ឧបករណ៍បញ្ជាម៉ូទ័រ GIMSON ROBOTICS GR-SYNC
ការណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់
GR-SYNC គឺជាគោលបំណងទូទៅដែលអាចកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបានខ្ពស់នៃម៉ូទ័រ DC និងម៉ូឌុលត្រួតពិនិត្យ actuator ដែលត្រូវបានរចនាឡើងដើម្បីដំណើរការម៉ូទ័រភ្ជាប់មួយឬពីរជាមួយឧបករណ៍បំលែងកូដ តាមដានទីតាំងរបស់ពួកគេ និងអនុវត្តការបង្កើនល្បឿនដោយស្វ័យប្រវត្តិ ការកំណត់បច្ចុប្បន្ន និងការធ្វើសមកាលកម្ម (នៅពេលនៅក្នុងរបៀបឆានែលពីរ) ។ នៅក្នុងការណែនាំទាំងនេះ យើងនឹងពណ៌នាអំពីលក្ខណៈពិសេសរបស់ឧបករណ៍បញ្ជា និងរបៀបកំណត់ពួកវាសម្រាប់កម្មវិធីរបស់អ្នក។
សម្រាប់សំណួរដែលសួរញឹកញាប់ សូមចូលមើល gimsonrobotics.co.uk/gr-sync-faq ឬស្កេនលេខកូដ QR
លក្ខណៈបច្ចេកទេសឧបករណ៍
ការពិចារណាលើការរចនា និងសុវត្ថិភាព
GR-SYNC គឺជាម៉ូឌុលត្រួតពិនិត្យម៉ូទ័រទូទៅដែលមានគោលបំណងស្មុគស្មាញ និងអាចកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបានខ្ពស់ ដែលលក្ខណៈរបស់វាអាចត្រូវបានកែប្រែយ៉ាងខ្លាំងដោយការផ្លាស់ប្តូរការកំណត់ការគ្រប់គ្រងរបស់វា និងដោយការភ្ជាប់ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល ការគ្រប់គ្រងបញ្ចូល និងបន្ទុកផ្សេងៗគ្នា។ វាត្រូវបានរចនាឡើងជាមួយនឹងលក្ខណៈពិសេសដើម្បីបង្កើនសុវត្ថិភាព រួមទាំងការរកឃើញសីតុណ្ហភាពលើស (និងបិទដោយស្វ័យប្រវត្តិ) ការរកឃើញចរន្តលើស (និងការឆ្លើយតបដែលអាចកែតម្រូវបានចំពោះចរន្តលើស) ការបញ្ឈប់ និងកំណត់ការត្រួតលើការគ្រប់គ្រងកុងតាក់ ក៏ដូចជាហ្វុយស៊ីបនៅលើការផ្គត់ផ្គង់ធាតុបញ្ចូល។
វាមានសារៈសំខាន់ខ្លាំងណាស់ដែលការកំណត់ផ្នែករឹង និងឧបករណ៍បញ្ជាដែលបានតភ្ជាប់ត្រូវបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ និងសាកល្បងយ៉ាងម៉ត់ចត់ ដើម្បីឲ្យសមនឹងកម្មវិធីនីមួយៗរៀងៗខ្លួន។ នៅពេលដែលឧបករណ៍នេះបង្កើតជាផ្នែកនៃផលិតផលអ្នកប្រើប្រាស់ វាគឺជាក្រុមហ៊ុនផលិត ឬអ្នកដំឡើងផលិតផលដែលត្រូវតែធានាថាប្រព័ន្ធទាំងមូលបំពេញតាមតម្រូវការបទប្បញ្ញត្តិពាក់ព័ន្ធសម្រាប់ផលិតផលរបស់ខ្លួន។
- វាជារឿងសំខាន់ដែលការព្រមានទាំងអស់នៅលើឯកសារនេះត្រូវបានអនុវត្តតាម Gimson Robotics Ltd បដិសេធការទទួលខុសត្រូវចំពោះការខូចខាតដែលបណ្តាលមកពី Lil មិនធ្វើតាមការណែនាំទាំងនេះ។
- ដោយសារនេះជាឧបករណ៍អេឡិចត្រូនិកដែលមានគោលបំណងទូទៅ (និងមិនមែនជាផលិតផលដែលមានកម្មវិធីបញ្ចប់ដែលបានកំណត់) ii គឺជាការទទួលខុសត្រូវរបស់អ្នកប្រើប្រាស់
- Lil ដើម្បីធានាថាការប្រើប្រាស់របស់វា និងប្រភពថាមពល និងបន្ទុកដែលបានភ្ជាប់ណាមួយ បំពេញតាមតម្រូវការបទប្បញ្ញត្តិដែលអាចអនុវត្តបានទាំងអស់។
