VL53L8CX ዳሳሽ ሞዱል
የተጠቃሚ መመሪያ

መግቢያ

የዚህ ተጠቃሚ መመሪያ አላማ የ ultra lite driver (ULD) ኤፒአይን በመጠቀም የVL53L8X የበረራ ጊዜ (ቶኤፍ) ዳሳሽ እንዴት እንደሚይዝ ማስረዳት ነው። መሣሪያውን, መለኪያዎችን እና የውጤት ውጤቶችን ለማዘጋጀት ዋና ዋና ተግባራትን ይገልፃል.
በST's FlightSense ቴክኖሎጂ ላይ በመመስረት፣ VL53L8CX በሌዘር ኢሚተር ላይ የተቀመጠ ቀልጣፋ ሜታሰርፌስ ሌንስ (DOE)ን በማካተት በቦታው ላይ የ45° x 45° ካሬ FOV ትንበያ።
ባለብዙ ዞን አቅሙ የ 8 × 8 ዞኖች (64 ዞኖች) ማትሪክስ ያቀርባል እና በፍጥነት (60 Hz) እስከ 400 ሴ.ሜ ሊሰራ ይችላል.
በራስ ገዝ ሁነታ በፕሮግራም ሊደረግ የሚችል የርቀት ገደብ ምስጋና ይግባውና፣ VL53L8CX አነስተኛ ኃይል ያለው ተጠቃሚን ማወቅ ለሚፈልግ ለማንኛውም መተግበሪያ ፍጹም ነው። የST የፈጠራ ባለቤትነት ስልተ ቀመሮች እና የፈጠራ ሞጁል ግንባታ VL53L8CX በእያንዳንዱ ዞን በFOV ውስጥ ያሉ በርካታ ነገሮችን በጥልቅ ግንዛቤ እንዲያገኝ ያስችለዋል። ST ሂስቶግራም አልጎሪዝም የሽፋን መስታወት መስቀልን ከ60 ሴ.ሜ በላይ የመከላከል አቅምን ያረጋግጣሉ።
ልክ እንደ ሁሉም የበረራ ጊዜ (ቶኤፍ) ዳሳሾች በST's FlightSense ቴክኖሎጂ ላይ ተመስርተው፣ VL53L8CX በእያንዳንዱ ዞን፣ የታለመው ቀለም እና ነጸብራቅ ምንም ይሁን ምን ፍጹም ርቀትን ይመዘግባል።
የSPAD ድርድርን በሚያዋህድ በትንሽ ሊፈስ በሚችል ጥቅል ውስጥ የተቀመጠ፣ VL53L8CX በተለያዩ የአከባቢ ብርሃን ሁኔታዎች እና ለብዙ የሽፋን መስታወት ቁሶች እጅግ በጣም ጥሩውን አፈፃፀም ያሳካል።
ሁሉም የST's ToF ዳሳሾች ሙሉ በሙሉ የማይታይ 940 nm IR ብርሃን የሚያመነጨውን VCSEL ያዋህዳሉ፣ ይህም ለዓይን ሙሉ በሙሉ ደህና ነው (የክፍል 1 የምስክር ወረቀት)።

ምህጻረ ቃላት እና አህጽሮተ ቃላት

ምህጻረ ቃል / ምህጻረ ቃል	ፍቺ
ዶኢ	ተለዋዋጭ ኦፕቲካል ኤለመንት
ፎቪ	መስክ የ view
I2C	የተቀናጀ ወረዳ (ተከታታይ አውቶቡስ)
Kcps/SPAD	ኪሎ-ቆጠራ በሰከንድ በስፔድ (አሃድ ለመለካት ጥቅም ላይ ይውላል በSPAD ድርድር ውስጥ የፎቶኖች ብዛት)
ራም	የዘፈቀደ መዳረሻ ማህደረ ትውስታ
ኤስ.ኤል.ኤል	ተከታታይ የሰዓት መስመር
ኤስዲኤ	ተከታታይ ውሂብ
ስፓድ	ነጠላ ፎቶን አቫላንቼ ዳዮድ
ቶኤፍ	የበረራ ጊዜ
ULD	እጅግ በጣም ቀላል አሽከርካሪ
VCSEL	አቀባዊ አቅልጠው ወለል አመንጪ diode
Xtalk	የክርክር ንግግር

ተግባራዊ መግለጫ

2.1 ስርዓት አልቋልview
የVL53L8CX ስርዓት በሃርድዌር ሞጁል እና በአስተናጋጅ ላይ የሚሰራ እጅግ በጣም ሊት ሾፌር ሶፍትዌር (VL53L8CX ULD) ያቀፈ ነው (ከዚህ በታች ያለውን ምስል ይመልከቱ)። የሃርድዌር ሞጁል የ ToF ዳሳሽ ይዟል. STMicroelectronics የሶፍትዌር ነጂውን ያቀርባል, በዚህ ሰነድ ውስጥ "ሾፌሩ" ተብሎ ይጠራል. ይህ ሰነድ ለአስተናጋጁ ተደራሽ የሆኑትን የነጂውን ተግባራት ይገልጻል. እነዚህ ተግባራት ዳሳሹን ይቆጣጠራሉ እና የመለዋወጫ ውሂቡን ያገኛሉ.

2.2 ውጤታማ አቅጣጫ
ሞጁሉ የዒላማውን ምስል (በአግድም እና በአቀባዊ) የሚገለባበጥ በ RX aperture ላይ ያለውን መነፅር ያካትታል። ስለዚህ፣ ዞን 0 ተብሎ የሚታወቀው ዞን፣ በSPAD ድርድር ከታች በስተግራ፣ በስፍራው በላይኛው ቀኝ በኩል ባለው ዒላማ ይብራል።

