de l'articulation de base et au moins cinq fois le poids du bras du robot. En outre, la surface doit e^tre exempte de vibrations. Si le robot est installe´ sur un axe line´aire ou une plate-forme mobile, l'acce´le´ration de la base Version 3.8 I-23 UR3/CB3 4.3 Montage de montage mobile sera tre`s faible. Une acce´le´ration e´leve´e pourrait provoquer l'arre^t du robot, pensant qu'il a heurte´ quelque chose. DANGER: -- Veiller a` ce que le bras du robot soit correctement boulonne´ en place. La surface de montage doit e^tre robuste. -- Ne pas oublier d'inse´rer les connecteurs en caoutchouc dans les trous de montage de la base du robot pour e´viter tout coincement des doigts. ATTENTION: Si le robot est immerge´ dans de l'eau pendant une pe´riode prolonge´e, il pourrait e^tre endommage´. Le robot ne doit pas e^tre installe´ dans de l'eau ou dans un environnement humide. Outil La bride d'outils du robot comporte quatre trous filete´s M6 permettant de fixer un outil au robot. Les boulons M6 doivent e^tre serre´s a` un couple de 9 N m. Le trou de Ø6 est pre´vu pour e^tre utilise´ avec une broche lorsqu'un repositionnement tre`s pre´cis de l'outil est de´sire´. La figure 4.2 indique ou` percer des trous et monter les vis. DANGER: 1. Veiller a` ce que l'outil soit correctement boulonne´ en place. 2. Veiller a` ce que l'outil soit construit de fac¸on a` ce qu'il ne puisse pas cre´er une situation dangereuse en faisant tomber une pie`ce par inadvertance. Bo^itier de commande Le bo^itier de commande peut e^tre accroche´ sur un mur ou place´ sur le sol. Un espace libre de 50 mm de chaque co^ te´ est ne´cessaire pour une circulation d'air suffisante. Il est possible d'acheter des supports de montage supple´mentaires. Teach Pendant Le Teach Pendant peut e^tre accroche´ sur un mur ou sur le bo^itier de commande. Il est possible d'acheter des supports de montage supple´mentaires pour le Teach Pendant. Veiller a` ce que personne ne tre´buche sur le ca^ble. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. UR3/CB3 I-24 Version 3.8 4.3 Montage Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. FIGURE 4.1 Trous de montage du robot. Utiliser quatre boulons M6. Toutes les mesures sont en mm. Version 3.8 I-25 UR3/CB3 4.3 Montage Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. FIGURE 4.2 La bride de sortie d'outil, ISO 9409-1-50-4-M6. A` cet endroit, l'outil est monte´ sur l'extre´mite´ du robot. Toutes les mesures sont en mm. DANGER: 1. Veiller a` ce que le bo^itier de commande, le Teach Pendant et les ca^bles n'entrent pas en contact avec des liquides. Un bo^itier de commande mouille´ peut provoquer la mort. 2. Le bo^itier de commande et le Teach Pendant ne doivent pas e^tre expose´s a` des environnements poussie´reux ou humides de´passant un indice de protection IP20. Il convient de prendre un soin tout particulier dans les environnements a` poussie`re conductrice. UR3/CB3 I-26 Version 3.8 4.4 Charge utile maximale 4.4 Charge utile maximale La charge utile maximum autorise´e du bras du robot de´pend du de´calage du centre de gravite´, voir la figure 4.3. Le de´calage du centre de gravite´ est de´fini comme la distance entre le centre de la bride de sortie de l'outil et le centre de gravite´. Charge utile [kg] 4 3 2 1 0 100 200 300 400 De´calage du centre de gravite´ [mm] FIGURE 4.3 La relation entre la charge utile maximum autorise´e et le de´calage du centre de gravite´. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 I-27 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. UR3/CB3 I-28 4.4 Charge utile maximale Version 3.8 5 Interface e´ lectrique Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 5.1 Introduction Ce chapitre de´crit toutes les interfaces e´lectriques du bras du robot et du bo^itier de commande. Les diffe´rentes interfaces sont re´parties en cinq groupes avec diffe´rents objectifs et proprie´te´s : -- E/S du contro^ leur -- E/S de l'outil -- Ethernet -- Connexion secteur -- Connexion du robot Le terme E/S se re´fe`re aux signaux de commande nume´riques et analogiques allant de ou vers une interface. Ces cinq groupes sont de´crits dans les sections suivantes. Des exemples sont donne´s pour la plupart des types d'E/S. Les avertissements et mises en garde contenus dans la section suivante concernent l'ensemble des cinq groupes et doivent e^tre respecte´s. 5.2 Avertissements et mises en garde e´ lectriques Les avertissements et mises en garde suivants doivent e^tre respecte´s lors de la conception et de l'installation d'une application de robot. Les avertissements et mises en garde s'appliquent e´galement aux travaux d'entretien. DANGER: 1. Ne jamais connecter des signaux de se´curite´ a` un automate programmable qui n'est pas un automate de se´curite´ dote´ du niveau de se´curite´ ade´quat. Le non-respect de cet avertissement pourrait entra^iner une grave blessure voire le de´ce`s car la fonction de se´curite´ pourrait e^tre annule´e. Il est important de maintenir se´pare´s les signaux de l'interface de se´curite´ des signaux de l'interface E/S normale. 2. Tous les signaux de se´curite´ sont construits de fac¸on redondante (deux canaux inde´pendants). Maintenez les deux canaux se´pare´s pour qu'une seule anomalie ne puisse pas entra^iner une perte de la fonction de se´curite´. 3. Certaines E/S a` l'inte´rieur du bo^itier de commande peuvent e^tre configure´es pour les E/S normales ou de se´curite´. Lire et comprendre la section 5.3 dans son inte´gralite´. Version 3.8 I-29 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 5.2 Avertissements et mises en garde e´ lectriques DANGER: 1. Veiller a` ce que tous les e´quipements n'e´tant pas indique´s pour une exposition a` l'eau restent secs. Si quelqu'un laisse de l'eau pe´ne´trer dans le produit, verrouiller et e´tiqueter toutes les sources e´lectriques, puis contacter le fournisseur. 2. Utiliser uniquement les ca^bles d'origine fournis avec le robot. Ne pas utiliser pas le robot pour des applications ou` les ca^bles sont soumis a` des flexions. Contacter le fournisseur si des ca^bles plus longs ou flexibles sont requis. 3. Les connexions ne´gatives sont de´signe´es par GND et sont relie´s au blindage du robot et au bo^itier de commande. Tous les branchements GND mentionne´s sont uniquement pour la mise sous tension et la signalisation. Pour PE (terre de protection), utiliser les connexions a` vis de taille M6 marque´es par des symboles de terre a` l'inte´rieur du bo^itier de commande. Le conducteur de terre aura au moins la capacite´ nominale du courant le plus e´leve´ dans le syste`me. 4. Il faut faire attention lors de l'installation des ca^bles d'interface sur les E/S du robot. La plaque me´tallique du bas est destine´e aux ca^bles et aux connecteurs d'interface. Retirer la plaque avant de percer les trous. S'assurer de bien retirer tous les copeaux avant de re´installer la plaque. Ne pas oublier d'utiliser des tailles de serre-ca^bles correctes. ATTENTION: 1. Le robot a e´te´ teste´ conforme´ment aux normes CEI internationales pour la CEM (compatibilite´ e´lectromagne´tique). Des signaux perturbateurs avec des niveaux supe´rieurs a` ceux de´finis dans les normes CEI spe´cifiques peuvent provoquer un comportement inattendu du robot. Des niveaux de signal tre`s e´leve´s ou une exposition excessive peuvent endommager irre´me´diablement le robot. Les proble`mes de CEM se produisent ge´ne´ralement pendant les processus de soudage et sont en principe signale´s par des messages d'erreur dans le journal. Universal Robots ne peut e^tre tenue pour responsable des dommages cause´s par des proble`mes de CEM. 2. La longueur des ca^bles E/S entre le bo^itier de commande et d'autres machines et e´quipements d'usine ne doit pas de´passer 30 m, a` moins que des tests e´tendus soient effectue´s. UR3/CB3 I-30 Version 3.8 5.3 E/S du contro^ leur REMARQUE: Sauf mention contraire, toutes les tensions et les intensite´s sont exprime´es en CC (courant continu). Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 5.3 E/S du contro^ leur Ce chapitre explique comment brancher des e´quipements a` l'E/S situe´e a` l'inte´rieur du bo^itier de commande. Cette E/S est extre^mement flexible et peut e^tre utilise´e pour une vaste gamme d'e´quipements diffe´rents, y compris des relais pneumatiques, des automates programmables et des boutons d'arre^t d'urgence. L'illustration ci-dessous montre la disposition de l'interface e´lectrique a` l'inte´rieur du bo^itier de commande. EmergencybStop Safety 24V EI0 24V EI1 24V SI0 24V SI1 Remote 12V GND ON OFF Power PWR GND 24V 0V ConfigurablebInputs 24V 24V CI0 CI4 24V 24V CI1 CI5 24V 24V CI2 CI6 24V 24V CI3 CI7 ConfigurablebOutputs 0V 0V CO0 CO4 0V 0V CO1 CO5 0V 0V CO2 CO6 0V 0V CO3 CO7 DigitalbInputs 24V 24V DI0 DI4 24V 24V DI1 DI5 24V 24V DI2 DI6 24V 24V DI3 DI7 DigitalbOutputs 0V 0V DO0 DO4 0V 0V DO1 DO5 0V 0V DO2 DO6 0V 0V DO3 DO7 AnalogbInputs Analog AG AI0 AG AI1 AG AO0 AG AO1 SafeguardbStop AnalogbOutputs La signification des diffe´rentes couleurs doit e^tre respecte´e, voir ci-dessous. Jaune avec texte en rouge Jaune avec texte en noir Gris avec texte en noir Vert avec texte en noir Signaux de se´curite´ de´die´s Configurable pour la se´curite´ E/S nume´riques a` usages multiples E/S analogiques a` usages multiples Les E/S configurables peuvent e^tre configure´es en tant qu'E/S de se´curite´ ou d'E/S a` usages multiples dans la GUI. Pour de plus amples informations, voir la partie II. Le mode d'emploi des E/S nume´riques est de´crit dans les sous-sections suivantes. La section de´crivant les spe´cifications communes doit e^tre respecte´e. 5.3.1 Spe´ cifications communes a` toutes les E/S nume´ riques Cette section de´finit les caracte´ristiques e´lectriques des E/S nume´riques 24 V suivantes du bo^itier de commande. -- E/S de se´curite´. -- E/S configurable. -- E/S polyvalente. Il est tre`s important que les robots UR soient installe´s conforme´ment aux caracte´ristiques e´lectriques qui sont identiques pour les trois types d'entre´es. Il est possible d'alimenter les E/S nume´riques a` partir d'une alimentation e´lectrique 24 V interne ou a` partir d'une source d'alimentation externe en configurant le bloc de jonction appele´ Power. Ce bloc se compose de quatre bornes. Les deux bornes du haut (PWR et GND) sont 24 V et terre a` partir de l'alimentation 24 V interne. Les deux bornes du bas (24 V et 0 V) du bloc sont les entre´es 24 V qui alimentent les E/S. La configuration par de´faut consiste a` utiliser l'alimentation e´lectrique interne, voir ci-dessous. Version 3.8 I-31 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Power PWR GND 24V 0V 5.3 E/S du contro^ leur Si davantage de courant s'ave`re ne´cessaire, une alimentation e´lectrique externe peut e^tre connecte´e comme illustre´ ci-dessous. Power PWR GND 24V 0V Les caracte´ristiques e´lectriques de l'alimentation e´lectrique interne et externe sont indique´es ci-dessous. Bornes Alimentation e´lectrique 24 V interne [PWR - GND] [PWR - GND] Exigences relatives a` l'entre´e 24 V externe [24V - 0V] [24V - 0V] Parame` tre Tension Courant Tension Courant Min. 23 0 20 0 Type 24 - 24 - Max. 25 2 29 6 Unite´ V A V A Les E/S nume´riques sont construites conforme´ment a` la norme CEI 61131-2. Les caracte´ristiques e´lectriques sont indique´es ci-dessous. Bornes Sorties nume´riques [COx / DOx] [COx / DOx] [COx / DOx] [COx / DOx] [COx / DOx] Entre´es nume´riques [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] Parame` tre Courant* Chute de tension Courant de fuite Fonction CEI 61131-2 Tension Re´gion ARRE^ T Re´gion MARCHE Courant (11-30 V) Fonction CEI 61131-2 Min. 0 0 0 - -3 -3 11 2 - Type PNP 1A PNP 3 Max. 1 0,5 0,1 - 30 5 30 15 - Unite´ A V mA Type Type V V V mA Type Type Remarque : *Pour les charges restrictives ou les charges inductives de 1H maximum. REMARQUE: Le mot configurable est utilise´ pour les E/S qui peuvent e^tre configure´es comme des E/S de se´curite´ ou des E/S normales. Il s'agit des bornes jaunes avec texte en noir. UR3/CB3 I-32 Version 3.8 5.3 E/S du contro^ leur 5.3.2 E/S de se´ curite´ Cette section de´crit les entre´es de se´curite´ de´die´es (borne jaune avec texte en rouge) et les E/S configurables (bornes jaunes avec texte en noir) lorsqu'elles sont configure´es comme des E/S de se´curite´. Les spe´cifications communes de la section 5.3.1 doivent e^tre respecte´es. Les dispositifs de se´curite´ et les e´quipements doivent e^tre installe´s selon les instructions de se´curite´ et l'e´valuation des risques, (voir chapitre 1). Toutes les E/S de se´curite´ vont par paires (redondantes) et doivent e^tre conserve´es comme deux branches se´pare´es. Une seule anomalie ne peut pas provoquer la perte de la fonction de se´curite´. Les deux entre´es de se´curite´ permanentes sont Arr^et d'urgence robot et Arr^et de s´ecurit´e. L'entre´e Arre^t d'urgence robot concerne les e´quipements d'arre^t d'urgence uniquement. L'entre´e Arre^t de se´curite´ concerne tous les types d'e´quipements de protection de se´curite´. La diffe´rence fonctionnelle est indique´e ci-dessous. Le robot cesse tout mouvement Exe´cution du pro- gramme Alimentation robot Re´ initialiser Fre´quence d'utilisa- tion Ne´ cessite une re´ initialisation Cate´gorie d'Arre^t (CEI 60204-1) Niveau de perfor- mance de fonction de sur- veillance (ISO 13849- 1) Arre^t d'urgence Oui Arre^ te Off Manuel Peu fre´quent Uniquement rela^chement frein 1 PLd Arre^t de se´curite´ Oui Met sur pause On Automatique ou manuel Chaque cycle a` peu fre´quent Non 2 PLd Il est possible d'utiliser les E/S configurables pour configurer la fonctionnalite´ d'E/S de se´curite´ supple´mentaire, par exemple une sortie d'arre^t d'urgence. La configuration d'un ensemble de E/S configurables pour les fonctions de se´curite´ est re´alise´e par le biais de la GUI, voir partie II. Des exemples de la fac¸on d'utiliser les E/S de se´curite´ sont illustre´s dans les sous-sections suivantes. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 I-33 UR3/CB3 5.3 E/S du contro^ leur DANGER: 1. Ne jamais connecter des signaux de se´curite´ a` un automate programmable qui n'est pas un automate de se´curite´ dote´ du niveau de se´curite´ ade´quat. Le non-respect de cet avertissement pourrait entra^iner une grave blessure voire le de´ce`s car la fonction de se´curite´ pourrait e^tre annule´e. Il est important de maintenir se´pare´s les signaux de l'interface de se´curite´ des signaux de l'interface E/S normale. 2. Toutes les E/S de se´curite´ sont construites de fac¸on redondante (deux canaux inde´pendants). Maintenez les deux canaux se´pare´s pour qu'une seule anomalie ne puisse pas entra^iner une perte de la fonction de se´curite´. 3. Les fonctions de se´curite´ doivent e^tre ve´rifie´es avant de mettre le robot en service. Les fonctions de se´curite´ doivent e^tre teste´es re´gulie`rement. 4. L'installation du robot doit se conformer a` ces caracte´ristiques. Le non-respect de cette consigne pourrait entra^iner une grave blessure voire le de´ce`s car la fonction de se´curite´ pourrait e^tre annule´e. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Emergency Stop 5.3.2.1 Configuration de se´ curite´ par de´ faut Le robot est expe´die´ avec une configuration par de´faut qui permet le fonctionnement sans aucun e´quipement de se´curite´ supple´mentaire, voir illustration ci-dessous. Safety 24V EI0 24V EI1 24V SI0 24V SI1 Safeguard Stop 5.3.2.2 Connexion des boutons d'arre^ t d'urgence Dans la plupart des applications, il est ne´cessaire d'utiliser un ou plusieurs boutons d'arre^t d'urgence supple´mentaires. L'illustration ci-dessous montre la connexion possible d'un ou de plusieurs boutons d'arre^t d'urgence. Emergency Stop Safety 24V EI0 24V EI1 24V SI0 24V SI1 Safeguard Stop Emergency Stop Safety 24V EI0 24V EI1 24V SI0 24V SI1 Safeguard Stop 5.3.2.3 Partage de l'arre^ t d'urgence avec d'autres machines Souvent, on souhaite pouvoir configurer un circuit d'arre^t d'urgence commun lorsque le robot est utilise´ avec d'autres machines. Ce faisant, l'ope´rateur n'a pas besoin de re´fle´chir aux boutons d'arre^t d'urgence a` utiliser. UR3/CB3 I-34 Version 3.8 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 5.3 E/S du contro^ leur L'entre´e Arre^t d'urgence robot ne peut pas e^tre utilise´e a` des fins de partage, e´tant donne´ que les deux machines s'attendent pour sortir de l'e´tat d'arre^t d'urgence. Afin de partager la fonction d'arre^t d'urgence avec d'autres machines, les fonctions d'E/S configurables suivantes doivent e^tre configure´es par le biais de la GUI. -- Paire d'entre´es configurables : Arre^t d'urgence externe. -- Paire de sorties configurables : Arre^t d'urgence syste`me. L'illustration ci-dessous montre comment deux robots UR partagent leurs fonctions d'arre^t d'urgence. Dans cet exemple, les E/S configure´es utilise´es sont CI0-CI1 et CO0-CO1. Configurable Inputs 24V 24V CI0 CI4 24V 24V CI1 CI5 24V 24V CI2 CI6 24V 24V CI3 CI7 Configurable Outputs 0V 0V CO0 CO4 0V 0V CO1 CO5 0V 0V CO2 CO6 0V 0V CO3 CO7 A B Configurable Inputs 24V 24V CI0 CI4 24V 24V CI1 CI5 24V 24V CI2 CI6 24V 24V CI3 CI7 Configurable Outputs 0V 0V CO0 CO4 0V 0V CO1 CO5 0V 0V CO2 CO6 0V 0V CO3 CO7 Emergency Stop Si plus de deux robots UR ou autres machines doivent e^tre connecte´s, un automate programmable de se´curite´ est ne´cessaire pour commander les signaux d'arre^t d'urgence. 5.3.2.4 Arre^ t de se´ curite´ avec reprise automatique Un exemple de dispositif d'arre^t de se´curite´ e´le´mentaire est un contacteur de porte gra^ce auquel le robot est arre^te´ lorsqu'une porte est ouverte, voir l'illustration ci-dessous. Safety 24V EI0 24V EI1 24V SI0 24V SI1 Cette configuration est uniquement destine´e a` une application ou` l'ope´rateur ne peut pas passer la porte et la fermer derrie`re lui. Les E/S configurables peuvent e^tre utilise´es pour configurer un bouton de re´initialisation a` l'exte´rieur de la porte, afin de re´activer le mouvement du robot. Un autre exemple dans lequel la reprise automatique peut e^tre ade´quate est lors de l'utilisation d'un tapis de se´curite´ ou d'un scanner laser de se´curite´, voir ci-dessous. Safeguard Stop Version 3.8 I-35 UR3/CB3 5.3 E/S du contro^ leur Emergency Stop Safeguard Stop Safety 24V 24V 0V EI0 24V 24V 0V EI1 24V SI0 24V SI1 DANGER: 1. Le robot reprend ses mouvements automatiquement lorsque le signal de protection est re´tabli. Ne pas utiliser cette configuration si le signal peut e^tre re´tabli depuis l'inte´rieur du pe´rime`tre de se´curite´. 5.3.2.5 Arre^ t de se´ curite´ avec bouton de re´ initialisation Si l'interface de protection est utilise´e pour faire l'interface avec un rideau lumineux, une re´initialisation a` l'exte´rieur du pe´rime`tre de se´curite´ est ne´cessaire. Le bouton de re´initialisation doit e^tre du type a` deux canaux. Dans cet exemple, l'E/S configure´e pour la re´initialisation est CI0-CI1, voir ci-dessous. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Emergency7Stop Safety Configurable7Inputs 24V 24V 24V 24V 0V EI0 CI0 CI4 24V 24V 24V 24V 0V EI1 CI1 CI5 24V 24V 24V SI0 CI2 CI6 24V 24V 24V SI1 CI3 CI7 Safeguard7Stop 5.3.3 E/S nume´ riques a` usages multiples Cette section de´crit les E/S 24 V a` usages multiples (bornes grises) et les E/S configurables (bornes jaunes avec texte en noir) lorsqu'elles ne sont pas configure´es comme des E/S de se´curite´. Les spe´cifications communes de la section 5.3.1 doivent e^tre respecte´es. Les E/S a` usages multiples peuvent e^tre utilise´es pour entra^iner des e´quipements tels que des relais pneumatiques directement ou pour communiquer avec d'autres syste`mes d'automates programmables. Toutes les sorties nume´riques peuvent e^tre de´sactive´es automatiquement lorsque l'exe´cution du programme est arre^te´e, voir plus d'informations dans la partie II. Dans ce mode, la sortie est toujours faible lorsqu'un programme n'est pas exe´cute´. Des exemples UR3/CB3 I-36 Version 3.8 5.3 E/S du contro^ leur sont illustre´s dans les sous-sections suivantes. Ces exemples utilisent des sorties nume´riques mais des sorties configurables pourraient e´galement e^tre utilise´es si elles n'e´taient pas configure´es pour exe´cuter une fonction de se´curite´. 5.3.3.1 Charge contro^ le´ e par une sortie nume´ rique Cet exemple illustre comment connecter une charge devant e^tre contro^ le´e a` partir d'une sortie nume´rique, voir ci-dessous. Digital Outputs 0V 0V LOAD DO0 DO4 0V 0V DO1 DO5 0V 0V DO2 DO6 0V 0V DO3 DO7 5.3.4 Entre´ e nume´ rique a` partir d'un bouton L'exemple ci-apre`s montre comment connecter un bouton simple a` une entre´e nume´rique. Digital Inputs 24V 24V DI0 DI4 24V 24V DI1 DI5 24V 24V DI2 DI6 24V 24V DI3 DI7 5.3.5 Communication avec d'autres machines ou automates programmables Les E/S nume´riques peuvent e^tre utilise´es pour communiquer avec d'autres e´quipements si une terre (GND) commune est e´tablie et si la machine utilise la technologie PNP, voir ci-dessous. Digital Inputs 24V 24V DI0 DI4 24V 24V DI1 DI5 24V 24V DI2 DI6 24V 24V DI3 DI7 Digital Outputs 0V 0V DO0 DO4 0V 0V DO1 DO5 0V 0V DO2 DO6 0V 0V DO3 DO7 A Digital Inputs B 24V DI0 24V DI4 24V 24V DI1 DI5 24V 24V DI2 DI6 24V 24V DI3 DI7 Digital Outputs 0V 0V DO0 DO4 0V 0V DO1 DO5 0V 0V DO2 DO6 0V 0V DO3 DO7 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 5.3.6 E/S analogiques a` usages multiples L'interface des E/S analogiques est la borne verte. Elle peut e^tre utilise´e pour re´gler ou mesurer la tension (0-10 V) ou le courant (4-20 mA) depuis et vers d'autres e´quipements. Les e´tapes suivantes sont recommande´es pour obtenir la meilleure pre´cision possible. -- Utiliser la borne AG la plus proche de l'E/S. La paire partage un filtre de mode commun. -- Utiliser la me^me terre (0 V) pour l'e´quipement et le bo^itier de commande. L'E/S analogique n'est pas isole´e galvaniquement du bo^itier de commande. Version 3.8 I-37 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 5.3 E/S du contro^ leur -- Utiliser un ca^ble blinde´ ou des paires torsade´es. Connecter le blindage a` la borne GND a` la borne appele´e Power. -- Utilisation d'un e´quipement qui fonctionne en mode courant. Les signaux actuels sont moins sensibles aux interfe´rences. Les modes d'entre´e peuvent e^tre se´lectionne´s dans la GUI, voir partie II. Les caracte´ristiques e´lectriques sont indique´es ci-dessous. Bornes Entre´e analogique en mode courant [AIx - AG] [AIx - AG] [AIx - AG] Entre´e analogique en mode tension [AIx - AG] [AIx - AG] [AIx - AG] Sortie analogique en mode courant [AOx - AG] [AOx - AG] [AOx - AG] Sortie analogique en mode tension [AOx - AG] [AOx - AG] [AOx - AG] [AOx - AG] Parame` tre Courant Re´ sistance Re´ solution Tension Re´ sistance Re´ solution Courant Tension Re´ solution Tension Courant Re´ sistance Re´ solution Min. 4 - 0 - 4 0 - 0 -20 - Type 20 12 10 12 12 1 12 Max. 20 - 10 - 20 24 - 10 20 - Unite´ mA ohm bit V Kohm bit mA V bit V mA ohm bit Les exemples suivants montrent comment utiliser les E/S analogiques. Analog Inputs 5.3.6.1 Utiliser une sortie analogique Ci-dessous se trouve un exemple montrant comment contro^ ler une bande de transport avec une entre´e de commande de vitesse analogique. Analog AG AI0 AG AI1 AG AO0 AG AO1 Analog Outputs Power PWR GND 24V 0V 5.3.6.2 Utiliser une entre´ e analogique Ci-dessous se trouve un exemple montrant comment connecter un capteur analogique. UR3/CB3 I-38 Version 3.8 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 5.3 E/S du contro^ leur Analog Outputs Analog Inputs Analog AG AI0 AG AI1 AG AO0 AG AO1 Power PWR GND 24V 0V 5.3.7 Commande marche/arre^ t a` distance La commande marche/arre^t a` distance peut e^tre utilise´e pour mettre le bo^itier de commande sous et hors tension sans utiliser le Teach Pendant. Elle est ge´ne´ralement utilise´e dans les applications suivantes : -- Lorsque le Teach Pendant est inaccessible. -- Lorsqu'un syste`me d'automate programmable doit avoir le contro^ le absolu. -- Lorsque plusieurs robots doivent mis sous ou hors tension en me^me temps. La commande marche/arre^t a` distance fournit une petite alimentation 12 V auxiliaire, qui est maintenue active lorsque le bo^itier de commande est mis hors tension. Les entre´es marche et arre^t sont destine´es a` une activation de courte dure´e uniquement. L'entre´e marche fonctionne de la me^me fac¸on que le bouton d'alimentation. Toujours utiliser l'entre´e arre^t pour la commande d'arre^t a` distance e´tant donne´ que ce signal permet au bo^itier de commande de sauvegarder les fichiers ouverts et de s'e´teindre correctement. Les caracte´ristiques e´lectriques sont indique´es ci-dessous. Bornes [12V - GND] [12V - GND] [ON / OFF] [ON / OFF] [ON / OFF] [ON] Parame` tre Tension Courant Tension inactive Tension active Courant d'entre´e Dure´e d'activation Min. 10 0 5 200 Type 12 1 - Max. 13 100 0,5 12 600 Unite´ V mA V V mA ms Les exemples suivants montrent comment utiliser la commande marche/arre^t a` distance. REMARQUE: Une fonction spe´ciale du logiciel peut e^tre utilise´e pour charger et de´marrer les programmes automatiquement, voir partie II Version 3.8 ATTENTION: 1. Ne jamais utiliser l'entre´e marche ou le bouton d'alimentation pour mettre le bo^itier de commande hors tension. I-39 UR3/CB3 5.4 E/S d'outil 5.3.7.1 Bouton marche a` distance L'illustration ci-dessous montre comment connecter un bouton marche a` distance. Remote 12V GND ON OFF 5.3.7.2 Bouton arre^ t a` distance L'illustration ci-dessous montre comment connecter un bouton arre^t a` distance. Remote 12V GND ON OFF 5.4 E/S d'outil A` l'extre´mite´ outil du robot se trouve un petit connecteur dote´ de huit broches, voir illustration ci-dessous. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Ce connecteur fournit l'alimentation et les signaux de commande des capteurs et me´canismes de pre´hension utilise´s sur un outil robotique spe´cifique. Les ca^bles industriels suivants conviennent : -- Lumberg RKMV 8-354. REMARQUE: Le Connecteur d'outil doit e^tre serre´ manuellement jusqu'a` un maximum de 0,4Nm. Les huit fils a` l'inte´rieur du ca^ble sont de diffe´rentes couleurs. Les diffe´rentes couleurs de´signent diffe´rentes fonctions, voir tableau ci-dessous : Couleur Rouge Gris Bleu Rose Jaune Vert Blanc Marron Signal 0V (GND) 0V/+12V/+24V (PUISSANCE) Sortie outil 0 (TO0) Sortie outil 1 (TO1) Entre´e outil 0 (TI0) Entre´e outil 1 (TI1) Entre´e analogique 2 (AI2) Entre´e analogique 3 (AI3) UR3/CB3 I-40 Version 3.8 5.4 E/S d'outil L'alimentation e´lectrique interne peut e^tre re´gle´e sur 0 V, 12 V ou 24 V au niveau de l'onglet E/S dans la GUI, voir partie II. Les caracte´ristiques e´lectriques sont indique´es ci-dessous : Parame` tre Tension d'alimentation en mode 24V Tension d'alimentation en mode 12V Courant d'alimentation dans les deux modes* Min. - Type 24 12 - Max. - 600 Unite´ V V mA Remarque : *Il est fortement recommande´ d'utiliser une diode de protection pour les charges inductives Les sections suivantes de´crivent les diffe´rentes E/S de l'outil. DANGER: 1. Connecter les outils et le me´canisme de pre´hension de telle sorte qu'une coupure de courant ne cre´e aucun danger (comme, par exemple, une pie`ce a` travailler tombant de l'outil). 2. Il convient de faire attention en utilisant 12 V, e´tant donne´ qu'une erreur faite par le programmeur peut provoquer un changement de tension a` 24 V, susceptible d'endommager l'e´quipement et de provoquer un incendie. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. REMARQUE: La bride d'outils est connecte´e a` la terre (GND, me^me que le fil rouge). 5.4.1 Sorties nume´ riques de l'outil Les sorties nume´riques sont mises en oeuvre en tant que NPN. Lorsqu'une sortie nume´rique est active´e, la connexion correspondante est conduite a` GND et lorsqu'elle est de´sactive´e, la connexion correspondante est ouverte (collecteur ouvert/drain ouvert). Les caracte´ristiques e´lectriques sont indique´es ci-dessous : Parame` tre Tension, collecteur ouvert Tension, sink 1A Courant, sink Courant traversant GND Min. -0,5 0 0 Type - 0,05 - Max. 26 0,20 600 600 Unite´ V V mA mA Un exemple de la fac¸on d'utiliser une sortie nume´rique est illustre´ dans la sous-section suivante. ATTENTION: 1. Les sorties nume´riques de l'outil ne sont pas limite´es en courant et le fait de de´passer les donne´es spe´cifie´es peut causer des dommages irre´me´diables. Version 3.8 I-41 UR3/CB3 5.4 E/S d'outil 5.4.1.1 Utiliser les sorties nume´ riques de l'outil L'exemple ci-dessous illustre comment mettre en circuit une charge en utilisant l'alimentation e´lectrique 12 V ou 24 V interne. Ne pas oublier qu'il faut de´finir la tension de sortie au niveau de l'onglet E/S. Ne pas oublier qu'il y a de la tension entre la connexion ALIMENTATION et le blindage/la terre, me^me lorsque la charge est mise hors circuit. POWER TO0 Remarque : *Il est fortement recommande´ d'utiliser une diode de protection pour les charges inductives, comme montre´ ci-dessous. POWER Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. TO0 5.4.2 Entre´ es nume´ riques de l'outil Les entre´es nume´riques sont mises en oeuvre en tant que PNP avec de faibles re´sistances de tirage (pull-down). Cela signifie qu'une entre´e flottante est toujours de niveau faible. Les caracte´ristiques e´lectriques sont indique´es ci-dessous. Parame` tre Tension d'entre´e Tension logique basse Tension logique haute Re´sistance d'entre´e Min. -0,5 5,5 - Type - 47k Max. 26 2,0 - Unite´ V V V Un exemple de la fac¸on d'utiliser une entre´e nume´rique est illustre´ dans la sous-section suivante. 5.4.2.1 Utiliser les entre´ es nume´ riques de l'outil L'exemple ci-dessous montre comment connecter un bouton simple. POWER TI0 5.4.3 Entre´ es analogiques de l'outil Les entre´es analogiques de l'outil sont non diffe´rentielles et peuvent e^tre re´gle´e sur tension et courant dans l'onglet E/S, voir partie II. Les caracte´ristiques e´lectriques sont indique´es cidessous. UR3/CB3 I-42 Version 3.8 5.5 Ethernet Parame` tre Tension d'entre´e en mode tension Re´sistance d'entre´e a` la plage 0V a` 10V Re´ solution Tension d'entre´e en mode courant Courant d'entre´e en mode courant Re´sistance d'entre´e a` la plage 4 mA a` 20 mA Re´ solution Min. -0,5 -0,5 -2,5 - Type 15 12 - 200 12 Max. 26 5,0 25 - Unite´ V k bit V mA bit Deux exemples de la fac¸on d'utiliser les entre´es analogiques sont illustre´s dans les sous-sections suivantes. ATTENTION: 1. Les entre´es analogiques ne sont pas prote´ge´es contre les surtensions en mode courant. La surestimation de la limite dans les spe´cifications e´lectriques peut provoquer des dommages permanents au niveau de l'entre´e. 5.4.3.1 Utiliser les entre´ es analogiques de l'outil, non diffe´ rentielles L'exemple ci-apre`s montre comment connecter un capteur analogique a` une sortie non diffe´rentielle. La sortie du capteur peut e^tre soit un courant soit une tension tant que le mode d'entre´e de l'entre´e analogique concerne´e est re´gle´ de fac¸on identique au niveau de l'onglet E/S. Ne pas oublier de ve´rifier qu'un capteur avec sortie de tension peut actionner la re´sistance interne de l'outil sinon la mesure risque d'e^tre invalide. POWER AI82 GND 5.4.3.2 Utiliser les entre´ es analogiques de l'outil, diffe´ rentielles L'exemple ci-apre`s montre comment connecter un capteur analogique a` une sortie diffe´rentielle. Connectez la partie ne´gative de la sortie a` GND (0 V) et il fonctionnera de la me^me manie`re qu'un capteur non diffe´rentiel. POWER AI2AI8 GND Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 5.5 Ethernet Une connexion Ethernet est fournie en bas du bo^itier de commande, voir l'illustration ci-dessous. Version 3.8 I-43 UR3/CB3 5.6 Connexion secteur L'interface Ethernet peut e^tre utilise´e pour les e´le´ments suivants : -- Modules d'expansion E/S MODBUS. Pour de plus amples informations, voir la partie II. -- Acce`s et commande a` distance. Les caracte´ristiques e´lectriques sont indique´es ci-dessous. Parame` tre Min. Type Vitesse de communication 10 - Max. 1000 Unite´ Mb/s 5.6 Connexion secteur Le ca^ble secteur du bo^itier de commande comporte une fiche CEI standard a` l'extre´mite´. Connecter un ca^ble ou une fiche secteur, spe´cifique au pays, a` la fiche CEI. Afin d'alimenter le robot, le bo^itier de commande doit e^tre connecte´ au secteur. Ceci doit e^tre effectue´ par le biais de la prise CEI C20 au bas du bo^itier de commande, via un cordon CEI C19 correspondant, voir l'illustration ci-dessous. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. L'alimentation secteur doit au minimum comporter l'e´quipement suivant : -- Connexion a` la terre. -- Coupe-circuit principal. -- Disjoncteur diffe´rentiel. Il est recommande´ d'installer un interrupteur secteur pour e´teindre tous les e´quipements de l'application robot comme moyen facile de verrouillage et d'e´tiquetage en service. Les caracte´ristiques e´lectriques sont indique´es dans le tableau ci-dessous. Parame` tre Tension d'entre´e Fusible secteur externe (@ 100-200V) Fusible secteur externe (@ 200-265V) Fre´quence d'entre´e Consommation en veille Puissance nominale Min. 100 8 8 47 90 Type - 150 Max. 265 16 16 63 0,5 325 Unite´ VCA A A Hz W W UR3/CB3 I-44 Version 3.8 5.7 Connexion du robot DANGER: 1. Veiller a` ce que le robot soit mis a` la terre correctement (connexion e´lectrique a` la terre). Utiliser les boulons inutilise´s associe´s aux symboles de mise a` la terre a` l'inte´rieur du bo^itier de commande pour cre´er une mise a` la terre commune a` tous les e´quipements du syste`me. Le conducteur de terre aura au moins la capacite´ nominale du courant le plus e´leve´ dans le syste` me. 2. Veiller a` ce que la puissance d'entre´e du bo^itier de commande soit prote´ge´e par un RCD (dispositif a` courant re´siduel) et un fusible correct. 3. Verrouiller et e´tiqueter toutes les sources e´lectriques pour l'installation comple`te du robot au cours de l'entretien. Les autres e´quipements ne fournissent aucune tension aux E/S du robot lorsque le syste`me est verrouille´. 