micropsi-industries MIRAI UX1 AI robot
Pagpahimutang sa MIRAI
- Pisikal nga setup: Una i-mount ang camera fixture (uban ang camera ug lens) ug dayon ang force torque sensor (F/T sensor) sa robot flange (Figure 1). Siguroha nga ang mga kable dili magamit sa bisan unsa nga pwersa sa F/T sensor. Kung dili malikayan ang mga pwersa, ayoha pag-ayo ang mga kable sa robot aron ang mga pwersa kanunay ug dili mausab sa lainlaing mga pose sa robot.1
- Pag-cable ug setup: Ikonektar ang camera sa MIRAI controller gamit ang gilakip nga USB cable. Ikonektar ang robot ug ang OnRobot F/T sensor ethernet cable ngadto sa robot network port sa MIRAI controller gamit ang ethernet switch (Figure 2). Para sa UR e-Series, siguroha nga ang robot gibutang sa remote mode. Ikonektar ang nahabilin nga pantalan sa network sa MIRAI sa WAN (internet), nga naghatag serbisyo sa DHCP. I-on ang MIRAI controller ug hulata ang ikaduhang beep sa dili pa gamiton ang MIRAI Training App.2
- Pag-setup sa app sa pagbansay: Apil sa MIRAI-#### Wi-Fi network sa imong tablet (#### mao ang ID number sa MIRAI controller). Ang ID number ug ang password makita sa sticker sa produkto sa kilid sa MIRAI controller. Sa higayon nga konektado, ang imong tablet magpahibalo kanimo nga walay koneksyon sa internet nga magamit pinaagi sa koneksyon sa Wi-Fi. Mahimo nimong ibaliwala kini nga pasidaan. Gamita ang browser sa tablet para makaadto sa http://mirai:6543/mint/apk para i-download ug i-install ang MIRAI Training App.3
- Network configuration: Sa imong tablet, sa MIRAI Training App, adto sa Network Configuration section ug isulod ang IP settings sa imong robot. I-update ang katapusang IP field para sa F/T sensor(s) ug sa MIRAI controller. Palihug siguroha nga ang tanan nga mga himan (F/T sensor, robot, ug ang MIRAI controller) konektado sa samang subnet. (Sa laing bahin, mahimo nimong i-configure ang robot ug ang F/T sensor aron magamit ang parehas nga subnet sa MIRAI controller. Niana nga kaso, i-configure ang robot nga gamiton ang 192.168.100.100, ang OnRobot F/T sensor nga gamiton ang 192.168.100.15, ug ang ATI F/T sensor sa paggamit sa 192.168.100.20.)4
- URCaps setup: I-install ang MIRAI URCap extension gamit ang gilakip nga USB drive. Siguroha nga dili i-install ang URCap para sa OnRobot F/T sensor.5
Sa dili pa mopadayon: (1) susiha pag-usab nga ang tanang device (ang MIRAI controller, ang robot, ang F/T sensor, ug ang camera) konektado, (2) verify ang IP address sa mga device, ug (3) pagsiguro nga ang MIRAI adunay nagtrabaho access sa internet. Para sa UR e-series, siguroha nga ang minimum nga software version 5.9.0 na-install. Alang sa serye sa UR CB3, ang minimum nga bersyon sa software 3.9.0 kinahanglan i-install.