2.3 Schematics እና I2C/SPI ውቅር
በሾፌር እና ፈርምዌር መካከል ያለው ግንኙነት በ I2C ወይም SPI ይካሄዳል። የI2C ከፍተኛው አቅም 1 ሜኸር ሲሆን ከፍተኛው የ SPI አቅም 20 ሜኸር ነው። የእያንዳንዱ የግንኙነት ፕሮቶኮል ትግበራ በVL53L8CX መረጃ ሉህ ላይ እንደተገለፀው መሳብ ያስፈልገዋል።
የVL53L8CX መሣሪያ ነባሪ I2C አድራሻ 0x52 አለው። ነገር ግን፣ ከሌሎች መሳሪያዎች ጋር አለመግባባቶችን ለማስወገድ ነባሪውን አድራሻ መቀየር ወይም ለበለጠ ስርዓት ፎቪ በርካታ የ VL53L8CX ሞጁሎችን ወደ ስርዓቱ ለመጨመር ለማመቻቸት ይቻላል። የ I2C አድራሻ vl53l8cx_set_i2c_address() ተግባርን በመጠቀም መቀየር ይቻላል። SPI ን ለመጠቀም፣ ባለብዙ ዳሳሹ ገለልተኛ የባሪያ ውቅር (የኤን.ሲ.ኤስ. ፒን) በመጠቀም ነው የተገናኘው።

በI2C አውቶብስ ላይ ሌሎችን ሳይነካ አንድ መሳሪያ የI2C አድራሻው እንዲቀየር ለመፍቀድ፣ አስፈላጊ ነው
የማይቀየሩ የመሣሪያዎች I2C ግንኙነትን ያሰናክሉ። አሰራሩ እንደሚከተለው ነው።

1. ስርዓቱን እንደተለመደው ያብሩት።
2. አድራሻውን የማይለውጠውን የመሳሪያውን LPn ፒን አውርዱ።
3. I2C አድራሻ የተቀየረበት የመሣሪያውን LPn ፒን ያንሱ።
4. የተግባር set_i2c_address() ተግባርን በመጠቀም የI2C አድራሻውን ወደ መሳሪያው ያቅርቡ።
5. ዳግም ፕሮግራም እየተሰራበት ካልሆነ የመሣሪያውን LPn ያንሱ።
   ሁሉም መሳሪያዎች አሁን በI2C አውቶቡስ ላይ መገኘት አለባቸው። አዲስ I2C አድራሻ ለሚፈልጉ በሲስተሙ ውስጥ ላሉት ሁሉም መሳሪያዎች ከላይ ያሉትን እርምጃዎች ይድገሙ።

የጥቅል ይዘት እና የውሂብ ፍሰት

3.1 የአሽከርካሪዎች አርክቴክቸር እና ይዘት
የVL53L8CX ULD ጥቅል በአራት አቃፊዎች የተዋቀረ ነው። ሾፌሩ በአቃፊ /VL53L8CX_ULD_API ውስጥ ይገኛል።
አሽከርካሪው አስገዳጅ እና አማራጭ ነው fileኤስ. አማራጭ files ናቸው። plugins የ ULD ባህሪያትን ለማራዘም ጥቅም ላይ ይውላል.
እያንዳንዱ ፕለጊን በ"vl53l8cx_plugin" (ለምሳሌ vl53l8cx_plugin_xtalk.h) ቃል ይጀምራል። ተጠቃሚው የቀረበውን ካልፈለገ plugins, ሌሎች የአሽከርካሪዎች ባህሪያት ላይ ተጽእኖ ሳያደርጉ ሊወገዱ ይችላሉ. የሚከተለው ምስል የግዴታውን ይወክላል files እና አማራጭ plugins.

ማስታወሻ፡-
ተጠቃሚውም ሁለት መተግበር አለበት። fileበ/ፕላትፎርም አቃፊ ውስጥ ይገኛል። የታቀደው መድረክ ባዶ ሼል ነው, እና በተሰጡ ተግባራት መሞላት አለበት.
መድረክ.ሸ file ULD ለመጠቀም አስገዳጅ ማክሮዎችን ይዟል። ሁሉ file ይዘት ULD በትክክል ለመጠቀም ግዴታ ነው።

3.2 የመለኪያ ፍሰት
ክሮስቶክ (Xtalk) በSPAD ድርድር ላይ የሚደርሰው የምልክት መጠን ነው፣ይህም የሆነው በቪሲኤስኤል ብርሃን ነጸብራቅ በመከላከያ መስኮት ውስጥ (የሽፋን መስታወት) በሞጁሉ ላይ በተጨመረው ነው። የVL53L8CX ሞጁል በራሱ የተስተካከለ ነው፣ እና ያለ ተጨማሪ ልኬት ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል።
ሞጁሉ በሽፋን መስታወት ከተጠበቀ Xtalk መለካት ሊያስፈልግ ይችላል። ለሂስቶግራም ስልተ ቀመር ምስጋና ይግባውና VL53L8CX ከ 60 ሴ.ሜ በላይ ከ Xtalk ይከላከላል። ነገር ግን ከ 60 ሴ.ሜ በታች ባለው አጭር ርቀት Xtalk ከትክክለኛው የተመለሰ ምልክት ሊበልጥ ይችላል. ይህ የውሸት ኢላማ ንባብ ይሰጣል ወይም ኢላማዎች ከእውነታው ይልቅ በቅርበት እንዲታዩ ያደርጋል። ሁሉም የ Xtalk ማስተካከያ ተግባራት በ Xtalk ፕለጊን ውስጥ ተካትተዋል (አማራጭ)። ተጠቃሚው መጠቀም አለበት። file 'vl53l8cx_plugin_xtalk'
Xtalk አንዴ ሊስተካከል ይችላል፣ እና ውሂቡ ሊቀመጥ ስለሚችል በኋላ እንደገና ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል። በቋሚ ርቀት ላይ ዒላማ, የታወቀ አንጸባራቂ ያስፈልጋል. የሚፈለገው ዝቅተኛ ርቀት 600 ሚሜ ነው, እና ዒላማው ሙሉውን ፎቪ መሸፈን አለበት. በማዋቀሩ ላይ በመመስረት ተጠቃሚው በሚከተለው ሠንጠረዥ እንደተገለጸው የXtalk መለካትን ለማስተካከል ቅንብሮችን ማስተካከል ይችላል።

ሠንጠረዥ 1. ለካሊብሬሽን የተዘጋጁ ቅንጅቶች

በማቀናበር ላይ	ደቂቃ	የቀረበው በ STMicroelectronics	ከፍተኛ
ርቀት [ሚሜ]	600	600	3000
የኤስampሌስ	1	4	16
ነጸብራቅ [%]	1	3	99

ማስታወሻ፡-
የ s ቁጥር መጨመርampትክክለኝነትን ቢጨምርም የመለኪያ ጊዜንም ይጨምራል። ከ s ቁጥር አንጻር ያለው ጊዜamples መስመራዊ ነው፣ እና እሴቶች ግምታዊውን የጊዜ ማብቂያ ይከተላሉ፡