- ឧបករណ៍នេះមិនត្រូវបានរចនាឡើង ឬស័ក្តិសមសម្រាប់ប្រើប្រាស់ក្នុងកម្មវិធីសុវត្ថិភាព។ វាមិនគួរត្រូវបានប្រើប្រាស់នៅក្នុងប្រព័ន្ធណាមួយដែលប៉ះពាល់ដោយផ្ទាល់នោះទេ។
Lil គ្រប់គ្រង ឬប្រតិបត្តិការយានជំនិះអ្នកដំណើរ (ផ្លូវគោក ផ្លូវទឹក ឬផ្លូវអាកាស)។ - ប្រសិនបើប្រើឧបករណ៍ជាមួយនឹងគ្រឿងបន្លាស់ម៉ូឌុល RF (GR-RX-868A សេចក្តីយោងរួមបញ្ចូលគ្នា GR-MOT1-RX) អ្នកត្រូវតែអាន និងធ្វើតាមការណែនាំដាច់ដោយឡែកដែលបានផ្តល់សម្រាប់ឧបករណ៍នោះផងដែរ និងឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយដែលបានភ្ជាប់ណាមួយ។ ដូចដែលបានពន្យល់នៅលើការណែនាំរបស់វា ការប្រុងប្រយ័ត្នបន្ថែមគួរតែត្រូវបានអនុវត្ត ប្រសិនបើម៉ូឌុលទទួលពីចម្ងាយត្រូវបានដាក់បញ្ចូល។
- សមាសធាតុដូចជាឧបករណ៍ផ្ទុកកំដៅអាចក្តៅកំឡុងពេលប្រតិបត្តិការផ្ទុក សូមដឹងថាការការពាររាងកាយខាងក្រៅអាចជា Lil សមរម្យសម្រាប់កម្មវិធីរបស់អ្នក។
ព័ត៌មានលម្អិតទំនាក់ទំនង
ទំព័រទំនាក់ទំនង៖ gimsonrobotics.co.uk/pages/contact
អាសយដ្ឋានអ៊ីមែល៖ support@gimsonrobotics.com
អាស័យដ្ឋាន
- Gimson Robotics Ltd, Unit 31 Filwood Green Business Park
- Bristol, B84 1 ET
- ចក្រភពអង់គ្លេស
កម្រិតខ្ពស់ជាងview 
របៀបគ្រប់គ្រង
តាមលំនាំដើម ធាតុបញ្ចូលទៅ GR-SYNC គឺ 'Momentary (MO)' មានន័យថាពួកវាត្រូវរក្សាសម្រាប់លទ្ធផលដើម្បីបន្តផ្លាស់ទី (ការបញ្ចូលប៊ូតុងត្រូវតែបន្តចុច) ។ វាអាចទៅរួចជំនួសវិញដើម្បីផ្លាស់ប្តូរការឆ្លើយតបរបស់ការគ្រប់គ្រងទៅជា 'Latching (LA)' មានន័យថាការបញ្ចូលតែមួយចាប់ផ្តើមសកម្មភាព និងកេះទីពីរនៃការបញ្ចូលដូចគ្នា (សម្រាប់ឧ។ampប៊ូតុងមួយត្រូវបានចុចជាលើកទីពីរ) បញ្ចប់សកម្មភាព។
ការជ្រើសរើសរបៀបនេះ រវាង
MO ឬ LA ត្រូវបានអនុវត្តដោយឡែកពីគ្នាចំពោះធាតុបញ្ចូលដែលមានខ្សែនៅ 01 និង 02 (WIR
MODE= setting) និងទៅការបញ្ចូលពីចម្ងាយ (REM MODE= setting) ប្រសិនបើអ្នកទទួលពីចម្ងាយស្រេចចិត្តត្រូវបានភ្ជាប់ (មើលផ្នែក C នៅជាប់)។
សម្រាប់កម្មវិធីដែលមានសំណុំប្រតិបត្តិការ latched, ការថែទាំបន្ថែមគួរតែត្រូវបានយកដើម្បីធានាថាប្រព័ន្ធនៅតែមានសុវត្ថិភាពនៅពេលដែលលទ្ធផលត្រូវបាន latched នៅលើ, ក្នុងទិសដៅមួយឬផ្សេងទៀត។ 
GR-RX-868A
ឧបករណ៍បញ្ជាមានជួរស្ថានីយបញ្ចូលសម្រាប់ការតភ្ជាប់ជាជម្រើសនៃម៉ូឌុលទទួល GR-RX-868A 868MHz ដូច្នេះឧបករណ៍បញ្ជាអាចត្រូវបានបញ្ជាតាមរយៈឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ។ នៅពេលដែលអ្នកទទួលត្រូវបានភ្ជាប់នៅទីនេះ ការបញ្ចូលពីចម្ងាយគឺឯករាជ្យនៃការបញ្ចូលដែលមានខ្សែ ហើយការបញ្ចូលដែលមានខ្សែត្រូវបានកំណត់ដើម្បីបដិសេធពាក្យបញ្ជាពីចម្ងាយ។
