IMPAQT ROBOTICS PQ0-1G2S Universal Robots

Impormasyon sa Produkto

Mga detalye

• Ngalan sa Produkto: URCAP alang sa Universal Robots
• Mga modelo: pneumagiQ, casemagiQ, serye sa pneuvaQ
• Pagkaangay: Nahiangay sa tanan nga mga modelo sa Universal Robots

Mga Instruksyon sa Paggamit sa Produkto

1. Mga Konsiderasyon sa Kaluwasan

• • Kwalipikasyon sa Personnel
    • Ang mga awtorisado nga kawani lamang nga adunay kahibalo sa pagdumala sa pneumatic ug electrical circuits ang kinahanglan nga molihok sa produkto.
    • Siguruha nga masabtan ang mga manwal sa produkto sa wala pa ang operasyon.
• Mga Nota alang sa Operasyon
  • Kanunay idiskonekta ang I/O cable sa dili pa magdugang o magtangtang sa mga aksesorya.
  • I-neutralize ang pressure sa sulod pinaagi sa pagpalong sa pneumatic supply sa dili pa i-off.
• pneumagiQ Tapos naview
• Ang pneumagiQ usa ka compact Universal Pneumatic EOAT Interface nga gidisenyo alang sa hugot nga gilay-on nga mga aplikasyon sa pagdumala sa materyal.
• Gitugotan niini ang seamless nga pag-mount sa duha ka pneumatic EOATs, pag-maximize sa payload sa robot alang sa pagdumala sa mas bug-at nga mga bahin.

Mga variant

• pneumagiQ PQ0-1G2S
• pneumagiQ PQ90-2G2S
• pneumagiQ PQ180-2G4S
• pneumagiQ PQ9020-2G4S

Paggamit sa URCap

Ang URCap para sa Universal Robots gigamit para sa pag-operate sa pneumagiQ, casemagiQ, ug pneuvaQ series.

Mga FAQ

P: Unsa ang gipasabut sa mga indikasyon sa kahimtang sa pneumagiQ?

A: Ang mga indikasyon sa status sa pneumagiQ gigamit aron ipahibalo ang kasamtangan nga kahimtang sa produkto sa panahon sa operasyon.

P: Asa ko maka-download ug dugang impormasyon ug dokumentasyon para sa ang mga produkto?

A: Mahimo nimong i-download ang dugang nga impormasyon ug dokumentasyon sa https://www.impaqt-robotics.com.

Q: Unsa ang minimum nga girekomenda nga polyscope nga bersyon alang sa pagkaangay sa pneumagiQ?

A: Ang girekomendar nga minimum nga bersyon sa polyscope sa Universal Robots para sa compatibility sa pneumagiQ gihatag sa angay nga mga dokumento.

• Minahal nga kustomer,
• Sa Impaqt Robotics, gitinguha namon nga maghatag usa ka epekto sa matag robot nga gipakatap sa tibuuk kalibutan. Mao kini ang paagi nga mahimo namo ang yano ug mas paspas nga pagdeploy sa mga robot ug makaapekto sa ubos nga linya sa among mga kauban sa pagdeploy sa mga Robot.
  Kung naa kay pangutana o nanginahanglan tabang sa produkto, ayaw pagpanuko sa pagkontak kanamo pinaagi sa
• support@impaqt-robotics.com.
• Labing maayo nga Regards,
  Impaqt Robotics team

Copyright

• Kini nga manwal ug ang mga sulod niini ubos sa copyright. Ang tagsulat mao ang Impaqt Robotics Private Limited. Tanang katungod gigahin. Ang bisan unsang pagkopya, pagproseso, pag-apod-apod (paghimo nga magamit sa mga ikatulo nga partido), paghubad, o uban pang mga paggamit - bisan ang mga kinutlo - sa manwal labi nga gidili ug nanginahanglan sa among sinulat nga pagtugot.
• Teknikal nga mga pagbag-o:
  Kami adunay katungod sa paghimo og mga pagbag-o alang sa teknikal ug istruktura nga pag-uswag.