• 1 ሰample ≈ 1 ሰከንድ
• 4 ሰampያነሰ ≈ 2.5 ሰከንድ
• 16 ሰampያነሰ ≈ 8.5 ሰከንድ
  መለካት የሚከናወነው vl53l8cx_calibrate_xtalk() ተግባርን በመጠቀም ነው። ይህ ተግባር በማንኛውም ጊዜ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል.
  ይሁን እንጂ ዳሳሹ መጀመሪያ መጀመር አለበት. የሚከተለው ምስል የ xtalk መለኪያ ፍሰትን ይወክላል።

ምስል 7. የ Xtalk መለኪያ ፍሰት

3.3 የመለዋወጫ ፍሰት
የሚከተለው ምስል መለኪያዎችን ለማግኘት ጥቅም ላይ የሚውለውን የመለዋወጫ ፍሰት ይወክላል። ክፍለ-ጊዜውን ከመጀመርዎ በፊት የXtalk ልኬት እና አማራጭ ተግባር ጥሪዎች ጥቅም ላይ መዋል አለባቸው። የማግኘት/የማዘጋጀት ተግባራቶቹን በክልል ክፍለ ጊዜ መጠቀም አይቻልም፣ እና 'በበረራ ላይ' ፕሮግራሚንግ አይደገፍም።

የሚገኙ ባህሪያት

የVL53L8CX ULD ኤፒአይ በርካታ ተግባራትን ያካትታል፣ ይህም እንደ አጠቃቀሙ ሁኔታ ተጠቃሚው ዳሳሹን እንዲያስተካክል ያስችለዋል። ለአሽከርካሪው የሚገኙት ሁሉም ተግባራት በሚከተሉት ክፍሎች ውስጥ ተዘርዝረዋል.
4.1 ማስጀመር
የ VL53L8CX ዳሳሽ ከመጠቀምዎ በፊት ማስጀመር መደረግ አለበት። ይህ ክዋኔ ተጠቃሚው የሚከተሉትን ያስፈልገዋል፡-

1. በዳሳሹ ላይ ኃይል (VDDIO፣ AVDD፣ CORE_1V8 እና LPn ፒን ወደ ከፍተኛ ተቀናብሯል
2. ተግባሩን ይደውሉ vl53l8cx_init()። ተግባሩ firmware (~ 84 Kbytes) ወደ ሞጁሉ ይቀዳል። ይህ የሚደረገው በ I2C/SPI በይነገጽ ላይ ኮዱን በመጫን እና ጅምርን ለማጠናቀቅ የማስነሻ ስራን በማከናወን ነው።

4.2 ዳሳሽ ዳግም ማስጀመር አስተዳደር
መሣሪያውን ዳግም ለማስጀመር የሚከተሉት ፒኖች መቀያየር አለባቸው፡-

1. VDDIO፣ AVDD እና CORE_1V8 ፒኖችን ወደ ዝቅተኛ ያቀናብሩ።
2. 10 ሚሴ ይጠብቁ
3. VDDIO፣ AVDD እና CORE_1V8 ፒኖችን ወደ ከፍተኛ ያቀናብሩ።

ማስታወሻ፡-
I2C_RST ፒን ብቻ መቀያየር የI2C ግንኙነትን ዳግም ያስጀምራል።
4.3 ጥራት
ጥራቱ ከሚገኙት ዞኖች ብዛት ጋር ይዛመዳል. የ VL53L8CX ዳሳሽ ሁለት ሊሆኑ የሚችሉ ጥራቶች አሉት፡ 4 × 4 (16 ዞኖች) እና 8 × 8 (64 ዞኖች)። በነባሪነት ሴንሰሩ በ4×4 ተይዟል።
ተግባር vl53l8cx_set_resolution() ተጠቃሚው ጥራት እንዲለውጥ ያስችለዋል። የመለዋወጫ ድግግሞሹ በመፍትሔው ላይ የሚመረኮዝ ስለሆነ ይህ ተግባር የመለዋወጫ ድግግሞሹን ከማዘመን በፊት ጥቅም ላይ መዋል አለበት። ከዚህም በላይ ጥራትን መቀየር ውጤቱ በሚነበብበት ጊዜ በ I2C/SPI አውቶቡስ ላይ ያለውን የትራፊክ መጠን ይጨምራል.
4.4 የመለዋወጫ ድግግሞሽ
የመለኪያ ድግግሞሹን የመለኪያ ድግግሞሽ ለመለወጥ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል። ከፍተኛው ድግግሞሽ በ 4 × 4 እና 8 × 8 ጥራቶች መካከል ስለሚለያይ, ይህ ተግባር ጥራትን ከመረጡ በኋላ ጥቅም ላይ መዋል አለበት. ዝቅተኛው እና ከፍተኛው የተፈቀዱ እሴቶች በሚከተለው ሠንጠረዥ ውስጥ ተዘርዝረዋል.

ሠንጠረዥ 2. ዝቅተኛው እና ከፍተኛው የተለዋዋጭ ድግግሞሾች

ጥራት	የአነስተኛ ክልል ድግግሞሽ [Hz]	ከፍተኛው ክልል ድግግሞሽ [Hz]
4×4	1	60
8×8	1	15

የደረጃ ድግግሞሽ ተግባር vl53l8cx_set_ranging_frequency_hz () በመጠቀም ሊዘመን ይችላል። በነባሪ፣ የክልሎች ድግግሞሽ ወደ 1 Hz ተቀናብሯል።

4.5 የመቀየሪያ ሁነታ
የደረጃ አሰጣጥ ሁነታ ተጠቃሚው በከፍተኛ አፈፃፀም ወይም ዝቅተኛ የኃይል ፍጆታ መካከል ያለውን ልዩነት እንዲመርጥ ያስችለዋል።
ሁለት ዘዴዎች የታቀዱ ናቸው-

