Manual Pangguna Rentang Deteksi Minimal Livox Mid-360 lidar

Nggoleki Kata Kunci
Nggoleki tembung kunci kayata "baterei" lan "instal" kanggo nemokake topik. Yen sampeyan nggunakake Adobe Acrobat Reader kanggo maca dokumen iki, pencet Ctrl+F ing Windows utawa Command+F ing Mac kanggo miwiti telusuran.

Navigasi menyang Topik
View dhaptar lengkap topik ing daftar isi. Klik ing topik kanggo navigasi menyang bagean kasebut.

Printing Dokumen iki
Dokumen iki ndhukung printing kanthi resolusi dhuwur.

Nggunakake Manual iki

Legenda
Pènget
penting
Petunjuk lan Tips
Referensi

Ngundhuh Dokumen
Dolan maring link ing ngisor iki kanggo ngundhuh paling anyar Livox Mid-360 User Mam www.livoxtech.com/mid-360/downloads

Ngundhuh Livox Viewer 2
Dolan maring link ing ngisor iki kanggo ngundhuh Livox Viewiki 2:  www.livoxtech.com/mid-360/downloads

Algoritma sumber terbuka
Dolan maring link ing ngisor iki kanggo ngundhuh Livox SDK 2 lan Livox ROS Drive  https://github.com/Livox-SDK

Livox Wiki
Dolan maring Livox Wiki kanggo informasi luwih lengkap kanggo pangembang:  https://livox-wiki-en.readthedocs.io

Pro Produkfile

Pambuka

Livox Mid-360 minangka sensor LIDAR kinerja dhuwur sing bisa digunakake kanggo macem-macem aplikasi kalebu kendharaan sing dipandu otomatis, robotika, kutha cerdas, lan lapangan liyane, lan ndhukung realisasi pemetaan, posisi, pangenalan, panyegahan alangan, lan fungsi liyane. Livox Mid- 360 bisa ndeteksi obyek sing adohe 0.1 meter, lan jarak deteksi nganti 100 meter.

Desain Kompak: Mid-360 nduweni desain kompak kanthi ukuran sing meh padha karo bal tenis lan bobote mung 265 g, sing ndadekake luwih cocok kanggo realisasi pemetaan lan panyegahan alangan ing robot cilik.

FOV amba: FOV saka Mid-360 yaiku 360° horizontal lan 59° maksimal vertikal. FOV sudhut mbisakake Mid 360 ndeteksi obyek ing sakubenge kanthi luwih efisien.

Presisi sudut dhuwur: Kanthi desain sistem opto-mekanik sing canggih, Mid-360 nduweni jangkauan deteksi sing luwih dhuwur lan kapadhetan lan jangkoan awan titik sing luwih dhuwur. Kajaba iku, Mid-360 nduweni teknologi scanning non-repetitive sing bisa njupuk rincian liyane.

linuwih dhuwur: Mid-360 nawakake keandalan sing luwih apik amarga desaine bisa digunakake kanthi normal tanpa muter piranti elektronik internal kayata pemancar lan panrima. Kajaba iku, Mid-360 wis entuk rating anti banyu lan tahan bledug IP67 (ora kalebu aksesoris kayata kabel). Nduwe sawetara suhu operasi -20 ° nganti 55 ° C (-4" nganti 131 ° F). Iku uga meets syarat testing kanggo getaran acak ing bagean 4.1.2.4 GB / T 28046.3-2011 (daratan China) lan ISO 16750-3: 2007 (njaba daratan China).

Modul IMU Built-in: Mid-360 ditempelake karo akselerator 3-sumbu lan giroskop 3-sumbu. Pangguna nguripake utawa mateni push informasi liwat Livox Viewer 2 utawa Livox SDK 2. Mid-360 nyurung informasi ing 200 Hz.

Livox sing ramah pangguna Viewer 2: Livox Viewer 2 minangka piranti lunak sing dirancang khusus kanggo sensor Livox LIDAR. Nampilake lan ngrekam data awan titik wektu nyata, muter maneh video awan titik, lan nganalisa data awan titik 3D. Pangguna bisa nyetel paramèter produk lan calibrate ekstrinsik nggunakake Livox Viewer 2. Interlace prasaja nggampangake kanggo nggunakake.

Open Source Livox SDK 2: Kit pangembangan piranti lunak (SDK) diwenehake kanggo mbantu ngembangake aplikasi kustomisasi nggunakake data sing dipikolehi saka data awan titik. Livox SDK 2 ndhukung Windows/Linux/Mac OS/ROS. Dolan maring https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2 kanggo leam luwih.

Livox ROS Driver 2: Livox nyedhiyakake driver open source kanggo ROS1 lan ROS2. Dolan maring  https://github.com/ Livox-SDK/livox_ros driver 2 kanggo mangerteni sing luwih lengkap.

Karakteristik produk

Livox Mid-360 nganggo desain optik sing cerdas lan dipercaya, dilengkapi teknologi pemindaian sing ora bola-bali.

Teknologi Scanning Non-Repetitive
Livox Mid-360 nduweni rasio jangkoan dhuwur amarga teknologi pindai sing ora bola-bali. Swara wektu, jangkoan ing FOV mundhak sacara signifikan lan mbukak informasi sing luwih rinci babagan wilayah sekitar.

Tokoh ing ngisor iki nuduhake pola awan titik Livox Mid-360 sajrone wektu integrasi sing beda-beda (0.1 s, 0.2 s, 0.5 s lan 1 s), nggunakake teknologi pemindaian sing ora bola-bali.