4. S'assurer que tous les ca^bles sont branche´s correctement avant de mettre le bo^itier de commande sous tension. Toujours utiliser le cordon d'alimentation d'origine et correct. 5.7 Connexion du robot Le ca^ble du robot doit e^tre branche´ au connecteur en bas du bo^itier de commande, voir l'illustration ci-dessous. Veillez a` ce que le connecteur soit verrouille´ correctement avant de mettre le bras du robot sous tension. Le de´branchement du ca^ble du robot ne doit e^tre effectue´ que lorsque le robot est hors tension. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 ATTENTION: 1. Ne pas de´connecter le ca^ble du robot lorsque le bras du robot est sous tension. 2. Ne pas rallonger ou modifier le ca^ble d'origine. I-45 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. UR3/CB3 I-46 5.7 Connexion du robot Version 3.8 6 Maintenance et re´ paration Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Vous devez accomplir les travaux de maintenance et de re´paration conforme´ment a` toutes les consignes de se´curite´ de ce manuel. Vous devez accomplir les travaux de maintenance, d'e´talonnage et de re´paration conforme´ment aux versions les plus re´centes des manuels d'entretien, accessibles sur le site web d'assistance http://www.universal-robots.com/support. Seuls des inte´grateurs syste`me agre´es, ou Universal Robots, peuvent effectuer les re´parations. Toutes les pie`ces renvoye´es a` Universal Robots doivent e^tre renvoye´es conforme´ment au manuel d'entretien. 6.1 Consignes de se´ curite´ Apre`s des travaux de maintenance et de re´paration, des contro^ les doivent e^tre re´alise´s afin de garantir le niveau de se´curite´ ade´quat. Les contro^ les doivent e^tre conformes aux re´glementations de se´curite´ au travail nationales ou re´gionales. Le fonctionnement correct de toutes les fonctions de se´curite´ doit e´galement e^tre teste´. L'objectif des travaux de maintenance et de re´paration est de s'assurer que le syste`me est maintenu a` l'e´tat ope´rationnel ou, en cas de dysfonctionnement, que le syste`me soit ramene´ a` un e´tat ope´rationnel. Les travaux de re´paration incluent la de´tection des pannes, en plus de la re´paration proprement dite. Lors des interventions sur le bras du robot ou le bo^itier de commande, vous devez respecter les proce´dures et avertissements ci-dessous. DANGER: 1. Ne rien changer dans la configuration de se´curite´ du logiciel (par exemple la limite de force). La configuration de se´curite´ est de´crite dans le manuel PolyScope. Si un parame`tre de se´curite´ est modifie´, l'ensemble du syste`me robotique doit e^tre conside´re´ comme nouveau, ce qui signifie que le processus d'approbation de se´curite´ global, y compris l'e´valuation des risques, doit e^tre mis a` jour en conse´quence. 2. Remplacer les composants de´fectueux en utilisant des composants neufs portant les me^mes nume´ros d'articles ou des composants e´quivalents approuve´s pour cet usage par Universal Robots. 3. Re´activer toute mesure de se´curite´ de´sactive´e de`s que les travaux sont termine´s. 4. Documenter toutes les re´parations et enregistrer cette documentation dans le dossier technique associe´ au syste`me robotique complet. Version 3.8 I-47 UR3/CB3 6.1 Consignes de se´ curite´ DANGER: 1. Retirer le ca^ble d'entre´e secteur du bas du bo^itier de commande pour s'assurer qu'il est comple`tement hors tension. De´sactiver toute autre source d'e´nergie connecte´e au bras du robot ou au bo^itier de commande. Prendre les pre´cautions ne´cessaires pour empe^cher que d'autres personnes activent le syste`me pendant la pe´riode de re´paration. 2. Ve´rifier la connexion de terre avant de remettre le syste`me sous tension. 3. Respecter les re´glementations ESD lorsque des pie`ces du bras du robot ou du bo^itier de commande sont de´monte´es. 4. E´ viter de de´monter les alimentations e´lectriques a` l'inte´rieur du bo^itier de commande. De hautes tensions (jusqu'a` 600 V) peuvent e^tre pre´sentes a` l'inte´rieur de ces alimentations e´lectriques pendant plusieurs heures une fois que le bo^itier de commande a e´te´ mis hors tension. 5. Empe^cher toute pe´ne´tration d'eau et de poussie`re dans le bras du robot ou le bo^itier de commande. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. UR3/CB3 I-48 Version 3.8 7 E´ limination et environnement Les robots UR doivent e^tre mis au rebut conforme´ment aux lois nationales, re´glementations et normes en vigueur. Les robots UR sont produits avec une utilisation restreinte de substances dangereuses afin de prote´ger l'environnement, tel que de´fini par la directive RoHS europe´enne 2011/65/UE. Ces substances incluent le mercure, le cadmium, le plomb, le chrome VI, les biphe´nyles polybrome´s et les e´thers diphe´nyliques polybrome´s. Les frais de mise au rebut et de traitement des de´chets e´lectroniques des robots UR vendus sur le marche´ danois sont paye´s a` l'avance a` DPA-system par Universal Robots A/S. Les importateurs implante´s dans les pays couverts par la directive WEEE europe´enne 2012/19/UE doivent effectuer leur propre enregistrement dans le registre WEEE national de leur pays. Les frais sont ge´ne´ralement infe´rieurs a` 1 /robot. Une liste des registres nationaux peut e^tre consulte´e ici : https://www.ewrn.org/national-registers. Les symboles suivants sont appose´s sur le robot afin d'indiquer sa conformite´ aux le´gislations ci-dessous : Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 I-49 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. UR3/CB3 I-50 Version 3.8 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 8 Certifications Ce chapitre pre´sente les certificats et les de´clarations pre´pare´es pour le produit. 8.1 Certification tierce La certification tierce est volontaire. Cependant, pour fournir le meilleur service aux inte´grateurs de robots, UR choisit de certifier nos robots dans les instituts d'essais reconnus suivants : TU¨ V NORD Les robots UR sont homologue´s en termes de se´curite´ par TU¨ V NORD, un organisme notifie´ en vertu de la directive sur les machines 2006/42/CE dans l'Union europe´enne. Vous pouvez trouver une copie du certificat d'homologation de se´curite´ TU¨ V NORD en annexe B. DELTA Les robots URUR ont vu leurs performances teste´es par DELTA. Vous pouvez trouver les certificats de test de compatibilite´ e´lectromagne´tique (EMC) et environnemental en annexe B. TU¨ V SU¨ D Les robots UR sont teste´s pas TU¨ V SU¨ D en salle blanche. Vous pouvez trouver le certificat salle blanche en annexe B. RoHS CHINE Les robots UR se conforment aux me´thodes de gestion RoHS CHINE pour le contro^ le de la pollution par des produits d'information e´lectroniques. Vous pouvez trouver une copie du Tableau de la de´claration du produit en annexe B Se´curite´ KCC Les robots UR sont conformes aux normes de Certification de la marque KC core´ennes pour la se´curite´ des produits. Vous pouvez trouver une copie du certificat de se´curite´ KCC en annexe B. Version 3.8 I-51 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 8.4 De´ clarations conformes aux directives de l'Union europe´ enne 8.2 Certification du fournisseur tiers Environnement Comme fournies par nos fournisseurs, les palettes d'expe´dition des robots UR se conforment aux exigences danoises ISMPM-15 pour la production de mate´riau de conditionnement en bois et sont marque´es conforme´ment a` ce plan. 8.3 Certification d'essai du fabricant UR Les robots UR sont soumis a` des tests internes constants et a` des proce´dures de test de fin de cha^ine. Les proce´dures d'essais d'UR sont constamment revues et ame´liore´es. 8.4 De´ clarations conformes aux directives de l'Union europe´ enne Bien qu'elles soient principalement pertinentes pour l'Europe, certains pays en-dehors de l'Europe reconnaissent et/ou exigent des de´claration UE. Les directives europe´ennes sont disponibles sur la page d'accueil officielle : http://eur-lex.europa.eu. Les robots UR sont certifie´s conformes aux directives re´pertorie´es ci-apre`s. 2006/42/CE -- Directive sur les machines (MD) Selon la Directive sur les machines 2006/42/EC, les robots UR robots sont des machines partiellement termine´es, car le marquage CE n'est pas appose´. Remarque : Si le robot UR est utilise´ dans une application de pesticide, veuillez noter la pre´sence de la directive 2009/127/CE. La de´claration d'incorporation selon la norme 2006/42/CE annexe II 1.B. peut e^tre consulte´e en annexe B. 2006/95/CE -- Directive basse tension (LVD) 2004/108/CE -- Compatibilite´ e´ lectromagne´ tique (CEM) 2011/65/UE -- Restriction de l'utilisation de certaines substances dangereuses (RoHS) 2012/19/UE -- De´ chets d'e´ quipements e´ lectriques et e´ lectroniques (WEEE) Dans la De´claration d'incorporation en annexe B, les de´clarations de conformite´ sont liste´es ainsi que les directives ci-dessus. Un marquage CE est appose´ conforme´ment aux directives sur le marquage CE ci-dessus. Vous en saurez plus sur les de´chets d'e´quipements e´lectriques et e´lectroniques dans le chapitre 7. Pour de plus amples informations concernant les normes applique´es au cours du de´veloppement du robot, voir l'annexe C. UR3/CB3 I-52 Version 3.8 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 9 Garanties 9.1 Garantie concernant le produit Sans que cela remette en cause toute revendication de la part de l'utilisateur (du client) en relation avec le revendeur ou le de´taillant, une du fabricant est accorde´e au client dans les conditions fixe´es ci-dessous : Dans le cas de nouveaux dispositifs dont les composants pre´sentent des de´fauts dus a` la fabrication et/ou des de´fauts de mate´riaux dans un de´lai de 12 mois suivant leur mise en service (au maximum 15 mois suivant l'expe´dition), Universal Robots fournira les pie`ces de rechange ne´cessaires tandis que l'utilisateur (le client) fournira les heures de travail ne´cessaires au remplacement des pie`ces de rechange, soit en remplac¸ant la pie`ce par une autre pie`ce correspondant au niveau technologique actuel soit en re´parant la pie`ce en question. Cette garantie devient caduque si le de´faut du dispositif est attribuable a` un mauvais traitement et/ou au manquement a` se conformer aux informations contenues dans les manuels d'utilisation. Cette garantie n'est pas applicable a` ou ne s'e´tend pas aux services effectue´s par le revendeur agre´e´ ou le client (par ex. installation, configuration, te´le´chargements de logiciels). Le rec¸u ainsi que la date d'achat sont exige´s comme preuve pour demander le be´ne´fice de la garantie. Les revendications sous garantie doivent e^tre soumises dans un de´lai de deux mois apre`s que le de´faut couvert par la garantie se manifeste. La proprie´te´ des dispositifs ou composants remplace´s par et retourne´s a` Universal Robots reste de´volue a` Universal Robots. Toute autre revendication re´sultant de ou en relation avec le dispositif est exclue de cette garantie. Rien dans cette garantie ne doit essayer de limiter ou d'exclure les droits re´glementaires d'un client ni la responsabilite´ du fabricant en cas de de´ce`s ou de blessure re´sultant de sa ne´gligence. La dure´e de la garantie n'est pas e´tendue aux services fournis selon les conditions de la garantie. Dans la mesure ou` il n'est pas question de de´fauts couverts par la garantie, Universal Robots se re´serve le droit de facturer le client pour le remplacement ou la re´paration. Les dispositions ci-dessus n'impliquent pas un changement de la charge de la preuve au de´triment du client. Dans le cas d'un dispositif qui pre´sente des de´fauts, Universal Robots ne pourra e^tre tenu responsable d'aucun dommage ni aucune perte indirects, y compris, sans toutefois s'y limiter, les pertes de production ou dommages inflige´s a` d'autres e´quipements de production. Dans le cas d'un dispositif qui pre´sente des de´fauts, Universal Robots ne couvre aucun dommage ni aucune perte indirects, tels que perte de production ou dommage a` d'autres e´quipements de production. 9.2 Clause de non responsabilite´ Universal Robots continue a` ame´liorer la fiabilite´ et la performance de ses produits et se re´serve, par conse´quent, le droit d'actualiser le produit sans pre´avis. Universal Robots s'efforce de faire en sorte que le contenu de ce manuel soit pre´cis et correct mais n'assume aucune responsabilite´ concernant d'e´ventuelles erreurs ou informations manquantes. Version 3.8 I-53 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. UR3/CB3 I-54 9.2 Clause de non responsabilite´ Version 3.8 A Heure d'arre^ t et distance d'arre^ t Les informations au sujet des temps et distances d'arre^t sont disponibles pour la cate´gorie d'arre^t 0 et la cate´gorie d'arre^t 1 1. Cette annexe inclut les informations relatives a` la Cate´gorie d'Arre^t 0. Les informations relatives a` la Cate´gorie d'Arre^t 1 sont disponibles sur http:// universal-robots.com/support/. A.1 Distances et temps d'arre^ t pour la Cate´ gorie d'Arre^ t 0 Le tableau ci-dessous inclut les distances et temps d'arre^t mesure´s lorsqu'un arre^t de Cate´gorie d'arre^t 0 est de´clenche´. Ces mesures correspondent a` la configuration suivante du robot : -- Extension : 100% (le bras du robot est entie`rement e´tendu a` l'horizontale). -- Vitesse : 100% (la vitesse ge´ne´rale du robot est re´gle´e sur 100% et le mouvement est re´alise´ a` une vitesse d'articulation de 183 /s). -- Charge utile : charge utile maximale traite´e par le robot fixe´ au PCO (3 kg). L'essai de l'Articulation 0 a e´te´ effectue´ en re´alisant un mouvement horizontal, c'est-a`-dire que l'axe de rotation e´tait perpendiculaire au sol. Pendant les essais pour l'articulation 1 et 2, le robot a suivi une trajectoire verticale, c'est-a`-dire que les axes de rotation e´taient paralle`les au sol, et l'arre^t a e´te´ effectue´ pendant que le robot se de´plac¸ait vers le bas. Articulation 0 (BASE) Articulation 1 (E´ PAULE) Articulation 2 (COUDE) Distance d'arre^t (rad) 0.18 0.20 0.15 Temps d'arre^t (ms) 159 154 92 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 1. Selon la norme CEI 60204-1, voir le Glossaire pour de plus amples informations. Version 3.8 I-55 UR3/CB3 A.1 Distances et temps d'arre^ t pour la Cate´ gorie d'Arre^ t 0 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. UR3/CB3 I-56 Version 3.8 B De´ clarations et certificats Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. B.1 CE/EU Declaration of Incorporation (original) According to European Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR3/CB3 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law. The safety features of the product are prepared for compliance with all essential requirements of Directive 2006/42/EC under the correct incorporation conditions, see product manual. Compliance with all essential requirements of Directive 2006/42/EC relies on the specific robot installation and the final risk assessment. Relevant technical documentation is compiled according to Directive 2006/42/EC annex VII part B and available in electronic form to national authorities upon legitimate request. Undersigned is based on the manufacturer address and authorised to compile this documentation. Additionally the product declares in conformity with the following directives, according to which the product is CE marked : 2014/35/EU -- Low Voltage Directive (LVD) 2014/30/EU -- Electromagnetic Compatibility Directive (EMC) 2011/65/EU -- Restriction of the use of certain hazardous substances (RoHS) A complete list of applied harmonized standards, including associated specifications, is provided in the product manual. Odense, April 20th, 2016 R&D David Brandt Technology Officer Version 3.8 I-57 UR3/CB3 B.2 De´ claration d'incorporation CE/EU (traduction de l'original) B.2 De´ claration d'incorporation CE/EU (traduction de l'original) En vertu de la directive europe´enne 2006/42/CE annexe II 1.B. Le fabricant Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Danemark de´clare par les pre´sentes que le produit de´crit ci-apre`s Robot industriel UR3/CB3 ne peut e^tre mis en service avant que la machine a` laquelle il sera incorpore´ ne soit de´clare´e conforme aux dispositions de la directive 2006/42/CE, telle qu'amende´e par la directive 2009/127/CE, et aux re´glementations la transposant en loi nationale. Les fonctions de se´curite´ du produit ont e´te´ pre´pare´es pour e^tre conformes a` toutes les exigences essentielles de la directive 2006/42/CE dans les conditions d'incorporation correctes, voir manuel du produit. La conformite´ a` toutes les exigences essentielles de la directive 2006/42/CE de´pend de l'installation du robot spe´cifique et de l'e´valuation des risques finale. Les documents techniques pertinents sont e´labore´s conforme´ment a` la Directive 2006/42/CE annexe VII section B et disponibles au format e´lectronique aupre`s des autorite´s nationales sur demande le´gitime. Le soussigne´ est base´ a` l'adresse du fabricant et autorise´ a` e´laborer ces documents. De plus, le produit est de´clare´ conforme aux directives suivantes, selon lesquelles le produit a rec¸u le marquage CE : 2014/35/UE -- Directive basse tension (LVD) 2014/30/UE -- Directive sur la compatibilite´ e´lectromagne´tique (CEM) 2011/65/UE -- Restriction de l'utilisation de certaines substances dangereuses (RoHS) Une liste comple`te des normes harmonise´es applique´es, comprenant les spe´cifications associe´es, est fournie dans le manuel du produit. Odense, 20 avril 2016 R&D David Brandt Technology Officer Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. UR3/CB3 I-58 Version 3.8 B.3 Certificat du syste` me de se´ curite´ B.3 Certificat du syste` me de se´ curite´ Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 I-59 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. B.4 RoHS Chine UR3/CB3 I-60 B.4 RoHS Chine Version 3.8 B.5 Se´ curite´ KCC B.5 Se´ curite´ KCC Version 3.8 I-61 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. B.6 Certificat d'essai environnemental B.6 Certificat d'essai environnemental Climatic and mechanical assessment sheet no. 1375 DELTA client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark DELTA project no. T209612 and T209963 Product identification Robot system UR3, consisting of: UR3 Robot Arm CB 3.1 Control Box TP 3.1 Teach Pendant DELTA report(s) DELTA project no. T209612, DANAK-19/14749 DELTA project no. T209963, DANAK-19/14964 Other document(s) Conclusion The Robot system UR3 including its Robot Arm, Control Box and Teach Pendant has been tested according to the below listed standards. The test results are given in the DELTA report listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests, as specified in the annexes of the test reports mentioned above, were fulfilled. IEC 60068-2-1:2007, Test Ae: -5 °C, 16 h IEC 60068-2-2:2007, Test Be: +50 °C, 16 h IEC 60068-2-27:2008, Test Ea: 160 g, 1 ms, 3 x 6 shocks IEC 60068-2-64:2008, Test Fh: 5 10 Hz: 0.0025 (m/s2)2/Hz, 10 50 Hz: 0.04 (m/s2)2/Hz, 100 Hz: 0.0025 (m/s2)2/Hz, 1.5 m/s2 (0.15 grms), 3 x 30 min. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Date Hørsholm, 06 February 2015 Assessor DELTA - Venlighedsvej 4 - 2970 Hørsholm - Denmark - Tel. +45 72 19 40 00 - Fax +45 72 19 40 01 - www.delta.dk Susanne Otto B.Sc.E.E., B.Com (Org) 20ass-sheet-j UR3/CB3 I-62 Version 3.8 B.7 Certificat d'essai CEM B.7 Certificat d'essai CEM Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Attestation of Conformity EMC assessment - Certificate no. 1549 DELTA has been designated as Notified Body by the notified authority National Telecom Administration part of the Energy Agency in Denmark to carry out tasks referred to in Annex III of the European Council EMC Directive. The attestation of conformity is in accordance with the essential requirements set out in Annex I. DELTA client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification (type(s), serial no(s).) UR robot generation 3, G3, including CB3/AE for models UR3, UR5 and UR10 Manufacturer Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014 DELTA Project T209172, EMC Test of UR3 - DANAK-19/14667, dated 05 November 2014 UR EMC Test Specification G3 rev 3, dated 30 October 2014 EMC Assessment Sheet 1351 Standards/Normative documents EMC Directive 2014/30/EU, Article 6 EN/(IEC) 61326-3-1:2008, Industrial locations, SIL 2 applications EN/(IEC) 61000-6-2:2005 EN/(IEC) 61000-6-4:2007+A1 The product identified above has been assessed and complies with the specified standards/normative documents. The attestation does not include any market surveillance. It is the responsibility of the manufacturer that mass-produced apparatus have the same EMC quality. The attestation does not contain any statements pertaining to the EMC protection requirements pursuant to other laws and/or directives other than the above mentioned if any. DELTA Venlighedsvej 4 2970 Hørsholm Denmark Tel. +45 72 19 40 00 Fax +45 72 19 40 01 www.delta.dk VAT No. 12275110 Hørsholm, 08 August 2016 Knud A. Baltsen Senior Consultant Version 3.8 I-63 20aocass-uk-j UR3/CB3 B.8 Certificats d'essais en salle blanche B.8 Certificats d'essais en salle blanche Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. CERTIFICATE TÜV SÜD Industrie Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product Roboter, Model: UR3 / Typ INDUSTRIAL the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 5 according ISO 14644-1. The certificate is limited to the particulate cleanliness. The product was tested according to VDI 2083 Part 9.1 in August 2016. The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: Report-Nr.: Valid till: 2589737-01 203195-1 August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin UR3/CB3 I-64 Version 3.8 B.8 Certificats d'essais en salle blanche Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. CERTIFICATE TÜV SÜD Industrie Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product Controller for UR 3 & UR 5 & UR 10 the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 6 according ISO 14644-1. The certificate is limited to the particulate cleanliness. The product was tested according to VDI 2083 Part 9.1 in August 2016. The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: Report-Nr.: Valid till: 2589737-04 203195 August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin Version 3.8 I-65 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. UR3/CB3 I-66 B.8 Certificats d'essais en salle blanche Version 3.8 C Normes applique´ es Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Cette section de´crit les normes pertinentes applique´es au cours du de´veloppement du bras du robot et du bo^itier de commande. Lorsqu'un nume´ro de directive europe´enne est indique´ entre parenthe`ses, cela indique que la norme est harmonise´e selon cette directive. Une norme n'est pas une loi. Une norme est un document e´labore´ par des parties prenantes d'un secteur d'activite´ donne´, qui de´finit les exigences normales en matie`re de se´curite´ et de performance pour un produit ou un groupe de produits. Les abre´viations ont les significations suivantes : ISO IEC EN TS TR ANSI RIA CSA International Standardization Organization International Electrotechnical Commission European Norm Technical Specification Technical Report American National Standards Institute Robotic Industries Association Canadian Standards Association La conformite´ avec les normes suivantes est uniquement garantie si toutes les instructions d'assemblage, ainsi que les instructions et les consignes de se´curite´ figurant dans ce manuel sont respecte´es. ISO 13849-1 :2006 [PLd] ISO 13849-1 :2015 [PLd] ISO 13849-2 :2012 EN ISO 13849-1 :2008 (E) [PLd 2006/42/CE] EN ISO 13849-2 :2012 (E) (2006/42/CE) Safety of machinery Safety-related parts of control systems Part 1: General principles for design Part 2: Validation Le syste`me de commande de se´curite´ est de´signe´ par le Niveau de performance d (PLd) conforme´ment aux exigences de ces normes. ISO 13850 :2006 [Arre^ t Cate´ gorie 1] ISO 13850 :2015 [Arre^ t Cate´ gorie 1] EN ISO 13850 :2008 (E) [Arre^ t cate´ gorie 1 - 2006/42/CE] EN ISO 13850 :2015 [Arre^ t cate´ gorie 1 - 2006/42/CE] Safety of machinery Emergency stop Principles for design Version 3.8 I-67 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. La fonction d'arre^t d'urgence est de´signe´e comme une Cate´gorie d'Arre^t 1 selon cette norme. La Cate´gorie d'Arre^t 1 est un arre^t contro^ le´ avec les moteurs laisse´s sous tension pour obtenir l'arre^t, puis leur mise hors tension une fois l'arre^t obtenu. ISO 12100 :2010 EN ISO 12100 :2010 (E) [2006/42/CE] Safety of machinery General principles for design Risk assessment and risk reduction Les robots UR sont e´value´s selon les principes de cette norme. ISO 10218-1 :2011 EN ISO 10218-1 :2011(E) [2006/42/CE] Robots and robotic devices Safety requirements for industrial robots Part 1: Robots Cette norme est destine´e au fabricant du robot, non pas a` l'inte´grateur. La deuxie`me partie (ISO 102182) est destine´e a` l'inte´grateur du robot, e´tant donne´ qu'il traite de l'installation et de la conception de l'application du robot. Les re´dacteurs de la norme ont implicitement envisage´ des robots industriels traditionnels, qui sont traditionnellement prote´ge´s par des barrie`res et des rideaux lumineux. Les robots UR sont conc¸us avec une limitation de la force et de la puissance active´e en permanence. Par conse´quent, certains concepts sont clarifie´s et explique´s ci-dessous. Si un robot UR est utilise´ dans une application dangereuse, des mesures de se´curite´ supple´mentaires pourraient e^tre requises, voir chapitre 1 de ce manuel. Clarification : -- 3.24.3 Espace prote´ge´ est de´fini par le pe´rime`tre de protection. Ge´ne´ralement, l'espace prote´ge´ est un espace situe´ derrie`re une barrie`re, qui prote`ge les personnes des robots traditionnels dangereux. Les robots UR sont conc¸us pour fonctionner sans barrie`re a` l'aide de fonctions de se´curite´ inte´gre´es collaboratives qui limite la puissance et la force, et par conse´quent sans un espace prote´ge´ dangereux n'est de´fini par le pe´rime`tre d'une barrie`re. -- 5.4.2 Exigence de performance. Toutes les fonctions de se´curite´ sont construites en tant que PLd selon la norme ISO 13849-1 :2006. Le robot est construit avec des syste`mes d'encodeurs redondants dans chaque articulation, et les E/S de se´curite´ sont construites avec une structure de Cate´gorie 1 3. Les E/S de se´curite´ doivent e^tre connecte´es selon ce manuel aux e´quipements de se´curite´ de la Cate´gorie 3 pour former une structure PLd de la fonction de se´curite´ comple`te. -- 5.7 Modes de fonctionnement. Les robots UR ne posse`dent pas de modes de fonctionnement diffe´rents et ne sont donc pas dote´s d'un se´lecteur de mode. -- 5.8 Commandes du Pendant. Cette section de´finit les fonctions de se´curite´ du Teach Pendant, lorsqu'il doit e^tre utilise´ au sein d'un espace prote´ge´ dangereux. Les robots UR e´tant conc¸us pour un fonctionnement collaboratif, ils ne pre´sentent aucun espace prote´ge´ dangereux comme avec les robots traditionnels. Les robots UR sont plus su^ rs que les robots traditionnels du point de vue de l'enseignement. Au lieu de devoir rela^cher un dispositif d'activation a` trois positions, l'ope´rateur 1. Selon la norme ISO 13849-1, voir le glossaire pour plus d'informations. UR3/CB3 I-68 Version 3.8 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. peut simplement arre^ter le robot avec sa main. Si un robot UR est installe´ dans une application sauvegarde´e dangereuse, un dispositif d'activation a` trois positions peut e^tre connecte´ comme indique´ dans ce manuel. Voir l'explication dans ISO/TS 15066 clause 5.4.5. -- 5.10 Exigences relatives au fonctionnement collaboratif. Les fonctions de se´curite´ collaboratives de limitation de la puissance et de la force des robots UR sont toujours actives. La conception visuelle des robots UR indique que les robots sont capables d'e^tre utilise´s pour des ope´rations collaboratives. Les fonctions de limitation de la puissance et de la force sont conc¸ues conforme´ment a` la norme ISO 10218-1 clause 5.10.5. Voir l'explication dans ISO/TS 15066 clause 5.5.4. -- 5.12.3 Axe souple de se´curite´ et limitation de l'espace. Cette fonction de se´curite´ compte parmi plusieurs fonctions de se´curite´ configurables par le biais du logiciel. Un code de hachage est ge´ne´re´ a` partir des parame`tres de toutes ces fonctions de se´curite´ et est repre´sente´ sous forme d'un identifiant de contro^ le de se´curite´ dans la GUI. ISO/TS 15066 :2016 Robots and robotic devices Safety requirements for industrial robots Collaborative operation Il s'agit d'une spe´cification technique (TS), et non pas d'une norme. Une TS a pour objectif de pre´senter un ensemble d'exigences immatures afin de de´terminer si elles sont utiles pour un secteur d'activite´ donne´. Par de´finition, un TS n'est pas assez mature pou e^tre harmonise´ selon les Directives europe´ennes. Ce TS est pour le fabriquant du robot et l'inte´grateur du robot. Les robots UR se conforment aux parties pertinentes aux robots bruts eux-me^mes et l'inte´grateur peut choisir d'utiliser le TS lors de l'inte´gration des robots. Ce TS pre´sente les exigences volontaires et les directives comple´mentaires aux normes ISO 10218 dans le domaine des robots collaboratifs. En plus du texte principal, le TS inclut une annexe A avec un tableau pre´sentant des suggestions pour les limites de force et de pression, base´es sur la douleur et non pas les blessures. Il est important de lire et de comprendre les notes sous ce tableau, car la plupart des limites sont base´es sur des estimations conservatrices et une e´tude de la documentation uniquement. Tous les nombres sont sujets a` modification et les nouveaux re´sultats de la recherche scientifique sont pre^ts. L'annexe A est une partie informelle et volontaire du TS et un inte´grateur peut par conse´quent de´clarer la conformite´ avec le TS sans utiliser de valeurs limites dans l'Annexe A. ANSI/RIA R15.06-2012 Industrial Robots and Robot Systems Safety Requirements Cette norme ame´ricaine correspond aux normes ISO 10218-1 et ISO 10218-2 re´unies dans un seul document. La langue est modifie´e de l'anglais britannique a` l'anglais ame´ricain, mais le contenu est identique. Veuillez noter que la deuxie`me partie (ISO 10218-2) de cette norme est destine´e a` l'inte´grateur du syste`me du robot, et non pas a` Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems General Safety Requirements Cette norme canadienne correspond aux normes ISO 10218-1 (voir ci-dessus) et -2 re´unies dans un seul document. CSA a ajoute´ des exigences supple´mentaires pour l'utilisateur du syste`me du robot. Certaines Version 3.8 I-69 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. de ces exigences peuvent devoir e^tre traite´es par l'inte´grateur du robot. Veuillez noter que la deuxie`me partie (ISO 10218-2) de cette norme est destine´e a` l'inte´grateur du syste`me du robot, et non pas a` Universal Robots. CEI 61000-6-2 :2005 CEI 61000-6-4/A1 :2010 EN 61000-6-2 :2005 [2004/108/CE] EN 61000-6-4/A1 :2011 [2004/108/CE] Electromagnetic compatibility (EMC) Part 6-2: Generic standards - Immunity for industrial environments Part 6-4: Generic standards - Emission standard for industrial environments Ces normes de´finissent les exigences relatives aux perturbations e´lectriques et e´lectromagne´tiques. Le respect de ces normes garantit que les robots UR soient performants dans les environnements industriels et qu'ils ne perturbent pas les autres e´quipements. CEI 61326-3-1 :2008 EN 61326-3-1 :2008 Electrical equipment for measurement, control and laboratory use - EMC requirements Part 3-1: Immunity requirements for safety-related systems and for equipment intended to perform safety-related functions (functional safety) - General industrial applications Cette norme de´finit les exigences e´largies d'immunite´ CEM pour les fonctions associe´es a` la se´curite´. Le respect de cette norme garantit que les fonctions de se´curite´ des robots UR assurent la se´curite´ me^me si d'autres e´quipements de´passent les limites d'e´mission CEM de´finies dans les normes CEI 61000. CEI 61131-2 :2007 (E) EN 61131-2 :2007 [2004/108/CE] Programmable controllers Part 2: Equipment requirements and tests Les E/S normales et de se´curite´ sont e´labore´es selon les exigences de cette norme afin de garantir une communication fiable avec d'autres syste`mes d'automates programmables. ISO 14118 :2000 (E) EN 1037/A1 :2008 [2006/42/CE] Safety of machinery Prevention of unexpected start-up Ces deux normes sont tre`s similaires. Elles de´finissent des principes de se´curite´ permettant d'e´viter les de´marrages inattendus entra^ine´s par une remise sous tension involontaire au cours d'une intervention de maintenance ou d'une re´paration, ou par des commandes de de´marrage involontaires du point de vue du contro^ le. UR3/CB3 I-70 Version 3.8 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. CEI 60947-5-5/A1 :2005 EN 60947-5-5/A11 :2013 [2006/42/CE] Low-voltage switchgear and controlgear Part 5-5: Control circuit devices and switching elements - Electrical emergency stop device with mechanical latching function L'action d'ouverture directe et le me´canisme de verrouillage de se´curite´ du bouton d'arre^t d'urgence sont conformes aux exigences de cette norme. CEI 60529 :2013 EN 60529/A2 :2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP Code) Cette norme de´finit les capacite´s nominales des bo^itiers concernant la protection contre la poussie`re et l'eau. Les robots UR sont conc¸us et classe´s avec un code IP selon cette norme, voir l'autocollant du robot. CEI 60320-1/A1 :2007 CEI 60320-1 :2015 EN 60320-1/A1 :2007 [2006/95/EC] EN 60320-1 :2015 Appliance couplers for household and similar general purposes Part 1: General requirements Le ca^ble d'entre´e secteur est conforme a` cette norme. ISO 9409-1 :2004 [Type 50-4-M6] Manipulating industrial robots Mechanical interfaces Part 1: Plates La bride d'outils sur les robots UR est conforme au type 50-4-M6 de cette norme. Les outils des robots doivent e´galement e^tre construits selon cette norme afin de garantir une installation ade´quate. ISO 13732-1 :2006 EN ISO 13732-1 :2008 [2006/42/CE] Ergonomics of the thermal environment Methods for the assessment of human responses to contact with surfaces Part 1: Hot surfaces Les robots UR sont conc¸us de fac¸on a` ce que la tempe´rature de surface soit maintenue en-dessous des limites ergonomiques de´finies dans cette norme. CEI 61140/A1 :2004 EN 61140/A1 :2006 [2006/95/CE] Protection against electric shock Common aspects for installation and equipment Version 3.8 I-71 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Les robots UR sont construits en conformite´ avec cette norme afin de fournir une protection contre les chocs e´lectriques. Une connexion de terre/masse de se´curite´ est obligatoire, tel que de´fini dans le Manuel d'installation du mate´riel. CEI 60068-2-1 :2007 CEI 60068-2-2 :2007 CEI 60068-2-27 :2008 CEI 60068-2-64 :2008 EN 60068-2-1 :2007 EN 60068-2-2 :2007 EN 60068-2-27 :2009 EN 60068-2-64 :2008 Environmental testing Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Part 2-64: Tests - Test Fh: Vibration, broadband random and guidance Les robots UR sont teste´s selon les me´thodes de test de´finies dans ces normes. CEI 61784-3 :2010 EN 61784-3 :2010 [SIL 2] Industrial communication networks Profiles Part 3: Functional safety fieldbuses General rules and profile definitions Cette norme de´finit les exigences relatives aux bus de communication de se´curite´. CEI 60204-1/A1 :2008 EN 60204-1/A1 :2009 [2006/42/CE] Safety of machinery Electrical equipment of machines Part 1: General requirements Les principes ge´ne´raux de cette norme sont applique´s. CEI 60664-1 :2007 CEI 60664-5 :2007 EN 60664-1 :2007 [2006/95/CE] EN 60664-5 :2007 Insulation coordination for equipment within low-voltage systems Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm UR3/CB3 I-72 Version 3.8 Le circuit e´lectrique des robots UR est conc¸u conforme´ment a` cette norme. EUROMAP 67 :2015, V1.11 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot Les robots UR e´quipe´s du module d'accessoires E67 pour faire l'interface avec les machines de moulage par injection sont conformes a` cette norme. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 I-73 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. UR3/CB3 I-74 Version 3.8 Version 3.8 D Caracte´ ristiques techniques I-75 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Type de robot Poids Charge utile maximum (voir section 4.4) Porte´ e Plages d'articulations Vitesse Re´ pe´ tabilite´ de la pose Encombrement Degre´ s de liberte´ Taille du bo^itier de commande (L × H × P) Ports E/S du bo^itier de commande Ports E/S de l'outil Alimentation E/S Communication Programmation Niveau sonore Classification IP Classification salle blanche Consommation e´ lectrique Fonctionnement collaboratif Mate´ riaux Tempe´ rature Alimentation e´ lectrique Ca^ blage UR3 11 kg / 24.3 lb 3 kg / 6.6 lb 500 mm / 19.7 in Rotation illimite´ e de la bride d'outils, ± 360 pour toutes les autres articulations Toutes les articulations du poignet : Max 360 /s Autres articulations : Max 180 /s. Outil : Environ 1 m/s / Environ 39.4 in/s. ± 0.1 mm / ± 0.0039 in (4 mils) Ø128 mm / 5.0 in 6 articulations en rotation 475 mm × 423 mm × 268 mm / 18.7 in × 16.7 in × 10.6 in 16 entre´ es nume´ riques, 16 sorties nume´ riques, 2 entre´ es analogiques, 2 sorties analogiques 2 entre´ es nume´ riques, 2 sorties nume´ riques, 2 entre´ es analogiques 24 V 2 A dans le Bo^itier de commande PCO/IP 1000 Mbit : IEEE 802.3u, 100BASE-T prise Ethernet, modbus TCP & Adaptateur EtherNet/IP, Profinet Interface utilisateur graphique PolyScope sur e´ cran tactile 12 po 70 dB(A) IP54 Bras du robot : Classe ISO 5 Bo^itier de contro^ le : Classe ISO 6 Environ 100 W en utilisant un programme type 15 fonctions de se´ curite´ avance´ es. Conforme´ ment a` : EN ISO 13849-1 :2008, PLd et EN ISO 10218-1 :2011, clause 5.10.5 Aluminium, plastique PP Le robot peut fonctionner dans une plage de tempe´ ratures ambiante de 0-50 C A` une vitesse d'articulation e´ leve´ e et constante, la spe´ cification de tempe´ rature ambiante maximum est re´ duite. 100-240 VAC, 50-60 Hz Ca^ ble entre le robot et le Bo^itier de commande (6 m / 236 in) Ca^ ble entre l'e´ cran tactile et le Bo^itier de commande (4.5 m / 177 in) UR3/CB3 I-76 Version 3.8 E Tableaux des fonctions de se´ curite´ E.1 Tableau 1 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 I-77 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. UR3/CB3 I-78 E.1 Tableau 1 Version 3.8 E.1 Tableau 1 Version 3.8 I-79 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. E.2 Tableau 2 UR3/CB3 I-80 E.2 Tableau 2 Version 3.8 E.2 Tableau 2 Version 3.8 I-81 UR3/CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. UR3/CB3 I-82 E.2 Tableau 2 Version 3.8 Deuxie`me partie Manuel PolyScope Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 10 Configuration de se´ curite´ 10.1 Introduction Le robot est e´quipe´ d'un syste`me de se´curite´ avance´. Selon les caracte´ristiques particulie`res de l'espace de travail du robot, les re´glages du syste`me de se´curite´ doivent e^tre configure´s de fac¸on a` garantir la se´curite´ de l'ensemble du personnel et des e´quipements autour du robot. L'application des re´glages de´finis par l'e´valuation des risques est la premie`re chose que l'inte´grateur doit faire. Pour de plus amples informations au sujet du syste`me de se´curite´, voir le Manuel d'installation du mate´riel. DANGER: 1. L'utilisation et la configuration des fonctions et interfaces relatives a` la se´curite´ doivent e^tre effectue´es conforme´ment a` l'e´valuation des risques que l'inte´grateur me`ne pour une application spe´cifique du robot, voir le Manuel d'installation du mate´ riel. 2. Les re´glages de configuration de se´curite´ pour l'installation et l'apprentissage doivent e^tre applique´s conforme´ment a` l'e´valuation des risques mene´e par l'inte´grateur et avant que le bras du robot ne soit mis en marche pour la premie`re fois. 3. Tous les re´glages de configuration de se´curite´ accessibles sur cet e´cran et ses sous-onglets doivent e^tre re´gle´s en fonction de l'e´valuation des risques mene´e par l'inte´grateur. 4. L'inte´grateur est tenu de s'assurer que toutes les modifications des re´glages de configuration de se´curite´ sont effectue´es conforme´ment a` sa propre e´valuation des risques. 5. L'inte´grateur doit empe^cher toute personne non autorise´e de modifier la configuration de se´curite´, en utilisant une protection par mot de passe, par exemple. L'e´cran Configuration de s´ecurit´e est accessible a` partir de l'e´cran Bienvenue (voir 11.4) en appuyant sur le bouton Programmer robot, en se´lectionnant l'onglet Installation et en appuyant sur S´ecurit´e. La configuration de se´curite´ est prote´ge´e par mot de passe, voir 10.8. Version 3.8 II-3 CB3 10.1 Introduction Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Les re´glages de se´curite´ se composent d'un certain nombre de valeurs limites utilise´es pour restreindre les de´placements du bras du robot, et de re´glages de fonctions de se´curite´ pour les entre´es et les sorties configurables. Ils sont de´finis dans les sous-onglets suivants de l'e´cran de se´curite´ : -- Le sous-onglet Limites g´en´erales de´finit la force, la puissance, la vitesse et l'e´lan maximum du bras du robot. Lorsque le risque de heurter un humain ou d'entrer en collision avec une partie de son environnement est particulie`rement e´leve´, ces re´glages doivent e^tre re´gle´s sur des valeurs faibles. Si le risque est faible, des limites ge´ne´rales plus e´leve´es permettent au robot de se de´placer plus vite et d'exercer davantage de force sur son environnement. Pour plus d'informations, voir 10.10. -- Le sous-onglet Limites d'articulation est constitue´ des limites de vitesse d'articulation et de position d'articulation. Les limites de vitesse d'articulation de´finissent la vitesse angulaire maximum des articulations individuelles et servent a` limiter davantage la vitesse du bras du robot. Les limites de position d'articulation de´finissent la plage de positions autorise´e des articulations individuelles (dans l'espace d'articulation). Pour plus d'informations, voir 10.11. -- Le sous-onglet Limites de´finit des plans de se´curite´ (dans l'espace carte´sien) et une limite d'orientation d'outil pour le PCO du robot. Les plans de se´curite´ peuvent e^tre configure´s comme des limites rigides pour la position du PCO du robot, ou comme des de´clencheurs pour activer les limites de se´curite´ du mode Re´duit (voir 10.6). La limite d'orientation de l'outil place une limite rigide sur l'orientation du point central de l'outil du robot. Pour plus d'informations, voir 10.12. -- Le sous-onglet E/S de s´ecurit´e de´finit les fonctions de se´curite´ pour les entre´es et les sorties configurables (voir 13.2). Par exemple, Arre^t d'urgence peut e^tre configure´ comme une entre´e. Pour plus d'informations, voir 10.13. CB3 II-4 Version 3.8 10.2 Modifier la configuration de se´ curite´ 10.2 Modifier la configuration de se´ curite´ Les re´glages de configuration de se´curite´ ne seront modifie´s que conforme´ment a` l'e´valuation des risques mene´e par l'inte´grateur. La proce´dure recommande´e pour modifier la configuration de se´curite´ est la suivante : 1. S'assurer que les modifications soient conformes a` l'e´valuation des risques mene´e par l'inte´ grateur. 2. Ajuster les re´glages de se´curite´ au niveau approprie´ de´fini par l'e´valuation des risques mene´e par l'inte´grateur. 3. Ve´rifier que les re´glages de se´curite´ sont applique´s. 4. Mettre le texte suivant dans les manuels des ope´rateurs : Avant de travailler a` proximite´ du robot, assurez-vous que la configuration de se´curite´ est conforme aux attentes. Vous pouvez le ve´rifier en inspectant la somme de contro^ le en haut a` droite du PolyScope (voir 10.5 dans le Manuel PolyScope). Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 10.3 Synchronisation de se´ curite´ et erreurs L'e´tat de la configuration de se´curite´ applique´e par rapport a` l'installation du robot charge´e par la GUI, est illustre´ par l'ico^ ne de bouclier a` co^ te´ du texte S´ecurit´e sur le co^ te´ gauche de l'e´cran. Ces ico^ nes fournissent une indication rapide de l'e´tat actuel. Elles sont de´finies ci-dessous : Configuration synchronise´e : Montre que l'installation de la GUI est identique a` la configuration de se´curite´ actuellement applique´e. Aucune modification n'a e´te´ apporte´e. Configuration Modifie´e : Montre que l'installation de la GUI est diffe´rente de la configuration de se´curite´ actuellement applique´e. Lors de la modification de la configuration de se´curite´, l'ico^ ne de bouclier vous informe si les re´glages actuels ont e´te´ applique´s ou non. Si l'un des champs textuels de l'onglet S´ecurit´e contient une entre´e non valide, la configuration de se´curite´ est en e´tat d'erreur. Cela est indique´ de plusieurs fac¸ons : 1. Une ico^ ne d'erreur rouge est affiche´e a` co^ te´ du texte S´ecurit´e sur le co^ te´ gauche de l'e´ cran. 2. Les sous-onglets contenant des erreurs sont marque´s par une ico^ ne d'erreur rouge en haut. 3. Les champs textuels contenant des erreurs sont marque´s par un arrie`re-plan rouge. Lorsque des erreurs existent et que vos tentez de naviguer hors de l'ongletInstallation, une bo^ite de dialogue appara^it avec les options suivantes : 1. Re´soudre le(s) proble`me(s) pour que toutes les erreurs soient e´limine´es. Ceci sera visible lorsque l'ico^ ne d'erreur rouge ne s'affichera plus a` co^ te´ du texte S´ecurit´e sur le co^ te´ gauche de l'e´cran. 2. Retourner a` la configuration de se´curite´ pre´ce´demment applique´e. Cela vous permettra d'ignorer toutes les modifications et de continuer vers la destination de votre choix. Si aucune erreur n'existe et si vous essayez de quitter cet onglet, une bo^ite de dialogue diffe´rente appara^it avec les options suivantes : 1. Appliquer les modifications et rede´marrer le syste`me. Cela appliquera les modifications de la configuration de se´curite´ au syste`me et rede´marrera. Remarque : Cela n'implique pas Version 3.8 II-5 CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Speed 10.5 Somme de contro^ le de se´ curite´ l'enregistrement des modifications. L'arre^t du robot a` ce moment provoquera la perte de toutes les modifications apporte´es a` l'installation du robot, y compris la configuration de se´ curite´ . 2. Retourner a` la configuration de se´curite´ pre´ce´demment applique´e. Cela vous permettra d'ignorer toutes les modifications et de continuer vers la destination se´lectionne´e. 10.4 Tole´ rances Le Bras du Robot utilise des tole´rances inte´gre´es en pre´vention des violations de se´curite´. Une tole´rance de se´curite´ est la diffe´rence entre un seuil de se´curite´ et une valeur de fonctionnement maximale. Par exemple, la tole´rance de vitesse ge´ne´rale est de -150mm/s. Cela signifie que si l'utilisateur configure une limite de vitesse de 250mm/s alors la vitesse de fonctionnement maximale sera de 250 - 150 = 100mm/s. Les tole´rances de se´curite´ empe^chent les violations de se´curite´ tout en permettant des fluctuations du comportement du programme. Par exemple, pendant la manutention d'une charge utile lourde, il peut y avoir des situations ou` le Bras du robot doit fonctionner brie`vement au-dessus de la vitesse de fonctionnement maximale normale pour suivre une trajectoire programme´e. Un exemple de cette situation est affiche´ sur la figure 10.1. AVERTISSEMENT: Une e´valuation des risques est toujours ne´cessaire en utilisant les valeurs limites sans tole´rances. AVERTISSEMENT: Les tole´rances sont spe´cifiques a` la version du logiciel. La mise a` jour du logiciel peut modifier les tole´rances. Consultez les notes de mise a` jour pour conna^itre les modifications entre les versions. Safety speed limit Maximum operational speed Actual speed Time FIGURE 10.1 Exemple de tole´rance de se´curite´. 10.5 Somme de contro^ le de se´ curite´ Le texte en haut a` droite de l'e´cran donne une bre`ve repre´sentation de la configuration de se´curite´ actuellement utilise´e par le robot. Lorsque le texte change, cela indique que la configuration de se´curite´ actuelle a change´ e´galement. Cliquer sur la somme de contro^ le pour afficher les de´tails de la configuration de se´curite´ actuellement active. CB3 II-6 Version 3.8 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 10.6 Modes de se´ curite´ 10.6 Modes de se´ curite´ Dans des conditions normales (c'est-a`-dire lorsqu'aucun arre^t de protection n'est active´), le syste`me de se´curite´ fonctionne dans l'un des modes de se´curite´ suivants, chacun ayant un ensemble de limites de se´curite´ associe´ : Mode normal : Le mode de se´curite´ qui est actif par de´faut ; Mode re´duit : Actif lorsque le PCO est positionne´ au-dela` d'un plan en mode de de´clenchement re´duit (voir 10.12), ou lorsqu'il est de´clenche´ a` l'aide d'une entre´e configurable (voir 10.13). Mode re´cupe´ration : Lorsque le bras du robot est en violation avec l'un des autres modes (c'est- a`-dire mode Normal ou Re´duit) et qu'un arre^t de cate´gorie 0 est survenu, 1 le bras du robot de´marrera en mode Re´cupe´ration. Ce mode permet au robot de revenir lentement dans la zone autorise´e en utilisant l'Onglet De´placer ou Fonctionnement libre. Il n'est pas possible d'exe´cuter des programmes pour le robot dans ce mode. AVERTISSEMENT: Veuillez noter que les limites pour la position de l'articulation, la position du PCO et l'orientation du PCO sont de´sactive´es en mode Re´cupe´ration. Il faut donc faire attention lorsque vous ramenez le bras du robot dans les limites. Les sous-onglets de l'e´cran Configuration de s´ecurit´e permettent a` l'utilisateur de de´finir des ensembles de limites de se´curite´ se´pare´s pour le mode Normal et le mode Re´duit. Pour l'outil et les articulations, les limites du mode Re´duit concernant la vitesse et l'e´lan sont ne´cessaires pour e^tre plus restrictives que leurs homologues du mode Normal. Lorsqu'une limite de se´curite´ de l'ensemble de limites actif est viole´e, le bras du robot effectue un arre^t de cate´gorie 0. Si une limite de se´curite´ active, comme une limite de position d'articulation ou une limite de se´curite´, est de´ja` viole´e lorsque le bras du robot est sous tension, celui-ci de´marre en mode Re´cupe´ration. Il est ainsi possible de remettre le bras du robot dans les limites de se´curite´. Lorsqu'il est en mode Re´cupe´ration, le mouvement du bras du robot est limite´ par un ensemble de limites fixes qui n'est pas personnalisable par l'utilisateur. Pour plus d'informations sur les limites du mode Re´cupe´ration, voir le Manuel d'installation du mate´riel. 10.7 Mode fonctionnement libre En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5) et lorsque le de´placement du bras du robot se rapproche de certaines limites, l'utilisateur ressentira une force re´pulsive. Cette force est ge´ne´re´e pour les limites relatives a` la position, l'orientation et la vitesse du PCO du robot, et a` la position et la vitesse des articulations. Cette force de repoussement a pour but d'informer l'utilisateur que la position ou la vitesse actuelle est proche d'une limite et d'empe^cher que le robot viole cette limite. Cependant, si une force suffisante est applique´e par l'utilisateur sur le bras du robot, la limite peut e^tre viole´e. La magnitude de la force augmente au fur et a` mesure que le bras du robot se rapproche de la limite. 1. Selon la norme IEC 60204-1, voir Glossaire pour de plus amples de´tails. Version 3.8 II-7 CB3 10.9 Appliquer 10.7.1 Recul En mode Fonctionnement libre, les articulations du robot peuvent e^tre de´place´es en exerc¸ant une force relativement limite´e car les freins sont rela^che´s. Au cours de l'initialisation du bras du robot, des vibrations mineures peuvent e^tre observe´es lorsque les freins du robot sont rela^che´s. Dans certaines situations, par exemple lorsque le robot est proche de la collision, ces tremblements sont inde´sirables et la fonction Recul peut e^tre utilise´e pour de´placer des articulations spe´cifiques a` la position souhaite´e de manie`re ferme sans rela^cher tous les freins du bras du robot. Pour activer la fonction Recul : 1. Appuyer sur ON pour activer l'alimentation des articulations. L'e´tat du robot est re´gle´ sur Robot mis en veille. Ne pas rela^cher les freins (c'est-a`-dire ne pas appuyer sur DE´ MARRER). 2. Appuyer sur le bouton Fonctionnement libre et le maintenir enfonce´. L'e´tat du robot passe a` Recul. 3. Les freins seront uniquement rela^che´s dans les articulations auxquelles une pression significative est applique´e, a` condition que le bouton Fonctionnement libre soit enfonce´/appuye´. Lors de l'utilisation de la fonction Recul, le robot semble lourd a` de´placer. 10.8 Verrouillage par mot de passe Tous les parame`tres de cet e´cran sont verrouille´s jusqu'a` ce que le mot de passe Se´curite´ correct (voir 15.3) soit saisi dans le champ textuel blanc au bas de l'e´cran et que l'on appuie sur le bouton D´everrouiller. L'e´cran peut e^tre verrouille´ a` nouveau en cliquant sur le bouton Verrouiller. L'onglet S´ecurit´e est automatiquement verrouille´ lorsqu'on quitte l'e´cran de configuration de se´curite´. Lorsque les parame`tres sont verrouille´s, une ico^ ne de verrouillage est visible a` co^ te´ du texte S´ecurit´e sur la gauche de l'e´cran. Une ico^ ne de de´verrouillage est affiche´e lorsque les parame`tres sont de´verrouille´s. REMARQUE: Veuillez noter que le bras du robot est mis hors tension lorsque l'e´cran Configuration de se´curite´ est de´verrouille´. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 10.9 Appliquer Lors du de´verrouillage de la configuration de se´curite´, le bras du robot est mis hors tension pendant que les modifications sont effectue´es. Le bras du robot ne peut pas e^tre mis sous tension tant que les modifications n'ont pas e´te´ applique´es ou inverse´es, et qu'une mise sous tension manuelle n'a pas e´te´ effectue´e a` partir de l'e´cran d'initialisation. Toute modification apporte´e a` la configuration de se´curite´ doit e^tre applique´e ou annule´e avant de quitter l'onglet Installation. Ces modifications n'entrent pas en vigueur tant que l'on n'a pas appuye´ sur le bouton Appliquer et que la confirmation n'a pas e´te´ effectue´e. La confirmation ne´cessite l'inspection visuelle des modifications apporte´es au bras du robot. Pour des raisons de se´curite´, les informations affiche´es sont donne´es en unite´s SI. Un exemple de bo^ite de dialogue de confirmation est affiche´ ci-dessous. CB3 II-8 Version 3.8 10.10 Limites ge´ ne´ rales Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. En outre, de`s la confirmation, les modifications sont enregistre´es automatiquement dans le cadre de l'installation actuelle du robot. Voir 13.5 pour plus d'informations sur l'enregistrement de l'installation du robot. 10.10 Limites ge´ ne´ rales Les limites de se´curite´ ge´ne´rales servent a` limiter la vitesse line´aire du PCO du robot, ainsi que la force qu'il peut exercer sur l'environnement, Elles se composent des valeurs suivantes : Force : Limite relative a` la force maximum que le point central de l'outil du robot exerce sur l'environnement. Puissance : Limite relative au travail me´canique maximum produit par le robot sur l'environnement, en conside´rant que la charge utile fait partie du robot et non pas de l'environnement. Vitesse : Limite relative a` la vitesse line´aire maximum du point central de l'outil du robot. E´ lan : Limite relative a` l'e´lan maximum du bras du robot. Deux moyens sont disponibles pour configurer les limites de se´curite´ ge´ne´rales au sein de l'installation : les Re´glages de base et les Re´glages avance´s qui sont de´crits plus en de´tails ci-dessous. La de´finition des limites de se´curite´ ge´ne´rales de´finit uniquement les limites pour l'outil, et non pas les limites globales pour le bras du robot. Cela signifie que bien qu'une limite de vitesse soit spe´cifie´e, elle ne garantit pas que les autres parties du bras du robot respecteront cette me^me limitation. En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5), et lorsque la vitesse actuelle du point central de l'outil du robot est proche de la limite de Vitesse, l'utilisateur sentira une force de repoussement dont la magnitude augmente au fur et a` mesure que la vitesse se rapproche de la limite. Cette force est ge´ne´re´e lorsque la vitesse actuelle est comprise dans environ 250 mm/s de la limite. Version 3.8 II-9 CB3 10.10 Limites ge´ ne´ rales Re´ glages de base Le sous-panneau initial des limites ge´ne´rales, qui correspond a` l'e´cran par de´faut, est e´quipe´ d'un curseur comportant quatre ensembles de valeurs pre´de´finis pour les limites de force, de puissance, de vitesse et d'e´lan dans les modes Normal et Re´duit. Les ensembles de valeurs spe´cifiques sont indique´s dans le GUI. Les ensembles de valeurs pre´de´finis ne sont que des suggestions et ne remplacent pas une e´valuation approfondie des risques. Passage aux re´ glages avance´ s Si aucun des ensembles de valeurs pre´de´finis n'est satisfaisant, il est possible d'appuyer sur le bouton R´eglages avanc´es... pour acce´der a` l'e´cran des limites ge´ne´rales avance´es. Re´ glages avance´ s Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Ici, chacune des limites ge´ne´rales de´crites dans 10.10 peut e^tre modifie´e inde´pendamment des autres. Ceci s'effectue en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur. La valeur la plus e´leve´e accepte´e pour chacune des limites est re´pertorie´e dans la colonne intitule´e Maximum. La limite de force peut e^tre re´gle´e sur une valeur comprise entre 100 N (50 N pour un UR3) et 250 N, et la limite de puissance peut e^tre re´gle´e sur une valeur comprise entre 80 W et 1000 W. Remarque : Les champs relatifs aux limites en mode Re´duit sont de´sactive´s lorsque ni un plan de se´curite´ ni une entre´e configurable ne sont re´gle´s pour le de´clencher (voir 10.12 et 10.13 pour plus d'informations). En outre, les limites de Vitesse et E´ lan en mode Re´duit ne doivent pas e^tre plus e´leve´es que leurs homologues du mode Normal. La tole´rance et l'unite´ pour chaque limite sont re´pertorie´es a` la fin de la ligne qui lui correspond. Lorsqu'un programme est en cours d'exe´cution, la vitesse du bras du robot est automatiquement ajuste´e pour ne pas de´passer les valeurs saisies moins la tole´rance (voir 10.4). Veuillez noter que le signe moins affiche´ avec la valeur de tole´rance n'est pre´sent que pour indiquer que la tole´rance est soustraite de la valeur re´elle saisie. Le syste`me de se´curite´ effectue un arre^t de cate´gorie 0, si le bras du robot de´passe la limite (sans tole´rance). CB3 II-10 Version 3.8 10.11 Limites d'articulation AVERTISSEMENT: La limite de vitesse est impose´e uniquement au PCO du robot, de fac¸on a` ce que d'autres parties du robot puissent se de´placer plus rapidement que la valeur de´finie. Passage aux re´ glages de base En appuyant sur le bouton R´eglages de base..., il est possible de revenir a` l'e´cran des limites ge´ne´rales de base et toutes les limites ge´ne´rales sont re´initialise´es a` leur pre´re´glage Par de´faut. Si cela se traduit par la perte de valeurs personnalise´es, une bo^ite de dialogue pop-up s'ouvre pour confirmer l'action. 10.11 Limites d'articulation Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Les limites d'articulation restreignent le de´placement des articulations individuelles dans l'espace d'articulation, c'est-a`-dire qu'elles ne se re´fe`rent pas a` l'espace carte´sien mais pluto^ t a` la position interne (rotative) des articulations et a` leur vitesse de rotation. Les boutons radio situe´s dans la partie supe´rieure du sous-panneau permettent de configurer inde´pendamment la Vitesse maximum et la Plage de positions des articulations. En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5), et lorsque la position ou la vitesse actuelle d'une articulation est proche de la limite, l'utilisateur sentira une force de repoussement dont la magnitude augmente au fur et a` mesure que l'articulation se rapproche de la limite. Cette force est ge´ne´re´e lorsque la vitesse d'articulation est environ dans les 20 /s de la limite de vitesse ou la position d'articulation est environ dans les 8 de la limite de position. Vitesse maximum Cette option de´finit la vitesse angulaire maximum de chaque articulation. Ceci s'effectue en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur. La valeur la plus e´leve´e accepte´e est re´pertorie´e dans la colonne intitule´e Maximum. Aucune des valeurs ne peut e^tre parame´tre´e en-dessous de la valeur de tole´rance. Version 3.8 II-11 CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 10.12 Limites Veuillez noter que les champs relatifs aux limites en mode Re´duit sont de´sactive´s lorsque ni un plan de se´curite´ ni une entre´e configurable ne sont re´gle´s pour le de´clencher (voir 10.12 et 10.13 pour plus d'informations). En outre, les limites relatives au mode Re´duit ne doivent pas e^tre plus e´leve´es que leurs homologues du mode Normal. La tole´rance et l'unite´ pour chaque limite sont re´pertorie´es a` la fin de la ligne qui lui correspond. Lorsqu'un programme est en cours d'exe´cution, la vitesse du bras du robot est automatiquement ajuste´e pour ne pas de´passer les valeurs saisies moins la tole´rance (voir 10.4). Veuillez noter que le signe moins affiche´ avec chaque valeur de tole´rance n'est pre´sent que pour indiquer que la tole´rance est soustraite de la valeur re´elle saisie. Ne´anmoins, si la vitesse angulaire d'une articulation de´passe la valeur saisie (sans tole´rance), le syste`me de se´curite´ effectue un arre^t de cate´gorie 0. Plage de positions Cet e´cran de´finit la plage de positions de chaque articulation. Ceci s'effectue en tapant sur les champs textuels correspondants et en saisissant de nouvelles valeurs pour la limite de position de l'articulation infe´rieure et supe´rieure. L'intervalle saisi doit tomber dans les valeurs re´pertorie´es dans la colonne intitule´e Plage et la limite infe´rieure ne peut pas de´passer la limite supe´rieure. Si Poignet 3 est utilise´ pour des applications ne´cessitant un nombre illimite´ de re´volutions dans l'une ou l'autre des directions, cocher l'option Limites non restreintes pour Poignet 3. Remarque : Les champs relatifs aux limites en mode Re´duit sont de´sactive´s lorsque ni un plan de se´curite´ ni une entre´e configurable ne sont re´gle´s pour le de´clencher (voir 10.12 et 10.13 pour plus d'informations). Les tole´rances et l'unite´ pour chaque limite sont re´pertorie´es a` la fin de la ligne qui lui correspond. La premie`re valeur de tole´rance s'applique a` la valeur minimale et la deuxie`me s'applique a` la valeur maximale. L'exe´cution du programme est interrompue lorsque la position d'une articulation est sur le point de de´passer la plage obtenue par l'addition de la premie`re tole´rance a` la valeur minimum saisie et la soustraction de la deuxie`me tole´rance de la valeur maximale saisie, s'il continue a` se de´placer le long de la trajectoire pre´vue. Veuillez noter que le signe moins affiche´ avec la valeur de tole´rance n'est pre´sent que pour indiquer que la tole´rance est soustraite de la valeur re´elle saisie. Ne´anmoins, si la position de l'articulation de´passe la plage saisie, le syste`me de se´curite´ effectue un arre^t de cate´gorie 0. 10.12 Limites Dans cet onglet, vous pouvez configurer des limites constitue´es de plans de se´curite´ et d'une limite sur l'e´cart maximal autorise´ de l'orientation de l'outil du robot. Il est e´galement possible de de´finir des plans qui de´clenchent une transition en mode Re´duit. Des plans de se´curite´ peuvent e^tre utilise´s pour restreindre l'espace de travail autorise´ du robot en forc¸ant le PCO du robot a` rester du bon co^ te´ des plans de´finis et a` ne pas les traverser. Un maximum de huit plans de se´curite´ peut e^tre configure´. La contrainte relative a` l'orientation de l'outil peut e^tre utilise´e pour veiller a` ce que l'orientation de l'outil du robot ne de´vie pas de plus d'un certain degre´ spe´cifie´ par rapport a` une orientation de´sire´e. CB3 II-12 Version 3.8 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 10.12 Limites AVERTISSEMENT: La de´finition des plans de se´curite´ limite le PCO et non pas la limite globale pour le bras du robot. Cela signifie que bien qu'un plan de se´curite´ soit spe´cifie´, il ne garantit pas que les autres parties du bras du robot respecteront cette restriction. La configuration de chaque limite repose sur l'une des caracte´ristiques de´finies dans l'installation actuelle du robot (voir 13.12). REMARQUE: Il est vivement recommande´ de cre´er toutes les fonctions ne´cessaires pour la configuration de toutes les limites souhaite´es et de leur affecter des noms approprie´s avant de modifier la configuration de se´curite´. Veuillez noter que puisque le bras du robot est mis hors tension une fois que l'onglet Se´curite´ a e´te´ de´verrouille´, la fonction Outil (contenant la position et l'orientation actuelles du PCOdu robot) ainsi que le mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5) ne seront pas disponibles. En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5), et lorsque la position actuelle du PCO du robot est proche d'un plan de se´curite´, ou l'e´cart de l'orientation de l'outil du robot par rapport a` l'orientation de´sire´e est proche de l'e´cart maximum spe´cifie´, l'utilisateur sentira une force de repoussement dont la magnitude augmente au fur et a` mesure que le point central de l'outil se rapproche de la limite. Cette force est ge´ne´re´e lorsque le PCO est a` environ 5 cm d'un plan de se´curite´, ou lorsque l'e´cart de l'orientation de l'outil est a` environ 3 de l'e´cart maximum spe´cifie´. Lorsqu'un plan est de´fini comme un plan en Mode de de´clenchement re´duit et que le PCO va audela` de cette limite, le syste`me de se´curite´ passe en mode Re´duit ce qui applique les parame`tres de se´curite´ du mode Re´duit. Les plans de de´clenchement suivent les me^mes re`gles que les plans de se´curite´ ordinaires, sauf qu'ils autorisent le bras du robot a` les traverser. 