• ቀጣይነት ያለው፡ መሳሪያው ያለማቋረጥ በተጠቃሚ የተገለጸ ተደጋጋሚ ድግግሞሽ ያላቸውን ክፈፎች ይይዛል። VCSEL በሁሉም ክልሎች የነቃ ነው፣ ስለዚህ ከፍተኛው የርቀት ርቀት እና የአካባቢ መከላከያ የተሻሉ ናቸው። ይህ ሁነታ ለፈጣን መለኪያዎች ወይም ከፍተኛ አፈፃፀም ይመከራል።
• ራሱን የቻለ፡ ይህ ነባሪ ሁነታ ነው። መሣሪያው ያለማቋረጥ በተጠቃሚው የተገለጸውን የተለዋዋጭ ድግግሞሽ ፍሬሞችን ይይዛል። VCSEL የነቃው በተጠቃሚው በተገለጸው ጊዜ ነው፣ ተግባር vl53l8cx_set_integration_time_ms() በመጠቀም። VCSEL ሁልጊዜ ስለማይነቃ የኃይል ፍጆታው ይቀንሳል። ጥቅሞቹ በተቀነሰ የመለዋወጫ ድግግሞሽ የበለጠ ግልጽ ናቸው። ይህ ሁነታ ለአነስተኛ ኃይል ትግበራዎች ይመከራል.
  የክወና ሁነታን ተግባር vl53l8cx_set_ranging_mode () በመጠቀም መቀየር ይቻላል.

4.6 የውህደት ጊዜ
የውህደት ጊዜ ራሱን የቻለ የመለዋወጫ ሁነታን በመጠቀም ብቻ የሚገኝ ባህሪ ነው (ክፍል 4.5 የደረጃ ሁነታን ይመልከቱ)።
VCSEL ሲነቃ ተጠቃሚው ሰዓቱን እንዲቀይር ያስችለዋል። የሬንጂንግ ሁነታ ወደ ቀጣይነት ከተዋቀረ የውህደት ጊዜን መቀየር ምንም ውጤት የለውም። ነባሪው የውህደት ጊዜ ወደ 5 ሚሴ ተቀናብሯል።
የውህደት ጊዜ ተጽእኖ ለ 4 × 4 እና 8 × 8 ጥራቶች የተለየ ነው. ጥራት 4×4 በአንድ የውህደት ጊዜ፣ እና 8×8 ጥራት በአራት የውህደት ጊዜዎች የተዋቀረ ነው። የሚከተሉት አኃዞች ለሁለቱም የውሳኔ ሃሳቦች የVCSEL ልቀት ይወክላሉ።

የሁሉም የውህደት ጊዜዎች + 1 ሚሴ ትርፍ ከመለኪያ ጊዜ ያነሰ መሆን አለበት። ያለበለዚያ የክፍለ ጊዜው በራስ-ሰር ይጨምራል።

4.7 የኃይል ሁነታዎች
መሳሪያው ጥቅም ላይ በማይውልበት ጊዜ የኃይል ፍጆታውን ለመቀነስ የኃይል ሁነታዎችን መጠቀም ይቻላል. VL53L8CX ከሚከተሉት የኃይል ሁነታዎች በአንዱ ሊሠራ ይችላል፡

• መቀስቀሻ፡ መሳሪያው በ HP ስራ ፈት (ከፍተኛ ሃይል) ተቀናብሯል፣ መመሪያዎችን በመጠባበቅ ላይ።
• እንቅልፍ፡ መሣሪያው በ LP ፈት (ዝቅተኛ ኃይል) ተቀናብሯል፣ ዝቅተኛው የኃይል ሁኔታ። በማንቂያ ሁነታ ላይ እስኪዋቀር ድረስ መሳሪያውን መጠቀም አይቻልም። ይህ ሁነታ firmware እና ውቅረትን ያቆያል.
  የኃይል ሁነታ ተግባር vl53l8cx_set_power_mode () በመጠቀም መቀየር ይቻላል. ነባሪው ሁነታ መቀስቀሻ ነው።
  ማስታወሻ፡-
  ተጠቃሚው የኃይል ሁነታውን ለመለወጥ ከፈለገ መሣሪያው በቋሚ ሁኔታ ውስጥ መሆን የለበትም.

4.8 አጥራቢ
ከዒላማው የተመለሰው ምልክት ሹል ጠርዞች ያለው ንጹህ የልብ ምት አይደለም። ጠርዞቹ ይርቃሉ እና በአጎራባች ዞኖች የተዘገበው ርቀቶችን ሊነኩ ይችላሉ። ሹልቱ በመጋረጃው መብረቅ ምክንያት የሚከሰተውን የተወሰነ ወይም ሁሉንም ምልክት ለማስወገድ ይጠቅማል።
የቀድሞampበሚከተለው ምስል ላይ የሚታየው 100 ሚሜ በ FoV ውስጥ ያተኮረ የቅርብ ዒላማን ይወክላል እና ሌላ ኢላማ ከ 500 ሚ.ሜ. በአሳሹ ዋጋ ላይ በመመስረት, የተጠጋው ኢላማ ከእውነተኛው ይልቅ በበርካታ ዞኖች ውስጥ ሊታይ ይችላል.

ምስል 11. Exampበርካታ የማሳያ እሴቶችን በመጠቀም የእይታ

ሹልነር ተግባር vl53l8cx_set_sharpener_percent () በመጠቀም ሊቀየር ይችላል። የተፈቀዱት ዋጋዎች ከ0% እስከ 99% ናቸው። ነባሪው ዋጋ 5% ነው.

4.9 የዒላማ ቅደም ተከተል
VL53L8CX በአንድ ዞን በርካታ ኢላማዎችን መለካት ይችላል። ለሂስቶግራም ሂደት ምስጋና ይግባውና አስተናጋጁ ሪፖርት የተደረገባቸውን ኢላማዎች ቅደም ተከተል መምረጥ ይችላል። ሁለት አማራጮች አሉ፡-

• በጣም ቅርብ፡ በጣም ቅርብ የሆነው ኢላማ የመጀመሪያው ሪፖርት ነው።
• በጣም ጠንካራው፡ በጣም ጠንካራው ኢላማ የመጀመሪያው ሪፖርት ነው።
  የዒላማው ቅደም ተከተል ተግባር vl53l8cx_set_target_order() በመጠቀም ሊቀየር ይችላል። ነባሪው ትዕዛዝ በጣም ጠንካራ ነው።
  የቀድሞample በሚከተለው ስእል ውስጥ ሁለት ኢላማዎችን ማግኘትን ይወክላል. አንድ በ 100 ሚሜ ዝቅተኛ አንጸባራቂ, እና በ 700 ሚሊ ሜትር ከፍ ያለ አንጸባራቂ.