Pola awan titik Livox Mid-360 diklumpukake sajrone wektu integrasi sing beda:

Tokoh ing ngisor iki nuduhake jangkoan FOV Livox Mid-360 nggunakake teknologi pindai sing ora bola-bali, dibandhingake karo sensor LiDAR mekanik tradisional sing nggunakake metode scan mekanik umum. Diagram kasebut nuduhake yen wektu integrasi yaiku 0.1 detik, jangkoan FOV Livox Mid-360 padha karo sensor LiDAR mekanik 32-baris. Nalika wektu integrasi mundhak dadi 0.5 detik, jangkoan FOV Livox Mid-360 nyedhaki 70%, sing luwih dhuwur tinimbang sensor LiDAR mekanik 64-baris, sebagian besar wilayah bakal disinari sinar laser.

Jangkoan FOV saka sensor Livox Mid-360 lan non-Livonia LIDAR nggunakake metode scan mekanik umum. Sensor LIDAR non-Livox 16-baris nduweni FOV vertikal 30°, sensor LIDAR non-Livox 32-baris yaiku 41″, lan sensor LIDAR non-Livox 64-baris yaiku 27°.

Kinerja cara mindhai ditetepake kanthi jangkoan FOV, sing diitung minangka fraksi FOV sing dipadhangi sinar laser. Cakupan FOV (C) bisa diitung nganggo rumus ing ngisor iki:

Waca Livox resmi websitus kanggo informasi luwih lengkap babagan carane jangkoan FOV diwilang.

Tokoh ing ngisor iki nuduhake kurva pangowahan celah sudut rata-rata saka awan titik sajrone wektu integrasi sing beda-beda nggunakake teknologi pemindaian sing ora bola-bali. Pangguna bisa milih wektu integrasi miturut ukuran lan jarak obyek target.

Celah sudut rata-rata awan saka Livox Mid-360 sajrone wektu integrasi sing beda.

Swaraview

1. Jendela Optik
   Sinar laser ngliwati jendhela optik lan mindai obyek ing FOV.
2. M12 Aviation Konektor
   Konektor penerbangan M12 bisa disambungake menyang Kabel Splitter Livox Aviation Connector 1-to-3 (didol kanthi kapisah) kanggo testing lan debugging cepet. Pangguna bisa nggunakake kabel sing disesuaikan miturut tabel pin konektor kanggo nambah kemampuan perlindungan anti banyu lan tahan karat saka sensor LIDAR. Deleng bagean Konektor kanggo informasi luwih lengkap babagan konektor penerbangan M12.
3. Lokasi Lubuk
   Bolongan panggonan nggampangake kanggo pangguna nemokake panggonan sing bener kanggo masang support tetep kanggo Mid-360. Deleng bagean Dimensi kanggo informasi luwih lengkap,
4. M3 Pasang Lubuk
   Gunung Livox Mid-360 menyang lokasi sing cocog nggunakake sekrup M3 lan bolongan sing dipasang.

Dolan maring toko resmi DJI kanggo tuku Livox Aviation Connector 1-to-3 Sp litter Cable. Kabel Splitter Livox Aviation Connector 1-to-3 mung bisa digunakake kanggo nguji lan debugging. Disaranake kanggo ngatur kabel lan konektor kanggo skenario liyane sing mbutuhake linuwih dhuwur.

Konektor

M12 Aviation Konektor
Mid-360 nggunakake konektor penerbangan M12 A-Code sing bisa dipercaya (lanang). Konektor lanang M12 12P A-kode sing dilindhungi kanthi lengkap cocog karo standar IEC 61076-2-101. Jinis konektor wadon sing disaranake yaiku Finecables, nomer port MA12FAHD12STXXXB14. Loro konektor duwe rating IP IP67. Pangguna bisa nyambungake Livox Mid-360 karo Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable (didol kanthi kapisah) kanggo transmisi daya, sinyal kontrol, lan data. Pangguna uga bisa ngganti kabel karo kabel liyane kanggo nambah pangayoman bledug lan anti banyu sensor LiDAR.

Konektor Livox Aviation 1-kanggo-3 Kabel Splitter
Pangguna bisa nyambungake Livox Mid-360 karo Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable (didol kanthi kapisah). Kabel Splitter Livox Aviation Connector 1-to-3 duwe konektor penerbangan M12 (wadon) ing sisih siji, lan liyane dipérang dadi kabel daya, Ethernet, lan fungsi. Dawane kabel 1.5 meter.

Konektor penerbangan M12 (wadon) nyambung menyang konektor penerbangan M12 (lanang) ing Livox Mid-360. Kabel daya nyambung menyang sumber daya DC external. Kabel Ethernet wis konektor jaringan RJ-45 kang nyambung menyang konektor RJ-45 ing komputer kanggo transmisi data sak testing. Yen pangguna perlu GPS wektu sinkronisasi (ora dibutuhake), nyambung kabel fungsi (pin 8 lan 10) kanggo sumber sinkronisasi cocog, karo port serial GPS diatur minangka: baud rate 9600, 8 bit data, ora paritas. Dolan maring Livox Wiki kanggo informasi luwih lengkap babagan sinkronisasi wektu: https://livox-wiki- en.readthedocs.io.

Deleng ing ngisor iki kanggo informasi luwih lengkap babagan konektor penerbangan Mid-360 M12 (lanang) lan Kabel Splitter Livox Aviation Connector 1-to-3.