វដ្តប្រតិបត្តិការមិនឆ្ងាយ និងត្រឡប់
ទិសដៅផ្ទះ
កុងតាក់កំណត់
ស្ថានីយពហុបំណង 101 និង 102 អាចត្រូវបានប្រើជាការបញ្ចូលកុងតាក់កំណត់ ដើម្បីបញ្ឈប់ការធ្វើដំណើរក្នុងទិសដៅមួយ ឬទិសដៅផ្សេងទៀត មុនពេលកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ END LIM= ឬ OFFSET៖ ទីតាំងត្រូវបានឈានដល់ ដូចបានបង្ហាញខាងក្រោម។ ធាតុបញ្ចូល 101 អាចត្រូវបានកំណត់ជាដែនកំណត់មិនឆ្ងាយ មានន័យថាប្រសិនបើការបញ្ចូលនេះត្រូវបានបង្កឡើង ខណៈពេលដែលធ្វើដំណើរទៅកាន់ដែនកំណត់ចុងក្រោយ នោះទិន្នផលនឹងត្រូវបានបញ្ឈប់ភ្លាមៗ (មិនរង់ចាំពេលវេលា DECEL អនុវត្តការហ្វ្រាំងម៉ូតូ) ប៉ុន្តែការបញ្ចូលការគ្រប់គ្រងជាបន្តបន្ទាប់នៅក្នុង ទិសដៅផ្ទុយ (ទៅផ្ទះ) នឹងនៅតែដំណើរការ។ ទន្ទឹមនឹងនេះ 102 អាចត្រូវបានកំណត់ជាដែនកំណត់ត្រឡប់មកវិញ ដោយបញ្ឈប់ការធ្វើដំណើរត្រឡប់ទៅផ្ទះវិញ។ ទិសដៅប៉ូលដែលដែនកំណត់ទាំងនេះដំណើរការនឹងអាស្រ័យលើ HOME DIR៖ ការកំណត់។ ការបញ្ចូល STOP គឺស្រដៀងគ្នាទៅនឹង Limit Switch inputs ដែលពួកវាបើកការឈប់ភ្លាមៗ ដោយគ្មានរយៈពេលនៃការបន្ថយល្បឿន ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ វាខុសគ្នាត្រង់ថាពួកគេការពារការធ្វើដំណើរជាបន្តបន្ទាប់ក្នុងទិសដៅទាំងពីរ (ខណៈពេលដែលសកម្ម)។
ផ្ទះ - 
Homeing គឺជាដំណើរការមួយដែលឧបករណ៍បញ្ជាកត់ត្រាទីតាំង 'សូន្យ' ឬ Home សម្រាប់ actuators តភ្ជាប់មួយឬពីរ។ នៅពេលប្រើ actuators ពីររួមគ្នា ទម្លាប់នេះធានាថាពួកវាចាប់ផ្តើមពីទីតាំងកម្រិតមួយទាក់ទងគ្នាទៅវិញទៅមក មុនពេលដែលឧបករណ៍បញ្ជាព្យាយាមធ្វើសមកាលកម្មពួកវាឱ្យឆ្ងាយពីចំណុចនេះ។ បន្ទាប់ពីដំឡើងប្រព័ន្ធរបស់អ្នកជាលើកដំបូង ជាមួយនឹងការដំឡើង និងផ្ទុក actuator រួចហើយ អ្នកគួរតែចាប់ផ្តើមដំណើរការ homeing cycle ដើម្បីធានាថាទីតាំងយោងដែលឧបករណ៍បញ្ជាកំពុងប្រើដើម្បីវាស់ស្ទង់ការធ្វើដំណើរទៅឆ្ងាយគឺទាន់សម័យ។ មានស្ថានភាពកំហុសដែលអាចកើតមានមួយចំនួន រួមទាំងកំហុសក្នុងការរកឃើញឧបករណ៍បំប្លែងកូដ ដែលវដ្តនៃទំព័រដើមថ្មីគឺជាការគេចចេញពីប្រតិបត្តិការធម្មតាវិញ វានឹងត្រូវបានបង្ហាញនៅលើអេក្រង់ប្រសិនបើដូច្នេះ។
ដើម្បីចាប់ផ្តើមទៅផ្ទះ អ្នកក៏អាចធ្វើបានដែរ។
- សង្កត់ប៊ូតុងម៉ឺនុយឡើងលើ និងចុះក្រោម (~V) ក្នុងពេលដំណាលគ្នាយ៉ាងហោចណាស់ 2 វិនាទី ឬ
- កេះការបញ្ចូលប៊ូតុងទិសដៅ (D1 និង D2) ក្នុងពេលដំណាលគ្នាយ៉ាងហោចណាស់ 10 វិនាទី ឬ
- កេះធាតុបញ្ចូលខាងក្រៅផ្ទះមួយក្នុងចំណោមធាតុចូលខាងក្រៅផ្សេងទៀត ឧទាហរណ៍ample តាមលំនាំដើម IN1 ត្រូវបានកំណត់ឱ្យ trigger homeing ហើយ 101 និង 102 អាចត្រូវបានកំណត់ជាជម្រើសដើម្បី trigger homeing