4.10 በዞን በርካታ ኢላማዎች
VL53L8CX በአንድ ዞን እስከ አራት ኢላማዎችን ሊለካ ይችላል። ተጠቃሚው በአነፍናፊው የተመለሱትን ኢላማዎች ቁጥር ማዋቀር ይችላል።
ማስታወሻ፡-
በሁለት ዒላማዎች መካከል ያለው ዝቅተኛ ርቀት 600 ሚሜ ነው.
ምርጫው ከአሽከርካሪው የማይቻል ነው; በ 'platform.h' ውስጥ መደረግ አለበት. file. ማክሮ
VL53L8CX_NB_ TARGET_PER_ZONE በ1 እና 4 መካከል ወዳለው እሴት መቀናበር አለበት። በክፍል 4.9 የተገለጸው የዒላማ ቅደም ተከተል የተገኘውን ኢላማ ቅደም ተከተል በቀጥታ ይነካል። በነባሪነት ሴንሰሩ በአንድ ዞን ከፍተኛውን አንድ ዒላማ ብቻ ያወጣል።
ማስታወሻ፡-
በየዞኑ የተጨመሩ የዒላማዎች ብዛት የሚፈለገውን የ RAM መጠን ይጨምራል።
4.11 Xtalk ህዳግ
የ Xtalk ህዳግ ተጨማሪ ባህሪው Xtalkን በመጠቀም ብቻ የሚገኝ ነው። የ .c እና .f files 'vl53l8cx_plugin_xtalk' መጠቀም ያስፈልጋል።
የሽፋን መስታወት በሴንሰሩ አናት ላይ በሚገኝበት ጊዜ ህዳጉ የመለየት ጣራውን ለመቀየር ይጠቅማል። የXtalk የካሊብሬሽን ውሂብን ካቀናበሩ በኋላ የሽፋን መስታወት በፍፁም አለመገኘቱን ለማረጋገጥ ጣራው ሊጨምር ይችላል።
ለ example፣ ተጠቃሚው የXtalk ካሊብሬሽን በአንድ ነጠላ መሳሪያ ላይ ማስኬድ እና ለሁሉም ሌሎች መሳሪያዎች ተመሳሳይ የካሊብሬሽን ዳታን እንደገና መጠቀም ይችላል። የ Xtalk ህዳግ የXtalk እርማትን ለማስተካከል ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል። ከታች ያለው ምስል የXtalk ህዳግን ይወክላል።

ምስል 13. Xtalk ህዳግ

4.12 የማወቂያ ገደቦች
ከመደበኛው የመለዋወጥ ችሎታዎች በተጨማሪ ሴንሰሩ አንድን ነገር በተወሰኑ መመዘኛዎች ለመለየት ፕሮግራም ሊዘጋጅ ይችላል። ይህ ባህሪ በኤፒአይ ውስጥ በነባሪ ያልተካተተ አማራጭ የሆነውን ተሰኪውን "የማወቂያ ገደቦች" በመጠቀም ይገኛል። የ file'vl53l8cx_plugin_detection_thresholds' የሚባሉት ጥቅም ላይ መዋል አለባቸው።
ባህሪው በተጠቃሚው የተገለጹ ሁኔታዎች ሲሟሉ አቋርጦ ወደ ፒን A1 (INT) ለመቀስቀስ ሊያገለግል ይችላል። ሶስት ሊሆኑ የሚችሉ ውቅሮች አሉ፡

• ጥራት 4×4፡ በአንድ ዞን 1 ጣራ በመጠቀም (በአጠቃላይ 16 ጣራዎች)
• ጥራት 4×4፡ በአንድ ዞን 2 ጣራዎችን መጠቀም (በአጠቃላይ 32 ጣራዎች)
• ጥራት 8×8፡ በአንድ ዞን 1 ጣራ በመጠቀም (በአጠቃላይ 64 ጣራዎች)
  ምንም አይነት ውቅረት ጥቅም ላይ የዋለ, የመግቢያ ደረጃዎችን የመፍጠር ሂደት እና የ RAM መጠን ተመሳሳይ ናቸው. ለእያንዳንዱ ገደብ ጥምር፣ በርካታ መስኮች መሞላት አለባቸው፡-
• የዞን መታወቂያ፡ የተመረጠው ዞን መታወቂያ (ክፍል 2.2 ውጤታማ አቅጣጫ ይመልከቱ)
• መለኪያ፡ ለመያዝ መለኪያ (ርቀት፣ ሲግናል፣ የSPADs ብዛት፣…)
• ዓይነት: የመለኪያ መስኮቶች (በመስኮቶች ውስጥ ፣ ከመስኮቶች ውጭ ፣ ከዝቅተኛ ጣራ በታች ፣…)
• ዝቅተኛ ገደብ፡ ለመቀስቀስ ዝቅተኛ ደፍ ተጠቃሚ። ተጠቃሚ ቅርጸቱን ማዋቀር አያስፈልገውም፣ በራስ-ሰር በኤፒአይ ይያዛል።
• ከፍተኛ ገደብ፡ ለመቀስቀስ ከፍተኛ ደፍ ተጠቃሚ። ተጠቃሚ ቅርጸቱን ማዋቀር አያስፈልገውም፣ በራስ-ሰር በኤፒአይ ይያዛል።
• የሂሳብ ስራ፡ ለ 4×4 - 2 የጣራ ጥምረቶች በአንድ ዞን ብቻ ጥቅም ላይ ይውላል። ተጠቃሚው በአንድ ዞን ውስጥ ብዙ ገደቦችን በመጠቀም ጥምር ማዘጋጀት ይችላል።