Disenyo sa Aplikasyon
Hunahunaa kung unsa ang gusto nimo nga buhaton sa robot. Handurawa ang tibuok lihok nga himoon sa robot; kini mahimong bahinon ngadto sa gagmay nga mga seksyon. Alang sa matag seksyon nga nanginahanglan mga paglihok tali sa mga naayos nga posisyon, gamita ang palibot sa programming sa UR aron maprograma ang mga paglihok. Ang mga seksyon nga nanginahanglan mga lihok nga giya sa camera aron maabot ang target nga posisyon kinahanglan ipatuman gamit ang MIRAI. Alang sa maayong kahanas sa MIRAI, pangitaa ang pinakamubo, labing makanunayon nga agianan nga kinahanglan magiyahan sa pagkontrol sa camera. Idisenyo ang mga kahanas nga ingon ka gamay sa gitugot sa imong problema. Kung nagduhaduha, bahina sa daghang kahanas. Mahimo nimong gamiton ang duha ka kahanas sa MIRAI ug gitakdang mga paglihok sa palibot sa programming sa UR.6
Kahanas sa Posisyon
Ang usa ka kahanas sa pagpoposisyon nagtugot kanimo sa tukma nga pagpahimutang sa end effector nga may kalabotan sa usa ka makita nga butang gamit ang labing maayo (nga mao, labing kadali) nga agianan. Ang mga kahanas sa pagposisyon mapuslanon alang sa lainlaing mga aplikasyon ug mga kaso sa paggamit, pananglitan kung:
- Pagbutang og gripper sa pre-grip pose sa usa ka variable nga butang;
- Pagpahimutang sa usa ka piraso sa trabaho nga tukma alang sa pagsal-ot;
- Pagbutang ug sensor tool nga may kalabotan sa usa ka workpiece para sa kalidad nga inspeksyon.
Ang mosunod nga mga kinahanglanon kinahanglan matuman alang sa paggamit sa mga kahanas sa pagpoposisyon:
- Ang direkta nga agianan tali sa pose sa robot sa pagsugod sa yugto sa pagpatay sa MIRAI ug ang pose sa tumong kinahanglan nga walay mga obstruction.
- Ang nalambigit nga mga butang kinahanglan dili usbon ang ilang lokasyon sa panahon sa pagbansay sa gidugayon sa MIRAI-controller motion. Mahimo nimong ibalhin sila pagkahuman sa pagbansay sa usa ka yugto.
Kahanas sa Paglihok
Paghimo usa ka kahanas sa paglihok alang sa labi ka komplikado o dinamikong mga paglihok, diin ang pagpahimutang sa usa ka himan dili igo apan gusto nimo nga adunay hingpit nga pagkontrol sa agianan sa robot (ang eksakto nga agianan, katulin, ug pagpatulin). ExampAng pipila sa maong mga aplikasyon naglakip sa:
- Lainlaing matang sa mga buluhaton sa pagpasulod (pananglitan, pag-plug sa kable);
- Path o contour nga nagsunod sa mga buluhaton (pananglitan, pagpapilit);
- Pagpili o pagbutang og mga butang gikan ug ngadto sa nagalihok nga conveyor;
- Inspeksyon sa kalidad;
- Ang pagpahimutang sa himan diin adunay mga babag ug ang direkta nga agianan gikan sa sinugdanan hangtod sa katuyoan dili makab-ot.
Paghimo og MIRAI Skill
Sa imong tablet, sa MIRAI Training App, paghimo og bag-ong kahanas. Para sa klase sa kahanas, palihog pilia ang mga kahanas sa pagpoposisyon o pagkontrol sa paglihok depende sa problema nga gusto nimong sulbaron. (Figure 3).
Gamita ang live video feed gikan sa camera aron mapamatud-an nga nakuha sa camera ang tanan nga mga bahin nga adunay papel sa imong buluhaton, sama sa end effector ug ang target nga (mga) butang (Figure 4). Aron ma-fine-tune ang hulagway, i-adjust ang focus ring ug aperture sa camera mismo. Aperture gikan sa 1.4 ngadto sa 16; usa ka setting sa 8 girekomendar.
Kini nga mga pisikal nga setting sa camera kay global; kini makaapekto sa tanan nga mga kahanas sa imong MIRAI controller. Kung giusab, ang tanan nga uban pang mga kahanas nga gibansay gamit kini nga mga setting maguba. Sulayi ang pagpangita alang sa usa ka kombinasyon sa focus ug aperture nga magamit alang sa tanan nga kahanas nga gikinahanglan sa imong aplikasyon. Kung dili kini mahimo, hunahunaa ang pagdugang usa ka ikaduha nga camera.
