Direkta nga KDE KDE-UAS40UVC UVC Electronic Speed Controller
Tapos naview
Kini nga dokumento naglangkob sa mga lakang ug mga sangkap nga gikinahanglan aron mahimo ang DroneCAN sa usa ka KDE Direct UVC series ESC ug usa ka Pixhawk 2.1 (CUBE). Ang mga lakang sa pag-configure alang sa Pixhawk flight controllers, hardware, ug software gipatin-aw sa dugang nga detalye. Para sa dugang nga impormasyon bahin sa DroneCAN, tan-awa ang https://dronecan.org
Dali nga Pagsugod ug Mga Kinahanglanon
Gikinahanglan ang hardware:
- Pixhawk CUBE
- KDE UVC series ESCs
- KDECAN-KIT JST-GHR Wire Kit (red and black wires – used between ESCs)
- KDECAN-PHC JST-GHR Wire (yellow wire – for connection to flight controller)
Kinahanglanon ang software:
- ESC firmware (D4600341.dfu) o sa ibabaw
- KDE Device Manager (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) o labaw pa
- Plano sa Misyon
Dali nga Panudlo sa Pag-setup:
- Sakto nga wire ang mga ESC aron makonektar ang CAN bus network.
- I-update ang tanang ESC gamit ang pinakabag-o nga firmware nga nagsuporta sa DroneCAN, ug i-assign ang matag ESC Node ID ug Motor ID gamit ang KDE Device Manager.
- I-update ang Pixhawk gamit ang pinakabag-o nga firmware ug adto sa inisyal nga configuration pinaagi sa Mission Planner.
- I-set ang CAN_P1_DRIVER sa 1, i-reboot ug i-set ang CAN_D1_UC_ESC_BM sa hustong paagi unya isulat ang mga parameter ug i-restart ang Pixhawk pinaagi sa pag-unplug ug pagkonektar sa gahum.
- Pindota ang connect button sa Mission Planner. Ang data sa telemetry mahimong viewed gikan sa Data -> Status tab.
Detalyado nga Giya sa Pag-setup - CAN bus Wiring
- Ikonektar ang dalag wire between the first ESC and the Pixhawk. We recommend cutting the CAN bus 3.3V wire (the right-most yellow wire on the ESC side) that connects the ESC to the flight controller. Since the ESC supplies 3.3V to this wire, this can inadvertently power the Pixhawk which isn’t recommended. Only CAN_L, and CAN_H wires are required.
- Connect each ESC together with the red / black wires included in the KDECAN-KIT
- Idugang ang 120-ohm terminating resistor (gikan sa KDECAN-KIT) ngadto sa katapusang ESC sa Bus
Figure 1: MAHIMO nga mga wiring sa bus.
Pasidaan: Ang dili husto nga mga wiring mahimong moresulta sa kadaot sa flight controller o ESC.
- Hulagway 1: Pixhawk 2.1 (CUBE) & ESC wiring pin.
Mubo nga sulat: Ang 3.3V CAN transceiver hingpit nga interoperable sa 5V CAN transceiver.
Mubo nga sulat: Kung gigamit ang Pixhawk 2.1, kumonekta sa port CAN2 tungod kay ang mga pantalan sayop nga gimarkahan.
I-update ang mga ESC ug I-assign ang mga ID
Pagdalagan ang pinakabag-o nga KDE Device Manager installer (V1.38.4) ug ikonektar ang ESC sa PC pinaagi sa USB cable nga gihatag sa ESC. I-update ang ESC sa pinakabag-o nga firmware online (D460341.dfu). Unya usba ang mosunod nga mga setting:
- Ibutang ang Throttle Calibration Mode sa RANGE ug ang min ug max sa 1000-2000
- Ibutang ang CAN BUS NODE ID sa usa ka talagsaon nga kantidad
- I-set ang CAN BUS CONTROL sa DRONECAN
- Ibutang ang DRONECAN MOTOR ID sa motor nga konektado niini (eg 1-4 para sa QuadCopter)
- Ibutang ang DRONECAN POLES sa gidaghanon sa magnetic pole sa motor
Pindota ang buton nga “Send Settings” ug ipadayon ang pagsubli sa mga lakang sa ibabaw para sa matag ESC, pagsiguro nga madugangan ang CAN BUS NODE ID ug DRONECAN MOTOR ID.