នៅពេលដំណើរការផ្ទះកំពុងដំណើរការ ស្ថានភាព (LED ពណ៌ក្រហមនៅលើឧបករណ៍បញ្ជា និងចេញទៅម្ជុលលទ្ធផល STATUS) នឹងចាប់ផ្តើមលោតជាមួយនឹងប្រេកង់ 1 វិនាទី ហើយការបង្ហាញនឹងនិយាយថា 'HOMING TO D1' ឬ 'HOMING TO D2' អាស្រ័យលើ ទិសដៅទៅផ្ទះត្រូវបានចាក់សោ។ ប្រសិនបើអ្នកត្រូវការផ្លាស់ប្តូរការចាក់សោទិសដៅផ្ទះ សូមសង្កត់ប៊ូតុងជ្រើសរើស (Q) ដើម្បីគេចចេញពីម៉ឺនុយ ហើយចូលទៅកាន់ CTRL SETTINGS> HOME DIR (ធាតុម៉ឺនុយ 17) ដើម្បីផ្លាស់ប្តូរការកំណត់នេះ។
អនុវត្តការបញ្ចូលដែលបានបញ្ជាក់ ទាំង D1 ឬ D2 ហើយ actuators នឹងធ្វើដំណើរក្នុងទិសដៅនោះ ដរាបណាធាតុបញ្ចូលនៅតែត្រូវបានកេះ រហូតដល់ឧបករណ៍បញ្ជារកឃើញ។ ក) ចំនួនអ៊ិនកូដឌ័រសម្រាប់ actuator បានបញ្ឈប់ការផ្លាស់ប្តូរ orb) actuator បានបង្កើនល្បឿនបច្ចុប្បន្នរបស់វា (បច្ចុប្បន្នបានទៅខាងលើការកំណត់ CUR RTN យ៉ាងហោចណាស់ CUR SEN ពេលវេលា sensitivity); ពេលដែលការបង្ហាញនឹងបញ្ជាក់ការបញ្ចប់ (សម្រាប់របៀបទិន្នផលឆានែលតែមួយ) ឬបង្ហាញដែល Motor បានប្រើរួចហើយជាមួយនឹងរូបតំណាងរង្វង់ ហើយដែលមិនទាន់ទៅដល់ផ្ទះ (សម្រាប់របៀបទិន្នផល 2CH)។ នៅក្នុងរបៀបទិន្នផល 2CH លំនាំដើម ការបង្ហាញរង្វង់ដែលបំពេញមានន័យថា ម៉ូទ័រត្រូវបានផ្ទះតាមរយៈឧបករណ៍បំប្លែង រង្វង់ដែលបំពេញដោយរង្វង់ខាងក្រៅមានន័យថាវាត្រូវបានផ្ទះតាមដែនកំណត់បច្ចុប្បន្ន ហើយរង្វង់ដែលមិនទាន់បំពេញមានន័យថា មិនទាន់មានផ្ទះនៅឡើយ។ ពេញលេញ។ សម្រាប់ម៉ូទ័រនីមួយៗដែលបញ្ចប់ការដំណើរការផ្ទះ STATUS នឹងភ្លឺម្តង។ ពេលការត្រឡប់ទៅផ្ទះត្រូវបានបញ្ចប់ សូមសង្កត់ UP (~ ) ឬកេះ D1 និង D2 ក្នុងពេលដំណាលគ្នាសម្រាប់ >2s ដើម្បីចេញទៅប្រតិបត្តិការធម្មតា ឬសង្កត់ Select ( Q ) ដើម្បីចាប់ផ្តើមបញ្ចប់ការក្រិតតាមខ្នាត។
ដែនកំណត់បញ្ចប់
- នៅចុងបញ្ចប់នៃ Homeing ដូចដែលបានបង្ហាញខាងលើ អ្នកអាចចាកចេញទៅកាន់ប្រតិបត្តិការធម្មតា (អេក្រង់នឹងបង្ហាញដោយសង្ខេបនូវតម្លៃ END LIM ដែលត្រូវបានរក្សាទុកមុនពេលត្រឡប់ទៅ Live Display) ឬអ្នកអាចឆ្លងកាត់ (ដោយសង្កត់ប៊ូតុងជ្រើសរើស) ដើម្បីបញ្ចប់ដែនកំណត់ ការក្រិតតាមខ្នាត។
- របៀបនេះអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកដំណើរការឧបករណ៍ភ្ជាប់ដែលភ្ជាប់ដោយដៃ ដោយធ្វើដំណើរឆ្ងាយពីផ្ទះ ឬទីតាំង 'សូន្យ' ទៅទីតាំងឈប់ដែលអ្នកចង់បាន (ដំបូងអ្នកគួរតែចាប់ផ្តើមការបញ្ចូលផ្ទុយ ទាំង D1 ឬ D2 ទៅកាន់ការចាក់សោរទិសដៅផ្ទះរបស់អ្នក HOM DIR, ដើម្បីចាប់ផ្តើមការធ្វើដំណើរ) ។ END VAL ដែលបង្ហាញនៅលើអេក្រង់នឹងអាប់ដេតក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង នៅពេលដែល actuator(s) ធ្វើដំណើរ ដើម្បីបង្ហាញថាតើឆ្ងាយប៉ុណ្ណា ជាចំនួន encoder នោះ actuator បានមកពី Home point។ ប្រសិនបើអ្នកមាន actuators ពីរបានតភ្ជាប់ ឧបករណ៍បញ្ជានឹងធ្វើសមកាលកម្មពួកវាយ៉ាងសកម្មក្នុងអំឡុងពេលដំណើរការនេះ។ បន្ទាប់ពីអ្នកបានធ្វើដំណើរហួសពី HOM SL (ចម្ងាយអុហ្វសិត Home Slow) អ្នកអាចប្រើទាំង D1 និង D2 ដើម្បីគ្រប់គ្រងចលនាទាំងនៅឆ្ងាយ និងត្រលប់មកទីតាំងដើមវិញ។
មាន 2 ផ្លូវរត់គេចពីទម្រង់នេះ។ ទាំង៖
- ចុចប៊ូតុងម៉ឺនុយជ្រើសរើស (Q) នៅពេលដែលទីតាំងដែនកំណត់បញ្ចប់ដែលអ្នកចង់បានត្រូវបានឈានដល់ ឬ
- អស់ពេលនៃកម្មវិធីបំលែងកូដ (ឧបករណ៍ធ្វើសកម្មភាពមិនបានផ្លាស់ទីទេ ទោះបីជាលទ្ធផលកំពុងដំណើរការក៏ដោយ សម្រាប់> ENC T/0 មិល្លីវិនាទី)។
- El នៅពេលចេញ ការបង្ហាញនឹងបង្ហាញតម្លៃ END LIM ដែលបានរក្សាទុក ដែលអ្នកក៏អាចកែសម្រួលនៅក្នុងម៉ឺនុយ CTRL SETTINGS ផងដែរ។
ការបង្ហាញព័ត៌មានផ្ទាល់
ជម្រើសការបង្ហាញផ្ទាល់
ការពណ៌នាទាំងនេះផ្តល់នូវព័ត៌មានលម្អិតបន្ថែមទៀតចំពោះការកំណត់ដែលបង្ហាញនៅលើទំព័ររុករកម៉ឺនុយ (2)។
- ល្បឿនអតិបរមា
កាតព្វកិច្ច PWM អតិបរមា (ភាគរយtagង) ផ្តល់ជូនម៉ូទ័រដែលបានតភ្ជាប់កំឡុងពេលដំណើរការធម្មតា។ - ល្បឿនផ្ទះ
កាតព្វកិច្ច PWM ទាបជាង (ភាគរយtage) បានផ្តល់ទៅឱ្យ actuators ដែលបានតភ្ជាប់ក្នុងអំឡុងពេល Homing និង End Limit
ដំណើរការក្រិតសម្រាប់ចលនាយឺត។ តម្លៃអតិបរមា 90%, អប្បបរមា 10% ។ - ដែនកំណត់បច្ចុប្បន្ន, មិនឆ្ងាយ
កម្រិតកំណត់បច្ចុប្បន្ន (in Amps) បានអនុវត្តនៅពេលធ្វើដំណើរឆ្ងាយពីទិសដៅផ្ទះ។ - ដែនកំណត់បច្ចុប្បន្ន, ត្រឡប់មកវិញ
កម្រិតកំណត់បច្ចុប្បន្ន (in Amps) បានអនុវត្តនៅពេលដែលនៅក្នុងទិសដៅ RETURN ត្រឡប់ទៅផ្ទះវិញ។ - ពេលវេលាបង្កើនល្បឿន
Rampពេលវេលា (គិតជាមិល្លីវិនាទី) សម្រាប់លីនេអ៊ែរ ramp ពី 0% ទៅ MAX SPD% ក្នុងប្រតិបត្តិការធម្មតា។ - ពេលវេលាបន្ថយល្បឿន
ការបន្ថយល្បឿន ramp ពេលវេលា (គិតជាមិល្លីវិនាទី) ត្រូវបានអនុវត្ត លុះត្រាតែ 'Hard Stop' ត្រូវបានកេះ។ - ដែនកំណត់បញ្ចប់
ការរាប់កម្មវិធីអ៊ិនកូដដែលឧបករណ៍បញ្ជានឹងចាប់ផ្តើមដោយស្វ័យប្រវត្តិ 'Hard stop' កំឡុងពេលមានចលនា AWAY (មើលក្រាហ្វិកដំណើរផ្លាស់ប្តូរ ទំព័រ 1 ផ្នែក B)។ - Home អុហ្វសិត
ចម្ងាយអុហ្វសិត ពីផ្ទះ (0) ដែលឧបករណ៍បញ្ជានឹងចាប់ផ្តើម 'ការឈប់រឹង' ក្នុងអំឡុងពេលចលនា RETURN បន្ទាប់ពីបានធ្វើដំណើរឆ្លងកាត់ចំណុចនេះជាលើកដំបូងបន្ទាប់ពី Homing (ដែលកំណត់ទីតាំង '0')។
- បញ្ចប់យឺត
ចម្ងាយពី END LIM ដែលឧបករណ៍បញ្ជាបន្ថយចុះទៅ SLO SPD កំឡុងពេល AWAY ។