M12 Aviation Konektor (lanang / wadon) Pins	Sinyal	Jinis	Katrangan	warna	Fungsi
1	Daya +	daya	DC 9V-27V	Abang (positif)	Kabel Daya
9	Daya +	daya	DC 9V-27V
2	lemah	daya	lemah	Ireng (negatif)
3	lemah	daya	lemah
4	Ethernet-TX+	Output	Ethernet-TX+	Jingga / putih	Kabel Ethernet Kab
5	Ethernet-TX-	Output	Ethernet-TX-	Oranye
6	Ethernet-RX+	Input	Ethernet-RX+	Ijo/putih
7	Ethernet-RX-	Input	Ethernet-RX-	Ijo
8	LVTTL_IN	Input 3.3V LVTTL	Pulsa per detik	Ungu/putih	Kabel fungsi
10	LVTTL_IN	Input 3.3V LVTTL	input GPS	abu-abu/putih
11	LVTTL_OUT	Output 3.3V LVTTL	Output cadangan IO	abu-abu
12	LVTTL_OUT	Output 3.3V LVTTL	Output cadangan IO	wungu
2 lan 3	lemah	lemah	lemah	ireng

Pemasangan Livox Mid-360

Range FOV efektif
FOV saka Livox Mid-360 yaiku 360° kanthi horisontal lan 59° kanthi vertikal maksimal. Nalika masang sensor, priksa manawa FOV ora diblokir dening obyek. Dolan maring www.livoxtech.com/mid-360 kanggo download model 3D saka Mid-360 lan FOV sawijining.
Horisontal

Vertikal

FOV efektif saka Mid-360

Cathetan manawa sawetara deteksi efektif Livox Mid-360 beda-beda adhedhasar lokasi obyek ing FOV. Kanggo FOV vertikal, sing nyedhaki pojok ndhuwur, sing luwih cendhek sawetara deteksi efektif; luwih cedhak karo pinggiran ngisor, luwih dawa jangkauan deteksi efektif. Deleng diagram ing ngisor iki. Pay manungsa waé menyang sawetara deteksi efektif nalika digunakake.
Range Deteksi Efektif ing FOV saka Mid-360

Kaya sing dituduhake ing ndhuwur, nalika obyek kanthi reflektivitas 10% diselehake ing cedhak wates paling ngisor FOV vertikal, obyek kasebut bisa dideteksi nganti 40 m. Sing nyedhaki sisih ndhuwur FOV vertikal, sing luwih cendhek sawetara deteksi efektif.

Tumpang tindih karo FOV Lidar liyane kudu dihindari. Yen sinar laser diarahake langsung ing saben liyane, karusakan sing ora bisa dibatalake bisa nyebabake Mid-360.

Notifikasi Pemasangan

Waca lan mangertos bebaya ing ngisor iki sadurunge masang Mid-360.

1. Debu lan noda ing jendela optik bakal mengaruhi kinerja sensor LiDAR. Tindakake pandhuan ing bagean Maintenance kanggo ngresiki jendhela optik nggunakake udara sing dikompres, isopropil alkohol, utawa kain lensa. Pasang Mid-360 sawise ngresiki.
2. Nalika masang Mid-360, FOV kudu ora diblokir dening obyek, kalebu kaca.
3. Ora ana syarat orientasi nalika masang Mid-360. Gunakake lumahing ngisor kanggo soyo tambah. Yen soyo tambah Mid-360 terbalik, ngidini spasi ora kurang saka 0.5 m antarane lumahing soyo tambah lan lemah. Hubungi Livox yen sampeyan duwe kabutuhan instalasi khusus.
4. Mid-360 ora bisa nanggung beban tambahan. Yen ora, linuwih produk ora bisa dijamin.
5. Nalika masang Mid-360, ngidini spasi paling sethithik 10 mm ing saubengé piranti kanggo nyegah aliran udara sing ora apik sing bisa nyebabake boros panas.
6. Disaranake dipasang Mid-360 ing permukaan logam sing rata. Plat dasar logam kudu nduweni kekandelan ora kurang saka 3 mm, lan area sing ora kurang saka 10000 mm² ing piring logam kudu disedhiyakake ing udara kanggo disipasi panas.

ukuran

Ing lumahing ngisor Mid-360 wis papat bolongan M3 soyo tambah ambane 5 mm. Deleng dimensi lan bolongan sing dipasang ing diagram ing ngisor iki kanggo dipasang utawa dipasang ing Mid-360 utawa ing papan sing cocog ing basis target.

Dimensi Mid-360 (deleng Lampiran 1)

Bobot lan Dimensi Livox Mid-360
Bobot: Kira-kira. 265 g
ukuran: 65 (jembar) x 65 (ambane) x 60 (dhuwur) mm

Miwiti

Sumber Daya Eksternal

Kerja voltagRange Livox Mid-360 yaiku saka 9 V nganti 27 V, volume kerja sing disaranaketage punika 12 V. Vol kerja minimaltage kudu tambah ing lingkungan suhu kurang. Nalika Mid-360 disambungake menyang sumber daya external langsung nggunakake konektor aviation M12, priksa manawa vol outputtage sawetara saka sumber daya external ana ing vol operasitage sawetara saka Mid-360. Nalika kabel extension dibutuhake, priksa manawa kanggo nambah vol outputtage saka sumber daya njaba amarga vol ekstratage pengurangan. Priksa manawa volume maksimumtage ora ngluwihi 27 V. Elinga yen kabel daya bisa generate voltage fluktuasi ngendi voltage ngluwihi 27 V ing sawetara skenario, kayata yen kabel daya diganggu utawa piranti liyane disambungake menyang sumber daya liyane ing sirkuit podo dumadakan mati. Ing skenario kasebut, Mid-360 bisa uga ora bisa digunakake kanthi normal utawa malah rusak.