Mga rebisyon

1. Rebisyon 16 Nobyembre 2023

• Pagpagawas sa Beta

1. Rebisyon 29 Nobyembre 2023

• Gi-update ang pinakabag-o nga mga screen sa bersyon sa URCap.

1. Rebisyon 10 Abril 2024

• Gidugang pneumagiQ PQ0-1G2S.

1. Rebisyon 3 Septiyembre 2024

• Gidugang ang casemagiQ CM100.
• Gidugang ang pneuvaQ PV21.

Kinatibuk-ang mga Input

• I-download ang dugang nga impormasyon ug dokumentasyon sa mga produkto sa https://www.impaqt-robotics.com.
• Mga variant
  Kini nga manwal sa operasyon magamit sa mosunod nga mga variant:
  • pneumagiQ PQ0-1G2S
  • pneumagiQ PQ90-2G2S
  • pneumagiQ PQ180-2G4S
  • pneumagiQ PQ9020-2G4S
  • casemagiQ CM100
  • pneuvaQ PV21
• Mga katugbang nga Robot
• pneumagiQ compatible sa tanang modelo sa Universal Robots.
• Ang girekomenda nga minimum nga bersyon sa polyscope sa UR mao ang mosunod:
  • Kay CB3 magsugod gikan sa v3.12.1
  • Alang sa E serye magsugod gikan sa v5.11.1
• Magamit nga mga Dokumento
• Katalogo sa mga produkto
• Mga manwal sa mga produkto
• Mga manwal sa mga aksesorya
• Mga Konsiderasyon sa Kaluwasan
  • Kwalipikasyon sa Personnel
    • Ang mga awtorisado nga kawani lamang nga adunay kahibalo sa pagtrabaho sa pagdumala sa pneumatic ug electrical circuits ang kinahanglan nga molihok sa produkto. Bisan kinsa nga nagdumala sa produkto kinahanglan nga nakasabut sa lainlaing mga manwal sa produkto.
• Mga nota alang sa operasyon
  • Kanunay nga i-off ang pneumagiQ pinaagi sa pagdiskonekta sa I/O cable sa dili pa magdugang o magtangtang sa mga aksesorya. Sa dili pa i-off, i-neutralize ang pressure sa sulod pinaagi sa pagpalong sa pneumatic supply ug pagpalihok sa air blow-off o sa mga air outlet port gamit ang URCap (Refer to operations manual).

pneumagiQ

Ang pneumagiQ usa ka compact Universal Pneumatic EOAT Interface nga gidisenyo aron hapsay nga mag-mount sa duha ka pneumatic EOATs. Ang compact nga disenyo sa pneumagiQ naghimo niini nga sulundon alang sa hugot nga gilay-on nga mga aplikasyon sa pagdumala sa materyal sama sa pag-atiman sa makina ug pagdumala sa materyal. Ang gaan nga disenyo nagpadako sa payload sa robot alang sa pagdumala sa mas bug-at nga mga bahin nga labi ka hinungdanon alang sa mga nagtinabangay nga mga robot.
Kini ang mga variant sa pneumagiQ:

• pneumagiQ PQ0-1G2S
• pneumagiQ PQ90-2G2S
• pneumagiQ PQ180-2G4S
• pneumagiQ PQ9020-2G4S
  • Ang URCap nga gigamit alang sa tanan nga tulo nga mga modelo parehas.
• pneumagiQ nga estado
  • Samtang ang pneumagiQ naglihok, ang mga indikasyon sa status gigamit aron ipahibalo ang karon nga kahimtang sa produkto.
• Timailhan sa Kahimtang
  • Ang status indicator anaa sa atubangan nga hapin sa pneumagiQ sa duha ka kilid sa 8-pin I/O connector.