- ផ្ទះយឺត
ចម្ងាយពីទីតាំង OFFSET ដែលឧបករណ៍បញ្ជាបន្ថយទៅ SLO SPD កំឡុងពេល RETURN ។ - ល្បឿនយឺត
កាតព្វកិច្ច PWM ទាប (percenttagង) ផ្គត់ផ្គង់ទៅទិន្នផលក្នុងដំណាក់កាល END SLO និង HOM SLO ។ - ភាពរសើបបច្ចុប្បន្ន (ការបិទដំណើរការលើសចរន្ត)
- ពេលវេលាអប្បបរមាគិតជាមិល្លីវិនាទី សម្រាប់ចរន្តដែលបានរកឃើញនៅលើទិន្នផលម៉ូទ័រមួយទៅហួស
- កម្រិត CUR AWY ឬ CUR RTN (អាស្រ័យលើទិសដៅធ្វើដំណើរ) ដើម្បីបង្កឱ្យមានព្រឹត្តិការណ៍ហួសហេតុ។
- VOL r,Me Ho Adeaoced meoo,de SOOms)
- វ៉ុលអតិបរមាtagអ៊ីកម្រិត
- វ៉ុលផ្គត់ផ្គង់អតិបរមាtage ត្រូវបានអនុញ្ញាតមុនពេលបញ្ឈប់លទ្ធផលដោយស្វ័យប្រវត្តិ និងបង្កឱ្យមានកំហុស (មិនពន្យារពេល)។
- អស់ពេលកម្មវិធីបំប្លែងកូដ (ភាពងាយស្រួលនៃបញ្ហាកម្មវិធីបំប្លែងកូដ)
ប្រសិនបើលទ្ធផលគឺសកម្ម (មិនបញ្ឈប់) ពេលវេលាគិតជាមិល្លីវិនាទី ដើម្បីឱ្យមិនមានការផ្លាស់ប្តូរនៅក្នុងចំនួនអ៊ិនកូដឌ័រ មុនពេលមានកំហុសកម្មវិធីបំប្លែងកូដត្រូវបានបង្កឡើង។ - ការធ្វើសមកាលកម្មកម្មវិធីកែប្រែ
Variable to adjust the strength of synchronizing routine. 5 = default, which works well for most actuator systems. Increasing this value increases synchronizing strength (but may cause twitching, and so should only be used for lower encoder frequencies), decreasing this value decreases strength (only use for higher encoder frequencies). - ចាក់សោទិសដៅផ្ទះ
កំណត់ទិសដៅលទ្ធផលដែល Homeing ត្រូវបានកំណត់ មិនថាក្នុងទិសដៅ D1 ឬ D2 (D2 ជាលំនាំដើម)។ សូមមើលទំព័រទី 4 ផ្នែក D សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត។ - ត្រលប់ទៅម៉ឺនុយមេ
របៀប 1/0
- WIR MODE៖ របៀបបញ្ជាបញ្ចូលសម្រាប់ការបញ្ចូលខ្សែ D1 និង D2។ MO = Momentary (សង្កត់), LA = Laatching (ចុចតែមួយ). នៅពេលដែលនៅក្នុងរបៀប Latching កេះទិសតែមួយចាប់ផ្តើមចលនា ហើយកេះទីពីរនៃទិសដៅដូចគ្នា ឬទិសដៅផ្ទុយ បណ្តាលឱ្យមានការបន្ថយល្បឿន (លើសម៉ោង DECEL) ដល់ការឈប់។
- របៀប REM៖ របៀបបញ្ចូលវត្ថុបញ្ជាសម្រាប់ម៉ូឌុលពីចម្ងាយជាជម្រើស ប្រសិនបើបានតភ្ជាប់ (GR-RX-868A)។ MO = បណ្តោះអាសន្ន (ចុច),
LA= Laatching (ចុចតែមួយ) ហើយការចាក់សោរដំណើរការតាមរបៀបដូចបានរៀបរាប់ខាងលើ។ - STOP MODE: 1 = ធម្មតា-បើក (ទំនាក់ទំនងបិទ), 2 = ធម្មតា-បិទ (ទំនាក់ទំនងបើក) ។ ក្នុងករណីដែលអាចធ្វើទៅបាន ជាពិសេសប្រសិនបើការបញ្ចូលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញានៅទីនេះ ការបិទជាធម្មតាគឺជារបៀបប្រតិបត្តិការដែលពេញចិត្ត ដូចដែលវាគួរតែចាប់ផ្តើមពាក្យបញ្ជា STOP ប្រសិនបើមានកំហុសខ្សែដែលបណ្តាលឱ្យមានការផ្តាច់ (តក្កវិជ្ជា 'បិទជាធម្មតា' រំពឹងថាចរន្តនឹងបន្តហូរ។ ការផ្តាច់ទំនាក់ទំនងជំរុញការបញ្ចូល) ។