Mid-360 nduweni daya kerja 6.5 ​​W nalika digunakake kanthi normal. Nalika ing lingkungan sing suhu kurang saka 35 ° C (95 ° F), daya wiwitan 18 W (sing tahan watara 8 detik); nalika ing lingkungan sing suhu luwih dhuwur tinimbang 35 ° C (95 ° F), daya wiwitan 9 W (sing tahan watara 8 detik). Nalika ing lingkungan kanthi suhu -20° nganti 0° C (-4° nganti 32° F), Livox Mid-360 bakal mlebu mode pemanasan dhewe kanthi otomatis. Ing mode pemanasan dhewe, daya kerja Mid- 360 bisa tekan 14 W, sing paling suwe 10 menit. Daya kerja Mid-360 beda-beda ing suhu sing beda. Priksa manawa sumber daya cocok adhedhasar vol digunakaketaglan daya puncak wiwitan Livox Mid-360. Nilai mung kanggo referensi. Ing kahanan normal, daya puncak wiwitan beda-beda gumantung saben sensor.

Sambungan

Livox Mid-360 nggunakake konektor penerbangan M12 kanggo sumber daya uga transmisi data. Deleng bagean Konektor kanggo informasi luwih lengkap babagan konektor. Disaranake nggunakake Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable (didol kanthi kapisah) nalika nyoba utawa nggunakake Mid-360 sementara. Kabel Splitter Livox Aviation Connector 1-to-3 ngemot konektor penerbangan M12 (wadon), kabel daya (kabel telanjang), kabel fungsi (kabel kanthi insulasi), lan kabel Ethernet (karo konektor RJ-45).

Livox Mid-360 nransfer data nggunakake pangguna DatagProtokol ram (UDP). Ndhukung konfigurasi alamat IP statis. Kabeh sensor Livox Mid-360 LIDAR disetel menyang mode alamat IP statis kanthi standar kanthi alamat IP 192.168.1.1XX (XX tegese rong digit pungkasan nomer seri sensor Livox Mid-360 LIDAR). Topeng subnet standar saka sensor Livox Mid-360 LIDAR kabeh 255.255.255.0 lan gateway gawan 192.168.1.1. Sambungake langsung Mid-360 menyang komputer nalika nggunakake pisanan.

1. Sadurunge nyambungake, setel alamat IP komputer menyang mode alamat IP statis. Tindakake langkah-langkah kanggo nyetel alamat IP komputer menyang alamat IP statis:
   sistem Windows
   a. Klik kanggo ngetik Pusat Jaringan lan Nuduhake ing Panel Kontrol.
   b. Pilih jaringan sing sampeyan gunakake banjur klik Properties.
   c. Klik kaping pindho Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4).
   d. Setel alamat IP statis komputer kanggo 192.168.1.50, subnet mask disetel ing 255.255.255.0. Klik OK kanggo ngrampungake.
   Sistem Ubuntu-18.04
   Alamat IP komputer bisa dikonfigurasi kanthi nggunakake printah if config ing terminal.
   Kode konfigurasi kaya ing ngisor iki:
   ~$ sudo yen config enplane 192.168.1.50 (ganti "enplane" karo jeneng port jaringan komputer)
2. Sambungake Mid-360 minangka kapacak ing ngisor iki.
   
   a. Sambungake konektor penerbangan M12 (wadon) ing Livox Aviation Connector 1-to-3 Sp kabel sampah karo konektor penerbangan M12 (lanang) ing Livox Mid-360. Nut kunci konektor penerbangan M12 (wadon) kudu dikencengi nganggo kunci kanggo mesthekake yen ana sambungan sing aman karo konektor penerbangan M12 (lanang). Priksa manawa ora ana celah ing antarane.
   b. Sambungake konektor jaringan RJ-45 ing Livox Aviation Connector 1-to-3 Kabel Splitter menyang komputer.
   c. Yen sinkronisasi wektu GPS dibutuhake, sambungake kabel fungsi ing Livox Aviation Connector 1-to-3 Sp litter Cable menyang sumber sinkronisasi sing cocog.
   d. Sambungake kabel daya ing Livox Aviation Connector 1-to-3 Sp litter Cable menyang sumber daya eksternal. Pay manungsa waé menyang vol inputtage range lan polaritas.
   • Nalika nyambungake kabel daya lan kabel fungsi, mbayar manungsa waé kanggo vol pamiliketage kisaran lan polaritas. AJA nyambungake piranti PoE menyang konektor jaringan RJ-45. Sambungan sing salah bisa nyebabake karusakan sing ora bisa dibaleni maneh ing LiDAR.
   • Sambungake kabel fungsi ing Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Kabel menyang
   • sumber sinkronisasi yen perlu.
     Nalika sawetara sensor Mid-360 LiDAR disambungake menyang komputer ing mode alamat IP statis, priksa manawa kabeh sensor disambungake duwe alamat IP statis beda, lan padha disambungake menyang komputer nggunakake switch.
   • Yen luwih saka telung sensor LIDAR Mid-360 dibutuhake, gunakake router utawa switch gigabit.
   • Nomer siaran kanggo saben sensor LiDAR bisa uga viewed nggunakake stiker kode QR ing mburi sensor LIDAR utawa ing Manager Piranti Livox Viewiki 2.
   • Bukak Livox Viewer 2 ing komputer sawise Mid-360 disambungake. Klik piranti kanthi alamat IP statis sing kudu diowahi. Klik kanggo mbukak kaca setelan lan nyetel alamat IP statis saka Mid-360.

Panganggone

Koordinat

Koordinat Cartesian O-XYZ saka Mid-360 ditetepake kaya ing ngisor iki: Titik O minangka asal, lan O-XYZ minangka koordinat awan titik Mid-360.

Mid-360 Koordinat

Data Output
Informasi output saka sensor LIDAR Mid-360 kalebu: Informasi Push, Point Could Data lan IMU Data.