Kolor sa LED	Estado
Pula	1. Pagkidlap – Pagpakusog. 2. Paglihok sa gripper 3. Pagsugod sa Air blow-off
Berde	1. walay pulos 2. Andam alang sa operasyon

• Status Indicator: Berde
• Ang indikasyon sa status berde kung ang pneumagiQ wala’y mahimo ug andam na alang sa operasyon.
• Status Indicator: Pula
  • Ang indikasyon sa status pula kung:
    • Pagpalig-on sa produkto.
      • Atol sa power-up ang status indicator mokidlap sa Pula.
    • Pagdawat sa komunikasyon gikan sa robot pinaagi sa URCap
• Status Indicator: gipalong.
• Ang indikasyon sa status gipalong lamang kung:
  • Walay power supply nga gihatag sa pneumagiQ.
  • Ang I/O cable dili konektado sa husto.
  • Ang Universal Robot wala sa 'Normal mode'.
  • Tool I/O interface sa Universal Robot URCap wala gibutang sa pneumagiQ.

casemagiQ

Ang casemagiQ usa ka compact Universal Case Forming EOAT nga gidisenyo aron hapsay nga maporma ang mga kaso nga adunay daghang lainlain nga mga sukat. Ang compact nga disenyo sa casemagiQ sulundon alang sa pagporma sa kaso / mga aplikasyon sa pagpatindog sa karton nga adunay gamay nga tunob.
Kini ang mga variant sa casemagiQ:

• casemagiQ CM100
• casemagiQ CM50
  • Ang URCap nga gigamit alang sa tanan nga mga variant parehas.
• estado sa casemagiQ
• Samtang ang casemagiQ naglihok, ang mga indikasyon sa status gigamit aron ipahibalo ang karon nga kahimtang sa produkto.
•  Timailhan sa Kahimtang
• Ang status indicator anaa sa atubangan nga hapin sa pneumagiQ sa duha ka kilid sa 8-pin I/O connector.

Kolor sa LED	Estado
Pula	1. Pagkidlap – Pagpakusog. 2. Vacuum Actuation 3. Cylinder Actuation
Berde	1. walay pulos 2. Andam alang sa operasyon

• Status Indicator: Berde
  • Ang indikasyon sa status berde kung ang casemagiQ wala’y mahimo ug andam na alang sa operasyon.
• Status Indicator: Pula
• Ang indikasyon sa status pula kung:
• Pagpalig-on sa produkto.
  • Atol sa power-up ang status indicator mokidlap sa Pula.
• Pagdawat sa komunikasyon gikan sa robot pinaagi sa URCap
• Status Indicator: gipalong.
• Ang indikasyon sa status gipalong lamang kung:
• Walay power supply nga gihatag sa casemagiQ.
• Ang I/O cable dili konektado sa husto.
• Ang Universal Robot wala sa 'Normal mode'.
• Tool I/O interface sa Universal Robot URCap wala gibutang sa pneumagiQ/ casemagiQ/ pneuvaQ.

pneuvaQ

Ang pneuvaQ usa ka compact Integrated Pneumatic & Vacuum Interface nga gidisenyo aron pasimplehon ang pagtukod ug custom EOATs para sa mga aplikasyon sama sa machine tending para sa injection molding ug press brake. Ang compact nga disenyo sa pneuvaQ maayo alang sa pagdugang sa naandan nga EOATs aron dali nga makontrol ang mga pneumatics ug vacuum outlet.
Ang lain nga ngalan nga PV21 adunay usa ka piho nga nomenclature. Ang P para sa pneumatics, nga nagpaila sa gidaghanon sa mga compressed air outlet ug ang V alang sa vacuum, nga nagpasabot sa gidaghanon sa mga vacuum outlet. Busa, sa kini nga kaso, ang PV21 adunay duha ka compressed air outlet ug usa ka vacuum outlet. Kini ang mga variant sa pneumagiQ:

• pneuvaQ PV21
  • Ang URCap nga gigamit alang sa tanan nga mga variant parehas.
• pneuvaQ nga estado
  • Samtang naglihok ang pneuvaQ, ang mga indikasyon sa status gigamit aron ipahibalo ang karon nga kahimtang sa produkto.
• Timailhan sa Kahimtang
  • Ang status indicator anaa sa atubangan nga hapin sa pneuvaQ sa duha ka kilid sa 8-pin I/O connector.