Sa MIRAI training app sa imong tablet, i-tweak ang exposure ug makuha aron mamenosan ang sobra o kulang nga exposure. Giyahi ang robot sa gituyo nga (mga) agianan aron mapamatud-an nga ang suga kanunay nga igo. Gamita ang imong panahon niini nga lakang; magdula-dula.7
Paghanas sa Kahanas alang sa Kahanas sa Pagposisyon
Human makompleto ang pisikal nga setup, ipadayon ang pagrekord sa mga yugto.8
- I-tap ang Add episode sa imong bag-ong nabuhat nga kahanas aron makasulod sa recording loop ug sundon ang on-screen nga mga instruksyon (Figure 5). Alang sa matag pagrekord, ang robot mahimong gawasnon nga magiyahan. Giyahi ang robot sa ingon nga ang himan gibutang sa tukma sa katapusang target nga posisyon diin ang robot kinahanglan nga mohunong sa pagpatuman sa MIRAI ug kinahanglan nga mobuhat sa sunod nga buluhaton (pananglitan, pagsal-ot o pagpili). I-validate nga ang gripper ug ang target nga posisyon/mga butang makita sa camera.
- I-tap ang Start recording ug giyahi ang robot sulod sa mga usa ka minuto sa usa ka criss-cross, spiral motion ibabaw sa target ug sa palibot niini, nga naglangkob sa tanang posisyon nga masugatan panahon sa pagpatay. Kung gipalihok ang mga rotation, i-rotate usab ang himan sa palibot sa may kalabutan nga axis sa tibuuk nga yugto. Alang sa katukma, paggugol sa kadaghanan sa oras sa pagrekord sa wanang nga duol sa target. (Hulagway 6)
- Kung kompleto na ang imong pag-scan ug imong buhian ang robot, mobalik kini sa gipunting nga posisyon. I-tap ang Hunonga ang pagrekord.
- I-tap ang Use for training. Isalikway ang narekord nga yugto kung nakita nimo nga ang target nga butang aksidenteng nabalhin o kung ang gripper ug ang butang wala sa camera view, bisan pag sa makadiyot.
- Ipadayon ang Lakang A aron makadugang og laing yugto. Aron mahimong lig-on ang imong kahanas, usba ang buluhaton — ibalhin ang target nga butang, usba ang posisyon sa himan, usba ang background o kahimtang sa suga, o usba ang butang (lainlain nga kolor, porma, o gidak-on).
Human sa pagrekord ug labing menos lima ka yugto, paggawas sa home screen sa training app ug i-tap ang Start cloud training para niini nga kahanas.9
Paghanas sa Kahanas alang sa Kahanas sa Paglihok
Human makompleto ang pisikal nga pag-setup, ipadayon ang pagrekord sa datos. Atol sa mga sesyon sa pagrekord, imong ipakita ang lihok nga gusto nimo nga himuon sa robot sa daghang lain-laing mga pagbalik-balik sa imong buluhaton.10
- I-tap ang Add episode sa imong bag-ong nabuhat nga kahanas aron makasulod sa recording loop ug sundon ang mga instruksyon sa screen. Sa matag pagrekord, ang robot mahimong gawasnon nga magiyahan. Alang sa matag yugto, lainlain ang buluhaton (ibalhin ang target nga butang, usba ang posisyon sa himan, usba ang background, usba ang butang) ug giyahi ang robot sa usa ka posisyon sa pagsugod nga imong pilion sulod sa lugar nga nagtrabaho palibot sa imong target (validate nga ang himan ug mga butang makita sa feed sa camera).
- I-tap ang Start recording ug giyahi ang robot sa hapsay nga paglihok sa target nga posisyon nga lihok. Kini mahimo nga usa ka curved trajectory sa paglihok sa palibot sa mga babag, apan kini kinahanglan nga ang pinakamubo, labing direkta nga agianan. Kung kompleto na ang trajectory, i-hit ang Stop recording. (Hulagway 7)
- I-tap ang Use for training kung ang narekord nga yugto usa ka maayong representasyon sa buluhaton. (Hulagway 8)
- Ipadayon ang Lakang A aron makadugang og laing yugto.