Kanggo format informasi output sing rinci, deleng bagean protokol komunikasi Livox Wiki:
https://livox-wiki-en.readthedocs.io

Informasi Push
Sawise diuripake, Livox Mid-360 sacara periodik nyurung informasi sensor LiDAR menyang alamat IP sing disetel (alamat siaran kanthi standar), kalebu informasi piranti, konfigurasi pangguna lan status saiki. Ing ngisor iki minangka bagean saka informasi sing di-push.
Format Data Cloud Konfigurasi Panganggo Status SaikiStatus kerja saiki.

Jinis	Isi	Katrangan
Informasi piranti	Nomer Seri	Nomer identifikasi mung kanggo Livox Mid-360.
	Versi Firmware	Versi Firmware
	Versi Hardware	Versi Hardware
	Alamat MAC	Alamat MAC kertu jaringan.
Konfigurasi pangguna	IPaddress sensor LiDAR	Konfigurasi alamat IP, tandha subnet lan gateway kanggo sensor LiDAR.
	Alamat Sasaran	Konfigurasi alamat target kanggo informasi push lan ngirim data awan titik.
	Ngatur koordinat beda.
	Data IMU	Konfigurasi saklar kanggo push data IMU, sing diaktifake kanthi standar.
	Parameter Ekstrinsik Sensor LiDAR	Konfigurasi informasi kalibrasi parameter ekstrinsik kanggo sensor LiDAR (sensor LiDAR mung nyimpen lan ora nggunakake informasi iki).
	Mode Kerja	Negara target kerja. Pangguna bisa ngganti setelan iki. Mode kerja standar yaiku Sampling (mulai kanggo ngumpulake awan titik sawise power-on).
	Konfigurasi FOV	Yen pangguna ora mbutuhake FOV lengkap 360 °, pangguna bisa ngatur sensor LiDAR supaya bisa digunakake ing sawetara FOV tartamtu.
	Mode Deteksi	Konfigurasi minangka mode deteksi Normal utawa Sensitif. Mode deteksi standar yaiku Normal. [1]
	Status kerja saiki.
	Suhu Internal	Suhu saiki komponen internal penting saka sensor LiDAR.
	Kode kesalahan	Yen sensor LiDAR gagal, pangguna bisa nggunakake kode kesalahan kanggo konfirmasi alesan lan klasifikasi kesalahan kasebut.

1. Yen mode deteksi dikonfigurasi minangka mode deteksi Sensitif, kemampuan kanggo ndeteksi obyek sing kurang reflektivitas bisa ditingkatake, entuk efek deteksi sing luwih apik kanggo obyek sing peteng banget utawa padhang. Elinga yen tingkat gangguan bisa nambah rada ing mode iki.

Data Awan Titik
Biasane, Livox Mid-360 wiwit ngasilake data awan titik sawise diuripake. Data awan titik kalebu reflektivitas target, koordinat, tags, lan wektuamp.

A awan titik yaiku kumpulan titik ing ngendi permukaan obyek dideteksi ing FOV sensor LiDAR. Saben titik ngemot informasi ing ngisor iki.

Reflektivitas target: ditulis dening nomer saka 0 kanggo 255. 0 kanggo 150 cocog karo reflectivity ing sawetara saka 0 kanggo 100% ing model bayangan Lambertian. 151 nganti 255 cocog karo reflektivitas obyek target kanthi sifat retrofleksi. Nalika target kurang saka 2 m saka Mid-360, bisa nyebabake kesalahan reflektivitas gedhe. Data kasebut mung kudu digunakake kanggo mbedakake apa target kasebut reflektif total utawa reflektif difus.

Koordinat: Koordinat Livox Mid-360 bisa ditulis ing koordinat Cartesian (x, y, z) utawa ing koordinat Spherical (r, 0, $). Hubungane antarane rong sistem koordinat kaya ing ngisor iki. Nalika ora ana obyek ing jangkoan deteksi utawa obyek diselehake ngluwihi jangkoan deteksi (kayata luwih saka 100 m), koordinat awan titik bakal dituduhake minangka (0, 0, 0) ing koordinat Cartesian, lan minangka (0, 0, $) ing koordinat Spherical.

Tags: Nuduhake informasi tambahan babagan titik sing dideteksi. Titik awan tags yaiku 8-bit unsigned integer, sing dipérang dadi sawetara klompok. Saben klompok nuduhake siji properti saka titik sing dideteksi, kalebu udan, pedhut, bledug, lan gangguan seret ing antarane obyek, lsp. Tingkat kapercayan nuduhake kredibilitas titik sing dideteksi. "0" tegese data awan titik normal (tingkat kapercayan dhuwur); tingkat kapercayan sing kurang nuduhake yen titik sing dideteksi dipengaruhi banget dening jinis gangguan sing cocog, lan minangka asil asil deteksi nduweni kredibilitas sing kurang. Nyaring titik awan adhedhasar tag informasi.

Format saka tag kaya ing ngisor iki

Bit [7-6]	Bit [5-4]	Bit [3-2]	Bit [1-0]
dilindhungi	Dideteksi TCTerms property: Liyane 0: Tingkat kapercayan dhuwur (titik normal) Tingkat kapercayan moderat Tingkat kapercayan sing kurang dilindhungi	Properti titik sing dideteksi: Partikel atmosfer kaya udan, pedhut, lan bledug. 0: Tingkat kapercayan dhuwur (titik normal) Tingkat kapercayan moderat Tingkat kapercayan sing kurang dilindhungi	Properti titik sing dideteksi: Nyeret swara ing antarane obyek: 0: Tingkat kapercayan dhuwur (titik normal) Tingkat kapercayan moderat Tingkat kapercayan sing kurang dilindhungi

Waktosamp
Ana rong cara kanggo nyinkronake data karo Mid-360: IEEE 1588-2008 lan GPS. Wektuamps ditampilake ing format integer 64-bit, lan unit punika ns. Dolan maring Livox Wiki kanggo informasi sing luwih rinci babagan sinkronisasi wektu: https://livox-wiki-en.readthedocs.io.