Kolor sa LED	Estado
Pula	4. Pagkidlap – Pagpakusog. 5. Compressed Air actuation 6. Vacuum actuation
Berde	3. walay pulos 4. Andam alang sa operasyon

• Status Indicator: Berde
• Ang indikasyon sa status berde kung ang pneuvaQ wala’y mahimo ug andam na alang sa operasyon.
• Status Indicator: Pula
• Ang indikasyon sa status pula kung:
• Pagpalig-on sa produkto.
  • Atol sa power-up ang status indicator mokidlap sa Pula.
• Pagdawat sa komunikasyon gikan sa robot pinaagi sa URCap
• Status Indicator: gipalong.
• Ang indikasyon sa status gipalong lamang kung:
• Walay power supply nga gihatag sa pneuvaQ.
• Ang I/O cable dili konektado sa husto.
• Ang Universal Robot wala sa 'Normal mode'.
• Tool I/O interface sa Universal Robot URCap wala gibutang sa pneuvaQ.

Operating pneumagiQ, casemagiQ & pneuvaQ

• Aron makontrol ang pneumagiQ, casemagiQ ug pneuvaQ gikan sa Universal Robot, gikinahanglan sa usa ang tagsa-tagsa ka URCap nga i-install sa robot. Uban niini, ang matag usa sa pneumatic EOATs, ang air blow-off ports, compressed air outlets, vacuum outlets, flap position dali nga makontrol. Adunay lainlaing mga URCaps alang sa pneumagiQ, casemagiQ ug pneuvaQ.
•  Pag-instalar sa URCap
• Ang URCap sa pneumagiQ, casemagiQ ug pneuvaQ anaa sa tagsa-tagsa ka panid sa produkto. I-download ang URCap sa USB drive ug i-plug ang USB drive sa USB port sa Universal Robot sa teach pendant o sa robot controller.

1. Aron ma-install ang URCap, i-tap ang Hamburger icon ( ) sa ibabaw nga tuo gikan sa bisan asa sa Polyscope.
2. Pilia ang Settings.
3. Sa side menu sa wala, pilia ang System.
4. Adto sa URCaps.
5. I-klik ang '+' nga buton, navigate sa USB disk, ug idugang ang katugbang nga URCap (example: pneumagiQ-X.XX.urcap).
   1.  Siguruha nga gamiton kanunay ang pinakabag-o nga bersyon sa URCap gikan sa panid sa produkto sa among website.
6. Kung ma-install na ang URCap, siguroha nga adunay berde nga marka sa tsek sunod sa pneumagiQ sa seksyon nga Aktibo URCaps sama sa gipakita sa Figure 5.
7. I-restart ang robot human ma-install ang URCap.