4.13 አቋርጥ autostop
የማቋረጡ ራስ-ማቆሚያ ባህሪ በመለኪያ ጊዜ የመለዋወጫ ክፍለ ጊዜን ለማስወረድ ይጠቅማል። በነባሪነት, በመለኪያ ጊዜ ዳሳሹን ማቆም አይቻልም, ምክንያቱም የፍሬም መለኪያዎችን ማጠናቀቅ ያስፈልጋል. ነገር ግን፣ autostop በመጠቀም፣ መቆራረጥ በሚነሳበት ጊዜ የፍሬም መለኪያዎች ይቋረጣሉ።
የራስ-ማቆሚያ ባህሪው ከማወቂያ ገደብ ጋር ሲጣመር ጠቃሚ ነው። አንድ ዒላማ ሲገኝ, አሁን ያለው መለኪያ በራስ-ሰር ይቋረጣል. Autostop ወደ ሌላ ሴንሰር ውቅር በፍጥነት ለመቀየር በደንበኛ ግዛት ማሽን ውስጥ መጠቀም ይቻላል።
vl53l8cx_set_detection_threshold_auto_stop() የሚለውን ተግባር በመጠቀም የማቋረጥ ራስ-ማቆም ባህሪን ማንቃት ይቻላል።
መለኪያው ከተቋረጠ በኋላ vl53l8cx_stop_ranging() የሚለውን ተግባር በመጠቀም ዳሳሹን እንዲያቆም ይመከራል።
4.14 የእንቅስቃሴ አመልካች
የVL53L8CX ዳሳሽ በአንድ ትእይንት ውስጥ እንቅስቃሴን ለመለየት የሚያስችል የጽኑ ዌር ባህሪ አለው። የእንቅስቃሴ ጠቋሚው በቅደም ተከተል ፍሬሞች መካከል ይሰላል። ይህ አማራጭ ተሰኪውን 'vl53l8cx_plugin_motion_indicator' በመጠቀም ይገኛል።
የእንቅስቃሴ ጠቋሚው የተጀመረው የ vl53l8cx_motion_indicator_init() ተግባርን በመጠቀም ነው። ተጠቃሚው የሴንሰሩን ጥራት መቀየር ከፈለገ፣ የተወሰነውን ተግባር በመጠቀም የእንቅስቃሴ አመልካች ጥራት ማዘመን አለበት፡ vl53l8cx_motion_indicator_set_resolution()።
ተጠቃሚው እንቅስቃሴን ለመለየት ዝቅተኛውን እና ከፍተኛውን ርቀት ሊለውጥ ይችላል። በትንሹ እና በከፍተኛ ርቀት መካከል ያለው ልዩነት ከ 1500 ሚሊ ሜትር መብለጥ አይችልም. በነባሪ, ርቀቶች በ 400 ሚሜ እና 1500 ሚሜ መካከል ባሉ ዋጋዎች ተጀምረዋል.
ውጤቶች በመስክ 'motion_indicator' ውስጥ ተከማችተዋል። በዚህ መስክ፣ ድርድር 'እንቅስቃሴ' በእያንዳንዱ ዞን የእንቅስቃሴ ጥንካሬን የያዘ እሴት ይሰጣል። ከፍተኛ ዋጋ በክፈፎች መካከል ከፍተኛ የእንቅስቃሴ ልዩነትን ያሳያል። አንድ የተለመደ እንቅስቃሴ በ100 እና 500 መካከል ያለውን እሴት ይሰጣል።
ለአነስተኛ ኃይል አፕሊኬሽኖች ተስማሚ የሆነ ጥምረት የእንቅስቃሴ አመልካች በራስ ገዝ የመለዋወጫ ሁነታ እና በእንቅስቃሴው ላይ መርሃ ግብር የተቀየሱ የመለየት ገደቦችን መጠቀም ነው። ይህ በ FoV ውስጥ በትንሹ የኃይል ፍጆታ የእንቅስቃሴ ልዩነቶችን ለመለየት ያስችላል።

4.15 ውጫዊ ማመሳሰል ፒን
ግዢዎችን ለማመሳሰል የውጪ ቀስቅሴ ምንጭ መጠቀም ይቻላል። ውጫዊ ማመሳሰል ሲነቃ VL53L8CX የሚቀጥለውን ግዢ ለመጀመር በSYNC ፒን ላይ መቋረጥን ይጠብቃል። ይህንን ባህሪ ለመጠቀም፣ የSYNC ፒን (B1) በምርቱ የውሂብ ሉህ ላይ እንደተገለፀው መገናኘት አለበት።
ውጫዊ ማመሳሰልን ለመጠቀም ምንም ልዩ መስፈርቶች የሉም። ነገር ግን፣ የ VL53L8CX ክልል ድግግሞሽ ከውጫዊ ሲግናል ድግግሞሽ ከፍ ያለ መሆን አለበት።
ውጫዊ ማመሳሰልን vl53l8cx_set_external_sync_pin_enable() በመጠቀም ሊነቃ ወይም ሊሰናከል ይችላል። vl53l8cx_start_ranging() የሚለውን ተግባር በመጠቀም ደረጃ መስጠት እንደተለመደው ሊጀመር ይችላል። ተጠቃሚው ሴንሰሩን ለማቆም ሲፈልግ የVL53L8CX firmware ን ከቆመበት ለማራገፍ የSYNC ፒን መቀያየር ይመከራል።
ውጫዊውን የማመሳሰል ፒን ለመጠቀም የአካባቢያዊ ፍሰት ከዚህ በታች በክፍል 4.15 ውስጥ ይታያል.

ምስል 14. ውጫዊ የማመሳሰል ፍሰት

የደረጃ ውጤቶች

5.1 የሚገኝ ውሂብ
በእንቅስቃሴዎች ጊዜ ሰፊ የዒላማ እና የአካባቢ መረጃ ዝርዝር ሊወጣ ይችላል። የሚከተለው ሠንጠረዥ ለተጠቃሚው ያሉትን መለኪያዎች ይገልጻል።
ሠንጠረዥ 3. VL53L8CX ዳሳሽ በመጠቀም የሚገኝ ውፅዓት