IEEE 1588-2008: IEEE 1588-2008 minangka Protokol Wektu Presisi (PTP) sing ngidini sinkronisasi jam kanthi tepat ing sistem pangukuran lan kontrol dening Ethernet. Sensor Livox LIDAR, minangka jam biasa ing PTP, mung ndhukung UDP/IPV4 kanggo PTP. Sensor Livox LIDAR ndhukung acara pesen ing ngisor iki: Sync, Follow_up, Delay_req, lan Delay_resp.

GPS: GPS minangka cara kanggo nyinkronake data nggunakake sinyal PPS lan acara pesen GPS. Logika port PPS padha karo sinkronisasi PPS sing kasebut ing ndhuwur. Pesen GPS (GPRMC) dikirim menyang pin sing cocog liwat port serial (ndeleng bagean Konektor ing manual pangguna iki). Interval pulsa ing sinyal PPS yaiku 1 s (t0 = 1000 ms) nalika wektu terus-terusan vol tingkat dhuwur.tage iku 11 (11 > 1 us). Kejabi ngirim pesen GPS liwat port serial, pangguna uga bisa ngirim kapingamp informasi saben pulsa menyang Livox Mid-360 ing paket jaringan. Kanggo printah komunikasi tartamtu, deleng bagean protokol komunikasi.

Data IMU
Sensor LIDAR digabungake karo chip IMU (kanthi akselerator sumbu 3 lan giroskop sumbu 3). Kanthi gawan, Livox Mid-360 wiwit nyurung data IMU kanthi frekuensi 200 Hz sawise diuripake, sing bisa diaktifake utawa dipateni nggunakake komputer host. Data IMU ngemot akselerasi sumbu 3 lan kecepatan sudut 3 sumbu, arahe padha karo koordinat awan titik. Posisi chip IMU ing koordinat awan titik yaiku x = 11.0 mm, y = 23.29 mm, z = -44.12 mm.

Deleng bagean protokol komunikasi kanggo protokol komunikasi lan format data tartamtu.

Negara Kerja lan Mode Kerja

Status kerja Livox Mid-360 nuduhake kahanan kerja sensor LIDAR saiki, dene mode kerja nuduhake mode kerja target sing dipilih pangguna.

Katrangan Negara Kerja
Status kerja Livox Mid-360 kalebu nganggur, siyap, lan sampling, etc. Waca tabel ing ngisor iki kanggo rincian.

Negara kerja	Katrangan
Sampling	Sensor LiDAR diuripake lan bisa digunakake kanthi normal (mancarake sinar laser).
nganggur	Kabeh komponen dipateni kajaba modul komunikasi. Konsumsi daya paling murah ing negara iki.
Kesalahan	Sensor LiDAR bakal ngetik status kesalahan nalika kesalahan dideteksi.
Priksa dhewe	Sensor LiDAR nganakake pamriksa dhewe.
Startup Motor	Motor sensor LiDAR diwiwiti.
Nganyarke	Sensor LiDAR nganyari perangkat kukuh.
siyap	Sensor LiDAR diuripake lan siap ngetokake sinar laser.

Katrangan Mode Kerja
Mode kerja nuduhake mode kerja target sing dipilih dening pangguna. Livox Mid-360 duwe telung mode kerja: idle, ready, lan sampling. Pangguna bisa milih macem-macem mode kerja nggunakake Livox Viewer 2 utawa Livox SDK 2.

Livox Viewer 2

Livox Viewer 2 lunak dirancang khusus kanggo sensor Livox LiDAR. Nampilake lan ngrekam data awan titik wektu nyata, muter maneh video awan titik, lan nganalisa data awan titik 3D. Pangguna bisa nyetel paramèter produk lan calibrate ekstrinsik nggunakake Livox Viewer 2. Antarmuka prasaja nggampangake kanggo nggunakake.

Dolan maring www.livoxtech.com kanggo ngundhuh Livox paling anyar Viewer 2. Ndhukung Windows® 10 (64 bit) lan Ubuntu™ 18.04 (64 bit). Tindakake langkah ing ngisor iki kanggo nggunakake Livox Viewer 2

Kanggo pangguna Windows, Livox Viewer 2 bisa gagal ndeteksi sensor LiDAR yen Windows Firewall diuripake. Ing kahanan iki, pindhah menyang Control Panel kanggo mateni Windows Firewall lan miwiti maneh Livox Viewiki 2.
Pangguna Windows: unzip sing diundhuh file lan klik kanggo mbukak exe file jenenge "Livox Viewiki 2".
Pangguna Ubuntu: unzip sing diundhuh file, lan jalanake printah "./livox_viewer_2.sh” file ing direktori ROOT saka folder unzipped.

Kanggo informasi luwih lengkap, download Livox Viewer 2 User Manual saka resmi websitus:
https://www.livoxtech.com.

Software Development Kit (SDK)

Livox SDK 2
Saliyane nggunakake Livox Viewer 2 kanggo mriksa data maya titik wektu nyata, pangguna uga bisa nggunakake Livox SDK 2 kanggo ngetrapake awan titik sing dipikolehi saka sensor Livox LIDAR menyang macem-macem skenario, kayata:

• Konfigurasi Sensor LiDAR: ngatur paramèter saka sensor LiDAR lan mriksa status.
• Entuk Data Cloud Point: entuk koordinat awan titik saka sensor LiDAR.
• Nganyari Firmware: nindakake nganyari perangkat kukuh saka sensor LiDAR.