• Aron makuha ang URCap, pilia ang pneumagiQ gikan sa ilawom sa aktibo nga URCaps ug i-klik ang '-' nga buton sa ilawom. Sama sa kanunay i-restart ang robot pagkahuman makuha ang URCap.
• Pag-set up sa Tab sa Pag-install
• Aron makontrol ang pneumagiQ sa Universal Robots, kinahanglan nga itakda ang husto nga mga setting sa tab sa pag-install sama sa mosunod:
• URCaps > pneumagiQ Settings
  Sa tab sa Pag-install, sa ilawom sa URCaps, sa ilawom sa Mga Setting sa pneumagiQ, pilia ang Variant sa pneumagiQ gikan sa drop-down box, Type sa Tool ingon Pneumatic Grippers ug pilia ang gripping mode sa parehas nga Tool 1 & Tool 2 ingon External Gripping o Internal Gripping. Sa kasagaran, ang gripping mode anaa sa external gripping mode.
  Aron mailhan dayon ang himan sa pneumagiQ PQ90 & PQ9020, ang Tool Mounting Face 1 gimarkahan og usa ka tuldok, samtang ang Tool Mounting Face 2 adunay duha ka tuldok, sa duha ka kilid sa produkto. Sa kaso sa pneumagiQ PQ180, kini gimarkahan isip 1 & 2 sa ubos nga nawong. Tan-awa ang Manwal sa Pag-install alang sa katugbang nga variant sa pneumagiQ aron mahibal-an ang dugang.
  URCaps > casemagiQ Settings
  Sa tab nga Pag-install, sa ilawom sa URCaps, sa ilawom sa Mga Setting sa casemagiQ, pilia ang Variant sa casemagiQ gikan sa drop-down box, ug ang mode sa komunikasyon, nga kung konektado ba kini sa UR Tool Port o sa robot controller.
• URCaps > Mga Setting sa pneuvaQ
  Sa tab nga Pag-install, sa ilawom sa URCaps, sa ilawom sa Mga Setting sa pneuvaQ, pilia ang Variant sa pneuvaQ gikan sa drop-down box, ug ang mode sa komunikasyon, nga kung konektado ba kini sa UR Tool Port o sa robot controller.
• Kinatibuk-an > Tool I/O
  Karon, ang Tool I/O interface sa robot kinahanglang kontrolahon sa pneumagiQ. Unya ra, ang angay nga Analog Inputs, Communication Interface ug Digital Output modes mahimong itakda kung gikinahanglan sa pneumagiQ. Busa, sa tab sa pag-install, sa side menu ubos sa General, pilia ang Tool I/O.
  Ubos sa I/O Interface Control, para kontrolado ni, pilia ang pneumagiQ o casemagiQ o pneuvaQ depende sa na-install nga URCap. Kini magbutang sa tanan nga husto nga mga setting alang sa Tool I/O Interface nga makontrol sa pneumagiQ o casemagiQ o pneuvaQ. Karon nga ang setting sa Tool I/O nabutang na sa hustong paagi, ang produkto mag-switch-on uban ang pula nga kahayag nga mga flicker sa status indicator. Tan-awa ang seksyon 3.1 o 4.1 o 5.1 aron mahibal-an ang dugang bahin sa Status Indicator.
• Punto sa Tool Center
  Ang Tool Center Point mao ang espesipikong punto sa EOAT nga gigamit sa sistema sa pagkontrol sa robot sa pagpahimutang ug pag-orient sa EOAT. Sa kasagaran, ang TCP sa Universal Robots gibutang sa katapusan sa robot nga bukton.
  Mubo nga sulat: Niini nga manwal, naghatag lamang kami sa TCP gikan sa Top Mounting Face sa produkto hangtod sa sentro nga punto sa Tool Mounting Face (Tan-awa ang tagsa-tagsa nga mga manwal sa pag-instalar sa produkto aron makahibalo pa.). Busa, samtang gikalkula ang TCP, kinahanglan nga tagdon sa usa ang Robot Coupler, Tool Coupler, tipo sa himan, mga peripheral sa himan sama sa
  mga tudlo/panga ug ang piho nga aplikasyon sa robot. Mao nga, ang TCP kinahanglan nga kalkulado sa integrator / katapusan nga tiggamit depende sa katapusan nga pag-setup sa aplikasyon.
• pneumagiQ
  Sa pneumagiQ tungod kay adunay duha ka EOAT, kinahanglan nga magbutang kami og duha ka lainlaing TCPs alang sa matag usa sa mga EOAT. Ang bili sa TCP usab mausab alang sa matag usa sa mga variant sa pneumagiQ. Busa, gamita ang datos gikan sa Talaan 1 aron makahimo og TCP alang sa matag usa sa Tool Mounting Faces 1 & 2 sama sa gipakita sa Figure 9.
• Talaan 3: Tool Center Point hangtod sa Ubos nga Mounting Face sa pneuvaQ

produkto	PQ0	PQ90		PQ180			PQ9020
Nawong sa Pag-mount sa Himan	1	1	2	1		2	1	2
X	0	-33.65	-33.65	-200.00	200.00		-38.89	38.89
Y	0	0	0	0		0	0	0
Z	34.00	48.64	48.64	37.5	37.5		53.89	53.89
Rx	0	0	0	0		0	0	0
Ry	0	-45	45	0		0	-45	45
Rz	0	0	0	0	180		0	0

Talaan 1: Tool Center Point hangtod sa Tool Mounting Face sa pneumagiQ

casemagiQ

• sa kaso sa casemagiQ, adunay usa lamang ka nawong alang sa kaso/karton nga kuhaon. Busa, kini mas prangka.

produkto	CM100
X	0
Y	0
Z	93.7
Rx	0
Ry	0
Rz	0

produkto	CM100
X	0
Y	0
Z	25
Rx	0
Ry	0
Rz	0

Payload

• Ang payload alang sa Universal Robots nagtumong sa kinatibuk-ang gibug-aton nga kinahanglan ipataas sa robot. Sa kasagaran, ang payload giisip nga 0kg sa katapusan sa robot nga bukton. Sa kaso sa pneumagiQ, adunay 2 ka EOAT, nga nagkupot sa mga payload nga mas layo sa tumoy sa bukton sa robot. Busa, ang Center of Gravity (CoG) nahimong kritikal nga hinungdan.