10.12.1 Se´ lectionner une limite a` configurer Le panneau Limites de s´ecurit´e situe´ a` gauche de l'onglet est utilise´ pour se´lectionner une limite a` configurer. Pour configurer un plan de se´curite´, cliquer sur l'un des huit e´le´ments du haut qui figurent dans le panneau. Si le plan de se´curite´ se´lectionne´ a de´ja` e´te´ configure´, la repre´sentation 3D correspondante du plan est surligne´e dans la Vue 3D (voir 10.12.2) a` droite de ce panneau. Le plan de se´curite´ peut e^tre configure´ dans la section Propri´et´es du plan de s´ecurit´e (voir 10.12.3) au bas de l'onglet. Cliquer sur l'e´le´ment Limite de l'outil pour configurer la limite d'orientation pour l'outil du robot. La configuration de la limite peut e^tre spe´cifie´e dans la section Propri´et´es de la limite de l'outil (voir 10.12.4) au bas de l'onglet. Cliquer sur le bouton / pour activer/de´sactiver la visualisation 3D de la limite. Si une limite est active, le mode de se´curite´ (voir 10.12.3 et 10.12.4) est indique´ par l'une des ico^ nes suivantes / / / . Version 3.8 II-13 CB3 10.12 Limites 10.12.2 Visualisation 3D La Vue 3D affiche les plans de se´curite´ configure´s et la limite d'orientation pour l'outil du robot ainsi que la position actuelle du bras du robot. Toutes les limites configure´es ou` la bascule de visibilite´ est se´lectionne´e (c'est-a`-dire avec une ico^ ne ) dans la section Limites de s´ecurit´e sont affiche´es avec la limite se´lectionne´e actuelle. Les plans de se´curite´ (actifs) sont affiche´s en jaune et noir avec une petite fle`che repre´sentant le plan normal, qui indique le co^ te´ du plan sur lequel le point central de l'outil du robot peut e^tre positionne´. Les plans de de´clenchement sont affiche´s en bleu et en vert. Une petite fle`che illustre le co^ te´ du plan qui ne de´clenche pas le passage au mode Re´duit. Si un plan de se´curite´ a e´te´ se´lectionne´ dans le panneau du co^ te´ gauche de l'onglet, la repre´sentation 3D correspondante est surligne´e. La limite d'orientation de l'outil est visualise´e par un co^ ne sphe´rique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'inte´rieur du co^ ne repre´sente la zone autorise´e pour l'orientation de l'outil (vecteur). Lorsque la limite d'orientation de l'outil ou un plan est configure´ mais pas actif, la visualisation est grise. Utiliser la loupe pour faire un zoom avant/arrie`re ou passer un doigt sur l'e´cran pour changer la vue. 10.12.3 Configuration du plan de se´ curite´ La section Propri´et´es du plan de s´ecurit´e au bas de l'onglet de´finit la configuration du plan de se´curite´ se´lectionne´ dans le panneau Limites de s´ecurit´e dans la partie supe´rieure gauche de l'onglet. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Nom Le champ textuel Nom permet a` l'utilisateur d'attribuer un nom au plan de se´curite´ se´lectionne´. Modifier le nom en tapant sur le champ textuel et en saisissant un nouveau nom. CB3 II-14 Version 3.8 10.12 Limites Fonction copie La position et la normale du plan de se´curite´ sont spe´cifie´es a` l'aide d'une fonction (voir 13.12) a` partir de l'installation actuelle du robot. Utiliser la case de´roulante de la partie infe´rieure gauche de la section Propri´et´es du plan de s´ecurit´e pour se´lectionner une fonction. Seules les fonctions pointage et type de plan sont disponibles. Le choix de l'e´le´ment <Ind´efini> supprime la configuration du plan. L'axe z de la fonction se´lectionne´e pointera vers la zone interdite et la normale du plan pointera dans la direction oppose´e, sauf lorsque la fonction Base est se´lectionne´e auquel cas la normale du plan pointera dans la me^me direction. Si le plan est configure´ comme un plan en Mode de de´clenchement re´duit (voir 10.12.3), le plan normal indique le co^ te´ du plan qui ne de´clenche pas le passage en mode Re´duit. Il est important de noter que lorsque le plan de se´curite´ a e´te´ configure´ en se´lectionnant une fonction, les informations de position sont uniquement copie´es dans le plan de se´curite´ ; le plan n'est pas lie´ a` cette fonction. Cela signifie que si des modifications sont apporte´es a` la position ou a` l'orientation d'une fonction qui a e´te´ utilise´e pour configurer un plan de se´curite´, le plan de se´curite´ n'est pas mis a` jour automatiquement. Si la fonction a change´, cela est indique´ par une ico^ ne positionne´e sur le se´lecteur de fonction. Cliquer sur le bouton a` co^ te´ du se´lecteur pour mettre a` jour le plan de se´curite´ avec la position et l'orientation actuelles de la fonction. L'ico^ ne est e´galement affiche´e si la fonction se´lectionne´e a e´te´ supprime´e de l'installation. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Mode se´ curite´ Le menu de´roulant a` droite du panneau Propri´et´es du plan de s´ecurit´e sert a` choisir le mode se´curite´ pour le plan de se´curite´, avec les modes suivants disponibles : D´esactiv´e Le plan de se´curite´ n'est jamais actif. Normal Lorsque le syste`me de se´curite´ est en mode Nor- mal, un plan en mode Normal est actif et agit en tant que limite stricte sur la position du point cen- tral de l'outil du robot. R´eduit Lorsque le syste`me de se´curite´ est en mode Re´duit un plan en mode R´eduit est actif et agit en tant que limite stricte sur la position du PCO du robot. Normal & R´eduit Lorsque le syste`me de se´curite´ est en mode Normal ou Re´duit un plan en mode Normal & R´eduit est actif et agit en tant que limite stricte sur la position du PCO du robot. Mode de D´eclenchement Lorsque le syste`me de se´curite´ est en mode Nor- r´eduit mal ou Re´duit, un plan en Mode de de´clenchement re´duit est actif et provoque le passage du syste`me de se´curite´ en mode Re´duit tant que le PCO du ro- bot est positionne´ au-dela`. Le mode se´curite´ se´lectionne´ est indique´ par une ico^ ne dans l'e´le´ment correspondant du panneau Limites de s´ecurit´e. Si le mode se´curite´ est parame´tre´ sur D´esactiv´e, aucune ico^ ne n'est affiche´ e. De´ placement Lorsqu'une fonction a e´te´ se´lectionne´e dans la case de´roulante de la partie infe´rieure gauche du panneau Propri´et´es du plan de s´ecurit´e, le plan de se´curite´ peut e^tre translate´ en tapant dans le champ textuel D´eplacement dans la partie infe´rieure droite de Version 3.8 II-15 CB3 10.12 Limites ce panneau et en saisissant une valeur. La saisie d'une valeur positive augmente l'espace de travail autorise´ du robot en de´plac¸ant le plan dans la direction oppose´e a` la normale du plan, tandis que la saisie d'une valeur ne´gative diminue la zone autorise´e en de´plac¸ant le plan dans la direction de la normale du plan. La tole´rance et l'unite´ pour le de´placement du plan de limite sont indique´es a` droite du champ textuel. Effet des plans de limite stricte L'exe´cution du programme est interrompue lorsque la position du PCO est sur le point de croiser un plan de se´curite´ actif avec limite stricte moins la tole´rance (voir 10.4), s'il continue a` se de´placer le long de la trajectoire pre´vue. Veuillez noter que le signe moins affiche´ avec la valeur de tole´rance n'est pre´sent que pour indiquer que la tole´rance est soustraite de la valeur re´elle saisie. Le syste`me de se´curite´ effectuera un arre^t de cate´gorie 0, si la position du PCO de´passe le plan de se´curite´ avec limite spe´cifie´e (sans tole´ rance). Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Effet des plans en Mode de de´ clenchement re´ duit Lorsqu'aucun arre^t de protection n'est applique´ et que le syste`me de se´curite´ n'est pas en mode Re´cupe´ration spe´cial (voir 10.6), il fonctionne en mode Normal ou Re´duit et les de´placements du bras du robot sont limite´s par l'ensemble de limites respectif. Par de´faut, le syste`me de se´curite´ est en mode Normal. Il passe en mode Re´duit lorsque l'une des situations suivantes se produit : a) Le PCO du robot est positionne´ au-dela` du plan en Mode de de´clenchement re´duit, c'est-a`-dire qu'il est situe´ sur le co^ te´ du plan oppose´ au sens de la petite fle`che dans la visualisation du plan. b) La fonction de l'entre´e de se´curite´ en Mode r´eduit est configure´e et les signaux d'entre´e sont faibles (voir 10.13 pour plus d'informations). Lorsqu'aucun des points ci-dessus ne se ve´rifie plus, le syste`me de se´curite´ repasse en mode Normal. Lorsque le passage du mode Normal au mode Re´duit est provoque´ par le passage par un plan en Mode de de´clenchement re´duit, un passage de l'ensemble de limites du mode Normal a` l'ensemble de limites du mode Re´duit a lieu. De`s que le PCO du robot est positionne´ a` 20 mm ou moins du plan en mode de de´clenchement re´duit (mais toujours du co^ te´ mode Normal), la plus permissive des limites du mode Normal et Re´duit est applique´e pour chaque valeur de limite. Une fois que le PCO du robot passe par le plan du mode de de´clenchement re´duit, l'ensemble de limites du mode Normal n'est plus actif et l'ensemble de limites du mode Re´duit est active´. Lorsqu'un passage du mode Re´duit au mode Normal est provoque´ par le passage par un plan en mode de de´clenchement re´duit, un passage de l'ensemble de limites du mode Re´duit a` l'ensemble de limites du mode Normal a lieu. De`s que le PCO du robot passe par le plan du mode de de´clenchement re´duit, la plus permissive des limites du mode Normal et Re´duit est applique´e pour chaque valeur de limite. Une fois que le point central de l'outil du robot est positionne´ a` 20 mm ou plus du plan du mode de de´clenchement re´duit (du co^ te´ mode Normal), l'ensemble de limites du mode Re´duit n'est plus actif et l'ensemble de limites du mode Normal est active´. Si la trajectoire pre´vue dirige le PCO du robot par un plan du mode de de´clenchement re´duit, le bras du robot commence a` de´ce´le´rer me^me avant de passer par le plan s'il est sur le point de de´passer la vitesse de l'articulation, la vitesse de l'outil ou la limite de cadence dans le nouvel CB3 II-16 Version 3.8 10.12 Limites ensemble de limites. Veuillez noter que puisque ces limites doivent e^tre plus restrictives dans l'ensemble de limites du mode Re´duit, un tel ralentissement pre´mature´ ne peut se produire que lors du passage du mode Normal en mode Re´duit. 10.12.4 Configuration de la limite de l'outil Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Le panneau Propri´et´es de la limite de l'outil au bas de l'onglet de´finit une limite sur l'orientation de l'outil du robot constitue´e d'une orientation d'outil de´sire´e et d'une valeur pour l'e´cart maximum autorise´ a` partir de cette orientation. E´ cart Le champ textuel ´Ecart indique la valeur correspondant a` l'e´cart maximum autorise´ de l'orientation de l'outil du robot a` partir de l'orientation de´sire´e. Modifier cette valeur en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur. La plage de valeurs accepte´e ainsi que la tole´rance et l'unite´ de l'e´cart sont re´pertorie´es a` co^ te´ du champ textuel. Fonction copie L'orientation de´sire´e de l'outil du robot est spe´cifie´e a` l'aide d'une fonction (voir 13.12) a` partir de l'installation actuelle du robot. L'axe z de la fonction se´lectionne´e sera utilise´ comme vecteur d'orientation de l'outil de´sire´ pour cette limite. Utiliser la case de´roulante de la partie infe´rieure gauche du panneau Propri´et´es des limites de l'outil pour se´lectionner une fonction. Seules les fonctions pointage et type de plan sont disponibles. Le choix de l'e´le´ment <Ind´efini> supprime la configuration du plan. Il est important de noter que lorsque la limite a e´te´ configure´e en se´lectionnant une fonction, les informations d'orientation sont uniquement copie´es dans la limite ; le plan n'est pas lie´ a` cette fonction. Cela signifie que si des modifications sont apporte´es a` la position ou a` l'orientation d'une fonction qui a e´te´ utilise´e pour configurer la limite, la limite n'est pas mise a` jour automatiquement. Si la fonction a change´, cela est indique´ par une ico^ ne positionne´e sur le se´lecteur Version 3.8 II-17 CB3 10.13 E/S de se´ curite´ de fonction. Cliquer sur le bouton a` co^ te´ du se´lecteur pour mettre a` jour la limite avec l'orientation actuelle de la fonction. L'ico^ ne est e´galement affiche´e si la fonction se´lectionne´e a e´te´ supprime´e de l'installation. Mode se´ curite´ Le menu de´roulant a` droite du panneau Propri´et´es de la limite de l'outil sert a` choisir le mode se´curite´ pour la limite d'orientation de l'outil. Les options disponibles sont : D´esactiv´e Normal R´eduit Normal & R´eduit La limite de l'outil n'est jamais active. Lorsque le syste`me de se´curite´ est en mode Normal la limite de l'outil est active. Lorsque le syste`me de se´curite´ est en mode Re´duit la limite de l'outil est active. Lorsque le syste`me de se´curite´ est en mode Normal ou Re´duit, la limite de l'outil est active. Le mode se´curite´ se´lectionne´ est indique´ par une ico^ ne dans l'e´le´ment correspondant du panneau Limites de s´ecurit´e. Si le mode se´curite´ est parame´tre´ sur D´esactiv´e, aucune ico^ ne n'est affiche´ e. Effet L'exe´cution du programme est interrompue lorsque l'e´cart de l'orientation de l'outil est sur le point de de´passer l'e´cart maximum saisi moins la tole´rance (voir 10.4), s'il continue a` se de´placer le long de la trajectoire pre´vue. Veuillez noter que le signe moins affiche´ avec la valeur de tole´rance n'est pre´sent que pour indiquer que la tole´rance est soustraite de la valeur re´elle saisie. Le syste`me de se´curite´ effectuera un arre^t de cate´gorie 0, si l'e´cart de l'orientation de l'outil de´passe la limite (sans tole´rance). 10.13 E/S de se´ curite´ Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. CB3 II-18 Version 3.8 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 10.13 E/S de se´ curite´ Cet e´cran de´finit les Fonctions de se´curite´ pour les entre´es et les sorties (E/S) configurables. Les E/S sont re´parties entre les entre´es et les sorties, et sont associe´es de fac¸on a` ce que chaque fonction fournisse une E/S de cate´gorie 2 3 et E/S Pld. Chaque Fonction de se´curite´ peut uniquement commander une paire d'E/S. Lorsque l'on tente de se´lectionner la me^me fonction de se´curite´ une deuxie`me fois, celle-ci est alors supprime´e de la premie`re paire d'E/S pre´ce´demment de´finie. Il existe 5 Fonctions de se´curite´ pour les signaux d'entre´e, et 5 pour les signaux de sortie. Remarque : L'application d'une fonction de se´curite´ a` un ensemble de broches contournera toute action E/S pre´cise´e pour les broches dans la Configuration E/S (voir 13.8). 10.13.1 Signaux d'entre´ e Pour les signaux d'entre´e, les Fonctions de se´curite´ suivantes peuvent e^tre se´lectionne´es : Arr^et d'urgence syst`eme, Mode r´eduit, R´einitialiser protection, Dispositif d'activation 3 positions et Mode de fonctionnement. Arr^et d'urgence syst`eme Lorsqu'elle est configure´e, elle permet de disposer d'un bouton Arr^et d'urgence supple´mentaire en plus du Bouton d'arr^et d'urgence sur le Teach Pendant. Cette fonctionnalite´ ne´cessite l'utilisation d'un dispositif conforme a` la norme ISO 13850. Mode r´eduit Toutes les limites de se´curite´ posse`dent deux modes dans lesquels elles peuvent e^tre applique´es : Le mode Normal, qui spe´cifie la configuration de se´curite´ par de´faut, et le mode Re´duit (voir 10.6 pour plus d'informations). Lorsque cette fonction de se´curite´ d'entre´e est se´lectionne´e, un signal faible donne´ aux entre´es provoque le passage du syste`me de se´curite´ en mode Re´duit. Si ne´cessaire, le bras du robot ralentit ensuite pour satisfaire a` l'ensemble de limites du mode Re´duit. Si le bras du robot viole toujours l'une des limites du mode Re´duit, il effectue un arre^t de cate´gorie 0. Le retour en mode Normal se produit de la me^me manie`re. Veuillez noter que les plans de se´curite´ peuvent e´galement provoquer un passage en mode Re´duit (voir 10.12.3 pour plus d'informations). R´einitialiser protection Si Arr^et de s´ecurit´e est ca^ble´ dans les E/S de se´curite´, cette entre´e est utilise´e pour s'assurer que l'e´tat Arre^t de se´curite´ se poursuive jusqu'a` ce qu'une re´initialisation soit de´clenche´e. Le bras du robot ne se de´place pas lorsqu'il est a` l'e´tat Arre^t de se´ curite´ . AVERTISSEMENT: Par de´faut, la fonction R´einitialiser protection est configure´e pour les broches d'entre´e 0 et 1. Sa de´sactivation comple`te implique que le bras du robot cesse d'e^tre arre^te´ par se´curite´ de`s que l'entre´e Arr^et de s´ecurit´e devient e´leve´e. Autrement dit, sans une R´einitialiser protection, les entre´es Arr^et de s´ecurit´e SI0 et SI1 (voir le Manuel d'installation du mate´riel) de´terminent entie`rement si l'e´tat Arre^t de se´curite´ est actif ou non. 2. Selon la norme ISO 13849-1, voir le Glossaire pour de plus amples informations. Version 3.8 II-19 CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 10.13 E/S de se´ curite´ Dispositif d'activation 3 positions et Mode de fonctionnement Ceux-ci permettent d'utiliser un dispositif de validation a` 3 positions en tant que mesure de protection supple´mentaire au cours de la configuration et de la programmation du robot. Lorsque l'entre´e Dispositif d'activation 3 positions est configure´e, le robot est soit en mode de fonctionnement soit en mode de programmation. Une ico^ ne s'affichera dans le coin supe´rieur droit pour indiquer le mode ope´ratoire actuel : Mode de fonctionnement : Le robot ne peut effectuer que des ta^ches pre´de´finies. L'onglet De´placer et le mode Fonctionnement libre ne sont pas disponibles. Mode de programmation : Les restrictions pre´sentes dans le Mode de fonctionnement sont leve´es. Cependant, lorsque l'entre´e Dispositif d'activation 3 positions est basse, le robot subit un arre^t de se´curite´. De plus, le curseur de vitesse est re´gle´ sur une valeur initiale correspondant a` 250 mm/s et peut e^tre augmente´ graduellement pour atteindre une vitesse plus e´leve´e. Le curseur de vitesse est re´initialise´ a` la valeur faible de`s que l'entre´e Dispositif d'activation 3 positions passe d'une position basse a` une position e´ leve´ e. Il existe deux me´thodes de configuration de la se´lection du mode de fonctionnement : 1. Pour se´lectionner le mode de fonctionnement a` l'aide d'un dispositif externe de se´lection du mode, configurer l'entre´e Mode de fonctionnement. L'option de configuration de celui-ci s'affichera dans les menus de´roulants une fois que l'entre´e Dispositif d'activation 3 positions sera configure´e. Le robot sera en Mode exe´cution lorsque l'entre´e Mode de fonctionnement sera basse et en Mode de programmation lorsqu'elle sera e´leve´e. 2. Pour se´lectionner le mode ope´ratoire a` partir de Polyscope, seule l'entre´e Dispositif d'activation 3 positions doit e^tre configure´e et applique´e a` la configuration de se´curite´. Dans ce cas, le mode par de´faut est Exe´cution. Afin de basculer vers le mode de programmation, choisissez le bouton Programmer le robot sur l'e´cran d'accueil. Pour revenir au Mode exe´cution, il suffit de quitter l'e´cran Programmer le robot. REMARQUE: -- Une fois que la configuration de l'E/S de se´curite´ avec Dispositif d'activation 3 positions active´e est confirme´e, l'e´cran de bienvenue s'affiche automatiquement. L'e´cran de bienvenue s'affiche aussi automatiquement lorsque le mode de fonctionnement passe de Programmation a` Exe´cution. -- Le se´lecteur de mode physique, si utilise´, doit comple`tement se conformer a` la norme ISO 10218-1 ; article 5.7.1 pour la se´ lection. -- Le switch a` 3 positions, ainsi que son comportement, ses caracte´ristiques de performance et son fonctionnement doivent se conformer a` la norme ISO 10218-1 : article 5.8.3 pour activer le dispositif. CB3 II-20 Version 3.8 10.13 E/S de se´ curite´ 10.13.2 Signaux de sortie Pour les signaux de sortie, les Fonctions de se´curite´ suivantes peuvent e^tre applique´es. Tous les signaux redeviennent faibles lorsque l'e´tat qui a de´clenche´ le signal e´leve´ est termine´ : Arr^et d'urgence syst`eme Un signal faible est e´mis lorsque le syste`me de se´curite´ est de´clenche´ dans un e´tat Arr^et d'urgence par l'entre´e Arre^t d'urgence robot ou Bouton d'arre^t d'urgence. Pour e´viter les impasses, si l'e´tat Arr^et d'urgence est de´clenche´ par l'entre´e Arre^t d'urgence syste`me, le signal faible ne sera pas e´mis. REMARQUE: Les machines externes qui obtiennent l'e´tat Arr^et d'urgence aupre`s du robot par le biais de la sortie Arr^et d'urgence syst`eme doivent e^tre conformes a` la norme ISO 13850. Ceci est plus particulie`rement ne´cessaire dans les configurations ou` l'entre´e Arre^t d'urgence robot est connecte´e a` un dispositif d'arre^t d'urgence externe. Dans de tels cas, la sortie Arr^et d'urgence syst`eme devient e´leve´e lorsque le dispositif d'arre^t d'urgence externe est rela^che´. Cela implique que l'e´tat d'arre^t d'urgence sera re´initialise´ au niveau de la machine externe sans action manuelle requise de la part de l'ope´rateur du robot. Par conse´quent, pour e^tre conforme aux normes de se´curite´, la machine externe doit demander une action manuelle pour reprendre. Le robot se d´eplace Un signal faible est e´mis lorsque le bras du robot est a` l'e´tat mobile. Lorsque le bras du robot est en position fixe, un signal e´leve´ est e´mis. Le robot ne s'arr^ete pas Lorsque le bras du robot a e´te´ invite´ a` s'arre^ter, un certain temps s'e´coule entre la demande et l'arre^t du robot. Pendant cette pe´riode, le signal est e´leve´. Lorsque le bras du robot se de´place et n'a pas e´te´ invite´ a` s'arre^ter, ou lorsque le bras du robot est dans une position arre^te´e, le signal est faible. Mode r´eduit Envoie un signal faible lorsque le bras du robot est place´ en mode Re´duit ou si l'entre´e de se´curite´ est configure´e avec une entre´e en mode R´eduit et que le signal est actuellement faible. Sinon, le signal est e´leve´. Mode non r´eduit Il s'agit de l'inverse du Mode r´eduit de´fini ci-dessus. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 II-21 CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. CB3 II-22 10.13 E/S de se´ curite´ Version 3.8 11 Commencer la programmation 11.1 Introduction Le bras Universal Robots est compose´ de tubes et d'articulations. Les articulations avec leurs noms habituels sont illustre´es sur la Figure 11.1. Le robot est monte´ sur la Base et a` l'autre extre´mite´ (Poignet 3) l'outil du robot est fixe´. En coordonnant le mouvement de chacune des articulations, le robot peut de´placer son outil librement, a` l'exception de la zone situe´e juste au-dessus et juste en-dessous de la base. PolyScope est l'interface utilisateur graphique (GUI) qui vous permet de faire fonctionner le bras du robot et le bo^itier de commande, d'exe´cuter les programmes du robot et d'en cre´er facilement de nouveaux. La section suivante vous aide a` prendre en main le robot. Ensuite, les e´crans et la fonctionnalite´ de PolyScope sont explique´s de fac¸on plus de´taille´e. DANGER: 1. Le Manuel d'installation du mate´riel contient d'importantes informations de se´curite´ qui doivent e^tre lues et comprises par l'inte´grateur des robots UR avant la premie`re mise en marche du robot. 2. L'inte´grateur doit re´gler les parame`tres de configuration de se´curite´ de´finis par l'e´valuation des risques avant de mettre le bras du robot en marche pour la premie`re fois, voir le chapitre 10. 11.2 Prise en main Avant d'utiliser PolyScope, le bras du robot et le bo^itier de commande doivent e^tre installe´s et le bo^itier de commande doit e^tre mis sous tension. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. FIGURE 11.1 Articulations du robot. A : Base, B : E´ paule, C : Coude et D, E, F : Poignet 1, 2, 3 Version 3.8 II-23 CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 11.2 Prise en main 11.2.1 Installer le bras du robot et le bo^itier de commande Pour installer le bras du robot et le bo^itier de commande, proce´der comme suit : 1. De´baller le bras du robot et le bo^itier de commande. 2. Monter le bras du robot sur une surface solide et exempte de vibrations. 3. Placer le bo^itier de commande sur son pied. 4. Brancher le ca^ble du robot entre le robot et le bo^itier de commande. 5. Brancher la fiche secteur du bo^itier de commande. AVERTISSEMENT: Risque de tre´buchement. Si le robot n'est pas solidement positionne´ sur une surface re´sistante, le robot peut tomber et provoquer des blessures. Des instructions d'installation de´taille´es peuvent e^tre consulte´es dans le Manuel d'installation du mate´riel. Noter qu'une e´valuation des risques est requise avant que le bras du robot puisse entreprendre des travaux. 11.2.2 Mettre le bo^itier commande sous et hors tension Le bo^itier de commande est mis sous tension en appuyant sur le bouton d'alimentation e´lectrique situe´ sur la face avant du panneau muni de l'e´cran tactile. Ce panneau est ge´ne´ralement appele´ Teach Pendant. Lorsque le bo^itier de commande est mis sous tension, le texte du syste`me d'exploitation sous-jacent appara^it sur l'e´cran tactile. Apre`s environ une minute, quelques boutons apparaissent a` l'e´cran et un menu local guide l'utilisateur jusqu'a` l'e´cran d'initialisation (voir 11.5). Pour arre^ter le bo^itier de commande, appuyer sur le bouton d'alimentation e´lectrique vert a` l'e´cran, ou utiliser le bouton Arr^eter a` l'e´cran de bienvenue (voir 11.4). AVERTISSEMENT: Arre^ter en retirant le ca^ble d'alimentation de la prise murale peut entra^iner la corruption du syste`me de fichiers du robot, avec comme conse´quence un mauvais fonctionnement du robot. 11.2.3 Mettre le robot sous et hors tension Le bras du robot peut e^tre mis sous tension si le bo^itier commande est sous tension et si aucun bouton d'arre^t d'urgence n'est active´. Le bras du robot est mis sous tension a` l'e´cran d'initialisation (voir 11.5) en touchant le bouton ON sur cet e´cran, puis en appuyant sur D´emarrer. Lorsqu'un robot est de´marre´, il e´met un son et se de´place un peu au moment du rela^chement des freins. Le bras du robot peut e^tre mis hors tension en touchant le bouton OFF a` l'e´cran d'initialisation. Le bras du robot est e´galement mis hors tension automatiquement lorsque le bo^itier de commande s'arre^te. CB3 II-24 Version 3.8 11.2 Prise en main Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 11.2.4 De´ marrage rapide Pour de´marrer le robot rapidement une fois qu'il est installe´, effectuer les e´tapes suivantes : 1. Appuyer sur le bouton d'arre^t d'urgence situe´ sur la face avant du Teach Pendant. 2. Appuyer sur le bouton d'alimentation e´lectrique du Teach Pendant. 3. Attendre une minute pendant que le syste`me de´marre et affiche un texte a` l'e´cran tactile. 4. Lorsque le syste`me est pre^t, un menu local s'affiche a` l'e´cran tactile, indiquant que le robot doit e^tre initialise´. 5. Appuyer sur le bouton de la bo^ite de dialogue contextuelle. Vous serez dirige´ vers l'e´cran d'initialisation. 6. Attendre que la fene^tre de dialogue Confirmation de la configuration de s´ecurit´e appliqu´ee et appuyer sur le bouton Confirmer configuration de s´ecurit´e. Ceci s'applique a` une se´rie initiale de parame`tres de se´curite´ devant e^tre ajuste´e sur la base d'une e´valuation des risques. 7. De´verrouiller le bouton d'arre^t d'urgence. L'e´tat du robot change de Arr^et´e d'urgence a` Robot mis hors tension. 8. Se tenir hors de la porte´e (espace de travail) du robot. 9. Appuyer sur le bouton On de l'e´cran tactile. Patienter quelques secondes jusqu'a` ce que l'e´tat du robot change a` Robot mis en veille. 10. Ve´rifier que la masse de la charge utile et le montage se´lectionne´ sont corrects. Vous serez averti si le montage de´tecte´ base´ sur les donne´es du capteur ne correspond pas au montage se´ lectionne´ . 11. Appuyer sur le bouton D´emarrer de l'e´cran tactile. Le robot e´met maintenant un son et se de´place un peu en rela^chant les freins. 12. Appuyer sur le bouton OK qui vous fait acce´der a` l'e´cran Bienvenue. 11.2.5 Le premier programme Un programme est une liste de commandes indiquant au robot ce qu'il doit faire. PolyScope permet aux personnes n'ayant pas une grande expe´rience en programmation de programmer le robot. Pour la plupart des ta^ches, la programmation se fait entie`rement en utilisant l'e´cran tactile sans saisir de myste´rieuses commandes. Le de´placement de l'outil fait partie du programme d'un robot qui apprend au bras du robot a` de´placer. Dans PolyScope, les de´placements d'outil sont configure´s en utilisant une se´rie de points de passage. Les points de passage combine´s forment un passage que le bras du robot suit. Un point de passage est configure´ en utilisant l'onglet De´placer, en de´plac¸ant manuellement (apprenant) le robot vers une certaine position, ou bien il peut e^tre calcule´ par le logiciel. Utilisez l'onglet De´placer (voir 13.1) pour de´placer le bras du robot a` une position voulue, ou apprendre la position en tirant le bras du robot en place lors du maintien du bouton Fonctionnement libre derrie`re le Teach Pendant. Au-dela` de faire traverser des points de passage, le programme peut envoyer des signaux d'E/S a` d'autres machines a` certains points sur la trajectoire du robot et effectuer des commandes telles que si. . .alors et boucle, base´es sur des variables et signaux d'E/S. Vous trouverez ci-dessous un programme simple permettant au bras du robot ayant e´te´ de´marre´ de se de´placer entre deux points de passage. Version 3.8 II-25 CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 11.3 Interface de programmation PolyScope 1. Toucher le bouton Programmer robot et se´lectionner Programme vide. 2. Toucher le bouton Suivant (en bas a` droite) de manie`re a` se´lectionner la ligne <empty> dans l'arborescence a` gauche de l'e´cran. 3. Aller a` l'onglet Structure. 4. Toucher le bouton D´eplacement. 5. Aller a` l'onglet Commande. 6. Appuyer sur le bouton Suivant afin d'aller aux re´glages du Point de passage. 7. Appuyer sur le bouton R´egler ce point de passage a` co^ te´ de l'image ?. 8. A` l'e´cran D´eplacement, de´placer le robot en appuyant sur les diffe´rentes fle`ches bleues ou de´placer le robot en maintenant enfonce´ le bouton Fonctionnement libre, situe´ au dos du Teach Pendant, tout en tirant sur le bras du robot. 9. Appuyer sur OK. 10. Appuyer sur Ajouter point de passage avant. 11. Appuyer sur le bouton R´egler ce point de passage a` co^ te´ de l'image ?. 12. A` l'e´cran D´eplacement, de´placer le robot en appuyant sur les diffe´rentes fle`ches bleues ou de´placer le robot en maintenant enfonce´ le bouton Fonctionnement libre, tout en tirant sur le bras du robot. 13. Appuyer sur OK. 14. Votre programme est pre^t. Le robot se de´place entre les deux points quand vous appuyez sur le symbole Lecture. Se tenir a` l'e´cart, pre^t a` activer le bouton d'arre^t d'urgence et appuyer sur Lecture. 15. Fe´licitations ! Vous venez de cre´er votre premier programme de robot qui de´place le robot entre les deux points de passage donne´s. AVERTISSEMENT: 1. Ne pas faire entrer le robot en collision avec lui-me^me ou autre chose car cela risque de l'endommager. 2. Tenir votre te^te et votre torse hors de la porte´e (espace de travail) du robot. Ne pas mettre vos doigts ou` ils risquent de se retrouver coince´s. 3. Ceci n'est qu'un guide de de´marrage rapide pour montrer a` quel point il est facile d'utiliser un robot UR. Il suppose un environnement sans danger et un utilisateur tre`s prudent. Ne pas augmenter la vitesse ou l'acce´le´ration au-dela` des valeurs par de´faut. Toujours effectuer une e´valuation des risques avant de mettre le robot en marche. 