Dolan maring https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2 kanggo ndeleng informasi luwih rinci babagan Livox SDK 2 dokumentasi API.

Protokol Komunikasi SDK
Loro-lorone Livox Viewer 2 lan Livox SDK 2 komunikasi karo sensor LiDAR nggunakake protokol komunikasi SDK. Pangguna uga bisa ngembangake piranti lunak dhewe adhedhasar protokol komunikasi SDK kanggo nyadari komunikasi lan ngontrol sensor LiDAR, lan ngempalaken koordinat awan titik.

Dolan maring https://livox-wiki-en.readthedocs.io kanggo mangerteni informasi luwih lengkap babagan protokol komunikasi SDK.

Panyimpenan, Pengangkutan, lan Pangopènan

Panyimpenan
Suhu panyimpenan kanggo Mid-360 yaiku saka -40 ° nganti 70 ° C (-40 ° nganti 158 ° F). Tansah sensor LIDAR Mid-360 ing lingkungan sing garing lan bebas bledug.

• Priksa manawa sensor Mid-360 LiDAR ora kena ing lingkungan sing ngemot gas utawa bahan beracun utawa korosif.
• AJA nyelehake sensor LIDAR Mid-360 lan ati-ati nalika diselehake ing panyimpenan utawa metu saka panyimpenan.
• Yen sensor LIDAR Mid-360 ora bisa digunakake luwih saka telung sasi, priksa sensor lan konektor kanthi rutin kanggo ora normal.

Transportasi

• Sadurunge transportasi, lebokake sensor LIDAR Mid-360 ing kothak sing cocog lan priksa manawa aman.
• Priksa manawa kanggo nyelehake busa ing jero kothak transportasi lan kothak kasebut resik lan garing.
• Tansah nangani kanthi ati-ati sajrone transportasi. Nglindhungi saka impact sembarang, nabrak, lan aja nyelehake menyang lemah.

Pangopènan

Kanthi pertimbangan lengkap babagan syarat linuwih lan stabilitas sajrone desain, Livox Mid-360 nampilake kinerja optik, mekanik, lan listrik sing canggih. Ing kahanan normal, mung pangopènan sing dibutuhake kanggo Mid-360 yaiku ngresiki jendhela optik sensor LiDAR. Debu lan noda ing jendela optik bisa ngaruhi kinerja sensor LiDAR. Priksa manawa sampeyan ngresiki jendhela optik kanthi rutin kanggo nyegah kedadeyan kasebut.

Priksa lumahing jendhela optik kanggo ndeleng yen reresik perlu. Yen perlu kanggo ngresiki, tindakake langkah ing ngisor iki:

1. Gunakake udara sing dikompres utawa kaleng.
   AJA langsung ngusap jendela optik sing mbledug amarga mung bakal nyebabake karusakan liyane. Resik jendhela optik nganggo udara sing dikompres utawa kaleng sadurunge ngusap jendela optik.
   Yen jendhela optik ora katon noda sawise iku, iku ora perlu kanggo ngilangke.
2. Ngilangi noda:
   Disaranake nggunakake jaringan lensa sing resik lan garing kanggo ngilangke jendhela optik kanthi alon. Yen jendhela optis isih reged, gunakake jaringan lensa sing disedhiyakake karo propyl alkohol cilik lan usap alon-alon kanggo mbusak rereget.

Ngatasi masalah

Tabel ing ngisor iki nuduhake sampeyan carane ngatasi masalah lan ngrampungake masalah umum karo sensor LIDAR Mid-360. Yen masalah tetep, hubungi Livox.

Jeksa Agung bisa ngetokake	Solusi
Ora bisa ndeteksi sensor LiDAR	Priksa manawa kabeh kabel disambungake kanthi bener. Priksa manawa voltage saka sumber daya cocok. Voltage kudu antarane 9 V lan 27 V. Yen disambungake karo Livox Aviation Connector 1-to-3 Sp litter Cable, voltagKisaran sumber daya eksternal sing didhukung yaiku saka 9 V nganti 27 V. Priksa manawa sensor LiDAR ora disambungake menyang piranti lunak liyane. Priksa manawa sensor LiDAR lan komputer host disambungake menyang LAN sing padha. Priksa manawa ora ana piranti lunak keamanan sing diinstal sing bakal ngalangi siaran Ethernet. Yen masalah tetep, mateni kabeh firewall, miwiti maneh Livox Viewer 2 lan coba maneh. Konfirmasi output paket kabeh piranti sing disambungake nggunakake aplikasi liyane (contone, Wireshark).
Ora bisa nyambung menyang sensor LiDAR dideteksi / Ora bisa miwiti sampling	Priksa manawa kabeh kabel disambungake kanthi bener. Priksa manawa voltage bener. Kerja voltagRange kanggo Livox Mid-360 yaiku saka 9 V nganti 27 V. Yen disambungake karo Livox Aviation Connector 1-to-3 Sp litter Cable, volumetagKisaran sumber daya eksternal sing didhukung yaiku saka 9 V nganti 27 V. Yen masalah tetep, urip maneh sensor LiDAR lan miwiti maneh Livox Viewiki 2.
Ora ana data sing ditampa	Konfirmasi output paket kanggo kabeh piranti sing disambungake nggunakake aplikasi liyane (contone, Wire shark).