 

Ang Center of Gravity (CoG) nagtumong sa punto diin ang kinatibuk-ang gibug-aton sa robot gikonsentrar. Kritikal kini alang sa sistema sa pagkontrol sa robot alang sa Balanse, Kalig-on, Pagplano sa Paglihok, Pagdumala sa Bayad ug Kaluwas sa Robot.

1. CoG alang sa pneumagiQ
   Tungod kay adunay 2 ka managlahing EOAT nga giubanan pinaagi sa pneumagiQ, 4 ka lain-laing mga Payload ang kinahanglang himoon uban sa tagsa-tagsa ka talagsaon nga mga CoG sama sa mosunod:
2.  Ang pneumagiQ No-Load Payload naglakip sa:

o pneumagiQ nga variant

• o tanan nga mga peripheral
  • • ▪ I/O Cable
    • ▪ 8mm pneumatic tube
    • ▪ Mga Robot Coupler
    • ▪ Mga Tool Coupler
    • ▪ Mga EOAT
  • ▪ Mga peripheral sa EOAT sama sa mga tudlo/panga, mga sensor, ug uban pa.
• Ang Tool 1 Payload naglakip sa:
  • o pneumagiQ No-Load Payload
  • o Bahin nga gidumala sa Tool 1
• Ang Tool 2 Payload naglakip sa:
  • pneumagiQ No-Load Payload
  • Bahin nga gidumala sa Tool 2
• Ang pneumagiQ Full Payload naglakip sa:
  • pneumagiQ No-Load Payload
  • Bahin nga gidumala sa Tool 1
  • Bahin nga gidumala sa Tool 2

produkto	PQ0	PQ90	PQ180	PQ9020
Timbang	0.41 Kg	.58 Kg	.87 Kg	1.1 Kg
Cx	0	0	0	0
Cy	0	-0.92	-1.2	-4
Cz	16.5	32.12	30.3	30.2

Talaan 4: pneumagiQ CoG hangtod sa Tool Mounting Face

Tan-awa ang Talaan 4 para sa Payload sa tanang variant sa pneumagiQ ug mahimo kining idugang sa Universal Robots sama sa gipakita sa Figure 11. Para lang kini sa produkto. Sama sa gihisgutan sa ibabaw, ang tanan nga mga payload nga gihisgutan sa ibabaw kinahanglan nga kalkulado sa integrator / end user depende sa katapusan nga pag-setup sa aplikasyon.

CoG alang sa casemagiQ

• Ang CoG para sa casemagiQ medyo lahi. Ingon nga ang produkto mahimong molugway hangtod sa 100mm ug ang case forming flap mahimong i-on o i-off. Busa, ang CoG mausab depende sa configuration sa casemagiQ.

produkto	Dili Extended				Gipadako - 100 mm
	I-flap off		I-flap sa		I-flap off		I-flap sa
Timbang	1.352 Kg		1.352 Kg		1.352 Kg		1.352 Kg
Cx	14.4		-15.2		4.2		5.0
Cy	-2.6		-2.6		-2.6		-2.6
Cz	53.0		58.3		53.0		58.3

Talaan 5: casemagiQ CoG hangtod sa mga suction cup

CoG alang sa pneuvaQ

• Ang CoG para sa casemagiQ medyo lahi. Ingon nga ang produkto mahimong molugway hangtod sa 100mm ug ang case forming flap mahimong i-on o i-off. Busa, ang CoG mausab depende sa configuration sa casemagiQ.