11.3 Interface de programmation PolyScope PolyScope fonctionne sur l'e´cran tactile attache´ au bo^itier de commande. CB3 II-26 Version 3.8 11.3 Interface de programmation PolyScope Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. L'image ci-dessus montre l'e´cran de bienvenue. Les zones bleua^tres de l'e´cran correspondent a` des boutons qui peuvent e^tre active´s en appuyant avec un doigt ou le haut d'un stylo contre l'e´cran. PolyScope a une structure hie´rarchique d'e´crans. Dans l'environnement de programmation, les e´crans sont organise´s en onglets, pour faciliter l'acce`s. Dans cet exemple, l'onglet Programme est se´lectionne´ au niveau supe´rieur et l'onglet Structure est se´lectionne´ dessous. L'onglet Programme contient des informations concernant le programme actuellement charge´. Si l'onglet De´placement est se´lectionne´, l'e´cran change pour l'e´cran De´placement a` partir duquel il est possible de de´placer le bras du robot. De fac¸on similaire, en se´lectionnant l'onglet E/S, l'e´tat actuel de l'E/S e´lectrique peut e^tre surveille´ et modifie´. Il est possible mais pas obligatoire de connecter une souris et un clavier au bo^itier de commande ou au Teach Pendant. Presque tous les champs texte sont tactiles et le fait de les toucher fait appara^itre a` l'e´cran un pave´ nume´rique ou un clavier. Les diffe´rents e´crans de PolyScope sont de´crits dans les chapitres suivants. Version 3.8 II-27 CB3 11.4 E´ cran de bienvenue 11.4 E´ cran de bienvenue Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Apre`s avoir de´marre´ le PC contro^ leur, l'e´cran de bienvenue est affiche´. L'e´cran offre les options suivantes : -- Exe´cuter programme : Choisir et exe´cuter un programme existant. Il s'agit de la fac¸on la plus simple de faire fonctionner le bras du robot et le bo^itier de commande. -- Programmer le robot : Modifier un programme ou cre´er un nouveau programme. -- Configurer le robot : Changer la langue, re´gler les mots de passe, mettre a` jour le logiciel, etc. -- Arre^ter le robot : Met le bras du robot hors tension et arre^te le bo^itier de commande. -- A` propos de : Fournit des de´tails relatifs aux versions du logiciel, le nom d'ho^ te, l'adresse IP, le nume´ro de se´rie et les informations le´gales. CB3 II-28 Version 3.8 11.5 E´ cran d'initialisation 11.5 E´ cran d'initialisation Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Cet e´cran vous permet de commander l'initialisation du bras du robot. Indicateur d'e´ tat du bras du robot La LED d'e´tat donne une indication de l'e´tat de marche du bras du robot : -- Une LED rouge vif indique que le bras du robot est actuellement a` l'e´tat arre^te´ dont les raisons peuvent e^tre multiples. -- Une LED jaune vif indique que le bras du robot est sous tension, mais n'est pas pre^t pour le fonctionnement normal. -- Enfin, une LED verte indique que le bras du robot est sous tension, et est pre^t pour le fonctionnement normal. Le texte qui appara^it a` co^ te´ d'une LED pre´cise encore davantage l'e´tat actuel du bras du robot. Charge utile active et installation Lorsque le bras du robot est sous tension, la masse de charge utile utilise´e par le contro^ leur lorsqu'il fait fonctionner le bras du robot est indique´e dans le petit champ textuel blanc. Cette valeur peut e^tre modifie´e en tapant sur le champ textuel et en saisissant une nouvelle valeur. Noter : le re´glage de cette valeur ne modifie pas la charge utile dans l'installation du robot (voir 13.6), il re`gle uniquement la masse de charge utile a` utiliser par le contro^ leur. De la me^me fac¸on, le nom du fichier d'installation qui est actuellement charge´ est indique´ dans le champ textuel gris. Une installation diffe´rente peut e^tre charge´e en tapant sur le champ textuel ou en utilisant le bouton Charger a` co^ te´. Alternativement, l'installation charge´e peut e^tre personnalise´e a` l'aide des boutons situe´s a` co^ te´ de la vue 3D dans la partie infe´rieure de l'e´cran. Avant de de´marrer le bras du robot, il est tre`s important de ve´rifier que la charge utile active et l'installation active correspondent a` la situation re´elle dans laquelle se situe le bras du robot. Version 3.8 II-29 CB3 Initialiser le bras du robot 11.5 E´ cran d'initialisation DANGER: Toujours ve´rifier que la charge utile active et l'installation sont correctes avant de de´marrer le bras du robot. Si ces re´glages sont errone´s, le bras du robot et le bo^itier de commande ne fonctionneront pas correctement et seront susceptibles de pre´senter un danger pour les personnes ou les e´quipements qui les entourent. ATTENTION: Il convient de faire tre`s attention si le bras du robot touche un obstacle ou une table, e´tant donne´ que le fait de diriger le bras du robot sur l'obstacle risque d'endommager un engrenage d'articulation. Le grand bouton portant l'ico^ ne verte sert a` re´aliser l'initialisation proprement dite du bras du robot. Le texte qui y est inscrit ainsi que l'action qu'il effectue changent en fonction de l'e´tat actuel du bras du robot. -- Une fois le PC du contro^ leur de´marre´, le bouton doit e^tre tape´ une fois pour mettre le bras du robot sous tension. L'e´tat du bras du robot devient alors Sous tension et ulte´rieurement Veille. Noter que lorsqu'un arre^t d'urgence est en place, le bras du robot ne peut pas e^tre mis sous tension. Le bouton sera donc de´sactive´. -- Lorsque l'e´tat du bras du robot est Veille, il faut taper a` nouveau sur le bouton pour de´marrer le bras du robot. A` ce moment-la`, les donne´es du capteur sont ve´rifie´es par rapport au montage configure´ du bras du robot. En cas de disparite´ (avec une tole´rance de 30), le bouton est de´sactive´ et un message d'erreur s'affiche en-dessous. Si la ve´rification du montage re´ussit, l'appui sur le bouton rela^che tous les freins d'articulation et le bras du robot devient pre^t pour le fonctionnement normal. Noter que le robot e´met un son et se de´place un peu au moment du rela^chement des freins. -- Si le bras du robot viole l'une des limites de se´curite´ apre`s avoir de´marre´, il fonctionne dans un Mode re´cupe´ration spe´cial. Dans ce mode, l'appui sur le bouton permet de passer a` un e´cran de de´placement de re´cupe´ration ou` le bras du robot peut e^tre replace´ dans les limites de se´curite´. -- Si un de´faut survient, le contro^ leur peut e^tre rede´marre´ a` l'aide du bouton. -- Si le contro^ leur ne fonctionne pas actuellement, il peut e^tre rede´marre´ en tapant sur le bouton. Enfin, le petit bouton portant l'ico^ ne rouge sert a` mettre le bras du robot hors tension. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. CB3 II-30 Version 3.8 12 E´ diteurs a` l'e´ cran 12.1 E´ diteur d'expression a` l'e´ cran Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Alors que l'expression a` proprement parler est e´dite´e en tant que texte, l'e´diteur d'expression comporte un certain nombre de boutons et de fonctions d'insertion de symboles spe´ciaux d'expression, comme par ex. pour multiplication et pour infe´rieur ou e´gal a`. Le bouton symbolisant le clavier en haut a` gauche de l'e´cran permet de passer a` l'e´dition du texte de l'expression. Toutes les variables de´finies peuvent e^tre trouve´es dans le se´lecteur Variable, tandis que les noms des ports d'entre´e et de sortie peuvent e^tre trouve´s dans les se´lecteurs Entr´ee et Sortie. Quelques fonctions spe´ciales se trouvent dans Fonction. L'expression est ve´rifie´e en termes d'erreurs grammaticales en appuyant sur le bouton Ok. Le bouton Annuler permet de quitter l'e´cran en abandonnant tous les changements. Une expression peut avoir l'aspect suivant : num´erique dans[1]=? Vrai et analogique dans[0]<0.5 12.2 E´ cran E´ diteur Pose Sur cet e´cran, vous pouvez spe´cifier des positions d'articulation cibles, ou une pose cible (position et orientation) de l'outil du robot. Cet e´cran est de´connecte´ et ne commande pas directement le bras du robot physique. Version 3.8 II-31 CB3 12.2 E´ cran E´ diteur Pose Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Robot La position actuelle du bras du robot et la nouvelle position de la cible spe´cifie´e sont repre´sente´es dans les graphiques 3D. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle du bras du robot et l'ombre du bras du robot montre la position cible du bras du robot commande´e par les valeurs spe´cifie´es sur le co^ te´ droit de l'e´cran. Utiliser la loupe pour faire un zoom avant/arrie`re ou passer un doigt sur l'e´cran pour changer la vue. Si la position actuelle du PCO du robot se rapproche d'un plan de se´curite´ ou de de´clenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil (voir 10.12), une repre´sentation 3D de la limite de proximite´ est montre´e. Les plans de se´curite´ sont visualise´s en jaune et noir avec une petite fle`che repre´sentant le plan normal, qui indique le co^ te´ du plan sur lequel le PCOdu robot peut e^tre positionne´. Les plans de de´clenchement sont affiche´s en bleu et vert avec une petite fle`che pointant vers le co^ te´ du plan ou` les limites du mode Normal (voir 10.6) sont actives. La limite d'orientation de l'outil est visualise´e par un co^ ne sphe´rique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'inte´rieur du co^ ne repre´sente la zone autorise´e pour l'orientation de l'outil (vecteur). Lorsque le point central de l'outil cible du robot n'est plus a` proximite´ de la limite, la repre´sentation 3D dispara^it. Si le PCO cible est en violation ou tre`s proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge. Fonction et position de l'outil Dans le coin supe´rieur droit de l'e´cran se trouve le se´lecteur de fonction. Le se´lecteur de fonction de´finit la fonction par rapport a` laquelle le bras du robot est contro^ le´. En dessous du se´lecteur de fonction, le nom du point central de l'outil ((PCO) actuellement active´ s'affiche en dessous du se´lecteur de fonction. Pour de plus amples informations sur la configuration de plusieurs PCO nomme´s, voir 13.6 Les cases textuelles affichent les valeurs comple`tes des coordonne´es de ce TCP par rapport a` la fonction se´lectionne´e. X, Y et Z contro^ lent la position de l'outil, tandis que RX, RY et RZ contro^ lent l'orientation de l'outil. CB3 II-32 Version 3.8 12.2 E´ cran E´ diteur Pose Utilisez le menu de´roulant au-dessus des cases RX, RY et RZ pour choisir la repre´sentation d'orientation. Les types disponibles sont : -- Le vecteur de rotation [rad] L'orientation est donne´e en vecteur de rotation. La longueur de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-me^me donne l'axe autour duquel il faut pivoter. Il s'agit du re´glage par de´faut. -- Vecteur de rotation [] L'orientation est donne´e en vecteur de rotation, ou` la longueur du vecteur est l'angle a` tourner en degre´s. -- RPY [rad] Angles Roll, pitch et yaw (RPY), ou` les angles sont en radians. La matrice de rotation RPY (rotation X, Y', Z") est donne´e par : Rrpy(, , ) = RZ() · RY() · RX() -- Angles RPY [] Roll, pitch et yaw (RPY), ou` les angles sont en degre´s. Les valeurs peuvent e^tre modifie´es en cliquant sur les coordonne´es. Cliquer sur les boutons + ou - juste a` droite d'une bo^ite vous permet d'ajouter ou de soustraire une somme de/vers la valeur actuelle. Appuyer et maintenir enfonce´ un bouton pour augmenter/diminuer directement la valeur. Plus le bouton est enfonce´, plus l'augmentation/diminution sera importante. Positions des articulations Permet de spe´cifier directement les positions individuelles de l'articulation. Chaque position d'articulation peut avoir une valeur comprise entre -360 et +360, qui sont les limites d'articulation. Les valeurs peuvent e^tre modifie´es en cliquant sur la position de l'articulation. Cliquer sur les boutons + ou - juste a` droite d'une bo^ite vous permet d'ajouter ou de soustraire une somme de/vers la valeur actuelle. Appuyer et maintenir enfonce´ un bouton pour augmenter/diminuer directement la valeur. Plus le bouton est enfonce´, plus l'augmentation/diminution sera importante. Bouton OK Si cet e´cran a e´te´ active´ a` partir de l'onglet D´eplacement (voir 13.1), cliquer sur le bouton OK pour revenir a` l'onglet D´eplacement, pour que le bras du robot se de´place vers la cible spe´cifie´e. Si la dernie`re valeur spe´cifie´e est une coordonne´e de l'outil, le bras du robot se de´place vers la position cible en utilisant le type de mouvement De´placementL, tandis que le bras du robot se de´place vers la position cible en utilisant le type de mouvement De´placementJ, si une position d'articulation a e´te´ spe´cifie´e en dernier. Les diffe´rents types de mouvements sont de´crits au 14.5. Bouton Annuler Le bouton Annuler permet de quitter l'e´cran en abandonnant tous les changements. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 II-33 CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. CB3 II-34 12.2 E´ cran E´ diteur Pose Version 3.8 13 Contro^ le du robot 13.1 Onglet De´ placement Cet e´cran vous permet toujours de directement de´placer (faire avancer pas a` pas) le bras du robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l'outil du robot, soit en de´plac¸ant individuellement les articulations du robot. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 13.1.1 Robot La position actuelle du bras du robot est montre´e en graphique 3D. Utiliser la loupe pour faire un zoom avant/arrie`re ou passer un doigt sur l'e´cran pour changer la vue. Afin d'obtenir le meilleur toucher de commande du bras du robot, se´lectionner la fonction Vue et faire tourner l'angle de vue du dessin 3D pour correspondre a` votre vue du vrai bras du robot. Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan de se´curite´ ou de de´clenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil (voir 10.12), une repre´sentation 3D de la limite de proximite´ est montre´e. Veuillez noter que lorsque le robot exe´cute un programme, la visualisation des limites est de´sactive´e. Les plans de se´curite´ sont visualise´s en jaune et noir avec une petite fle`che repre´sentant le plan normal, qui indique le co^ te´ du plan sur lequel le PCO du robot peut e^tre positionne´. Les plans de de´clenchement sont affiche´s en bleu et vert avec une petite fle`che pointant vers le co^ te´ du plan ou` les limites du mode Normal (voir 10.6) sont actives. La limite d'orientation de l'outil est visualise´e par un co^ ne sphe´rique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'inte´rieur du co^ ne repre´sente la zone autorise´e pour l'orientation de l'outil (vecteur). Lorsque le point central de l'outil du robot n'est plus a` proximite´ de la limite, la repre´sentation 3D dispara^it. Si le point central de l'outil est en violation ou tre`s proche de la violation d'une Version 3.8 II-35 CB3 limite, la visualisation de la limite devient rouge. 13.1 Onglet De´ placement 13.1.2 Fonction et position de l'outil Dans le coin supe´rieur droit de l'e´cran se trouve le se´lecteur de fonction. Celui-ci de´finit la fonction par rapport a` laquelle le bras du robot est contro^ le´. Le nom du point central de l'outil (PCO) actuellement active´ s'affiche en dessous du se´lecteur de fonction. Les cases textuelles affichent les valeurs comple`tes des coordonne´es de ce PCO par rapport a` la fonction se´lectionne´e. Pour de plus amples informations sur la configuration de plusieurs PCO nomme´s, (voir 13.6). Les valeurs peuvent e^tre e´dite´es manuellement en cliquant sur la coordonne´e ou la position de l'articulation. Cela vous me`nera a` l'e´cran e´diteur pose (voir 12.2) ou` vous pouvez spe´cifier une position cible et l'orientation de l'outil ou des positions cibles de l'articulation. 13.1.3 De´ placer l'outil -- Maintenir enfonce´e une fl`eche de translation (haut) de´placera l'extre´mite´ de l'outil du robot dans la direction indique´e. -- Maintenir enfonce´e une fl`eche de rotation (bas) modifiera l'orientation de l'outil du robot dans la direction indique´e. Le point de rotation est le Point central de l'outil (PCO), c'est-a`-dire le point a` l'extre´mite´ du bras du robot qui donne un point caracte´ristique sur l'outil du robot. Le PCO est repre´sente´ par une petite boule bleue. Remarque : Rela^cher le bouton pour arre^ter le mouvement a` n'importe quel moment 13.1.4 De´ placer les articulations Permet de contro^ ler directement chaque articulation. Chaque articulation peut se de´placer de -360 a` +360, qui sont les articulations limites par de´faut illustre´es par la barre horizontale pour chaque articulation. Si une articulation atteint sa limite, elle ne peut e^tre e´loigne´e davantage. Si les limites d'une articulation ont e´te´ configure´es avec une plage de position diffe´rente de la plage par de´faut (voir 10.11), cette plage est indique´e par du rouge dans la barre horizontale. 13.1.5 Fonctionnement libre Lorsque le bouton Fonctionnement libre est maintenu enfonce´, il est possible de saisir le bras du robot physiquement et de le tirer vers la position souhaite´e. Si le re´glage du centre de gravite´ (voir 13.7) au niveau de l'onglet Configuration est errone´ ou si le robot porte une charge lourde, le robot pourrait commencer a` se de´placer (tomber) lorsque le bouton Fonctionnement libre est active´. Dans ce cas, il suffit de rela^cher le bouton Fonctionnement libre. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. CB3 II-36 Version 3.8 13.2 Onglet E/S AVERTISSEMENT: 1. Veiller a` utiliser les parame`tres d'installation corrects (par ex. angle de montage du robot, poids dans le PCO, de´calage du PCO). Enregistrer et charger les fichiers d'installation avec le programme. 2. Veiller a` ce que les parame`tres du PCO et les parame`tres de montage du robot soient re´gle´s correctement avant d'utiliser le bouton Fonctionnement libre. Si ces parame`tres ne sont pas corrects, le bras du robot se de´place lorsque le bouton Fonctionnement libre est active´. 3. La fonction Fonctionnement libre ((impe´dance/recul) doit uniquement e^tre utilise´e dans les installations ou` l'e´valuation des risques le permet. Les outils et les obstacles ne doivent pre´senter aucun bord tranchant ou point de pincement. Veiller a` ce que l'ensemble du personnel reste hors de la porte´e du bras du robot. 13.2 Onglet E/S Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Cet e´cran vous permet toujours de surveiller et de re´gler en direct les signaux d'E/S a` partir du/vers le bo^itier de commande du robot. L'e´cran affiche l'e´tat actuel de l'E/S, y compris au cours de l'exe´cution du programme. En cas de modification quelconque au cours de l'exe´cution du programme, celui s'arre^te. A` l'arre^t du programme, tous les signaux de sortie conservent leur e´tat. L'e´cran n'est actualise´ qu'a` 10Hz, ce qui fait qu'un signal tre`s rapide pourrait ne pas s'afficher correctement. Version 3.8 II-37 CB3 13.4 Onglet De´ placement auto Les E/S configurables peuvent e^tre re´serve´es pour des parame`tres de se´curite´ spe´ciaux de´finis dans la section de configuration des E/S de se´curite´ de l'installation (voir 10.13) ; celles qui sont re´serve´es porteront le nom de la fonction de se´curite´ a` la place du nom par de´faut ou de´fini par l'utilisateur. Les sorties configurables qui sont re´serve´es pour des parame`tres de se´curite´ ne sont pas alternables et seront affiche´es sous forme de LED uniquement. Les de´tails e´lectriques des signaux sont de´crits dans le chapitre 5.3. Re´ glages de domaine analogique Les E/S analogiques peuvent e^tre re´gle´es soit sur une sortie courant [4-20 mA] soit sur une sortie tension [0-10 V]. Les re´glages sont me´morise´s pour d'e´ventuels rede´marrages ulte´rieurs du contro^ leur du robot lorsqu'un programme est enregistre´ . 13.3 MODBUS La capture ci-dessous affiche les signaux E/S du client MODBUS comme ils configure´s dans l'installation. En utilisant les menus de´roulant en haut de l'e´cran, vous pouvez modifier le contenu affiche´ en fonction du type de signal et l'unite´ MODBUS si plus d'une est configure´e. Chaque signal dans les listes contient l'e´tat de sa connexion, sa valeur, son nom et l'adresse du signal. Les signaux de sortie peuvent e^tre bascule´s si l'e´tat de la connexion et si le choix pour le contro^ le de l'onglet E/S le permet (voir 13.8). Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 13.4 Onglet De´ placement auto L'onglet De´placement auto est utilise´ lorsque le bras du robot doit se de´placer vers une position spe´cifique dans son espace de travail. Par exemple, lorsque le bras du robot doit se de´placer vers la position de de´part d'un programme avant de l'exe´cuter, ou lorsqu'il se de´place vers un point de passage au cours de la modification d'un programme. CB3 II-38 Version 3.8 13.4 Onglet De´ placement auto Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Animation L'animation montre le de´placement que le bras du robot est sur le point de re´aliser. ATTENTION: Comparer l'animation avec la position du bras du robot re´el et s'assurer que le bras du robot peut re´aliser le de´placement en toute se´curite´ sans heurter d'obstacles. ATTENTION: La fonction de´placement automatique de´place le robot le long de la trajectoire de suivi. Une collision pourrait endommager le robot ou d'autres e´quipements. Auto Maintenir enfonce´ le bouton Auto pour de´placer le bras du robot comme le montre l'animation. Remarque : Rela^cher le bouton pour arre^ter le mouvement a` n'importe quel moment. Manuel Appuyer sur le bouton Manuel pour e^tre dirige´ vers l'onglet De´placement ou` le bras du robot peut e^tre de´place´ manuellement. Ceci est uniquement ne´cessaire si le mouvement de l'animation n'est pas pre´fe´rable. Version 3.8 II-39 CB3 13.5 Installation Charger/Enregistrer 13.5 Installation Charger/Enregistrer Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. L'installation du robot aborde tous les aspects de la fac¸on dont le bras du robot et le bo^itier de commande sont place´s dans l'environnement de travail. Elle inclut le montage me´canique du bras du robot, les connexions e´lectriques aux autres e´quipements, ainsi que toutes les options dont le programme du robot de´pend. Elle n'inclut pas le programme lui-me^me. Ces parame`tres peuvent e^tre programme´s par le biais de divers e´crans dans l'onglet Installation, sauf pour les domaines d'E/S qui sont re´gle´s dans l'onglet E/S (voir 13.2). Il est possible d'avoir plusieurs fichiers d'installation pour le robot. Des programmes cre´e´s utiliseront l'installation active et chargeront automatiquement cette installation. Toute modification apporte´e a` une installation doit e^tre enregistre´e afin d'e^tre conserve´e apre`s la mise hors tension. Si l'installation comporte des modifications non enregistre´es, une ico^ ne de disquette appara^it a` co^ te´ du texte Charger/Enregistrer sur le co^ te´ gauche de l'onglet Installation. L'enregistrement d'une installation peut s'effectuer en appuyant sur le bouton Enregistrer ou Enregistrer sous. . .. Alternativement, l'enregistrement d'un programme permet e´galement d'enregistrer l'installation active. Pour charger un fichier d'installation diffe´rent, utiliser le bouton Charger. Le bouton Cre´er nouveau re´initialise tous les re´glages de l'installation du robot a` leurs valeurs d'usine par de´faut. ATTENTION: L'utilisation du robot avec une installation charge´e a` partir d'un pe´riphe´rique USB n'est pas recommande´e. Pour utiliser une installation stocke´e sur un pe´riphe´rique USB, il faut la charger puis l'enregistrer dans le dossier Programmes local a` l'aide du bouton Enregistrer sous. . .. CB3 II-40 Version 3.8 13.6 Installation Configuration PCO 13.6 Installation Configuration PCO Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Un Point central de l'outil (PCO) est un point de l'outil du robot. Le PCO est de´fini et nomme´ dans l'Onglet Installation de l'e´cran Configuration pour le Point central de l'outil (affiche´ cidessus). Chaque PCO contient une translation et une rotation par rapport au centre de la bride de sortie d'outils. Lorsqu'il est programme´ pour retourner a` un point de passage pre´ce´demment stocke´, un robot de´place le PCO a` la position et l'orientation est sauvegarde´e dans le point de passage. Lorsqu'il est programme´ pour un de´placement line´aire, le PCO se de´place line´airement. Les coordonne´es X, Y et Z spe´cifient la position du PCO, alors que les coordonne´es RX, RY et RZ spe´cifient son orientation. Lorsque toutes les valeurs sont de ze´ro, le PCO co¨incide avec le point central de la bride de sortie d'outils et adopte le syste`me de coordonne´es illustre´ sur l'e´cran. 13.6.1 Ajout, renommage, modification et suppression de PCO Pour de´finir un nouveau PCO, appuyez sur le bouton Nouveau. Le PCO cre´e´ rec¸oit automatiquement un nom unique et devient se´lectionnable dans le menu de´roulant. Pour renommer un PCO, appuyez sur le bouton Renommer. Pour supprimer le PCO se´lectionne´, tapez sur le bouton Supprimer. Le dernier PCO ne peut pas e^tre supprime´. La translation et la rotation du PCO se´lectionne´ peuvent e^tre modifie´es en tapant sur leurs champs textuels blancs respectifs et en saisissant de nouvelles valeurs. 13.6.2 Le PCO par de´ faut et le PCO actif Il y a un PCO configure´ par de´faut, indique´ par une ico^ ne coche verte a` gauche de son nom dans le Menu de´roulant des TCP disponibles. Pour re´gler un PCO par de´faut, se´lectionnez le PCO voulu et tapez sur Configurer par de´faut. Un de´calage de PCO est de´signe´ comme actif pour de´terminer tous les de´placements line´aires dans un espace de syste`me de coordonne´es carte´sien. Le mouvement du PCO actif est visualise´ Version 3.8 II-41 CB3 13.6 Installation Configuration PCO dans l'onglet graphique (voir 14.29). Avant qu'un programme s'exe´cute, le PCO par de´faut est de´fini comme PCO actif. Au sein d'un programme, n'importe quel PCO spe´cifie´ peut e^tre re´gle´ comme actif pour un de´placement particulier du robot (voir 14.5 et 14.10). 13.6.3 Apprentissage de la position PCO Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Les coordonne´es de la position PCO peuvent e^tre calcule´es automatiquement comme suit : 1. Tapez sur l'Assistant de PCO. 2. Choisir un point fixe dans l'espace de travail du robot. 3. Utiliser les fle`ches de position a` droite de l'e´cran pour de´placer le PCO sous au moins trois angles diffe´rents et pour sauvegarder les positions correspondantes de la bride de sortie d'outils 4. Utilisez le bouton Re´gler pour appliquer les coordonne´es ve´rifie´es au PCO approprie´. Les positions doivent e^tre suffisamment diversifie´es pour que le calcul fonctionne correctement. Si ce n'est pas le cas, la LED d'e´tat au-dessus des boutons s'allume en rouge. Me^me si trois positions sont suffisantes pour de´terminer le PCO, la quatrie`me position peut e^tre utilise´e pour ve´rifier que le calcul . La qualite´ de chaque point sauvegarde´ par rapport au PCO calcule´ est indique´e a` l'aide d'une LED verte, jaune ou rouge sur le bouton correspondant. CB3 II-42 Version 3.8 13.6 Installation Configuration PCO 13.6.4 Apprentissage de l'orientation PCO Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 1. Tapez sur l'Assistant d'orientation du PCO. 2. Se´lectionner une fonction dans le menu de´roulant. (Voir 13.12) pour en savoir plus sur la de´finition de nouvelles fonctions 3. Tapez sur Se´lectionnez un point et utilisez les fle`ches De´placer l'outil vers une position a` laquelle l'orientation de l'outil et le PCO correspondant co¨incident avec le syste`me de coordonne´es de la fonction se´lectionne´e. 4. Ve´rifiez l'orientation du PCO calcule´ et appliquez-la au PCO se´lectionne´ en tapant sur Re´ gler. 13.6.5 Charge utile Le poids de l'outil du robot est indique´ dans la partie infe´rieure de l'e´cran. Pour modifier ces parame`tres, tapez simplement sur la zone de texte blanche et entrez un nouveau poids. Le parame`tre s'applique a` tous les PCO de´finis. Pour en savoir plus sur la charge utile maximum autorise´e, voir le Manuel d'installation du mat´eriel. 13.6.6 Centre de gravite´ Le centre de gravite´ de l'outil est indique´ en utilisant les champs CX, CY et CZ. Les re´glages s'appliquent a` tous les PCO de´finis. Les installations cre´e´es avant la version 3.8 prennent en charge le centre de gravite´ de´fini au TCP si elles ont de´ja` e´te´ configure´es. Si le centre de gravite´ est configure´ manuellement, dans 3.8 ou supe´rieur, la capacite´ a` configurer le centre de gravite´ du TCP est supprime´e de manie`re permanente. AVERTISSEMENT: Utilisez les re´glages d'installation corrects. Enregistrer et charger les fichiers d'installation avec le programme. Version 3.8 II-43 CB3 13.7 Installation Montage 13.7 Installation Montage Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. L'indication du montage du bras du robot sert deux objectifs : 1. Faire en sorte que le bras du robot ait un aspect correct a` l'e´cran. 2. Indiquer au contro^ leur la direction de gravite´. Un mode`le de dynamiques avance´ donne au bras du robot des mouvements lisses et pre´cis, et permet au bras du robot de tenir tout seul en Mode fonctionnement libre. Pour cette raison, il est important de monter correctement le bras du robot. AVERTISSEMENT: Un mauvais montage du bras du robot peut entra^iner des arre^ts de protection fre´quents, et/ou le bras du robot se de´placera lorsque vous appuierez sur le bouton Fonctionnement libre . Si le bras du robot est monte´ sur une table ou un sol plat, il n'est pas ne´cessaire d'effectuer un changement a` cet e´cran. Cependant, si le bras du robot est installe´ au plafond, installe´ sur un mur ou installe´ dans un angle, il doit e^tre ajuste´ en utilisant les boutons. Les boutons du co^ te´ droit de l'e´cran permettent le re´glage de l'angle de montage du bras du robot. Les trois premiers boutons du co^ te´ droit de´finissent l'angle au plafond (180), mur (90), sol (0). Les boutons Incliner re`glent un angle arbitraire. Les boutons en bas de l'e´cran sont utilise´s pour effectuer une rotation du montage du bras du robot afin de correspondre au montage re´el CB3 II-44 Version 3.8 13.8 Installation Configuration E/S AVERTISSEMENT: Utilisez les re´glages d'installation corrects. Enregistrer et charger les fichiers d'installation avec le programme. 13.8 Installation Configuration E/S Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Sur l'e´cran Configuration E/S, les utilisateurs peuvent de´finir des signaux E/S et configurer des actions avec la commande de l'onglet E/S. Les rubriques Entre´e et Sortie affichent la liste des types de signaux E/S, tels que : -- Nume´rique usage ge´ne´ral standard, configurable et outil -- Analogique usage ge´ne´ral standard et outil -- MODBUS -- Registres a` usage ge´ne´ral (boole´en, entiers et valeurs flottantes) Les registres a` usage ge´ne´ral sont accessibles au moyen d'un bus de terrain (tel que Profinet et EtherNet/IP). 13.8.1 Type de signal E/S Pour limiter le nombre de signaux affiche´s dans les rubriques Entre´e et Sortie, utilisez le menu de´roulant Vue en haut de l'e´cran pour modifier le contenu affiche´ en fonction du type de signal. 13.8.2 Affectation de noms de´ finis par l'utilisateur Pour se rappeler facilement de ce que font les signaux pendant le travail avec le robot, les utilisateurs peuvent associer des noms a` des signaux d'entre´e et de sortie. 1. Se´lectionner le signal souhaite´ 2. Tapez sur le champ de texte dans la partie infe´rieure de l'e´cran pour en configurer le nom. Version 3.8 II-45 CB3 13.9 Installation Se´ curite´ 3. Pour re´initialiser le nom par de´faut, tapez sur Effacer. Un registre polyvalent doit recevoir un nom de´fini par l'utilisateur pour le rendre disponible dans le programme (par ex, pour une commande Attendre ou l'expression conditionnelle d'une commande Si) Les commandes Attendre et Si sont de´crites dans (14.9) et (14.18), respectivement. Les registres a` usage ge´ne´ral nomme´s se trouvent dans le menu de se´lection Entre´e ou Sortie sur l'e´cran E´ diteur d'expression. 13.8.3 Actions E/S et contro^ le de l'onglet E/S Actions d'entre´e et de sortie : Les E/S nume´riques physique et du bus de champ peuvent e^tre utilise´es pour lancer des actions ou re´agir a` l'e´tat d'un programme. Actions d'entre´e disponibles : -- De´marrer le programme actuel -- Arre^ter le programme actuel -- Mettre en pause le programme actuel -- Mode fonctionnement libre (similaire a` l'utilisation du Bouton Fonctionnement libre sur le Teach pendant) Actions de sortie disponibles : -- Bas hors fonctionnement : La sortie est basse lorsque l'e´tat du programme est arre^te´ ou en pause . -- Haut hors fonctionnement : La sortie est haute lorsque l'e´tat du programme est arre^te´ ou en pause . -- Haut en non-fonctionnement, bas a` l'arre^t : La sortie est basse lorsque l'e´tat du programme est arre^te´ ou en pause et haute pendant le fonctionnement. Commande de l'onglet E/S : Pre´cisez si une sortie est contro^ le´e sur l'onglet E/S (par des programmeurs, ou des ope´rateurs et programmeurs), ou si elle est contro^ le´e par les programmes du robot. 13.9 Installation Se´ curite´ Voir chapitre 10. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. CB3 II-46 Version 3.8 13.10 Installation Variables 13.10 Installation Variables Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Les variables cre´e´es sur l'e´cran Variables sont appele´es variables d'installation et sont comme les variables de programme normales. Les variables d'installation sont diffe´rentes car elles conservent leur valeur me^me si un programme est arre^te´ puis recommence´, et lorsque le bras du robot et/ou le bo^itier de commande est mis hors tension puis remis sous tension. Leurs noms et valeurs sont stocke´s avec l'installation, il est donc possible d'utiliser la me^me variable dans plusieurs programmes. Appuyer sur Cre´er pour faire appara^itre un affichage avec un nom sugge´re´ pour la nouvelle variable. Le nom peut e^tre modifie´ et sa valeur peut e^tre saisie en touchant l'un ou l'autre des champs textuels. Il est uniquement possible de cliquer sur le bouton OK si le nouveau nom est inutilise´ dans cette installation. Il est possible de modifier la valeur d'une variable d'installation en surlignant la variable dans la liste puis en cliquant sur Modifier valeur. Pour supprimer une variable, la se´lectionner dans la liste et cliquer sur Supprimer. Apre`s avoir configure´ les variables d'installation, l'installation elle-me^me doit e^tre enregistre´e pour conserver la configuration. Les variables d'installation et leurs valeurs sont enregistre´es automatiquement toutes les 10 minutes. Si un programme ou une installation est charge´(e) et si une ou plusieurs variables de programme ont le me^me nom que les variables d'installation, l'utilisateur a plusieurs solutions Version 3.8 II-47 CB3 13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS pour re´soudre le proble`me : utiliser les variables d'installation du me^me nom au lieu de la variable de programme ou faire renommer les variables en conflit automatiquement. 