Human marekord ang mga 50 ka yugto, palihug irekord ang dugang nga mga yugto sa pagkaayo (gibana-bana nga 50). Ang mga yugto sa pagbawi kinahanglan magsugod sa usa ka posisyon nga gamay sa target; ang tumong mao ang pagpabalik sa robot sa higayon nga kini mawala. Ang mga yugto sa pagbawi hinungdanon alang sa usa ka lig-on ug tukma nga kahanas.
Paggawas sa home screen ug i-tap ang Start cloud training alang niini nga kahanas. Alang sa yano nga mga buluhaton nga adunay pipila nga lainlaing mga aspeto, usa ka una nga may katakus nga kahanas ang mogawas kung gibansay sa mga 50 nga natala nga yugto. Ang usa ka lig-on nga kinaiya kasagaran anaa human sa 200 ka yugto.11
Pagsulay ug Pag-configure sa usa ka Kahanas sa MIRAI
- Pagsulay sa kahanas: Kung ang MIRAI makadawat og kahanas gikan sa pagbansay sa panganod, ang pahibalo nga "Na-update nga kahanas nga magamit" makita sa home screen. Sugdi ang pagsulay niini pinaagi sa pagpili sa Pagsulay ug pag-configure sa kahanas.12
- Pag-configure: Alang sa matag kahanas, i-configure ang kondisyon (katapusan nga estado) kung ang kahanas sa MIRAI kinahanglan ibalik ang kontrol sa programa sa host sa UR. Kini nga katapusan nga kahimtang kasagaran maabot kung (Figure 9):13
- Usa ka piho nga puwersa ang gigamit, pananglitan sa paghikap o pagbangga (force-based end-state);
- Ang robot mihunong sa paglihok tungod kay kini nakaabot sa gitinguha nga target nga posisyon (position-based end-state);
- Ang TCP mohinay, pananglitan kung ang target nga posisyon maabot (speed-based end-state);
- Ang visual end-state setting awtomatik nga makamatikod sa diha nga ang usa ka kahanas matapos pinaagi sa pagtandi sa live camera feed ngadto sa narekord nga mga hulagway sa panahon sa pagbansay ug mahimong ma-configure sa usa ka lebel sa pagsalig (default mao ang 0.7).
- Mahimo usab nimo nga dugangan ang katulin sa pagpatuman sa kahanas o ipasabut ang tulin nga profiles alang sa mga kahanas aron mas ma-optimize ang oras sa pagpatuman (Figure 10).14
- Pag-setup sa aplikasyon: Human nimo adunay lig-on nga kahanas sa MIRAI, mahimo nimong i-embed ang kahanas sa programa sa Polyscope gamit ang MIRAI URCaps.15
Labing Maayo nga Mga Praktis ug Mga Giya alang sa Paghanas sa Kahanas
Kini nga seksyon naglangkob sa bililhon nga tambag kung giunsa pagbansay ang usa ka kahanas sa MIRAI sa paagi nga nagsiguro sa usa ka lig-on nga kahanas. Kami kusganong nagrekomendar nga basahon nimo kini nga seksyon sa dili ka pa magpadayon sa pagbansay sa usa ka kahanas.
Bulawanon nga mga Lagda sa Pagbansay
Bulawanon nga lagda 1: Kung imong tan-awon ang video feed sa bisan unsang punto sa panahon sa gituyo nga paglihok sa robot, mahimo ba nimo mahibal-an kung unsaon pagpadayon base sa imong nakita? Kung oo ang tubag, makat-on si MIRAI sa kahanas. Kung dili, si MIRAI dili usab makakat-on unsaon paglihok.
Bulawanon nga lagda 2: Ilakip ang tanang matang sa kalainan nga imong gikinahanglan sa kahanas nga mahimong lig-on batok sa (pananglitan, lain-laing posisyon sa mga butang ug ang himan, lain-laing mga panagway, o kahayag kahimtang).