produkto

I-flap off

Timbang	0.3 Kg
Cx	7.3
Cy	0.4
Cz	11.5

Talaan 6: casemagiQ CoG hangtod sa mga suction cup

Tab sa Programa

• Aron magsugod sa paggamit sa pneumagiQ sa Universal Robots ug kontrola ang mga EOAT, adto sa tab nga Programa. Sa side menu, ubos sa URCaps, ang tanang command sa tanang URCaps nga na-install sa robot ipakita dinhi.
• pneumagiQ Tools
  Sa punoan sa programa sa robot, aron mapalihok ang mga EOAT, kinahanglan nga gamiton ang  . Kay exampug, kung ang Tool Type gipili isip Pneumatic Grippers sa pneumagiQ Settings sa Installation tab, unya pilia ang Gripper 1 o Gripper 2 tab. Dayon, ibutang ang aksyon sa gripper ingon nga Grip o Release. Ang action Grip nagpasabot sa mga tudlo/pangpang sa mga gripper nga naglihok padulong sa usag usa para sa External Gripping samtang para sa Internal Gripping, kini nagpasabot sa mga tudlo/panga sa gripper nga nagpalayo sa usag usa.
  Kay exampUg, kung ang end user adunay pagbag-o sa hardware sa aplikasyon ug kinahanglan na nga mogamit sa Internal Gripping imbes sa External Gripping, dili kinahanglan nga usbon ang kompleto nga punoan sa programa pinaagi sa pagbayloay sa mga aksyon sa Pagkupot ug Pagpagawas. Hinuon, usba lang ang mode sa gripping sa Tool gikan sa External Gripping ngadto sa Internal Gripping ug ang mga node sa programa awtomatik nga mag-update sa ilang kaugalingon.

1. Feedback sa Sensor
   Aron masabtan ang kasamtangan nga kahimtang sa pneumatic grippers, ikonektar ang mga sensor sama sa Reed switch sa gripper ug sensor connector sa pneumagiQ. Karon, kung gipili ang checkbox sa Sensor Feedback, ang sistema sa pagkontrol sa pneumagiQ mohunong sa punoan sa programa hangtod nga makadawat mga feedback gikan sa mga pantalan sa sensor. Gisusi sa Sensor Feedback ang mosunod nga mga kondisyon aron makumpirma ang aksyon sa Pagkupot o Pag-release.

pneumagiQ	Aksyon sa Node	Gripper 1		Gripper 2
Variant		1P	1Q	2P	2Q
PQ0-1G2S	Pagkupot	On
	Ipagawas		On
PQ90-2G2S	Pagkupot	On		On
	Ipagawas	Off		Off
PQ180-2G4S PQ9020-2G4S	Pagkupot	On		On
	Ipagawas		On		On

• Oras sa Sensor
• Ingon sa gipasabut sa ngalan, kini ang gidugayon sa oras alang sa Feedback sa Sensor. Ang gidugayon sa timeout mao ang 2 segundos. Kung ang node dili makadawat og feedback sa sensor sulod niini nga gidugayon, ang program tree ihunong ug ipakita ang dialog box sama sa gipakita sa Figure 13. Ang user mahimo nga magpadayon sa programa o mohunong niini gikan niini nga punto.