13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Ici, les signaux client (ma^itre) E/S MODBUS peuvent e^tre re´gle´s. Les connexions aux serveurs MODBUS (ou esclaves) sur les adresses IP spe´cifie´es peuvent e^tre cre´e´es avec des signaux d'entre´e/sortie (registres ou nume´riques). Chaque signal a un nom unique pour e^tre utilise´ dans les programmes. Actualiser Appuyer sur ce bouton pour actualiser toutes les connexions MODBUS. La re´actualisation de´connecte toutes les unite´s modbus et les reconnecte. Toutes les statistiques sont efface´es. Ajouter unite´ Appuyer sur ce bouton pour ajouter une nouvelle unite´ MODBUS. Supprimer unite´ Appuyer sur ce bouton pour supprimer l'unite´ MODBUS et tous les signaux de l'unite´. Re´ gler unite´ IP Ici, l'adresse IP de l'unite´ MODBUS est indique´e. Appuyer sur le bouton pour la modifier. Mode se´ quentiel Uniquement disponible lorsqu'Afficher options avance´es (voir 13.11) est se´lectionne´. Cocher ce case force le client modbus a` attendre une re´ponse avant l'envoi de la prochaine demande. Ce mode est requis par certaines unite´s de bus de terrain. L'activation de cette option peut e^tre utile lorsqu'il y a plusieurs signaux et une augmentation des re´sultats de la fre´quence des demandes dans CB3 II-48 Version 3.8 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS les de´connexions de signaux. Veuillez noter que la fre´quence du signal re´elle peut e^tre infe´rieure a` celle demande´e lorsque plusieurs signaux sont de´finis dans le mode se´quentiel. La fre´quence du signal actuelle peut e^tre observe´e dans les statistiques des signaux (voir rubrique 13.11). L'indicateur de signal deviendra jaune si la fre´quence du signal actuelle est infe´rieure a` la moitie´ de la valeur se´lectionne´e dans la liste de´roulante Fre´quence . Ajouter signal Appuyer sur ce bouton pour ajouter un signal a` l'unite´ MODBUS correspondante. Supprimer signal Appuyer sur ce bouton pour supprimer un signal MODBUS de l'unite´ MODBUS correspondante. Re´ gler type de signal Utiliser ce menu de´roulant pour choisir le type de signal. Les types disponibles sont : Entre´e nume´rique : Une entre´e nume´rique (bobine) est une quantite´ d'un bit qui est lue a` par- tir de l'unite´ MODBUS sur la bobine spe´cifie´e dans le champ adresse du signal. Le code fonction 0x02 (Lire entre´es discre`tes) est utilise´. Sortie nume´rique : Une sortie nume´rique (bobine) est une quantite´ d'un bit qui peut e^tre re´gle´e soit sur haut, soit sur bas. Avant que la valeur de cette sortie n'ait e´te´ re´gle´e par l'utilisateur, la valeur est lue a` partir de l'unite´ distante MODBUS. Cela signifie que le code fonction 0x01 (Lire bobines) est utilise´. Lorsque la sortie a e´te´ re´gle´e par un programme de robot ou en appuyant sur la touche re´gler valeur signal, le code fonction 0x05 (E´ crire bobine seule) est utilise´ par la suite. Entre´e registre : Une entre´e de registre est une quantite´ de 16 bits lue a` partir de l'adresse spe´cifie´e dans le champ adresse. Le code fonction 0x04 (Lire registres d'entre´e) est utilise´. Sortie registre : Une sortie de registre est une quantite´ de 16 bits qui peut e^tre re´gle´e par l'utilisateur. Avant que la valeur du registre ne soit re´gle´e, sa valeur est lue a` partir de l'unite´ distante MODBUS. Cela signifie que le code fonction 0x03 (Lire registres d'attente) est utilise´. Lorsque le signal a e´te´ re´gle´ soit par un programme de robot soit en spe´cifiant une valeur de signal dans le champ re´gler valeur signal apre`s quoi le code fonction 0x06 (E´ crire registre seul) est utilise´ pour re´gler la valeur de l'unite´ distante MODBUS. Re´ gler adresse signal Ce champ montre l'adresse du signal sur le serveur distant MODBUS. Utiliser le clavier a` l'e´cran pour choisir une adresse diffe´rente. Les adresses valides de´pendent du fabricant et de la configuration de l'unite´ distante MODBUS. Re´ gler nom signal A` l'aide du clavier a` l'e´cran, l'utilisateur peut donner un nom significatif au signal. Ce nom est utilise´ lorsque le signal est utilise´ dans des programmes. Valeur de signal Ici, la valeur actuelle du signal est indique´e. Pour les signaux de registres, la valeur est exprime´e en tant que nombre entier non signe´. Pour les signaux de sortie, la valeur de signal de´sire´e peut Version 3.8 II-49 CB3 13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS e^tre re´gle´e a` l'aide du bouton. Pour une sortie de registre, la valeur a` e´crire a` l'unite´ doit e^tre fournie en tant que nombre entier non signe´. E´ tat de connectivite´ signal Cette ico^ ne montre dans quelle mesure le signal peut e^tre correctement lu/e´crit (verte) ou si l'unite´ re´pond de manie`re inattendue ou n'est pas joignable (grise). Si une re´ponse d'exception MODBUS est rec¸ue, le code de re´ponse est affiche´. Les re´ponses d'exception MODBUS-PCO sont : E1 : FONCTION ILLICITE (0x01) Le code de fonction rec¸u dans la reque^te n'est pas une action autorise´e pour le serveur (ou esclave). E2 : ADRESSE DONNE´ ES ILLICITE (0x02) Le code de fonction rec¸u dans la reque^te n'est pas une action autorise´e pour le serveur (ou esclave), ve´rifiez que l'adresse du signal saisie correspond a` la configuration du serveur distant MODBUS. E3 : VALEUR DONNE´ ES ILLICITE (0x03) Une valeur contenue dans le champ de donne´es de reque^te n'est pas une valeur autorise´e pour le serveur (ou esclave), ve´rifiez que la valeur du signal saisie est valable pour l'adresse indique´e sur le serveur distant MODBUS. E4 : E´ CHEC DISPOSITIF ESCLAVE (0x04) Une erreur fatale s'est produite lorsque le serveur (ou l'esclave) a tente´ d'exe´cuter l'action demande´e. E5 : RECONNAI^TRE (0x05) Utilisation spe´cifique avec les commandes de programmation envoye´es a` l'unite´ distante MODBUS. E6 : DISPOSITIF ESCLAVE OCCUPE´ (0x06) Utilisation spe´cifique avec les commandes de programmation envoye´es a` l'unite´ a` distante MODBUS, l'esclave (serveur) n'est a` pre´sent pas en mesure de re´pondre. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Afficher options avance´ es Cette case affiche/masque les options avance´es pour chaque signal. Options avance´ es Fre´quence de MAJ : Ce menu permet de changer la fre´quence de mise a` jour du signal. C'est-a`dire la fre´quence a` laquelle des demandes sont envoye´es a` l'unite´ distante MODBUS pour la lecture ou l'e´criture de la valeur de signal. Lorsque la fre´quence est de´finie sur 0 alors les demandes modbus sont initie´es sur demande en utilisant un e´tat obtention signal modbus, registre sortie de´finir modbus, et les fonctions de script signal sortie de´finir modbus. Adresse esclave : Ce champ texte permet de re´gler une adresse esclave spe´cifique pour les demandes correspondant a` un signal spe´cifique. La valeur doit se situer dans la plage de 0 a` 255 toutes deux incluses, et la valeur par de´faut est 255. Si vous changez cette valeur, il est recommande´ de consulter le manuel de vos dispositifs MODBUS distants afin de ve´rifier leur fonctionnalite´ avec une adresse esclave modifie´e. Nombre de reconnexions : Nombre de fois que la connexion PCO a e´te´ perdue et reconnecte´e. E´ tat de la connexion : E´ tat de la connexion de la PCO. Temps de re´action [ms : ] Temps entre l'envoi de la demande modbus et re´ception de la re´ponse ceci est mis a` jour uniquement lorsque la communication est active. Erreurs du progiciel modbus : Nombre de paquets rec¸us qui contenaient des erreurs (ex. Longueur invalide, donne´es manquantes, erreur de prise PCO). CB3 II-50 Version 3.8 13.12 Installation Fonctions Expirations : Nombre de demandes modbus n'ayant pas obtenu de re´ponses. Demandes refuse´es : Nombre de paquets n'ayant pas pu e^tre envoye´s a` cause d'un e´tat de prise invalide. Fre´q. active : La fre´quence moyenne des mises a` jour de l'e´tat du signal (ma^itre) du client. Cette valeur est recalcule´e chaque fois que le signal rec¸oit une re´ponse du serveur (ou esclave). Tous les compteurs comptent jusqu'a` 65535 puis se remettent a` 0. 13.12 Installation Fonctions Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. La Fonction est une repre´sentation d'un objet, qui est nomme´ et de´fini a` des fins de re´fe´rence ulte´rieure et d'une pose a` six dimensions (position et orientation) par rapport a` la base du robot. Certaines sous-parties d'un programme de robot sont compose´es de mouvements exe´cute´s par rapport a` des objets spe´cifiques autres que la base du bras du robot. Ces objets peuvent e^tre des tables, d'autres machines, des pie`ces de travail, des convoyeurs, des palettes, des syste`mes de vision, des vides ou des limites qui existent aux abords du bras du robot. Les deux fonctions pre´de´finies existent toujours pour le robot. Chaque fonction voit sa pose de´finie par la configuration du bras du robot lui-me^me : -- La fonction de base se trouve au centre de la base du robot (voir figure 13.1) -- La Fonction de l'outil se trouve au centre du PCO (point central de l'outil) actuel (voir figure 13.2) Les fonctions de´finies par l'utilisateur a` travers une me´thode employant la pose actuelle du PCO dans la zone de travail. Cela signifie que les utilisateurs peuvent enseigner les emplacements a` l'aide du mode Fonctionnement libre , ou le mode Pas a` pas pour de´placer le robot jusque dans la pose de´sire´e. Version 3.8 II-51 CB3 13.12 Installation Fonctions Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. FIGURE 13.1 Fonction de base FIGURE 13.2 Fonction de l'outil (PCO) Il existe trois strate´gies diffe´rentes (Point, Ligne et Plan) pour de´finir la pose d'une fonction. La meilleure strate´gie pour une application donne´e de´pend du type d'objet utilise´ et les exigences de pre´cision. En ge´ne´ral, une fonction base´e sur plusieurs points d'entre´e (Ligne et Plan) est pre´fe´rable si applicable a` l'objet spe´cifique. Pour de´finir pre´cise´ment la direction d'un convoyeur line´aire, de´finissez deux points sur une fonction de Ligne aussi loin l'un de l'autre que possible. La fonction Point peut e´galement e^tre utilise´e pour de´finir un convoyeur line´aire, toutefois, l'utilisateur doit pointer le PCO dans la direction du de´placement du convoyeur. Si l'on utilise un plus grand nombre de points pour de´finir la pose d'une table, l'orientation est base´e sur les positions pluto^ t que sur l'orientation d'un seul PCO. Une seule orientation PCO est plus difficile a` configurer avec une grande pre´cision. Pour conna^itre les diffe´rentes me´thodes pour de´finir une fonction voir (sections : 13.12.2), (13.12.3) et (13.12.4). 13.12.1 Utilisation d'une fonction Lorsqu'une fonction est de´finie dans l'installation, vous pouvez vous y re´fe´rer a` partir du programme de robot pour relier les de´placements du robot (ex. commandes De´placementL et De´placementP) a` la fonction (voir la section 14.5). Ceci permet une adaptation facile d'un programme de robot (par exemple, il y a plusieurs stations de robots, lorsqu'un objet est de´place´ au cours de l'exe´cution d'un programme ou de´place´ de manie`re permanente dans l'environnement conside´re´ ). En ajustant la fonction d'un objet particulier, tous les mouvements du programme relatifs a` l'objet sont de´place´s en fonction. Pour d'autres exemples, voir (sections 13.12.5) et (13.12.6). Les fonctions configure´es comme re´glables pas a` pas sont e´galement des outils utiles lors du de´placement manuel du robot dans l'onglet De´placer (section 13.1) ou l'e´cran E´ diteur de pose (voir 12.2). Lorsqu'une fonction est choisie en tant que re´fe´rence, les boutons de l'Outil De´placer pour les translations et les rotations fonctionneront dans l'espace de la fonction se´lectionne´e (voir 13.1.2) et (13.1.3), tout comme la mesure actuelle des coordonne´es TCP. Par exemple, si un tableau est de´fini comme une fonction et est choisi en tant que re´fe´rence dans l'onglet De´placer, les fle`ches de translation (ex. Haut/bas, gauche/droite, avant/arrie`re) de´placent le robot dans ces directions par rapport a` la table. De plus, les coordonne´es PCO seront dans le cadre du tableau. Renommer Ce bouton renomme une fonction. CB3 II-52 Version 3.8 13.12 Installation Fonctions Supprimer Ce bouton supprime la fonction se´lectionne´e et toutes les sous-fonctions. Afficher les axes Choisir dans quelle mesure les axes des coordonne´es de la fonction se´lectionne´e devraient e^tre visibles sur le graphique 3D. Le choix s'applique a` cet e´cran et a` l'e´cran De´placement. Modifier le point Utilisez ce bouton Modifier ce point pour re´gler ou changer la fonction se´lectionne´e. L'onglet De´placement (section 13.1) s'affiche et permet de re´gler une nouvelle position de la fonction. Pas a` pas possible Choisissez si la fonction se´lectionne´e doit pouvoir avancer pas a` pas. Cela de´termine dans quelle mesure la fonction appara^itra dans le menu Fonction a` l'e´cran De´placement. Utiliser De´ placer le robot ici De´placer robot vers fonction, en appuyant sur ce bouton, le bras du robot se de´place vers la fonction se´lectionne´e. A` la fin de ce de´placement, les syste`mes de coordonne´es de la fonction et du point central de l'outil co¨incident. 13.12.2 Nouveau point Appuyez sur le bouton Pointpour ajouter la fonction d'un point a` l'installation. La fonction de point de´finit une limite de se´curite´ ou d'une configuration globale de la position de base du bras du robot. La pose de la fonction point est de´finie comme l'orientation du PCO. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 II-53 CB3 13.12 Installation Fonctions 13.12.3 Nouvelle ligne Appuyez sur le bouton ligne pour ajouter la fonction ligne a` l'installation. La fonction de ligne de´finit les lignes que le robot doit suivre. (par ex. lors de l'utilisation du suivi du convoyeur). Une ligne l est de´finie en tant qu'axe entre deux fonctions de points p1 et p2, comme indique´ en figure 13.3. FIGURE 13.3 De´finition de la fonction de ligne Dans la figure 13.3 l'axe, dirige´ du premier point vers le second point, constitue l'axe y du syste`me de coordonne´es de la ligne. L'axe z est de´fini par la projection de l'axe z de p1 sur le plan perpendiculaire a` la ligne. La position du syste`me de coordonne´es de la ligne est la me^me que la position de p1. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. CB3 II-54 Version 3.8 13.12 Installation Fonctions 13.12.4 Fonction Plan Se´lectionnez la fonction de plan lorsque vous avez besoin d'un cadre tre`s pre´cis est requis, comme, par exemple, lors d'un travail avec un syste`me de vision ou lors de de´placements par rapport a` une table. Ajouter un plan 1. Dans Installation, se´lectionnez Fonctions. 2. Sous Fonctions se´lectionnez Plan. Enseigner un plan Lorsque vous appuyez sur le bouton plan pour cre´er un nouveau plan, le guide a` l'e´cran vous aide a` cre´er un plan. 1. Se´lectionner Origo 2. De´placez le robot pour de´finir la direction de l'axe x positif du plan 3. De´placez le robot pour de´finir la direction de l'axe y positif du plan Le plan est de´fini en utilisant la re`gle de droite afin que l'axe z soit le produit croise´ de l'axe x et de l'axe y, comme illustre´ ci-dessous. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. REMARQUE: Vous pouvez enseigner a` nouveau le plan dans la direction oppose´e de l'axe x, si vous voulez que le plan soit normal dans la direction oppose´e. Modifiez un plan existant en se´lectionnant Plan et en appuyant sur Modifier le plan. Vous utiliserez ensuite le me^me guide que pour l'enseignement d'un nouveau plan. 13.12.5 Exemple : Mise a` jour manuelle d'une fonction pour ajuster un programme Prenons l'exemple d'une application ou` plusieurs parties d'un programme d'un robot sont relatives a` une table. La figure 13.4 illustre le de´placement entre les points de passage wp1 et wp4. Version 3.8 II-55 CB3 Programme de robot D´eplacementJ S1 Fonction D´eplacementL # : P1_var wp1 wp2 wp3 wp4 13.12 Installation Fonctions FIGURE 13.4 Programme simple avec quatre points de passage relatifs a` un plan de fonction mis a` jour manuellement en changeant la fonction L'application exige que le programme puisse e^tre re´utilise´ pour plusieurs installations de robots lorsque la position de table ne varie que le´ge`rement. Le mouvement relatif a` la table est identique. En de´finissant la position de la table en tant que fonction P1 dans l'installation, le programme avec une commande De´placementL configure´e par rapport au plan peut facilement e^tre applique´ sur d'autres robots en mettant l'installation a` jour avec la position re´elle de la table. Ce concept s'applique a` diffe´rentes fonctions dans une application, afin d'obtenir un programme flexible capable de re´soudre la me^me ta^che sur de nombreux robots me^me si d'autres emplacements dans l'espace de travail varient le´ge`rement d'une installation a` une autre. 13.12.6 Exemple : Mise a` jour dynamique de la pose d'une fonction Imaginez une application similaire ou` le robot doit se de´placer en suivant un mode`le spe´cifique sur une table afin de re´soudre une ta^che particulie`re (voir 13.5). Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. FIGURE 13.5 Une commande De´placementL avec quatre points de passage relatifs a` une fonction de plan Le mouvement relatif a` P1 est re´pe´te´ plusieurs fois, chaque fois par un de´calage o. Dans cet exemple, le de´calage est re´gle´ sur 10 cm dans la direction Y (voir la figure 13.6, de´calages O1 et O2). Il est possible d'y parvenir en utilisant des fonctions de script pose ajout() ou pose trans() CB3 II-56 Version 3.8 13.13 Configuration de suivi du convoyeur pour manipuler la variable. Programme de robot D´eplacementJ wp1 y = 0,01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) Fonction D´eplacementL # : P1_var wp1 wp2 wp3 wp4 FIGURE 13.6 Appliquer un de´calage a` la fonction de plan Il est possible de basculer vers une fonction diffe´rente lorsque le programme est en cours d'exe´cution au lieu d'ajouter un simple de´calage. Cette option est pre´sente´e dans l'exemple ci-dessous (voir figure 13.7) ou` la fonction de re´fe´rence pour la commande De´placementL P1 var peut passer entre deux plans P1 et P2. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Programme de robot D´eplacementJ S1 si (entr´ee_num´erique[0]) puis P1_var = P1 sinon P1_var = P2 Fonction D´eplacementL # : P1_var wp1 wp2 wp3 wp4 FIGURE 13.7 Passer d'une fonction de plan a` une autre 13.13 Configuration de suivi du convoyeur La Configuration de suivi du convoyeur permet de de´placer jusqu'a` deux convoyeurs se´pare´s a` configurer. La configuration de suivi du convoyeur fournit des options de configuration du robot afin qu'il fonctionne avec des encodeurs absolus ou progressifs ainsi que des convoyeurs line´aires ou circulaires. Parame` tres du convoyeur Progressif : les encodeurs progressifs peuvent e^tre connecte´s aux entre´es nume´riques 0 a` 3. Le de´codage des signaux nume´riques a lieu a` 40 kHz. En utilisant un encodeur quadratique (ne´cessitant deux entre´es), le robot est capable de de´terminer la vitesse ainsi que la direction du convoyeur. Si la direction du convoyeur est constante, il est possible d'utiliser une Version 3.8 II-57 CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 13.14 Transition lisse entre les modes de se´ curite´ seule entre´e, qui de´tecte les fronts de Monte´e, de Descente, ou de Monte´e et Descente afin de de´terminer la vitesse du convoyeur. Absolu : les encodeurs Absolus peuvent e^tre utilise´s connecte´s par le biais d'un signal MODBUS. Ceci ne´cessite une pre´configuration du registre de sortie MODBUS nume´rique dans la (section 13.11). Parame` tres de suivi Convoyeurs line´aires : Lorsqu'un convoyeur line´aire est se´lectionne´, une fonction ligne doit e^tre configure´e dans la partie Fonctions de l'installation pour de´terminer la direction du convoyeur. Assurez la pre´cision en plac¸ant la fonction ligne paralle`le a` la direction du convoyeur, avec une grande distance entre les deux points qui de´finissent la fonction ligne. Configurer la fonction ligne en plac¸ant l'outil fermement contre le co^ te´ du convoyeur lors de l'apprentissage des deux points. Si la direction de la fonction ligne est oppose´e au de´placement du convoyeur, utilisez le bouton Inverser la direction. Impulsions par me`tre affiche le nombre d'impulsions que l'encodeur ge´ne`re lorsque le convoyeur se de´place d'un me`tre. Convoyeurs circulaires : Lors du suivi d'un convoyeur circulaire, le point central du convoyeur doit e^tre de´fini. 1. De´finir le point central dans la partie Fonctions de l'installation. Le champ Impulsions par me`tre est utilise´ comme le nombre d'impulsions que l'encodeur ge´ne`re lorsque le convoyeur se de´place d'un me`tre. 2. Cochez la case Tourner l'outil avec le convoyeur pour que l'orientation de l'outil suive la rotation du convoyeur. 13.14 Transition lisse entre les modes de se´ curite´ Lors du passage entre les modes de se´curite´ pendant des e´ve´nements (ex., Entre´e en mode re´duit, Plans de de´clenchement du mode re´duit, Arre^t de protection et Dispositif d'activation a` trois positions), le bras du robot essaie de mettre 0,4s pour cre´er une transition douce . Les applications existantes ont un comportement inchange´ qui correspond au re´glage dur . Les nouveaux fichiers d'installation sont configure´s par de´faut sur le re´glage doux . 13.14.1 Ajuster les re´ glages d'acce´ le´ ration/de´ ce´ le´ ration -- Appuyez sur l'onglet Installation. -- Dans le menu de gauche, se´lectionnez Transition lisse. -- Se´lectionnez Dur pour avoir une acce´le´ration/ralentissement plus e´leve´e ou se´lectionnez Doux pour le re´glage de transition par de´faut plus lisse. CB3 II-58 Version 3.8 13.15 Installation Programme par de´ faut 13.15 Installation Programme par de´ faut Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. L'e´cran de de´marrage comporte les re´glages visant a` charger et de´marrer automatiquement un programme par de´faut, et a` initialiser automatiquement le bras du robot au de´marrage. AVERTISSEMENT: 1. Lorsque le chargement est automatique, le de´marrage automatique et l'initiation automatique sont active´s, le robot exe´cute le programme de`s que le bo^itier de commande reste en marche tant que le signal d'entre´e correspond au niveau de signal se´lectionne´. Par exemple, la transition du bord au niveau de signal se´lectionne´ ne sera pas ne´cessaire dans ce cas. 2. Faites tre`s attention lorsque le niveau du signal est re´gle´ sur BAS. Les signaux d'entre´e sont bas par de´faut, menant le programme a` l'exe´cution automatique sans e^tre de´clenche´ par un signal externe. Charger un programme par de´ faut Un programme par de´faut sera charge´ lorsque le bo^itier de commande est mis sous tension. En outre, le programme par de´faut est e´galement charge´ automatiquement lorsque l'on acce`de a` l'e´cran Exe´cuter programme (voir 11.4) et qu'aucun programme n'est charge´. De´ marrer un programme par de´ faut Le programme par de´faut est de´marre´ automatiquement sur l'e´cran Exe´cuter programme. Lorsque le programme par de´faut est charge´ et que la transition d'extre´mite´ du signal d'entre´e externe Version 3.8 II-59 CB3 13.16 Onglet journal spe´cifie´e est de´tecte´e, le programme de´marre automatiquement. Au de´marrage, le niveau du signal d'entre´e actuel est inde´fini. Choisir une transition qui correspond au niveau du signal au de´marrage de´marre le programme imme´diatement. En outre, le fait de quitter l'e´cran Exe´cuter programme ou d'appuyer sur le bouton Arre^t du Tableau de bord permet de de´sactiver la fonction de de´marrage automatique jusqu'a` ce que le bouton Exe´cuter soit actionne´ de nouveau. Initialisation automatique Le bras du robot est automatiquement initialise´. Sur la transition d'extre´mite´ du signal d'entre´e externe spe´cifie´e, le bras du robot sera entie`rement initialise´, quel que soit l'e´cran visible. Rela^chement des freins est l'e´tape d'initialisation finale. Pendant le Rela^chement des freins, le bras du robot fait un mouvement mineur et un e´met un de´clic. En outre, les freins ne peuvent pas e^tre rela^che´s automatiquement si le montage configure´ ne correspond pas au montage de´tecte´ (d'apre`s les donne´es du capteur). Dans ce cas, le robot doit e^tre initialise´ manuellement sur l'e´cran d'initialisation (voir 11.5). Au de´marrage, le niveau du signal d'entre´e actuel est inde´fini. Choisir une transition qui correspond au niveau du signal au de´marrage initialise le bras du robot imme´diatement. La fonction d'initialisation automatique fonctionne uniquement lorsque le bras du robot est arre^ te´ . 13.16 Onglet journal Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Sante´ du robot La moitie´ supe´rieure de l'e´cran affiche la sante´ du bras du robot et du bo^itier de commande. Le co^ te´ gauche de l'e´cran pre´sente des informations concernant le Bo^itier de commande tandis que le co^ te´ droit de l'e´cran pre´sente les informations sur l'articulation du robot. Chaque articulation affiche la tempe´rature du moteur et de l'e´lectronique, la charge de l'articulation et la CB3 II-60 Version 3.8 13.17 E´ cran de chargement tension. Journal du robot Les messages s'affichent dans la partie infe´rieure de l'e´cran. La premie`re colonne cate´gorise la gravite´ de l'entre´e du journal. La seconde colonne montre l'heure d'arrive´e des messages. La colonne suivante affiche l'expe´diteur du message. La dernie`re colonne montre le message a` proprement parler. Les messages peuvent e^tre filtre´s en se´lectionnant les boutons d'alternance qui correspondent a` la gravite´ de l'entre´e du journal. La figure ci-dessus montre que les erreurs seront affiche´es tandis que les informations et les messages d'avertissement seront filtre´s. Certains messages du journal sont conc¸us pour fournir davantage d'informations qui sont accessibles en se´lectionnant l'entre´e du journal. 13.16.1 Enregistrement des rapports d'erreur Lorsqu'une erreur survient dans PolyScope, un journal d'erreur est ge´ne´re´. Dans l'onglet Journal, vous pouvez suivre et/ou exporter des rapports ge´ne´re´s dans une cle´ USB (voir 13.16). La liste suivante des erreurs peuvent e^tre suivie et exporte´e : -- De´faut -- Exceptions PolyScope internes -- Arre^t de protection -- Exception non ge´re´e dans URCap -- Violation Le rapport exporte´ contient : un programme utilisateur, un journal d'historique, une installation et une liste de services d'exe´cution. Rapport d'erreurs Un rapport d'e´tat de´taille´ est disponible lorsque l'ico^ ne du presse-papiers s'affiche sur la ligne journal. -- Se´lectionnez une ligne journal et tapez sur le bouton Enregistrer le rapport pour enregistrer le rapport sur une cle´ USB. -- Le rapport peut e^tre enregistre´ lorsqu'un programme est en cours d'exe´cution. REMARQUE: Le rapport le plus ancien est supprime´ lorsqu'un nouveau est ge´ne´re´. Seuls les cinq rapports les plus re´cents sont enregistre´s. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 13.17 E´ cran de chargement Cet e´cran vous permet de choisir quel programme charger. Il existe deux versions de cet e´cran : celle qui doit e^tre utilise´e lorsque vous souhaitez simplement charger un programme et l'exe´cuter, et celle qui est utilise´e lorsque vous souhaitez modifier un programme. Version 3.8 REMARQUE: L'exe´cution d'un programme depuis une cle´ USB n'est pas recommande´e. Pour exe´cuter un programme stocke´ sur une cle´ USB, la charger en premier puis l'enregistrer dans le dossier Programmes local a` l'aide de l'option Enregistrer sous. . . du menu Fichier. II-61 CB3 13.17 E´ cran de chargement La principale diffe´rence re´side dans les actions disponibles pour l'utilisateur. Sur l'e´cran de chargement e´le´mentaire, l'utilisateur peut uniquement acce´der aux fichiers ; il ne peut ni les modifier ni les supprimer. En outre, l'utilisateur n'est pas autorise´ a` quitter la structure du re´pertoire qui descend depuis le dossier Programmes. L'utilisateur peut descendre a` un sous-re´pertoire, mais il ne peut pas aller plus haut que le dossier Programmes. Par conse´quent, tous les programmes doivent e^tre place´s dans le dossier Programmes et/ou des sous-dossiers du dossier Programmes. Disposition de l'e´ cran Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Cette image montre l'e´cran de chargement re´el. Il est constitue´ des zones et boutons importants suivants : Historique des trajectoires L'historique des trajectoires montre une liste de trajectoires conduisant a` l'emplacement actuel. Ceci signifie que tous les re´pertoires d'origine jusqu'a` la racine de l'ordinateur sont illustre´s. Vous remarquerez ici que vous ne pouvez peut-e^tre pas acce´der a` tous les re´pertoires au-dessus du dossier Programmes. En se´lectionnant un nom de dossier dans la liste, la bo^ite de dialogue de chargement passe a` ce re´pertoire et l'affiche dans la zone de se´lection des fichiers (voir 13.17). Zone de se´ lection des fichiers Dans cette zone de la bo^ite de dialogue, le contenu de la zone re´elle est pre´sent. Elle donne a` l'utilisateur la possibilite´ de se´lectionner un fichier en cliquant une fois sur son nom ou d'ouvrir le fichier en double cliquant sur son nom. Les re´pertoires sont se´lectionne´s en appuyant pendant environ 0,5 s. Le de´filement d'un dossier et la pre´sentation de son contenu sont effectue´s en cliquant dessus Filtrage de fichiers En utilisant le filtrage de fichiers, il est possible de limiter les fichiers montre´s pour n'inclure que le type de fichier souhaite´. En se´lectionnant Fichiers de sauve- CB3 II-62 Version 3.8 13.18 Onglet Exe´ cution garde, la zone de se´lection de fichier affichera les 10 dernie`res versions enregistre´es de chaque programme ou` .old0 est la plus re´cente et .old9 la plus ancienne. Champ fichier Ici s'affiche le fichier actuellement se´lectionne´. L'utilisateur a la possibilite´ de saisir manuellement le nom d'un fichier en cliquant sur l'ico^ ne de clavier a` droite du champ. Cela provoque l'apparition d'un clavier a` l'e´cran ou` l'utilisateur peut saisir le nom du fichier directement sur l'e´cran. Bouton Ouvrir Un clic sur le bouton Ouvrir permet d'ouvrir le fichier actuellement se´lectionne´ et de retourner a` l'e´cran pre´ce´dent. Bouton Annuler En cliquant sur le bouton Annuler, le processus de chargement actuel est abandonne´ et l'e´cran repasse a` l'image pre´ce´dente. Boutons Action Une se´rie de boutons donne a` l'utilisateur la possibilite´ de re´aliser certaines des actions qui seraient normalement accessibles en faisant un clic droit sur un nom de fichier dans une bo^ite de dialogue de fichier conventionnelle. Il est e´galement possible de monter dans la structure des re´pertoires et directement dans le dossier Programmes. -- Parent : Monter dans la structure des re´pertoires. Le bouton ne sera pas active´ dans deux cas : lorsque le re´pertoire actuel est le re´pertoire du haut ou si l'e´cran est en mode limite´ et si le re´pertoire actuel est le dossier Programmes. -- Aller au dossier programmes : Revenir au de´but -- Actions : Actions telles que cre´er un re´pertoire, supprimer un fichier, etc. 13.18 Onglet Exe´ cution Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 II-63 CB3 13.18 Onglet Exe´ cution Cet onglet fournit une manie`re tre`s simple de faire fonctionner le bras du robot et le bo^itier de commande, avec aussi peu de boutons et d'options que possible. Cela peut e^tre utile en combinaison avec un mot de passe qui prote`ge la partie programmation de PolyScope (voir 15.3), afin de faire du robot un outil qui peut exe´cuter exclusivement des programmes e´crits au pre´alable. En outre, dans cet onglet, un programme par de´faut peut e^tre automatiquement charge´ et de´marre´ sur la base d'une transition d'extre´mite´ du signal d'entre´e externe (voir 13.15). La combinaison du chargement automatique, du de´marrage d'un programme par de´faut et de l'initialisation automatique a` la mise sous tension peut, par exemple, e^tre utilise´e pour inte´grer le bras du robot a` une autre machine. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. CB3 II-64 Version 3.8 14 Programmation 14.1 Nouveau programme Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Un nouveau programme de robot peut de´marrer soit a` partir d'un mode`le soit a` partir d'un programme de robot existant (enregistre´). Un mode`le peut fournir la structure globale du programme de manie`re a` ne plus avoir qu'a` remplir les de´tails du programme. Version 3.8 II-65 CB3 14.2 Onglet Programme 14.2 Onglet Programme Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. L'onglet Programme montre le programme actuel en cours d'e´dition. 14.2.1 Arborescence programme L'Arborescence programme du co^ te´ gauche de l'e´cran affiche le programme comme une liste de commandes, tandis que la zone du co^ te´ droit de l'e´cran affiche des informations concernant la commande actuelle. La commande actuelle est se´lectionne´e en cliquant sur la liste de commandes ou en utilisant les boutons Pre´ce´dent et Suivant en bas a` droite de l'e´cran. Des commandes peuvent e^tre inse´re´es ou retire´es en utilisant l'onglet Structure. Le nom du programme est montre´ directement audessus de la liste de commandes, avec une petite ico^ ne de disque sur laquelle on clique pour enregistrer rapidement le programme. Dans l'arborescence du programme, la commande en cours d'exe´cution est mise en surbrillance comme de´crit dans 14.2.2. CB3 II-66 Version 3.8 14.2 Onglet Programme 14.2.2 Indication d'exe´ cution du programme Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. L'arborescence du programme contient des repe`res visuels fournissant des informations au sujet de la commande actuellement exe´cute´e par le contro^ leur du robot. Une petite ico^ ne d'indication s'affiche a` gauche de l'ico^ ne de commande et le nom de la commande d'exe´cution et de toute commande dont cette commande est une sous-commande (ge´ne´ralement identifie´e par les ico^ nes de commande / ) est surligne´e en bleu. Ceci aide l'utilisateur a` trouver la commande d'exe´cution dans l'arborescence. Par exemple, si le bras du robot se de´place vers un point de passage, la sous-commande du point de passage correspondante est accompagne´e de l'ico^ ne et son nom, ainsi que le nom de la commande de De´placement (voir 14.5) a` laquelle elle appartient sont affiche´es en bleu. Si le programme est en pause, l'ico^ ne d'indication de l'exe´cution du programme indique la dernie`re commande qui e´tait en cours d'exe´cution. Cliquez sur le bouton portant l'ico^ ne en dessous de l'arborescence du programme pour passer directement a` la commande en cours d'exe´cution ou a` la dernie`re commande exe´cute´e dans l'arborescence. Si l'on clique sur une commande alors que le programme est en cours d'exe´cution, l'onglet Commande continue d'afficher les informations relatives a` la commande se´lectionne´e. Appuyez sur le bouton pour que l'onglet Commande revienne a` l'affichage continu des informations relatives aux commandes en cours d'exe´cution. 14.2.3 Bouton Recherche Tapez sur pour effectuer une recherche dans l'arborescence programme. Une recherche textuelle peut e^tre saisie en un seul clic. Les noeuds de programme correspondants sont alors surligne´s en jaune. De plus, des boutons de navigation sont disponibles pour parcourir les correspondances. Appuyer sur l'ico^ ne pour quitter la recherche. Remarque : L'arborescence programme doit e^tre e´tendue pour acce´der aux boutons de navigation supple´mentaires. Version 3.8 II-67 CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. 14.2 Onglet Programme 14.2.4 Boutons De´ faire/Refaire Les boutons avec les ico^ nes et dans la barre d'outils en-dessous de l'arborescence du programme ont pour but de de´faire et refaire les modifications apporte´es dans l'arborescence du programme et dans les commandes qu'elle contient. 