- Figure 3: Mga setting sa KDE Device Manager DRONECAN
Mubo nga sulat: When CAN BUS CONTROL is set to DRONECAN, the ESC will prioritize the throttle sent via the PWM wire (if available). If you send the throttle via the PWM wire (white, red, black) and disconnect it, the ESC will fallback on the DroneCAN throttle. Connecting the PWM wire is optional when using DroneCAN.
For throttle control to work properly via DRONECAN, first you need to set the KANA_P1_DRIVER to 1 (First Driver) and set CAN_D1_PROTOCOL to 1 (DroneCAN) then reboot the flight controller (all features that require chunks of memory to initialize are done once at boot). Next, you need to set CAN_D1_UC_ESC_BM to the number of ESCs you are using in Mission Planner. This bitmask tells the flight controller which Servo Outputs are routed to DroneCAN ESCs (the bitmask should match the servo motor output you are using). For example, kon ikaw naggamit ug QUAD X frame, nan imong pilion ang ESC 1, ESC 2, ESC 3, ug ESC 4 para sa mga channel 1-4.
- Hulagway 4: Mission Planner CAN_D1_UC_ESC_BM example.
Kinahanglan nimo usab nga i-configure kini sa matag ESC gamit ang KDE Direct Device Manager usab. Kay example, kung QUAD X ang imong gigamit, ang ibabaw nga wala nga motor kay ID 3 mao nga ang ESC nga nagkontrol sa ibabaw sa wala nga motor kinahanglan nga adunay DRONECAN MOTOR ID nga itakda sa 03. Kinahanglan nimo nga ibutang ang MOTOR ID alang sa matag ESC nga konektado.
- Hulagway 5: KDE Device Manager MOTOR ID.
- Hulagway 6: Type sa Frame sa Mission Planer.
Viewsa Live Telemetry
Ang Pixhawk makadawat na karon ug DRONECAN nga mga mensahe. Kung dili kini molihok, balik sa mga lakang ug pamatud-i nga husto ang tanan nga mga setting ug mga parameter. * Pahinumdom: Ang Mission Planner dili mag-update sa ESC status fields gawas kung ang motor nagtuyok.
Samtang konektado sa MAVLink 2 pinaagi sa COM port, ang ESC live telemetry mahimong viewed pinaagi sa "Data sa Paglupad" -> "Status". Ang matag ESC adunay daghang mga field nga gimarkahan (escX_volt, escX_curr, etc.) nga adunay X nga nagpakita sa DRONECAN MOTOR ID. Ang mga field nagpakita sa ESCs' voltage, kasamtangan, rpm, ug temperatura. Sa view ang telemetry graphically, i-klik ang "Tuning" checkbox, doble nga pag-klik sa walay sulod nga graph, ug dayon pagpili og hangtod sa napulo ka mga parameter aron mapuno ang graph.
- Hulagway 7: Mission Planner telemetry window.
Para sa PX4 Autopilot firmware nga adunay QGroundControl:
itakda ang Vehicle Setup -> Actuator Outputs -> I-configure: “Sensors and Actuators (ESCs) Automatic Config” itakda ang Vehicle Setup -> ESCs 1-4 function to output to Motors 1-4
Mahimo nimo karon view ang ESC_STATUS nga mensahe sa Analyze Tools -> MAVLink Inspector
Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan
 |
Direkta nga KDE KDE-UAS40UVC UVC Electronic Speed Controller [pdf] Giya sa Gumagamit KDE-UAS40UVC UVC Electronic Speed Controller, KDE-UAS40UVC, UVC Electronic Speed Controller, Electronic Speed Controller, Speed Controller, Controller |