pneumagiQ Air blow-off

Hulagway 14: pneumagiQ PQ180, PQ9020 & PQ0 Air blow-off node

• Sa Air blow-off node makahimo sa 3 ka lainlaing mga aksyon: Aktibo, Dili Aktibo ug Pulse.
• I-activate: ang activate node nga gisulod mag-activate sa Air blow-off, sa ingon mohuyop sa compressed air pinaagi sa Air blow-off port.
• Dili aktibo: ang dili aktibo nga node nga gisulod mag-deactivate sa Air blow-off, sa ingon mohunong sa pag-agos sa compressed air pinaagi sa Air blow-off port.
• Pulse: ang pulse node mo-activate sa Air blow-off port alang sa gitakda nga gidugayon ingon nga gitino sa slider value ug dayon i-deactivate kini.
  • Ang gidugayon sa pulso mahimong lainlain gikan sa 0.5 segundos hangtod sa 10 segundos sa usa ka pagtaas sa 0.5 segundos.
• Mubo nga sulat: Parehong pneumagiQ PQ90-2G2S ug PQ9020-2G4S adunay usa ra ka Air blow-off port samtang ang pneumagiQ PQ180-2G4S adunay duha ka Air blow-off port.
• casemagiQ Flap / Laser
  • Ang casemagiQ Flap / Laser node gigamit aron makontrol ang case nga nagporma sa flap ug ang laser aligner. Sama sa gipakita sa Figure 15, ang case forming flap mahimong i-on o i-off gamit kini nga node. Gigamit kini sa pagduko ug paghulma sa mga patag nga kaso/karton ngadto sa usa ka bukas nga cuboid nga andam na sa taping.
  • Ang parehas nga node mahimo usab nga magamit aron i-on / i-off ang laser aligner. Ang laser aligner nahimong sayon ​​nga giya alang sa robot programmer aron ipahiangay ang casemagiQ diha mismo sa fold sa case/carton kung ibutang ang pickup point. Niining paagiha, maporma ang kaso
  • Ang flap hingpit nga gipahimutang aron mapilo ang patag nga kaso / karton sa pilo ngadto sa usa ka cuboid.
• casemagiQ Vacuum
  • Ang casemagiQ Vacuum node kay gigamit sa pagkontrolar sa nag-unang vacuum nga gigamit sa paghawid sa case/carton ug sa flap vacuum nga gigamit sa paghawid sa kilid nga nawong sa case/carton.
• pneuvaQ Comp. hangin
  • Ang pneuvaQ Comp. Ang air node gigamit sa pagkontrolar sa duha ka compressed air outlets. Mahimo silang tagsa-tagsa nga i-on ug i-off gamit ang pneuvaQ URCap. Alang sa ubang mga variant sa pneuvaQ, ang pneuvaQ Comp. Ang air node adunay dugang nga mga tab aron makontrol ang tanan nga mga compressed air outlet.
• pneuvaQ Vacuum
  • Ang pneuvaQ Vacuum node gigamit aron makontrol ang vacuum outlet. Ang vacuum mahimong i-on ug off gamit ang pneuvaQ URCap. Alang sa ubang mga variant sa pneuvaQ, ang pneuvaQ Vacuum node adunay dugang nga mga tab aron makontrol ang tanan nga mga vacuum outlet.
• Button sa pagsulay
  • Ang pneumagiQ, casemagiQ ug pneuvaQ nodes adunay built-in Test button nga magamit sa pag-assess sa kasamtangan nga operational state sa node. Busa, sa dili pa ipadagan ang code sa punoan sa programa sa robot, timbang-timbanga kini alang sa tanan nga posible nga mga kapilian aron masabtan ang kompleto nga dagan sa trabaho sa node.
• UR+ nga buton
  • Ang UR+ nga buton sa title bar naghatag ug sayon ​​nga pag-access sa pagpalihok sa tanang node sa pneumagiQ, casemagiQ & pneumagiQ ug daling gipakita ang kahimtang sa mga Sensor. Ang UR+ nga buton anaa kanunay sa ibabaw nga tuo sa UR teach pendant sama sa gipakita sa
• Pag-update sa URCap
  • Ang URCap sa pneumagiQ kanunay nga gi-update aron mahatagan ang labing hapsay nga panagsama ug operasyon sa pneumagiQ. Busa, ang usa kinahanglan kanunay nga mag-install sa pinakabag-o nga bersyon sa URCap. Ang URCap anaa sa tagsa-tagsa nga panid sa produkto sa Impaqt Robotics nga panid.

dugang impormasyon

• 267 Kilpauk Garden Road, Chennai 600 010
• India Tel: +91 44 4294 9000
• support@impaqt-robotics.com
• www.impaqt-robotics.com
• © Impaqt Robotics Private Limited Tanang katungod gigahin

Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan

IMPAQT ROBOTICS PQ0-1G2S Universal Robots [pdf] Manwal sa Instruksyon PQ0-1G2S Universal Robots, PQ0-1G2S, Universal Robots, Robots

Mga pakisayran

• Manwal sa Gumagamit