14.2.5 Tableau de bord du programme La partie infe´rieure de l'e´cran est le Tableau de bord. Le Tableau de bord comprend un ensemble de boutons similaires a` ceux d'un magne´tophone de´mode´ a` partir desquels les programmes peuvent e^tre de´marre´s, arre^te´s, passe´s l'un apre`s l'autre et rede´marre´s. Le curseur de vitesse vous permet de re´gler la vitesse du programme a` tout moment, ce qui influence directement la vitesse a` laquelle le bras du robot se de´place. En outre, le curseur de vitesse montre en temps re´el la vitesse relative a` laquelle le bras du robot se de´place en tenant compte des re´glages de se´curite´. Le pourcentage indique´ est la vitesse maximale re´alisable pour le programme en cours d'exe´cution sans violation des limites de se´curite´. A` gauche du tableau de bord les boutons Simulation et Robot R´eel basculent entre l'exe´cution du programme dans une simulation, ou l'exe´cution sur le robot re´el. En l'exe´cutant dans une simulation, le bras du robot ne se de´place pas et ne risque donc pas de s'endommager ou d'endommager des e´quipements a` proximite´ en cas de collisions. Utiliser la simulation pour tester des programmes en cas d'incertitude sur ce que fera le bras du robot. DANGER: 1. Veiller a` se tenir en dehors de l'espace de travail du robot lorsqu'on appuie sur le bouton Lecture. Le mouvement que vous avez programme´ peut e^tre diffe´rent du mouvement pre´ vu. 2. Utiliser uniquement le bouton ´Etape lorsque cela s'ave`re absolument ne´cessaire. Veiller a` se tenir en dehors de l'espace de travail du robot lorsqu'on appuie sur le bouton ´Etape. 3. Veiller a` toujours tester votre programme en re´duisant la vitesse a` l'aide du curseur de vitesse. Les erreurs de programmation logique commises par l'inte´grateur pourraient provoquer des mouvements inattendus du bras du robot. 4. En cas d'arre^t d'urgence ou d'arre^t de protection, le programme du robot s'arre^te. Celui-ci peut reprendre de`s lors qu'aucune articulation n'a bouge´ de plus de 10. Lorsque l'on appuie sur Lecture, le robot se de´place et revient doucement sur sa trajectoire, et continue l'exe´cution du programme. Pendant que le programme est en cours d'e´criture, le mouvement re´sultant du bras du robot est illustre´ a` l'aide d'un dessin en 3D sur l'onglet Graphique, de´crit au 14.29. A` co^ te´ de chaque commande de programme se trouve une petite ico^ ne qui est rouge, jaune ou verte. Une ico^ ne rouge signifie qu'il y a une erreur dans la commande, jaune signifie que la commande n'est pas termine´e et verte signifie que tout est OK. Un programme ne peut e^tre exe´cute´ que lorsque toutes les commandes sont vertes. CB3 II-68 Version 3.8 14.3 Variables 14.3 Variables Un programme de robot peut utiliser des variables pour stocker et mettre a` jour diffe´rentes valeurs au cours de l'exe´cution. Deux types de variables sont disponibles : Variables d'installation : Elles peuvent e^tre utilise´es par plusieurs programmes et leurs noms et valeurs sont conserve´s avec l'installation du robot (voir 13.10). Les variables d'installation conservent leur valeur une fois que le robot et le bo^itier de commande ont e´te´ rede´ marre´ s. Variables de programme ordinaires : Elles sont disponibles pour le programme en cours d'exe´cution uniquement et leurs valeurs sont perdues de`s que le programme est arre^te´. Types de variable : boole´enneVariable boole´enne dont la valeur est Vraie ou Fausse. entie`re Nombre entier compris dans la plage -2147483648 a` 2147483647 (32 bits). flottante Nombre a` virgule (de´cimal) flottant (32 bits). cha^ine Se´quence de caracte`res. pose Vecteur de´crivant l'emplacement et l'orientation dans l'espace carte´sien. Il s'agit de la combinaison d'un vecteur de position (x, y, z) et d'un vecteur de rotation (rx, ry, rz) repre´sentant l'orientation, e´crite p[x, y, z, rx, ry, rz]. liste Se´quence de variables. 14.4 Commande : Vide Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Des commandes de programmes doivent e^tre inse´re´es ici. Appuyer sur le bouton Structure pour aller a` l'onglet Structure, ou` il est possible de trouver les diffe´rentes lignes de programme qui peuvent e^tre se´lectionne´es. Un programme ne peut pas e^tre exe´cute´ avant que toutes les lignes aient e´te´ spe´cifie´es et de´finies. Version 3.8 II-69 CB3 14.5 Commande : De´ placement 14.5 Commande : De´ placement Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. La commande De´placement commande le mouvement du robot a` travers les points de passage sous-jacents. Les points de passage doivent e^tre sous une commande De´placement. La commande De´placement de´finit l'acce´le´ration et la vitesse auxquelles le bras du robot se de´place entre ces points de passage. Types de de´ placement Vous pouvez se´lectionner l'un des trois types de de´placement : De´placementJ, De´placementL et De´placementP. Chaque type de de´placement est explique´ ci-dessous. -- De´placementJ fait des de´placements qui sont calcule´s dans l' espace articulation du bras du robot. Chaque articulation est commande´e afin d'atteindre l'emplacement final de´sire´ en me^me temps. Ce type de de´placement a pour re´sultat que l'outil suit une trajectoire courbe. Les parame`tres partage´s qui s'appliquent a` ce type de de´placement sont la vitesse d'articulation et l'acce´le´ration d'articulation maximales, spe´cifie´es respectivement en deg/s et deg/s2. Si l'on souhaite que le bras du robot se de´place rapidement entre les points de passage, en ne tenant pas compte de la trajectoire de l'outil entre ces points de passage, ce type de de´placement est le choix pre´fe´re´. -- de´placementL de´place le Point central de l'outil (TCP) line´airement entre les points de passage. Cela signifie que chaque articulation effectue un mouvement plus complique´ afin de maintenir l'outil sur une trajectoire en ligne droite. Les parame`tres partage´s qui peuvent e^tre re´gle´s pour ce type de de´placement sont la vitesse outil et l'acce´le´ration outil de´sire´es, spe´cifie´es respectivement en mm/s et mm/s2, ainsi qu'une fonction. -- de´placementP de´place l'outil line´airement a` vitesse constante avec lissages circulaires, de´placement pre´vu pour certaines ope´rations de processus telles que collage ou distribution. La grandeur du rayon de lissage est par de´faut une valeur partage´e entre tous les points de passage. Une valeur plus faible fait faire un virage plus serre´ a` la trajectoire CB3 II-70 Version 3.8 14.5 Commande : De´ placement tandis qu'une valeur plus e´leve´e rend la trajectoire plus lisse. Pendant que le bras du robot traverse les points de passage a` vitesse constante, il ne peut attendre ni une ope´ration d'E/S ni une action de l'ope´rateur. Ceci pourrait arre^ter le mouvement du bras du robot ou entra^iner un arre^t de protection. -- De´placement de cercle peut e^tre ajoute´ a` un de´placementP pour re´aliser un mouvement circulaire. Le robot de´marre le de´placement depuis sa position actuelle ou point de de´part, se de´place a` travers un Point de cheminement pre´cise´ sur l'arc circulaire, et un Point final qui termine le de´placement circulaire. Un mode est utilise´ pour calculer l'orientation de l'outil, a` travers l'arc circulaire. Le mode peut e^tre : -- Fixe : seul le point de de´part est utilise´ pour de´finir l'orientation de l'outil -- Non limite´ : le point de de´part se transforme au Point final pour de´finir l'orientation de l'outil Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Parame` tres partage´ s Les parame`tres partage´s situe´s en bas a` droite de l'e´cran De´placement s'appliquent au de´placement entre la position pre´ce´dente du bras du robot et le premier point de passage sous la commande, et a` partir de la`, a` chacun des points de passage suivants. Les re´glages de commande de de´placement ne s'appliquent pas au de´placement qui a comme point d'origine le dernier point de passage compris dans la commande De´placement. Se´ lection PCO Le PCO (point central de l'outil) utilise´ pour les points de passage dans le cadre de cette commande De´placement peut e^tre se´lectionne´ dans le menu de´roulant. Il est possible de le se´lectionner a` partir de la liste de PCO de´finis par l'utilisateur dans l'installation, de choisir le PCO actif ou simplement d'utiliser la bride d'outils. Si un PCO de´fini par l'utilisateur ou le PCO actif est se´lectionne´, le mouvement de cette commande de De´placement sera ajuste´ en fonction. Si Utiliser la bride d'outils est se´lectionne´, aucun PCO n'est utilise´ et le mouvement de la commande Version 3.8 II-71 CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Cruise Acceleration 14.5 Commande : De´ placement Deceleration Speed Time FIGURE 14.1 Profil de vitesse d'un mouvement. La courbe est divise´e en trois segments : acce´le´ration, croisie`re et ralentissement. Le niveau de la phase croisie`re est donne´ par le re´glage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases acce´le´ration et ralentissement est donne´e par le parame`tre d'acce´ le´ ration. de De´placement sera exe´cute´ en fonction de la bride d'outils (autrement dit, il n'y a aucun ajustement du mouvement). Si le PCO actif pour ce mouvement est de´termine´ au cours de l'exe´cution du programme, il doit e^tre re´gle´ de fac¸on dynamique a` l'aide de la commande Re´gler (voir 14.10) ou en utilisant des commandes de script. Pour de plus amples informations sur la configuration de PCO nomme´s, (voir 13.6). Se´ lection de fonction La fonction espace les points de passage sous la commande De´placement, qui devrait e^tre repre´sente´e lors de l'indication de ces points de passage (voir la section 13.12). Cela signifie qu'en re´glant un point de passage, le programme se souvient des coordonne´es de l'outil dans l'espace de fonction de la fonction se´lectionne´e. Il existe quelques circonstances qui ne´cessitent une explication de´taille´e : Points de passage relatifs : La fonction se´lectionne´e n'a aucun effet sur les points de passage relatifs. Le de´placement relatif est toujours effectue´ en re´fe´rence a` l'orientation de la Base. Points de passage variables : Lorsque le bras du robot se de´place vers un point de passage variable, le Point Central de l'Outil (PCO) est toujours calcule´ comme les coordonne´es de la variable dans l'espace de la fonction se´lectionne´e. Par conse´quent, le de´placement du bras du robot pour un point de passage variable change toujours si une autre fonction est se´ lectionne´ e. Fonction variable : Si une quelconque fonction de l'installation actuellement charge´e a e´te´ se´lectionne´e comme variable, les variables correspondantes peuvent e´galement e^tre se´lectionne´es dans le menu de se´lection de fonction. Si une variable de fonction (nomme´e par le nom de la fonction et suivie de var) est se´lectionne´e, les de´placements du bras du robot (a` l'exception des points de passage Relatifs) sont relatifs a` la valeur re´elle de la variable lorsque le programme est en cours d'exe´cution. La valeur initiale d'une variable de fonction est la valeur de la fonction re´elle, comme configure´e dans l'installation. Si cette valeur est modifie´e, les de´placements du robot changent. CB3 II-72 Version 3.8 14.6 Commande : Point de passage fixe 14.6 Commande : Point de passage fixe Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Un point sur le chemin du robot. Les points de passage sont la partie la plus centrale d'un programme de robot qui indiquent au bras du robot ou` se trouver. Un point de passage a` position fixe est appris en de´plac¸ant physiquement le bras du robot vers cette position. Re´ gler le point de passage Appuyez sur ce bouton pour acce´der a` l'e´cran De´placement ou` vous pouvez spe´cifier la position du bras robot pour ce point de passage. Si le point de passage est place´ sous une commande De´placement dans un espace line´aire (de´placementL ou de´placementP), il faut avoir se´lectionne´ une fonction valide pour cette De´placez la commande, pour pouvoir appuyer sur ce bouton. Noms des points de passage Les points de passage obtiennent automatiquement un nom unique. Le nom peut e^tre modifie´ par l'utilisateur. En se´lectionnant l'ico^ ne lien, les points de passage sont lie´s et partagent des informations sur la position. D'autres informations sur le point de passage comme le rayon de lissage, la vitesse et l'acce´le´ration de l'outil/articulation sont configure´es pour les points de passage individuels me^me s'ils peuvent e^tre lie´s. Lissage Lissage permet au robot de passer d'une trajectoire a` une autre sans proble`mes, sans s'arre^ter au point de passage entre eux. Exemple Conside´rez une application de ramassage et de placement comme un exemple (voir la figure 14.2), ou` le robot est actuellement au Point de passage 1 (WP 1), et elle doit ramasser un objet au Point de passage 3 (WP 3). Pour e´viter les collisions avec l'objet et les autres Version 3.8 II-73 CB3 14.6 Commande : Point de passage fixe obstacles (O), le robot doit s'approcher WP 3 dans la direction venant du Point de passage 2 (WP 2). Donc trois points de passage sont introduits pour cre´er un chemin qui re´pond aux exigences. WP_1 WP_2 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. O WP_3 FIGURE 14.2 WP 1 : position initiale, WP 2 : via point, WP 3 : position de ramassage, O : obstacle. Sans configurer les autres re´glages, le robot fera un arre^t a` chaque point de passage, avant de poursuivre le de´placement. Pour cette ta^che, un arre^t a` WP 2 n'est pas optimal car un virage sans a`-coups prendrait moins de temps et ne´cessiterait moins d'e´nergie tout en re´pondant aux exigences. Il est e´galement acceptable que le robot n'atteigne pas WP 2 exactement, tant que la transition de la premie`re trajectoire a` la seconde se produit pre`s de cette position. L'arre^t a` WP 2 peut e^tre e´vite´ en configurant un lissage pour le point de passage, permettant au robot de calculer une transition lisse dans la trajectoire suivante. Le parame`tre principal pour le lissage est un rayon. Lorsque le robot se trouve dans le rayon de lissage du point de passage, il peut commencer a` lisser et a` de´vier du chemin d'origine. Ceci permet de faire des mouvements plus rapides et plus lisses, car le robot n'a pas besoin de ralentir et d'acce´le´rer a` nouveau. Parame` tres de lissage A` part depuis les points de passage, plusieurs parame`tres influenceront la trajectoire du lissage (voir la figure 14.3) : -- le rayon de lissage (r) -- la vitesse initiale et finale du robot (aux positions p1 et p2, respectivement) -- le temps de de´placement (ex. en cas de re´glage d'une dure´e spe´cifique pour une trajectoire, ceci influencera la vitesse initiale/finale du robot) -- les types de trajectoire pour le lissage de et vers (D´eplacementL, D´eplacementJ) Si un rayon de lissage est re´gle´, la trajectoire du bras du robot passe autour du point de passage en permettant au robot de ne pas s'arre^ter a` ce point. Les lissages ne peuvent pas se chevaucher et il n'est donc pas possible de re´gler un rayon de lissage qui chevauche sur un rayon de lissage d'un point de passage pre´ce´dent ou suivant comme montre´ sur la figure 14.4. Trajectoires de lissage combine´ es La trajectoire de lissage est affecte´e par le point de passage ou` le rayon de lissage est configure´ et le suivant dans l'arborescence du programme. A` savoir, dans le programme, dans la figure 14.5 le lissage autour WP 1 est affecte´ par WP 2. La conse´quence de cela est plus e´vidente lors d'un lissage autour WP 2 dans cet exemple. Il existe CB3 II-74 Version 3.8 14.6 Commande : Point de passage fixe WP_1 p1 O r WP_2 p2 WP_3 FIGURE 14.3 Me´langer sur WP 2 avec rayon r, position de lissage initiale a` p1 et position de lissage finale a` p2. O est un obstacle. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. WP_1 WP_2 * WP_4 WP_3 FIGURE 14.4 Chevauchement du rayon de lissage non autorise´ (*). deux positions finales possibles et pour de´terminer le prochain point de passage auquel lisser, le robot doit e´valuer le releve´ actuel de l'entre´e num´erique [1] lors de la saisie du rayon de lissage. Cela signifie que l'expression si...puis (ou d'autres de´clarations ne´cessaires pour de´terminer le point de passage suivant, ex. points de passage variables) est e´value´e avant que nous atteignions WP 2 qui est en quelque sorte contre-intuitif lorsque l'on examine la se´quence du programme. Si un point de passage est un point d'arre^t et suivi d'expressions conditionnelles pour de´terminer le point de passage suivant (ex. la commande d'E/S) il est exe´cute´ lorsque le bras du robot s'arre^te au point de passage. Combinaisons de types de trajectoire Il est possible de lisser les quatre combinaisons de types de trajectoire de De´placementJ et De´placementL, mais la combinaison spe´cifique affectera la trajectoire du lissage calcule´e. Il existe 4 combinaisons possibles : Version 3.8 II-75 CB3 14.6 Commande : Point de passage fixe WP_I D´eplacementL WP_I WP_1 (lissage) WP_2 (lissage) si (entr´ee_num´erique[1]) puis WP_F_1 sinon WP_F_2 WP_2 WP_F_1 WP_1 * WP_F_2 FIGURE 14.5 WP I est le point de passage initial et il existe deux points de passage finaux potentiels WP F 1 et WP F 2, selon une expression conditionnelle. L'expression conditionnelle si est e´value´e lorsque le bras du robot entre dans le second lissage (*). 1. De´placementJ a` De´placementJ (Lissage d'espace de joint pur) 2. De´placementJ a` De´placementL 3. De´placementL a` De´placementL (Lissage d'espace carte´sien pur) 4. De´placementL a` De´placementJ Le lissage d'espace de joint pur (puce 1) contre lissage d'espace carte´sien pur (puce 3) est compare´ dans la figure 14.6. Il pre´sente les deux chemins potentiels de l'outil pour des ensembles identiques de points de passage. WP_1 WP_2 WP_1 WP_2 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. WP_3 WP_3 FIGURE 14.6 Espace joint (MoveJ) contre espace carte´sien (MoveL) mouvement et lissage. Des combinaisons diffe´rentes, les puces 2, 3 et 4 entra^ineront des trajectoires qui resteront dans les limites de la trajectoire d'origine dans l'espace carte´sien. L'exemple d'un lissage entre les types de trajectoire (puce 2) peut e^tre vu dans la figure 14.7. Les lissages d'espace de joint (puce 1), toutefois, peuvent agir de manie`re moins intuitive, car le robot essaiera d'atteindre la trajectoire la plus lisse possible dans l'espace de joint en prenant CB3 II-76 Version 3.8 14.6 Commande : Point de passage fixe WP_1 WP_2 WP_3 FIGURE 14.7 Lissage a` partir d'un mouvement dans l'espace articulation (MoveJ) a` mouvement de l'outil line´aire (MoveL). en compte les exigences en matie`re de vitesse et de temps. Pour cette raison, ils pourraient de´vier de la course spe´cifie´e par les points de passage. En particulier lorsqu'il y a des diffe´rentes importantes dans la vitesse de l'articulation entre deux trajectoires. Mise en garde : si les vitesses diffe`rent grandement (ex. en indiquant les re´glages avance´s - vitesse ou temps - pour un point de passage particulier) cela peut entra^iner d'importantes de´viations par rapport a` la trajectoire d'origine comme indique´ dans la figure 14.8. Si vous devez faire un lissage entre diffe´rentes vitesses et que vous ne pouvez pas accepter cette de´viation, envisagez un lissage dans un espace carte´sien en utilisant De´placementL a` la place. v1 << v2 v1 >> v2 WP_1 v1 WP_2 WP_1 v1 WP_2 v2 v2 WP_3 WP_3 FIGURE 14.8 Lissage d'espace articulation lorsque la vitesse initiale v1 est bien plus petite que la vitesse finale v2 ou le contraire. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 II-77 CB3 14.7 Commande : Point de passage relatif 14.7 Commande : Point de passage relatif Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Un point de passage avec la position donne´e par rapport a` la position pre´ce´dente du bras du robot, comme par exemple deux centime`tres vers la gauche. La position relative est de´finie comme la diffe´rence entre les deux positions donne´es (gauche par rapport a` droite). Remarque : des positions relatives re´pe´te´es peuvent de´placer le bras du robot en dehors de son espace de travail. Cette distance est une distance carte´sienne entre le PCO dans les deux positions. L'angle indique de combien l'orientation du PCO change entre les deux positions. Plus pre´cise´ment, la longueur du vecteur de rotation de´crivant le changement d'orientation. CB3 II-78 Version 3.8 14.8 Commande : Point de passage variable 14.8 Commande : Point de passage variable Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Un point de passage avec une position de´finie par une variable, dans ce cas pos calcul´ee. La variable doit e^tre une pose telle que var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premie`res sont x, y, z et les trois dernie`res sont l'orientation donne´e en tant que vecteur de rotation donne´ par le vecteur rx, ry, rz. La longueur de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-me^me donne l'axe autour duquel il faut pivoter. La position est toujours donne´e par rapport a` un re´fe´rentiel ou un syste`me de coordonne´es, de´fini par la fonction se´lectionne´e. Si un rayon de lissage est de´fini sur un point de passage fixe et que les points de passage pre´ce´dents et suivants celui-ci sont variables ou si le rayon de lissage est de´fini sur un point de passage variable, alors un e´ventuel chevauchement du rayon de lissage ne sera pas ve´rifie´ (voir 14.6). Si, lors de l'exe´cution du programme, le rayon de lissage chevauche un point, le robot l'ignorera et passera au suivant. Par exemple, pour de´placer le robot de 20 mm suivant l'axe z de l'outil : var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] D´eplacementL Point de passage_1 (position variable) : Utiliser variable=var_1, Fonction=Outil Version 3.8 II-79 CB3 14.9 Commande : Attendre 14.10 Commande : Re´ gler Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Attendre met le signal E/S ou l'expression sur pause pendant un temps donne´. Si Ne pas Attendre est se´lectionne´, rien n'est fait. 14.10 Commande : Re´ gler Re`gle les sorties nume´riques ou analogiques sur une valeur donne´e. CB3 II-80 Version 3.8 14.11 Commande : Fene^ tre surgissante La commande peut e´galement e^tre utilise´e pour re´gler la charge utile du bras du robot. Il peut e^tre ne´cessaire d'ajuster le poids de la charge utile afin d'empe^cher le robot de de´clencher un arre^t de protection lorsque le poids au niveau de l'outil diffe`re de la charge utile attendue. Si le PCO actif ne devrait pas e^tre utilise´ comme centre de gravite´, la case peut e^tre de´coche´e. Si le centre de gravite´ n'est pas configure´ dans le programme, le centre de gravite´ de l'installation est utilise´. Vous pouvez configurer le centre de gravite´ en utilisant les champs de texte (Cx, Cy, Cz) ou en utilisant l'assistant charge utile. Si un programme provient d'une version ante´rieure a` 3.8 vous pouvez configurer le centre de gravite´ vers le TCP. Toutefois, si vous configurez le centre de gravite´ manuellement, vous ne pouvez pas le reconfigurer au TCP. Le PCO actif peut e´galement e^tre modifie´ a` l'aide d'une commande Re´gler. Il suffit de cocher la case et de se´lectionner l'un des de´calages PCO dans le menu. Si le PCOP actif pour un mouvement particulier est connu au moment de l'e´criture du programme, conside´rez pluto^ t l'utilisation de la se´lection PCO sur la carte De´placer (voir 14.5). Pour de plus amples informations sur la configuration de PCO nomme´s, (voir 13.6). 14.11 Commande : Fene^ tre surgissante Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. La fene^tre surgissante est un message qui appara^it a` l'e´cran lorsque le programme atteint cette commande. Le style de message peut e^tre se´lectionne´ et le texte a` proprement parler peut e^tre entre´ en utilisant le clavier a` l'e´cran. Le robot attend que l'utilisateur/l'ope´rateur appuie sur le bouton OK situe´ sous la fene^tre surgissante avant de continuer le programme. Si le point Mettre sur pause l'exe´cution du programme est se´lectionne´, le programme du robot s'arre^te a` cette fene^tre surgissante. Remarque : Les messages sont limite´s a` un maximum de 255 caracte`res. Version 3.8 II-81 CB3 14.12 Commande : Stop 14.13 Commande : Commentaire Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. L'exe´cution du programme s'arre^te a` cet endroit. 14.13 Commande : Commentaire Permet au programmeur d'ajouter une ligne de texte au programme. Cette ligne de texte n'intervient pas au cours de l'exe´cution du programme. CB3 II-82 Version 3.8 14.14 Commande : Dossier 14.14 Commande : Dossier Un Dossier est utilise´ pour organiser et e´tiqueter des parties spe´cifiques d'un programme, nettoyer l'arborescence du programme et faciliter la lecture et la navigation du programme. Dossiers n'a pas d'impact sur le programme et son exe´cution. 14.15 Commande : Boucle Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 II-83 CB3 14.16 Commande : Sous-programme Met en boucle les commandes du programme sous-jacent. En fonction de la se´lection, les commandes du programme sous-jacent sont mises en boucle a` l'infini, un certain nombre de fois ou tant que la condition donne´e est vraie. En mettant en boucle un certain nombre de fois, une variable de boucle de´die´e (appele´e boucle 1 dans la capture d'e´cran ci-dessus) est cre´e´e qui peut e^tre utilise´e dans des expressions a` l'inte´rieur de la boucle. La variable de boucle va de 0 a` N - 1. En mettant en boucle a` l'aide d'une expression comme condition finale, PolyScope fournit une option permettant d'e´valuer continuellement cette expression, de sorte que la boucle puisse e^tre interrompue a` n'importe quel moment au cours de son exe´cution, pluto^ t que juste apre`s chaque ite´ ration. 14.16 Commande : Sous-programme Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Un sous-programme peut contenir des parties de programme ne´cessaires a` plusieurs endroits. Un sous-programme peut e^tre un fichier se´pare´ sur le disque et il peut e´galement e^tre masque´ en protection contre des changements accidentels vers le sous-programme. CB3 II-84 Version 3.8 14.17 Commande : Affectation Commande : Appeler sous-programme Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. En appelant un sous-programme, les lignes de programme du sous-programme sont exe´cute´es, apre`s quoi le syste`me retourne a` la ligne suivante. 14.17 Commande : Affectation Affecte des valeurs a` des variables. Une affectation met la valeur calcule´e du co^ te´ droit dans la variable du co^ te´ gauche. Ceci peut e^tre utile dans des programmes complexes. Version 3.8 II-85 CB3 14.18 Commande : Si 14.18 Commande : Si Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. La construction d'une commande Si...sinon change le comportement du robot selon les entre´es du capteur ou des valeurs variables. Utilisez l'E´ diteur d'expression pour de´crire l'e´tat dans lequel le robot suit les de´clarations de cette commande Si. Si la condition est e´value´e comme Vrai, les de´clarations dans cette commande Si sont exclues. Une commande Si peut avoir plusieurs de´clarations Sinon si pouvant e^tre ajoute´es et supprime´es en utilisant les boutons Ajouter Sinon si et Supprimer Sinon si. Toutefois, une commande Si peut uniquement avoir une seule de´claration Autrement. Remarque : Vous pouvez cocher la case Ve´rifier l'expression en continu pour permettre aux conditions de la commande Si et aux de´clarations Sinon si d'e^tre e´value´es lorsque les lignes contenues sont exe´cute´es. Si une expression dans la commande Si est e´value´e comme Faux, les de´clarations Sinon si ou Sinon sont suivies. CB3 II-86 Version 3.8 14.19 Commande : Script 14.19 Commande : Script Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Les options suivantes sont disponibles dans la liste de´roulante sous Commande : -- Ligne vous permet d'e´crire une ligne unique de code URscript, en utilisant l'E´ diteur d'expression ( 12.1) -- Fichier vous permet d'e´crire, d'e´diter ou de charger des fichiers URscript. Vous pouvez trouver les instructions d'e´criture URscript dans le Manuel du script sur le site Web de l'assistance (http://www.universal-robots.com/support). Les fonctions et variables de´clare´es dans un fichier URscript peuvent e^tre utilise´es dans le programme dans le PolyScope. Version 3.8 II-87 CB3 14.20 Commande : E´ ve´ nement 14.20 Commande : E´ ve´ nement Un e´ve´nement peut e^tre utilise´ pour surveiller un signal d'entre´e et effectuer des actions ou re´gler une variable lorsque le signal d'entre´e devient trop e´leve´. Par exemple dans le cas ou` un signal de sortie devient trop e´leve´, le programme e´ve´nement peut attendre 200 ms et ensuite le remettre sur une valeur basse. Cela permet de beaucoup simplifier le code du programme principal lorsqu'une machine externe de´clenche sur une rampe montante pluto^ t que sur un niveau d'entre´e e´leve´. Les e´ve´nements sont contro^ le´s une fois par cycle de contro^ le (8ms) . Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. CB3 II-88 Version 3.8 14.21 Commande : Thread 14.21 Commande : Thread Un thread est un processus paralle`le au programme du robot. Un thread peut e^tre utilise´ pour commander une machine externe inde´pendamment du bras robotique. Un thread peut communiquer avec le programme du robot avec des variables et signaux de sortie. 14.22 Commande : Switch Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 II-89 CB3 14.22 Commande : Switch Une construction Switch Case commutation peut faire changer le comportement du robot base´ sur des entre´es de capteur ou valeurs variables. Utiliser l'e´diteur d'expression pour de´crire la condition de base et de´finir les cas dans lesquels le robot doit proce´der aux sous-commandes de ce Switch. Si la condition est e´value´e comme correspondant a` l'un des cas, les lignes a` l'inte´rieur de ce Cas sont exe´cute´es. Si un Cas par d´efaut a e´te´ spe´cifie´, les lignes seront exe´cute´es uniquement si aucun autre cas correspondant n'a e´te´ trouve´. Chaque Switch peut disposer de plusieurs Cases et d'un Default Case. Les Switch ne peuvent avoir qu'une seule instance de toute valeur de Case de´finie. Les Cases peuvent e^tre ajoute´s a` l'aide des boutons a` l'e´cran. Une commande de Case peut e^tre retire´e de l'e´cran pour le switch concerne´. 14.22.1 Minuteur Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Un minuteur mesure le temps qu'il faut pour exe´cuter des parties spe´cifiques du programme. Une variable du programme contient le temps e´coule´ depuis le de´marrage du Minuteur et peut e^tre vu dans l'onglet Variables et dans l'onglet Exe´cution. CB3 II-90 Version 3.8 14.23 Commande : Mode` le 14.23 Commande : Mode` le Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. La commande Mode`le peut servir a` effectuer un cycle a` travers les positions dans le programme du robot. La commande Mode`le correspond a` une position dans chaque exe´cution. Un mode`le peut e^tre donne´ comme un parmi quatre types. Les trois premiers, Ligne, Carre´ ou Bo^ite peuvent e^tre utilise´s pour des positions dans un mode`le re´gulier. Les mode`les re´guliers sont de´finis par un certain nombre de points caracte´ristiques qui de´finissent les bords du mode`le. Pour Ligne, il s'agit des deux points finaux, pour Carre´, il s'agit des quatre points d'angle tandis que pour Bo^ite, il s'agit de quatre des huit points d'angle. Le programmeur entre le nombre de positions le long de chaque bord du mode`le. Le contro^ leur du robot calcule ensuite les positions particulie`res du mode`le en ajoutant proportionnellement les vecteurs des bords. Si les positions a` traverser ne tombent pas dans un mode`le re´gulier, il est possible de choisir l'option Liste ou` une liste de toutes les positions est fournie par le programmeur. Cela permet d'effectuer n'importe quel type de disposition des positions. De´ finir le mode` le Lorsque le mode`le Bo^ite est se´lectionne´, l'e´cran change pour ce qui est montre´ ci-dessous. Version 3.8 II-91 CB3 14.24 Commande : Force Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Un mode`le Bo^ite utilise trois vecteurs pour de´finir le co^ te´ de la bo^ite. Ces trois vecteurs sont donne´s comme quatre points ou` le premier vecteur va du point un au point deux, le second vecteur du point deux au point trois et le troisie`me vecteur du point trois au point quatre. Chaque vecteur est divise´ par les chiffres de comptage d'intervalle. Une position spe´cifique dans le mode`le est calcule´e en ajoutant simplement proportionnellement les vecteurs d'intervalle. Les mode`les Ligne et Carre´ fonctionnent de fac¸on similaire. Une variable de comptage est utilise´e en traversant les positions du mode`le. Le nom de la variable s'affiche sur l'e´cran de commande Mode`le . La variable effectue un cycle a` travers les nombres de 0 a` X Y Z - 1, le nombre de points du mode`le. Cette variable peut e^tre manipule´e en utilisant des affectations et peut e^tre utilise´e dans des expressions. 