Pagkalainlain
Usa ka yawe nga kusog sa MIRAI mao ang abilidad niini sa pag-atubang sa kalainan. Kini nagpasabot nga ang usa makatudlo sa usa ka MIRAI-powered robot sa paglihok nga lahi depende sa konstelasyon sa mga butang nga makita sa camera. Sa susama, tungod kay ang MIRAI mahimo usab nga ibaliwala ang wala'y kalabutan nga kalainan, ang usa makatudlo niini nga lig-on nga molihok sa parehas nga paagi bisan kung ang usa ka butang nga may kalabotan sa butang nagbag-o - sama sa mga pagbag-o sa suga. Pinaagi sa pagpakita sa gitinguha nga paglihok pinaagi sa direkta nga paggiya sa robot, nga nagpakita niini sa lainlaing mga posible nga mga agianan, ang usa nakab-ot ang parehas nga pagkaaktibo ug kalig-on. ExampAng mga tinubdan sa kalainan nga kasagaran may kalabutan sa mga buluhaton sa automation mao ang:
- Mga kalainan sa pagsugod ug katapusan nga mga punto sa mga agianan; mga kalainan sa posisyon sa target nga mga butang sa usa ka buluhaton o sa panahon sa pagmaniobra sa nagtrabaho nga bahin.
- Pag-ilis sa background o paglihok nga mga butang sa background. Kini may kalabutan lamang kung ang background makita sa narekord nga mga yugto.
- Mga kalainan sa kolor ug/o mga porma sa mga butang/nagtrabaho nga mga bahin.
- Mga pagbag-o sa kahimtang sa suga (pananglitan, pagbag-o sa intensity sa kahayag sa adlaw). Ang direkta nga pagkaladlad sa kahayag sa adlaw mahimong negatibo nga makaapekto sa kalig-on sa kahanas ug kinahanglan likayan kung mahimo.
- Mga impresyon ug mga kalainan sa mga posisyon sa pagkupot sa TCP.
-
Paghanas sa mga Kahanas sa Posisyon
- Ang himan kinahanglan nga tukma nga ibutang sa katapusan nga target nga posisyon diin ang robot kinahanglan nga mohunong ug mobuhat sa sunod nga buluhaton (pananglitan, pagsal-ot, pagpili, pagsulay).
- Siguruha nga wala’y babag sa direkta nga agianan gikan sa gituyo nga punto sa pagsugod hangtod sa target.
- Ipaila ang tanang tinubdan sa kalainan sulod sa ilang posible nga sakup ug ilakip ang mga sobra nga may kalabutan sa paghimo sa kahanas nga lig-on. Kay exampUg, kung ang imong target nga butang magkalainlain kaayo, mas maayo nga mogahin og 20 segundos sa 50 ka lainlaing mga butang alang sa usa ka buluhaton sa pagposisyon kaysa usa ka minuto matag usa sa lima ra ka lainlain nga mga butang.
Atol sa pagrekord:
- Ayaw ibalhin ang target o ipaila ang bisan unsang kalainan sa panahon sa pagrekord.
- Kung naggiya, kupti ang robot sa ilawom sa F/T sensor, labing maayo nga itago ang bisan unsang mga sumpay sa frame sa camera.
- Palihug siguroha nga ang gripper ug ang target nga posisyon/mga butang makita sa tanang panahon sa labing menos usa sa duha ka posibleng mga feed sa camera. Mahimo nimo pag-usabview ang natala nga mga yugto pagkahuman usab.
- Sugod sa target nga posisyon, giyahi ang robot sa nagsapaw-sapaw nga spiral motion palayo sa target. Ang imong tumong mao ang pagbisita sa tanan nga himan nga poses duol sa target nga ang robot mahimong moagi sa panahon sa pagpatuman sa kahanas.
- Ipadayon ang imong random nga mga lihok sa nagkataas nga gilay-on gikan sa target balik sa handover point diin ang kahanas kinahanglan nga mopuli gikan sa miaging lakang sa programa.
- Paggugol sa kadaghanan sa oras sa pagrekord duol sa target.
- Para sa mga kahanas nga nagamit sa rotations, balika ang spiral motion sa lain-laing oryentasyon sa himan.
- Usahay, buhian ang robot. Dayon kini mobalhin paingon sa target nga pose sa pinakamubo nga dalan. Naghatag kini og preview sa katapusang trajectory ug direksyon ang gibansay nga kahanas nga buhaton gikan sa usa ka gihatag nga pagsugod nga pose.