- CURR REV: Overcurrent បញ្ច្រាស។ របៀបស្រេចចិត្តដើម្បីជំរុញចលនាបញ្ច្រាសឆ្ងាយពីព្រឹត្តិការណ៍ដែលមានចរន្តលើស។ 0 = បិទ
(លំនាំដើម) 1-5 = ពេលវេលាគិតជាវិនាទីសម្រាប់ទិន្នផលដំណើរការក្នុងទិសដៅផ្ទុយទៅនឹងទិសដៅដែលព្រឹត្តិការណ៍ overcurrent កើតឡើង (ប្រសិនបើ
ចរន្តនៅលើទិន្នផលមួយបានលើសពី CUR AWY ឬ CUR RTN អាស្រ័យលើទិសដៅធ្វើដំណើរ សម្រាប់ >CUR SEN)។ - 7. សូមមើលទំព័រទី 2 ។
- 2CH/1CH៖ ជ្រើសរើសលទ្ធផលដែលសកម្ម អនុញ្ញាតឱ្យប្ដូររវាងរបៀបឆានែលតែមួយ M1 ឬ M2 ឬរបៀបធ្វើសមកាលកម្មឆានែលពីរ 2CH។
1/0 តក្កវិជ្ជា
ធាតុម៉ឺនុយទាំងអស់ 1 – 5 នៅក្នុងម៉ឺនុយតក្ក 1/0 កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធថាតើការបញ្ចូល (ទៅស្ថានីយបញ្ចូលដែលរងផលប៉ះពាល់ដោយការកំណត់នីមួយៗ) ត្រូវបានចាត់ទុកថាសកម្មនៅពេលដែលវាត្រូវបានភ្ជាប់ទៅ HIGH (3-12V) ឬនៅពេលភ្ជាប់ទៅ សញ្ញាទាប (0-1V, GND) ។ លំនាំដើមសម្រាប់ធាតុទាំងអស់នេះគឺសកម្ម HIGH (HI) ហើយមានសំណុំរេស៊ីស្តង់ទាញចុះ (ទាញចុះក្រោមទៅដី) ប្រសិនបើបិទបើកទៅ Active LOW (LO) ប្រដាប់ទប់ទប់ទល់នឹងត្រូវបានកំណត់ (ដំណើរការខាងក្នុងទាញ- រហូតដល់ 3.3V) ។ DIR ACTIV ប៉ះពាល់ដល់ធាតុបញ្ចូលដែលមានខ្សែ D1 និង D2 STP ACTIV ការបញ្ចូល STOP 101 ACTIV ធាតុបញ្ចូល 101 102 ACTIV ការបញ្ចូល 102 និង IN1 ACTIV កំណត់របៀបបញ្ចូល IN1 ។
ការកំណត់ការបង្ហាញ
- HOM DISP៖ របៀបបង្ហាញផ្ទះ។ 1 = របារធ្វើដំណើរ, 2 = ចរន្តបន្តផ្ទាល់, 3 = ចរន្តអតិបរមា (ក្នុងមួយវដ្ត), 4 = ចំនួនអ៊ិនកូដឌ័រ។ សូមមើលទំព័រ 5, C និង D សម្រាប់ឧamples នៃទាំងនេះ។
- ចាក់សោ៖ បិទបើកថាតើត្រូវបញ្ចូលលេខកូដដើម្បីចូលប្រើម៉ឺនុយការកំណត់។ ON = បើកដំណើរការ បិទ = បិទ (លំនាំដើម) ។
- LOCK VAL៖ តម្លៃលេខកូដចាក់សោដែលត្រូវការបញ្ចូលដើម្បីចូលប្រើម៉ឺនុយ នៅពេល LOCK បើក។
កម្រិតខ្ពស់
- កាតព្វកិច្ច 3 នាទី៖ ចរន្តជាមធ្យមអតិបរមាត្រូវបានអនុញ្ញាតមុនពេលឈប់ដោយស្វ័យប្រវត្តិ ឆ្លងកាត់ M1 និង M2 រួមបញ្ចូលគ្នា លើសពី 3 នាទី។
- កាតព្វកិច្ច 10 នាទី៖ ចរន្តជាមធ្យមអតិបរមាត្រូវបានអនុញ្ញាតមុនពេលឈប់ដោយស្វ័យប្រវត្តិ ឆ្លងកាត់ M1 និង M2 រួមបញ្ចូលគ្នា លើសពី 10 នាទី។
- កាតព្វកិច្ច 30 នាទី៖ ចរន្តជាមធ្យមអតិបរមាត្រូវបានអនុញ្ញាតមុនពេលឈប់ដោយស្វ័យប្រវត្តិ ឆ្លងកាត់ M1 និង M2 រួមបញ្ចូលគ្នា លើសពី 30 នាទី។