ንጥረ ነገር	Nb ባይት (ራም)	ክፍል	መግለጫ
ድባብ በSPAD	256	Kcps/SPAD	በድምፅ የተነሳ የድባብ ሲግናል መጠንን ለመለካት ምንም ንቁ የፎቶን ልቀት በሌለበት በSPAD ድርድር ላይ የተደረገ የድባብ መጠን መለኪያ።
የተገኙ ኢላማዎች ብዛት	64	ምንም	አሁን ባለው ዞን የተገኙ ኢላማዎች ብዛት። ይህ ዋጋ የመለኪያ ትክክለኛነትን ለማወቅ የመጀመሪያው መሆን አለበት።
የነቃ የSPADዎች ብዛት	256	ምንም	ለአሁኑ መለኪያ የነቃ የSPADs ብዛት። የሩቅ ወይም ዝቅተኛ አንጸባራቂ ኢላማ ብዙ SPADዎችን ያንቀሳቅሳል።
ምልክት በSPAD	256 x nb ዒላማዎች በፕሮግራም ተዘጋጅተዋል።	Kcps/SPAD	በVCSEL ጊዜ የሚለካው የፎቶኖች ብዛት የልብ ምት.
ክልል ሲግማ	128 x nb ዒላማዎች በፕሮግራም ተዘጋጅተዋል።	ሚሊሜትር	በተዘገበው የዒላማ ርቀት ውስጥ ላለው ድምጽ የሲግማ ግምታዊ።
ርቀት	128 x nb ዒላማዎች በፕሮግራም ተዘጋጅተዋል።	ሚሊሜትር	የዒላማ ርቀት
የዒላማ ሁኔታ	64 x nb ዒላማዎች በፕሮግራም ተዘጋጅተዋል።	ምንም	የመለኪያዎች ትክክለኛነት። ለበለጠ መረጃ ክፍል 5.5 የውጤቶች ትርጓሜ ይመልከቱ።
ነጸብራቅ	64 x ቁጥር ኢላማዎች በፕሮግራም ተዘጋጅተዋል።	በመቶ	የተገመተው የዒላማ ነጸብራቅ በመቶ
የእንቅስቃሴ አመልካች	140	ምንም	የእንቅስቃሴ አመልካች ውጤቶችን የያዘ መዋቅር. የመስክ 'እንቅስቃሴ' የእንቅስቃሴውን ጥንካሬ ይይዛል።

ማስታወሻ፡-
ተጠቃሚው በዞኑ ከ1 ኢላማ በላይ ፕሮግራም ካወጣ ለብዙ አካላት (ሲግናል በስፔድ፣ ሲግማ፣ …) የውሂብ መዳረሻ የተለየ ነው። የቀድሞ ይመልከቱampለበለጠ መረጃ le codes.

5.2 የውጤት ምርጫን አብጅ
በነባሪ፣ ሁሉም የVL53L8CX ውጽዓቶች ነቅተዋል። አስፈላጊ ከሆነ ተጠቃሚው አንዳንድ የአነፍናፊ ውጤቶችን ማሰናከል ይችላል።
መለኪያዎችን ማሰናከል በአሽከርካሪው ላይ አይገኝም; በ 'platform.h' ውስጥ መከናወን አለበት. file. ውጽዓቶችን ለማሰናከል ተጠቃሚው የሚከተሉትን ማክሮዎች ማወጅ ይችላል፡
# VL53L8CX _AmBIENT_PER_SPADን ማሰናከል
# VL53L8CX _DISABLE_NB_SPADS_የነቃ
# VL53L8CX _DISABLE_NB_TARGET_የተገኘ
# VL53L8CX _SIGNAL_PER_SPADን_ማሰናከል
# VL53L8CX _DISABLE_RANGE_SIGMA_MM ይግለጹ
# VL53L8CX _DISABLE_DISTANCE_MMን ይግለጹ
# VL53L8CX _ታራሚ_ሁኔታን_ይግለጹ
VL53L8CX _ማሳየት_ማንፀባረቅ_በፐርሰንት ግለጽ
# VL53L8CX _የማሰናከል_እንቅስቃሴ_አመላካች ይግለጹ
በውጤቱም, መስኮቹ በውጤቶች መዋቅር ውስጥ አልተገለጹም, እና ውሂቡ ወደ አስተናጋጁ አይተላለፍም.
የ RAM መጠን እና I2C/SPI መጠን ቀንሷል።
የውሂብ ወጥነት ለማረጋገጥ ST ሁልጊዜ 'የተገኘውን የዒላማ ቁጥር' እና 'የዒላማ ሁኔታን' እንደነቃ ለማቆየት ይመክራል። እንደ ዒላማው ሁኔታ መለኪያዎችን ለማጣራት ያስችላል (ክፍል 5.5 የውጤቶች ትርጓሜ ይመልከቱ)።

5.3 የተለያዩ ውጤቶችን ማግኘት
በክልል ክፍለ-ጊዜ፣ አዲስ የመለያ መረጃ መኖሩን ለማወቅ ሁለት መንገዶች አሉ።

• የድምጽ መስጫ ሁነታ፡ vl53l8cx_check_data_ready() ተግባርን ያለማቋረጥ ይጠቀማል። በአነፍናፊው የተመለሰ አዲስ የዥረት ብዛት ያገኛል።
• የማቋረጥ ሁነታ፡ በፒን A1 (INT) ላይ ለሚነሳ መቆራረጥ ይጠብቃል። መቆራረጡ ከ ~ 100 μs በኋላ በራስ-ሰር ይጸዳል።
  አዲስ ውሂብ ሲዘጋጅ ውጤቶቹ vl53l8cx_get_ranging_data() ተግባርን በመጠቀም ሊነበቡ ይችላሉ። ሁሉንም የተመረጠውን ውፅዓት የያዘ የዘመነ መዋቅር ይመልሳል። መሣሪያው ያልተመሳሰለ እንደመሆኑ መጠን ክፍተቱን ለመቀጠል ለማጽዳት ምንም መቆራረጥ የለም።
  ይህ ባህሪ ለሁለቱም ለቀጣይ እና በራስ ገዝ የመለዋወጫ ሁነታዎች ይገኛል።

5.4 ጥሬ ፈርምዌር ቅርጸት መጠቀም
የተለያዩ መረጃዎችን በI2C/SPI ካስተላለፉ በኋላ በፈርምዌር ቅርጸት እና በአስተናጋጁ ቅርጸት መካከል ልወጣ አለ። ይህ ክዋኔ በተለምዶ የሚፈፀመው በነባሪ እንደ ዳሳሽ ውፅዓት በሚሊሜትር የርቀት ርቀት እንዲኖረው ነው። ተጠቃሚው የጽኑ ትዕዛዝ ቅርጸትን ለመጠቀም ከፈለገ የሚከተለው ማክሮ በመድረክ ውስጥ መገለጽ አለበት። file:
VL53L8CX# VL53L8CX _USE_RAW_FORMAT ን ይግለጹ
5.5 የውጤቶች ትርጓሜ
የዒላማውን ሁኔታ ግምት ውስጥ ለማስገባት በ VL53L8CX የተመለሰው ውሂብ ሊጣራ ይችላል. ሁኔታው የመለኪያ ትክክለኛነትን ያመለክታል. የሙሉ ሁኔታ ዝርዝር በሚከተለው ሠንጠረዥ ውስጥ ተገልጿል.