Pagbansay sa Kahanas sa Paglihok
- Kung naggiya, kupti ang robot sa ilawom sa F/T sensor, labing maayo nga itago ang bisan unsang mga sumpay sa frame sa camera.
- Pagpili usa ka makanunayon nga estratehiya ug sunda kini: Ayaw ipakita ang duha ka lainlaing mga ruta aron makab-ot ang parehas nga katuyoan. Human sa tanan, ang sistema dili makahukom kung kinsa sa duha ang labing maayo. Kini mosulay ug mapakyas sa paghimo og tunga nga dalan. Ang pinakasayon nga estratehiya mao ang pag-adto kanunay sa pinakamubo nga dalan gikan sa sinugdanan ngadto sa tumong, bisan asa nga mahimo.
- Paglihok uban ang makanunayon nga katulin: MIRAI mokuha sa mga kausaban sa gikusgon (pananglitan, una nga paglihok dayon, dayon hinay). Siguroha nga walay mga paghunong.
- Atol sa pagbansay, ang tool center point (TCP) ug ang butang kinahanglang makita kanunay sa mga rekording.
- Pag-andam sa pag-tap sa paghunong sa pagrekord sa higayon nga ang buluhaton mahuman; ayaw paghulat.
- Ang ubang mga buluhaton lisud sulbaron pinaagi sa paggiya sa robot. Mahimo kang magpraktis sa pipila ka mga higayon sa dili ka pa magsugod sa pagrekord sa datos. Buhaton ni MIRAI ang imong gibuhat, dili ang imong gusto. Ipakita kini nga klaro, mahukmanon nga examples.
Pagdalisay sa Naglungtad nga Kahanas
Kasagaran nga pagkahuman sa una nga pag-uli sa kahanas adunay pipila ka mga kahuyang sa bag-ong kahanas. Pananglitan, ang paglihok mahimong dili tukma sa pipila nga mga pag-configure sa buluhaton, o mahimo nga nagdepende kini sa usa ka partikular nga kahimtang sa suga. Niini nga mga kaso, ang hinungdan mao nga ang mga sitwasyon diin ang kahanas huyang pa dili pa igo nga girepresentahan sa natala nga mga demonstrasyon. Busa, sa mga dapit diin imong namatikdan ang mga kahuyang, irekord ang daghang mga yugto, nga nagpunting sa mga sitwasyon diin ang kahanas nanginahanglan tabang. Balika ang tibuok proseso hangtud nga ang kahanas mahimong lig-on. Kung ang kahanas maayo sa usa ka kahimtang sa suga apan dili sa lain, irekord ang dugang nga mga yugto nga adunay lainlain nga suga. Kung ang usa ka kahanas molihok nga labi ka layo sa usa ka target nga butang, irekord ang pipila ka mga yugto diin imong gipili ang usa ka posisyon sa pagsugod nga lapas na sa target, ug dayon ipakita ang dalan pabalik (mga yugto sa pagbawi). Balika ang tibuok proseso hangtud nga ang kahanas mosulay sa katakus sa tanan nga gusto nga mga sitwasyon.
Ilakip ang Mga Episode sa Pagbawi
Aron mahimong mas lig-on ang imong kahanas, siguruha nga iapil ang mga yugto diin imong gipakita ang MIRAI kung giunsa ang pagbawi gikan sa mga estado nga dili gyud kini maabot. Kini makasiguro nga nahibal-an niini kung unsaon pagbalik sa dalan kung kini masayop. Ilakip ang mga yugto nga nagsugod gamay nga wala sa kurso. Ipakita ang MIRAI kung giunsa ang paglihok padulong sa target nga posisyon kung makit-an ang kaugalingon sa mga dili gusto nga estado.
Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan
 |
micropsi-industries MIRAI UX1 AI robot control system MIRAI para sa automation [pdf] Manwal sa Gumagamit MIRAI-UX1 AI robot control system MIRAI para sa automation, MIRAI-UX1, AI robot control system MIRAI para sa automation, MIRAI-UX1 MIRAI para sa automation |