- REGEN៖ ហ្រ្វាំងម៉ូទ័របង្កើតឡើងវិញ ON=បានបើក (លំនាំដើម) ឬបិទ=បិទ។ សូមប្រយ័ត្ន ប្រសិនបើបិទវា ដោយសារវាទុកទិន្នផលទៅជា 'freewheel' ដើម្បីឈប់។
VOL TIME៖ ពេលវេលាអនុញ្ញាតគិតជាមិល្លីវិនាទី សម្រាប់វ៉ុលផ្គត់ផ្គង់បញ្ចូលtage ដើម្បីទម្លាក់ខាងក្រោម MIN VLT មុនពេលកំហុសត្រូវបានបង្កឡើង។
លេខកូដកំហុស
នៅពេលដែលមានកំហុសកើតឡើង ការបង្ហាញនឹងផ្លាស់ប្តូរដើម្បីបង្ហាញ (នៅផ្នែកខាងលើខាងឆ្វេង) ថាតើវាជាលេខកំហុសអ្វី និងព័ត៌មានលម្អិតបន្ថែមណាមួយដែលទាក់ទងនឹងកំហុស។ សូមមើលព័ត៌មានលម្អិតអំពីកំហុសខាងក្រោម។
- កំហុសទី 1៖ លើសដែនកំណត់បច្ចុប្បន្ន។ សារនេះនឹងរួមបញ្ចូលទាំងទិសដៅធ្វើដំណើរ (ទៅឆ្ងាយ ឬត្រឡប់) និងម៉ូទ័រណា (M1 ឬ M2) ដែលបង្កឱ្យមានកំហុស។
- កំហុសទី 2៖ កំហុសកម្មវិធីអ៊ិនកូដ។ កំហុសនេះកើតឡើងប្រសិនបើក្នុងអំឡុងពេលនៃចលនាមួយ សញ្ញានៃការបំប្លែងកូដមួយមិនបានផ្លាស់ប្តូរ (មិនមានចលនាត្រូវបានរកឃើញទេ)។ ម៉ូទ័រដែលបង្កឱ្យមានកំហុស (M 1 ឬ M2) និងដំណាក់កាលនៃការធ្វើដំណើរនឹងត្រូវបានពិពណ៌នា។ លទ្ធផលត្រូវតែត្រលប់មកផ្ទះវិញ (សូមមើល
ទំព័រ 5, ក) បន្ទាប់ពីកំហុសកម្មវិធីអ៊ិនកូដ។ - កំហុសទី 3៖ សញ្ញាកម្មវិធីបម្លែងកូដផ្ទុយ។ យោងតាមឧបករណ៍បំលែងកូដសញ្ញា ម៉ូទ័រកំពុងធ្វើដំណើរក្នុងទិសដៅផ្ទុយ។ Swap encoder នាំទៅដល់ម៉ូទ័រមួយ ហើយបន្ទាប់មកត្រឡប់ទៅផ្ទះវិញ។
- កំហុសទី ៤៖ វ៉ុលទាបtagអ៊ី ការផ្គត់ផ្គង់បញ្ចូលដែលបានរកឃើញបានធ្លាក់ចុះក្រោម MIN VLT យូរជាង VOL TIME។ ពិនិត្យការផ្គត់ផ្គង់។
- កំហុសទី ៥៖ វ៉ុលខ្ពស់tagអ៊ី ការផ្គត់ផ្គង់បញ្ចូលដែលបានរកឃើញមានលើសពី MAX VLT ។ ពិនិត្យការផ្គត់ផ្គង់។
- កំហុសទី 6៖ ចំនួនកម្មវិធីអ៊ិនកូដអវិជ្ជមាន។ ម៉ូទ័របានទៅឆ្ងាយពេក 'ថយក្រោយ' ឆ្លងកាត់ផ្ទះ ហើយដូច្នេះត្រូវតែត្រឡប់ទៅផ្ទះវិញ។
- កំហុសទី 7: សីតុណ្ហភាពលើស។ សីតុណ្ហភាព (ទាំងខួរក្បាល ឬឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា H-Bridge) បានលើសពីដែនកំណត់ អនុញ្ញាតឱ្យត្រជាក់។
- កំហុសទី 8: ហួសកាតព្វកិច្ច។ ដែនកំណត់នៃវដ្តកាតព្វកិច្ច (ចូលប្រើតាមរយៈម៉ឺនុយ ADVANCED) ត្រូវបានលើស។ កំហុសនេះនឹងបង្ហាញពីការកំណត់រយៈពេលកាតព្វកិច្ច (3 នាទី, 10 នាទី ឬ 30 នាទី) ដែលត្រូវបានលើស។
- កំហុសទី 9: ការដាច់ចរន្តអគ្គិសនី។ កំហុសកើតឡើងប្រសិនបើថាមពលដាច់ ខណៈពេលដែលម៉ូទ័រកំពុងធ្វើចលនា។ ដូច្នេះឧបករណ៍បញ្ជាត្រូវតែត្រូវបានដាក់ឡើងវិញដើម្បីធានាថាការតាមដានទីតាំងនៅតែមានភាពត្រឹមត្រូវ។
ឯកសារ/ធនធាន
 | ឧបករណ៍បញ្ជាម៉ូទ័រ GIMSON ROBOTICS GR-SYNC [pdf] សៀវភៅណែនាំ ឧបករណ៍បញ្ជាម៉ូទ័រ GR-SYNC, GR-SYNC, ឧបករណ៍បញ្ជាម៉ូទ័រ, ឧបករណ៍បញ្ជា |