Sawise-Sales Informasi

Dolan maring www.livoxtech.com/support kanggo mriksa kabijakan sawise-sales lan kahanan babar pisan kanggo sensor Livox LIDAR.

Lampiran

Livox Mid-360 Dimensi

Spesifikasi

Livox Mid-360
Model	TENGAH-360
Panjang gelombang laser	905 nm
Keamanan Laser[1]	Kelas 1 (IEC 60825-1:2014) (aman kanggo mripat)
Jarak Deteksi (@ 100 klx)	40 m @ 10% reflektivitas70 m @ 80% reflektivitas
Zona Buta Cedhak[2]	0.1 m
FOV	Horizontal: 360°, Vertikal: -7° ~ 52°
Kasalahan Acak Jarak (1σ)[3]	≤ 2 cm (@10 m)[4]≤ 3 cm (@0.2 m)[5]
Kesalahan Acak Sudut (1σ)	≤ 0.15°
Nilai Point	200,000 TCTerms / s
Frame Rate	10 Hz (nilai khas)
Port Data Kab	100 BASE-TX Ethernet
Sinkronisasi data	IEEE 1588-2008 (PTP v2), GPS
Fungsi Anti-Interferensi	kasedhiya
Rasio Alarm Palsu (@100 klx)[6]	< 0.01%
IMU	Model IMU sing dibangun: ICM40609
Suhu operasi	-20° nganti 55° C (-4° nganti 131° F)[7]
Suhu panyimpenan	-40° nganti 70° C (-40° nganti 158° F)
Rating IP	IP67
Daya [8]	6.5 W (suhu lingkungan 25° C (77° F))
Sumber Daya Voltage Range	9-27 V DC
ukuran	65 (jembar) × 65 (ambane) × 60 (dhuwur) mm
Bobot	Kira-kira. 265 g

1. Bedane laser sing dipasang yaiku 25.2 ° (horizontal) x 8" (vertikal), sing diukur kanthi ambane maksimal ing aula. Daya maksimum laser ditempelake bisa ngluwihi 70 W. Supaya kang tatu dening laser, AJA dissembler Livonia Mid-360.
2. Objek target ing jarak 0.1 nganti 0.2 m saka Mid-360 bisa dideteksi lan data awan titik bisa direkam. Nanging, amarga presisi deteksi ora bisa dijamin, data kudu dijupuk mung minangka referensi.
3. Kanggo ndeteksi obyek sing nduweni reflektivitas sing beda-beda ing jangkoan deteksi, akurasi data awan titik saka sawetara posisi bisa rada suda.
4. Diuji ing lingkungan kanthi suhu 25° C (77° F) kanthi obyek target sing nduweni reflektivitas 80% lan adohe 10 meter saka Livox Mid-360.
5. Diuji ing lingkungan kanthi suhu 25° C (77° F) kanthi obyek target sing nduweni reflektivitas 80% lan adohe 0.2 meter saka Livox Mid-360. Kanggo obyek target ing jarak 0.1 nganti 1 m saka Mid-360, yen nduweni reflektivitas kurang utawa tipis lan cilik, efek deteksi ora bisa dijamin. Obyek iki kalebu nanging ora winates kanggo umpluk ireng lan lumahing banyu utawa obyek sing wis polesan, wis matte Rampung, garis tipis, etc.
6. Rasio weker palsu saka gangguan sing digawe dening cahya sing kesasar ing lingkungan tes 100 klx ing suhu 25° C (77° F).
7. Kinerja Livox Mid-360 bisa uga rada suda ing lingkungan kanthi suhu dhuwur utawa suhu rendah, utawa lingkungan kanthi geter sing kuwat utawa pedhut abot, lan sapiturute. mimpin kanggo karusakan permanen kanggo prodhuk. Dianjurake kanggo ngetrapake langkah-langkah boros panas ekstra. Suhu dhuwur bakal micu mekanisme perlindungan suhu dhuwur, lan Livox Mid-360 bakal ngetokake pemanasan suhu dhuwur. Livox Mid-360 bakal mandheg operasi kanthi otomatis yen suhu dhuwur banget. Nalika logo Livox Mid-360 ngadhepi pangguna, pesthekake suhu ing lokasi ing ngisor iki ora ngluwihi 75° C (167° F): a. Ing tengah ngisor Livox Mid-360. b. Titik paling dhuwur saka lumahing sloped ing alur tengah sink panas kiwa.
8. Nalika suhu sekitar saka -20 ° C (-4 ° F) nganti 0 ° C (32 ° F), Livox Mid-360 bakal kanthi otomatis mlebu mode pemanasan dhewe, ing ngendi daya puncak bisa tekan 14 W. Priksa manawa desain sumber daya cukup kanggo mesthekake sensor LIDAR bisa normal.

We are kene kanggo sampeyan

https://www.livoxtech.com/support

Isi bisa diganti tanpa kabar. Dolan maring resmi Livox websitus kanggo ndownload manual pangguna paling anyar.

https://www.livoxtech.com/mid-360/downloads

Livox lan Livox Mid minangka merek dagang Livox Technology Company Limited. Windows minangka merek dagang kadhaptar saka Microsoft Corporation lan anak perusahaan. Ubuntu minangka merek dagang kadhaptar saka Canonical Ltd.

Hak Cipta © 2024 LIVOX Kabeh Hak Dilindungi

Dokumen / Sumber Daya

Rentang Deteksi Minimal Livox Mid-360 lidar [pdf] Manual pangguna Mid-360 lidar Rentang Deteksi Minimal, Mid-360, Lidar Rentang Deteksi Minimal, Rentang Deteksi Minimal, Rentang Deteksi, Rentang

Referensi

• Manual pangguna