ሠንጠረዥ 4. የሚገኝ የዒላማ ሁኔታ ዝርዝር

የዒላማ ሁኔታ	መግለጫ
0	የደረጃ መረጃ አልተዘመነም።
1	በSPAD ድርድር ላይ የምልክት መጠን በጣም ዝቅተኛ ነው።
2	የዒላማ ደረጃ
3	የሲግማ ግምት በጣም ከፍ ያለ ነው።
4	የዒላማ ወጥነት አልተሳካም።
5	ልክ የሆነ ክልል
6	ያልተሰራ (በተለምዶ የመጀመሪያው ክልል) መጠቅለል
7	ወጥነት ያለው ደረጃ አልተሳካም።
8	ለአሁኑ ዒላማ የምልክት መጠን በጣም ዝቅተኛ ነው።
9	ክልሉ የሚሰራው በትልቅ የልብ ምት (በተጣመረ ዒላማ ምክንያት ሊሆን ይችላል)
10	ክልል ትክክለኛ ነው፣ ነገር ግን ምንም ዒላማ ባለፈው ክልል አልተገኘም።
11	የመለኪያ ወጥነት አልተሳካም።
12	ዒላማ በሌላ ደብዝዟል፣ በአሳላቂ ምክንያት
13	ዒላማ ተገኝቷል ግን ወጥነት የሌለው ውሂብ። ለሁለተኛ ደረጃ ዒላማዎች በተደጋጋሚ ይከሰታል.
255	ምንም ዒላማ አልተገኘም (የተገኘው የዒላማ ቁጥር ከነቃ ብቻ)

ወጥነት ያለው ውሂብ እንዲኖረው ተጠቃሚው ልክ ያልሆነ ኢላማ ሁኔታን ማጣራት አለበት። በራስ የመተማመን ደረጃ ለመስጠት፣ ደረጃ 5 ያለው ኢላማ እንደ 100% ትክክለኛ ይቆጠራል። የ 6 ወይም 9 ሁኔታ በ 50 % የመተማመን ዋጋ ሊቆጠር ይችላል. ሁሉም ሌሎች ደረጃዎች ከ 50% የመተማመን ደረጃ በታች ናቸው።

5.6 የአሽከርካሪዎች ስህተቶች
VL53L8CX ዳሳሽ በመጠቀም ስህተት ሲከሰት ነጂው የተወሰነ ስህተት ይመልሳል። የሚከተለው ሰንጠረዥ ሊሆኑ የሚችሉ ስህተቶችን ይዘረዝራል.

ሠንጠረዥ 5. ነጂውን በመጠቀም የሚገኙ ስህተቶች ዝርዝር

የዒላማ ሁኔታ	መግለጫ
0	ምንም ስህተት የለም
127	ተጠቃሚው የተሳሳተ ቅንብር ፕሮግራም አውጥቷል (ያልታወቀ ጥራት፣ ተደጋጋሚ ድግግሞሽ በጣም ከፍተኛ፣…)
255	ትልቅ ስህተት። ብዙውን ጊዜ የጊዜ ማብቂያ ስህተት፣ በI2C/SPI ስህተት።
ሌላ	ከላይ የተገለጹት የበርካታ ስህተቶች ጥምረት

ማስታወሻ፡-
ተጨማሪ የስህተት ኮዶች መድረክን በመጠቀም በአስተናጋጁ ሊተገበሩ ይችላሉ files.

ሠንጠረዥ 6. የሰነድ ማሻሻያ ታሪክ

ቀን	ሥሪት	ለውጦች
13-ጥር-23	1	የመጀመሪያ ልቀት

አስፈላጊ ማስታወቂያ - በጥንቃቄ ያንብቡ
STMicroelectronics NV እና ተባባሪዎቹ ("ST") በST ምርቶች እና/ወይም በዚህ ሰነድ ላይ ያለማሳወቂያ በማንኛውም ጊዜ ለውጦችን፣ እርማቶችን፣ ማሻሻያዎችን፣ ማሻሻያዎችን እና ማሻሻያዎችን የማድረግ መብታቸው የተጠበቀ ነው። ገዢዎች ትእዛዝ ከማስገባታቸው በፊት ስለ ST ምርቶች ወቅታዊ መረጃ ማግኘት አለባቸው። የST ምርቶች የሚሸጡት በትእዛዙ እውቅና ጊዜ በ ST የሽያጭ ውሎች እና ሁኔታዎች መሠረት ነው።
ገዥዎች የST ምርቶችን የመምረጥ፣ የመምረጥ እና የመጠቀም ሃላፊነት አለባቸው እና ST ለትግበራ እርዳታ ወይም ለገዥዎች ምርቶች ዲዛይን ምንም አይነት ሃላፊነት አይወስድም።
ለማንኛውም የአእምሯዊ ንብረት መብት ምንም አይነት ፍቃድ፣ ግልጽ ወይም በተዘዋዋሪ በST አይሰጥም።
የ ST ምርቶችን እንደገና መሸጥ በዚህ ውስጥ ከተገለጸው መረጃ የተለየ አቅርቦት በ ST ለእንደዚህ ዓይነቱ ምርት የሚሰጠውን ማንኛውንም ዋስትና ዋጋ ያጣል።
ST እና ST አርማ የST የንግድ ምልክቶች ናቸው። ስለ ST የንግድ ምልክቶች ተጨማሪ መረጃ ለማግኘት ይመልከቱ www.st.com/trademarks. ሁሉም ሌሎች የምርት ወይም የአገልግሎት ስሞች የየባለቤቶቻቸው ንብረት ናቸው።
በዚህ ሰነድ ውስጥ ያለው መረጃ ከዚህ ቀደም በማንኛውም የዚህ ሰነድ ቀደምት ስሪቶች ውስጥ የቀረበውን መረጃ ይተካዋል እና ይተካል።

© 2023 STMicroelectronics - ሁሉም መብቶች የተጠበቁ ናቸው

ሰነዶች / መርጃዎች

ST VL53L8CX ዳሳሽ ሞዱል [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ UM3109፣ VL53L8CX ዳሳሽ ሞዱል፣ VL53L8CX፣ ዳሳሽ ሞዱል፣ ሞዱል

ዋቢዎች

• የተጠቃሚ መመሪያ