14.24 Commande : Force Dans l'espace de travail du robot le mode Force permet de mettre en conformite´ et de forcer les axes pouvant e^tre se´lectionne´s. Tous les mouvements du bras du robot sous une commande Force seront en mode force. Lorsque le bras du robot est en mouvement en mode force, il est possible de se´lectionner un ou plusieurs axes dans lesquels le bras du robot est conforme. Le bras du robot se conforme a` l'environnement le long des axes conformes. Cela signifie que le bras du robot ajuste automatiquement sa position pour obtenir la force souhaite´e. Il est e´galement possible de faire en sorte que le bras du robot applique une force a` son environnement, par ex. une pie`ce a` usiner. Le mode force convient aux applications dans lesquelles la position PCO actuelle le long d'un axe pre´de´fini n'est pas importante mais qui exigent pluto^ t une force donne´e le long de cet axe. Par exemple si le PCO du robot roule contre une surface incurve´e, ou bien pousse ou tire une pie`ce a` usiner. Le mode force permet e´galement d'appliquer certains couples autour d'axes pre´ de´ finis. Remarque : si aucun obstacle n'est rencontre´ dans un axe pour lequel une force diffe´rente de ze´ro a e´te´ re´gle´e, le bras du robot essaie d'acce´le´rer le long de cet axe. CB3 II-92 Version 3.8 14.24 Commande : Force Me^me si un axe est se´lectionne´ pour e^tre conforme, le programme du robot continue de tenter de de´placer le robot le long de cet axe. Cependant, le contro^ le des forces permet d'assurer que le bras du robot continue d'approcher la force spe´cifie´e. AVERTISSEMENT: 1. E´ vitez les forts ralentissements juste avant de passer en mode force. 2. E´ vitez les fortes acce´le´rations en mode force, car cela re´duit la pre´cision du contro^ le de la force. 3. E´ vitez les mouvements paralle`les aux axes conformes avant de passer en mode force. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Se´ lection de fonction Le menu fonction sert a` se´lectionner le syste`me de coordonne´es (axes) utilise´ par le robot quand il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent a` celles de´finies dans l'installation, (voir 13.12). Type de mode force Il existe quatre types diffe´rents de mode force qui de´terminent chacun la manie`re dont la fonction se´lectionne´e sera interpre´te´e. -- Simple : Un seul axe sera conforme en mode force. La force le long de cet axe est re´glable. La force de´sire´e sera toujours applique´e le long de l'axe z de la fonction se´lectionne´e. Cependant pour les fonctions ligne, c'est le long de l'axe y. -- Cadre : Le type repe`re permet une utilisation plus avance´e. Ici, la conformite´ et les forces des six degre´s de liberte´ peuvent e^tre se´lectionne´es inde´pendamment. Version 3.8 II-93 CB3 14.24 Commande : Force -- Point : Lorsque Point est se´lectionne´, dans le repe`re l'axe y pointe a` partir du point central de l'outil du robot vers l'origine de la fonction se´lectionne´e. La distance entre le PCO du robot et l'origine de la fonction se´lectionne´e doit e^tre d'au minimum 10 mm. Noter que le repe`re changera dans la phase d'exe´cution lorsque la position du PCO du robot changera. Les axes x et z du repe`re de´pendent de l'orientation originale de la fonction se´lectionne´e. -- Mouvement : Mouvement signifie que le repe`re changera avec la direction du mouvement du PCO L'axe x du repe`re sera la projection de la direction du mouvement du PCO sur le plan couvert par les axes x et y de la fonction se´lectionne´e. L'axe y sera perpendiculaire au mouvement du bras du robot et dans le plan x-y de la fonction se´lectionne´e. Cela peut e^tre utile pour e´barber le long d'une trajectoire complexe ne´cessitant une force perpendiculaire au mouvement du PCO. Noter lorsque le bras du robot ne se de´place pas : En entrant en mode force avec le robot immobilise´, il n'y aura pas d'axe conforme avant que la vitesse du PCO ne soit supe´rieure a` ze´ro. Si, ulte´rieurement, toujours en mode force, le bras du robot est a` nouveau immobilise´, le repe`re a la me^me orientation que la dernie`re fois ou` la vitesse du PCO e´tait supe´rieure a` ze´ ro. Pour les trois derniers types, le repe`re re´el peut e^tre affiche´ en phase d'exe´cution dans l'onglet graphique (voir 14.29), lorsque le robot fonctionne en mode force. Se´ lection de valeur de force -- La valeur de la force ou du couple peut e^tre re´gle´e pour les axes conformes et le bras du robot re`gle sa position pour atteindre la force se´lectionne´e. -- Pour les axes non conformes, le robot suivra la trajectoire re´gle´e par le programme. Pour les parame`tres de translation, la force est spe´cifie´e en Newtons [N] et pour les parame`tres de rotation, le couple est spe´cifie´ en Newton me`tres [Nm]. REMARQUE: Vous devez faire ce qui suit : -- Utilisez la fonction de script obtenir force tcp() dans un thread a` part, pour lire la force et le couple effectifs. -- Corrigez le vecteur de cle´, si la force et/ou le couple actuels sont infe´rieurs a` ce qui est exige´. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Se´ lection de limites Il est possible de re´gler une limite pour tous les axes mais les limites ont diffe´rentes significations selon que les axes sont conformes ou non conformes. -- Conforme : La limite est la vitesse maximale que le point central de l'outil est autorise´ a` atteindre le long/autour de l'axe. Les unite´s sont [mm/s] et [degre´s/s]. -- Non-conforme : La limite est la de´viation maximale autorise´e de la trajectoire du programme avant un arre^t de protection du robot. Les unite´s sont [mm] et [degre´s]. CB3 II-94 Version 3.8 14.25 Commande : Palette Re´ glages de force de test Le bouton on/off, marque´ Test, fait alterner le comportement du bouton Fonctionnement libre a` l'arrie`re du Teach Pendant du mode Fonctionnement libre normal vers le test de la commande de force. Lorsque le bouton Test est sur on et que le bouton Fonctionnement libre au dos du Teach Pendant est enfonce´, le robot se comporte comme si le programme avait atteint cette commande de force, ce qui permet de ve´rifier les re´glages avant d'exe´cuter effectivement le programme complet. Cette possibilite´ est particulie`rement utile pour ve´rifier que les axes et forces conformes ont e´te´ correctement se´lectionne´s. Il suffit de maintenir le point central de l'outil du robot d'une main et d'appuyer sur le bouton Fonctionnement libre de l'autre puis de noter dans quelles directions le bras du robot peut/ne peut pas e^tre de´place´. En quittant cet e´cran, le bouton Test coupe automatiquement ce qui signifie que le bouton Fonctionnement libre au dos du Teach Pendant est utilise´ a` nouveau pour le modeFonctionnement libre ordinaire. Remarque : Le bouton Fonctionnement libre n'est efficace que lorsqu'une fonction valide a e´te´ se´lectionne´e pour la commande force. 14.25 Commande : Palette Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Un mode de fonctionnement palette peut effectuer une se´quence de mouvements dans un ensemble d'endroits donne´ en tant que mode`le (voir 14.23). A` chacune des positions du mode`le, la se´quence de mouvements sera effectue´e par rapport a` la position du mode`le. Programmation d'une ope´ ration de palette 1. De´finir le mode`le. 2. Effectuer une Se´quencePalette pour ramasser/placer a` chaque point individuel. La se´quence de´crit ce qui doit e^tre fait a` chaque position du mode`le. Version 3.8 II-95 CB3 14.26 Commande : Rechercher 3. Utilisez le se´lecteur sur l'e´cran de commande de se´quence pour de´finir quels points de cheminement dans la se´quence doivent correspondre aux positions du mode`le. Se´ quence de palette/Se´ quence pouvant e^ tre ancre´ e Dans un noeud Se´quence de palette les mouvements du bras du robot se font par rapport a` la position de la palette. Le comportement d'une se´quence est tel que le bras du robot se trouve a` la position spe´cifie´e par le mode`le au niveau Position d'ancrage/Point du mode`le. Les positions restantes seront toutes de´place´es pour que cela corresponde. Ne pas utiliser la commande De´placement a` l'inte´rieur d'une se´quence e´tant donne´ qu'elle ne serait pas en rapport avec la position d'ancrage. AvantDe´ marrage La se´quence optionnelle BeforeStart est exe´cute´e juste avant que l'ope´ration de´marre. Elle peut servir a` attendre des signaux pre^t. Apre` sFin La se´quence optionnelle AfterEnd est exe´cute´e lorsque l'ope´ration est termine´e. Elle peut servir a` signaler que le mouvement du convoyeur doit de´marrer en se pre´parant pour la palette suivante. 14.26 Commande : Rechercher Une fonction de recherche utilise un capteur afin de de´terminer lorsque la position correcte est atteinte pour saisir ou la^cher un article. Le capteur peut e^tre un switch a` bouton-poussoir, un capteur de pression ou un capteur capacitif. Cette fonction est faite pour le travail sur des piles d'articles d'e´paisseur variable ou lorsque les positions exactes des articles ne sont pas connues ou sont trop difficiles a` programmer. Empilage De´ sempilage Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. En programmant un fonctionnement recherche pour travailler sur une pile, il faut de´finir le point de de´marrage, s, la direction d'empilage, d et l'e´paisseur des articles dans la pile, i. De plus, il faut de´finir la condition d'atteinte de la position suivante de la pile ainsi qu'une se´quence de programme spe´ciale qui sera exe´cute´e a` chacune des positions de la pile. La vitesse et les acce´le´rations doivent e´galement e^tre fournies pour le de´placement implique´ dans e fonctionnement pile. CB3 II-96 Version 3.8 14.26 Commande : Rechercher Empilage En empilant, le bras du robot se de´place vers le point de de´marrage puis se de´place dans la direction oppose´e pour chercher la position de pile suivante. Une fois la position trouve´e, le robot la me´morise et effectue la se´quence spe´ciale. La fois suivante, le robot de´marre la recherche a` partir de la position me´morise´e, incre´mente´e par l'e´paisseur de l'article le long de la direction. L'empilage est termine´ lorsque la hauteur de pile est supe´rieure a` un certain chiffre de´fini ou lorsqu'un capteur donne un signal. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 II-97 CB3 De´ sempilage 14.26 Commande : Rechercher Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. En de´sempilant, le bras du robot se de´place de la position de de´marrage dans la direction donne´e afin de rechercher l'article suivant. La condition a` l'e´cran de´termine a` quel moment l'e´le´ment suivant sera atteint. Une fois la condition satisfaite, le robot me´morise la position et effectue la se´quence spe´ciale. La fois suivante, le robot de´marre la recherche a` partir de la position me´morise´e, incre´mente´e par l'e´paisseur de l'article le long de la direction. Position de de´ marrage La position de de´marrage correspond a` l'endroit ou` l'ope´ration sur la pile de´marre. Si la position de de´marrage est omise, la pile commence a` la position actuelle du bras du robot. CB3 II-98 Version 3.8 14.27 Commande : Suivi du convoyeur Direction Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. La direction est donne´e par deux positions et calcule´e comme la diffe´rence de position entre le PCO a` la premie`re position et celui a` la deuxie`me position. Remarque : Une direction ne tient pas compte des orientations des points. Expression suivante de position d'empilage Le bras du robot se de´place le long du vecteur de direction tout en e´valuant continuellement dans quelle mesure la position de pile suivante a e´te´ atteinte. Lorsque l'expression est e´value´e a` Vrai, la se´quence spe´ciale est exe´cute´e. AvantDe´ marrage La se´quence optionnelle AvantD´emarrage est exe´cute´e juste avant que l'ope´ration de´marre. Elle peut servir a` attendre des signaux pre^t. Apre` sFin La se´quence optionnelle Apr`esFin est exe´cute´e lorsque le fonctionnement est termine´. Elle peut servir a` signaler que le mouvement du convoyeur doit de´marrer en se pre´parant pour la pile suivante. Se´ quence prendre/placer La se´quence prendre/placer est une se´quence de programme spe´ciale exe´cute´e a` chaque position d'empilage, comme l'ope´ration Palette voir () . 14.27 Commande : Suivi du convoyeur Le robot peut e^tre configure´ pour suivre les de´placements de l'un des convoyeurs configure´s. Lorsque le Suivi du convoyeur de´fini dans l'installation est configure´ correctement, le robot Version 3.8 II-99 CB3 14.29 Onglet Graphique ajustera ses mouvements pour suivre le convoyeur. Le noeud du programme Suivi du convoyeur est disponible dans l'onglet Assistants sous l'onglet Structure. Tous les mouvements sous ce noeud sont permis au cours du suivi du convoyeur, mais ceux-ci sont relatifs au mouvement de la courroie du convoyeur. La configuration Suivi du convoyeur sous l'onglet Installation (voir la section 13.13) fournit des options de configuration du robot pour travailler avec des encodeurs absolus et incre´mentiels, ainsi que des convoyeurs line´aires et circulaires. 14.28 Commande : E´ liminer Les lignes de programme e´limine´es sont simplement abandonne´es lorsque le programme est exe´cute´. L'e´limination d'une ligne peut e^tre annule´e ulte´rieurement. Ceci est une manie`re rapide d'apporter des modifications a` un programme sans de´truire le contenu original. 14.29 Onglet Graphique Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Repre´sentation graphique du programme de robot actuel. Le chemin du PCO est montre´ sur la vue 3D avec les segments de mouvement en noir et les segments de lissage (transitions entre segments de mouvement) en vert. Les points verts spe´cifient les positions du PCO a` chacun des points de passage du programme. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle du robot et l'ombre du bras du robot montre comment le bras du robot va atteindre le point de passage se´lectionne´ du co^ te´ gauche de l'e´cran. Si la position actuelle du PCO se rapproche d'un plan de se´curite´ ou de de´clenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil (voir 10.12), une repre´sentation 3D de la limite est montre´e. Remarque : lorsque le robot exe´cute un programme, la visualisation des limites est de´sactive´e. Les plans de se´curite´ sont visualise´s en jaune et noir avec une petite fle`che repre´sentant le plan normal, qui indique le co^ te´ du plan sur lequel le PCOdu robot peut e^tre positionne´. Les plans de de´clenchement sont affiche´s en bleu et vert avec une petite fle`che pointant vers le co^ te´ du CB3 II-100 Version 3.8 14.30 Onglet Structure plan ou` les limites du mode Normal mode(voir 10.6) sont actives. La limite d'orientation de l'outil est visualise´e par un co^ ne sphe´rique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'inte´rieur du co^ ne repre´sente la zone autorise´e pour l'orientation de l'outil (vecteur). Lorsque le PCO cible du robot n'est plus a` proximite´ de la limite, la repre´sentation 3D dispara^it. Si le PCO est en violation ou tre`s proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge. Il est possible de faire un zoom et d'effectuer une rotation de la vue en 3D afin d'avoir une meilleure vue du bras du robot. Les boutons du co^ te´ supe´rieur droit de l'e´cran permettent de de´sactiver les diffe´rents composants graphiques dans la vue 3D. Le bouton du bas active/de´sactive la visualisation des limites de proximite´. Les segments de mouvement montre´s de´pendent du noeud de programme se´lectionne´. Si un noeud D´eplacement est se´lectionne´, le chemin affiche´ correspond au mouvement de´fini par ce de´placement. Si un noeud Point de passage est se´lectionne´, l'e´cran affiche les 10 e´tapes suivantes du de´placement. 14.30 Onglet Structure Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. L'onglet Structure du programme permet d'inse´rer, de de´placer, de copier et de retirer les diffe´rents types de commandes. Pour inse´rer de nouvelles commandes, effectuer les e´tapes suivantes : 1. Se´lectionner une commande de programme existant. 2. Se´lectionner dans quelle mesure la nouvelle commande doit e^tre inse´re´e au-dessus ou en dessous de la commande se´lectionne´e. 3. Appuyer sur le bouton du type de commande que vous souhaitez inse´rer. Pour ajuster les de´tails de la nouvelle commande, aller a` l'onglet Commande. Les commandes peuvent e^tre retire´es/clone´es/supprime´es en utilisant les boutons dans le cadre e´diter. Si une commande comporte des sous-commandes (un triangle a` co^ te´ de la commande), Version 3.8 II-101 CB3 14.31 Onglet Variables toutes les sous-commandes sont e´galement de´place´es/clone´es/supprime´es. Ce ne sont pas toutes les commandes qui peuvent e^tre utilise´es partout dans un programme. Les Points de passage doivent se trouver sous une commande De´placement (pas ne´cessairement directement en dessous). Les commandes SinonSi et Sinon sont ne´cessaires apre`s un Si. En ge´ne´ral, de´placer les commandes SinonSi peut e^tre complique´. Des valeurs doivent e^tre affecte´es aux variables avant de les utiliser. 14.31 Onglet Variables Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. L'onglet Variables montre les valeurs en direct des variables dans le programme qui est exe´cute´ et conserve une liste de variables et de valeurs entre les exe´cutions de programme. Il n'appara^it que lorsqu'il a des informations a` afficher. Les variables sont classe´es dans l'ordre alphabe´tique de leurs noms. Les noms des variables sur cet e´cran sont affiche´s avec un maximum de 50 caracte`res et les valeurs des variables sont affiche´es avec un maximum de 500 caracte`res. CB3 II-102 Version 3.8 14.32 Commande : Initialisation variables 14.32 Commande : Initialisation variables Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Cet e´cran permet de re´gler des valeurs de variables avant le de´marrage de l'exe´cution du programme (et d'e´ventuels threads). Se´lectionner une variable de la liste de variables en cliquant dessus ou en utilisant la bo^ite de se´lection de variables. Pour une variable se´lectionne´e, il est possible d'entrer une expression qui sera utilise´e pour fixer la valeur de la variable au de´marrage du programme. Si la case Garder la valeur de la pre´ce´dente exe´cution est se´lectionne´e, la variable sera initialise´e sur la valeur trouve´e dans l'onglet Variables, (voir 14.31). Ceci permet de conserver les valeurs des variables entre les exe´cutions du programme. La variable aura sa valeur a` partir de l'expression si le programme est exe´cute´ pour la premie`re fois ou si l'onglet valeur a e´te´ efface´. Une variable peut e^tre efface´e du programme en ne remplissant pas son nom (uniquement des espaces). Version 3.8 II-103 CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. CB3 II-104 14.32 Commande : Initialisation variables Version 3.8 15 E´ cran configuration Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. -- Initialiser le robot Permet d'acce´der a` l'e´cran d'initialisation, voir 11.5. -- Langue et unite´s Configurer la langue et les unite´s de mesures pour l'interface utilisateur, voir 15.1. -- Mise a` jour du robot Mises a` jour du logiciel du robot a` une nouvelle version, voir 15.2. -- Re´gler mot de passe Fournit le dispositif permettant de verrouiller la partie programma- tion du robot aux personnes sans mot de passe, voir 15.3. -- E´ talonner l'e´cran Permet d'e´talonner le toucher de l'e´cran tactile, voir 15.4. -- Configuration re´seau Ouvre l'interface permettant la configuration du re´seau Ethernet du bo^itier de commande du robot, voir 15.5. -- Horloge Permet de re´gler l'heure et la date du syste`me et de configurer les formats affiche´s pour l'horloge, voir 15.6. -- Configuration URCaps Aperc¸u des URCaps installe´s et options d'installation et de de´sinstallation, voir 15.7. -- Pre´ce´dent Permet de revenir a` l'e´cran de bienvenue. Version 3.8 II-105 CB3 15.1 Langue et unite´ s 15.1 Langue et unite´ s Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. La langue et les unite´s et la langue du clavier utilise´es dans PolyScope peuvent e^tre se´lectionne´es sur cet e´cran. La langue se´lectionne´e sera utilise´e pour le texte visible sur les divers e´crans de PolyScope ainsi que dans l'aide inte´gre´e. Cocher Programmation en anglais pour que les noms des commandes dans les programmes du robot soient e´crits en anglais. Il est ne´cessaire de rede´marrer PolyScope pour que les changements prennent effet. La langue du clavier se´lectionne´e sera utilise´e dans tous les claviers surgissants de PolyScope. CB3 II-106 Version 3.8 15.2 Mise a` jour robot 15.2 Mise a` jour robot Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Les mises a` jour de logiciels peuvent e^tre installe´es a` partir de la me´moire flash USB. Inse´rer une cle´ USB et cliquer sur Rechercher pour acce´der a` la liste de son contenu. Pour effectuer une mise a` jour, se´lectionner un fichier, cliquer sur Mise a` jour et suivre les instructions a` l'e´cran. AVERTISSEMENT: Toujours ve´rifier vos programmes apre`s une mise a` jour logicielle. La mise a` jour peut modifier les trajectoires dans votre programme. Les spe´cifications logicielles mises a` jour peuvent e^tre consulte´es en appuyant sur le bouton ? situe´ en haut a` droite de la GUI. Les spe´cifications mate´rielles demeurent inchange´es et peuvent e^tre consulte´es dans le manuel d'origine. Version 3.8 II-107 CB3 15.3 Re´ gler le mot de passe 15.3 Re´ gler le mot de passe Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Deux mots de passe sont pris en charge. Le premier est un mot de passe syste`me en option qui empe^che toute modification non autorise´e de la configuration du robot. Lorsque le mot de passe syste`me est re´gle´, les programmes peuvent e^tre charge´s et exe´cute´s sans le mot de passe, mais l'utilisateur doit saisir le mot de passe correct pour cre´er ou modifier des programmes. Le deuxie`me est un mot de passe se´curite´ obligatoire qui doit e^tre saisi correctement pour pouvoir modifier la configuration de se´curite´. REMARQUE: Pour pouvoir modifier la configuration de se´curite´, le mot de passe Se´curite´ doit e^tre re´gle´. AVERTISSEMENT: Ajouter un mot de passe syste`me pour empe^cher le personnel non autorise´ de modifier l'installation du robot. CB3 II-108 Version 3.8 15.4 E´ talonner e´ cran 15.4 E´ talonner e´ cran E´ talonnage de l'e´cran tactile. Suivre les instructions a` l'e´cran pour e´talonner l'e´cran tactile. Utiliser de pre´fe´rence un objet pointu non me´tallique comme par exemple un stylo avec capuchon. La patience et l'attention aident a` obtenir un meilleur re´sultat. 15.5 Configuration re´ seau Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Version 3.8 II-109 CB3 15.6 Re´ gler l'heure Panneau de configuration du re´seau Ethernet. Une connexion Ethernet n'e´tant pas ne´cessaire pour les fonctions de base du robot, elle est de´sactive´e par de´faut. 15.6 Re´ gler l'heure Permet de re´gler l'heure et la date du syste`me et de configurer les formats affiche´s pour l'horloge. L'horloge est affiche´e en haut des e´crans Exe´cuter programme et Programmer robot. En tapotant dessus, la date s'affiche brie`vement. Il est ne´cessaire de rede´marrer l'interface GUI pour que les changements prennent effet. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. CB3 II-110 Version 3.8 15.7 Configuration URCaps 15.7 Configuration URCaps Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Dans la liste du haut un aperc¸u de tous les URCaps installe´s est pre´sente´. En cliquant sur un URCap, ses me´ta informations s'affichent (y compris le nom de l'URCap, la version, la licence etc.) dans la zone Informations URCap sous la liste. Cliquez sur le bouton + en bas de l'e´cran pour installer un nouvel URCap. Un se´lecteur de fichier s'affiche a` l'endroit ou` un fichier .urcap peut e^tre se´lectionne´. Cliquez sur Ouvrir pour que PolyScope retourne a` l'e´cran de configuration. L'URCap se´lectionne´ sera installe´ et une entre´e correspondante s'affichera dans la liste peu de temps apre`s. Les nouveaux URCaps installe´s ou de´sinstalle´s ne´cessitent un rede´marrage de PolyScope et le bouton Red´emarrer sera active´. Pour de´sinstaller un URCap, il suffit de se´lectionner l'URCap dans la liste et de cliquer sur le bouton -. L'URCap dispara^itra de la liste, mais un rede´marrage restera ne´cessaire. Dans la liste, l'ico^ ne affiche´e pre`s d'une entre´e indique l'e´tat de l'URCap. Les diffe´rents e´tats sont de´crits ci-dessous : URCap ok : L'URCap est installe´ et fonctionne normalement. De´faillance URCap : L'URCap est installe´ mais ne peut pas de´marrer. Contacter le de´veloppeur URCap. Rede´marrage URCap ne´cessaire : L'URCap vient tout juste d'e^tre installe´ et un rede´marrage est ne´cessaire. Version 3.8 II-111 CB3 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits re´ serve´ s. CB3 II-112 15.7 Configuration URCaps Version 3.8 Glossaire Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. Cate´gorie d'Arre^t 0 : Le mouvement du robot est arre^te´ par la mise hors tension imme´diate du robot. Il s'agit d'un arre^t incontro^ le´, ou` le robot peut s'e´carter de la trajectoire programme´e a` chaque rupture d'articulation, aussi vite que possible. Cet arre^t de protection est utilise´ si une limite de se´curite´ est de´passe´e ou en cas de de´faut dans les pie`ces de se´curite´ du syste`me de commande. Pour plus d'informations, voir la norme ISO 13850 ou CEI 60204-1. Cate´gorie d'Arre^t 1 : Le mouvement du robot est arre^te´ avec le robot laisse´ sous tension pour obtenir l'arre^t, puis sa mise hors tension une fois l'arre^t obtenu. Il s'agit d'un arre^t contro^ le´ ou` le robot poursuit sur la trajectoire programme´e. La mise hors tension intervient de`s que le robot s'immobilise. Pour plus d'informations, voir la norme ISO 13850 ou CEI 60204-1. Cate´gorie d'Arre^t 2 : Un arre^t contro^ le´ avec le robot laisse´ sous tension. Le syste`me de commande de se´curite´ contro^ le que le robot reste en position d'arre^t. Pour plus d'informations, voir la norme CEI 60204-1. Cate´gorie 3 : Le terme Cate´gorie ne doit pas e^tre confondu avec le terme Cate´gorie d'Arre^t. Cate´gorie se rapporte au type d'architecture utilise´ en tant que base pour un certain Niveau de Performance. Une proprie´te´ importante d'une architecture de Cate´gorie 3 est qu'un seul de´faut ne peut pas entra^iner une perte de la fonction de se´curite´. Pour plus d'informations, voir la norme ISO 13849-1. Niveau de performance : Un niveau de performance (PL) est un niveau discret utilise´ pour spe´cifier la capacite´ des pie`ces associe´es a` la se´curite´ des syste`mes de commande d'effectuer une fonction de se´curite´ dans les conditions pre´visibles. PLd est la deuxie`me classification de fiabilite´ la plus e´leve´e, ce qui signifie que la fonction de se´curite´ est extre^mement fiable. Pour plus d'informations, voir la norme ISO 13849-1. Couverture diagnostique (DC) : est une mesure de l'efficacite´ du diagnostic mise en oeuvre pour obtenir le niveau de performance nominal. Pour plus d'informations, voir la norme ISO 13849-1. MTTFd : La dure´e moyenne avant de´faillance dangereuse (MTTFd) est une valeur base´e sur des calculs et des tests utilise´e pour obtenir le niveau de performance nominal. Pour plus d'informations, voir la norme ISO 13849-1. Inte´grateur : L'inte´grateur est l'entite´ qui conc¸oit l'installation finale du robot. L'inte´grateur est responsable de la re´alisation de l'e´valuation finale des risques et doit faire en sorte que l'installation finale soit conforme aux lois et re´glementations locales. E´ valuation des risques : Une e´valuation des risques est le processus global qui consiste a` identifier tous les risques et a` les re´duire a` un niveau approprie´. Une e´valuation des risques doit e^tre documente´e. Consultez la norme ISO 12100 pour plus d'informations. Application robotique collaborative : Le terme collaboratif se rapporte a` la collaboration entre l'ope´rateur et le robot dans une application robotique. Voir les de´finitions et descriptions pre´cises dans les normes ISO 10218-1 et ISO 10218-2. Version 3.8 II-113 CB3 15.7 Configuration URCaps Configuration de se´curite´ : Les fonctions et interfaces relatives a` la se´curite´ peuvent e^tre configure´es par le biais des parame`tres de configuration de se´curite´. Ceux-ci sont de´finis par le biais de l'interface logicielle, voir section II. Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. CB3 II-114 Version 3.8 Index Symbols E´ diteur de pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52 e´diteur d'expression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-90 e´valuation des risques . . . . . . . . . . . ix, I-3, I-8, I-10 A AfterEnd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-96 arborescence du programme . . . . . . . . . . . . . . II-67 Arborescence programme . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66 Assistants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-100 Attendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-80 B Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23, II-72 BeforeStart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-96 Bo^itier de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix, II-60 bo^itier de commande . I-29, I-31, I-45, I-67, II-28, II-47 bo^itier de commande du robot . . . . . . . . . . . . II-37 bouton Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-95 Bras du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60, II-97, II-98 bras du robot . . . . . . . . I-29, I-67, II-47, II-92, II-94 C Cadre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-93 charge de l'articulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60 configuration de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-9 Configuration de suivi du convoyeur . . . . . II-57 Consignes de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-47 construction Switch Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-90 D De´placement . II-27, II-53, II-70, II-71, II-73, II-96 De´placementJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70 De´placementL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52, II-70 De´placementP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52, II-70 De´placer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52, II-81 Dossier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-83 E E/S . . . . . . . I-29, I-31, I-32, II-27, II-37, II-45, II-46 E/S configurable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-31 E/S d'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-40 E/S de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-31, I-33 II-115 E/S polyvalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-31 espace articulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70 Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-43 EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45 F fene^tre surgissante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-81 Fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51 Fonction de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51 Fonction de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51 Fonction variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72 Fonctionnement libre . . . . . . . . . . II-44, II-51, II-95 Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58 G garantie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-53 I Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47, II-100 inte´grateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-8 L Lissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-73 Liste (mode`le) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91 M Manuel d'entretien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x Manuel de script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x menu fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-93 Mode`le . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .II-91, II-92 Mode`le bo^ite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91, II-92 Mode`le carre´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91, II-92 Mode`le ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91, II-92 MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . II-38, II-48, II-50, II-58 mode Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-92 Mode re´cupe´ration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-30 Mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-94 N Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-101 norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-67, I-68, I-70 P Parame`tres de lissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-74 Poignet 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23 Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-94 Point Central de l'Outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72 Point central de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41 Point de cheminement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-96 Point de passage . . . . . . . . II-72, II-73, II-78, II-101 point de passage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70 Points de passage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25 Points de passage relatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72 Points de passage variables . . . . . . . . . . . . . . . II-72 PolyScope . . . . . . . . . . . . ix, II-23, II-25, II-27, II-84 Position d'ancrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-96 Programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27 R Re´glages de se´curite´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3 Re´gler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-81 S Se´quence de palette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-96 Simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-93 Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-100 Suivi du convoyeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-99 Support de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix symboles d'avertissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4 T Teach Pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix, II-95 U UR+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x V Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-69, II-102 variables d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47 Copyright © 20092018 par Universal Robots A/S. Tous droits r ´eserv ´es. CB3 II-116 Version 3.8LaTeX with hyperref package pdfTeX-1.40.15